CN212391223U - 驱动轮检测模块和包括该检测模块的装配检测平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了驱动轮检测模块和包括该检测模块的装配检测平台，属于自动移动机器人技术领域。该驱动轮检测模块包括主体支架以及安装在主体支架上的用于检测驱动轮的刹车功能的第一测试模块和用于检测驱动轮的转速和正反转的第二测试模块，第一测试模块包括第一摩擦轮和力矩电机，力矩电机可驱动第一摩擦轮转动，第二测试模块包括第二摩擦轮和旋转编码器，旋转编码器与第二摩擦轮连接；装配检测平台包括驱动轮装配位和安装在所述驱动轮装配位处或其下一工位的驱动轮检测模块。本实用新型中的装配检测平台，可实现在生产过程中对驱动轮进行质量检测，能够更快、更及时地排查问题，节省时间和人力。

Description

驱动轮检测模块和包括该检测模块的装配检测平台

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，更具体地说，它涉及驱动轮检测模块和包括该检测模块的装配检测平台。

背景技术

在智能仓储系统中，自主移动机器人进行人机协作，可将自动移动机器人和自动传送带等其他设备及作用人员等要素纳入系统进行全局优化提供整体效率。在现有技术中，针对该类型的自主移动机器人，在出厂之前，需要进行质量检测，例如，需要针对自主移动机器人的驱动轮进行质量检测。目前，只在自主移动机器人全部装配完成后进行测试，当元器件出现故障时，需要整机拆卸，然后排查问题，过程复杂，浪费时间和人力。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供驱动轮检测模块和包括该检测模块的装配检测平台，解决只在自主移动机器人全部装配完成后进行测试，当元器件出现故障时，需要整机拆卸，然后排查问题，过程复杂，浪费时间和人力的技术问题。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

根据本实用新型的一个方面，提供一种驱动轮检测模块，包括主体支架以及安装在所述主体支架上的：

第一测试模块，其用于检测驱动轮的刹车功能，所述第一测试模块包括第一摩擦轮和力矩电机，所述力矩电机可驱动所述第一摩擦轮转动；

第二测试模块，其用于检测驱动轮的转速和正反转，所述第二测试模块包括第二摩擦轮和旋转编码器，所述旋转编码器与所述第二摩擦轮连接。

作为进一步优化的，所述第一测试模块还包括第一升降动力源，所述第一升降动力源可带动所述第一摩擦轮和所述力矩电机升降。

作为进一步优化的，所述第一测试模块对称设有两个以分别对应两个驱动轮；

或，所述第一摩擦轮和所述力矩电机均设有两个以分别对应两个驱动轮。

作为进一步优化的，所述第一测试模块还包括第一连接板，所述第一连接板上设有第一连接孔，所述主体支架上设有与所述第一连接孔对应的第一装配孔，所述第一连接孔和/或所述第一装配孔为长腰形孔。

作为进一步优化的，所述第一测试模块还包括第一安装板和第一固定板，所述第一摩擦轮和所述力矩电机安装在所述第一安装板上，所述第一升降动力源安装固定在所述第一固定板上，所述第一升降动力源与所述第一安装板连接固定，所述第一固定板设有第一凸块，所述第一安装板设有第一导向杆，所述第一导向杆贯穿所述第一凸块；

和/或，所述第一升降动力源为第一推杆电缸，所述第一推杆电缸通过第一浮动接头与所述第一安装板连接固定。

作为进一步优化的，所述第二测试模块还包括第二升降动力源，所述第二升降动力源可带动所述第二摩擦轮和所述旋转编码器升降。

作为进一步优化的，所述第二测试模块对称设有两个以分别对应两个驱动轮；

或所述第二摩擦轮和所述旋转编码器均设有两个以分别对应两个驱动轮。

作为进一步优化的，所述第二测试模块还包括第二连接板，所述第二连接板上设有第二连接孔，所述主体支架上设有与所述第二连接孔对应的第二装配孔，所述第二连接孔和/或所述第二装配孔为长腰形孔。

作为进一步优化的，所述第二测试模块还包括第二安装板和第二固定板，所述第二摩擦轮和所述旋转编码器安装在所述第二安装板上，所述第二升降动力源安装固定在所述第二固定板上，所述第二升降动力源与所述第二安装板连接，所述第二固定板设有第二凸块，所述第二安装板设有第二导向杆，所述第二导向杆贯穿所述第二凸块；

和/或，所述第二升降动力源为第二推杆电缸，所述第二推杆电缸通过第二浮动接头与所述第二安装板连接。

根据本实用新型的另一个方面，提供一种装配检测平台，包括驱动轮装配位和安装在所述驱动轮装配位处或其下一工位处的如前述的驱动轮检测模块；

或，包括驱动轮装配位和整机装配位，所述驱动轮装配位处或其下一工位处以及所述整机装配位处或其下一工位处均安装有如前述的驱动轮检测模块。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：驱动轮在驱动轮装配位完成装配后，通过驱动轮检测模块对驱动轮进行质量检测，自主移动机器人在整机装配位完成整机的组装后，再次通过驱动轮检测模块对驱动轮进行质量检测。本实用新型中的装配检测平台，可实现在生产过程中对驱动轮进行质量检测，能够更快、更及时地排查问题，节省时间和人力。

附图说明

图1是实施例中的装配检测平台的驱动轮检测模块的结构示意图；

图2是实施例中的装配检测平台的驱动轮检测模块的第一检测模块与主体支架的配合结构示意图；

图3是实施例中的装配检测平台的驱动轮检测模块的第二检测模块与主体支架的配合结构示意图。

图中：1、主体支架；11、第一装配孔；12、第二装配孔；2、第一测试模块；21、第一摩擦轮；22、力矩电机；23、第一升降动力源；24、第一安装板；241、第一导向杆；25、第一浮动接头；26、第一固定板；261、第一凸块；27、第一连接板；271、第一连接孔；3、第二测试模块；31、第二摩擦轮；32、旋转编码器；33、第二升降动力源；34、第二安装板；341、第二导向杆；35、第二浮动接头；36、第二固定板；361、第二凸块；37、第二连接板；371、第二连接孔。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实施例提供了一种装配检测平台，该装配检测平台为自主移动机器人的集装配和检测为一体的生产线。该装配检测平台包括驱动轮装配位和整机装配位，驱动轮在驱动轮装配位进行装配，可在此完成或此之前已完成驱动轮相关驱动源和控制装置的装配，自主移动机器人在整机装配位完成整机的组装。该装配检测平台还包括驱动轮检测模块，驱动轮装配位处或其下一工位处以及整机装配位处或其下一工位处均安装有驱动轮检测模块，驱动轮在驱动轮装配位完成装配后，通过驱动轮检测模块对驱动轮进行质量检测，自主移动机器人在整机装配位完成整机的组装后，再次通过驱动轮检测模块对驱动轮进行质量检测。本实施例中的装配检测平台，可实现在生产过程中对驱动轮进行质量检测，能够更快、更及时地排查问题，节省时间和人力。

在本实施例中，如图1所示，该驱动检测模块包括主体支架1以及安装在主体支架1上的第一测试模块2和第二测试模块3，可通过主体支架1使该驱动检测模块安装在装配检测平台的特定位置。第一测试模块2用于检测驱动轮的刹车功能，结合图2所示，第一测试模块2包括第一摩擦轮21和力矩电机22，力矩电机22可驱动第一摩擦轮21转动。在进行测试，使驱动轮与第一摩擦轮21接触，驱动轮启动刹车功能，力矩电机22启动后可驱动第一摩擦轮21转动，但是，在驱动轮的刹车功能正常的情况下，第一摩擦轮21应不转动，以此来检测驱动轮的刹车功能。第二测试模块3用于检测驱动轮的转速和正反转，结合图3所示，第二测试模块3包括第二摩擦轮31和旋转编码器32，旋转编码器32与第二摩擦轮31连接。在进行测试，第二摩擦轮31与驱动轮接触，驱动轮启动使得驱动轮转动，驱动轮带动第二摩擦轮31转动，旋转编码器32获取第二摩擦轮31的相关参数，通过上位机读取旋转编码器32的详细参数，即可实现驱动轮的转速和正反转的检测。

在本实施例中，如图2所示，第一测试模块2还包括第一升降动力源23，第一升降动力源23可带动第一摩擦轮21和力矩电机22升降以靠近和远离驱动轮。第一测试模块2还包括第一安装板24，第一摩擦轮21和力矩电机22均安装固定在第一安装板24上。在本实施例中，第一升降动力源23为第一推杆电缸，第一推杆电缸通过第一浮动接头25与第一安装板24连接固定，借助第一浮动接头25保证更好的同轴度。第一测试模块2还包括第一固定板26，第一推杆电缸安装固定在第一固定板26上，第一固定板26设有第一凸块261，第一安装板24设有第一导向杆241，第一导向杆241贯穿第一凸块261。第一推杆电缸带动第一固定板26升降时，第一导向杆241相对第一凸块261升降。在本实施例中，第一测试模块2对称设有两个以分别对应两个驱动轮。在其他实施例中，也可以是一个第一测试模块2，该第一测试模块2包括两个第一摩擦轮21和力矩电机22以分别对应两个驱动轮。在本实施例中，第一测试模块2还包括第一连接板27，第一连接板27与第一固定板26安装固定在一起，第一连接板27上设有第一连接孔271，主体支架1上设有与第一连接孔271对应的第一装配孔11，第一连接孔271和/或第一装配孔11为长腰形孔，以依据需要调整两个第一测试模块2的间距，从而与两个驱动轮的间距相匹配。

在本实施例中，如图3所示，第二测试模块3还包括第二升降动力源33，第二升降动力源33可带动第二摩擦轮31和旋转编码器32升降以靠近和远离驱动轮。第二测试模块3还包括第二安装板34，第二摩擦轮31和旋转编码器32均安装固定在第二安装板34上。在本实施例中，第二升降动力源33为第二推杆电缸，第二推杆电缸通过第二浮动接头35与第二安装板34连接固定，借助第二浮动接头35保证更好的同轴度。第二测试模块3还包括第二固定板36，第二推杆电缸安装固定在第二固定板36上，第二固定板36设有第二凸块361，第二安装板34设有第二导向杆341，第二导向杆341贯穿第二凸块361。第二推杆电缸带动第二固定板36升降时，第二导向杆341相对第二凸块361升降。在本实施例中，第二测试模块3对称设有两个以分别对应两个驱动轮。在其他实施例中，也可以是一个第二测试模块3，该第二测试模块3包括两个第二摩擦轮31和旋转编码器32以分别对应两个驱动轮。在本实施例中，第二测试模块3还包括第二连接板37，第二连接板37与第二固定板36安装固定在一起，第二连接板37上设有第二连接孔371，主体支架1上设有与第二连接孔371对应的第二装配孔12，第二连接孔371和/或第二装配孔12为长腰形孔，以依据需要调整两个第二测试模块3的间距，从而与两个驱动轮的间距相匹配。

以上具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对以上实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (10)

1.一种驱动轮检测模块，其特征在于：包括主体支架以及安装在所述主体支架上的：

第一测试模块，其用于检测驱动轮的刹车功能，所述第一测试模块包括第一摩擦轮和力矩电机，所述力矩电机可驱动所述第一摩擦轮转动；

第二测试模块，其用于检测驱动轮的转速和正反转，所述第二测试模块包括第二摩擦轮和旋转编码器，所述旋转编码器与所述第二摩擦轮连接。

2.根据权利要求1所述的驱动轮检测模块，其特征在于：所述第一测试模块还包括第一升降动力源，所述第一升降动力源可带动所述第一摩擦轮和所述力矩电机升降。

3.根据权利要求2所述的驱动轮检测模块，其特征在于：所述第一测试模块对称设有两个以分别对应两个驱动轮；

或，所述第一摩擦轮和所述力矩电机均设有两个以分别对应两个驱动轮。

4.根据权利要求2所述的驱动轮检测模块，其特征在于：所述第一测试模块还包括第一连接板，所述第一连接板上设有第一连接孔，所述主体支架上设有与所述第一连接孔对应的第一装配孔，所述第一连接孔和/或所述第一装配孔为长腰形孔。

5.根据权利要求2所述的驱动轮检测模块，其特征在于：所述第一测试模块还包括第一安装板和第一固定板，所述第一摩擦轮和所述力矩电机安装在所述第一安装板上，所述第一升降动力源安装固定在所述第一固定板上，所述第一升降动力源与所述第一安装板连接固定，所述第一固定板设有第一凸块，所述第一安装板设有第一导向杆，所述第一导向杆贯穿所述第一凸块；

和/或，所述第一升降动力源为第一推杆电缸，所述第一推杆电缸通过第一浮动接头与所述第一安装板连接固定。

6.根据权利要求1所述的驱动轮检测模块，其特征在于：所述第二测试模块还包括第二升降动力源，所述第二升降动力源可带动所述第二摩擦轮和所述旋转编码器升降。

7.根据权利要求6所述的驱动轮检测模块，其特征在于：所述第二测试模块对称设有两个以分别对应两个驱动轮；

或所述第二摩擦轮和所述旋转编码器均设有两个以分别对应两个驱动轮。

8.根据权利要求6所述的驱动轮检测模块，其特征在于：所述第二测试模块还包括第二连接板，所述第二连接板上设有第二连接孔，所述主体支架上设有与所述第二连接孔对应的第二装配孔，所述第二连接孔和/或所述第二装配孔为长腰形孔。

9.根据权利要求6所述的驱动轮检测模块，其特征在于：所述第二测试模块还包括第二安装板和第二固定板，所述第二摩擦轮和所述旋转编码器安装在所述第二安装板上，所述第二升降动力源安装固定在所述第二固定板上，所述第二升降动力源与所述第二安装板连接，所述第二固定板设有第二凸块，所述第二安装板设有第二导向杆，所述第二导向杆贯穿所述第二凸块；

和/或，所述第二升降动力源为第二推杆电缸，所述第二推杆电缸通过第二浮动接头与所述第二安装板连接。

10.一种装配检测平台，其特征在于：包括驱动轮装配位和安装在所述驱动轮装配位处或其下一工位处的如权利要求1-9任一项所述的驱动轮检测模块；

或，包括驱动轮装配位和整机装配位，所述驱动轮装配位处或其下一工位处以及所述整机装配位处或其下一工位处均安装有如权利要求1-9任一项所述的驱动轮检测模块。

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