WO2004112632A1

WO2004112632A1 - 撮影用クレーン

Info

Publication number: WO2004112632A1
Application number: PCT/JP2004/002946
Authority: WO
Inventors: Yuuji Hashimoto
Original assignee: Gpa Co., Ltd
Priority date: 2003-06-20
Filing date: 2004-03-08
Publication date: 2004-12-29
Also published as: CN1809321A; TWI266632B; JP3812847B2; TW200500037A; JPWO2004112632A1; US20060050239A1

Abstract

撮影用クレーンは、移動自在な架台固定されたクレーン基部と、クレーン基部に水平周り及び上下方向に回動自在に軸支され、下方に開いた円弧又はＵ字の湾曲に湾曲したアーチ形状を有する湾曲ブームと、湾曲ブームの先端に設けられた小型ビデオカメラを支持する雲台と、湾曲ブームの上下に対し前記雲台の姿勢位置を一定に維持するリンク機構と、湾曲ブームの後方に設けられたバランス用のウェイトと、湾曲ブームの雲台近傍の下部に下向きに突出して設けられた操作ハンドルとを備える。

Description

明細書撮影用クレーン技術分野

本発明は、医療現場での手術の撮影等に使用する撮影用クレーンに関し、特に、術者を邪魔せずに手術を正確に撮影するための撮影用クレーンに関 ' する。背景技術

従来、各種病院や医療施設において、実際に手術の様子を撮影した映像の製作監修する作業が行われており、この撮影の際に撮影用のクレーンが使用されている。このようなクレーンは一般にテレビ放送の撮影用に作られたクレーンを利用したものが多い。

(特許文献：特開平 1 0 _ 1 4 1 5 8 8 )

しかしながら、従来の撮影用クレーンは、医療現場で使うには大型でコストが高く、特に手術部位を上方から視き込む形で撮影することから、手術の際に邪魔なりやすい。そこで、手術台から少し離れた位置で斜め下向きの撮影姿勢をとることが考えられるが、手術に携わる医師やスタッフの動きで撮影視界が遮られ、撮影が適切にできない問題がある。

本発明は、小型軽量で操作性が高く、撮影場所に対し邪魔にならずに意図した場所を真俯瞰から撮影可能とする撮影用クレーンを提供することを目的とする。発明の開示

この目的を達成するため本発明は次のように構成する。本発明は撮影用クレーンであって、移動自在な架台に固定されたクレーン基部と、クレーン基部に対し水平周り及び上下方向に回動自在に軸支され、下方に開いた円弧又は U字に湾曲したアーチ形状を有する湾曲ブームと、湾曲ブームの先端に設けられた撮影機器を支持する雲台と、湾曲ブームの上下方向の回動に対し雲台の姿勢を一定に維持するリンク機構と、湾曲ブームの後方に設けられたバランス用のウェイトとを備えたことを特徴とする。ここで、架台は、湾曲ブームにおける湾曲頂部の内側の高さを人間の身長を越える高さに支持する。

リンク機構は、所謂湾曲した近似的な平行リンク機構であり、湾曲ブ一ムで構成され一端をクレーン基部に第 1支点で軸支し他端を雲台側に第 2 支点で軸支した第 1 リンク部材と、第 1 リンク部材に沿って配置され一端をクレーン基部に第 3支点で軸支し他端を雲台側に第 4支点で軸支した多節リンクを用いた第 2リンク部材と、第 1リンク部材に固定されて接線方向にガイド溝を有しガイド溝に前記第 2リンク部材の多節リンク支点を摺動自在に遊嵌して第 1リンク部材に対し第 2リンク部材の動きを拘束させるガイド部材とを備える。

またリンク機構において、湾曲ブームで構成された第 1リンク部材は湾曲パイプ部材であり、第 2リンク部材は、複数の湾曲リンクプレートを連結しており、パイプ部材の内部に固定されたガイド部材のガイド溝に第 2 リンク部材の多節リンク連結軸を摺動自在に遊嵌する。

第 2リンク部材は、 3本の湾曲リンクプレ一トを 2力所で連結した 2節リンクで構成され、第 1リンク部材を構成する湾曲パイプ部材の内部の 2 力所に固定されたガイド部材のガイド溝に第 2リンク部材の各リンク連結軸を摺動自在に遊嵌する。

雲台は、湾曲ブームの先端に装着され水平回りに回動自在な首振り機構部と、首振り機構部に対し搭載した撮影機器を水平及び垂直周りに相対的に回動する 3次元回動機構と、首振り機構及び 3次元回動機構を制御する遠隔操作部とを備える。

また雲台の首振り機構は、湾曲ブームの先端に対し雲台側を水平回りに回動させる第 1モータを備え、三次元回動機構は、 L字形に屈曲したパイプ部材を有し、パイプ部材の一辺に内蔵した第 2モータにより首振り機構に対し回動自在に装着すると共に、パイプ部材の他片に内蔵した第 3モー夕により撮影機器を装着するアダプタを回動自在に装着する。

. 撮影用クレーンの遠隔操作部は、首振り機構の操作スィッチ、三次元回動機構の操作スィッチ及び撮影機器のズーム操作スィッチを備える。更に撮影用クレーンの架台に、撮影機器の映像を表示するモニタディスプレイを設ける。更に、湾曲ブームの雲台近傍の下部に下向きに突出して操作ハンドルを必要に応じて設ける。

このような本発明の撮影用クレーンにあっては、例えば手術台周囲の必要スペースの外側に台車に乗った架台を配置した状態で、湾曲ブームがス夕ッフの頭を跨ぐ形で手術台の直上に小型ビデオカメラを搭載した雲台を位置させることとなり、手術を邪魔することなく又撮影視界を妨げられることなく、適切に手術の様子を上方から撮影することができる。

また湾曲ブームを第 1 リンクと湾曲ブームに沿って配置され且つ第 1 リンクに対し動きが拘束された多節リンクを第 2リンクとする湾曲した特殊な平行リンク機構を構成し、湾曲ブームの上下の動きに対し撮影機器の姿勢を一定に保つことができる。

特に平行リンク機構の第 2リンクを多節リンクとしてリンク連結軸を第 1リンクに固定したガイド部材めガイド溝に遊嵌して動きを拘束することにより、第 2リンク部材を単に湾曲リンクとした場合の応力集中による第 2リンクの挫屈破損を確実に防止し、例えば上下 3 0 ° といった限定された範囲で実質的に平行リンク機構として機能させることができる。

また湾曲ブームに湾曲パイプを使用し、パイプ内に多節リンクを配置することで、平行リンク機構が外部に露出せず、清掃が容易で埃の付着も少なく、清潔さの保持が要求される医療現場に適した構造をもつ。

更に、湾曲ブームの先端に水平回りに回動する首振り機構を設けたことで、手術台外側のどのような位置に台車に乗ったクレーン基台が配置されていても、ブ一ム先端における水平回りの首振り回動で、上から見た手術部位に対し撮影機器を一定の向き、例えば患者の姿勢に対し正対させることができ、撮影姿勢の自由度を大幅に向上できる。

. また湾曲ブームの先端下部に操作ハンドルが下向きに突出していることから、スタッフは操作ハンドルを片手で持ってカメラ位置を簡単に変えることができ、極めて高い操作性が得られる。図面の簡単な説明

図 1は本発明による撮影用クレーンの実施形態を示した説明図；図 2は本発明による撮影用クレーンを前方から示した説明図；

図 3は図 1のクレーン基部の説明図；

図 4は図 1の湾曲ブームの説明図；

図 5は図 1の湾曲ブームの先端部分と後端部分の説明図；

図 6は図 1の湾曲ブームの内部構造の断面図；

図 7は湾曲ブームに内蔵している 2節リンクの説明図；

図 8は図 6の湾曲ブームにおけるガイド部材の内蔵部分の拡大断面図；図 9は図 8の湾曲ブームにおけるガイド部材の内蔵部分の横断面図；図 1 0はガイド部材の斜視図；

図 1 1は湾曲ブーム先端に装着した雲台の説明図；

図 1 2は図 1 1の雲台の側面図； '

図 1 3は撮影用クレーンで使用する操作ボックスの説明図；

図 1 4は本発明による撮影用クレーンの他の実施形態の説明図；図 1 5は図 1 4の実施形態のブーム水平状態での側面図；

図 1 6は本発明による撮影用クレーンの他の実施形態の説明図；発明を実施するための最良の形態

図 1は、本発明による撮影用クレーンの実施形態を示した説明図である。図 1において、本発明の撮影用クレーンは、クレーン本体 1 0と台車 1 2 で構成される。台車 1 2は下部にキャス夕 1 4を備えており、この実施形態では 3段に架台 1 5— 1 , 1 5— 2， 1 5— 3を設けている。台車 1 2 の一番上の架台 1 5— 1にはクレーン本体 1 0がクレーン基部 1 6により設置されている。クレーン基部 1 6に対しては旋回軸 2 2を介して湾曲ブーム 2 0が装着される。湾曲ブーム 2 0は旋回軸 2 2により水平回りに回動自在に装着している。また旋回軸 2 2側に対する第 1支点軸 2 4の連結により上下方向に回動自在に装着している。クレーン基部 1 6にはストッパ 1 8が設けられ、湾曲ブ一ム 2 0を任意の上下位置に回動した状態で位置決め固定できるようにし Τいる。即ちストッパ 1 8は一端を旋回軸べ一ス 2 3に軸支したリンクに、他端を湾曲ブーム 2 0のバランスウェイト 3 0側に軸支

8— 1を中央でスライド自在にはめ合わせ、この嵌め合わせ部分にロックスライダ 1 9を装着している。ロックスライダ 1 9を上側に移動するとロックが解除されてリンク 1 8— 1 , 1 8— 2はスライド自在となり、ロックスライダ 1 9を下側に移動するとリンク 1 8— 1， 1 8 - 2はロックされる。湾曲ブーム 2 0の旋回方向のロックは、チェーンによりクレーン基部 1 6に下げているロックキ一 2 0 0を使用して行うが、この点は図 3で説明する。湾曲ブーム 2 0は下方に開いた円弧または U字型に湾曲したアーチ形状を持っており、この湾曲ァーチ上部の内側の高さを人間の身長を超える高さとなるように、台車 1 2 の架台 1 5— 1の上に支持している。湾曲ブーム 2 0の先端には雲台 2 6 が装着され、小型ビデオカメラを装着するためのカメラアダプタ 2 8を設けている。雲台 2 6と湾曲ブーム 2 0の連結部分にはフレキシブルカバー 2 7が装着されている。フレキシブルカバ一 2 7の内部には、湾曲ブーム 2 0の先端に対し雲台 2 6側を水平回りに回動する後の説明で明らかにする首振り機構が設けられている。また雲台 2 6には、カメラアダプタ 2 8 側を水平及び垂直周りに旋回駆動する 3次元回動機構が設けられている。湾曲ブーム 2 0の上下の回転軸となる第 1支点軸 2 4の後方にはバランスウェイト 3 0が装着されている。更に台車 1 2の架台 1 5— 1の上には操作ボックス 3 2が置かれている。操作ボックス 3 2はケーブル 3 5をクレーン基部 2 6に設けたコネクタ部 3 7の中の対応するにコネクタ接続され、湾曲ブーム 2 0の先端側に設けている雲台 2 6における首振り機構及び 3 次元回動機構に設けているモー夕を遠隔操作し、更にカメラアダプタ 2 8 に装着した小型ビデオカメラのズーム操作ができる。操作ボックス 3 2による小型ビデオカメラの遠隔操作は、架台 1 5— 1に設置された液晶表示装置等のモニタディスプレイ 3 6に表示される撮影画像を見ながら行う。図 2は、図 1における本発明の撮影用クレーンを前方から示した説明図である。図 2において、クレーン本体 1 0の湾曲ブーム 2 0はパイプ部材を湾曲した構造であり、湾曲ブーム 2 0の先端に装着された雲台 2 6は L 字型に屈曲したパイプ部材を使用している。このようにクレーン本体 1 0 における湾曲ブーム 2 0及び雲台 2 6が共に表面が滑らかなパイプ部材を使用していることで、埃などが付着した際の清掃が容易であり、手術室に設置して使用する場合の清潔さを容易に保持することができる。

図 3は、図 1のクレーン基部 1 6を示している。クレーン基部 1 6に支持された旋回軸 2 2の旋回カバ一 2 3の所定位置にはキー穴 2 0 0が設けられ、湾曲ブーム 2 0を所定位置に旋回して位置決めした状態でキー穴 2 0 0にロックキー 2 0 0を差し込むと、ロックキ一 2 0 0がクレーン基部 1 6の内部に設けたキー穴に挿入され、湾曲ブーム 2 0の旋回をロックする。クレーン基部 1 6には矢印マーカ 2 0 4が表示され、また旋回カバ一 2 3の上面には矢印マーカ 2 0 6が表示され、図示のように矢印マーカ 2 0 4 , 2 0 6の位置を合わせると、キー穴 2 0 0が内部のクレーン基部 1 6側のキー穴に位置合せされ、ロックキ一 2 0 2を差し込んで旋回をロッ' クできる。ロックキー 2 0 2を用いた湾曲ブーム 2 0の旋回ロックは、本発明の撮影用クレーンを運搬する際に利用される。またクレーン基部 1 6 にはコネクタ部 3 7が設けられ、コネクタ 3 5— 1に対し操作ボックス 3 2からのケーブル 3 5を接続している。更にコネクタ部 3 7にはビデオ信号端子、音声信号端子、 D V信号端子、 L a n k信号端子を備えたビデオ端子部 3 7が設けられている。ロックキー 2 0 2を差し込んでロックする位置は、旋回ブーム 2 0を後ろ向きとなる台車 1 2側に旋回させた状態である。

図 4は、図 1のクレーン本体に設けている湾曲ブーム 2 0を取り出して示した説明図である。図 4において、湾曲ブーム 2 0は中空の金属パイプであり、湾曲ブーム 2 0の後端側のパイプ端部にブーム後端部 4 0 _ 1を固定し、パイプ先端側にブーム先端部 4 2— 1を固定している。この湾曲ブーム 2 0の先端及び後端側の詳細は図 4に取り出している。

図 5 (A) は湾曲ブーム 2 0の先端側であり、湾曲ブーム 2 0のパイプ先端に、先端取出部 5 8を介して 2つに分かれたブーム先端部 4 2 - 1 , 4 2— 2を装着している。また図 5 ( B ) は湾曲ブーム 2 0の後端側であり、湾曲ブーム 2 0のパイプ後端に、後端取出部 5 6を介して 2つに分かれたブーム後端部 4 0— 1 , 4 0— 2を設けている。なお図 5のブーム先端及びブーム後端側は、図 3におけるブ一ム先端及び後端を湾曲ブーム 2 0の曲率中心に対し半径方向となる外側から見た状態の説明図である。再び図 4を参照するに、湾曲ブーム 2 0のブーム後端部 4 0— 1は、旋回軸 2 2に対し第 1支点軸 2 4により上下に回動自在に装着されている。またブーム先端部 4 2— 1は、先端金具 4 4に対し第 2支点軸 4 6により回動自在に装着されている。湾曲ブーム 2 0の内部には 2節リンク 4 8が組み込まれ、後端側を第 3支点軸 2 5により旋回軸 2 2に連結し、先端側を第 4支点軸 5 4により先端金具 4 4に連結している。 2節リンク 4 8は、 3つのリンクプレ一ト 4 8— 1， 4 8 - 2 , 4 8— 3を 2箇所の連結軸 5 0— 1 , 5 0 - 2で連結した多節リンク部材である。更に、湾曲ブーム 2 0内の 2節リンク 4 8における連結軸 5 0— 1 , 5 0 - 2に対応した位置にはガイド部材 5 2— 1 , 5 2— 2が固定され、湾曲ブーム 2 0に対する 2節リンク 4 8の動きを拘束している。

図 6は、図 4の湾曲ブーム 2 0の内部構造の断面図である。湾曲ブーム 2 0は中空のパイプ部材であり、ブーム後端部 4 0— 2を旋回軸 2 2に第 1支点軸 2 4により連結し、ブーム先端部 4 2 - 2は第 2支点軸 4 6により先端金具 4 4に連結している。また湾曲ブーム 2 0の内部には 2節リンク 4 8が湾曲ブーム 2 0に沿って配置されている。 2節リンク 4 8はリンクプレ一卜 4 8— 1， 4 8 - 2 , 4 8— 3を支点軸 5 0— 1， 5 0— 2で連結しており、後端側を旋回軸 2 2により第 3支点軸 2 5で連結し、先端側を先端金具 4 4に第 4支点軸 5 4で連結している。また湾曲ブーム 2 0 内の 2節リンク 4 8の連結軸 5 0— 1 , 5 0— 2に対応した位置にはガイド部材 5 2— 1 , 5 2— 2が固定されている。

図 7は、図 6の 2節リンク 4 8を取り出し、図 7 (A) に側面図を、図 7 ( B ) に平面図を示している。 2節リンク 4 8は、 3本のリンクプレ一ト 4 8— 1， 4 8 - 2 , 4 8 _ 3を連結軸 5 0— 1， 5 0— 2で連結している。連結軸 5 0— 1， 5 0— 2は図 7 6 ( B ) に示すように、連結部におけるリンクプレ一ト 4 8— 1 , 4 8 - 2の合せ部分及びリンクプレ一ト

4 8 - 2 , 4 8 - 3の合せ部分より両側に突出しており、連結軸 5 0— 1，

5 0 - 2の両側の突出部分が、図 6の湾曲ブーム 2 0に設けているガイド部材 5 2— 1 , 5 2 _ 2のガイド溝に嵌合する。また 2節リンク 4 8を構成する 3本のリンクプレ一ト 4 8— 1〜 4 8— 3は、円弧状に配置される図 7 (A) の側面から見て十分な幅を持っており、これによつてリンク縦方向に加わる力に対し十分な剛性を得るようにしている。

図 8は、図 6の湾曲ブ一ム 2 0におけるガイド部材 5 2— 1の内蔵部分の拡大断面図である。図 8において、ガイド部材 5 2— 1は、湾曲ブーム 2 0の内部に皿ネジ 6 4— 1， 6 4— 2により固定され、下部に開口した部分にリンクプレート 4 8 _ 1 , 4 8— 2の連結部分を通すようにしている。

図 9は、図 8のガイド部材 5 2 _ 1の内蔵部分の横断面図であり、図 1 0にガイド部材 5 2— 1を取り出して示している。図 1 0から明らかなように、ガイド部材 5 2— 1は、上部の固定部材 6 6の下部に一定のガイド間隔を介して上ガイド部材 7 2— 1， 7 2— 2を固着し、上ガイド部材 7 2— 1， 7 2— 2の外側に横ガイド部材 7 0— 1 , 7 0— 2を固定し、その下部内側に下ガイド部材 7 2— 3 , 7 2— 4を固定している。このような構造により、内部内側の両側にガイド溝 6 8 _ 1 , 6 8— 2を形成している。このガイド部材 5 2— 1は、図 9のように、湾曲ブーム 2 0の内部に皿ネジ 6 4— 1， 6 4— 2により固定され、この固定状態でガイド溝 7 5 - 1 , 7 5— 2は、湾曲ブーム 2 0の円弧に対し接線方向に位置する。ガイド部材 5 2— 1のガイド溝 6 8— 1 , 6 8 - 2にはリンクプレ一ト 4 8 - 1 , 4 8 - 2を連結する連結軸 5 0一 1の両端が摺動自在に遊嵌されている。連結軸 5 0— 1とガイド溝 6 8— 1 , 6 8 - 2の間には必ずクリァランスができるように両者の寸法関係を決めている。ガイド溝 6 8— 1， 6 8 _ 2と連結軸 5 0— 1の間に若干の隙間を形成しておくことで、湾曲ブーム 2 0と 2節リンク 4 8で構成される湾曲した平行リンク機構によつて湾曲ブーム 2 0の例えば水平に対し上下土 3 0 ° 程度の範囲での動きを許容することができる。

本発明の撮影用クレーンにおける湾曲した平行リンク機構を更に詳細に説明すると次のようになる。図 6において、湾曲ブーム 2 0は、 4本のリンクの平行配置で構成される平行リンク機構における第 1リンク部材に相当し、第 1リンク部材に相対して平行な第 2リンク部材が 2節リンク 4 8 で構成される。第 1リンク部材としての湾曲ブーム 2 0と第 2リンク部材としての 2節リンク 4 8の一端は、固定側となる旋回軸 2 2に対し第 1支点軸 2 4と第 3支点軸 2 5で連結され、この 2つの支点軸 2 4， 2 5を連結する仮想リンクが第 3リンクであり、且つ固定リンクとなる。また第 1 リンク部材を構成する湾曲ブーム 2 0の先端と第 2リンク部材を構成する 2節リンク 4 8の先端は、先端金具 4 4に対し第 2支点軸 4 6と第 4支点軸 5 4で連結され、第 2支点軸 4 6と第 4支点軸 5 4を連結する仮想的なリンクが第 4リンクであり、この第 4リンクは旋回軸 2 2側の固定リンク (第 3リンク）に対し一定の位置関係を持って平行移動する可動リンクとなる。

通常の平行リンク機構にあっては、 4つの支点軸 2 4 , 2 5， 4 6 , 5 4を連結する 4本のリンクは相対するリンクが平行関係にあるが、本発明の撮影用クレーンにあっては、第 1支点軸 2 4と第 3支点軸 2 5でなる固定側に対する回動リンクとしての第 1リンク及び第 2リンクが下方に開いた円弧または U字状に曲している点が特殊な構造といえる。このように向かい合うリンク部材が湾曲した平行リンク機構にあっては、先端側にかかる荷重を湾曲した 2本のリンクで支えなければならず、単に平行湾曲リンクとした場合には各リンクの剛性をかなり強くしなければならず、構造が複雑で大型化してしまう。そこで本発明にあっては、先端に加わる荷重を支えるリンク部材としてパイプ部材を使用した湾曲ブーム 2 0を第 1リンク部材とし、その中に先端側と後端側の位置関係を調整するための第 2 リンク部材として 2節リンク 4 8を配置している。

ここで本発明の撮影用クレーンにあっては、湾曲ブーム 2 0の先端に装着した小型ビデオカメラの高さ方向の位置を調整する際には、先端金具 4 4の先に装着されている小型テレビカメラの部分、例えば雲台を上下に移動させることになる。このため先端金具 4 4に対しては、湾曲ブーム 2 0 を下げる際には下向きの力が加わり、湾曲ブ一ム 2 0を上げる際には上向きの力が加わる。先端金具 4 4の下向きの力に対し、 2節リンク 4 8は固定側に対し引張力を受ける。逆に先端金具 4 4の上向きの力に対し、 2節リンク 4 8は固定側に対し圧縮力を受ける。このような先端側に加わる上下の荷重に対する 2節リンク 4 8に加わる引張力及び圧縮力は、連結軸 5 0— 1， 5 0— 2のガイド部材 5 2— 1 , 5 2— 2に設けている接線方向のガイド溝に対する当接で力が吸収され、直接リンクプレ一卜 4 8 — 1〜 4 8 - 3に加わる引張力と圧縮力を緩和する。もし 2節リンク 4 8とせずに 1本の湾曲したリンクプレートを使用した場合には、湾曲ブーム 2 0の先端を上げ下げする際の先端金具 4 4に加わる上下の力による湾曲リンクプレー卜の固定側に対する引張力または圧縮力により、湾曲リンクプレ一トはそのほぼ中央部分で応力集中を起こして挫屈破損してしまう。これを防ぐためには湾曲リンクプレートとしてかなり剛性の高いものを使用しなければならない。これに対し、本発明のように、 2節リンク 4 8とし、ガイド部材 5 2— 1， 5 2— 2に対し連結軸 5 0— 1， 5 0— 2による湾曲ブーム 2 0側に対する拘束を行うことで、湾曲ブーム 2 0に内蔵する多節リンク部材として剛性の小さなリンクで済ますことができる。

図 1 1は、本発明の撮影用クレーンの湾曲部分先端に装着した雲台の説明図である。雲台 2 6は湾曲ブーム 2 0の先端金具 4 4に対しアングル 7 5を軸 8 0回りに回転自在に装着することで首振り機構を構成している。この首振り機構のアングル 7 5の先端には、 3次元回動機構を構成する L 字型に屈曲したパイプュニット 7 6が装着される。パイプュニット 7 6は、 L字型の一辺となる第 1回動部 7 6— 1を軸 8 4によりアングル 7 5に対し垂直回りに回転自在に装着している。この軸 8 4を回転中心として、パィプュニット 7 6の第 1回動部 7 6— 1内には第 2モータ 8 2が組み込まれ、第 2モータ 8 2によってパイプュニット 7 6がアングル 7 5に対し軸 8 4回りに回動される。パイプュニット 7 6の他辺となる第 2回動部 7 6 — 2には第 3モ一夕 8 6が組み込まれており、第 3モータ 8 6はカメラァダブ夕 2 8を軸 8 5回りに回動する。カメラアダプタ 2 8には小型ビデオカメラ 8 8が下向きに装着されている。

図 1 2は、図 1 1の雲台 2 6の側面図である。図 1 2にあっては、先端金具 4 に対し水平回りに回動自在に設けた首振り機構を構成するアングル 7 5が設けられており、アングル 7 5は先端金具 4 4側に組み込んでいる第 1モータ 7 8により軸 8 0回り即ち水平回りに回動して、パイプュニッ卜 7 6側に装着している小型ビデオカメラ 8 8を水平回りに首振り移動させることができる。このように本発明の撮影用クレーンにおける雲台 2 6にあっては、湾曲ブーム 2 0の先端に対し水平回りに回動する首振り機構と、これに対し更に垂直及び水平回りに回動する 3次元回動機構を設けたことで、図 1 2における小型ビデオカメラ 8 8の撮影方向に対し矢印 9 5で示す水平回りの左右回転、矢印 9 6で示す小型ビデオカメラ 8 8から見て左右方向、矢印 9 8で示す小型ビデオカメラ 8 8から見て上下方向の動きを調整することができる。また先端金具 4 4の側面にはテレビカメラを接続するビデオ信号端子、音声信号端子、 D V信号端子、 L a n k信号端子を備えたビデオ端子部 8 9を設けている。

図 1 3は、本発明の撮影用クレーンで使用する操作ボックス 3 2の説明図である。操作ボックス 3 2には、首振り操作スィッチ 9 0、 4方向操作スィツチ 9 2及びズーム操作スィツチ 9 4が設けられている。首振り操作スィツチ 9 0を右または左に操作することで、図 1 1のアングル 7 5が左右方向に回動される。また 4方向操作スィツチ 9 2を左または右方向に操作すると、パイプユニット 7 6内の第 3モータ 8 6が回動して、小型ビデォカメラ 8 8を矢印 9 6で示す左または右方向に操作する。また 4方向操作スィツチ 9 2を上下方向に操作すると、パイプュニット 7 6の第 2モー夕 8 2の駆動により、小型ビデオカメラ 8 8は矢印 9 8で示す上または下方向に回動される。更に、ズ一ムスイッチ 9 4を前後に操作することで小型ビデオカメラ 8 8のズームインとズ一ムァゥトを制御できる。このような操作ボックス 3 2による小型ビデオカメラ 8 8の撮像位置及びズームの操作は、図 1のモニタディスプレイ 3 6で撮影画像を見ながら調整することになる。なお、この実施形態にあっては、操作ボックス 3 2をクレーン本体に対しケ一ブル接続している場合を例にとっているが、操作ポックス 3 2として無線もしくは赤外線を使用することで、ケ一ブル接続を必要としないリモートコントロールを行うことができる。

図 1 4は本発明による撮影用クレーンの他の実施形態の説明図である。図 1 4において、この実施形態にあっては、クレーン本体 1 0 0は取付台 1 0 4の上にクレーン基部 1 0 2を取り付けており、クレーン基部 1 0 2 に対しては第 1支点軸 1 0 5により湾曲ブーム 1 0 3が上下に回動自在に装着されている。湾曲ブーム 1 0 3は、この実施形態にあっては、 2枚の湾曲プレ一卜を上側の複数個所で連結したアングル構造としている。湾曲ブーム 1 0 3の先端は第 2支点軸 1 2 0により先端金具 1 1 8に連結されている。また湾曲ブーム 1 0 3·の後方にはウェイト取付部 1 1 1が延在され、ここにウェイトが連結される。湾曲ブ一ム 1 0 3の内側には 1節リンク部材 1 1 0が配置される。 1節リンク部材 1 1 0はリンクロッド 1 1 0 一 1、 1 1 0— 2を連結軸 1 2 4で連結している。 1節リンク部材 1 1 0 の後端側は第 1支点軸 1 0 5によりクレーン基部 1 0 2に連結され、先端側は第 4支点軸 1 2 8により先端金具 1 1 8に連結されている。リンク口ッド 1 1 0— 1 , 1 1 0— 2を連結する連結軸 1 2 4は、湾曲ブーム 1 0 3の最頂部側面に形成したガイド溝 1 2 6に摺動自在に遊嵌されている。このためク、レーン基部 1 0 2を固定側として第 1支点軸 1 0 5と第 3支点軸 1 2 2により湾曲ブーム 1 0 3と 1節リンク 1 1 0を連結し、第 2支点軸 1 2 0と第 4支点軸 1 2 8で先端金具 1 1 8を可動側として連結することにより、湾曲した近似的平行リンク機構を構成している。湾曲ブーム 1 0 3の先端の先端金具 1 1 8に対しては、雲台 1 0 6が装着されている。雲台 1 0 6は L字型のアングル 1 0 7を先端金具 1 1 8に対し矢印 1 2 8 回りに回動自在に装着し、更にアングル 1 0 7に対し小型ビデオカメラ 1 0 8を矢印 1 3 0回りに回動自在に装着している。この矢印 1 2 8回りの回動及び矢印 1 3 0回りの回動は、アングル 1 0 7に内蔵したモータにより行われる。更に、湾曲ブーム 1 0 3の雲台 1 0 6近傍の下部には下向きに突出して操作ハンドル 1 1 2が装着され、手術中にスタッフが操作ハンドル 1 1 2を片手で持って小型ビデオカメラ 1 0 8の位置を調整することができるようにしている。

図 1 5は、図 1 3の実施形態のブーム水平状態での側面図であり、クレ —ン本体 1 0 0に対しウェイト取付部 1 1 1を介してバランスウェイト 1 1 3を取り付けた状態の側面図である。またクレーン本体 1 0 0は、取付台 1 0 4を取付アングル 1 1 4を介して架台 1 1 5に固定しており、架台 1 1 5は図 1の実施形態と同様、キャス夕付きの台車を構成している。図 1 6は、本発明による撮影用クレーンの他の実施形態の説明図であり、基本的には図 1 3 , 図 1 6の実施形態と同じであるが、クレーン本体 1 0 0を固定した架台 1 1 5は台車 1 3 2に固定され、台車 1 3 2はキャス夕 1 3 4を備え、自由に移動することができる。また架台 1 1 5の上にはコントロールボックス 1 3 6が置かれ、雲台 1 0 6に装着した小型ビデオ力メラ 1 0 8を下向き状態で水平及び垂直方向に調整することができる。更に図 1 6の実施形態にあっては、湾曲ブーム 1 0 3の上部に持ち運びに使用する取っ手 1 1 6を設けている。

なお上記の実施形態は医療現場での撮影を例に取るものであつたが、本発明はこれに限定されず、作業者が周囲に位置してテーブル上で作業ゃ処置するような撮影現場であれば適宜の用途の撮影にそのまま使用できる。また上記の実施形態にあっては、首振り機構や 3次元回動機構を備えた雲台を例に取るものであつたが、湾曲ブーム先端に直接、小型ビデオカメラを取り付ける構造であってもよい。また本発明は、その目的と利点を損なうことのない適宜の変形を含み、更に上記の実施形態に示した数値による限定は受けない。産業上の利用の可能性

以上説明したように本発明の撮影用クレーンにあっては、例えば手術台の周囲の必要スペースの外側に架台を配置し、湾曲クレーンがスタッフの頭を跨ぐ形で手術台の直上に小型ビデオカメラを搭載した雲台を位置させることとなり、手術を邪魔することなく又撮影視界を妨げられることなく、真俯瞰から手術の様子を正確に撮影することができる。

Claims

請求の範囲

1 . 移動自在な架台に固定されたクレーン基部と、

前記クレーン基部に対し水平周り及び上下方向に回動自在に軸支され、下方に開いた円弧又は U字に湾曲したアーチ形状を有する湾曲ブームと、前記湾曲ブームの先端に設けられた撮影機器を支持する雲台と、前記湾曲ブームの上下方向の回動に対し前記雲台の姿勢を一定に維持するリンク機構と、

前記湾曲ブームの後方に設けられたパランス用のウェイトと、を備えたことを特徴とする撮影用クレーン。

2 . 請求の範囲 1の撮影用クレーンに於いて、前記架台は、前記湾曲ブームにおける湾曲頂部の内側の高さを人間の身長を越える高さに支持することを特徴とする撮影用クレーン。

3 . 請求の範囲 1の撮影用クレーンに於いて、前記リンク機構は、

前記湾曲ブームで構成され、一端を前記クレーン基部に第 1支点で軸支し、他端を前記雲台側に第 2支点で軸支した第 1 リンク部材と、

前記第 1 リンク部材に沿って配置され、一端を前記クレーン基部に第 3 支点で軸支し、他端を前記雲台側に第 4支点で軸支した多節リンクを用いた第 2リンク部材と、

前記第 1リンク部材に固定されて接線方向にガイド溝を有し、前記ガイド溝に前記第 2リンク部材の多節リンク支点を摺動自在に遊嵌して前記第 1リンク部材に対し第 2リンク部材の動きを拘束させるガイド部材と、を備えたことを特徴とする撮影用クレーン。

4 . 請求の範囲 3の撮影用クレーンに於いて、前記湾曲ブームで構成された前記第 1リンク部材は湾曲パイプ部材であり、前記第 2リンク部材は、複数の湾曲リンクプレ一卜を連結して構成され、前記パイプ部材の内部に固定された前記ガイド部材のガイド溝に前記第 2リンク部材の多節リンク連結軸を摺動自在に遊嵌したことを特徴とする撮影用クレーン。

5 . 請求の範囲 4の撮影用クレーンに於いて、前記第 2リンク部材は、三本の湾曲リンクプレートを 2力所で連結した 2節.リンクであり、前記第 1 リンク部材を構成する湾曲パイプ部材の内部の 2力所に固定された前記ガィド部材のガイド溝に前記第 2リンク部材の各リンク連結軸を摺動自在に遊嵌したことを特徴とする撮影用クレーン。

6 . 請求の範囲 1の撮影用クレーンに於いて、前記雲台は、

前記湾曲ブームの先端に装着され水平回りに回動自在な首振り機構部と、前記首振り機構部に対し搭載した撮影機器を水平及び垂直周りに相対的に回動する 3次元回動機構と、

前記首振り機構及び 3次元回動機構を制御する遠隔操作部と、

を備えたことを特徴とする撮影用クレーン。

7 . 請求の範囲 6の撮影用クレーンに於いて、

前記首振り機構は、湾曲ブームの先端に対し雲台側を水平回りに回動させる第 1モ一夕を備え、

前記三次元回動機構は、 L字形に屈曲したパイプ部材を有し、前記パイプ部材の一辺に内蔵した第 2モー夕により前記首振り機構に対し回動自在に装着すると共に、前記パイプ部材の他片に内蔵した第 3モータにより前記撮影機器を装着するアダプタを回動自在に装着したことを特徴とする撮影用クレーン。

8 . 請求の範囲 6の撮影用クレーンに於いて、前記遠隔操作部は、前記首振り機構の操作スィツチ、前記三次元回動機構の操作スィツチ及び前記撮影機器のズーム操作スィッチを備えたことを特徴とする撮影用クレーン。

9 . 請求の範囲 1の撮影用クレーンに於いて、前記台車上の架台に撮影機器の映像を表示するモニタディスプレイを備えたことを特徴とする撮影用クレーン。

1 0 . 請求の範囲 1の撮影用クレーンに於いて、更に、前記湾曲ブームの雲台近傍の下部に下向きに突出して操作ハンドルを設けたことを特徴とする撮影用クレーン。