CN103702805B - 移动机器人的缓冲器组件 - Google Patents

Abstract

本发明尤其涉及移动机器人与障碍物碰撞时，不仅能够感测正面碰撞，还能够正确感测侧面碰撞的移动机器人的缓冲器组件。本发明包括：滑动构件，其设置得能够相对于机器人主体向前后方向移动；前板，其平面为圆弧形，并且在所述滑动构件向前后方向移动时与所述滑动构件整体移动，以能够转动的方式结合于所述滑动构件；第一传感器，其在所述滑动构件向后方移动预定距离以上时对此进行感测；第一弹性构件，其向前方对所述滑动构件施加压力；以及第二传感器，其在所述前板转动预定角度以上时对此进行感测。

Description

移动机器人的缓冲器组件

技术领域

本发明涉及一种移动机器人的缓冲器组件，尤其涉及移动机器人与障碍物碰撞时，不仅能够感测正面碰撞，还能够正确感测侧面碰撞的移动机器人的缓冲器组件。

背景技术

移动机器人是指自主行进的同时执行特定工作的机器人，根据执行的工作种类，有清洁机器人、监控机器人等。这些移动机器人普遍具有能够自主执行指定工作的功能，例如清洁或监控等。

以清洁用移动机器人为例，清洁用移动机器人能够在住宅或办公室等预定的清洁区域内自主移动，同时吸入灰尘或异物。为此，移动机器人不仅具有用于吸入灰尘或异物的一般真空清洁机，还具有用于移动机器人行进的行进装置、用于感测障碍物，以避免在行进过程中与清扫区域内的多种障碍物碰撞的多个感测传感器、用于提供电源的电池及控制整个装置的微处理器等。

尤其，移动机器人利用多个感测传感器判别与清洁区域内的各种障碍物，例如家具、墙等障碍物之间的距离，并利用判别信息，以避免在行进时与障碍物发生碰撞的同时对清洁区域进行清洁。

因此，为了使移动机器人在自主行进的同时执行指定的任务，障碍物感测能力及其重要。即，移动机器人需要具备掌握周边障碍物的位置，以避免在行进时与障碍物发生碰撞，并且在与障碍物发生碰撞时，立即对此进行感测，以改变行进路径的功能。

用于感测移动机器人与障碍物发生碰撞的方法，有在移动机器人的缓冲器内周面设置有传感器，并在与障碍物发生碰撞时传感器对此进行感测的方法。但是，传感器在缓冲器的内周面相隔一定间隔配置，因此其问题是当未附传感器的部分与障碍物发生碰撞时，无法对此进行感测。用于感测障碍物的碰撞的其他方法，有使移动机器人的缓冲器构成得能够相对于机器人主体向前后方向移动，在移动机器人与障碍物发生碰撞时，在缓冲器被推向后方时，传感器对此进行感测的方法。但是，这种方式的问题是虽然能够有效地感测正面碰撞，但是无法感测侧面碰撞。

发明内容

技术问题

因此,为解决上述的现有技术问题，本发明的目的为提供一种能够在移动机器人与障碍物发生碰撞时，在可能发生碰撞的整个区域感测是否与障碍物发生碰撞的移动机器人的缓冲器组件。

并且，本发明的目的为提供不仅能够感测正面碰撞，还能够正确感测侧面碰撞的移动机器人的缓冲器组件。

技术方案

为了解决如上所述的问题，本发明提供一种移动机器人的缓冲器组件，包括：滑动构件，其设置得能够相对于机器人主体向前后方向移动；第一弹性构件，其向前方对所述滑动构件施加压力；第一传感器，其在所述滑动构件向后方移动预定距离以上时对此进行感测；前板，其设置于所述滑动构件的前方，以能够转动的方式结合于所述滑动构件，并且在所述滑动构件向前后方向移动时与所述滑动构件整体移动；以及第二传感器，其在所述前板转动预定角度以上时对此进行感测。

在此优选地，所述前板的平面为圆弧形。

并且优选地，所述移动机器人的缓冲器组件还包括引导构件，其位置相对于所述机器人主体固定，并引导所述滑动构件向前后方向移动。此处，可以在所述滑动构件与所述引导构件相对的面中的任一面上形成引导突起，在另一面上形成引导槽。

并且，所述移动机器人的缓冲器组件还可以包括基板构件，其固定所述第一传感器、所述第一弹性构件及所述引导构件，所述滑动构件以可移动的方式容纳于其中，并且其固定于所述机器人主体。

所述第一传感器及所述第二传感器可以是接触式传感器。

优选地，所述前板包括结合部，其从所述前板的内周面向后方延长，并以可转动的方式结合于所述滑动构件。并且，优选地，在所述滑动构件与所述结合部中的任一者上形成转动轴，在另一者上形成用于插入所述转动轴的结合孔。此时优选地，所述移动机器人的缓冲器组件还包括罩，其以所述结合部为间隔结合于所述滑动构件，以防止所述结合部与所述滑动构件分离。

所述移动机器人的缓冲器组件还可以包括第二弹性构件，其在所述前板向一个方向转动时提供使所述前板向所述一个方向的相反方向转动的压力。

并且，所述移动机器人的缓冲器组件还可以包括平衡构件，其结合于所述滑动构件并与所述滑动构件整体移动，并且其两端分别以所述前板的中心线为中心对称地与所述前板接触，从而向前方对所述前板施加压力。此处优选地，所述前板包括销安装槽，其形成于所述前板的内周面，用于安装所述平衡构件的两端。并且优选地，所述移动机器人的缓冲器组件还包括罩，其将所述平衡构件结合于所述滑动构件。

所述前板可以包括转动限位突起，其从所述前板的内周面向半径方向突出，并且在所述前板转动预定角度时接触所述机器人主体的一侧，从而防止所述前板的转动超出所述预定角度。并且，所述第一传感器是接触式传感器，并配置于所述滑动构件的后方，所述滑动构件包括容纳槽，其从所述滑动构件的后面向前方凹陷，并向后方开放；按压构件，其以能够向前后方向移动的方式插入所述容纳槽；以及第三弹性构件，其介于所述容纳槽与所述按压构件并向所述第一传感器方向对所述按压构件施加压力，其中，在所述滑动构件向后方移动所述预定距离以上时，所述按压构件可以接触所述第一传感器。

技术效果

根据本发明的一个实施例，无论障碍物与前板外围中的哪一部分发生碰撞，都能够感测到碰撞，因此其有益效果是消除无法感测碰撞的阴影部分，障碍物的碰撞感测范围扩大到可能与障碍物碰撞的整个区域。

并且，根据本发明的一个实施例，其有益效果是不仅能够感测正面碰撞，还能够正确感测侧面碰撞。

附图说明

图1为设置有本发明一个实施例的移动机器人的缓冲器组件的移动机器人的立体图；

图2为从图1的A-A'线显示的平面图；

图3为分解显示本发明一个实施例的移动机器人的缓冲器组件和机器人主体的结合关系的立体图；

图4为分解显示本发明一个实施例的移动机器人的缓冲器组件和盖板的结合关系的立体图；

图5为显示本发明一个实施例的移动机器人的缓冲器组件的分解状态的立体图；

图6为显示设置有本发明一个实施例的移动机器人的缓冲器组件的机器人主体的立体图；

图7为图6的B部分的放大图；

图8、9为依次显示本发明一个实施例的移动机器人的缓冲器组件感测正面碰撞的过程的示意图；

图10、11分别为显示本发明一个实施例的移动机器人的缓冲器组件感测左侧碰撞及右侧碰撞的例的示意图。

附图标记说明

100:移动机器人的缓冲器组件200:机器人主体

110:滑动构件120:前板

150:引导构件170:罩

180:平衡构件

具体实施方式

下面参照附图，详细说明本发明的优选实施例。首先，需要注意的是，在对各图的构成要素赋予参照符号方面，对于相同的构成要素，即使在不同的附图上显示，也尽可能赋予相同的符号。并且在说明本发明时，若判断认为对相关公知的结构或功能的具体说明有可能混淆本发明的内容时，省略对其详细说明。

图1为设置有本发明一个实施例的移动机器人的缓冲器组件的移动机器人的立体图，图2为从图1的A-A'线显示的平面图，图3为分解显示本发明一个实施例的移动机器人的缓冲器组件和机器人主体的结合关系的立体图。并且，图4为分解显示本发明一个实施例的移动机器人的缓冲器组件和盖板的结合关系的立体图，图5为显示本发明一个实施例的移动机器人的缓冲器组件的分解状态的立体图，图6为显示设置有本发明一个实施例的移动机器人的缓冲器组件的机器人主体的立体图，图7为图6的B部分的放大图。并且图8及图9为依次显示本发明一个实施例的移动机器人的缓冲器组件感测正面碰撞的过程的示意图，图10及图11分别为显示本发明一个实施例的移动机器人的缓冲器组件感测左侧碰撞及右侧碰撞的例的示意图。

本发明的移动机器人的缓冲器组件可以安装于自主行进的同时执行特定任务的多种移动机器人并工作。在以下的说明中以本发明的移动机器人的缓冲器组件安装于清洁用移动机器人为例进行说明。

机器人主体200形成移动机器人的外观，并且其水平截面的形状大致为圆形。机器人主体200上安装用于移动机器人行进的行进装置210、用于提供电源的电池220及控制整个装置的微处理器（未图示）等。

本发明一个实施例的移动机器人的缓冲器组件设置于机器人主体200，具体设置于机器人主体200的前侧，在移动机器人与障碍物发生碰撞时对此进行感测。

本发明一个实施例的移动机器人的缓冲器组件包括滑动构件110、前板120、第一传感器131、第一弹性构件141、第二传感器132、引导构件150、基板构件160、罩170、第二弹性构件142及平衡构件180。

滑动构件110设置得能够相对于机器人主体200向前后方向移动，并受到第一弹性构件141向前方施加的力。滑动构件110包括转动轴112、容纳槽113、按压构件114及第三弹性构件115。当所述滑动构件向后方移动预定距离以上时，第一传感器131对此进行感测。前板120设置于滑动构件110的前方，在滑动构件110向前后方向移动时与滑动构件110整体移动。前板120以可转动的方式结合于滑动构件110，在前板120转动预定角度以上时，第二传感器132对此进行感测。前板120上形成结合部121、销安装槽123及转动限位突起124。引导构件150的位置相对于机器人主体200固定，并且引导滑动构件110向前后方向移动。基板构件160固定于机器人主体200，基板构件160固定第一传感器131、第一弹性构件141及引导构件150，滑动构件110以可移动的方式容纳于其中。罩170以前板120的结合部121为间隔与滑动构件110结合，以防止结合部121与滑动构件110相分离，并将平衡构件180结合于滑动构件110。

平衡构件180结合于滑动构件110，与滑动构件110整体移动，其两端181分别以前板120的中心线为中心，对称地与前板120接触。按压构件114以能够向前后方向移动的方式插入滑动构件110的容纳槽113，并受到第三弹性构件115向第一传感器131方向施加的压力。

以下，对本发明一个实施例的移动机器人的缓冲器组件100的构成要素进行详细说明。

滑动构件110设置得能够相对于机器人主体200向前后方向移动，前板120以可转动的方式结合于滑动构件110。为了使前板120以能够转动的方式结合于滑动构件110，滑动构件110上设置转动轴112。滑动构件110受到第一弹性构件141向前方施加的压力。第一弹性构件141可以是螺旋弹簧。

第一传感器131相隔预定距离设置于滑动构件110的后方，在滑动构件110向后方移动预定距离以上时对此进行感测。第一传感器131可以是接触式或非接触式传感器，但就本实施例而言，第一传感器131由微动开关等物体与接触部接触时对此进行感测的方式的接触式传感器构成。第一传感器131可以包括传感器主体131a及接触部131b，其中接触部131b在物体与之接触时与传感器主体131a接触，当物体不再与之接触时发生弹性变形，从而离开传感器主体131a。在本实施例中，当滑动构件110向后方移动预定距离，接触第一传感器131时，第一传感器131对此进行感测。

此处，若滑动构件110过度向后方移动，则第一传感器131可能会受损。因此，为了防止第一传感器131受损，滑动构件110可以包括容纳槽113、按压构件114及第三弹性构件115。容纳槽113从滑动构件110的后面向前方凹陷，并向后方开放。按压构件114以能够向前后方向移动的方式插入容纳槽113。第三弹性构件115介于容纳槽113与按压构件114之间，向第一传感器方向对按压构件114施加压力。按压构件114受到第三弹性构件115向第一传感器131方向施加的压力，因此在平时其长度方向的一部分暴露于容纳槽113的外部。按压构件114在滑动构件110向后方移动时与滑动构件110共同移动，当滑动构件110移动预定距离以上时与第一传感器131接触。当按压构件114按压第一传感器131时第一传感器131对此进行感测。若滑动构件110在该状态下继续向后方移动，则按压构件114受第一传感器131的反作用力而插入容纳槽113内。因此，即使滑动构件110继续向后方移动，第一传感器131也不可能受到超过预定大小的力，从而能够防止第一传感器131受损。因此优选地，第三弹性构件115的弹力大小使得在滑动构件110向后方移动时，能够使按压构件114与滑动构件110共同移动，使得第一传感器131能够感测到滑动构件110的接触，并且在第一传感器131感测到滑动构件110时，能够使按压构件114通过第一传感器131的反作用力插入容纳槽113内。

引导构件150设置于滑动构件110的两侧面，位置相对于机器人主体200固定。引导构件150引导滑动构件110向前后方向移动。为了使引导构件150的位置相对于机器人主体200固定，在本实施例中将引导构件150固定在机器人主体200上固定的基板构件160上。以下对基板构件160进行详细说明。但是引导构件150无须固定于基板构件160，引导构件150可直接固定于机器人主体200。引导构件150的与滑动构件110相对的面上设置向前后方向延长的引导槽151，滑动构件110的与引导构件150相对的面上形成与引导槽151的形状相符的形状的引导突起111。引导突起111沿着引导槽151滑动，因此滑动构件110的移动路径受引导构件150的引导。

前板120设置于滑动构件110的前方，滑动构件110的外周面构成移动机器人的正面及侧面。因此，前板120的平面的形状形成得与移动机器人的平面的形状大体一致。在本实施例中，移动机器人的平面的形状是圆形，因此前板120的平面为圆弧形。前板120的周长大致是移动机器人的周长的一半，但是可根据使者的需求而对其加以调节。当移动机器人与障碍物发生碰撞时障碍物与前板120的外周面的一个部分发生碰撞。障碍物可与前板120的前侧、左侧面或右侧面中的任何部位发生碰撞。

为了与滑动构件110结合，前板120上设置结合部121，该结合部121从内周面向后方延长，形成有用于插入滑动构件110的转动轴112的结合孔122。转动轴112插入结合部121的结合孔122，从而前板120结合于滑动构件110，并能够以转动轴112为中心转动。前板120以转动轴112为中心向顺时针方向或逆时针方向转动。当从前板120的上部观察时，若前板120的左侧部分受力，则前板120以转动轴112为中心向逆时针方向转动。相反，若前板120的右侧部分受力，则前板120向顺时针方向转动。并且，前板120与滑动构件110在通过结合部121结合的状态下整体向前方及后方移动。

前板120的前侧可设置盖板126。从盖板126的内周面突出的结合突起127插入并固定于前板120上形成的前侧孔125，盖板126可由此结合于前板120。在前板120的前侧设置盖板126的情况下，当移动机器人与障碍物发生碰撞时障碍物与盖板126发生碰撞，因此当盖板126因碰撞而受损时，只需更换盖板126即可。

另外，虽然在本实施例中滑动构件110上设置转动轴112，前板120上形成结合孔122，但也可以与此相反，在前板120上形成转动轴，在滑动构件110上形成结合孔。并且，虽然在本实施例中滑动构件110上形成引导突起111，引导构件150上形成引导槽151，但也可以与此相反，在引导构件150上形成引导突起，在滑动构件110上形成引导槽。

第二传感器132设置于机器人主体200的一侧，当前板120向顺时针或逆时针方向转动预定角度以上时对此进行感测。第二传感器132可以是接触式或非接触式传感器，但是在本实施例中第二传感器132是以与第一传感器131相同的方式工作的接触式传感器。第二传感器132包括传感器主体132a及接触部132b，其中接触部132b在物体与之接触时与传感器主体132a接触，当物体不再与之接触时发生弹性变形，从而离开传感器主体132a。优选地，以机器人主体200的前后方向的中心线为基准，在两侧分别设置至少一个第二传感器132。根据需要，还可以分别设置两个以上。若第二传感器132的接触部132b朝向前板120的内周面，并与前板120的内周面相隔预定间隔设置，则当前板120转动预定角度时，前板120的内周面将与第二传感器132的接触部132b接触，第二传感器132对此进行感测。因此，当前板120转动预定角度以上时被第二传感器132感测到。

第二弹性构件142设置于机器人主体200的一侧，当前板120向顺时针或逆时针方向转动时，提供使前板120向转动的方向的相反方向转动的压力。当力施加于前板120的左侧或右侧，使得前板120向一个方向转动，接触第二传感器132后，若去除向前板120施加的力，则前板120通过第二弹性构件142返回中立位置。第二弹性构件142也与第二传感器132相同，以机器人主体200的前后方向的中心线为基准，在两侧分别设置至少一个。第二弹性构件142可以是板簧。

转动限位突起124从前板120的内周面向半径方向突起。转动限位突起124在前板120转动预定角度时与机器人主体200的一侧接触，从而防止前板120的转动超出预定角度。优选地，以前板120的中心线为基准，在两侧分别设置至少一个转动限位突起124。

平衡构件180结合于滑动构件110，与滑动构件110整体移动，并且其两端181以前板120的中心线为中心，对称地与前板120的内周面接触，从而向前方对前板120施加压力。由于前板120通过转动轴112结合于滑动构件110，因此即使前板120未受到任何力，在移动机器人移动时，前板120还是能够以转动轴112为中心转动。但是，前板120受到平衡构件180的两端181向前方施加的压力，从而当前板120不受任何力时，前板120可保持中立位置。为了稳定地保持平衡构件180的两端与前板120接触的状态，前板120的内周面可形成用于安装平衡构件180的两端181的销安装槽123。

罩170以结合部121与平衡构件180为间隔结合于滑动构件110，从而把平衡构件180结合于滑动构件110，并防止结合部121从滑动构件110分离。在本实施例中，平衡构件180及结合部121设置于滑动构件110的上面，罩170罩住滑动构件110的上面，因此平衡构件180及结合部121能够相对于滑动构件110保持结合关系。

基板构件160具有预定的容纳空间，并固定于机器人主体200。基板构件160的容纳空间固定第一传感器131、第一弹性构件141及引导构件150，滑动构件110以能够向前后方向移动的方式容纳于其中。同时也可以设置成第一传感器131、第一弹性构件141及引导构件150固定于机器人主体200的一侧，滑动构件110能够在机器人主体200的一侧转动。但是，在第一传感器131、第一弹性构件141及引导构件150固定于基板构件160，滑动构件110容纳于基板构件160的情况下，本发明的移动机器人的缓冲器组件100能够成为模块，因此具有能够简化组装及保养和保修的效果。

本发明的一个实施例的移动机器人的缓冲器组件100在移动机器人静止或在正常行进时如图8所示，保持前板120的中立位置，也就是说前板120未向任何方向转动的状态。当移动机器人与障碍物发生碰撞时，前板120受到向机器人主体200的半径方向施加的力。在障碍物正面碰撞移动机器人的情况下，即障碍物与前板120的中心部碰撞的情况下前板120受到通过转动轴112向机器人主体200的中心施加的力。因此，如图9所示，前板120因正面碰撞而向后方移动，与前板120结合的滑动构件110与前板120整体向后方移动。滑动构件110向后方移动预定距离时按压构件114将接触第一传感器131，第一传感器131对此进行感测并传送给控制部（未图示），从而能够感测到障碍物的碰撞。之后，移动机器人离开障碍物时前板120的受力消失，因此前板120及滑动构件110通过第一弹性构件141返回前方。

当障碍物碰撞与移动机器人的正面相隔的左侧或右侧时，前板120受到向机器人主体200的中心方向施加的力。该力不通过转动轴112，因此前板120上产生力矩，并且如图10及图11所示，前板120通过该力矩，以转动轴112为中心向逆时针方向或顺时针方向转动。当前板120向一个方向转动预定角度时，前板120或盖板126的内周面与第二传感器132接触，第二传感器132对此进行感测并传送给控制部，从而能够感测到障碍物的碰撞。之后，障碍物离开移动机器人时前板120的受力消失，因此前板120及盖板126通过第二弹性构件142返回中立位置。

如上所述，圆形的移动机器人移动时可能与障碍物发生碰撞的区域是移动机器人的前方半圆区域。本发明一个实施例的移动机器人的缓冲器组件100构成为前板120以能够转动的方式结合于滑动构件110，前板120与滑动构件110能够向前后方向整体移动，因此其优点是无论障碍物与前板120的外围中的哪一部分碰撞，均能够对此进行感测。因此其有益效果是消除无法感测碰撞的阴影部分，障碍物的碰撞感测范围扩大到可能与障碍物发生碰撞的整个区域。

以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例和技术方案的范围。

Claims (15)

1.一种移动机器人的缓冲器组件，包括：

滑动构件，其设置得能够相对于机器人主体向前后方向移动；

第一弹性构件，其向前方对所述滑动构件施加压力；

第一传感器，其在所述滑动构件向后方移动预定距离以上时对此进行感测；

其特征在于，所述缓冲器组件还包括：

前板，其设置于所述滑动构件的前方，以能够转动的方式结合于所述滑动构件，并且在所述滑动构件向前后方向移动时与所述滑动构件整体移动；以及

第二传感器，其在所述前板转动预定角度以上时对此进行感测。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的缓冲器组件，其特征在于：

所述前板的平面为圆弧形。

3.根据权利要求1所述的移动机器人的缓冲器组件，其特征在于，还包括：

引导构件，其位置相对于所述机器人主体固定，并引导所述滑动构件向前后方向移动。

4.根据权利要求3所述的移动机器人的缓冲器组件，其特征在于：

在所述滑动构件与所述引导构件相对的面中的任一面上形成引导突起，在另一面上形成引导槽。

5.根据权利要求3所述的移动机器人的缓冲器组件，其特征在于，还包括：

基板构件，其固定所述第一传感器、所述第一弹性构件及所述引导构件，所述滑动构件以可移动的方式容纳于其中，并且其固定于所述机器人主体。

6.根据权利要求1所述的移动机器人的缓冲器组件，其特征在于：

所述第一传感器及所述第二传感器是接触式传感器。

7.根据权利要求1所述的移动机器人的缓冲器组件，其特征在于，所述前板包括：

结合部，其从所述前板的内周面向后方延长，并以可转动的方式结合于所述滑动构件。

8.根据权利要求7所述的移动机器人的缓冲器组件，其特征在于：

在所述滑动构件与所述结合部中的任一者上形成转动轴，在另一者上形成用于插入所述转动轴的结合孔。

9.根据权利要求8所述的移动机器人的缓冲器组件，其特征在于，还包括：

罩，其以所述结合部为间隔结合于所述滑动构件，以防止所述结合部与所述滑动构件分离。

10.根据权利要求1所述的移动机器人的缓冲器组件，其特征在于，还包括：

第二弹性构件，其在所述前板向一个方向转动时提供使所述前板向所述一个方向的相反方向转动的压力。

11.根据权利要求1所述的移动机器人的缓冲器组件，其特征在于，还包括：

平衡构件，其结合于所述滑动构件并与所述滑动构件整体移动，并且其两端分别以所述前板的中心线为中心对称地与所述前板接触，从而向前方对所述前板施加压力。

12.根据权利要求11所述的移动机器人的缓冲器组件，其特征在于，所述前板包括：

销安装槽，其形成于所述前板的内周面，用于安装所述平衡构件的两端。

13.根据权利要求11所述的移动机器人的缓冲器组件，其特征在于，还包括：

罩，其将所述平衡构件结合于所述滑动构件。

14.根据权利要求1所述的移动机器人的缓冲器组件，其特征在于，所述前板包括：

转动限位突起，其从所述前板的内周面向半径方向突出，并且在所述前板转动预定角度时接触所述机器人主体的一侧，从而防止所述前板的转动超出所述预定角度。

15.根据权利要求1所述的移动机器人的缓冲器组件，其特征在于：

所述第一传感器是接触式传感器，并配置于所述滑动构件的后方，

其中，所述滑动构件包括：

容纳槽，其从所述滑动构件的后面向前方凹陷，并向后方开放；

按压构件，其以能够向前后方向移动的方式插入所述容纳槽；以及

第三弹性构件，其介于所述容纳槽与所述按压构件并向所述第一传感器方向对所述按压构件施加压力，

其中，在所述滑动构件向后方移动所述预定距离以上时，所述按压构件接触所述第一传感器。