CN220500847U - 一种模块化智能行走平台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种模块化智能行走平台，涉及行走平台技术领域，包括车身、支架、双电机电驱桥组件、行走轮系组件和扩展接口，双电机电驱桥组件安装于支架上，行走轮系组件的两端分别安装于双电机电驱桥组件和车身的轴上，车身上靠近支架的一端设有第一延伸架，支架上靠近车身的一端设有第二延伸架，第一延伸架和第二延伸架之间的重叠长度能够调节并固定，实现行走轮系组件的涨紧调节，扩展接口安装于车身上，并用于连接加装工作设备。该模块化智能行走平台使车身结构简单，重量更低，且扩展性更强。
Description
技术领域
本实用新型涉及行走平台技术领域，具体是涉及一种模块化智能行走平台。
背景技术
对于现有行走平台，常用履带式行走底盘或轮式行走底盘，履带式行走底盘常用的结构组成为车体、履带、履带轮系组件、传动组件、动力组件，动力组件由电机从电能转化为机械能，通过传动组件传递到履带轮系组件，再由履带轮系组件传递给履带驱动平台移动。
但现有的履带式行走平台车身结构复杂，所以整车重量比较高，随之带来的是携带、移动不便；并且，行走平台智能化接口欠缺，接口单一且只可实现简单的执行操作。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种模块化智能行走平台，以解决上述现有技术存在的问题，使车身结构简单，重量更低，且扩展性更强。
为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：
本实用新型提供了一种模块化智能行走平台，包括车身、支架、双电机电驱桥组件、行走轮系组件和扩展接口，所述双电机电驱桥组件安装于所述支架上，所述行走轮系组件的两端分别安装于所述双电机电驱桥组件和所述车身的轴上，所述车身上靠近所述支架的一端设有第一延伸架，所述支架上靠近所述车身的一端设有第二延伸架，所述第一延伸架和所述第二延伸架之间的重叠长度能够调节并固定，实现所述行走轮系组件的涨紧调节，所述扩展接口安装于所述车身上，并用于连接加装工作设备。
优选的，所述双电机电驱桥组件包括双电机电驱桥和两个驱动电机，两组所述行走轮系组件分别安装于所述双电机电驱桥的两端，且两个所述行走轮系组件的一端分别安装于所述双电机电驱桥的轴的两端。
优选的，所述双电机电驱桥组件还包括智能控制模块，所述智能控制模块安装于所述双电机电驱桥上。
优选的，所述智能控制模块包括电机控制器、UWB跟随系统和CAN通讯模块。
优选的，所述行走轮系组件包括主动轮、从动轮和履带，所述主动轮安装于所述双电机电驱桥组件的轴上，所述从动轮安装于所述车身的轴上，且所述履带套设于所述主动轮和所述从动轮的外周。
优选的，所述第一延伸架和所述第二延伸架上均开设有多个螺纹孔，通过螺栓穿过所述第一延伸架和所述第二延伸架上不同位置的螺纹孔，能够实现所述支架和所述车身的距离调节，以及所述行走轮系组件的涨紧调节。
本实用新型相对于现有技术取得了以下技术效果：
本实用新型提供的模块化智能行走平台，双电机电驱桥组件安装于支架上，行走轮系组件的两端分别安装于双电机电驱桥组件和车身的轴上，车身上靠近支架的一端设有第一延伸架，支架上靠近车身的一端设有第二延伸架，第一延伸架和第二延伸架之间的重叠长度能够调节并固定，实现行走轮系组件的涨紧调节，通过支架与车身的反向外扩运动实现了行走轮系组件的涨紧，将复杂笨重的涨紧机构由车辆本身转移到了车辆平台以外，在不影响行走平台功能的情况下，使车身的结构更加简洁，车身重量更加轻量化，使其使用维护更简便，同时，增加了车辆续航时间，运输更加灵活；扩展接口安装于车身上，并用于连接加装符合使用要求的工作设备，进而完成相应的工作任务，提高扩展能力。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型提供的模块化智能行走平台的结构示意图；
图2是本实用新型提供的模块化智能行走平台(去掉行走轮系组件时)的结构示意图；
图3是图2的主视图；
图4是本实用新型中双电机电驱桥组件的结构示意图；
图中：1-车身，2-支架，3-双电机电驱桥组件，4-主动轮，5-从动轮，6-履带，7-扩展接口，8-智能控制模块，9-第一延伸架，10-第二延伸架，11-驱动电机，12-双电机电驱桥。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型的目的是提供一种模块化智能行走平台，以解决现有的车身结构复杂，重量大，不具备扩展性的技术问题。
为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
如图1-图4所示，本实施例提供一种模块化智能行走平台，包括车身1、支架2、双电机电驱桥组件3、行走轮系组件和扩展接口7，双电机电驱桥组件3安装于支架2上，行走轮系组件的两端分别安装于双电机电驱桥组件3和车身1的轴上，车身1上靠近支架2的一端设有第一延伸架9，支架2上靠近车身1的一端设有第二延伸架10，第一延伸架9和第二延伸架10之间的重叠长度能够调节并固定，实现行走轮系组件的涨紧调节，通过支架2与车身1的反向外扩运动实现了行走轮系组件的涨紧，将复杂笨重的涨紧机构由车辆本身转移到了车辆平台以外，在不影响行走平台功能的情况下，使车身1的结构更加简洁，车身1重量更加轻量化，使其使用维护更简便，同时，增加了车辆续航时间，运输更加灵活；扩展接口7安装于车身1上，并用于连接加装符合使用要求的工作设备，进而完成相应的工作任务，提高扩展能力。
具体地，双电机电驱桥组件3包括双电机电驱桥12和两个驱动电机11，两组行走轮系组件分别安装于双电机电驱桥12的两端，且两个行走轮系组件的一端分别安装于双电机电驱桥12的轴的两端。双电机电驱桥12的设计结构有利于保证驱动系统一体化的强度，增加承载能力，提供了一个模块化的动力系统组件，方便对车身1进行专用功能设计后的快速模块化拓展，使其项目更快速更准确落地。
双电机电驱桥组件3还包括智能控制模块8，智能控制模块8安装于双电机电驱桥12上。智能控制模块8包括电机控制器、UWB跟随系统和CAN通讯模块，使其扩展性更强，接口能力更丰富。
通过电机控制器的控制功能，实现对驱动电机11的双向控制，并融合混控控制程序使其在接收到比例控制信号时能够进行差速转向车辆及原地360°旋转；UWB跟随系统，通过TOF算法计算标签与基站的相对位置，从而对目标进行跟随；CAN通讯模块可实现与加装的工作设备间的实时通讯。
行走轮系组件包括主动轮4、从动轮5和履带6，主动轮4安装于双电机电驱桥组件3的轴上，从动轮5安装于车身1的轴上，且履带6套设于主动轮4和从动轮5的外周，调节行走轮系组件的涨紧，即调节履带6的涨紧，能够避免行走时打滑。
第一延伸架9和第二延伸架10上均开设有多个螺纹孔，通过螺栓穿过第一延伸架9和第二延伸架10上不同位置的螺纹孔，能够实现支架2和车身1的距离调节，以及行走轮系组件的涨紧调节。当行走轮系组件需要涨紧时，松开螺栓，将双电机电驱桥12的支架2与车身1向相反方向移动后拧紧螺栓即可将行走轮系组件涨紧。
图3中，a为主动轮4的中心与从动轮5的中心之间的距离范围，其中，a的具体数值范围为313cm-343cm。
本说明书中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
Claims (6)
1.一种模块化智能行走平台，其特征在于：包括车身、支架、双电机电驱桥组件、行走轮系组件和扩展接口，所述双电机电驱桥组件安装于所述支架上，所述行走轮系组件的两端分别安装于所述双电机电驱桥组件和所述车身的轴上，所述车身上靠近所述支架的一端设有第一延伸架，所述支架上靠近所述车身的一端设有第二延伸架，所述第一延伸架和所述第二延伸架之间的重叠长度能够调节并固定，实现所述行走轮系组件的涨紧调节，所述扩展接口安装于所述车身上，并用于连接加装工作设备。
2.根据权利要求1所述的模块化智能行走平台，其特征在于：所述双电机电驱桥组件包括双电机电驱桥和两个驱动电机，两组所述行走轮系组件分别安装于所述双电机电驱桥的两端，且两个所述行走轮系组件的一端分别安装于所述双电机电驱桥的轴的两端。
3.根据权利要求2所述的模块化智能行走平台，其特征在于：所述双电机电驱桥组件还包括智能控制模块，所述智能控制模块安装于所述双电机电驱桥上。
4.根据权利要求3所述的模块化智能行走平台，其特征在于：所述智能控制模块包括电机控制器、UWB跟随系统和CAN通讯模块。
5.根据权利要求1所述的模块化智能行走平台，其特征在于：所述行走轮系组件包括主动轮、从动轮和履带，所述主动轮安装于所述双电机电驱桥组件的轴上，所述从动轮安装于所述车身的轴上，且所述履带套设于所述主动轮和所述从动轮的外周。
6.根据权利要求1所述的模块化智能行走平台，其特征在于：所述第一延伸架和所述第二延伸架上均开设有多个螺纹孔，通过螺栓穿过所述第一延伸架和所述第二延伸架上不同位置的螺纹孔，能够实现所述支架和所述车身的距离调节，以及所述行走轮系组件的涨紧调节。
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