WO2005101944A1 - テープフィーダおよび電子回路部品供給装置 - Google Patents

テープフィーダおよび電子回路部品供給装置 Download PDF

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WO2005101944A1
WO2005101944A1 PCT/JP2005/007167 JP2005007167W WO2005101944A1 WO 2005101944 A1 WO2005101944 A1 WO 2005101944A1 JP 2005007167 W JP2005007167 W JP 2005007167W WO 2005101944 A1 WO2005101944 A1 WO 2005101944A1
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WO
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component
tape
feed hole
electronic circuit
feed
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Application number
PCT/JP2005/007167
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English (en)
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Inventor
Nobuyuki Nakane
Original Assignee
Fuji Machine Mfg. Co., Ltd.
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Publication date
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    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/0417—Feeding with belts or tapes
    • H05K13/0419—Feeding with belts or tapes tape feeders
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • H05K13/0812—Integration of optical monitoring devices in assembly lines; Processes using optical monitoring devices specially adapted for controlling devices or machines in assembly lines the monitoring devices being integrated in the mounting machine, e.g. for monitoring components, leads, component placement

Definitions

  • the present invention relates to a tape feeder, and more particularly to an improvement in supply accuracy of an electronic circuit component held on a carrier tape.
  • An electronic circuit component is a component that is mounted on a circuit board and constitutes an electronic circuit.
  • the electronic circuit component is held by a carrier tape, set in a tape feeder, and supplied.
  • the carrier tape In the carrier tape, a large number of feed holes and component receiving recesses are formed side by side and formed in a preset relative position, and an electronic circuit component is stored in each of the multiple component receiving recesses.
  • the electronic circuit components accommodated in these component accommodating recesses are sequentially positioned at the component supply position by the carrier tape being fed by the feeding device.
  • the feed hole and the component receiving recess are usually formed on the carrier tape at a preset relative position with high accuracy, they are positioned at the feed hole imaged by the imaging device and the component supply position. This is because the position error of the feed hole obtained by imaging can be regarded as the position error of the component receiving recess positioned at the component supply position. Even if the type of carrier tape changes, the feed hole is often the same. According to the image of the feed hole, the relative position error of the component receiving recess is obtained by imaging the component receiving recess or electronic circuit component. And there is data required for processing! / ⁇ is time for processing Effects such as a short interval can be obtained.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 2003-347794
  • the feed hole is imaged by the imaging device with a force, it is not always easy to obtain the image with high accuracy.
  • the feed hole is provided so as to penetrate the carrier tape in the thickness direction, and when the image is picked up by the imaging device, the color is determined by the color of the tape support surface that supports the carrier type of the tape feeder downward. For this reason, when the image pickup device images the feed hole and the peripheral part of the carrier tape, the contrast between the color of the carrier tape and the color of the tape support surface may be small, and data that clearly defines the image of the feed hole is obtained. It may not be possible.
  • the tape feeder selectively holds multiple types of carrier tapes and supplies electronic circuit components. If the colors of the carrier tapes are different from each other, even if the carrier tapes are misaligned, the feed holes are not provided. It becomes more difficult to capture images with high accuracy.
  • the present invention has been made against the background of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a tape feeder capable of accurately recognizing a carrier hole of a carrier tape. Means for solving the problem
  • the present invention has a large number of feed holes and component receiving recesses arranged side by side and at predetermined relative positions, and each of the component receiving recesses has an electron.
  • a tape feeder that sequentially positions each of the electronic circuit components at a component supply position by feeding the carrier tape containing the circuit components by a feeding member having an engaging protrusion that engages with the feeding hole.
  • the portion of the tape supporting surface that supports the force opposite to the opening side of the component receiving recess is larger than one of the plurality of feed holes among the portions along the passage of the plurality of feed holes.
  • the optical recognition device is provided with optical characteristics suitable for recognition of the one through hole, and is set as at least one through hole optical characteristic setting unit for setting the optical characteristic of the one through hole. And characterized in that Noto.
  • the carrier tape includes various carrier tapes such as an emboss carrier of an emboss carrier type taping and a square hole carrier tape of a square hole punch carrier type taping.
  • the feed hole may be formed on only one of the edges parallel to the longitudinal direction of the carrier tape, or it may be formed on both sides.
  • the optical characteristic setting section may be formed along only one of the two rows of feed hole passage paths on the tape support surface or may be formed along both of them. There is a high degree of freedom in installing the characteristic characteristic setting section.
  • the feed member include a sprocket and a member that moves along a rectangular trajectory as described in Japanese Patent Publication No. 1-52296.
  • the optical characteristics for example, at least one of hue, brightness, light reflectance, etc. can be adopted. For example, even if the hue and lightness are the same, the optical reflectance can be made different depending on the material and the type of finish processing.
  • the optical recognition device recognizes a feed hole located on the feed hole optical characteristic setting unit.
  • the feed hole is formed by penetrating the carrier tape in the thickness direction, and its optical characteristics are set by an optical property setting section provided on the tape support surface.
  • the feed hole is an optical recognition device.
  • the characteristic suitable for recognition is provided. Therefore, the feed hole related to the optical characteristics of the carrier tape is accurately recognized by the optical recognition device, and its position and relative position error with respect to the optical recognition device are obtained with high accuracy, thereby positioning at the component supply position.
  • the position and relative position error of the component-accommodating recess are obtained with good accuracy, and the accuracy of taking out electronic circuit components from the component-accommodating recess is improved.
  • the optical property setting section is larger than one of the many feed holes, even if the position of the feed hole located on the optical property setting section is misaligned, the entire optical characteristics are Set and recognized.
  • one optical property setting unit is provided, and the optical property is set according to the optical property of the carrier tape.
  • the optical property is set according to the optical property of the carrier tape.
  • a single feeder can be used for multiple types of carrier tape, such as dimensions, types of electronic circuit components stored in the component receiving recesses, and storage forms of electronic circuit components (for example, Embossing Even if multiple carrier tapes of different types and at least one of different materials, optical characteristics, etc. are sent alternatively, each carrier tape If the force is the same, and the optical characteristics are almost the same, only one optical characteristic setting section is provided, and the feed hole can be accurately recognized for any carrier tape.
  • the optical characteristics can be interchanged.
  • the feed holes of different types of carrier tapes can be accurately recognized. For example, if two carrier tapes have optical characteristics that are significantly different from each other, the optical characteristic setting unit is assumed to have an optical characteristic intermediate between the optical characteristics of the two carrier tapes. As a result, the feed hole can be accurately recognized for any of the two carrier tapes of different types by one optical property setting unit.
  • claimable invention is at least the invention described in the claims.
  • This invention includes “the present invention” or “the invention of the present application, but may include a subordinate concept invention of the present invention, a superordinate concept of the present invention, or an invention of another concept").
  • each aspect is divided into sections, each section is given a number, and the other sections are numbered as necessary. This is for the purpose of facilitating understanding of the claimable invention, and is not intended to limit the combination of the constituent elements constituting the claimable invention to those described in the following sections.
  • a plurality of feed holes and component receiving recesses are arranged side by side and formed at predetermined relative positions, and a carrier tape in which electronic circuit components are stored in each of the component receiving recesses is engaged with the feed holes.
  • a tape feeder that sequentially positions each of the electronic circuit components at a component supply position by feeding by a feeding member having an engaging projection to support the carrier tape from a side opposite to the opening side of the component receiving recess; Of the portion of the tape support surface along the passage path of the plurality of feed holes, a portion larger than one of the plurality of feed holes is recognized by the optical recognition device with respect to the one feed hole.
  • Tape feeder with optical characteristics suitable for the at least one feed hole optical characteristic setting section for setting the optical characteristics of one feed hole.
  • the feed hole optical characteristic setting unit be located in an area where the distance to the component supply position is within 7 times the formation pitch of many feed holes, within 5 times, within 3 times, or within 2 times. It is further desirable to provide the area.
  • a feed hole color having a color that enables the feed hole optical characteristic setting unit to distinguish between a feed hole recognized by the optical recognition device and a peripheral portion of the feed hole of the carrier tape.
  • the color of the feed hole optical characteristic setting section can be set to a color that can clearly distinguish the feed hole and the peripheral portion of the carrier hole of the carrier tape by color. This makes it possible to recognize the feed hole clearly and as a result with high accuracy.
  • the color includes an achromatic color and a chromatic color.
  • the at least one feed hole optical characteristic setting unit has different optical characteristics from each other. Including a plurality of different characteristic setting portions, and the different characteristic setting portions are provided side by side at a pitch that is an integral multiple of the formation pitch of the plurality of feed holes in the feed direction of the carrier tape.
  • the tape feeder described in! / Of (3).
  • the optical recognition device may recognize a plurality of feed holes respectively positioned on a plurality of optical characteristic setting units one by one or may recognize a plurality of them simultaneously. Since the plurality of different characteristic setting sections are arranged at a pitch that is an integral multiple of the formation pitch of a number of feed holes, the plurality of feed holes are simultaneously located on different characteristic setting sections, and have different optical characteristics. A plurality of feed holes can be obtained simultaneously. Therefore, if it is planned to set a plurality of types of taping with different optical characteristics of the carrier tape in the tape feeder, the number of different characteristic setting sections is set according to the optical characteristics of the carrier tape.
  • the optical characteristics of any type of carrier tape are the same as those of the carrier holes for which the optical characteristics are set by a plurality of different characteristic setting sections. It will be very different from the peripheral part of the hole, and it will be possible to recognize it with high accuracy.
  • the tape feeder in this section multiple types of carrier tapes with different optical characteristics can be held selectively, and the feed hole can be optically recognized for any carrier tape while effectively using the tape feeder.
  • the device can be recognized accurately and the electronic circuit components can be taken out with high accuracy.
  • the formation pitch of the plurality of feed hole optical characteristic setting portions is not necessarily indispensable to be an integral multiple of the formation pitch of many feed holes. If the formation pitches of a large number of feed holes and multiple feed hole optical characteristic setting parts are strong, the feed holes are sequentially moved onto the multiple feed hole optical characteristic setting parts in accordance with them, and optical recognition is performed. It can be recognized by the device.
  • Hue and brightness are classified into multiple types and multiple levels, respectively, and are suitable for setting the optical characteristics of the sprue hole.
  • the plurality of different characteristic setting sections may include two basic colors in a hue circle composed of ten basic hues.
  • the JIS standard Z8721 defines how to express colors using symbols.
  • This display symbol is a symbol that defines the color by the three elements of hue, brightness, and saturation.
  • Hue has 10 basic hues of R, YR, Y, YG, G, BG, B, BP, P, RP. These basic hues are further classified into 100 levels, and are defined by alphabets representing the basic hues and numerical values in increments of 0.1 that are greater than 0 and less than or equal to 10. Lightness is defined by a number from 0 to 10, in increments of 0.1, and saturation is defined by a number in increments of 0.1 without an upper limit.
  • the basic hue in this section is the basic hue that defines the hue that constitutes the display symbol of this color, and each hue of a plurality of different characteristic setting sections that have a hue difference of two or more basic hues is the basic hue. It may be set at the stage of hue classification. It may be set at the stage of classifying 10 basic hues into 10 or 100 respectively. For example, 5.5R and 5.5Y may be used, and 5R and 5Y may be used.
  • Two hues having a hue difference equal to or greater than two basic hue differences have sufficiently high contrast.
  • a plurality of feed holes in which hues are set by a plurality of different characteristic setting units having the hue difference are sufficiently different in hue. Therefore, when multiple types of carrier tape are selectively held in the tape feeder, if each hue of multiple different characteristic setting sections is set according to the hue of each carrier tape, multiple carrier tapes! /, Even if it shifts, any of the feed holes in which the hue is set by a plurality of different characteristic setting sections has a sufficiently high hue contrast with the carrier tape, and can be accurately recognized.
  • Different characteristic setting sections that make the brightness different by two or more levels are similar to the case where multiple characteristic setting sections with sufficiently high contrast have hue differences of two basic hues or more.
  • the feed hole can be recognized accurately.
  • the different characteristic setting parts are achromatic with no hue, for example, if each lightness of the two different lightness setting parts is 10 and 0, respectively, the feed hole with the largest lightness difference will be created.
  • the color may be set to lightness that becomes gray near white and lightness that becomes gray near black.
  • Achromatic colors include achromatic colors that are not tinted and achromatic colors that are tinted.
  • one of the plurality of different lightness setting units is a light color setting unit having a lightness of 8 or more, and the other is a dark color setting unit having a lightness of 3 or less.
  • carrier tape is embossed carrier tape and is black
  • square hole punch carrier tape is white and these two types of carrier tape are alternatively held by the feeder to supply electronic circuit components
  • White and black are achromatic colors, but they are colors.
  • the white setting section and black setting section are feed hole color setting sections that have a color that allows the feed hole and the peripheral portion of the carrier hole of the carrier tape to be distinguished by color. It is one aspect
  • the electronic circuit parts are housed in the embossed taper and the hole housing part of the square hole punch carrier tape in which the electronic circuit parts are housed in the recessed part of the embossed carrier tape.
  • the tape feeder according to any one of (1) to (9), wherein the square hole punch carrier type taping is used alternatively to supply electronic circuit components.
  • the feed hole optical characteristic setting section is provided upstream from the component supply position in the carrier tape feed direction. (1) None or (10) .
  • the electronic tape component is still housed in the part upstream of the component supply position in the carrier tape feed direction, and the carrier tape is restrained by the carrier tape guide device or the like. Therefore, the carrier tape is fed from the component supply position. In the direction, the feed hole on the upstream side is less displaced with respect to the component receiving recess positioned at the component supply position. Therefore, according to the tape feeder of this section, the feed hole can be recognized with little positional deviation, and the position of the component housing recess can be obtained with high accuracy. However, it is also possible to provide the feed hole optical characteristic setting section downstream from the component supply position.
  • a feeder that moves the tape feeder and the optical recognition device relative to a recognition position for recognizing a feed hole located on the feed hole optical characteristic setting unit; a recognition device relative movement device;
  • a movement control unit for controlling the feeder / recognition device relative movement device
  • An accommodation recess position acquisition unit that acquires the position of the component accommodation recess based on the position of the feed hole recognized by the optical recognition device and the relative position;
  • An electronic circuit component supply apparatus including:
  • the position of the feed hole can be obtained with high accuracy based on accurate recognition, and the position of the component receiving recess can be obtained with high accuracy.
  • the electronic circuit components can be taken out with fewer mistakes.
  • the tape feeder is the tape feeder according to any one of the items (4) and (9), and the movement control unit includes the plurality of different characteristic setting units in the optical recognition device. Including a recognition order-corresponding movement control unit that controls the feeder's recognition device relative movement device that recognizes a plurality of feed holes each having a background in a preset order. Electronic circuit component supply device.
  • any one of the plurality of feed holes whose optical characteristics are set by the different characteristic setting sections, have sufficiently different optical characteristics from the carrier tape.
  • the difference in optical characteristics between the other feed holes and the carrier tape is small. Therefore, when the optical recognition device recognizes the hole in a preset order, the hole may or may not be clearly recognized, and the optical hole is not recognized until it is clearly recognized. The relative movement and recognition of the recognition device are repeated.
  • the optical recognition device related to the type of the carrier type held by the tape feeder is recognized in the same order as the preset order, and the feed hole is formed. It can be clearly and accurately recognized. Therefore, it is not necessary to set a recognition position where the optical recognition device can clearly recognize the feed hole for each type of carrier, and the amount of data required to recognize the feed hole can be reduced.
  • the tape feeder of the electronic circuit component supply apparatus may be the tape feeder described in the paragraph (10) or (11) according to either (4) or (9). The same applies to item (14).
  • the tape feeder is the tape feeder according to (4) or (9), and the movement control unit includes the plurality of different characteristic setting units in the optical recognition device.
  • the feeder that recognizes a feed hole that has a preset one of the background as a background, and a recognition target setting movement control unit that controls a relative movement apparatus.
  • a recognition position at which the optical recognition device recognizes the feed hole is preset according to the optical characteristics. Therefore, the optical recognition device needs to be moved and recognized only once when the hole is recognized, and the hole can be recognized quickly.
  • a line sensor or a line sensor that can acquire a two-dimensional image at once may be used as the imaging device.
  • a two-dimensional image of the feed hole can be obtained if the line sensor and the feed hole are repeatedly imaged while being relatively moved in a direction perpendicular to the direction in which the image sensors of the line sensor are aligned.
  • the imaging device picks up images of the perforation hole and the carrier tape area around the perforation hole. An image corresponding to the optical characteristics is obtained. By setting the optical characteristics of the feed hole, the image of the feed hole can be clearly obtained with respect to the image around the feed hole of the carrier tape, and image data defining the image (outline) of the feed hole can be obtained. .
  • a holder-feeder relative movement device that relatively moves the nozzle holder and the tape feeder to a component take-out position opposite to a component receiving recess in which the suction nozzle is positioned at the component supply position;
  • a position correction unit that corrects the component extraction position based on the position of the component storage recess acquired by the storage recess position acquisition unit;
  • Electronic circuit parts supply including ⁇ take-out device.
  • the position of the component receiving recess is obtained, a deviation from the normal position can be obtained, and by correcting the component take-out position so that the shift can be canceled, the suction nozzle and the component receiving recess are positioned with little shift. Therefore, electronic circuit components are taken out properly. Based on accurate recognition of the feed hole, the position of the component receiving recess can be obtained with high accuracy, and the electronic circuit components can be taken out with higher accuracy. Even when the tape feeder selectively holds multiple types of carrier tapes and supplies electronic circuit components, the electronic circuit components can be accurately taken out when supplying electronic circuit components using any type of carrier tape.
  • An XY robot in which a plurality of the tape feeders are provided side by side in the X-axis direction, and the holder-feeder relative movement device moves the nozzle holder in the X-axis direction and a Y-axis direction perpendicular thereto.
  • the suction nozzle and the component receiving recess can be positioned in both the X-axis and Y-axis directions by correcting the control data of the XY robot.
  • FIG. 1 is a plan view showing an electronic circuit component mounting machine equipped with an electronic circuit component supply / extraction device according to an embodiment of the claimable invention.
  • FIG. 2 is a front view (partly in cross section) showing a component mounting apparatus of the electronic circuit component mounting machine.
  • FIG. 3 is a side view showing a mounting head and a wiring board imaging system of the component mounting apparatus.
  • FIG. 5 is a rear sectional view showing a state in which the embossed carrier type taping held by the tape feeder is supported by a tape support surface.
  • FIG. 6 is a side view showing the embossing type taping.
  • FIG. 7 is a plan view showing the embossing type taping.
  • FIG. 8 is a rear sectional view showing a state in which the square hole punch carrier type taping held by the tape feeder is supported by a tape support surface.
  • FIG. 9 is a side view showing the square hole punch carrier type taping.
  • FIG. 10 is a plan view showing a black setting portion and a white setting portion provided in the feeder main body of the tape feeder.
  • FIG. 11 is a side view showing a sprocket and its peripheral part constituting the tape feeder of the tape feeder.
  • FIG. 12 is a plan view showing a cover placed on the taping in the tape feeder.
  • FIG. 13 is a diagram schematically showing a control device for controlling the electronic circuit component mounting machine.
  • FIG. 14 is a plan view showing a state in which the feed hole is positioned on the black setting portion and the white setting portion for each of the embossed carrier type taping and the square hole punch carrier type taping.
  • FIG. 15 is a flowchart showing a part removal position correction routine executed by the control device.
  • FIG. 16 An electronic circuit component supply / extraction device according to another embodiment of the claimable invention is provided. 6 is a flowchart showing a component removal position correction routine executed by a control device for an electronic circuit component mounting machine.
  • FIG. 17 is a plan view showing a relative position between a component receiving recess and a feed hole of a carrier tape of a taping held by a feeder of an electronic circuit component supply / removal device which is still another embodiment of the claimable invention. .
  • Component mounting device 18 Component supply device 24: Control device 30: Printed wiring board 40: Tape feeder 50: Embossed carrier type taping 52: Square hole punch carrier type taping 54: Embossed carrier tape 62: Component storage Recess 64: Electronic circuit component 68: Feed hole 74: Square hole punch carrier tape 80: Component receiving recess 90: Feeder body 104, 106: Tape support surface 170: Black setting part 172: White setting part 200: Mounting head 238 : Nozzle holder 240: Suction nozzle 250: Wiring board imaging device
  • FIG. 1 shows an electronic circuit component mounting machine including an electronic circuit component supply / extraction device according to an embodiment of the claimable invention.
  • the mounting head is moved to an arbitrary position in a plane parallel to the surface of the printed wiring board to receive the electronic circuit component power and mount it on the printed wiring board.
  • Japanese Patent No. 2824378 it is already known in Japanese Patent No. 2824378 and will be described briefly.
  • the electronic circuit component mounting machine includes a circuit board transport device 12 and a substrate holding device as a substrate transport device provided on a bed 10 and a bed 10 as a main body.
  • Printed wiring board holding device 14 component mounting device 16 as component take-out device 16, component supply device 18 and wiring board imaging system 22 as board imaging system 22, control device 24 for controlling these devices (see Fig. 13) Etc.
  • an XY coordinate plane is set as a reference coordinate plane for the electronic circuit component mounting machine, and movement data of the mounting head and the like are set on this XY coordinate plane.
  • reference numeral 30 denotes a printed wiring board which is a type of printed circuit board. There are already two fiducial marks 34.
  • the component supply device 18 is fixedly provided at one side of the wiring board transport device 12 and is stationary.
  • the component supply device 18 is configured in substantially the same manner as the component supply device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-112598, except for parts relating to claimable inventions.
  • the component supply device 18 includes a plurality of tape feeders (hereinafter abbreviated as feeders) 40 that are detachably provided side by side on the feeder support base 38 in the X-axis direction.
  • the feeder 40 is used to supply electronic circuit components, such as emboss carrier type taping 50 (see FIGS. 5 to 7) and square hole punch carrier type taping 52 (see FIGS. 8 and 9). Can be used alternatively.
  • the embossing tape 54 of the embossing type taping 50 is provided with strip-like supported parts 56 and 58 at both edges along its longitudinal direction.
  • a large number of component storage boxes 60 are projected from between the supported portions 56 and 58 at regular intervals and in a line.
  • one electronic circuit component 64 (hereinafter abbreviated as “component 64”) is accommodated in each component accommodating recess 62 provided in each of these component accommodating boxes 60.
  • the embossed carrier tape 54 is made of synthetic resin and is black, and one of the supported parts 58 has a number of feed holes 68 in a direction parallel to the longitudinal direction of the embossed carrier tape 54. They are provided at regular intervals and through the thickness direction.
  • the large number of feed holes 68 and the large number of component receiving recesses 62 are embossed type taping.
  • the carrier taping 50 is formed so that the distance in the width direction is always constant.
  • the relative position between the component receiving recess 62 and the feed hole 68 may be different for different types of carrier tape.
  • a single type of carrier tape has multiple types of relative positions.
  • the formation interval of the component receiving recesses 62 is equal to the formation interval of the feed holes 68. 1. If it is 5 times, one component receiving recess 62 has the same longitudinal position of the embossing type taping 50 as the feed hole 68, but the component receiving recess 62 adjacent to the component receiving recess 62 is It will be in the middle of two adjacent feed holes 68, so that it does not matter. In this case, since multiple types of relative positions appear repeatedly, it is necessary to take this into account so that the relative position of the component receiving recess 62 that is currently focused on with respect to the feed hole 68 can be determined.
  • the square hole punch carrier type taping 52 penetrates the square hole punch carrier tape 74 in the thickness direction so that a large number of square holes 76 are formed in a line at equal intervals.
  • one opening is closed by a bottom tape 78 attached to the lower surface of the square hole punch carrier tape 74 to form a component accommodating recess 80.
  • Each of these component receiving recesses 80 accommodates a component 64 (not shown.
  • the same reference numeral is used for different types of electronic circuit components), and the opening is a square hole punch carrier type.
  • a cover tape 82 attached to the upper surface of 74 is closed.
  • both edges parallel to the longitudinal direction thereof constitute belt-like supported portions 84 and 86, respectively, and a number of feed holes 68 are formed in one of the supported portions 86.
  • V is formed by being penetrated in the thickness direction at equal intervals in the direction parallel to the longitudinal direction of the rear tape 74.
  • the feed hole 68 formed in each of the square hole punch carrier type taping 52 and the embossed carrier type taping 50 is the same, and the size and the formation pitch are the same.
  • the recess 80 is formed in a line in the square hole punch type carrier tape 52 and is formed at a predetermined relative position in the same manner as the component receiving recess 62 and the feed hole 68.
  • the square hole punch carrier tape 74 is made of paper and white in this embodiment.
  • the feeder 40 is a component container holding device that holds the feeder main body 90 and the component storage reel 92!
  • the reel holding device 94 is a component storage reel wound with taping 50 or 52. Is rotatably supported by a plurality of support rollers 100 as rotation support members. As shown in FIG. 10, a groove 102 that opens in the upper surface of the feeder main body 90 and extends parallel to the longitudinal direction is formed in the front portion of the feeder main body 90 that is separated from the reel holding device 94 in the longitudinal direction. It is formed so as to penetrate the front portion, and on both sides in the width direction of the groove 102, it extends parallel to the longitudinal direction of the feeder main body 90, and is provided with upward tape support surfaces 104, 106.
  • the tape feeding device 96 has a sprocket 110 as a feeding member and a sprocket driving device 112 as a feeding member driving device.
  • the sprocket 110 has a plurality of teeth 116 as engagement projections provided at equal angular intervals on the outer peripheral surface of a disk-shaped main body 114, and the feeder main body 90 has a width of the feeder main body 90. It is supported so as to be rotatable about an axis parallel to the direction.
  • the teeth 116 are engaged with the feed holes 68 of the carrier tapes 54 and 74 to restrain the taping 50 and 52.
  • the sprocket drive device 112 includes a pulse motor 120, a drive gear 122, a driven gear 124, a drive pulley 126, a drive belt 128, and a driven pulley 130.
  • the pulse motor 120 is a type of rotating electric motor that is an electric motor capable of accurately controlling the rotation angle, and constitutes the drive source of the sprocket drive unit 112.
  • the rotation angle of the pulse motor 120 is controlled by controlling the drive signal. Is controlled, the sprocket 110 is rotated by a predetermined angle, and the carrier tapes 54 and 74 are fed.
  • a servo motor may be used in place of the pulse motor.
  • the force bar tape peeling device 98 shares a drive source with the tape feeding device 96 and peels the cover tapes 66, 82 from the carrier tapes 54, 74 when the taping 50, 52 is fed.
  • the front portion of the feeder main body 90 is also provided with a cover 140.
  • the cover 140 is provided at the portion where the teeth 116 of the sprocket 110 of the taping 50, 52 are engaged and at the front and rear portions thereof.
  • the cover tape 66, 82 is peeled off, the taping 50, 52 is prevented from lifting from the feeder main body 90, and the taping 50, 52 in the width direction of both sides of the taping 50, 52 in the width direction is prevented. Prevent misalignment.
  • the cover 140 is attached by a shaft 142 so as to be rotatable about an axis parallel to the width direction of the feeder main body 90, and the cover 140 is biased by a spring 148 as an elastic member which is a kind of biasing means. It is energized in the direction approaching the main body 90 and kept in a state of covering the taping 50, 52.
  • the cover 140 is provided with an opening 154 so that the component 64 can be taken out by the component mounting device 16.
  • the size (cross-sectional shape) of the component receiving recesses 62 and 80 varies depending on the size of the component 64, but the suction nozzle 240 described later is the center of the component receiving recesses 62 and 80 (in many cases, the center of the component 64).
  • the central force of the component receiving recesses 62 and 80 is downstream of the tooth 116 facing directly above the sprocket 110 in the tape feed direction, and A position positioned away from the tooth 116 by a distance shorter than the distance equal to the formation pitch of the numerous feed holes 68 is set as the component supply position.
  • the suction nozzle 240 is positioned at a position corresponding to the component supply position, and the position where the component 64 is removed is the component removal position.
  • the cover 140 is also provided with a slit 156 upstream from the opening 154 in the tape feeding direction so that the cover tapes 66 and 82 peeled off from the carrier tapes 54 and 74 are drawn out. .
  • the cover 140 is further provided with a slot 158 extending through the cover 140 in the thickness direction.
  • a notch 160 (see FIG. 10 and FIG. 11) is provided in the portion of the feeder body 90 where the teeth 116 of the sprocket 110 engage with the feed hole 68, and the teeth 116 protrude above the tape support surface 106 from the notch 160.
  • the cover 140 is engaged with the feed holes 68 of the carrier tapes 54 and 74, and the cover 140 allows the engagement in the slot 158.
  • the embossing type taping 50 When the embossing type taping 50 is used to supply the component 64 in the feeder 40, the component receiving reel 92 around which the embossing type taping 50 is wound is held by the feeder 40. As shown in FIG. 5, the embossed carrier type tabing 50 pulled out from the component storage reel 92 has the pair of supported portions 56 and 58 placed on the tape support surfaces 104 and 106, and the component storage box. 60 is accommodated in the groove 102, and the tooth 116 of the sprocket 110 is engaged with the feed hole 68, and the embossed carrier type taping 50 is positioned in the longitudinal and width directions by the sprocket 110. 1 40 is put on.
  • the sprocket 110 is rotated by the sprocket driving device 112, so that the embossing-type taping 50 or the embossing-type tape 54 force is generated in the longitudinal direction.
  • Direction or the longitudinal direction of the feeder 40 which is parallel to the Y-axis direction, is sent by a distance equal to the formation interval of the component receiving recesses 62, and the components 64 stored in each of the component receiving recesses 62 are sequentially supplied. Positioned in position.
  • the supported portions 56 and 58 are also supported by the tape supporting surfaces 104 and 106 in a downward force, and are supported by the force opposite to the opening side of the component receiving recess 62 and guided in movement.
  • the component storage box 60 is stored in the groove 102 and moves without interfering with the feeder main body 90.
  • the tape support surfaces 104 and 106 are also tape guide surfaces, the supported portions 56 and 58 are also guided portions, and the portion of the feeder body 90 where the tape support surfaces 104 and 106 are provided is the tape support portion. Configure the tape guide! /
  • the component holding reel 92 holding the square hole punch carrier type taping 52 is held by the reel holding device 94.
  • the square hole punch carrier type taping 52 pulled out from the component accommodating reel 92 has the supported parts 84 and 86 placed on the tape support surfaces 104 and 106, respectively.
  • the teeth 116 of the sprocket 110 are engaged and the cover 140 is put on.
  • the sprocket 110 is rotated, the downward force is also supported by the tape support surfaces 104 and 106, and the square hole carrier type taping 52 or the square hole punch carrier tape 74 is fed by a distance equal to the formation interval of the component receiving recesses 80.
  • the parts 64 are sequentially positioned at the parts supply position.
  • the parts supply position is the same for the embossed carrier type taping 50 and the square hole punched carrier type taping 52.
  • the feed hole 68 force S of the carrier tape 54, 74 S The tape support surface 106 that supports the supported portions 58, 86 provided with the feed hole 68 passing path
  • a black setting unit 170 that is black with a lightness strength So and a white setting unit 172 that is white with a lightness of 10 are provided in the portion corresponding to the passage route.
  • the black setting part 170 is an example of a dark color setting part with a lightness of 3 or less
  • the white setting part 172 is an example of a light color setting part with a lightness of 8 or more, each of which is a kind of different characteristic setting part that is an optical hole characteristic setting part.
  • the feeder body 90 is made of metal, and the color setting sections 170 and 172 are respectively provided on the tape support surface 106. It is a color different from the color, and is suitable for imaging each feed hole 68 of the embossed carrier tape 54 that is black and the square hole carrier tape 74 that is white from the portion other than the color setting parts 170, 172 of the tape support surface 106
  • the black setting section 170 sets the color of the feed hole 68 provided through the carrier tapes 54 and 74 in the thickness direction to black.
  • Setting section 172 sets the color of feed hole 68 to white.
  • Each of these color setting portions 170 and 172 has a large number of component receiving recesses in a portion upstream of the component supply position larger than the feed hole 68 in the tape feed direction and upstream of the notch 160.
  • One of them is positioned at the component supply position, and the teeth 116 of the sprocket 110 are facing directly upward, so that two adjacent feed holes 68 (directly facing upwards! (Except for the combined feed hole 68).
  • the color setting portions 170 and 172 are provided side by side at the same pitch as the formation pitch of the numerous feed holes 68 in the carrier tape feeding direction.
  • the color setting units 170 and 172 are provided close to the component supply position.
  • the black setting unit 170 is separated from the component supply position by a distance slightly shorter than four times the formation pitch of the feed holes 68.
  • the position corresponding to the center of the feed hole 68 on the downstream side in the tape feed direction is provided as a center.
  • the white setting unit 172 also feeds the component supply positional force. It is located at a distance slightly shorter than 5 times the formation pitch of the holes 68, and is provided around the position corresponding to the center of the upstream feed hole 68 in the tape feed direction among the two feed holes 68. ing.
  • the centers of these feed holes 68 are the centers when there is no relative position error between the taping 50, 52 and the feeder 40.
  • the color setting sections 170 and 172 are formed by, for example, applying metal surface treatment such as staking to the tape support surface 106, or by coating with a paint, or by thermocompression treatment such as film tape. It is provided by various means.
  • the slot 158 of the cover 140 has a length extending to the black setting portion 170 and the white setting portion 172. When the cover 140 is covered with the taping 50, 52, the color setting portions 170, 172 are viewed from above. It is made to get.
  • the distance between the pair of tape support surfaces 104, 106 is changed so that a plurality of types of taping having different widths can be held! .
  • This change can be made, for example, in the same manner as the feeder described in JP-A-8-23190.
  • the component mounting device 16 mainly includes a mounting head 200 and an arbitrary head in the horizontal plane that is a plane parallel to the mounting surface of the printed wiring board 30.
  • XY robot 202 as a head moving device or component holder moving device that moves to the position of the head, a head rotating device 206 that rotates the mounting head 200 around the axis, a head lifting device 208 that moves the mounting head 200 up and down, etc.
  • the XY robot 202 includes an X-axis slide 210 as a moving member, an X-axis slide moving device 212, a Y-axis slide 214 as a moving member, and a Y-axis slide moving device 216.
  • the X-axis slide moving device 212 includes an X-axis slide drive motor 218, a ball screw 220, which is a kind of feed screw, and a nut 222 (see FIG. 2), and moves the X-axis slide 210 in the X-axis direction. Together with the slide 210, an X-axis moving device 224 is configured.
  • the Y-axis slide moving device 216 includes a Y-axis slide drive motor 226, a ball screw 228, and a nut 230 (see Fig. 2), and moves the Y-axis slide 214 in the Y-axis direction.
  • the axis moving device 232 is configured.
  • the mounting head 200 includes a nozzle holder 238 and holds the suction nozzle 240 in a detachable manner.
  • the suction nozzle 240 includes a main body 242 as a main body portion and an suction pipe 244 that constitutes the suction portion, and sucks the component 64 by negative pressure.
  • the component 64 is taken out by being moved to the component take-out position facing the positioned component receiving recess, and is moved to the component mounting position and mounted on the printed wiring board 30.
  • These mounting heads 200 and the like are configured in the same manner as the mounting head 200 and the like described in Japanese Patent No. 3093339 in this embodiment, and detailed description thereof is omitted.
  • the Y-axis slide 214 is also provided with the wiring board imaging system 22 together with the mounting head 200 and the like, as shown in FIG.
  • the wiring board imaging system 22 includes a wiring board imaging device 250 and a lighting device 252 as a substrate imaging device which is a kind of optical recognition device.
  • the XY robot 202 is moved together with the mounting head 200 to an arbitrary position in the horizontal plane.
  • the wiring board imaging device 250 is a surface imaging device in the present embodiment, and acquires a two-dimensional image of the subject at once.
  • the wiring board imaging device 250 is constituted by a CCD camera, for example, and is a monochrome camera in this embodiment.
  • the X-axis slide 210 is provided with a component imaging system 260 as shown in FIG.
  • the component imaging system 260 includes a component imaging device 262 and the like, and images the component 64 held by the suction nozzle 240.
  • the control device 24 is mainly composed of a computer 280 having a CPU 270, a ROM 272, a RAM 274, and a bus connecting them, as shown in FIG.
  • An input / output interface 282 is connected to the node, and an image for processing image data obtained by each imaging of the wiring board imaging device 250 of the wiring board imaging system 22 and the component imaging device 262 of the component imaging system 260 is processed.
  • Various sensors such as a processing computer 288, a wiring board imaging device 250, a component imaging device 262, an encoder 292, an input device 294, a parts data generator (PDG) 296, and the like are connected.
  • the PDG 296 is a database that stores various data of parts 64 (referred to as part information).
  • the input / output interface 282 is also connected with various actuators constituting a drive source such as the wiring board transport device 12 via the drive circuit 300, and with the display screen 304 via the control circuit 302. .
  • the motor constituting the drive source is a kind of actuator.
  • the motor is an electric rotary motor that is a kind of electric motor, and can control the rotation angle with high accuracy. Many are composed of motors.
  • a step motor may be used instead of the servo motor.
  • the rotation angle of these servo motors is detected by an encoder which is a rotation angle detection device, and the motor and the like are controlled based on the detection result.
  • FIG. 13 representatively shows one of these encoders 292.
  • the ROM 272 and RAM 274 have a basic operation program of the electronic circuit component mounting machine, a component mounting work program corresponding to the printed wiring board 30 to be operated (hereinafter referred to as a component mounting program), FIG.
  • Various programs, data, and the like are stored, such as a component extraction position correction routine represented by a flowchart.
  • the component mounting program includes data of a component extraction position that is a position where the component 64 should be extracted from the mounting head 200 force S feeder 40, data of a component mounting position that is a position where the component 64 should be mounted on the printed wiring board 30, This includes the data of the parts 64 to be mounted at the parts mounting position, the parts information of each part 64 supplied from the PDG296, etc., and this program is executed by the basic operation program.
  • the part 64 is taken out from the feeder 40 and mounted on the printed wiring board 30.
  • the above-mentioned data of the component take-off position is a force that is a value assuming that there is no relative position error between the component receiving recess positioned at the component supply position and the suction nozzle 240. Relative position error may occur due to the cause, and suction error or abnormal suction may occur. Therefore, in this embodiment, the feed hole 68 of the taping 50 or 52 held by the feeder 40 is provided in the wiring board imaging system 22 at the time before the parts 64 are first removed from the feeder 40, such as at the start of production.
  • the nozzle holder 238 and thus the nozzle holder 238 are acquired so that the position error of the component receiving recesses 62 and 80 positioned at the component supply position is acquired by the circuit board image pickup device 250 and the position error is canceled out.
  • the component extraction position correction work for correcting the component extraction position of the suction nozzle 240 held in the chamber is executed. This part removal position correction operation will be described in detail later.
  • the mounting head 200 is moved by the XY robot 202 to the component extraction position where the component 64 is extracted from the feeder 40.
  • the mounting head 200 is lowered by the head lifting / lowering device 208, and negative pressure is supplied to the suction nozzle 240, so that the component is 64 is adsorbed.
  • the mounting head 200 holding the component 64 is moved from the component extraction position to a component mounting position opposite to a component mounting point set in advance on the printed wiring board 30, and is moved up and down by a head lifting device 208. Then, the component 64 is mounted on the printed wiring board 30.
  • the printed wiring board 30 is transported by the wiring board transport device 12 and stopped at the mounting work position, and the mounting surface is supported by the printed wiring board holding device 14 in a horizontal state. Wearing Imaging of the component 64 held by the suction nozzle 240 during the movement of the nozzle 200, holding position error (parallel movement position error, each position error and rotational position error in the X-axis and Y-axis directions), etc.
  • component removal position correction operation will be described. For example, when starting production of electronic circuit component mounting machines, when replacing feeder 40, when replacing feeder 40 due to a change in the production program, after component mounting work is started, component mounting work is in progress Each time a predetermined condition is satisfied, for example, every time the installation of the parts 64 to the set number of printed wiring boards 14 is completed, or every time the feeder 40 supplies the set number of parts 64.
  • the parts extraction position correction operation at the start of production may be performed for all the feeders 40, but in this embodiment, it is performed only for the feeders 40 that supply the parts 64 that require precision suction.
  • the component information that is part of the component mounting program includes data on whether or not each component 64 requires precision suction.
  • the feeder 40 that supplies the necessary parts 64 is selected in advance, and the parts removal position correction operation is performed.
  • the part takeout position correction work is performed by imaging the feed hole 68 of the taping 50, 52 and correcting the part takeout position of the nozzle holder 238 based on the position error of the feed hole 68 obtained thereby. . Therefore, if execution of the component removal position correction operation is instructed by executing the basic operation program, first, the XY robot 202 causes the wiring board imaging device 250 to image the feed hole 68 whose position is to be detected this time. It is moved to the feed hole imaging position as a feed hole recognition position. In this embodiment, two feed hole imaging positions are set for each feeder 40.
  • One is on the black setting section 170 Is the black feed hole imaging position for imaging the black feed hole 68, and one is the white feed hole that is located on the white setting section 172 and that captures the white feed hole 68. This is the imaging position.
  • Each of these imaging positions is a position where the center of the feed hole 68 and the imaging center of the imaging surface of the wiring board imaging device 250 are supposed to be in a state of being aligned.
  • the center of the feed hole 68 is the recognized position where the feed hole 68 is to be imaged by the wiring board imaging device 250, and the color setting units 170 and 172 are the recognized positions in this embodiment. Centered around the feed hole 68.
  • Two feed hole imaging positions are set and stored in advance for each of the feeders 40 scheduled to supply parts 64 that require precision suction. These imaging positions and the feeder support base 38 of the feeder 40 From the mounting position above, the imaging position where the wiring board imaging device 250 should be moved is obtained on the XY coordinate plane.
  • the teeth 1 16 of the sprocket 110 face straight up and many It is assumed that two of the feed holes 68 are positioned on the color setting portions 170 and 172. However, as will be described later, this is not indispensable for carrying out the present invention.
  • the carrier tape is fed to position the component receiving recess at the component supply position, and one of the two feed holes 68 adjacent to each other is positioned on the black setting unit 170 and the other is positioned on the white setting unit 172. Yes.
  • the wiring board imaging device 250 first sets a predetermined one of the two feeding hole imaging positions, regardless of whether the carrier tape sent by the feeder 40 is an emboss carrier tape 54 or a square hole punch carrier tape 74.
  • the feed hole 68 is imaged by being moved to the black feed hole imaging position.
  • the feeder 40 supplies parts 64 by an embossed carrier type taping 50 or a square hole punch carrier type taping 52.
  • the embossing type tape 50 is held by the feeder 40, for example, the embossing type tape 54 is black, so the feed hole 68 is imaged, and the image is processed.
  • image definition data that defines the image (outline) of the feed hole 68 cannot be obtained. This is because, as shown in FIG. 14 (a), the feed hole 68 located on the black setting portion 170 is black and the peripheral portion of the feed hole 68 of the embossing tape 54 is black, and the contrast of both is extremely small. .
  • the wiring board imaging device 250 further captures the white feed hole. The feed hole 68 is imaged by being moved to the image position.
  • the feed hole 68 located on the white setting section 172 is white and the peripheral portion of the feed hole 68 of the embossed carrier tape 54 is black, it is sufficiently clear to the peripheral portion of the carrier tape 54 where the contrast of both is large.
  • the image of the feed hole 68 is obtained, and the image defining data of the feed hole 68 is obtained with high accuracy.
  • the feed hole 68 has a circular cross-sectional shape, and when image defining data is obtained, its center position is obtained, and a position error with respect to the imaging center is obtained.
  • the position error of the center of the feed hole 68 with respect to the imaging center is the normal position of the feed hole 68 (planned on the XY coordinate plane). This is the center position error relative to the feed hole 68 position) and the translational position error.
  • the correction amount of the component removal position which is the position of the nozzle holder 238 at the time of component removal by the suction nozzle 240, is calculated.
  • the feed hole 68 and the component receiving recess 52 are formed in the carrier tape 48 at a predetermined relative position with high accuracy with respect to each other.
  • the feed hole 68 and the component supply position are positioned on the white setting portion 172. It can be considered that there is no position error between the position of the positioned component receiving recess 52. Therefore, the center position error of the feed hole 68 is a translational position error of the component receiving recess 52 positioned at the component supply position, and the component takeout position is corrected so as to cancel the position error.
  • the actual position of feed hole 68 is obtained, and based on that position and the relative position of feed hole 68 and component receiving recess 52
  • the position of the component receiving recess 52 positioned at the component supply position is obtained, and acquiring the position error of the feed hole 68 is acquiring the position of the component receiving recess 52 and acquiring the position error. The same.
  • the square hole punch carrier tape 74 is white, so that it is placed on the black setting portion 170 as shown in FIG. 14 (b).
  • the area around the feed hole of the carrier tape 74 is white with respect to the black feed hole 68 that is positioned, and the image defining data of the feed hole 68 can be obtained with high accuracy by imaging with a large contrast between the two.
  • the wiring board imaging device 250 takes the image at the white feed hole imaging position.
  • the position error at the center position of the feed hole 68 can be obtained by one imaging without having to perform an image, and the correction amount of the part extraction position can be calculated.
  • step S1 (hereinafter, simply referred to as S1; the same applies to other steps), a slot number is acquired as information regarding the position of the feeder 40 where the parts extraction position correction work should be performed this time.
  • the slot number is the number of the mounting slot that is the mounting portion of the feeder 40 on the feeder support base 38, and the above-described component mounting program includes the number of each component 40 that supplies each component 64 to be mounted by this mounting operation.
  • Data, the slot number of the feeder 40, the type of parts 64 to be supplied at each feeder mounting position, and whether or not these parts 64 require precision suction Based on these data, the mounting slot numbers of the feeders 40 that supply the parts 64 that require precise suction are acquired in ascending order of number.
  • the acquired slot number is stored in the precision suction required slot number memory of the RAM 224.
  • the first slot number is read from the precision suction required slot number memory, and in S3, the wiring board imaging device 250 first sets the feeder 40 specified by the read slot number. It is moved to the black feed hole imaging position, and is positioned at a position that should be directly above the feed hole 68 located on the black setting portion 170 of the taping held by the target feeder 40. In S4, the wiring board imaging device 250 is instructed to take an image, and the wiring board imaging device 250 images the feed hole 68 positioned on the black setting unit 170.
  • image data acquired by imaging is transmitted to the image processing computer 288, and image processing is commanded.
  • the image processing computer 2808 if an image of the feed hole 68 is obtained by image processing, the center position error is obtained.
  • the feeder 40 in which the parts removal position correction work is performed is moved to the parts 64 by the square hole punch carrier type taping 52.
  • the image defining data of the feed hole 68 is obtained by imaging the feed hole 68 located on the black setting portion 170, and the center position error is obtained.
  • the data obtained by the image processing performed in the image processing computer 288 is also received, S6 is executed based on the received data, and the force that the image regulation data of the feed hole 68 is acquired is acquired. It is determined whether or not.
  • the carrier tape sent by the feeder 40 is a square hole punch carrier tape 74. Since image definition data for the feed hole 68 is obtained by imaging, the judgment result of S6 is YES, S7 is executed, and the center position error of the feed hole 68 Based on the above, the component extraction position correction amount is calculated, and the calculated correction amount is stored in the component extraction position correction amount memory of the RAM 224 in association with the slot number.
  • the feeder 40 supplies the component 64 by the embossing-type taping 50
  • the image definition of the feeding hole 68 is determined even if the wiring board imaging device 250 is moved to the black feeding hole imaging position and imaged. Data is not available. Therefore, the determination result of S6 is NO and S9 is executed, and the wiring board imaging device 250 moves to the white feed hole imaging position set for the feeder 40 specified by the read slot number. The feed hole 68 that is moved and positioned on the white setting unit 172 is imaged. Then, S10 to S12 force is executed in the same way as 4 to S6.
  • the determination result of S12 is NO and S14 is executed, and the fact and the slot number of the feeder 40 are displayed and notified by the display device as a notification device including the display screen 254.
  • the control data for controlling the operation of the XY robot 202 for moving the mounting head 200 to the component extraction position is corrected according to the correction amount determined in this way.
  • the take-out position is corrected.
  • the XY robot 202 constitutes a feeder / imaging device relative movement device as a feeder-recognition device movement device, and the holder / feeder relative movement device is
  • the XY robot 202 to be configured also serves as a feeder 'recognition device relative movement device, and an electronic circuit component supply / extraction device can be configured easily and inexpensively.
  • the wiring board imaging device 250 also serves as a feed hole imaging device as a recognition device, and in this respect also, the electronic circuit component supply / extraction device can be configured at low cost.
  • the part that executes S5 and S11 of the control device 24 is a feed hole position acquisition unit or a feed hole position error acquisition unit, which constitutes a storage recess position error acquisition unit that is not a storage recess position acquisition unit,
  • the part that executes S7 and the part that corrects the control data based on the correction amount when the XY robot 202 moves constitutes the XY robot control data correction unit, and executes S3, S6, and S9 of the controller 24
  • the part constitutes a recognition order corresponding movement control unit.
  • the feeder 40 has one feed hole imaging position where the wiring board imaging device 250 images the feed hole 68 according to the type of taping for supplying the component 64.
  • the component mounting program stores information that specifies whether the component 64 is stored in an emboss carrier tape or a square hole punch carrier tape, and the feed hole imaging position is set accordingly. It is decided.
  • S21 and S22 of this routine are performed in the same manner as SI and S2 of the part removal position correction routine of the above embodiment.
  • S23 the parts 64 supplied by the feeder 40 are checked. A determination is made as to whether or not the tape is stored in the ink jetty tape 54. If the part 64 is housed in the embroidery tape 54, the determination result in S23 is YES, S24 is executed, and the wiring board imaging device 250 is moved to the white feed hole imaging position. Then, the steps after S26 are executed in the same manner as the steps after S4, and the correction amount of the part removal position is acquired. If the component 64 is stored in the square hole punch carrier tape 74, the determination result of S23 is NO and S25 is executed, and the wiring board imaging device 250 is moved to the black feed hole imaging position. Take an image of feed hole 68.
  • the two feed holes 68 that are adjacent to each other are always provided with the black setting unit 1 70 and the white setting unit.
  • the claimable invention is also applicable to a feeder 40 that supplies parts 64 by taping that does not. For example, as shown in FIG. 17, when the formation interval of the component storage recess 62 of the embossing tape 54 is 1.5 times the formation interval of the feed hole 68, the component accommodation recess 62a is at the component supply position.
  • one of the feed holes 68 is positioned on the black setting portion 170 and one adjacent feed hole 68 is positioned on the white setting portion 172 in a certain state, in the state where the component receiving recess 62b is at the component supply position, Be sure that one of the feed holes 68 is located between the black setting part 170 and the white setting part 172, and each feed hole 68 on both sides of the feed hole 68 is out of the black setting part 170 and the white setting part 172. It will be in the state located.
  • the sprocket 110 is placed in the sprocket driving device 112 by the computer 280 and one formation interval of the component receiving recess 62 is formed. What is necessary is just to make it command to rotate by a minute.
  • the component receiving recess 62a is moved to the component supply position, one of the feed holes 68 is positioned on the black setting portion 170, and the feed hole 68 adjacent to the upstream side is moved to the white setting portion. 172 is located on the top. Therefore, in this state, the feed hole 68 is imaged, and the position error of the component housing recess 62a is acquired.
  • the claimable invention can be applied even when the relative positions of the carrier tapes 54 and 74 in the longitudinal direction of the component housing recess 62 and the feed hole 68 change in a more complicated manner.
  • the formation interval of the component receiving recess 52 is N + 1ZM times the formation interval of the feed hole 68 ( N and M are both integers)
  • the relative position in the longitudinal direction of the carrier tape 48 between the component receiving recess 52 and the feed hole 68 is the same every time M feeds are performed.
  • the two feed holes 68 adjacent to each other are positioned on the color setting portions 170 and 172, respectively, and the position error of the component receiving recess 52 is acquired by imaging the feed holes 68. can do.
  • the above case corresponds to the case where the integer N is 1 and the integer M is 2.
  • white having a lightness of 10 is equivalent to having gloss with a large amount of reflected light.
  • it is gray, for example, light gray, for example, glossy particles (for example, aluminum pigments) are used. If the so-called silver color is used to increase the amount of reflected light by making it with the paint that contains it, it will have almost the same gloss as white. A characteristic setting unit is obtained.
  • the imaging device may be configured by a color camera.
  • the color of the optical property setting unit can be chromatic, and if the color of the carrier tape is chromatic, the optical property setting unit is not limited to an achromatic color, but can be the color of the carrier tape. Accordingly, it is possible to change the feed hole to a chromatic color that can be accurately imaged.
  • the color of the optical property setting unit can be a color complementary to the color of the carrier tape.
  • a plurality of optical property setting units when a plurality of optical property setting units are provided, they can be used as different hue setting units having a hue difference equal to or greater than two basic hue differences according to the colors of a plurality of types of carrier tapes sent by the feeder. Yes.
  • one of the two different hue setting sections can be yellow and the other can be purple, or one can be green and the other can be red.
  • some square hole punch carrier tapes are made of synthetic resin.
  • the feed hole optical characteristic setting unit according to the optical characteristics of the square hole punch carrier tape By providing, the feed hole can be recognized with high accuracy.
  • the feed hole optical characteristic setting unit is provided around the recognized position, if a plurality of feed holes are recognized simultaneously by the recognition device, each of the plurality of feed holes recognized at the same time The position recognized by the recognition device is the recognized position.
  • the feed hole optical characteristic setting section is not necessarily provided centering on the recognized position of the feed hole, but may be provided along the passage paths of many feed holes.
  • the center of the feed hole optical characteristic setting section may be provided in a state parallel to the carrier tape feeding direction and deviated from the recognized position. It may be provided in a shifted state.
  • the feed hole optical characteristic setting section is provided so that the entire feed hole is positioned on the feed hole optical characteristic setting section when a recognition device larger than one of the number of feed holes is recognized. Set optical properties.
  • the calculation of the center position error of the feed hole and the correction amount of the part extraction position is performed by the computer 280 which is a mounting control computer based on the data obtained by the image processing of the image processing computer 288! / You can do it! /.
  • index table type also referred to as a rotary type
  • the claimed invention can also be applied to an apparatus.
  • the index table type electronic circuit component mounting machine includes a rotating body and a rotating body rotating device for rotating the rotating body, and each of the plurality of nozzle holders held by the rotating body is held by the rotation of the rotating body. At least one of the suction nozzles is sequentially moved to a plurality of stop positions, receives the component supply device power electronic circuit component at the component removal position, and mounts the electronic circuit component on the circuit board at the component mounting position.
  • a plurality of nozzle holders are respectively provided on a plurality of rotating members that can rotate independently of each other around a common turning axis.
  • Each of the plurality of rotating members is provided with a rotating motion imparting device that makes a round around the pivot axis and includes at least one stop during the round and has a certain time difference from each other.
  • the component supply device is a plurality of tape feeders arranged in parallel in the X-axis direction, and a relative movement device that moves the tape feeders in the X-axis direction. It is often configured to include a feeder moving device.
  • a feed hole recognizing device in the vicinity of the component pick-up position. It is moved to the recognized position facing the recognition device and recognized. If a plurality of optical property setting units are provided, the recognition device Is provided so as to be movable in a direction parallel to the tape feed direction, and is moved by a recognition device moving device so that a plurality of feed holes can be sequentially recognized for one feeder.
  • the feeding hole may be imaged by being located at a preset feeding hole imaging position.

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Abstract

　キャリヤテープの送り穴を精度良く認識することができるテープフィーダを提供する。フィーダ本体９０のテープ支持面１０６の、キャリヤテープの送り穴の通過経路に対応する部分に、明度０の黒色設定部１７０，明度１０の白色設定部１７２を、キャリヤテープの送り方向において、送り穴の形成ピッチに等しいピッチで並べて設ける。隣接する２つの送り穴が色設定部１７０，１７２上に位置する状態では、一方の送り穴は黒色、他方の送り穴は白色となり、キャリヤテープが黒色のエンボスキャリヤ型テーピングでは、白色設定部１７２上に位置する送り穴の撮像により、キャリヤテープが白色の角穴パンチキャリヤ型テーピングでは、黒色設定部１７０上の送り穴の撮像によりそれぞれ、送り穴の像データが精度良く得られ、いずれのテーピングで部品を供給する場合にも部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部の位置誤差が精度良く得られる。                                                                                 

Description

テープフィーダおよび電子回路部品供給装置
技術分野
[0001] 本発明はテープフィーダに関するものであり、特に、キヤリャテープに保持された電 子回路部品の供給精度の向上に関するものである。
背景技術
[0002] 電子回路部品は回路基板に装着されて電子回路を構成する部品であり、例えば、 キヤリャテープに保持されてテープフィーダにセットされ、供給される。キヤリャテープ には、多数の送り穴と部品収容凹部とがそれぞれ並んでかつ予め設定された相対位 置で形成され、多数の部品収容凹部の各々に電子回路部品が収納される。これら部 品収容凹部に収容された電子回路部品は、キヤリャテープが送り装置によって送ら れることにより、順次、部品供給位置に位置決めされる。
[0003] このように電子回路部品が部品供給位置に位置決めされる際、精度良く位置決め されることが望ましいが、テープフィーダの製造誤差や組付誤差等によって位置誤差 が生ずることがあり、部品収容凹部から電子回路部品を取り出す際に取出しミスが生 ずることがある。そのため、従来、種々の対策が講じられている。例えば、下記の特許 文献 1に記載の電子回路部品供給 ·取出装置においては、キヤリャテープの送り穴を 撮像装置により撮像し、その画像データに基づいて送り穴の撮像装置に対する相対 位置誤差を取得し、電子回路部品の取出し時に、その相対位置誤差に基づいて吸 着ノズルの部品取出位置を補正するようにされている。送り穴と部品収容凹部とはキ ャリャテープに、予め設定された相対位置に高精度で形成されているのが普通であ るため、撮像装置により撮像される送り穴と、部品供給位置に位置決めされる部品収 容凹部とも予め設定された相対位置にあり、撮像により得られる送り穴の位置誤差を 、部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部の位置誤差と見なすことができるか らである。キヤリャテープの種類が変わっても送り穴は同一とされる場合が多ぐ送り 穴の撮像によれば、部品収容凹部や電子回路部品を撮像して部品収容凹部の相対 位置誤差を取得する場合に比較して、処理に要するデータある！/ヽは処理に要する時 間が少なくて済む等の効果が得られる。
特許文献 1：特開 2003— 347794号公報
発明の開示
発明が解決しょうとする課題
[0004] し力しながら、撮像装置によって送り穴を撮像する場合、その像を精度良く得ること は必ずしも容易ではない。送り穴は、キヤリャテープを厚さ方向に貫通して設けられ ており、撮像装置によって撮像されるとき、その色は、テープフィーダのキヤリャテ一 プを下方力 支持するテープ支持面の色によって決まる。そのため、撮像装置により 送り穴およびキヤリャテープの送り穴周辺部分が撮像される際、キヤリャテープの色と テープ支持面の色とのコントラストが小さい場合があり、送り穴の像を明瞭に規定する データが得られないことがあるのである。特に、テープフィーダが複数種類のキヤリャ テープを択一的に保持して電子回路部品を供給するものであり、キヤリャテープの色 が互いに異なる場合には、 、ずれのキヤリャテープにっ 、ても送り穴を精度良く撮像 することは一層困難となる。
本発明は以上の事情を背景として為されたものであり、キヤリャテープの送り穴を精 度良く認識することができるテープフィーダの提供を課題として為されたものである。 課題を解決するための手段
[0005] 本発明は、上記の課題を解決するために、多数の送り穴と部品収容凹部とがそれ ぞれ並んでかつ予め定められた相対位置で形成され、前記部品収容凹部の各々に 電子回路部品が収納されたキヤリャテープを、前記送り穴に係合する係合突起を備 えた送り部材により送ることによって、前記電子回路部品の各々を順次部品供給位 置に位置決めするテープフィーダを、前記キヤリャテープを前記部品収容凹部の開 口側とは反対側力 支持するテープ支持面の前記多数の送り穴の通過経路に沿つ た部分のうち前記多数の送り穴の 1つより大きい部分が、他の部分より、前記光学的 認識装置による前記 1つの送り穴の認識に適した光学的特性を備え、その 1つの送り 穴の光学的特性を設定する少なくとも 1つの送り穴光学的特性設定部とされたものと したことを特徴とする。 発明の効果
キヤリャテープには、エンボスキヤリャ型テーピングのエンボスキヤリャ，角穴パンチ キヤリャ型テーピングの角穴キヤリャテープ等、種々のキヤリャテープがある。
送り穴は、キヤリャテープの長手方向に平行な両縁部の一方のみに形成されること もあれば、両方〖こ形成されることもある。後者の場合、光学的特性設定部は、テープ 支持面の、 2列の送り穴通過経路のいずれか一方のみに沿って形成してもよぐ両方 のそれぞれに沿って形成してもよぐ光学的特性設定部の設置の自由度が高い。 送り部材には、例えば、スプロケットや、特公平 1— 52296号公報に記載されている ように、矩形の軌跡を描いて動く部材がある。
光学的特性としては、例えば、色相，明度，光の反射率等の少なくとも 1つを採用可 能である。例えば、色相および明度が同じであっても、材質や仕上げ加工の種類に より光の反射率を異ならせ、光学的特性を異ならせることができる。
光学的認識装置は、送り穴光学的特性設定部上に位置する送り穴を認識する。送 り穴はキヤリャテープを厚さ方向に貫通して形成されており、その光学的特性は、テ ープ支持面に設けられた光学的特性設定部により設定され、送り穴は、光学的認識 装置による認識時には、認識に適した特性を備えることとなる。したがって、キヤリャ テープの光学的特性に関係なぐ送り穴が光学的認識装置によって精度良く認識さ れ、その位置や光学的認識装置に対する相対位置誤差が精度良く取得され、それ により、部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部の位置や相対位置誤差が精 度良く取得され、部品収容凹部からの電子回路部品の取出し精度が向上する。また 、光学的特性設定部は、多数の送り穴の 1つより大きくされているため、光学的特性 設定部上に位置する送り穴の位置にずれがあっても、その全体について光学的特性 が設定され、認識される。
フィーダにおいて電子回路部品を供給するキヤリャテープの種類が一つに決まつ ている場合、光学的特性設定部を一つ設け、その光学的特性をそのキヤリャテープ の光学的特性に応じて設定することにより、送り穴の像を精度良く取得し得ることは勿 論、 1つのフィーダにより複数種類のキヤリャテープ、例えば、寸法，部品収容凹部に 収納される電子回路部品の種類，電子回路部品の収納形態 (例えば、エンボスキヤ リャテープか角穴パンチキヤリャテープか），材質，光学的特性等の少なくとも 1つを 異にし、種類を異にする複数のキヤリャテープが択一的に送られる場合であっても、 それらキヤリャテープの各光学的特性が同じである力、ほぼ同じであれば、光学的特 性設定部を 1つ設けるのみで、いずれのキヤリャテープについても送り穴が精度良く 認識される。
後述するように、送り穴光学的特性設定部が複数設けられれば、光学的特性を互
Vヽに異にする複数種類のキヤリャテープの 、ずれにっ 、ても送り穴を精度良く認識 することができるが、送り穴光学的特性設定部は 1つであっても、光学的特性を互い に異にする複数種類のキヤリャテープの各送り穴を精度良く認識できる場合がある。 例えば、 2つのキヤリャテープがそれぞれ、著しく異なる光学的特性を備えているの であれば、光学的特性設定部を、 2つのキヤリャテープの各光学的特性の中間の光 学的特性を備えたものとすることにより、 1つの光学的特性設定部によって種類の異 なる 2つのキヤリャテープのいずれについても送り穴を精度良く認識することができる のである。
発明の態様
[0007] 以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発 明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明で ある「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明 の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、そ れらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、 必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可 能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み 合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可 能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり 、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も 、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得 るのである。
[0008] なお、以下の各項において、（1)項ないし (17)項がそれぞれ、請求項 1ないし 17に相 当する。
(1)多数の送り穴と部品収容凹部とがそれぞれ並んでかつ予め定められた相対位置 で形成され、前記部品収容凹部の各々に電子回路部品が収納されたキヤリャテープ を、前記送り穴に係合する係合突起を備えた送り部材により送ることによって、前記 電子回路部品の各々を順次部品供給位置に位置決めするテープフィーダであって 前記キヤリャテープを前記部品収容凹部の開口側とは反対側から支持するテープ 支持面の前記多数の送り穴の通過経路に沿った部分のうち前記多数の送り穴の 1つ より大きい部分が、他の部分より、前記光学的認識装置による前記 1つの送り穴の認 識に適した光学的特性を備え、その 1つの送り穴の光学的特性を設定する少なくとも 1つの送り穴光学的特性設定部とされたテープフィーダ。
(2)前記送り穴光学的特性設定部が前記部品供給位置に近接して設けられた (1)項 に記載のテープフィーダ。
送り穴の認識は、部品供給位置の近くにおいて行うことが望ましい。送り穴の認識 に基づいて送り穴の位置を取得し、部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部 の位置を取得する場合、部品供給位置の近くにお 、て送り穴の位置を取得した方が 、部品収容凹部の位置を誤差少なく取得することができるからである。
送り穴光学的特性設定部は、例えば、部品供給位置に対する距離が、多数の送り 穴の形成ピッチの 7倍以内の領域に設けることが望ましぐ 5倍以内、 3倍以内、 2倍 以内の領域に設けることが更に望ましい。
(3)前記送り穴光学的特性設定部が、前記光学的認識装置により認識される送り穴 と前記キヤリャテープの前記送り穴の周辺部分との色による区別を可能とする色を有 する送り穴色設定部を含む (1)項または (2)項に記載のテープフィーダ。
キヤリャテープの色が決まっている場合、送り穴光学的特性設定部の色を、送り穴 とキヤリャテープの送り穴の周辺部分とを色によって明瞭に区別して認識し得る色に 設定することができ、それにより送り穴を明瞭に、ひいては精度良く認識することがで きる。なお、ここにおいて色は、無彩色および有彩色を含む。
(4)前記少なくとも 1つの送り穴光学的特性設定部が、互いに光学的特性を異にする 複数の異特性設定部を含み、それら異特性設定部が前記キヤリャテープの送り方向 にお 、て、前記多数の送り穴の形成ピッチの整数倍のピッチで並んで設けられた (1) 項な 、し (3)項の!/、ずれかに記載のテープフィーダ。
光学的認識装置は、複数の光学的特性設定部上にそれぞれ位置する複数の送り 穴を 1つずつ認識するものであっても、複数、同時に認識するものであってもよい。 複数の異特性設定部は多数の送り穴の形成ピッチの整数倍のピッチで並んで設け られているため、複数の送り穴がそれぞれ同時に異なる異特性設定部上に位置し、 光学的特性を異にする複数の送り穴が同時に得られる。したがって、テープフィーダ に、キヤリャテープの光学的特性を異にする複数種類のテーピングを択一的にセット することが予定されて 、る場合、それらキヤリャテープの光学的特性に応じて異特性 設定部の数および光学的特性を設定することにより、いずれの種類のキヤリャテープ についても、複数の異特性設定部により光学的特性がそれぞれ設定された複数の送 り穴のいずれかについて、光学的特性がキヤリャテープの送り穴の周辺部分とは著し く異なることとなり、精度良く認識することが可能となる。
本項のテープフィーダによれば、光学的特性の異なる複数種類のキヤリャテープを 択一的に保持させることができ、テープフィーダを有効に使用しつつ、いずれのキヤ リャテープについても送り穴を光学的認識装置に精度良く認識させ、電子回路部品 の取出しを精度良く行うことができる。
なお、複数の送り穴光学的特性設定部の形成ピッチは、多数の送り穴の形成ピッ チの整数倍であることは必ずしも不可欠ではなぐ等ピッチであることも不可欠ではな い。多数の送り穴および複数の送り穴光学的特性設定部の各形成ピッチがわ力つて いれば、それらに従って送り穴を順次、複数の送り穴光学的特性設定部上へ移動さ せ、光学的認識装置に認識させることができるのである。
(5)前記複数の異特性設定部が、色相と明度との少なくとも一方を異にする (4)項に 記載のテープフィーダ。
色相および明度はそれぞれ、複数種類，複数段階に分類され、送り穴の光学的特 性を設定するのに適している。
(6)前記複数の異特性設定部が、 10の基本色相から成る色相環において 2基本色 相分以上の色相差を有する複数の異色相設定部を含む (5)項に記載のテープフィー ダ。
JIS規格 Z8721にお 、て記号による色の表し方が規定されて 、る。この表示記号は 、色相，明度および彩度の 3要素によって色を規定する記号であり、色相は R, YR, Y, YG, G, BG, B, BP, P, RPの 10の基本色相に分類され、これら基本色相がそ れぞれ更に 100段階に分類され、基本色相を表すアルファベットと、 0より大きく 10以 下の 0. 1刻みの数値とによって規定される。明度は 0から 10まで、 0. 1刻みの数値 によって規定され、彩度は上限のない 0. 1刻みの数値によって規定される。
本項の基本色相は、この色の表示記号を構成する色相を規定するための基本色 相であり、 2基本色相分以上の色相差を有する複数の異特性設定部の各色相は、基 本色相の分類段階で設定されてもよぐ 10の基本色相をそれぞれ 10あるいは 100に 分類した段階で設定されてもよい。例えば、 5. 5Rと 5. 5Yとでもよく、 5Rと 5Yとでも よい。
2基本色相差分以上の色相差を有する 2つの色相はコントラストが十分大きぐその 色相差を有する複数の異特性設定部によりそれぞれ色相が設定される複数の送り穴 は、色相が互いに十分に異なる。したがって、複数種類のキヤリャテープをテープフ ィーダに択一的に保持させる場合、それらキヤリャテープの各色相に応じて、複数の 異特性設定部の各色相を設定すれば、複数のキヤリャテープの！/、ずれにつ!、ても、 複数の異特性設定部によりそれぞれ色相が設定される送り穴のいずれかがキヤリャ テープとの色相のコントラストが十分大きくなり、精度良く認識することができる。 (7)前記複数の異特性設定部が、 10段階に分けられる明度において 2段階分以上 の明度差を有する複数の異明度設定部を含む (5)項または (6)項に記載のテープフィ ーダ。
明度を 2段階以上異にする異特性設定部はコントラストが十分大きぐ複数の異特 性設定部が 2基本色相分以上の色相差を有する場合と同様に、明度を 2段階以上異 にする複数のキヤリャテープの各々について、送り穴を精度良く認識することができ る。
本項の複数の異特性設定部が色相を有する有彩色である場合、色相が同じであつ てもよく、異なっていてもよい。本項が (6)項に従属する態様では、送り穴がより明瞭に 認識される。
また、複数の異特性設定部が色相を有さない無彩色である場合、例えば、 2つの異 明度設定部の各明度をそれぞれ 10と 0とにすれば、最も明度差が大きぐ送り穴を最 も明瞭に認識することができるが、それに限らず、例えば、色が白色に近い灰色とな る明度と黒色に近い灰色となる明度とに設定してもよい。無彩色は、色みを帯びない 無彩色および色みを帯びた無彩色を含む。
(8)前記複数の異明度設定部の一つが、明度が 8以上の明色設定部であり、別の一 つが明度が 3以下の暗色設定部である (7)項に記載のテープフィーダ。
(9)前記明色設定部が、明度が 10の白色設定部であり、暗色設定部が、明度が 0の 黒色設定部である (8)項に記載のテープフィーダ。
例えば、キヤリャテープがエンボスキヤリャテープであって黒色であり、角穴パンチ キヤリャテープであって白色であり、それら 2種類のキヤリャテープが択一的にフィー ダに保持されて電子回路部品を供給する場合、いずれのキヤリャテープによる電子 回路部品供給時にも、送り穴と、キヤリャテープの送り穴周辺部分との明度のコントラ ストが大きぐ送り穴を精度良く認識することができる。
白および黒は無彩色であるが、色であり、白色設定部および黒色設定部は、送り穴 とキヤリャテープの送り穴の周辺部分との色による区別を可能とする色を有する送り 穴色設定部の一態様である。色が有彩色であり、色相が同じであるが、明度を区別 可能に異にする複数の異明度設定部についても同様である。
(10)当該テープフィーダが、エンボスキヤリャテープの部品収容凹部に電子回路部 品が収容されたエンボスキヤリャ型テーピングと角穴パンチキヤリャテープの部品収 容凹部に電子回路部品が収容された角穴パンチキヤリャ型テーピングとが電子回路 部品の供給に択一的に使用されるものである (1)項ないし (9)項のいずれかに記載の テープフィーダ。
(11)前記送り穴光学的特性設定部が前記部品供給位置より前記キヤリャテープ送り 方向にお 、て上流側に設けられた (1)項な 、し (10)項の 、ずれかに記載のテープフィ ーダ。 キヤリャテープのその送り方向において部品供給位置より上流側の部分にはまだ 電子回路部品が収容されていて、送り部材ゃキヤリャテープ案内装置等によりキヤリ ャテープが拘束されて 、るため、部品供給位置よりキヤリャテープ送り方向にぉ 、て 上流側の送り穴は、部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部に対する位置ず れが少ない。したがって、本項のテープフィーダによれば、送り穴を位置ずれが少な い状態で認識することができ、部品収容凹部の位置を精度良く取得することができる 。ただし、送り穴光学的特性設定部を部品供給位置より下流側に設けることも可能で ある。
( 12) (1)項な 、し (11)項の 、ずれかに記載のテープフィーダと、
前記送り穴を認識する光学的認識装置と、
前記テープフィーダと前記光学的認識装置とを、前記送り穴光学的特性設定部上 に位置する送り穴を認識する認識位置に相対移動させるフィーダ '認識装置相対移 動装置と、
前記フィーダ ·認識装置相対移動装置を制御する移動制御部と、
前記光学的認識装置により認識された送り穴の位置と前記相対位置とに基づいて 前記部品収容凹部の位置を取得する収容凹部位置取得部と
を含む電子回路部品供給装置。
本項の電子回路部品供給装置によれば、精度の良い認識に基づいて送り穴の位 置を精度良く取得し、部品収容凹部の位置を精度良く取得することができ、例えば、 部品収容凹部からの電子回路部品の取出しがよりミス少なく行われるようにすること ができる。
(13)前記テープフィーダが (4)項な 、し (9)項の 、ずれかに記載のテープフィーダで あり、前記移動制御部が、前記光学的認識装置に、前記複数の異特性設定部をそ れぞれ背景とする複数の送り穴を予め設定された順序で認識させるベく前記フィー ダ'認識装置相対移動装置を制御する認識順序対応移動制御部を含む (12)項に記 載の電子回路部品供給装置。
(4)項において説明したように、それぞれ異特性設定部により光学的特性が設定さ れる複数の送り穴のいずれか 1つはキヤリャテープに対して光学的特性を十分に異 にするが、他の送り穴はキヤリャテープとの光学的特性の差は小さい。したがって、光 学的認識装置が予め設定された順序で送り穴を認識していくとき、送り穴が明瞭に認 識される場合と認識されない場合とがあり、明瞭に認識されるまで、光学的認識装置 の相対移動と認識とが繰り返し行われる。
本項の電子回路部品供給装置によれば、テープフィーダが保持するキヤリャテ一 プの種類に関係なぐ光学的認識装置は予め設定された順序であって同じ順序で認 識を行って、送り穴を明瞭に精度良く認識することができる。そのため、キヤリャテ一 プの種類毎に、光学的認識装置が送り穴を明瞭に認識することができる認識位置を 設定しなくて済み、送り穴の認識に要するデータ量が少なくて済む。
本電子回路部品供給装置のテープフィーダは、（4)項な 、し (9)項の 、ずれかに従 属する (10)項または (11)項に記載のテープフィーダとすることもできる。（14)項につい ても同様である。
(14)前記テープフィーダが (4)項な 、し (9)項の 、ずれかに記載のテープフィーダで あり、前記移動制御部が、前記光学的認識装置に、前記複数の異特性設定部のうち の予め設定された一つを背景とする送り穴を認識させるベく前記フィーダ '認識装置 相対移動装置を制御する認識対象設定移動制御部を含む (12)項または (13)項に記 載の電子回路部品供給装置。
テープフィーダが択一的に保持する複数種類のキヤリャテープの各々について、 その光学的特性に応じて、光学的認識装置が送り穴を認識する認識位置が予め設 定される。したがって、送り穴の認識時における光学的認識装置の移動および認識 が 1回で済み、送り穴を迅速に認識することができる。
(15)前記光学的認識装置が、前記送り穴を撮像する撮像装置を含む (12)項ないし (14)項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
撮像装置として、一挙に二次元像を取得可能な面撮像装置を使用してもよぐライ ンセンサを使用してもよい。ラインセンサと送り穴とを、ラインセンサの撮像素子が並 ぶ方向に直角な方向に相対移動させつつ繰り返し撮像を行えば、送り穴の二次元 像を得ることができる。
撮像装置により送り穴およびキヤリャテープの送り穴周辺部分が撮像され、それぞ れの光学的特性に応じた像が得られる。送り穴の光学的特性の設定により、キヤリャ テープの送り穴周辺部分の像に対して送り穴の像が明瞭に得られ、送り穴の像 (輪 郭)を規定する像データを得ることができる。
(16) (12)項ないし (15)項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置と、 前記部品供給位置に位置決めされた電子回路部品を負圧により吸着する吸着ノズ ルを保持するノズルホルダと、
そのノズルホルダと前記テープフィーダとを、前記吸着ノズルが前記部品供給位置 に位置決めされた部品収容凹部に対向する部品取出位置に相対移動させるホルダ フィーダ相対移動装置と、
前記収容凹部位置取得部により取得された前記部品収容凹部の位置に基づいて 前記部品取出位置を補正する位置補正部と
を含む電子回路部品供給 ·取出装置。
部品収容凹部の位置が取得されれば、その位置の正規の位置に対するずれが得 られ、そのずれが打ち消されるように部品取出位置を補正することにより、吸着ノズル と部品収容凹部とがずれ少なく位置決めされ、電子回路部品の取出しが適切に行わ れる。送り穴の精度の良い認識に基づいて部品収容凹部の位置が精度良く得られ、 電子回路部品の取出しがより精度良く行われる。テープフィーダが複数種類のキヤリ ャテープを択一的に保持して電子回路部品を供給する場合でも、いずれの種類の キヤリャテープによる電子回路部品の供給時にも、電子回路部品が精度良く取り出さ れる。
(17)前記テープフィーダが複数個、 X軸方向に並んで設けられ、前記ホルダーフィ ーダ相対移動装置が前記ノズルホルダを、前記 X軸方向とそれに直角な Y軸方向と に移動させる XYロボットを含み、前記位置補正部が、その XYロボットの作動を制御 する制御データの補正により、前記部品取出位置を補正する XYロボット制御データ 補正部を含む (16)項に記載の電子回路部品供給 ·取出装置。
ノズルホルダが X軸方向および Y軸方向に移動させられる場合、 XYロボットの制御 データの補正により、 X軸， Y軸の両方向において吸着ノズルと部品収容凹部とをず れ少なく位置決めすることができる。 図面の簡単な説明
[図 1]本請求可能発明の実施例である電子回路部品供給，取出装置を備えた電子回 路部品装着機を示す平面図である。
[図 2]上記電子回路部品装着機の部品装着装置を示す正面図 (一部断面)である。
[図 3]上記部品装着装置の装着ヘッドおよび配線板撮像システムを示す側面図であ る。
圆 4]上記電子回路部品装着機の部品供給装置のテープフィーダを示す側面図で ある。
[図 5]上記テープフィーダに保持されるエンボスキヤリャ型テーピングがテープ支持面 により支持された状態を示す背面断面図である。
[図 6]上記エンボスキヤリャ型テーピングを示す側面図である。
[図 7]上記エンボスキヤリャ型テーピングを示す平面図である。
[図 8]上記テープフィーダにより保持される角穴パンチキヤリャ型テーピングがテープ 支持面により支持された状態を示す背面断面図である。
[図 9]上記角穴パンチキヤリャ型テーピングを示す側面図である。
[図 10]上記テープフィーダのフィーダ本体に設けられた黒色設定部および白色設定 部を示す平面図である。
[図 11]上記テープフィーダのテープ送り装置を構成するスプロケットおよびその周辺 部を示す側面図である。
[図 12]上記テープフィーダにおいてテーピングに被せられるカバーを示す平面図で ある。
[図 13]上記電子回路部品装着機を制御する制御装置を概略的に示す図である。
[図 14]上記エンボスキヤリャ型テーピングと角穴パンチキヤリャ型テーピングとの各々 について、上記黒色設定部上および白色設定部上に送り穴が位置させられた状態 を示す平面図である。
[図 15]上記制御装置により実行される部品取出位置補正ルーチンを示すフローチヤ ートである。
[図 16]本請求可能発明の別の実施例である電子回路部品供給，取出装置を備えた 電子回路部品装着機の制御装置により実行される部品取出位置補正ルーチンを示 すフローチャートである。
[図 17]本請求可能発明の更に別の実施例である電子回路部品供給，取出装置のフ ィーダにより保持されるテーピングのキヤリャテープの部品収容凹部と送り穴との相対 位置を示す平面図である。
符号の説明
[0011] 16 :部品装着装置 18 :部品供給装置 24 :制御装置 30 :プリント配線板 40 :テープフィーダ 50 :エンボスキヤリャ型テーピング 52 :角穴パンチキヤリャ 型テーピング 54 :エンボスキヤリャテープ 62 :部品収容凹部 64 :電子回路 部品 68 :送り穴 74 :角穴パンチキヤリャテープ 80 :部品収容凹部 90 :フ ィーダ本体 104, 106 :テープ支持面 170 :黒色設定部 172 :白色設定部 200 :装着ヘッド 238 :ノズルホルダ 240 :吸着ノズル 250 :配線板撮像装 置
発明を実施するための最良の形態
[0012] 以下、請求可能発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
図 1には、本請求可能発明の一実施例である電子回路部品供給 ·取出装置を含む 電子回路部品装着機が示されている。この電子回路部品装着機は、装着ヘッドがプ リント配線板の表面に平行な平面内の任意の位置へ移動させられて電子回路部品 を部品供給装置力 受け取り、プリント配線板に装着するものであり、例えば、特許第 2824378号公報等において既に知られており、簡単に説明する。
[0013] 電子回路部品装着機は、図 1および図 2に示すように、本体としてのベッド 10,べッ ド 10上に設けられた基板搬送装置としての配線板搬送装置 12,基板保持装置とし てのプリント配線板保持装置 14,部品取出装置としての部品装着装置 16,部品供 給装置 18および基板撮像システムとしての配線板撮像システム 22,これら装置等を 制御する制御装置 24 (図 13参照)等を備えている。本実施例においては、電子回路 部品装着機について、基準座標面として XY座標面が設定されており、この XY座標 面上にお!、て装着ヘッド等の移動データ等が設定される。図 1にお 、て符号 30は、 プリント基板の一種であるプリント配線板であり、その装着面に、複数、本実施例にお ヽては 2個の基準マーク 34が設けられて 、る。
[0014] 部品供給装置 18は、図 1および図 2に示すように、配線板搬送装置 12の一方の側 に位置を固定して静止して設けられている。部品供給装置 18は、請求可能発明に関 する部分を除いて、特開平 10— 112598号公報に記載の部品供給装置とほぼ同様 に構成されている。部品供給装置 18は、フィーダ支持台 38上に X軸方向に並んで 着脱可能に設けられた複数個のテープフィーダ (以後、フィーダと略称する) 40を有 する。
[0015] フィーダ 40は、本実施例では、電子回路部品の供給に、エンボスキヤリャ型テーピ ング 50 (図 5ないし図 7参照）と角穴パンチキヤリャ型テーピング 52 (図 8および図 9参 照）とが択一的に使用可能なものとされている。エンボスキヤリャ型テーピング 50のェ ンボスキヤリャテープ 54には、図 7に示すように、その長手方向に沿った両縁部にそ れぞれ、帯状の被支持部 56, 58が設けられるとともに、図 5に示すように、それら被 支持部 56, 58の間から多数の部品収容ボックス 60が等間隔に、かつ 1列に並んで 突出させられている。これら部品収容ボックス 60の各々に設けられた部品収容凹部 6 2にそれぞれ、図 7に示すように、電子回路部品 64 (以後、部品 64と略称する）が 1個 ずつ収容され、それら部品収容凹部 62の開口がエンボスキヤリャテープ 54の上面に 貼り付けられたカバーテープ 66によって塞がれることにより、キヤリャテープ送り時等 における部品 64の部品収容凹部 62からの飛び出しが防止されている。エンボスキヤ リャテープ 54は、本実施例では合成樹脂製であり、黒色とされており、一方の被支持 部 58には、多数の送り穴 68が、エンボスキヤリャテープ 54の長手方向に平行な方向 にお 、て等間隔に、かつ厚さ方向に貫通して設けられて 、る。
[0016] これら多数の送り穴 68と多数の部品収容凹部 62とはエンボスキヤリャ型テーピング
50に、それぞれ一列に並んで形成されるとともに、予め定められた相対位置、すなわ ち部品収容凹部 62と送り穴 68とのエンボスキヤリャ型テーピング 50の長手方向につ いての相対位置およびエンボスキヤリャ型テーピング 50の幅方向の距離が常に一定 になるように形成されている。ただし、部品収容凹部 62と送り穴 68との相対位置はキ ャリャテープの種類が異なれば異なってもよ 、ことは勿餘、一種類のキヤリャテープ にお 、ても複数種類の相対位置が存在してもよ ヽ。部品収容凹部 62の形成間隔が 送り穴 68の形成間隔の整数倍であれば、すべての部品収容凹部 62と送り穴 68との 相対位置が同じになるが、例えば、部品収容凹部 62の形成間隔が送り穴 68の形成 間隔の 1. 5倍であれば、 1つの部品収容凹部 62はエンボスキヤリャ型テーピング 50 の長手方向の位置が送り穴 68と同じであるが、その部品収容凹部 62に隣接する部 品収容凹部 62は 2つの互いに隣接する送り穴 68の中央に位置することとなるのであ り、それで差し支えないのである。この場合には、複数種類の相対位置が繰り返し現 れるため、そのことを考慮に入れて、現に注目している部品収容凹部 62の送り穴 68 に対する相対位置が決められるようにすればょ 、。
[0017] 角穴パンチキヤリャ型テーピング 52は、図 8および図 9に示すように、角穴パンチキ ャリャテープ 74を厚さ方向に貫通して多数の角穴 76が等間隔に 1列に形成されると ともに、その一方の開口が、角穴パンチキヤリャテープ 74の下面に貼り付けられたボ トムテープ 78により塞がれて部品収容凹部 80が形成されている。これら部品収容凹 部 80の各々に部品 64 (図示省略。なお、電子回路部品は種類が異なっても符号は 同じ符号を使用する。）が収容されるとともに、その開口が、角穴パンチキヤリャテ一 プ 74の上面に貼り付けられたカバーテープ 82により塞がれている。角穴パンチキヤリ ャテープ 74は、その長手方向に平行な両縁部がそれぞれ、帯状の被支持部 84, 86 を構成し、一方の被支持部 86には、多数の送り穴 68が角穴パンチキヤリャテープ 74 の長手方向に平行な方向において等間隔に、かつ厚さ方向に貫通して形成されて V、る。角穴パンチキヤリャ型テーピング 52と前記エンボスキヤリャ型テーピング 50と にそれぞれ形成された送り穴 68は同じものであり、大きさおよび形成ピッチは同じで あり、これら多数の送り穴 68と多数の部品収容凹部 80とは角穴パンチ型キヤリャテ ープ 52に、それぞれ一列に並んで形成されるとともに、前記部品収容凹部 62および 送り穴 68と同様に予め定められた相対位置に形成されている。角穴パンチキヤリャ テープ 74は、本実施例では紙製で白色とされて 、る。
[0018] フィーダ 40は、図 4に示すように、フィーダ本体 90,部品収容リール 92を保持する 部品収容器保持装置な！/、しテーピング保持装置たるリール保持装置 94,テープ送り 装置 96およびカバーテープ剥がし装置 98を有する。
リール保持装置 94は、テーピング 50あるいは 52が巻き付けられた部品収容リール を回転支持部材たる複数の支持ローラ 100により回転可能に支持する。フィーダ本 体 90のリール保持装置 94から長手方向に隔たった前部には、図 10に示すように、 フィーダ本体 90の上面に開口し、長手方向に平行に延びる溝 102が、フィーダ本体 90の前部を貫通して形成され、その溝 102の幅方向の両側にそれぞれ、フィーダ本 体 90の長手方向に平行に延び、上向きのテープ支持面 104, 106が設けられてい る。
[0019] テープ送り装置 96は、図 4に示すように、送り部材としてのスプロケット 110および 送り部材駆動装置としてのスプロケット駆動装置 112を有する。スプロケット 110は、 図 11に示すように、円板状の本体 114の外周面に係合突起としての複数の歯 116 が等角度間隔で設けられており、フィーダ本体 90に、フィーダ本体 90の幅方向に平 行な軸線まわりに回転可能に支持されている。歯 116は、キヤリャテープ 54, 74の各 送り穴 68に係合させられ、テーピング 50, 52を拘束する。
[0020] 前記スプロケット駆動装置 112は、図 4に示すように、パルスモータ 120,駆動ギヤ 122,被駆動ギヤ 124,駆動プーリ 126,駆動ベルト 128および被駆動プーリ 130を 備えている。パルスモータ 120は回転角度の正確な制御が可能な電動モータたる回 転電動モータの一種であり、スプロケット駆動装置 112の駆動源を構成しており、駆 動信号の制御によりパルスモータ 120の回転角度が制御され、スプロケット 110が予 め定められた角度ずつ回転させられてキヤリャテープ 54, 74が送られる。パルスモ ータに代えてサーボモータを用いてもよい。なお、詳細な説明は省略するが、前記力 バーテープ剥がし装置 98は、テープ送り装置 96と駆動源を共用し、テーピング 50, 52の送り時にカバーテープ 66, 82をキヤリャテープ 54, 74から剥がす。
[0021] フィーダ本体 90の前部にはまた、図 4および図 11に示すように、カバー 140が設け られ、テーピング 50, 52のスプロケット 110の歯 116が係合する部分およびその前後 の部分に被せられ、カバーテープ 66, 82の剥がし時におけるテーピング 50, 52のフ ィーダ本体 90からの浮上がりを防止するとともに、テーピング 50, 52の幅方向の両 側においてテーピング 50, 52の幅方向の位置ずれを防止する。カバー 140は、軸 1 42により、フィーダ本体 90の幅方向に平行な軸線まわりに回動可能に取り付けられ るとともに、付勢手段の一種である弾性部材としてのスプリング 148の付勢によりフィ ーダ本体 90に接近する向きに付勢され、テーピング 50, 52を覆った状態に保たれる
[0022] カバー 140には、図 12に示すように、開口 154が設けられ、部品 64の部品装着装 置 16による取出しが許容されるようにされている。部品収容凹部 62, 80の大きさ（横 断面形状）は部品 64の大きさに応じて異なるが、後述する吸着ノズル 240は、部品 収容凹部 62, 80の中心（多くの場合、部品 64の中心）において部品 64を吸着する のが普通であり、本実施例では、部品収容凹部 62, 80の中心力 スプロケット 110の 真上を向いた歯 116より、テープ送り方向において下流側であって、その歯 116から 、多数の送り穴 68の形成ピッチに等しい距離より短い距離、離れて位置する位置が 部品供給位置に設定されて ヽる。吸着ノズル 240が部品供給位置に対応する位置 に位置し、部品 64の取出しを行う位置が部品取出位置である。
[0023] カバー 140にはまた、開口 154より、テープ送り方向において上流側にスリット 156 が設けられ、キヤリャテープ 54, 74から剥がされたカバーテープ 66, 82が外へ引き 出されるようにされている。カバー 140には更にスロット 158が、カバー 140を厚さ方 向に貫通して設けられて 、る。フィーダ本体 90のスプロケット 110の歯 116が送り穴 6 8に係合する部分には切欠 160 (図 10および図 11参照）が設けられ、歯 116は切欠 160から前記テープ支持面 106より上方へ突出してキヤリャテープ 54, 74の送り穴 6 8に係合させられ、カバー 140は、スロット 158においてその係合を許容する。
[0024] フィーダ 40において部品 64の供給にエンボスキヤリャ型テーピング 50が使用され る場合、エンボスキヤリャ型テーピング 50が巻き付けられた部品収容リール 92がフィ ーダ 40により保持される。部品収容リール 92から引き出されたエンボスキヤリャ型テ 一ビング 50は、図 5に示すように、前記一対の被支持部 56, 58がテープ支持面 104 , 106上に載置され、部品収容ボックス 60が溝 102内に収容されるとともに、送り穴 6 8にスプロケット 110の歯 116が係合させられ、エンボスキヤリャ型テーピング 50がス プロケット 110により長手方向および幅方向において位置決めされた状態でカバー 1 40が被せられる。
[0025] そして、スプロケット 110がスプロケット駆動装置 112によって回転させられることに より、エンボスキヤリャ型テーピング 50ないしエンボスキヤリャテープ 54力 その長手 方向ないしフィーダ 40の長手方向であって、 Y軸方向に平行な方向において、部品 収容凹部 62の形成間隔に等しい距離ずつ送られ、部品収容凹部 62の各々に収容 された部品 64が順次部品供給位置に位置決めされる。エンボスキヤリャ型テーピン グ 50は、被支持部 56, 58がテープ支持面 104, 106により下方力もであって、部品 収容凹部 62の開口側とは反対側力 支持されるとともに移動を案内され、部品収容 ボックス 60は溝 102内に収容されてフィーダ本体 90と干渉することなく移動する。テ ープ支持面 104, 106はテープ案内面でもあり、被支持部 56, 58は被案内部でもあ り、フィーダ本体 90のテープ支持面 104, 106が設けられた部分がテープ支持部な V、しテープ案内部を構成して！/、る。
[0026] フィーダ 40において部品 64の供給に角穴パンチキヤリャ型テーピング 52が使用さ れる場合、角穴パンチキヤリャ型テーピング 52を保持した部品収容リール 92がリー ル保持装置 94により保持される。部品収容リール 92から引き出された角穴パンチキ ャリャ型テーピング 52は、図 8に示すように、被支持部 84, 86がそれぞれ、テープ支 持面 104, 106上に載置され、送り穴 68にスプロケット 110の歯 116が係合させられ るとともに、カバー 140が被せられる。そして、スプロケット 110が回転させられること により、テープ支持面 104, 106により下方力も支持されて角穴キヤリャ型テーピング 52ないし角穴パンチキヤリャテープ 74が部品収容凹部 80の形成間隔に等しい距離 ずつ送られ、部品 64が順次部品供給位置に位置決めされる。部品供給位置は、ェ ンボスキヤリャ型テーピング 50についても、角穴パンチキヤリャ型テーピング 52につ いても同じである。
[0027] 前記一対のテープ支持面 104, 106のうち、キヤリャテープ 54, 74の送り穴 68力 S 設けられた被支持部 58, 86を支持するテープ支持面 106の、送り穴 68の通過経路 に沿った部分のうち、その通過経路に対応する部分には、図 10に示すように、明度 力 Soの黒色である黒色設定部 170および明度が 10の白色である白色設定部 172が 設けられている。黒色設定部 170は明度が 3以下の暗色設定部、白色設定部 172は 明度が 8以上の明色設定部の各一例であり、それぞれ送り穴光学的特性設定部たる 異特性設定部の一種であり、明度を 2段階以上異にする異明度設定部である。フィ ーダ本体 90は金属製であり、色設定部 170, 172はそれぞれ、テープ支持面 106の 色とは異なる色であって、テープ支持面 106の色設定部 170, 172以外の部分より、 黒色であるエンボスキヤリャテープ 54および白色である角穴キヤリャテープ 74の各 送り穴 68の撮像に適した色を備え、黒色設定部 170は、その上に送り穴 68が位置 するとき、キヤリャテープ 54, 74を厚さ方向に貫通して設けられた送り穴 68の色を黒 色に設定し、白色設定部 172は送り穴 68の色を白色に設定する。
[0028] これら色設定部 170, 172はそれぞれ、送り穴 68より大きぐ前記部品供給位置より テープ送り方向において上流側であって、切欠 160より上流側の部分に、多数の部 品収容凹部のうちの 1つが部品供給位置に位置決めされ、スプロケット 110の歯 116 が真上を向 、た状態にぉ 、て、互いに隣接する 2つの送り穴 68 (真上を向!ヽた歯 11 6が係合させられた送り穴 68は除く）のそれぞれに対応する部分に設けられている。 色設定部 170, 172は、キヤリャテープの送り方向において、多数の送り穴 68の形成 ピッチと同じピッチで並んで設けられているのである。色設定部 170, 172は、部品供 給位置に近接して設けられ、本実施例では、黒色設定部 170は、部品供給位置から 、送り穴 68の形成ピッチの 4倍よりやや短い距離離れた位置であって、上記互いに 隣接する 2つの送り穴 68のうち、テープ送り方向において下流側の送り穴 68の中心 に対応する位置を中心として設けられ、白色設定部 172は、部品供給位置力も送り 穴 68の形成ピッチの 5倍よりやや短い距離離れた位置であって、上記 2つの送り穴 6 8のうち、テープ送り方向において上流側の送り穴 68の中心に対応する位置を中心 として設けられている。なお、これら送り穴 68の中心は、テーピング 50, 52とフィーダ 40との間に相対位置誤差がないものとした場合の中心である。
[0029] 色設定部 170, 172は、例えば、テープ支持面 106にめつき等の金属表面処理を 施すことにより形成され、あるいは塗料のコーティングにより形成され、あるいはフィル ムテープ等の熱圧着処理等、種々の手段によって設けられる。前記カバー 140のス ロット 158は、黒色設定部 170および白色設定部 172に至る長さを有し、カバー 140 がテーピング 50, 52に被せられた状態において、色設定部 170, 172が上方から見 えるようにされている。
[0030] なお、フィーダ 40は、図示および説明は省略するが、一対のテープ支持面 104, 1 06の間隔を変更し、幅の異なる複数種類のテーピングを保持し得るようにされて!、る 。この変更は、例えば、特開平 8— 23190号公報に記載のフィーダと同様に行うこと ができる。
[0031] 前記部品装着装置 16は、図 1および図 2に示すように、主に、装着ヘッド 200、装 着ヘッド 200をプリント配線板 30の装着面に平行な一平面である水平面内の任意の 位置へ移動させるヘッド移動装置ないし部品保持具移動装置としての XYロボット 20 2、装着ヘッド 200を軸線まわりに回転させるヘッド回転装置 206、装着ヘッド 200を 昇降させるヘッド昇降装置 208等を備えて ヽる。
[0032] XYロボット 202は、図 1に示すように、移動部材としての X軸スライド 210, X軸スラ イド移動装置 212,移動部材としての Y軸スライド 214, Y軸スライド移動装置 216を 備えている。 X軸スライド移動装置 212は、 X軸スライド駆動用モータ 218,送りねじの 一種であるボールねじ 220およびナット 222 (図 2参照）を備え、 X軸スライド 210を X 軸方向に移動させ、 X軸スライド 210と共に X軸移動装置 224を構成している。 Y軸ス ライド移動装置 216は、 Y軸スライド駆動用モータ 226,ボールねじ 228およびナット 230 (図 2参照）を備え、 Y軸スライド 214を Y軸方向に移動させ、 Y軸スライド 214と 共に Y軸移動装置 232を構成して 、る。
[0033] 装着ヘッド 200は、図 3に示すように、ノズルホルダ 238を備え、吸着ノズル 240を 着脱可能に保持している。吸着ノズル 240は、本体部としての本体 242および吸着 部を構成する吸着管 244を備え、部品 64を負圧により吸着する。装着ヘッド 200が X Yロボット 202によって X軸方向および Y軸方向に移動させられることにより、ノズルホ ルダ 238がフィーダ 40およびプリント配線板 30に対して移動させられ、吸着ノズル 2 40が前記部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部に対向する部品取出位置 に移動させられて部品 64を取り出し、部品装着位置へ移動させられてプリント配線板 30に装着する。これら装着ヘッド 200等は、本実施例においては、特許第 3093339 号公報に記載の装着ヘッド 200等と同様に構成されており、詳細な説明を省略する
[0034] Y軸スライド 214にはまた、図 3に示すように、装着ヘッド 200等と共に前記配線板 撮像システム 22が設けられている。配線板撮像システム 22は、光学的認識装置の 一種である基板撮像装置としての配線板撮像装置 250および照明装置 252を含み 、XYロボット 202により装着ヘッド 200と共に水平面内の任意の位置へ移動させられ る。配線板撮像装置 250は、本実施例においては面撮像装置とされており、被写体 の二次元像を一挙に取得する。配線板撮像装置 250は、例えば、 CCDカメラによつ て構成されており、本実施例では白黒のカメラである。また、 X軸スライド 210〖こは、図 2に示すように、部品撮像システム 260が設けられている。部品撮像システム 260は、 部品撮像装置 262等を含み、吸着ノズル 240に保持された部品 64を撮像する。
[0035] 前記制御装置 24は、図 13〖こ示すよう〖こ、 CPU270, ROM272, RAM274および それらを接続するバスを有するコンピュータ 280を主体とするものである。ノ スには入 出力インタフェース 282が接続されており、配線板撮像システム 22の配線板撮像装 置 250および部品撮像システム 260の部品撮像装置 262の各撮像により得られた画 像データを処理する画像処理コンピュータ 288,配線板撮像装置 250,部品撮像装 置 262,エンコーダ 292等の各種センサ、入力装置 294,パーツデータジェネレータ (PDG) 296等が接続されている。 PDG296は、部品 64の各種データ（部品情報と 称する）が格納されたデータベースである。
[0036] 入出力インタフェース 282にはまた、駆動回路 300を介して配線板搬送装置 12等 の駆動源を構成する各種ァクチユエータ等が接続され、制御回路 302を介して表示 画面 304が接続されている。これら装置 12等において駆動源を構成するモータはァ クチユエータの一種であり、本実施例においては、電動モータの一種である電動回 転モータであって、回転角度の精度の良い制御が可能なサーボモータにより構成さ れているものが多い。サーボモータに代えてステップモータを用いてもよい。これらサ ーボモータの回転角度は、回転角度検出装置たるエンコーダにより検出され、その 検出結果に基づいてモータ等が制御される。図 13には、それらエンコーダ 292のう ちの 1つを代表的に示す。
[0037] ROM272および RAM274には、本電子回路部品装着機の基本動作プログラム， 作業対象となるプリント配線板 30に応じた部品装着作業のプログラム (以後、部品装 着プログラムと称する），図 15にフローチャートで表す部品取出位置補正ルーチン等 、種々のプログラムおよびデータ等が記憶させられている。
[0038] 次に作動を説明する。部品 64をプリント配線板 30に装着する装着作業は、前記特 許第 2824378号公報等に記載されているため、全体の説明は簡略にし、本発明に 関連の深い部分を詳細に説明する。前記部品装着プログラムには、装着ヘッド 200 力 Sフィーダ 40から部品 64を取り出すべき位置である部品取出位置のデータ，部品 6 4をプリント配線板 30に装着すべき位置である部品装着位置のデータ，部品装着位 置に装着される部品 64のデータおよび PDG296から供給された各部品 64の部品情 報等が含まれており、このプログラムが基本動作プログラムによって実行されることに より、装着ヘッド 200による部品 64のフィーダ 40からの取出しおよびプリント配線板 3 0への装着等が行われる。
[0039] 上記部品取出位置のデータは、部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部と、 吸着ノズル 240との相対位置誤差がな 、ものと仮定した場合の値である力 実際に は、種々の原因により相対位置誤差が生じ、吸着ミスや異常吸着が生じる可能性が ある。そのため、本実施例においては、生産開始時等、フィーダ 40から部品 64が最 初に取り出されるより前の時期に、フィーダ 40が保持するテーピング 50あるいは 52 の送り穴 68を、配線板撮像システム 22の配線板撮像装置 250により撮像し、部品供 給位置に位置決めされた部品収容凹部 62, 80の位置誤差を取得して、その位置誤 差が打ち消されるように、ノズルホルダ 238、ひいてはノズルホルダ 238に保持された 吸着ノズル 240の部品取出位置を補正する部品取出位置補正作業が実行される。こ の部品取出位置補正作業については後に詳述する。
[0040] 上記部品取出位置補正作業が終了すれば、通常の装着作業が実施される。装着 作業時には、装着ヘッド 200は、 XYロボット 202によりフィーダ 40から部品 64を取り 出す部品取出位置へ移動させられる。上記のように、部品取出位置補正作業により 補正された部品取出位置に到達すれば、装着ヘッド 200がヘッド昇降装置 208によ り下降させられ、吸着ノズル 240に負圧が供給されることにより部品 64が吸着される。
[0041] 部品 64を保持した装着ヘッド 200は、部品取出位置から、プリント配線板 30上に予 め設定されている部品装着点に対向する部品装着位置へ移動させられ、ヘッド昇降 装置 208により昇降させられて部品 64をプリント配線板 30に装着する。プリント配線 板 30は配線板搬送装置 12により搬送され、装着作業位置において停止させられ、 プリント配線板保持装置 14により、装着面が水平な状態で支持されている。装着へッ ド 200の移動の間、吸着ノズル 240に保持された部品 64の撮像，保持位置誤差 (平 行移動位置誤差であって、 X軸， Y軸方向における各位置誤差および回転位置誤差 )の算出等が行われ、配線板撮像装置 250による基準マーク 34の撮像により得られ る前記プリント配線板 30の位置誤差等と共に修正され、部品 64はプリント配線板 30 の正確な装着点に正しい回転位置で装着される。以上で 1サイクルの装着作業が終 了する。
[0042] 次に、部品取出位置補正作業について説明する。この作業は、例えば、電子回路 部品装着機の生産開始時、フィーダ 40の交換時、生産プログラムの変更に伴うフィ ーダ 40の段取り替え時、部品装着作業の開始後、部品装着作業の実行中に予め定 められた条件が成立する毎に、例えば、設定枚数のプリント配線板 14に対する部品 64の装着が完了する毎に、あるいはフィーダ 40が設定数の部品 64を供給する毎に 行われる。
[0043] 部品取出位置補正作業は、 V、ずれのタイミングで実行される場合であっても、作動 が同じであるので、以下、電子回路部品装着機による生産開始時における部品取出 位置補正作業を例として説明する。生産開始時における部品取出位置補正作業は 、全てのフィーダ 40について実施されてもよいが、本実施例においては、精密吸着 が必要な部品 64を供給するフィーダ 40につ 、てのみ実施される。部品装着プロダラ ムの一部である部品情報には、各部品 64が精密吸着が必要なものであるか否かを 示す精密吸着要否データが含まれており、そのデータに基づいて精密吸着が必要 な部品 64を供給するフィーダ 40が予め選択されて、部品取出位置補正作業が実施 される。
[0044] 部品取出位置補正作業は、テーピング 50, 52の送り穴 68を撮像し、それにより得 られる送り穴 68の位置誤差に基づいてノズルホルダ 238の部品取出位置を補正す ることにより行われる。したがって、基本動作プログラムの実行により、部品取出位置 補正作業の実行が指令されれば、まず、 XYロボット 202により、配線板撮像装置 25 0が、今回、位置が検出されるべき送り穴 68を撮像する送り穴認識位置としての送り 穴撮像位置に向力つて移動させられる。本実施例においては、 1つのフィーダ 40に ついて送り穴撮像位置が 2つずつ設定されている。 1つは、前記黒色設定部 170上 に位置し、黒色とされた送り穴 68を撮像する黒色送り穴撮像位置であり、 1つは、前 記白色設定部 172上に位置し、白色とされた送り穴 68を撮像する白色送り穴撮像位 置である。これら撮像位置はそれぞれ、送り穴 68の中心と、配線板撮像装置 250の 撮像面の撮像中心とがー致した状態となることが予定された位置である。本実施例で は、送り穴 68の中心が、送り穴 68が配線板撮像装置 250により撮像されるべき被認 識位置であり、色設定部 170, 172は、本実施例では、被認識位置を中心とし、送り 穴 68より大きく設けられている。 2つの送り穴撮像位置は、精密吸着が必要な部品 6 4を供給することが予定されたフィーダ 40の各々について予め設定され、記憶されて おり、これら撮像位置と、フィーダ 40のフィーダ支持台 38上における取付位置とから 、 XY座標面上にぉ ヽて配線板撮像装置 250が移動させられるべき撮像位置が得ら れる。なお、説明を単純にするために、本実施例においては、多数の部品収容凹部 62, 80の一つが部品供給位置に位置決めされた状態では、スプロケット 110の歯 1 16が真上を向き、多数の送り穴 68のうちの 2つが色設定部 170, 172上に位置する 状態となるものとするが、後に説明するように、このことは本発明を実施する上で不可 欠ではない。
撮像時には、キヤリャテープが送られて部品収容凹部が部品供給位置に位置決め され、互いに隣接する 2つの送り穴 68の一方が黒色設定部 170上に位置し、他方が 白色設定部 172上に位置している。配線板撮像装置 250は、フィーダ 40により送ら れるキヤリャテープがエンボスキヤリャテープ 54であっても角穴パンチキヤリャテープ 74であっても、 2つの送り穴撮像位置のうち、まず、予め設定された一方、例えば、黒 色送り穴撮像位置へ移動させられて送り穴 68を撮像する。フィーダ 40は、エンボス キヤリャ型テーピング 50あるいは角穴パンチキヤリャ型テーピング 52により部品 64を 供給する。そのため、フィーダ 40により、例えば、エンボスキヤリャ型テーピング 50が 保持されているとすれば、エンボスキヤリャテープ 54は黒いため、送り穴 68は撮像さ れ、像は得られる力 画像データが処理されても送り穴 68の像 (輪郭）を規定する像 規定データは得られない。図 14(a)に示すように、黒色設定部 170上に位置する送り 穴 68は黒く、エンボスキヤリャテープ 54の送り穴 68の周辺部分も黒ぐ両者のコント ラストが極く小さいからである。この場合、配線板撮像装置 250は更に白色送り穴撮 像位置へ移動させられて送り穴 68を撮像する。白色設定部 172上に位置する送り穴 68は白く、エンボスキヤリャテープ 54の送り穴 68の周辺部分は黒いため、両者のコ ントラストが大きぐキヤリャテープ 54の送り穴周辺部分に対して十分明確な送り穴 6 8の像が得られ、送り穴 68の像規定データが精度良く得られる。
[0046] 本実施例では、送り穴 68は横断面形状が円形であり、像規定データが得られた場 合には、その中心位置が求められ、撮像中心に対する位置誤差が求められる。ここ では単純ィ匕のために、配線板撮像装置 250の位置に誤差はないものとし、送り穴 68 の中心の撮像中心に対する位置誤差が送り穴 68の正規の位置 (前記 XY座標面上 に予定されている送り穴 68の位置）に対する中心位置誤差であり、平行移動位置誤 差である。
[0047] 上記送り穴 68の中心位置誤差に基づいて、ノズルホルダ 238の、吸着ノズル 240 による部品取出し時の位置である部品取出位置の補正量が算出される。送り穴 68と 部品収容凹部 52とは、キヤリャテープ 48に、予め設定された相対位置に互いに精度 良く形成されており、白色設定部 172上に位置する送り穴 68の位置と、部品供給位 置に位置決めされた部品収容凹部 52の位置との間に位置誤差はないと見なすこと ができる。したがって、送り穴 68の中心位置誤差は、部品供給位置に位置決めされ た部品収容凹部 52の平行移動位置誤差であることとなり、その位置誤差を打ち消す ように部品取出位置が補正される。送り穴 68の正規の位置と、それに対する位置誤 差とがあれば、送り穴 68の実際の位置が得られ、その位置と、送り穴 68と部品収容 凹部 52との相対位置とに基づいて部品供給位置に位置決めされた部品収容凹部 5 2の位置が得られるのであり、送り穴 68の位置誤差を取得することは、部品収容凹部 52の位置を取得し、その位置誤差を取得することと同じである。
[0048] フィーダ 40が角穴パンチキヤリャ型テーピング 52により部品 64を供給するのであ れば、角穴パンチキヤリャテープ 74は白いため、図 14(b)に示すように、黒色設定部 170上に位置し、黒色である送り穴 68に対して、キヤリャテープ 74の送り穴周辺部分 は白く、両者のコントラストが大きぐ撮像により送り穴 68の像規定データが精度良く 得られる。この場合には、黒色送り穴撮像位置における撮像によって送り穴 68の像 規定データが得られるため、配線板撮像装置 250は白色送り穴撮像位置における撮 像を行わなくてよぐ 1回の撮像により送り穴 68の中心位置の位置誤差が得られ、部 品取出位置の補正量を算出することができる。
[0049] 以下、図 15に示すフローチャートに基づいて、さらに詳細に説明する。なお、部品 取出位置補正作業が行われる間は、部品取出作業および部品装着作業等の他の 作業の実行は停止させられる。本部品取出位置補正ルーチンは、基本動作プロダラ ムによる指令や、作業者による入力装置 244の操作に応じて実行が開始される。ま ず、ステップ S1 (以下、単に S1と称する。他のステップについても同じ。 )において、 今回、部品取出位置補正作業を実施すべきフィーダ 40の位置に関する情報として のスロット番号が取得される。スロット番号はフィーダ支持台 38におけるフィーダ 40の 取付部たる取付けスロットの番号であり、前述の部品装着プログラムには、今回の装 着作業により装着されるべき各部品 64を供給する各フィーダ 40についてのデータ， そのフィーダ 40の取付けスロットの番号，各フィーダ取付位置にぉ 、て供給される部 品 64の種類，それら部品 64が精密吸着が必要なものであるカゝ否かを示す精密吸着 要否データ等が含まれており、これらのデータに基づいて、精密吸着が必要な部品 6 4を供給するフィーダ 40の取付けスロット番号が小さい番号力 順に取得されるので ある。取得されたスロット番号は RAM224の精密吸着要スロット番号メモリに格納さ れる。
[0050] S2に進んで、精密吸着要スロット番号メモリから最初のスロット番号が読み出され、 S3において、配線板撮像装置 250が、まず、読み出されたスロット番号により特定さ れるフィーダ 40について設定された黒色送り穴撮像位置へ移動させられ、目的とす るフィーダ 40が保持するテーピングの黒色設定部 170上に位置する送り穴 68の真 上となるはずの位置に位置決めされる。そして、 S4において、配線板撮像装置 250 に撮像が指令され、配線板撮像装置 250により、黒色設定部 170上に位置する送り 穴 68が撮像される。
[0051] S5において、撮像により取得された画像データが画像処理コンピュータ 288に伝 達され、画像処理が指令される。画像処理コンピュータ 288では、画像処理により送 り穴 68の像が得られれば、その中心位置誤差が求められる。部品取出位置補正作 業が行われるフィーダ 40が、角穴パンチキヤリャ型テーピング 52によって部品 64を 供給するのであれば、黒色設定部 170上に位置する送り穴 68の撮像により送り穴 68 の像規定データが得られ、その中心位置誤差が求められる。 S5においては、画像処 理コンピュータ 288において行われた画像処理により得られたデータの受取りも行わ れ、その受け取ったデータに基づいて S6が実行され、送り穴 68の像規定データが 取得された力否かが判定される。フィーダ 40が送るキヤリャテープは角穴パンチキヤ リャテープ 74であり、撮像により送り穴 68の像規定データが得られるため、 S6の判 定結果は YESになって S7が実行され、送り穴 68の中心位置誤差に基づいて部品 取出位置補正量の算出作業が行われ、算出された補正量は、スロット番号と対応付 けて RAM224の部品取出位置補正量メモリに格納される。
[0052] そして、 S8において、今回、部品取出位置補正作業を実施すべき全てのフィーダ 4 0について、部品取出位置の補正量の算出作業が終了したか否かが問われる。精密 吸着要スロット番号メモリに未だ算出作業が行われて 、な 、スロット番号が存在する か否かが判定されるのであり、まだのフィーダ 40が残っている場合には、 S8の判定 が NOとなり、本ルーチンの実行が S2に戻る。 S2においては、次に部品取出位置の 補正作業が行われるべきフィーダ 40のスロット番号が読み出され、 S3以下のステツ プが実行される。
[0053] フィーダ 40がエンボスキヤリャ型テーピング 50によって部品 64を供給するのであれ ば、配線板撮像装置 250が黒色送り穴撮像位置へ移動させられて撮像を行っても送 り穴 68の像規定データが得られない。そのため、 S6の判定結果が NOになって S9 が実行され、配線板撮像装置 250が、読み出されたスロット番号により特定されるフィ ーダ 40につ 、て設定された白色送り穴撮像位置へ移動させられ、白色設定部 172 上に位置する送り穴 68を撮像する。そして、 S10ないし S12力 4ないし S6と同様に 実行されるが、この場合には送り穴 68の像規定データが得られるため、 S12の判定 結果が YESになり、 S13が実行されて部品取出位置の補正量が算出され、記憶され る。なお、この場合、何らかの不都合により送り穴 68の像が得られないことがあり得る 。その場合には S12の判定結果が NOになって S14が実行され、その旨およびフィ ーダ 40のスロット番号等が表示画面 254を含む報知装置たる表示装置により表示さ れ、報知される。 [0054] 精密吸着が必要な部品 64を供給する全てのフィーダ 40につ 、て部品取出位置の 補正量取得作業が行われたならば、 S8の判定結果が YESになってルーチンの実行 が終了する。部品 64のプリント配線板 30への装着時には、このように決定された補 正量に従って、装着ヘッド 200を部品取出位置へ移動させるための XYロボット 202 の作動を制御する制御データが補正され、部品取出位置が補正される。それにより、 部品 64が精密な吸着が必要であってもミスなく吸着され、部品収容凹部 62あるいは 80から取り出される。
[0055] 以上の説明から明らかなように、本実施例においては、 XYロボット 202がフィーダ- 認識装置移動装置としてのフィーダ ·撮像装置相対移動装置を構成し、ホルダ ·フィ ーダ相対移動装置を構成する XYロボット 202がフィーダ '認識装置相対移動装置を 兼ねており、電子回路部品供給 ·取出装置を簡易にかつ安価に構成することができ る。また、配線板撮像装置 250が認識装置としての送り穴撮像装置を兼ねており、こ の点においても電子回路部品供給 ·取出装置を安価に構成することができる。さらに 、制御装置 24の S5, S 11を実行する部分が送り穴位置取得部ないし送り穴位置誤 差取得部であって、収容凹部位置取得部な ゝし収容凹部位置誤差取得部を構成し 、 S7を実行する部分および XYロボット 202の移動時にその制御データを補正量に 基づ 、て補正する部分が XYロボット制御データ補正部を構成し、制御装置 24の S3 , S6, S 9を実行する部分が認識順序対応移動制御部を構成している。
[0056] 請求可能発明の別の実施例を図 16に基づいて説明する。本実施例の電子回路部 品供給'取出装置においては、フィーダ 40について、部品 64を供給するテーピング の種類に応じて、配線板撮像装置 250が送り穴 68を撮像する送り穴撮像位置が 1つ に設定される。部品装着プログラムには、部品 64について、エンボスキヤリャテープ に収納されるか、角穴パンチキヤリャテープに収納されるかを規定する情報が記憶さ れており、それに応じて送り穴撮像位置が決められる。
[0057] 部品取出位置の補正は、図 16にフローチャートで示す部品取出位置補正ルーチ ンに従って行われる。
このルーチンの S21, S22は前記実施例の部品取出位置補正ルーチンの SI, S2 と同様に行われる。そして、 S23において、フィーダ 40により供給される部品 64がェ ンボスキヤリャテープ 54に収納されているか否かの判定が行われる。部品 64がェン ボスキヤリャテープ 54に収納されているのであれば、 S23の判定結果が YESになつ て S24が実行され、配線板撮像装置 250が白色送り穴撮像位置へ移動させられる。 そして、 S26以下のステップが前記 S4以下のステップと同様に実行され、部品取出 位置の補正量が取得される。部品 64が角穴パンチキヤリャテープ 74に収納されてい るのであれば、 S23の判定結果が NOになって S25が実行され、配線板撮像装置 25 0が黒色送り穴撮像位置へ移動させられて送り穴 68を撮像する。
[0058] なお付言すれば、上記実施例においては、部品収容凹部 62あるいは 80の一つが 部品供給位置にある状態では、必ず互いに隣接する 2つの送り穴 68が黒色設定部 1 70および白色設定部 172上に位置する状態となるようにされていた力 本請求可能 発明は、そのようにならないテーピングにより部品 64を供給するフィーダ 40について も適用可能である。例えば、図 17に示すように、エンボスキヤリャテープ 54の部品収 容凹部 62の形成間隔が送り穴 68の形成間隔の 1. 5倍である場合には、部品収容 凹部 62aが部品供給位置にある状態で送り穴 68の一つが黒色設定部 170上に位置 し、隣接する一つの送り穴 68が白色設定部 172上に位置するとすれば、部品収容 凹部 62bが部品供給位置にある状態では、必ず、送り穴 68の一つが黒色設定部 17 0と白色設定部 172との間に位置し、その送り穴 68の両側の各送り穴 68が黒色設定 部 170および白色設定部 172から外れた位置に位置する状態となる。この場合には 、送り穴 68が色設定部 170, 172の中心に位置せず、被認識位置に位置しないため 、コンピュータ 280によってスプロケット駆動装置 112に、スプロケット 110を部品収容 凹部 62の 1形成間隔分回転させることが指令されるようにすればよい。この指令が実 行されれば、部品収容凹部 62aが部品供給位置へ移動させられ、送り穴 68の一つ が黒色設定部 170上に位置し、上流側に隣接する送り穴 68が白色設定部 172上に 位置する状態となる。したがって、この状態で、送り穴 68が撮像され、部品収容凹部 62aの位置誤差が取得されるようにされる。
[0059] さらに、部品収容凹部 62と送り穴 68とのキヤリャテープ 54, 74の長手方向の相対 位置がさらに複雑に変化する場合にも、本請求可能発明を適用することが可能であ る。例えば、部品収容凹部 52の形成間隔が、送り穴 68の形成間隔の N+ 1ZM倍（ N, Mはいずれも整数)である場合には、 M回の送りが行われる毎に部品収容凹部 5 2と送り穴 68とのキヤリャテープ 48の長手方向の相対位置が同じ状態となるため、上 述の場合と同様にして、互いに隣接する 2つの送り穴 68がそれぞれ、色設定部 170 , 172上に位置し、送り穴 68の撮像により部品収容凹部 52の位置誤差が取得される よう〖こすることができる。上述の場合は、整数 Nが 1で、整数 Mが 2の場合に相当する のである。
[0060] なお、明度が 10の白色は反射光量が多ぐ光沢を有するのに等しいのであるが、 灰色、例えば、明るい灰色であっても、例えば、光沢のある粒子 (例えば、アルミ顔料 )を含む塗料により作って反射光量を多くし、所謂シルバー色とすれば、白色とほぼ 同様の光沢を有することとなり、色設定部をシルバー色とすることにより、送り穴の撮 像に適した光学的特性設定部が得られる。
[0061] また、撮像装置は、カラーカメラにより構成してもよい。その場合には、例えば、光学 的特性設定部の色を有彩色とすることができ、キヤリャテープの色が有彩色であれば 、光学的特性設定部を、無彩色に限らず、キヤリャテープの色に応じて送り穴を精度 良く撮像し得る有彩色とすることができる。例えば、光学的特性設定部の色をキヤリャ テープの色に対して補色関係にある色とすることができる。また、光学的特性設定部 が複数設けられる場合、それらを、フィーダが送る複数種類のキヤリャテープの色に 応じて、色相が 2基本色相差分以上の色相差を有する異色相設定部とすることがで きる。例えば、 2つの異色相設定部の一方を黄色、他方を紫としたり、一方を緑、他方 を赤とすることができる。
[0062] さらに、角穴パンチキヤリャテープには合成樹脂製のものもある力 紙製の場合と同 様に、角穴パンチキヤリャテープの光学的特性に応じた送り穴光学的特性設定部を 設けることにより、送り穴を精度良く認識することができる。
[0063] また、送り穴光学的特性設定部が被認識位置を中心として設けられる場合に、複数 の送り穴が認識装置によって同時に認識されるのであれば、同時に認識される複数 の送り穴のそれぞれ、認識装置により認識される位置が被認識位置である。
[0064] さらに、送り穴光学的特性設定部は、送り穴の被認識位置を中心として設けられる ことは必ずしも不可欠ではなぐ多数の送り穴の通過経路に沿って設けられればよく 、送り穴光学的特性設定部の中心が、キヤリャテープ送り方向に平行な方向におい て被認識位置に対してずれた状態で設けてもよぐフィーダの幅方向にぉ ヽて被認 識位置に対してずれた状態で設けてもよい。いずれにしても送り穴光学的特性設定 部は多数の送り穴の 1つより大きぐ認識装置による認識時には、送り穴の全体が送り 穴光学的特性設定部上に位置するように設けられ、その光学的特性を設定する。
[0065] また、送り穴の中心位置誤差，部品取出位置の補正量の算出は、画像処理コンビ ユータ 288の画像処理により得られたデータに基づいて、装着制御コンピュータであ るコンピュータ 280にお!/、て行われてもよ！/、。
[0066] さらに、 XYロボット型に限らず、インデックステーブル型（あるいはロータリ型ともいう )等、ヘッド旋回型の電子回路部品装着機のフィーダ，電子回路部品供給装置およ び電子回路部品供給，取出装置にも本請求可能発明は適用可能である。インデック ステーブル型の電子回路部品装着機は、回転体と、回転体を回転させる回転体回 転装置とを含み、回転体の回転により、回転体に保持された複数のノズルホルダが それぞれ保持する少なくとも 1つの吸着ノズルの 1つが順次、複数の停止位置へ移動 させられ、部品取出位置において部品供給装置力 電子回路部品を受け取り、部品 装着位置において回路基板に電子回路部品を装着するものである。ヘッド旋回型の 電子回路部品装着機にはまた、複数のノズルホルダがそれぞれ、共通の旋回軸線 のまわりに互いに独立に回動可能な複数の回動部材にそれぞれ設けられたものがあ る。複数の回動部材には、それぞれ上記旋回軸線のまわりに一周するとともに、その 一周の間に 1回以上の停止を含み、かつ互いに一定時間差を有する回動運動が回 動運動付与装置により付与される。
[0067] ヘッド旋回型の電子回路部品装着機においては、部品供給装置は、 X軸方向に並 んで設けられた複数個のテープフィーダと、それらテープフィーダを X軸方向に移動 させる相対移動装置としてのフィーダ移動装置とを含んで構成されることが多 、。こ の電子回路部品装着機の場合、部品取出位置近傍に送り穴の認識装置を設けるこ と力望ましく、フィーダ移動装置によるテープフィーダの移動により、複数のテープフ ィーダの各キヤリャテープの送り穴が順次、認識装置と対向する被認識位置へ移動 させられ、認識される。光学的特性設定部が複数設けられるのであれば、認識装置 をテープ送り方向に平行な方向に移動可能に設け、認識装置移動装置により移動さ せ、 1つのフィーダについて複数の送り穴を順次認識させ得るようにする。基板撮像 装置と部品撮像装置との少なくとも一方が移動装置によって移動させられるのであれ ば、予め設定された送り穴撮像位置に位置させて、送り穴を撮像させてもよい。 以上、本請求可能発明のいくつかの実施例を詳細に説明した力 これらは例示に 過ぎず、本請求可能発明は、それら実施例の他、前記〔発明の態様〕の項に記載さ れた態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の 態様で実施することができる。

Claims

請求の範囲
[1] 多数の送り穴と部品収容凹部とがそれぞれ並んでかつ予め定められた相対位置で 形成され、前記部品収容凹部の各々に電子回路部品が収納されたキヤリャテープを 、前記送り穴に係合する係合突起を備えた送り部材により送ることによって、前記電 子回路部品の各々を順次部品供給位置に位置決めするテープフィーダであって、 前記キヤリャテープを前記部品収容凹部の開口側とは反対側から支持するテープ 支持面の前記多数の送り穴の通過経路に沿った部分のうち前記多数の送り穴の 1つ より大きい部分が、他の部分より、前記光学的認識装置による前記 1つの送り穴の認 識に適した光学的特性を備え、その 1つの送り穴の光学的特性を設定する少なくとも 1つの送り穴光学的特性設定部とされたテープフィーダ。
[2] 前記送り穴光学的特性設定部が前記部品供給位置に近接して設けられた請求の 範囲第 1項に記載のテープフィーダ。
[3] 前記送り穴光学的特性設定部が、前記光学的認識装置により認識される送り穴と 前記キヤリャテープの前記送り穴の周辺部分との色による区別を可能とする色を有 する送り穴色設定部を含む請求の範囲第 1または 2項に記載のテープフィーダ。
[4] 前記少なくとも 1つの送り穴光学的特性設定部が、互いに光学的特性を異にする 複数の異特性設定部を含み、それら異特性設定部が前記キヤリャテープの送り方向 にお 、て、前記多数の送り穴の形成ピッチの整数倍のピッチで並んで設けられた請 求の範囲第 1〜3項のいずれかに記載のテープフィーダ。
[5] 前記複数の異特性設定部が、色相と明度との少なくとも一方を異にする請求の範 囲第 4項に記載のテープフィーダ。
[6] 前記複数の異特性設定部が、 10の基本色相から成る色相環において 2基本色相 分以上の色相差を有する複数の異色相設定部を含む請求の範囲第 5項に記載のテ ープフィーダ。
[7] 前記複数の異特性設定部が、 10段階に分けられる明度において 2段階分以上の 明度差を有する複数の異明度設定部を含む請求の範囲第 5項または 6項に記載の テープフィーダ。
[8] 前記複数の異明度設定部の一つが、明度が 8以上の明色設定部であり、別の一つ が明度が 3以下の暗色設定部である請求の範囲第 7項に記載のテープフィーダ。
[9] 前記明色設定部が、明度が 10の白色設定部であり、暗色設定部が、明度が 0の黒 色設定部である請求の範囲第 8項に記載のテープフィーダ。
[10] 当該テープフィーダが、エンボスキヤリャテープの部品収容凹部に電子回路部品 が収容されたエンボスキヤリャ型テーピングと角穴パンチキヤリャテープの部品収容 凹部に電子回路部品が収容された角穴パンチキヤリャ型テーピングとが電子回路部 品の供給に択一的に使用されるものである請求の範囲第 1〜9項のいずれかに記載 のテープフィーダ。
[11] 前記送り穴光学的特性設定部が前記部品供給位置より前記キヤリャテープ送り方 向において上流側に設けられた請求の範囲第 1〜： LO項のいずれかに記載のテープ フィーダ。
[12] 請求の範囲第 1〜： L 1項のいずれかに記載のテープフィーダと、
前記送り穴を認識する光学的認識装置と、
前記テープフィーダと前記光学的認識装置とを、前記送り穴光学的特性設定部上 に位置する送り穴を認識する認識位置に相対移動させるフィーダ '認識装置相対移 動装置と、
前記フィーダ ·認識装置相対移動装置を制御する移動制御部と、
前記光学的認識装置により認識された送り穴の位置と前記相対位置とに基づいて 前記部品収容凹部の位置を取得する収容凹部位置取得部と
を含む電子回路部品供給装置。
[13] 前記テープフィーダが請求の範囲第 4〜9項のいずれかに記載のテープフィーダ であり、前記移動制御部が、前記光学的認識装置に、前記複数の異特性設定部を それぞれ背景とする複数の送り穴を予め設定された順序で認識させるベく前記フィ ーダ ·認識装置相対移動装置を制御する認識順序対応移動制御部を含む請求の範 囲第 12項に記載の電子回路部品供給装置。
[14] 前記テープフィーダが請求の範囲第 4〜9項のいずれかに記載のテープフィーダ であり、前記移動制御部が、前記光学的認識装置に、前記複数の異特性設定部のう ちの予め設定された一つを背景とする送り穴を認識させるベく前記フィーダ ·認識装 置相対移動装置を制御する認識対象設定移動制御部を含む請求の範囲第 12また は 13項に記載の電子回路部品供給装置。
[15] 前記光学的認識装置が、前記送り穴を撮像する撮像装置を含む請求の範囲第 12
〜14項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
[16] 請求の範囲第 12〜15項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置と、
前記部品供給位置に位置決めされた電子回路部品を負圧により吸着する吸着ノズ ルを保持するノズルホルダと、
そのノズルホルダと前記テープフィーダとを、前記吸着ノズルが前記部品供給位置 に位置決めされた部品収容凹部に対向する部品取出位置に相対移動させるホルダ フィーダ相対移動装置と、
前記収容凹部位置取得部により取得された前記部品収容凹部の位置に基づいて 前記部品取出位置を補正する位置補正部と
を含む電子回路部品供給 ·取出装置。
[17] 前記テープフィーダが複数個、 X軸方向に並んで設けられ、前記ホルダーフィーダ 相対移動装置が前記ノズルホルダを、前記 X軸方向とそれに直角な Y軸方向とに移 動させる XYロボットを含み、前記位置補正部が、その XYロボットの作動を制御する 制御データの補正により、前記部品取出位置を補正する XYロボット制御データ補正 部を含む請求の範囲第 16項に記載の電子回路部品供給，取出装置。
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