CN220903322U - 巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种巡检机器人，包括自动导引车、机器人主体、升降平台和相机模块。机器人主体安装于自动导引车上，相机模块安装于升降平台的一侧并位于机器人主体上方，相机模块用于监测周边情况，升降平台安装于自动导引车或机器人主体内部，升降平台沿竖直方向穿设于机器人主体，升降平台用于驱动相机模块升降。本申请提供的巡检机器人，在自动导引车的驱动下发生移动，然后通过相机模块对各个区域进行巡检，升降平台驱动相机模块升降，调整相机模块的高度，使得相机模块监测区域更大、监测范围更广，从而满足对复杂环境的巡检要求，提高了巡检机器人的监测效率。

Description

巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人制造技术领域，尤其涉及一种巡检机器人。

背景技术

随着机器人制造水平的提升，机器人的种类也越来越多，使得在各种应用场景下对应有至少一种机器人完成相应的工作。其中，巡检机器人应用于多种场景的巡检工作，尤其是对于一些复杂区域巡检。通过自动化巡检机器人代替工作人员对一些设备和区域进行巡检，通过巡检机器人把巡检信息发送至值班室，工作人员在值班室即可完成巡检工作，节省了大量的人力和物力。但现有的巡检机器人监测设备一般固定在机器人的某个位置，其监测到范围有限、监测效率低，难以满足复杂环境的巡检要求。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提供一种巡检机器人。

本申请的提供一种巡检机器人包括：自动导引车、机器人主体、升降平台和相机模块；

所述机器人主体安装于所述自动导引车上；

所述相机模块安装于所述升降平台的一侧并位于所述机器人主体上方，所述相机模块用于监测周边情况；

所述升降平台安装于所述自动导引车或所述机器人主体内部，所述升降平台沿竖直方向穿设于所述机器人主体，所述升降平台用于驱动所述相机模块升降。

从上述的技术方案可以看出，本实用新型提供的巡检机器人，在自动导引车的驱动下发生移动，然后通过相机模块对各个区域进行巡检。同时，相比现有的技术，将相机模块设置在升降平台上，可以通过升降平台驱动相机模块升降，调整相机模块的高度，使得相机模块监测的区域更大、监测范围更广，从而满足对复杂环境的巡检要求，提高巡检机器人的监测效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以如这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例提供的巡检机器人的结构示意图；

图2是本实用新型一实施例提供的自动导引车的俯视图；

图3是本实用新型一实施例提供的第一驱动组件、第一传动组件和滚轮机构的配合示意图；

图4是本实用新型一实施例提供的主动轮或从动轮、万向联轴器和滚轮的配合示意图；

图5是本实用新型一实施例提供的张紧轮组的结构示意图；

图6是本实用新型一实施例提供的第二驱动组件、第二传动组件和滚轮机构的配合示意图；

图7是本实用新型一实施例提供的第二驱动组件、第二传动组件和滚轮组件的细节结构示意图；

图8是本实用新型一实施例提供的滚轮支架和滚轮的配合示意图；

图9是本实用新型一实施例提供的相机模块和升降平台的结构示意图；

图10是本实用新型一实施例提供的相机模块和升降平台的爆炸结构示意图；

图11是本实用新型一实施例提供的第一支架组件的结构示意图；

图12是本实用新型一实施例提供的巡检机器人的正视图；

图13是本实用新型一实施例提供的巡检机器人的后视图；

图14是本实用新型一实施例提供的巡检机器人的侧视图；

图15是本实用新型一实施例提供的巡检机器人的底部示意图。

附图标号说明：

100、巡检机器人；

10、自动导引车；

11、机架；111、固定部；

12、滚轮机构；121、滚轮组件；1211、滚轮；1212、滚轮支架；1213、第一轴线；1214、第一连接部；1215、第二连接部；1216、弹性减震器；

13、第一驱动机构；131、第一驱动组件；1311、行进电机；1312减速机；132、第一传动组件；1321、主动轮；1322、从动轮；1323、传动带；133、万向联轴器；1331、十字万向节；1332、升缩杆；1333、法兰叉头；1334、连接叉头；134、张紧轮组；1341、固定件；1342、弹性件；1343、连接件；1344、张紧轮；

14、第二驱动机构；141、第二驱动组件；1411、转向电机；1412、转动件；142、第二传动组件；1421、第一连接杆；1422、第二连接杆；1423、滑动组件；1424、滑轨；1425、滑块；

20、机器人主体；

30、升降平台；31、第一支架组件；311、支撑面；312、支架腿；313、支撑板；32、固定架；33、第三传动组件；34、第二支架组件；35、杠杆组件；351、滑轮；352同步带；36、第三驱动组件；37、支撑件；

40、相机模块；41、激光雷达；42、超声波避障传感器；43、视觉避障传感器；44、安全触边；45、自动充电板；46、坑洞检测传感器；47、语音对讲麦克风；48、喇叭；49、声纹传感器；50、温湿度及气体传感器；51、电量显示模块；

PQ、第一轨迹；RS、第二轨迹。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

还应当理解，在此本实用新型说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本实用新型。如在本实用新型说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本实用新型说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如图1所示，本实用新型的实施例提出一种巡检机器人100，提出的巡检机器人100包括自动导引车10、机器人主体20、升降平台30和相机模块40。机器人主体20安装于自动导引车10或机器人主体20内部，相机模块40安装于升降平台30的一侧并位于机器人主体20上方，升降平台30安装于自动导引车10上，并且升降平台30沿竖直方向穿设于机器人主体20，升降平台30用于驱动相机模块40升降。

需要说明的是，升降平台30穿设于机器人主体20包括但不限于升降平台30的部分伸入到机器人主体20内部。作为一种替代的实施方式，升降平台30也可以从机器人主体20的一端进入、从机器人主体20的另一端穿出。

本申请提供的巡检机器人100，在自动导引车10的驱动下发生移动，然后通过相机模块40对各个区域进行巡检。同时，相比现有的技术，将相机模块40设置在升降平台30上，可以通过升降平台30驱动相机模块40升降，调整相机模块40的高度，使得相机模块40监测的区域更大、监测范围更广，从而满足对复杂环境的巡检要求，提高巡检机器人100的监测效率。

如图2、图3和图6所示，在一个实施例中，自动导引车10包括机架11、两个滚轮机构12、第一驱动机构13和第二驱动机构14。两个滚轮机构12分别设于机架11相对的两侧，每个滚轮机构12包括两个滚轮组件121，每个滚轮组件121包括滚轮支架1212和滚轮1211，滚轮支架1212绕第一轴线1213与机架11转动连接，第一轴线1213沿机架11的高度方向延伸，滚轮1211可转动安装于滚轮支架1212。第一驱动机构13包括第一驱动组件131和第一传动组件132，第一传动组件132连接于第一驱动组件131和同侧设置的两个滚轮1211之间，第一驱动组件131通过第一传动组件132驱动同侧设置两个滚轮1211同步转动，滚轮1211与第一传动组件132之间通过万向联轴器133连接。第二驱动机构14包括第二驱动组件141和第二传动组件142，第二传动组件142连接于第二驱动组件141和同侧设置的两个滚轮支架1212之间，第二驱动组件141通过第二传动组件142驱动同侧设置的两个滚轮支架1212绕第一轴线1213转动，以驱动两个同侧设置的滚轮1211同步转向。

需要说明的是，在一个实施例中，第一驱动机构13的数量为两个，并且对称设置在机架11上，每个第一驱动机构13分别连接在同一侧的两个滚轮1211之间，即左侧的第一驱动机构13与左侧的两个滚轮1211连接，右侧的第一驱动机构13与右侧的两个滚轮1211连接，左侧的第一驱动机构13驱动左侧的两个滚轮1211同步转动，右侧的第二驱动机构14驱动右侧的两个滚轮1211同步转动。

需要说明的是，在一个实施例中，第二驱动机构14的数量为两个，并且对称分布在机架11的左右两侧，每个第一驱动机构13分别连接在同一侧的两个滚轮1211之间，即左侧的第二驱动机构14与左侧的两个滚轮1211连接，右侧的第二驱动机构14与右侧的两个滚轮1211连接，左侧的第二驱动机构14驱动左侧的两个滚轮1211同步转向，右侧的第二驱动机构14驱动右侧的两个滚轮1211同步转向。

在本实施例中，通过第一驱动机构13驱动同一侧的两个滚轮1211同步转动，通过第二驱动机构14驱动同一侧的滚轮1211同步转向，从而使四个滚轮1211同时具有转动和转向的能力。该自动导引车10采用四轮四驱的结构设计，不仅驱动力更大，而且对四个滚轮1211均能实现精准控制，除此之外，对于一些狭窄区域，也能完成转向，所以避障能力强、巡检区域大，能够满足对复杂环境的巡检要求。

如图3所示，在一个实施例中，第一驱动组件131包括行进电机1311和减速机1312，行进电机1311和减速机1312连接，行进电机1311用于为第一传动组件132提供动力，从而使巡检机器人100发生移动，减速机1312用于降低行进电机1311的转速，从而使巡检机器人100发生减速或者制动。在本实施例中，行进电机1311和减速机1312的数量为两个，每个行进电机1311和每个减速机1312通过与一个第一传动组件132传动连接，以实现对位于机架11左侧或右侧的两个滚轮1211转动以及制动控制。

需要说明的是，作为一种替代的实施方式，行进电机1311和减速机1312的数量也可为一个。例如，在另一个实施例中，行进电机1311和减速机1312同时与位于机架11左右两侧的两个第一传动组件132连接，行进电机1311同时驱动左右两侧的第一传动组件132运转，从而带动四个滚轮1211同时发生转动。本实施例中，采用一个行进电机1311和一个减速机1312对四个滚轮1211进行转动以及制动控制，减少了行进电机1311和减速机1312的数量、降低了制造成本。

如图3所示，在一个实施例中，第一传动组件132包括主动轮1321、从动轮1322和传动带1323，主动轮1321与同侧的一个滚轮1211通过万向联轴器133传动连接，从动轮1322与同侧的另一个滚轮1211通过万向联轴器133传动连接，传动带1323环绕于主动轮1321和从动轮1322的外侧，第一驱动组件131与主动轮1321连接，第一驱动组件131用于驱动主动轮1321转动。在本实施例中，行进电机1311驱动主动轮1321发生转动，然后通过传动带1323带动从动轮1322同步转动，最后主动轮1321和从动轮1322分别通过万向联轴器133将动能传递给与之相连的同侧滚轮1211，使得滚轮1211转动。采用这种结构设计，不仅传动方式简单，同时也能使同侧的滚轮1211转速相同、转动同步。

如图3和图4所示，在一个实施例中，万向联轴器133包括十字万向节1331、升缩杆1332和法兰叉头1333，十字万向节1331的一端与主动轮1321或从动轮1322的转轴固定连接，十字万向节1331的另一端与升缩杆1332的一端固定连接，升缩杆1332的另一端具有连接叉头1334，连接叉头1334与法兰叉头1333十字交叉连接，法兰叉头1333固定在滚轮1211的转轴上，其中，升缩杆1332可沿轴向自由伸长或缩短。在本实施例中，万向联轴器133不仅能将动能传递给滚轮1211，使滚轮1211发生转动，同时，当滚轮1211发生转向时，十字万向节1331也随之转动相应角度，伸缩杆在滚轮1211的转向下也沿轴向方向进行伸缩运动，提高了传递效率以及传递精度。

需要说明的是，十字万向节1331的转动角度范围为小于或等于45°，所以以限制滚轮1211的转向角度应不超过45°，即滚轮1211可以自由进行左转或者右转，并且最大转动角度为45°。

如图3和图5所示，在一个实施例中，第一驱动机构13还包括张紧轮组134，张紧轮组134位于主动轮1321和从动轮1322之间。张紧轮组134包括固定件1341、弹性件1342、连接件1343和张紧轮1344，固定件1341安装于机架11，连接件1343沿机架11的高度方向与固定件1341滑动连接，张紧轮1344与连接件1343连接，弹性件1342安装于固定件1341和连接件1343之间，弹性件1342用于提供弹性力以使张紧轮1344抵压于传动带1323。在本实施例中，由于传动带1323在长时间运行过程中可能会出松弛，从而影响第一传动组件132的传动效果，所以采用张紧轮组134的设计，在传动带1323发生松弛时，通过弹性件1342的弹力作用，使得张紧轮1344始终抵压于传动带1323，从而保证传动带1323在运行过程中始终处于张紧状态，提高了第一传动组件132的传动效果。

如图6所示，在一个实施例中，第二驱动组件141的数量为两个，两个第二驱动组件141间隔设置在机架11左右两侧的侧壁上，每个第二驱动组件141均由一个转向电机1411和一个转动件1412组成，转向电机1411与转动件1412同轴设置，转向电机1411安装在机架11侧壁的内侧，转动件1412安装在机架11侧壁的外侧，当转向电机1411转动时，驱动转动件1412同步发生转动。

如图7和图8所示，在本实施例中，每个转动件1412与两个第二传动组件142连接，每个第二传动组件142包括第一连接杆1421、第二连接杆1422和滑动组件1423，滑动组件1423安装于机架11的侧壁，第一连接杆1421可活动连接于转动件1412和滑动组件1423之间，第二连接杆1422可活动连接于滑动组件1423和滚轮支架1212之间。

需要说明的是，转动件1412与两个第一连接杆1421铰接，两个第一连接杆1421沿旋转中心对称设置，当转动件1412转动时，带动与之铰接的两个第一连接杆1421同步运动，第一连接杆1421推动或拉动滑动组件1423移动，滑动组件1423再带动与之铰接的第二连接杆1422运动，然后第二连接杆1422推动或拉动滚轮支架1212绕第一轴线1213转动，从而使滚轮1211发生转向。由于转动件1412是与两个第二传动组件142铰接的，所以当转向电机1411驱动转动件1412转动时，转动件1412带动前后两个第二传动组件142一起运动，从而驱使同侧的两个滚轮1211同步发生转向，且同侧的两个滚轮1211转动角度相同、转动方向相反。在本实施例中，一个转向电机1411配合与之连接的两个第二传动组件142便能同时驱动同侧的两个滚轮1211发生转向，不仅减少了转向电机1411的数量、降低了制造成本，同时也有利于在设计程序控制电机时，降低算法逻辑的设计难度。

如图6和图7所示，在一个实施例中，滑动组件1423包括滑轨1424和滑块1425，滑轨1424安装于机架11的侧壁，滑块1425与滑轨1424滑动连接，滑块1425与第一连接杆1421和第二连接杆1422铰接。其中，滑轨1424为直线滑轨1424，滑轨1424的导向方向与巡检机器人100的前后方向平行。在本实施例中，滑块1425移动轨迹和转动件1412的旋转中心在同一条直线上，这样可以提高转动件1412通过第一连接杆1421将转向动能传递给滑块1425的传动精度，并提高滑块1425将动能传递给第二连接杆1422的传动精度。

具体地，第一连接杆1421的一端铰接于转动件1412，第一连接杆1421的另一端铰接于滑块1425，第一连接杆1421在转动件1412的驱动下，推动滑块1425在滑轨1424上沿导向方向来回移动。第二连接杆1422的一端铰接于滑块1425，第二连接杆1422的另一端铰接于滚轮支架1212，第二连接杆1422在滑块1425的来回移动下，第二连接杆1422的远离滑块1425的一端推动驱动滚轮支架1212绕第一轴线1213来回转动，从而带动滚轮1211发生转向。

当然，在具体应用中，作为一种替代的实施方式，滑动组件1423也可以是可沿巡检机器人100前后方向做伸缩移动的伸缩杆件，在本实施例中，第一连接杆1421的一端与转动件1412连接，第一连接杆1421的一端与伸缩杆件连接，伸缩杆件在第一连接杆1421的推动下来回伸缩移动，同时，第二连接杆1422的一端连接于伸缩杆件，第二连接杆1422的另一端连接于滚轮支架1212，第二连接杆1422在伸缩杆件的来回伸缩移动下，第二连接杆1422的远离滑块1425的一端推动驱动滚轮支架1212绕第一轴线1213来回转动，从而带动滚轮1211发生转向。

如图8所示，在一个实施例中，机架11包括固定部111，固定部111固定于机架11的侧壁，以用于固定滚轮支架1212。滚轮支架1212包括第一连接部1214和第二连接部1215。第一连接部1214分别与固定部111和第二连接杆1422铰接，第二连接部1215的一端与第一连接部1214铰接，第二连接部1215的另一端与滚轮1211可转动连接。在本实施例中，第一连接部1214在第二连接杆1422的作用下绕第一轴线1213发生转动，然后通过第二连接部1215带动下，驱使与之连接的滚轮1211发生转向。

如图9所示，在一个实施例中，滚轮支架1212还包括弹性减震器1216，弹性减震器1216的一端与第一连接部1214连接，弹性减震器1216另一端与第二连接部1215连接。当巡检机器人100正常行驶或者转弯过程发生颠簸时，滚轮1211受到冲击上下震动，震动首先传导到第一连接部1214，然后通过第一连接部1214传导到弹性减震器1216，在弹性减震器1216的上下反复跳动下，使震动发生衰减，从而无法传导到机器人主体20上。所以弹性减震器1216一方面可用于减少巡检机器人100自身的震动，从而降低对巡检机器人100的伤害，提高了巡检机器人100的使用寿命，另一方面也使巡检机器人100行驶的更加平稳，减少了动能的损耗，节约了能源。

如图9和10所示，在一个实施例中，升降平台30包括第一支架组件31、固定架32、第三传动组件33、第二支架组件34、杠杆组件35和第三驱动组件36。第一支架组件31位于升降平台30底端并安装于自动导引车10或机器人主体20内部，固定架32安装于第一支架组件31上并沿竖直方向向上延伸，第三传动组件33安装于第一支架组件31上，第二支架组件34可活动安装于固定架32和第三传动组件33。杠杆组件35包括滑轮351和同步带352，滑轮351安装于第二支架组件34，同步带352跨接于滑轮351并分别与固定架32和相机模块40固定连接。第三驱动组件36与第三传动组件33连接，第三驱动组件36用于驱动第三传动组件33带动第二支架组件34沿第一轨迹PQ做升降运动，并由第二支架组件34带动杠杆组件35同步运动，从而由杠杆组件35带动相机模块40沿第二轨迹RS做升降运动。

在本实施例中，当第三驱动组件36驱动第三传动组件33从而带动第二支架组件34沿第一轨迹PQ做升降运动时，由于杠杆组件35的滑轮351安装在第二支架组件34上，并且杠杆组件35中的同步带352除了跨接在滑轮351外，还分别与固定架32和相机模块40固定连接，同步带352与固定架32连接的一端固定，在第二支架组件34沿第一轨迹PQ做升降运动时，对同步带352产生与第二支架组件34运动方向相反的第一拉力，同时在滑轮351的作用下，同步带352还对相机模块40产生与第二支架组件34运动方相同的第二拉力，并且第一拉力和第二拉力的大小相同、方向相反，因此，能够拉动相机模块40向与第二支架组件34相同的方向运动，即相机模块40沿第二轨迹RS运动，而且第二轨迹RS与第一轨迹PQ平行，所以相机模块40运动的行程大于第二支架组件34运动的行程。因此，在升降平台30的驱动下，相机模块40可以从升降平台30的底部上升至顶部，并且还能够从升降平台30的顶部继续上升至与第二支架组件34的长度相同的高度，从而使得相机模块40可以抬升的高度更高，有效地提高了巡检机器人100的巡检范围，以满足更大范围的巡检要求。

如图9和10所示，在一个实施例中，第一支架组件31远离底面的一端具有支撑面311，第三传动组件33和第三驱动组件36分别安装于支撑面311，并且固定架32与第三驱动组件36间隔设置。在一个实施例中，升降平台30还包括支撑件37，支撑件37设置于固定架32和第三传动组件33之间，并与固定架32一侧面固定连接。本实施例中，由于固定架32的底部与第一支撑面311的接触面积较小，同时相机模块40、杠杆组件35以及第二支架组件34的荷载均传导至固定架32，所以对固定架32的承载能力和稳定性有较大的要求。而承载板的设计，不仅增大了与支撑面311的受力面积、提高了固定架32的承载能力，同时也增强了固定架32竖直方向的稳定性，保证了升降平台30稳定的运行。

如图11所示，在一个实施例中，第一支架组件31还包括支架腿312和支撑板313，支架腿312与支撑板313固定连接，升降平台30通过支架腿312固定在自动导引车10上或机器人主体20内部，支架腿312用于承受支撑板313上的荷载。在本实施例中，支架腿312的数量为四个，四个呈矩形布置机架11的底板上，四个支架腿312均具有一定高度，所以四个支架腿312之间形成有避让空间，其中，行进电机1311和减速机1312设置在避让空间内。支架腿312结构的设计，一方面可用于承受支撑板313上的荷载，并将荷载传递给自动导引车10，另一方面也给行进电机1311和减速机1312留有设置空间，提高了巡检机器人100的空间利用率。

需要说明的是，作为一种替代的实施方式，支架腿312的数量不局限于四个，支架腿312的数量和布局可根据实际需要自由设置，只需满足第一支架组件31结构稳定，并且支架腿312能够承受支撑板313上的荷载即可。例如：支架腿312的数量可以是N个，其中N≥3，且N为整数。

需要说明的是，在本实施例中，支架腿312采用的是“L”型支架腿312，“L”型支架腿312有利于增大底部与机架11的受力面积，提高了升降平台30整体的稳定性。当然，在具体应用中，支架腿312也可采用“鞍式”支架腿312或者“蛙式”支架腿312来增大底部与机架11的受力面积。

如图12所示，在一个实施例中，巡检机器人100还包括激光雷达41。本实施例中，将激光雷达41设置在机器人主体20的顶部，且与相机模块40同侧设置。巡检机器人100在自动行驶过程中，激光雷达41向四周发射激光束，以检测巡检机器人100周边障碍物的尺寸、形状、位置等具体信息，使得巡检机器人100能够自动避开障碍物，极大的提高巡检机器人100的自动避障能力。当然，在具体应用中，激光雷达41可以是一个，也可以是多个，同时，激光雷达41也不局限于设置在机器人主体20的顶部，还可以设置在升降平台30的顶部或者巡检机器人100的其他部位，以起到对巡检机器人100周边全方位避障检测。

如图12和图13所示，在一个实施例中，巡检机器人100还包括超声波避障传感器42。在本实施例中，超声波避障传感器42的数量为四个，四个超声波避障传感器42呈矩形布置机器人主体20上。其中，两个间隔设置在机器人主体20的前端，用于检测巡检机器人100的前方和侧前方障碍物的基本信息，另外两个间隔设置在机器人的后端，用于检测巡检机器人100的后方和侧后方障碍物的基本信息。这样设计，有利于提高巡检机器人100前进或者后退时的自动避障能力。同时，采用超声波避障传感器42不仅成本低廉，而且技术成熟，原理简单。需要说明的是，在具体应用中，可不对超声波避障传感器42的数量以及位置关系进行限定，可根据实际情况对超声波避障传感器42数量以及位置灵活设计。

如图12所示，在一个实施例中，巡检机器人100还包括视觉避障传感器43。本实施例中，视觉避障传感器43设置在机器人主体20的前端。通过视觉避障传感器43采集巡检机器人100前方和侧前方的图像信息，确定前方的可行区域，从而提高巡检机器人100的自动避障能力。需要说明的是，在具体应用中，视觉避障传感器43可以是一个，也可以是多个，可根据实际情况对超声波避障传感器42数量以及位置灵活设计。

如图12所示，在一个实施例中，巡检机器人100还包括安全触边44。本实施例中，安全触边44凸设于机器人主体20的前端，安全触边44包括可弯折的弹性带状物和压敏开关，当巡检机器人100在行进过程中发生碰撞时，安全触边44一方面可通过弹性带状物起到缓冲作用，减少对巡检机器人100本身造成的伤害，另一方面当压敏开关受到压力冲击时，可切断自动导引车10的电源，使得巡检机器人100紧急制动。

如图13所示，在一个实施例中，巡检机器人100还包括自动充电板45，本实施例中，自动充电板45设置在机器人主体20的后端，当巡检机器人100电量不足时，可将电源线插入自动充电板45，及时给巡检机器人100充电，保证了巡检机器人100的正常运行。当然，在具体应用中，自动充电板45也不局限于设置在机器人主体20的后端，也可根据实际情况设置在巡检机器人100的其他部位。

如图15所示，在一个实施例中，巡检机器人100还包括坑洞检测传感器46。在本实施例中，坑洞检测传感器46的数量为四个，四个坑洞检测传感器46呈矩形设置在机器人主体20的底部，坑洞检测传感器46用于检测地面上坑洞的情况，以使得巡检机器人100在移动过程中能够避开地面上的坑洞行驶，提高了巡检机器人100行驶的稳定性。需要说明的是，在具体应用中，可不对坑洞检测传感器46的数量以及位置关系进行限定，可根据实际情况对坑洞检测传感器46数量以及位置灵活设计。

如图13和14所示，在一个实施例中，巡检机器人100还包括语音对讲麦克风47和喇叭48。在本实施例中，语音对讲麦克风47设置在升降平台30的顶端，喇叭48设置在升降平台30的后端，当巡检机器人100在巡检过程中，巡检机器人100周边的人员可通过巡检机器人100上的语音对讲麦克风47和喇叭48与控制室的工作人员及时进行信息交流和问题反馈。本实施例中，将语音对讲麦克风47设置在升降平台30的顶端有利于更清晰地接收到周边人员说话的声音，而将喇叭48设置在升降平台30的后端，可保证语音对讲麦克风47和喇叭48分开设置，减少喇叭48内的声音对语音对讲麦克风47产生干扰。当然，在具体应用中，语音对讲麦克风47和喇叭48也可根据实际情况设置在巡检机器人100的其他部位。

如图13和14所示，在一个实施例中，巡检机器人100还包括声纹传感器49。本实施例中，声纹传感器49设置在升降平台30的后端，声纹传感器49用于采集巡检机器人100周边的声音，通过采集到声音了解巡检机器人100周边的情况。当然，在具体应用中，声纹传感器49不局限于设置在升降平台30的后端，也可根据实际情况设置在巡检机器人100的其他部位。

如图13和14所示，在一个实施例中，巡检机器人100还包括温湿度及气体传感器50。本实施例中，温湿度及气体传感器50设置在升降平台30的后端，以便于采集巡检机器人100周边空气的温度、湿度以及气味数据，从而实现对温湿度及气味远距离的监测。当然，在具体应用中，温湿度及气体传感器50不局限于设置在升降平台30的后端，也可根据实际情况设置在巡检机器人100的其他部位。

如图13和14所示，在一个实施例中，巡检机器人100还包括电量显示模块51。本实施例中，电量显示模块51设置在升降平台30的后端，以便于工作人员及时了解巡检机器人100的电量剩余情况，并及时为巡检机器人100进行充电。当然，在具体应用中，电量显示模块51不局限于设置在升降平台30的后端，也可根据实际情况设置在巡检机器人100的其他部位。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：自动导引车、机器人主体、升降平台和相机模块；

所述机器人主体安装于所述自动导引车上；

所述相机模块安装于所述升降平台的一侧并位于所述机器人主体上方，所述相机模块用于监测周边情况；

所述升降平台安装于所述自动导引车或所述机器人主体内部，所述升降平台沿竖直方向穿设于所述机器人主体，所述升降平台用于驱动所述相机模块升降。

2.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述自动导引车包括：

机架；

两个滚轮机构，分别设于所述机架相对的两侧，每个所述滚轮机构包括两个滚轮组件，所述滚轮组件包括滚轮支架和滚轮，所述滚轮支架绕第一轴线与所述机架转动连接，所述第一轴线沿所述机架的高度方向延伸，所述滚轮可转动安装于所述滚轮支架；

第一驱动机构，包括第一驱动组件和第一传动组件，所述第一传动组件连接于所述第一驱动组件和同侧设置的两个所述滚轮之间，所述第一驱动组件通过所述第一传动组件驱动同侧设置两个所述滚轮同步转动，所述滚轮与所述第一传动组件之间通过万向联轴器连接；

第二驱动机构，包括第二驱动组件和第二传动组件，所述第二传动组件连接于所述第二驱动组件和同侧设置的两个所述滚轮支架之间，所述第二驱动组件通过所述第二传动组件驱动同侧设置的两个所述滚轮支架绕所述第一轴线转动，以驱动两个同侧设置的所述滚轮同步转向。

3.如权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一传动组件包括主动轮、从动轮和传动带，所述主动轮与同侧的一个所述滚轮通过所述万向联轴器传动连接，所述从动轮与同侧的另一个所述滚轮通过所述万向联轴器传动连接，所述传动带环绕于所述主动轮和所述从动轮的外侧，所述第一驱动组件与所述主动轮连接，所述第一驱动组件用于驱动所述主动轮转动；

所述万向联轴器包括十字万向节、升缩杆和法兰叉头，所述十字万向节的一端与所述主动轮或所述从动轮的转轴固定连接，所述十字万向节的另一端与所述升缩杆的一端固定连接，所述升缩杆的另一端具有连接叉头，所述连接叉头与所述法兰叉头十字交叉连接，所述法兰叉头固定在所述滚轮的转轴上，其中，所述升缩杆可沿轴向自由伸长或缩短。

4.如权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一驱动机构还包括张紧轮组，所述张紧轮组位于所述主动轮和所述从动轮之间；

所述张紧轮组包括固定件、弹性件、连接件和张紧轮，所述固定件安装于所述机架，所述连接件沿所述机架的高度方向与所述固定件滑动连接，所述张紧轮与所述连接件连接，所述弹性件安装于所述固定件和所述连接件之间，所述弹性件用于提供弹性力以使所述张紧轮抵压于所述传动带。

5.如权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述第二驱动组件包括转向电机和转动件，所述转向电机与所述转动件连接，所述转向电机用于驱动所述转动件转动，所述转动件与两个第二传动组件；

每个所述第二传动组件包括第一连接杆、第二连接杆和滑动组件，所述滑动组件安装于所述机架的侧壁，所述第一连接杆可活动连接于所述转动件和所述滑动组件之间，所述第二连接杆可活动连接于所述滑动组件和所述滚轮支架之间。

6.如权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于，所述滑动组件包括滑轨和滑块，所述滑轨安装于所述机架的侧壁，所述滑块与所述滑轨滑动连接，所述滑块与所述第一连接杆和第二连接杆铰接；

其中，所述滑轨的导向方向与所述巡检机器人的前后方向平行。

7.如权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于，所述机架包括固定部，所述固定部固定于所述机架侧壁，以用于固定所述滚轮支架，所述滚轮支架包括：

第一连接部，所述第一连接部分别与所述固定部和所述第二连接杆铰接，

第二连接部，所述第二连接部的一端与所述第一连接部铰接，所述第二连接部的另一端与所述滚轮可转动连接；

弹性减震器，所述弹性减震器的一端与所述第一连接部连接，所述弹性减震器另一端与所述第二连接部连接，所述弹性减震器用于减小所述巡检机器人自身的震动。

8.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述升降平台包括：

第一支架组件，所述第一支架组件位于所述升降平台底端并安装于所述自动导引车或所述机器人主体内部；

固定架，所述固定架安装于所述第一支架组件上并沿竖直方向向上延伸；

第三传动组件，所述第三传动组件安装于所述第一支架组件和所述固定架，

第二支架组件，所述第二支架组件可活动安装于所述固定架和所述第三传动组件；

杠杆组件，所述杠杆组件包括滑轮和同步带，所述滑轮安装于所述第二支架组件，所述同步带跨接于所述滑轮并分别与所述固定架和所述相机模块固定连接；

第三驱动组件，所述第三驱动组件与所述第三传动组件连接，所述第三驱动组件用于驱动所述第三传动组件带动所述第二支架组件沿第一轨迹做升降运动，并由所述第二支架组件带动所述杠杆组件同步运动，从而由所述杠杆组件带动所述相机模块沿第二轨迹做升降运动。

9.如权利要求8所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一支架组件远离底面的一端具有支撑面，所述固定架、所述第三传动组件和第三驱动组件分别安装于支撑面，并且所述固定架与所述第三驱动组件间隔设置；

所述升降平台还包括支撑件，所述支撑件设置于所述固定架和所述第三传动组件之间并与所述固定架固定连接。

10.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，还包括：

激光雷达，设于所述机器人主体的顶部；和/或，

超声波避障传感器，设于所述机器人主体的前端和后端；和/或，

视觉避障传感器，设于所述机器人主体的前端；和/或，

安全触边，设于所述机器人主体的前端；和/或，

自动充电板，设于所述机器人主体的后端；和/或，

坑洞检测传感器，设于所述机器人主体的底部；和/或，

语音对讲麦克风，设于所述升降平台的顶端；和/或，

喇叭，设于所述升降平台的后端；和/或，

声纹传感器，设于所述升降平台的后端；和/或，

温湿度及气体传感器，设于所述升降平台的后端；和/或，

电量显示模块，设于所述升降平台的后端。