CN209037659U - 一种新型舵轮驱动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及舵轮技术领域，具体涉及一种新型舵轮驱动装置，包括舵轮安装支架，舵轮安装支架包括面板和成对设置在面板底端面的安装臂，面板与各个安装臂的交接处均设置有排污口；成对的安装臂之间装设有舵轮总成，任一安装臂的一侧固定有驱动电机，驱动电机与舵轮传动连接；面板的底端面固定安装有转向电机和反馈编码器，转向电机的转轴和反馈编码器的转轴分别固接有转向齿轮和反馈齿轮，面板的顶端面固接有大齿轮，转向齿轮和反馈齿轮分别与大齿轮啮合，舵轮安装支架设置有排污口，能够及时排除杂物、污油等等其他废渣，延长了舵轮驱动装置的使用寿命，减少故障率，提高工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及舵轮技术领域，具体涉及一种新型舵轮驱动装置。
背景技术
无人搬运车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。
而舵轮驱动装置作为无人搬运车最为重要的机械部件，其结构的好坏直接影响到无人搬运车的性能，而现有的舵轮装置，其传动结构复杂，各传动部件的配合精度要求严苛，而且安装空间需求过大。
另外，舵轮驱动装置一般都包括舵轮安装支架，舵轮安装支架包括面板和成对设置在所述面板底端面的安装臂，无人搬运车在长时间使用后，面板的顶端面会产生灰尘或其他杂质的堆积，会对产生质量造成一定影响，甚至还会产生积水，影响装置的使用寿命。
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对现有技术中的不足，而提供一种结构简易、便于生产的新型舵轮驱动装置。
本实用新型的目的通过以下技术方案实现：一种新型舵轮驱动装置，包括舵轮安装支架，舵轮安装支架包括面板和成对设置在面板底端面的安装臂，面板与各个安装臂的交接处均设置有排污口；成对的安装臂之间装设有舵轮总成，任一安装臂的一侧固定有驱动电机，驱动电机与舵轮传动连接；面板的底端面固定安装有转向电机和反馈编码器，转向电机的转轴和反馈编码器的转轴分别固接有转向齿轮和反馈齿轮，面板的顶端面固接有大齿轮，转向齿轮和反馈齿轮分别与大齿轮啮合。
其中，各个排污口的底端面均为斜面。
其中，各个安装臂均可拆卸地安装在面板的底端面。
其中，面板开设有排污槽，排污槽与各个排污口连通设置。
其中，还包括控制系统，控制系统包括控制器，驱动电机、转向电机和反馈编码器均与控制器通信连接，当减速转向时，控制器产生减速转向信号并分别传输至驱动电机和转向电机，驱动电机根据该减速转向信号控制舵轮总成减速，转向电机根据该减速转向信号控制转向齿轮转动，转向齿轮通过大齿轮带动反馈齿轮转动，反馈编码器根据反馈齿轮转动产生反馈信号至控制器，控制器根据该反馈信号判断是否停止驱动电机以及转向电机转动。
其中，面板的底端面的两侧开设有容置槽，各个容置槽内均装设有用于检测转幅的限位传感器。
本实用新型的有益效果：本申请的新型舵轮驱动装置的工作过程，当舵轮驱动装置需要减速转向时，驱动电机传动控制舵轮总成进行减速，转向电机的转轴带动转向齿轮转动，转向齿轮与大齿轮啮合并带动大齿轮转动，大齿轮转到同时带动舵轮安装支架和反馈齿轮转动，舵轮安装支架转动进行带动整个舵轮驱动装置进行转动，反馈编码器根据反馈齿轮转动产生反馈信息，进而完成舵轮驱动装置的减速转向运动，与现有技术相比，本申请的舵轮减速驱动装置结构简单、组装方便以及传动结构简易，并且，舵轮安装支架设置有排污口，能够及时排除杂物、污油等等其他废渣，延长了舵轮驱动装置的使用寿命，减少故障率，提高工作效率。
附图说明
利用附图对本实用新型作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本实用新型的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。
图1为本实用新型的新型舵轮驱动装置的结构示意图。
图2为本实用新型的新型舵轮驱动装置的推进机构隐藏部分机壳后的结构示意图。
附图标记：面板11、安装臂12、转向电机2、转向齿轮21、大齿轮3、反馈编码器4、反馈齿轮41、驱动电机5、舵轮总成51、限位传感器6、排污口7、斜面71、排污槽8。
具体实施方式
结合以下实施例对本实用新型作进一步描述。
本实用新型的一种新型舵轮驱动装置的具体实施方式，请见图1和图2所示，包括舵轮安装支架，舵轮安装支架包括面板11和两个对称设置在面板11底端面的安装臂12，为了便于对舵轮的维护和检修，各个安装臂12均可拆卸地安装在面板11的底端面，具体的，可以采用螺栓螺纹配合的方式进行可拆卸安装。
作为该进的是，为了能够及时排除杂物、污油等等其他废渣，延长舵轮驱动装置的使用寿命，减少故障率，面板11与各个安装臂12的交接处均设置有排污口7，具体的，面板11开设有排污槽8，排污槽8与各个排污口7连通设置，进一步提高排污的流畅性，各个排污口7的底端面均为斜面71，这样，齿轮与舵轮安装支架之间的废水、废油、废料可以进入排污槽8经排污口7进行流出，延长了舵轮驱动装置的使用寿命。
在本实施例中，成对的安装臂12之间装设有舵轮总成51，任一安装臂12的一侧固定有驱动电机5，驱动电机5与舵轮传动连接；面板11的底端面固定安装有转向电机2和反馈编码器4，转向电机2的转轴和反馈编码器4的转轴分别固接有转向齿轮21和反馈齿轮41，面板11的顶端面固接有大齿轮3，转向齿轮21和反馈齿轮41分别与大齿轮3啮合；应当说明的是，本实施例的舵轮驱动装置还包括控制系统，控制系统包括控制器，驱动电机5、转向电机2和反馈编码器4均与控制器通信连接，当减速转向时，控制器产生减速转向信号并分别传输至驱动电机5和转向电机2，驱动电机5根据该减速转向信号控制舵轮总成51减速，转向电机2根据该减速转向信号控制转向齿轮21转动，转向齿轮21通过大齿轮3带动反馈齿轮41转动，反馈编码器4根据反馈齿轮41转动产生反馈信号至控制器，控制器根据该反馈信号判断是否停止驱动电机5以及转向电机2转动。
在本实施例中，面板11的底端面的两侧开设有容置槽，各个容置槽内均装设有用于检测转幅的限位传感器6，限位传感器6与控制器通信连接，限位传感器6检测舵轮总成51的转幅并生成转幅信号至控制器，控制器根据该控制信号判读是否停止转向电机2。
本申请的新型舵轮驱动装置的工作过程，当舵轮驱动装置需要减速转向时，驱动电机5传动控制舵轮总成51进行减速，转向电机2的转轴带动转向齿轮21转动，转向齿轮21与大齿轮3啮合并带动大齿轮3转动，大齿轮3转到同时带动舵轮安装支架和反馈齿轮41转动，舵轮安装支架转动进行带动整个舵轮驱动装置进行转动，反馈编码器4根据反馈齿轮41转动产生反馈信息，进而完成舵轮驱动装置的减速转向运动。
最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。
Claims (6)
1.一种新型舵轮驱动装置，包括舵轮安装支架，所述舵轮安装支架包括面板和成对设置在所述面板底端面的安装臂，其特征在于：面板与各个安装臂的交接处均设置有排污口；
成对的安装臂之间装设有舵轮总成，任一安装臂的一侧固定有驱动电机，所述驱动电机与舵轮传动连接；
所述面板的底端面固定安装有转向电机和反馈编码器，转向电机的转轴和反馈编码器的转轴分别固接有转向齿轮和反馈齿轮，所述面板的顶端面固接有大齿轮，所述转向齿轮和反馈齿轮分别与大齿轮啮合。
2.根据权利要求1所述的一种新型舵轮驱动装置，其特征在于：各个排污口的底端面均为斜面。
3.根据权利要求1所述的一种新型舵轮驱动装置，其特征在于：各个安装臂均可拆卸地安装在所述面板的底端面。
4.根据权利要求1所述的一种新型舵轮驱动装置，其特征在于：所述面板开设有排污槽，所述排污槽与各个排污口连通设置。
5.根据权利要求1所述的一种新型舵轮驱动装置，其特征在于：还包括控制系统，所述控制系统包括控制器，所述驱动电机、转向电机和反馈编码器均与控制器通信连接，当减速转向时，控制器产生减速转向信号并分别传输至驱动电机和转向电机，所述驱动电机根据该减速转向信号控制舵轮总成减速，所述转向电机根据该减速转向信号控制转向齿轮转动，转向齿轮通过大齿轮带动反馈齿轮转动，反馈编码器根据反馈齿轮转动产生反馈信号至控制器，控制器根据该反馈信号判断是否停止驱动电机以及转向电机转动。
6.根据权利要求1或5所述的一种新型舵轮驱动装置，其特征在于：所述面板的底端面的两侧开设有容置槽，各个容置槽内均装设有用于检测转幅的限位传感器。
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|---|---|---|---|---|
| CN111845919A (zh) * | 2020-07-03 | 2020-10-30 | 深圳怡丰自动化科技有限公司 | 一种舵轮及其控制方法 |
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2018
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