CN115231473A - 地牛amr - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种地牛AMR，包括货叉管、车架和环境感知组件。货叉管为两个，轴线并列设置，顶端分别设有一个举升板，内部分别设有一个同步举升机构和一个行走机构；两个同步举升机构分别与两个举升板的底端连接，能够驱使两个举升板分别进行上下移动。车架设于两货叉管的共同一端，一侧面分别与两货叉管的一端固定连接，内部的底部设有浮动机构。环境感知组件固定于车架和货叉管上。整体上，相对于传统的手动液压搬运车，较为费时费力，能够满足实际生产需要，迎合仓储行业的自动化和智能化发展需要。

Description

地牛AMR

技术领域

本发明涉及地牛AMR技术领域，尤其涉及一种地牛AMR。

背景技术

地牛，又称手动液压搬运车，是一种方便、灵活、载重量大，且耐用的货物搬运车。在生产制造和仓储物流等领域的多个流程环节中，其能够协助人力进行货物位置的转移，可大大节省人力，降低货物位置转移所耗时长。

然而，传统的手动液压搬运车依然费时费力，无法满足实际生产需要。

发明内容

为解决传统的手动液压搬运车依然费时费力，无法满足实际生产需要的问题，本发明提供一种地牛AMR。

为实现本发明目的提供的一种地牛AMR，包括货叉管、车架和环境感知组件；

货叉管为两个，轴线并列设置，顶端分别设有一个举升板，内部分别设有一个同步举升机构和一个行走机构；两个同步举升机构分别与两个举升板的底端连接，能够驱使两个举升板分别进行上下移动；

车架设于两货叉管的共同一端，一侧面分别与两货叉管的一端固定连接，内部的底部设有浮动机构；

环境感知组件固定于车架和货叉管上。

在其中一些具体实施例中，两个货叉管分别为第一货叉管和第二货叉管；

第一货叉管的顶部设有第一举升板，下部设有第一货叉底盘；

第二货叉管的顶部设有第二举升板，下部设有第二货叉底盘；

同步举升机构为两个，分别为第一同步举升机构和第二同步举升机构；

第一同步举升机构整体设于第一货叉底盘内，包括液压油缸、传动单元和多个托举单元；

液压油缸固定于第一货叉管的一端；

传动单元包括两个传动杆；

两个传动杆均沿第一货叉底盘的体长方向延伸，一端分别与液压油缸的输出轴固定连接，能够随液压油缸的输出轴作直线往复运动；

多个托举单元沿第一货叉底盘的体长方向延伸；每个托举单元包括两个外支撑臂、托举块和两个内支撑臂；

两个外支撑臂均设于两个传动杆之间，轴线均倾斜设置，且轴线相互平行，其中一个的较低端与其中一个传动杆转动连接，另一个的较低端与另一个传动杆转动连接；

托举块的相对两端分别与两个外支撑臂的较高端转动连接，顶面与第一举升板的底面固定连接；

两个内支撑臂均设于两个外支撑臂之间，轴线均倾斜设置，且分别与外支撑臂的轴线交叉设置，其中一个的较高端与其中一个外支撑臂的中部转动连接，另一个的较高端与另一个外支撑臂的中部转动连接；两个内支撑臂的较低端分别与第一货叉底盘的两侧壁转动连接；

第二同步举升机构整体设于第二货叉底盘内，结构与第一步举升机构的结构相同；第二同步举升机构的托举块的顶面与第二举升板的底面固定连接，每个托举单元的两个内支撑臂的较低端分别与第二货叉底盘的两侧壁转动连接。

在其中一些具体实施例中，第一同步举升机构的每个托举单元还包括导轨和滑块；

导轨铺设于两个外支撑臂之间，且沿第一货叉底盘的体长方向延伸；

滑块可滑动地连接于导轨上，相对两端分别与两个外支撑臂的较低端转动连接。

在其中一些具体实施例中，第一货叉底盘的中部开设有第一让位孔；第二货叉底盘的中部开设有第二让位孔；

行走机构为两个，分别为第一行走机构和第二行走机构；

第一行走机构整体设于第一货叉底盘内，包括驱动电机、减速箱和第一行走轮；

驱动电机固定于第一货叉底盘内的中部，输出轴与减速箱的输入轴固定连接；

减速箱的输出轴与第一行走轮固定连接；

第一行走轮的下部穿过第一让位孔延伸至第一货叉底盘的外部；

第二行走机构整体设于第二货叉底盘内，结构与第一行走机构的结构相同，驱动电机固定于第二货叉底盘内的中部，第一行走轮的下部穿过第二让位孔延伸至第二货叉底盘的外部。

在其中一些具体实施例中，车架的底端设有车架底盘；车架底盘的相对两端分别与第一货叉底盘的一端、第二货叉底盘的一端固定连接，相对两端分别开设有一个第三让位孔；

浮动机构整体设于车架底盘的上方，包括平衡板、两个第二行走轮和两个减震器；

平衡板的中部与车架底盘的一侧的顶部转动连接，以使平衡板的相对两端能够上下摆动；

两个第二行走轮分别固定于平衡板的相对两端的底部，能够分别随平衡板的相对两端上下移动，下部分别能够穿过第三让位孔延伸至车架的外部；

两个减震器的轴线均竖直设置，顶端分别与平衡板的相对两端的底部固定连接，底端分别与车架底盘的相对两端的顶部固定连接。

在其中一些具体实施例中，还包括挡板和两个就位检测器；

挡板设于车架靠近货叉管的一侧，且所在平面与货叉管的轴线相互垂直，底部的相对两端分别与两举升板的一端固定连接，能够随两举升板上下移动；

两个就位检测器分别固定于挡板远离车架的一侧面的下部的相对两端。

在其中一些具体实施例中，每个就位检测器包括检测单元和触发单元；

检测单元与挡板远离车架的一侧面固定连接；

触发单元包括按压板和触发板；

按压板倾斜设置，一侧面朝向检测单元，能够摆向检测单元；

触发板固定于阻挡部朝向检测单元的一侧面，能够随阻挡部摆向检测单元，并触发检测单元。

在其中一些具体实施例中，环境感知组件包括导航传感器、视觉相机、碰撞检测传感器和两个激光传感器；

导航传感器固定于车架的顶部；

视觉相机固定于车架远离货叉管的一侧；

碰撞检测传感器固定于车架远离货叉管的一侧的下部；

两个激光传感器分别固定于两货叉管远离车架的一端；

车架中空，内部固定有控制器；

控制器分别与导航传感器、视觉相机、碰撞检测传感器、每个激光传感器、每个同步举升机构、每个行走机构电性连接。

在其中一些具体实施例中，车架的顶部设有信号接收装置；信号接收装置与控制器电性连接。

在其中一些具体实施例中，车架内还固定有锂电池；

车架远离货叉管的一侧的下部设有与锂电池电性连接的充电板，远离货叉管的一侧的上部设有状态显示灯带，顶部设有操作按钮，相对两端分别设有多个散热孔。

本发明的有益效果：本发明的地牛AMR通过设置货叉管、车架和环境感知组件，当托盘及托盘上的货物需要进行位置转移时，两个货叉管能够朝向托盘移动，并移动至托盘的正下方。车架能够随货叉管朝向托盘移动。两个行走机构便于两个货叉管进行移动。通过调节两个行走机构的移动速度，使得两货叉管能够同步移动或进行转弯。浮动机构便于车架进行移动。当车架与托盘的一侧对接到位后，两个同步举升机构能够驱使两个举升板分别进行上下移动，以使托盘及托盘上的货物进行升降。环境感知组件能够感知地牛AMR周围的环境。整体上，相对于传统的手动液压搬运车，较为费时费力，能够满足实际生产需要，迎合仓储行业的自动化和智能化发展需要。

附图说明

图1是本发明一种地牛AMR一些具体实施例的结构示意图；

图2是图1所示的地牛AMR另一视角的结构示意图；

图3是图1所示的地牛AMR的内部结构示意图；

图4是图3所示的地牛AMR中第一同步举升机构一些具体实施例的结构示意图；

图5是图4所示的第一同步举升机构中托举单元一些具体实施例的结构示意图；

图6是图1所示的地牛AMR中第一货叉底盘、第二货叉底盘、车架底盘、第一行走机构、第二行走机构和浮动机构一些具体实施例的组合结构示意图；

图7是图6中第一行走机构一些具体实施例的结构示意图；

图8是图6中浮动机构一些具体实施例的结构示意图；

图9是图8所示的浮动机构中减震器沿轴向的剖视图；

图10是图1所示的地牛AMR中就位检测器一些具体实施例的结构示意图；

图11是图10所示的就位检测器的爆炸图。

附图中，100、第一货叉管；110、第一举升板；120、第一货叉底盘；130、第一同步举升机构；131、液压油缸；132、传动单元；1321、传动杆、1322、推动杆；1323、加强杆；133、托举单元；1331、外支撑臂；1332、托举块；1333、内支撑臂；1334、导轨；1335、滑块；140、第一行走机构；141、驱动电机；142、减速箱；143、第一行走轮；200、第二货叉管；210、第二举升板；220、第二货叉底盘；230、第二同步举升机构；240、第二行走机构；300、车架；310、浮动机构；311、平衡板；312、第二行走轮；313、减震器；3131、导向筒；3132、弹簧；3133、限位板；3134、调节螺钉；3135、限位螺钉；320、车架底盘；330、信号接收装置；340、正极充电板；350、负极充电板；360、状态显示灯带；370、操作按钮；400、挡板；410、导航传感器；420、视觉相机；430、碰撞检测传感器；440、激光传感器；500、就位检测器；510、检测单元；520、触发单元；521、按压板；522、触发板；523、转轴；524、扭簧；530、支撑单元；531、支撑板；532、顶限位销。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的符号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴线”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明或简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“衔接”、“铰接”等术语应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10和图11，一种地牛AMR(Autonomous Mobile Robot，自主移动机器人)，包括货叉管、车架300和环境感知组件。其中，货叉管为两个，轴线并列设置，顶端分别设有一个举升板，内部分别设有一个同步举升机构和一个行走机构。两个同步举升机构分别与两个举升板的底端连接，能够驱使两个举升板分别进行上下移动。车架300设于两货叉管的共同一端，一侧面分别与两货叉管的一端固定连接，内部的底部设有浮动机构310。环境感知组件固定于车架300和货叉管上。

在此实施例中，当托盘及托盘上的货物需要进行位置转移时，两个货叉管能够朝向托盘移动，并移动至托盘的正下方。车架300能够随货叉管朝向托盘移动。其中，两个行走机构便于两个货叉管进行移动。通过调节两个行走机构的移动速度，使得两货叉管能够同步移动或进行转弯。浮动机构310便于车架300进行移动。当车架300与托盘的一侧对接到位后，两个同步举升机构能够驱使两个举升板分别进行上下移动，以使托盘及托盘上的货物进行升降。环境感知组件能够感知地牛AMR周围的环境。整体上，相对于传统的手动液压搬运车，较为费时费力，能够满足实际生产需要，迎合仓储行业的自动化和智能化发展需要。

参照图1、图3、图4和图5，在本发明一些具体实施例中，两个货叉管分别为第一货叉管100和第二货叉管200，第一货叉管100的顶部设有第一举升板110，下部设有第一货叉底盘120。第二货叉管200的顶部设有第二举升板210，下部设有第二货叉底盘220。同步举升机构为两个，分别为第一同步举升机构130和第二同步举升机构230。第一同步举升机构130整体设于第一货叉底盘120内，包括液压油缸131、传动单元132和多个托举单元133。液压油缸131固定于第一货叉管100的一端。传动单元132包括两个传动杆1321，两个传动杆1321均沿第一货叉底盘120的体长方向延伸，一端分别与液压油缸131的输出轴固定连接，能够随液压油缸131的输出轴作直线往复运动。多个托举单元133沿第一货叉底盘120的体长方向延伸；每个托举单元133包括两个外支撑臂1331、托举块1332和两个内支撑臂1333。两个外支撑臂1331均设于两个传动杆1321之间，轴线均倾斜设置，且轴线相互平行，其中一个的较低端与其中一个传动杆1321转动连接，另一个的较低端与另一个传动杆1321转动连接。托举块1332的相对两端分别与两个外支撑臂1331的较高端转动连接，顶面与第一举升板110的底面固定连接。具体地，托举块1332为方形结构，在托举块1332上开设有螺纹孔，相应的，在第一举升板110上也开设有螺纹孔，通过螺纹孔使用螺丝固定连接托举块1332和举升板。托举块1332有效地提高了每个托举单元133与举升板的接触面积，进而有效地提高了每个托举单元133与举升板连接的稳固性，并使得举升力能够稳定地传递，从而有利于保障第一举升板110的多个点位稳定地进行同步升降。两个内支撑臂1333均设于两个外支撑臂1331之间，轴线均倾斜设置，且分别与外支撑臂1331的轴线交叉设置，其中一个的较高端与其中一个外支撑臂1331的中部转动连接，另一个的较高端与另一个外支撑臂1331的中部转动连接。两个内支撑臂1333的较低端分别与第一货叉底盘120的两侧壁转动连接。第二同步举升机构230整体设于第二货叉底盘220内，结构与第一步举升机构的结构相同，第二同步举升机构230的托举块1332的顶面与第二举升板210的底面固定连接，每个托举单元133的两个内支撑臂1333的较低端分别与第二货叉底盘220的两侧壁转动连接。

在此实施例中，第一同步举升机构130整体所占空间较小，能够被安装在第一货叉底盘120内。第二同步举升机构230整体所占空间较小，能够被安装在第二货叉底盘220内。第一同步举升机构130的多个托举单元133的外支撑臂1331的较高端通过托举块1332能够作用于第一举升板110的多个点位。第二同步举升机构230的多个托举单元133的外支撑臂1331的较高端通过托举块1332能够作用于第二举升板210的多个点位。具体地，对于第一同步举升机构130，其两个传动杆1321在液压油缸131的驱动下，能够同步沿第一货叉底盘120的长度方向作直线往复运动，并带动每个托举单元133的两个外支撑臂1331的较低端进行同步移动，进而使每个托举单元133的两个外支撑臂1331的较高端同步进行上下移动，从而使多个托举块1332及第一举升板110的多个点位同步升降。每个托举单元133的两个内支撑臂1333分别能够有效地提高两外支撑臂1331运动过程的平稳性。整体上，第一同步举升机构130的传动杆1321、多个托举单元133的外支撑臂1331、多个托举单元133的内支撑臂1333以及拖个托举单元133的托举块1332相结合，在有限的安装空间内，使得第一举升板110和第二举升板210的多个点位能够平稳地同步升降，尽量保障第一举升板110和第二举升板210始终处于同一水平面内，避免加剧托盘上的货物的倾斜趋势，有效地降低了操作危险系数。另外，由于传动杆1321为两个，每个托举单元133包括两外支撑臂1331和两内支撑臂1333，相对于设置单个传动杆1321、单个外支撑臂1331和单个内支撑臂1333的形式，有效地提高了同步举升机构运行时的平稳性，使得第一举升板110的多个点位能够平稳地同步升降。

在本发明一些具体实施例中，第一同步举升机构130包括两个托举单元133，其中一个设于两传动杆1321的共同一端，另一个设于两传动杆1321的共同另一端。第二同步机构的结构与第一同步机构相同。

在本发明一些具体实施例中，第一同步举升机构130的每个托举单元133还包括导轨1334和滑块1335。导轨1334铺设于两个外支撑臂1331之间，且沿第一货叉底盘120的体长方向延伸。滑块1335可滑动地连接于导轨1334上，相对两端分别与两个外支撑臂1331的较低端转动连接。导轨1334与滑块1335相配合，对每个托举单元133的运动方向起到纠偏作用，使得举升板能够竖直上下移动，避免零部件之间发生碰撞，延长了第一同步举升机构130和第二同步举升机构230的使用寿命。第一同步举升机构130的传动单元132还包括一个推动杆1322和一个加强杆1323。推动杆1322设于两个传动杆1321的共同一端，两端分别与两个传动杆1321的一端固定连接，中部与液压油缸131的输出轴固定连接，由液压油缸131驱使推动杆1322和两个传动杆1321进行移动，从而带动每个托举单元133的两个外支撑臂1331的较低端进行移动。加强杆1323设于两个传动杆1321的共同另一端，两端分别与两个传动杆1321的另一端固定连接，能够有效地提高传动单元132整体结构的稳定性，使得传动单元132不易散架。

在本发明一些具体实施例中，第一同步举升机构130还包括高位接近开关和低位接近开关。高位接近开关设于推动杆1322靠近传动杆1321的一侧，能够与推动杆1322相抵接。低位接近开关设于推动杆1322远离传动杆1321的一侧，能够与推动杆1322相抵接。控制器分别与第一同步举升机构130的液压油缸131、第一同步举升机构130的高位接近开关、第一同步举升机构130的低位接近开关、第二同步举升机构230的液压油缸131、第二同步举升机构230的高位接近开关、第二同步举升机构230的低位接近开关电性连接。当推动杆1322抵接于高位接近开关时，高位接近开关向控制器发射信号，控制器控制液压油缸131停止工作，此时，第一举升板110和第二举升板210不再继续升高。当推动杆1322抵接于低位接近开关时，低位接近开关向控制器发射信号，控制器控制液压油缸131停止工作，此时，第一举升板110和第二举升板210不再继续下降。

参照图1、图6和图7，在本发明一些具体实施例中，第一货叉底盘120的中部开设有第一让位孔，第二货叉底盘220的中部开设有第二让位孔。行走机构为两个，分别为第一行走机构140和第二行走机构240。第一行走机构140整体设于第一货叉底盘120内，包括驱动电机141、减速箱142和第一行走轮143，驱动电机141固定于第一货叉底盘120内的中部，输出轴与减速箱142的输入轴固定连接，减速箱142的输出轴与第一行走轮143固定连接。第一行走轮143的下部穿过第一让位孔延伸至第一货叉底盘120的外部。具体地，在减速箱142内设有第一转杆、第二转杆、第二转杆、小齿轮、中齿轮和大齿轮，第一转杆、第二转杆和第三转杆的轴线相互平行。小齿轮套设于第一转杆上。中齿轮套设于第二转杆上，侧壁与小齿轮的侧壁啮合连接。大齿轮套设于第三转杆上，侧壁与中齿轮的侧壁啮合连接。在第一转杆上还套设有涡轮。第一转杆作为减速箱142的输入轴，通过涡轮及蜗杆与驱动电机141的输入轴连接。第三转杆作为减速箱142的输出轴，与第一行走轮143的轮毂固定连接。第一行走机构140整体传动精度较高。第二行走机构240整体设于第二货叉底盘220内，结构与第一行走机构140的结构相同，驱动电机141固定于第二货叉底盘220内的中部，第一行走轮143的下部穿过第二让位孔延伸至第二货叉底盘220的外部。第一行走机构140和第二行走机构240相配合，能够实现差速驱动的目的，使得地牛AMR能够进行转弯。

参照图1、图6和图8，在本发明一些具体实施例中，车架300的底端设有车架底盘320，车架底盘320的相对两端分别与第一货叉底盘120的一端、第二货叉底盘220的一端固定连接，以形成地牛AMR的底盘。在车架底盘320的相对两端分别开设有一个第三让位孔。浮动机构310整体设于车架底盘320的上方，包括平衡板311、两个第二行走轮312和两个减震器313。平衡板311的中部与车架底盘320的一侧的顶部转动连接，以使平衡板311的相对两端能够上下摆动。具体地，在车架底盘320靠近两货叉底盘的一侧的顶部设有中空结构的第二安装座。在平衡板311的中部的底部设有第一安装座。第一安装座设于第二安装座内，中部通过转轴523与第二安装座的相对两侧壁转动连接。在第一安装座的中部开设有供转轴523穿过的安装孔，安装孔内设有轴套，轴套套设于转轴523上。两个第二行走轮312分别固定于平衡板311的相对两端的底部，能够分别随平衡板311的相对两端上下移动，下部分别能够穿过第三让位孔延伸至车架300的外部。两个减震器313的轴线均竖直设置，顶端分别与平衡板311的相对两端的底部固定连接，底端分别与车架底盘320的相对两端的顶部固定连接。车架底盘320进行移动时，相对两端能够上下摆动的平衡板311有效地调节两个第二行走轮312的空间位置，使得两个第二行走轮312共处于同一平面内，有效缓解路况引发的颠簸情况，防止地面起伏引发第二行走轮312打滑的现象发生，提高了车架底盘320和地牛AMR底盘对起伏路面的适应性和行走时的平稳性。两个减震器313有效地降低了平衡板311的相对两端的摆动幅度，进一步地提高了车架底盘320和地牛AMR底盘对起伏路面的适应性和行走时的平稳性。并且，平衡板311整体为条状，有利于实现轻量化设计，降低原材料的损耗，节省平衡板311的制造成本。整体结构较为简单，制造成本较低，平衡效果较好。

在本发明一些具体实施例中，每个第二行走轮312为万向轮。如此，有利于提高车架底盘320和地牛AMR转向时的灵活度。

参照图8和图9，在本发明一些具体实施例中，每个减震器313包括导向筒3131、弹簧3132、限位板3133、调节螺钉3134和限位螺钉3135。导向筒3131的轴线竖直设置，顶端和底端为开口结构，内壁设有螺纹，底端固定于车架底盘320的顶面上。弹簧3132的轴线竖直设置，顶端与平衡板311的底端面相抵接，下部穿设于导向筒3131内。限位板3133设于导向筒3131内，且所在平面与导向筒3131的轴线相互垂直，顶端面与弹簧3132的底端相抵接。调节螺钉3134的轴线竖直设置，上部的侧壁也设有螺纹，通过螺纹与导向筒3131的内壁螺接，顶端与限位板3133的底端面相抵接。在平衡板311的相对两端分别开设有螺纹孔。其中一个减震器313的限位螺钉3135的轴线竖直设置，穿过一端的螺纹孔，下部穿设于其中一个减震器313的弹簧3132内。另一个减震器313的限位螺钉3135的轴线竖直设置，穿过另一端的螺纹孔，下部穿设于另一个减震器313的弹簧3132内。限位螺钉3135对弹簧3132起到限位作用。两个减震器313相配合，能够有效地降低平衡板311的相对两端的摆动幅度，提高了车架底盘320和地牛AMR移动时的平稳性。通过拧动调节螺钉3134，能够调节两个减振器的弹簧3132的被压缩程度，从而改善减震效果。

参照图1、图10和图11，在本发明一些具体实施例中，地牛AMR还包括挡板400和两个就位检测器500。当地牛AMR与托盘进行对接时，挡板400能够防止托盘撞击地牛AMR的车架300，同时，对两举升板上的托盘起到限位作用。具体地，挡板400设于车架300靠近货叉管的一侧，且所在平面与货叉管的轴线相互垂直，底部的相对两端分别与两举升板的一端固定连接，能够随两举升板上下移动。两个就位检测器500分别固定于挡板400远离车架300的一侧面的下部的相对两端。需要指出的是，两举升板不与车架300连接，挡板400远离举升板的一侧也不与车架300连接。地牛AMR进行工作时，挡板400随两货叉管朝向托盘移动。托盘的一侧与挡板400靠近举升板的一侧面抵接之前，托盘的一侧先抵接于就位检测器500。当就位检测器500继续随两货叉管朝向托盘移动时，就位检测器500被触发，此处，需要说明的是，控制器分别与第一行走机构140、第二行走机构240、每个就位检测器500电性连接，能够根据就位检测器500的检测信号控制第一行走机构140、第二行走机构240是否运行，以控制地牛AMR是否驻停。就位检测器500能够及时地检测到地牛AMR已就位，避免了地牛AMR的挡板400与托盘发生碰撞，有利于延长地牛AMR的使用寿命。而且，就位检测器500为两个，提高了检测的准确度。

在本发明一些具体实施例中，每个就位检测器500包括检测单元510和触发单元520。检测单元510与挡板400远离车架300的一侧面固定连接。触发单元520包括按压板521和触发板522。按压板521倾斜设置，一侧面朝向检测单元510，能够摆向检测单元510。触发板522固定于阻挡部朝向检测单元510的一侧面，能够随阻挡部摆向检测单元510，并触发检测单元510。

在此实施例中，地牛AMR进行工作时，挡板400随货叉管朝向托盘移动。托盘的一侧与挡板400靠近两举升板的一侧面相抵接之前，托盘的一侧先抵接于按压板521远离检测单元510的一侧面。当就位检测器500继续随货叉管朝向托盘移动时，托盘迫使按压板521发生摆动，摆动的按压板521带动触发板522朝向检测单元510移动，并触发检测单元510。检测单元510、按压板521和触发板522相配合，能够及时地检测到地牛AMR与托盘对接到位，避免了托盘与挡板400发生碰撞，有利于延长地牛AMR的使用寿命。其中，检测单元510为光电传感器，整体为“U”型结构，中部设有检测槽，检测槽能够容纳触发板522。此处，需要说明的是，检测单元510的一端设有光发射器，相对端设有一个光接收器，且光发射器和光接收器正对设置。发光器能发出红外光或可见光。当触发板522未抵至检测槽内时，光接收器能够接收来自光发生器的光；当触发板522抵至检测槽内时，光接收器不能再接收来自光发生器的光。光电开关便动作，输出一个开关控制信号，切断或接通负载电流，从而完成一次控制动作。光电传感器对被测物体的限制少，不限制被测物体的材质。检测时，响应时间较短，分辨率较高，可实现非接触的检测，有效延长了其使用寿命。按压板521所在平面与竖直方向成预设夹角。具体地，预设夹角为30-60度。触发板522所在平面与按压板521所在平面相互垂直，能够容纳于检测槽内。由于按压板521和触发板522为板状结构，重量较轻，更有利于按压板521和触发板522的位置发生变动，进而有利于提高就位检测的灵敏度。其中，按压板521从一侧向另一侧的正投影为“凸”型结构，且底部的截面尺寸大于顶部的截面尺寸。此处，需要说明是，就位检测器500进行工作时，按压板521的底部与托盘的一侧相抵接。由于按压板521的底部的截面尺寸大于顶部的截面尺寸，既使得按压板521整体重量较轻，又提高了按压板521与托盘的接触面积，使得托盘能够更稳定地作用于按压板521。在保障了就位检测的灵敏度的前提下，提高了检测的准确度。触发板522从一侧向另一侧的正投影为方形结构。在按压板521朝向检测单元510的一侧面的上部的相对两端分别设有第三连接座。触发单元520还包括转轴523和扭簧524。转轴523的两端分别与按压板521的相对两端的第三连接座固定连接。扭簧524沿转轴523的轴线套设于转轴523上。转轴523能够绕自身的轴线转动，以使按压板521能够发生摆动。当托盘迫使按压板521发生摆动时，扭簧524发生形变。当托盘与按压板521相互脱离时，扭簧524恢复形变的力驱使按压板521复位。就位检测器500还包括支撑单元530，支撑单元530包括支撑板531，支撑板531所在平面竖直设置，一侧面朝向按压板521，相对侧面适用于安装在挡板400靠近举升板的一侧面上。支撑板531朝向按压板521的一侧面的上部的相对两端分别设有第四连接座，朝向按压板521的一侧面的下部固定有检测单元510，底部的中部设有供触发板522穿过的让位凹槽。支撑板531的相对两端的第二连接座分别与转轴523的相对两端转动连接。支撑板531能够有效地支撑检测单元510和触发单元520。具体地，在支撑板531上开设有螺纹孔，通过螺纹孔使用螺丝能够将支撑板531安装在挡板400的一侧面上。支撑板531的顶端朝向按压板521弯折以形成支撑条，支撑条的底部固定有顶限位销532，顶限位销532的侧壁能够与按压板521相抵接。当按压板521复位时，其朝向支撑板531的一侧面的上部与顶限位销532的侧壁相抵接。当按压板521发生摆动时，其朝向支撑板531的一侧面的上部与顶限位销532的侧壁相脱离。顶限位销532能够有效地限定按压板521的倾斜角度，使得按压板521能够稳定地工作。

在本发明一些具体实施例中，环境感知组件包括导航传感器410、视觉相机420、碰撞检测传感器430和两个激光传感器440。导航传感器410固定于车架300的顶部，具体地，导航传感器410可为激光导航传感器410或视觉导航传感器410。视觉相机420固定于车架300远离货叉管的一侧。碰撞检测传感器430固定于车架300远离货叉管的一侧的下部。两个激光传感器440分别固定于两货叉管远离车架300的一端。车架300为中空结构，内部固定有控制器。控制器分别与导航传感器410、视觉相机420、每个激光传感器440电性连接。导航传感器410、视觉相机420和每个激光传感器440相配合，能够感知周围环境，并将检测信号传递给控制器。控制器还与碰撞检测传感器430电性连接。碰撞检测传感器430能够感知碰撞，遭受碰撞时能够产生电信号，并将该信号传递给控制器。控制器能够根据碰撞产生的电信号控制第一行走机构140、第二行走机构240是否运行，以控制地牛AMR是否驻停和转弯。整体上，地牛AMR集环境感知、动态路径规划、行为控制及执行等功能于一体，导航方式为视觉导航/激光导航，定位精度更高，柔性化程度更高，自主避障能力能强，对场景具有更强的适应力，无需对使用场景进行施工改造。可实现多设备协同作业模式，也可实现人机协同作业模式，满足机器集群调度的要求。

在本发明一些具体实施例中，车架300的顶部设有信号接收装置330，信号接收装置330与控制器电性连接，能够接收指令信号，并将指令信号传递给控制器。具体地，信号接收装置330为WIFI天线。

在本发明一些具体实施例中，车架300内还固定有锂电池。车架300远离货叉管的一侧的下部设有与锂电池电性连接的充电板。具体地，充电板为两个，分别为正极充电板340和负极充电板350。正极充电板340和负极充电板350分别与锂电池的正极、负极电性连接，以便于为锂电池进行充电。锂电池分别与控制器、导航传感器410、视觉相机420、每个激光传感器440、每个同步举升机构的液压油缸131、每个所述行走机构的驱动电机141、每个就位检测器500的检测单元510电性连接，能够供电给它们。车架300远离货叉管的一侧的上部设有状态显示灯带360。状态显示灯带360分别与控制器、锂电池电连接，由控制器控制，由锂电池供电。当地牛AMR进行工作时，状态显示灯带360处于开启状态，起到提醒操作人员的目的。车架300的顶部设有操作按钮370，以便于操作人员启停地牛AMR。车架300的相对两端分别设有多个散热孔，以便于车架300内电器元件进行散热，提高电器元件工作的稳定性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、“一个具体实施例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的范围内，根据本发明的技术方案及其发明的构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种地牛AMR，其特征在于，包括：

货叉管、车架和环境感知组件；

所述货叉管为两个，轴线并列设置，顶端分别设有一个举升板，内部分别设有一个同步举升机构和一个行走机构；两个所述同步举升机构分别与两个所述举升板的底端连接，能够驱使两个所述举升板分别进行上下移动；

所述车架设于两所述货叉管的共同一端，一侧面分别与两所述货叉管的一端固定连接，内部的底部设有浮动机构；

所述环境感知组件固定于所述车架和所述货叉管上。

2.根据权利要求1所述的地牛AMR，其特征在于，两个所述货叉管分别为第一货叉管和第二货叉管；

所述第一货叉管的顶部设有第一举升板，下部设有第一货叉底盘；

所述第二货叉管的顶部设有第二举升板，下部设有第二货叉底盘；

所述同步举升机构为两个，分别为第一同步举升机构和第二同步举升机构；

所述第一同步举升机构整体设于第一货叉底盘内，包括液压油缸、传动单元和多个托举单元；

所述液压油缸固定于所述第一货叉管的一端；

所述传动单元包括两个传动杆；

两个所述传动杆均沿所述第一货叉底盘的体长方向延伸，一端分别与所述液压油缸的输出轴固定连接，能够随所述液压油缸的输出轴作直线往复运动；

多个所述托举单元沿所述第一货叉底盘的体长方向延伸；每个所述托举单元包括两个外支撑臂、托举块和两个内支撑臂；

两个所述外支撑臂均设于两个所述传动杆之间，轴线均倾斜设置，且轴线相互平行，其中一个的较低端与其中一个所述传动杆转动连接，另一个的较低端与另一个所述传动杆转动连接；

所述托举块的相对两端分别与两个所述外支撑臂的较高端转动连接，顶面与所述第一举升板的底面固定连接；

两个所述内支撑臂均设于两个所述外支撑臂之间，轴线均倾斜设置，且分别与所述外支撑臂的轴线交叉设置，其中一个的较高端与其中一个所述外支撑臂的中部转动连接，另一个的较高端与另一个所述外支撑臂的中部转动连接；两个所述内支撑臂的较低端分别与所述第一货叉底盘的两侧壁转动连接；

所述第二同步举升机构整体设于所述第二货叉底盘内，结构与所述第一步举升机构的结构相同；所述第二同步举升机构的所述托举块的顶面与所述第二举升板的底面固定连接，每个所述托举单元的两个所述内支撑臂的较低端分别与所述第二货叉底盘的两侧壁转动连接。

3.根据权利要求2所述的地牛AMR，其特征在于，所述第一同步举升机构的每个所述托举单元还包括导轨和滑块；

所述导轨铺设于两个所述外支撑臂之间，且沿所述第一货叉底盘的体长方向延伸；

所述滑块可滑动地连接于所述导轨上，相对两端分别与两个所述外支撑臂的较低端转动连接。

4.根据权利要求2所述的地牛AMR，其特征在于，所述第一货叉底盘的中部开设有第一让位孔；所述第二货叉底盘的中部开设有第二让位孔；

所述行走机构为两个，分别为第一行走机构和第二行走机构；

所述第一行走机构整体设于所述第一货叉底盘内，包括驱动电机、减速箱和第一行走轮；

所述驱动电机固定于所述第一货叉底盘内的中部，输出轴与所述减速箱的输入轴固定连接；

所述减速箱的输出轴与所述第一行走轮固定连接；

所述第一行走轮的下部穿过所述第一让位孔延伸至所述第一货叉底盘的外部；

所述第二行走机构整体设于所述第二货叉底盘内，结构与所述第一行走机构的结构相同，所述驱动电机固定于所述第二货叉底盘内的中部，所述第一行走轮的下部穿过所述第二让位孔延伸至所述第二货叉底盘的外部。

5.根据权利要求4所述的地牛AMR，其特征在于，所述车架的底端设有车架底盘；所述车架底盘的相对两端分别与所述第一货叉底盘的一端、所述第二货叉底盘的一端固定连接，相对两端分别开设有一个第三让位孔；

所述浮动机构整体设于所述车架底盘的上方，包括平衡板、两个第二行走轮和两个减震器；

所述平衡板的中部与所述车架底盘的一侧的顶部转动连接，以使所述平衡板的相对两端能够上下摆动；

两个所述第二行走轮分别固定于所述平衡板的相对两端的底部，能够分别随所述平衡板的相对两端上下移动，下部分别能够穿过所述第三让位孔延伸至所述车架的外部；

两个所述减震器的轴线均竖直设置，顶端分别与所述平衡板的相对两端的底部固定连接，底端分别与所述车架底盘的相对两端的顶部固定连接。

6.根据权利要求1至5任一项所述的地牛AMR，其特征在于，还包括挡板和两个就位检测器；

所述挡板设于所述车架靠近所述货叉管的一侧，且所在平面与所述货叉管的轴线相互垂直，底部的相对两端分别与两所述举升板的一端固定连接，能够随两所述举升板上下移动；

两个所述就位检测器分别固定于所述挡板远离所述车架的一侧面的下部的相对两端。

7.根据权利要求6所述的地牛AMR，其特征在于，每个所述就位检测器包括检测单元和触发单元；

所述检测单元与所述挡板远离所述车架的一侧面固定连接；

所述触发单元包括按压板和触发板；

所述按压板倾斜设置，一侧面朝向所述检测单元，能够摆向所述检测单元；

所述触发板固定于所述阻挡部朝向所述检测单元的一侧面，能够随所述阻挡部摆向所述检测单元，并触发所述检测单元。

8.根据权利要求1至5任一项所述的地牛AMR，其特征在于，所述环境感知组件包括导航传感器、视觉相机、碰撞检测传感器和两个激光传感器；

所述导航传感器固定于所述车架的顶部；

所述视觉相机固定于所述车架远离所述货叉管的一侧；

所述碰撞检测传感器固定于所述车架远离所述货叉管的一侧的下部；

两个所述激光传感器分别固定于两所述货叉管远离所述车架的一端；

所述车架中空，内部固定有控制器；

所述控制器分别与所述导航传感器、所述视觉相机、所述碰撞检测传感器、每个所述激光传感器、每个所述同步举升机构、每个所述行走机构电性连接。

9.根据权利要求8所述的地牛AMR，其特征在于，所述车架的顶部设有信号接收装置；所述信号接收装置与所述控制器电性连接。

10.根据权利要求8所述的地牛AMR，其特征在于，所述车架内还固定有锂电池；

所述车架远离所述货叉管的一侧的下部设有与所述锂电池电性连接的充电板，远离所述货叉管的一侧的上部设有状态显示灯带，顶部设有操作按钮，相对两端分别设有多个散热孔。

Images