CN219213218U - 一种爬行机器人的头部防撞结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种爬行机器人的头部防撞结构，包括支撑杆，其特征是：所述支撑杆的一侧上部固定连接固定板，所述固定板上设置有对称的开口，每个所述开口内分别设置有T形杆，所述T形杆铰接所述支撑杆，所述T形杆的一端固定连接探测杆的一端，每个所述探测杆的另一端分别固定连接探测球。本实用新型涉及机器人防护设备领域，具体地讲，涉及一种爬行机器人的头部防撞结构。本装置能够方便对爬行机器人的头部起到防护作用。

Description

一种爬行机器人的头部防撞结构

技术领域

本实用新型涉及机器人防护设备领域，具体地讲，涉及一种爬行机器人的头部防撞结构。

背景技术

爬行机器人是移动机器人的一种，爬行机器人按仿生学角度来分，可分为:螳螂式爬行机器人、蜘蛛式爬行机器人、蛇形机器人、尺蠖式爬行机器人等；按驱动方式来分可分为:气动爬行机器人、电动爬行机器人和液压驱动爬行机器人等；按工作空间来分可分为:管道爬行机器人、壁面爬行机器人和球面爬行机器人等；按功能用途可分为:焊弧爬行机器人、检测爬行机器人、清洗爬行机器人、提升爬行机器人、巡线爬行机器人和玩具爬行机器人；按行走方式可分为:轮式、履带式、蠕动式等。根据不同的驱动方式和功能等可以设计多种不同的结构和用途的爬行机器人，如气动管内检测爬行机器人，电磁吸附多足爬行机器人、电驱动壁面焊弧爬行机器人等，每一种形式的爬行机器人都有各自的应用特点。

在爬行机器人行进途中，可能会撞击到障碍物，导致机器人受损，经检索，申请号为CN202121835596.9的专利申请，公开了一种智能机器人用的防撞装置，包括机器人主体，所述机器人主体的外侧壁设置有六个防撞机构，六个所述防撞机构上设有防护环，所述机器人主体顶部设置有货篮，所述机器人主体的顶部设置两个安装机构，所述机器人主体与所述货篮之间通过两个安装机构连接，所述防撞机构包括第一固定块，该申请通过弹簧和滑块的缓冲作用减少撞击时的力，但是不可避免的，机器人外壳还是会受到撞击，基于此，设计了一种爬行机器人头部防撞结构。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种爬行机器人的头部防撞结构，方便对爬行机器人的头部起到防护作用。

本实用新型采用如下技术方案实现发明目的：

一种爬行机器人的头部防撞结构，包括支撑杆，其特征是：所述支撑杆的一侧上部固定连接固定板，所述固定板上设置有对称的开口，每个所述开口内分别设置有T形杆；

所述T形杆铰接所述支撑杆，所述T形杆的一端固定连接探测杆的一端，每个所述探测杆的另一端分别固定连接探测球。

作为本技术方案的进一步限定，每个所述T形杆的外端下侧分别铰接连杆的一端，每个所述连杆的另一端分别铰接移动块的上侧，每个所述移动块分别固定滑块，每个所述滑块分别设置在滑槽内，所述滑槽设置在所述支撑杆的一侧。

作为本技术方案的进一步限定，所述滑块的一侧通过弹簧固定连接所述支撑杆的内壁，所述弹簧环套导向轴，所述导向轴穿过所述滑块，所述导向轴的两端分别固定连接所述支撑杆的两端，所述导向轴的中部穿过所述支撑杆的中部。

作为本技术方案的进一步限定，所述支撑杆通过对称的连接块固定连接安装板，所述安装板上设置有安装孔。

作为本技术方案的进一步限定，所述支撑杆的一端下侧固定挡杆，和所述挡杆相邻的所述移动块的下侧固定限位块，所述限位块和所述挡杆相配合。

作为本技术方案的进一步限定，所述探测球为橡胶球。

作为本技术方案的进一步限定，所述挡杆对应所述限位块的一侧设置有触控传感器，所述触控传感器通过无线传输模块和爬行机器人的控制器通信。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：

(1)弹簧起到缓冲和复位作用，在爬行机器人撞到障碍物改变行进轨迹时，弹簧回弹带动探测球回位。

(2)探测球起到防撞作用，探测球先接触障碍物，就会对爬行机器人起到防护作用；

(3)通过障碍物对探测球的阻力实现探测球的移动，探测球、探测杆、T形杆、连杆和移动块等的联动，实现探测球的移动，起到防护作用；

(4)设置有限位块和挡杆，能够在探测杆摆动到一定角度后，挡杆上的传感器和控制器通信，控制器控制爬行机器人改变行迹。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解,构成本申请的一部分,本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请,并不构成对本申请的不当限定。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本实用新型的立体图一。

图2为本实用新型的立体图二。

图3为本实用新型的立体图三。

图4为本实用新型的立体图四。

图5为本实用新型的立体图五。

图中：1、安装板，2、连接块，3、支撑杆，4、滑块，5、移动块，6、连杆，7、探测杆，8、探测球，9、T形杆，10、开口，11、固定板，12、安装孔，13、弹簧，14、导向轴，15、挡杆，151、限位块，16、滑槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图1-图5，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型实施例中的左、右、上、下、前、后等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态，即产品的行进方向为参考的，而不应该认为是具有限定性的。

当组件被称为“位于”或“设置于”另一个组件，它可以在另一个组件上或可能同时存在居中组件。当一个组件被称为是“连接于”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。

实施例一：包括支撑杆3，所述支撑杆3的一侧上部固定连接固定板11，所述固定板11上设置有对称的开口10，每个所述开口10内分别设置有T形杆9；

所述T形杆9铰接所述支撑杆3，所述T形杆9的一端固定连接探测杆7的一端，每个所述探测杆7的另一端分别固定连接探测球8。

每个所述T形杆9的外端下侧分别铰接连杆6的一端，每个所述连杆6的另一端分别铰接移动块5的上侧，每个所述移动块5分别固定滑块4，每个所述滑块4分别设置在滑槽16内，所述滑槽16设置在所述支撑杆3的一侧。

所述滑块4的一侧通过弹簧13固定连接所述支撑杆3的内壁，所述弹簧13环套导向轴14，所述导向轴14穿过所述滑块4，所述导向轴14的两端分别固定连接所述支撑杆3的两端，所述导向轴14的中部穿过所述支撑杆3的中部。

所述支撑杆3通过对称的连接块2固定连接安装板1，所述安装板1上设置有安装孔12。

安装板1安装在爬行机器人头部，安装板1对本装置起到支撑作用，探测球8对着爬行机器人行进的方向。

弹簧13，起到缓冲和复位作用，在爬行机器人撞到障碍物改变行进轨迹时，弹簧13回弹带动探测球8回位。

探测球8起到防撞作用，探测球8先接触障碍物，就会对爬行机器人起到防护作用。

爬行机器人行走带动本装置移动，探测球8接触障碍物受到撞击后，爬行机器人若继续移动就会带动探测球8摆动，探测球8就会带动探测杆7和T形杆9摆动，T形杆9带动连杆6摆动，连杆6带动移动块5移动，移动块5带动滑块4在滑槽16内沿导向轴14移动，滑块4压缩弹簧13，实现防撞功能。

实施例二：本实施例是在实施例一的基础上进行的进一步限定，所述支撑杆3的一端下侧固定挡杆15，和所述挡杆15相邻的所述移动块5的下侧固定限位块151，所述限位块151和所述挡杆15相配合。

所述探测球8为橡胶球。

所述挡杆15对应所述限位块151的一侧设置有触控传感器，所述触控传感器通过无线传输模块和爬行机器人的控制器通信。

在限位块151跟随移动块5移动时，限位块151接触挡杆15，挡杆15上的触控传感器和爬行机器人的控制器通信，控制器控制爬行机器人转向。

以上公开的仅为本实用新型的具体实施例，但是，本实用新型并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种爬行机器人的头部防撞结构，包括支撑杆(3)，其特征是：所述支撑杆(3)的一侧上部固定连接固定板(11)，所述固定板(11)上设置有对称的开口(10)，每个所述开口(10)内分别设置有T形杆(9)；

所述T形杆(9)铰接所述支撑杆(3)，所述T形杆(9)的一端固定连接探测杆(7)的一端，每个所述探测杆(7)的另一端分别固定连接探测球(8)。

2.根据权利要求1所述的爬行机器人的头部防撞结构，其特征是：每个所述T形杆(9)的外端下侧分别铰接连杆(6)的一端，每个所述连杆(6)的另一端分别铰接移动块(5)的上侧，每个所述移动块(5)分别固定滑块(4)，每个所述滑块(4)分别设置在滑槽(16)内，所述滑槽(16)设置在所述支撑杆(3)的一侧。

3.根据权利要求2所述的爬行机器人的头部防撞结构，其特征是：所述滑块(4)的一侧通过弹簧(13)固定连接所述支撑杆(3)的内壁，所述弹簧(13)环套导向轴(14)，所述导向轴(14)穿过所述滑块(4)，所述导向轴(14)的两端分别固定连接所述支撑杆(3)的两端，所述导向轴(14)的中部穿过所述支撑杆(3)的中部。

4.根据权利要求3所述的爬行机器人的头部防撞结构，其特征是：所述支撑杆(3)通过对称的连接块(2)固定连接安装板(1)，所述安装板(1)上设置有安装孔(12)。

5.根据权利要求3所述的爬行机器人的头部防撞结构，其特征是：

所述支撑杆(3)的一端下侧固定挡杆(15)，和所述挡杆(15)相邻的所述移动块(5)的下侧固定限位块(151)，所述限位块(151)和所述挡杆(15)相配合。

6.根据权利要求1所述的爬行机器人的头部防撞结构，其特征是：

所述探测球(8)为橡胶球。

7.根据权利要求5所述的爬行机器人的头部防撞结构，其特征是：

所述挡杆(15)对应所述限位块(151)的一侧设置有触控传感器，所述触控传感器通过无线传输模块和爬行机器人的控制器通信。

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