JP3605057B2 - 医療用マニピュレータシステム - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、医療用マニピュレータシステムに係り、特に、動作範囲が広く、機構が単純で、軽量で操作性に優れた状態で医療用マニピュレータを支持する支持機構を有する医療用マニピュレータシステムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、胆嚢摘出手術などの腹腔鏡下手術においては、図25に示すように、患者150の腹部に小さな穴151,152,153をいくつか開け、それらにトラカール154を取り付け、トラカール154を介して、それらの穴に内視鏡161、鉗子171,172などを挿入し、術者(通常、外科医)160が内視鏡161の映像をモニタ162で見ながら手術を行っている。このような手術方法は、開腹を必要としないため、患者への負担が少なく、術後の回復や退院までの日数が大幅に低減される。このため、このような手術方法は適用分野の拡大が期待されている。前述の腹腔鏡下手術は、患者150への負担が少ないという点で優れた手術方法である。
【0003】
しかし、トラカール154を通過しての制約された動作しかできなく、また、鉗子171,172には、開閉するグリッパしか設けられておらず、グリッパの姿勢を自在に変えることは困難であり、操作性に乏しい。以上の要因により、前記手術方法で適切な処置を行えるのは、熟練した術者に限られている。また、手術方法に熟練するまでには、非常に長期間を要する。
【0004】
このような問題点を解決するために、発明者らは、図26に示すような、操作指令部20と、一端側が前記操作指令部20に接続された連結部21と、前記連結部21の他端側に接続された作業部22と、を備えた医療用マニピュレータ1を提案している。医療用マニピュレータ1は、不動点23を有するように、支持装置2によって、支持されている。支持装置2の構成は以下のとおりである。医療用マニピュレータ1は、水平回転部105および円弧ガイド106により2軸回りに回転自在に支持されているとともに、連結支持部24を介して挿入方向(直動)とその軸回りに支持されている。術者は、操作指令部20を直接操作することで作業部21の位置・姿勢を誘導することが可能である。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
連結部21は、不動点23を中心に極座標系(2回転軸と1直動軸)に支持され、さらに連結部21の軸回りに回転支持されているため、合計4自由度で支持されていることになる。この自由度を実現する方法として、基本的には、図27〜図29に示すように、回転軸、円弧ガイド、平行リンクなど直動軸(挿入方向)を組合せた方式が採用されている。
【0006】
しかし、挿入方向の動作範囲が少ないという問題がある。操作部20が挿入方向に動かせる範囲は、連結支持部24(図26の矢印30まで)までであり、不動点23から連結支持部24まではデッドスペースとなる。このため、作業部22の作業領域を十分確保するためには、連結部21の長さを長くしなければならない。このため、医療用マニピュレータ1が不用意に大きくなり、操作性を低下させる原因となる。不動点23から連結支持部24までの距離を短くするという方法も考えられるが、その場合、質量の集中している操作部20からの距離が長くなり、連結支持部24にかかるモーメント荷重が非常に大きくなり、機構上好ましくない。
【0007】
また、術者160の操作性を向上するためには、医療用マニピュレータ1の重量補償を行うことが必要である。重力補償を行う方法としては、各関節軸にカウンタウエイトやばね、アクチュエータを配置する方法が一般的である。従来の方法では、重力の影響を受ける直動方向(挿入方向)と、極座標系の2回転軸方向またはその一方の1回転軸方向に対する合計2方向ないし3方向の重力補償が必要であった。従って、機構が複雑になり、また、質量が大きくなるという問題があった。さらに、連結支持部24に対して挿入方向に対する重力補償が、動作範囲やスペースの観点から非常に困難であった。
【0008】
さらに、一般的に直動軸や円弧ガイド軸は回転軸に対して摩擦力が大きく、術者が操作する場合の操作力が大きいため、医療用マニピュレータ1の操作性を低下させてしまうことになる。
【0009】
そこで、本発明の目的は、上記従来技術の有する問題を解消し、動作範囲が広く機構が単純であり、軽量で操作性に優れた医療用マニピュレータシステムを提供することである。
【0010】
【課題を解決しようとする手段】
上記目的を達成させるために、本発明の医療用マニピュレータシステムは、医療用マニピュレータとこの医療用マニピュレータを支持する支持機構とを備える医療用マニピュレータシステムであって、前記医療用マニピュレータは、操作指令部と、一端側が前記操作指令部に接続された連結部と、前記連結部の他端側に接続された作業部とを備え、前記支持機構は、前記医療用マニピュレータを吊り下げ支持する可撓性部材と、前記医療用マニピュレータの3次元位置が変化した状態においても前記可撓性部材に一定の張力を付与する張力付与手段と、前記張力付与手段を支持するアームとを有することを特徴とする。
【0011】
また、前記可撓性部材は、前記医療用マニピュレータの患者への最大挿入状態において、前記医療用マニピュレータの患者への挿入部の位置と前記医療用マニピュレータの重心位置との間の中間点より前記操作指令部側の位置で前記医療用マニピュレータを支持することを特徴とする。また、医療用マニピュレータとこの医療用マニピュレータを支持する支持機構とを備える医療用マニピュレータシステムであって、前記医療用マニピュレータは、操作指令部と、一端側が前記操作指令部に接続された連結部と、前記連結部の他端側に接続された作業部とを備え、前記支持機構は、前記医療用マニピュレータの3次元位置が変化した状態においても張力が概ね一定に保たれるように、前記医療用マニピュレータの患者への最大挿入状態において、前記医療用マニピュレータの患者への挿入部の位置と前記医療用マニピュレータの重心位置との間の中間点より前記操作指令部側の位置で前記医療用マニピュレータを吊り下げ支持する可撓性部材を有することを特徴とする。
【0012】
また、前記医療用マニピュレータは、前記連結部の軸回りに回転自在な部材を介して前記可撓性部材に吊り下げ支持されていることを特徴とする。
【0013】
また、前記支持機構を手術室天井面に設置し、前記可撓性部材の上端を手術室天井近傍に設けたことを特徴とする。
【0014】
また、前記支持機構を手術室天井面に設置し、前記可撓性部材の上端を手術室天井近傍に設けたことを特徴とする。また、前記支持機構はカウンタウエイトを有し、前記医療用マニピュレータは前記カウンタウエイトと釣り合い状態で前記支持機構に支持されている
ことを特徴とする。また、前記医療用マニピュレータは、手術台に設置された前記支持機構によって支持されていることを特徴とする。また、前記医療用マニピュレータは、移動台車に設置された前記支持機構によって支持されていることを特徴とする。
【0015】
本発明によれば、従来のような極座標系を用いた支持機構の構成でないため、例えば連結支持部24(図26参照)を介して挿入方向(直動)とその軸回りに支持する構成をとらず、したがって、動作範囲が広く、また、重力補償が容易な構成が可能になり、機構が単純で、軽量で操作性に優れた医療用マニピュレータシステムを提供することが可能になる。
【0016】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の態様について説明する。
【0017】
図1は、本発明の第1の実施の形態による医療用マニピュレータシステムの構成を示す斜視図である。
【0018】
本発明の実施の形態による医療用マニピュレータシステムにおいて、医療用マニピュレータ1は操作指令部20と、一端が操作指令部20に接続された連結部21と、連結部21の他端側に接続された作業部22とを備え、医療用マニピュレータ1が可撓性部材3を有する支持機構2により吊り下げ支持されている。また、医療用マニピュレータ1の3次元位置が変化した状態においても、可撓性部材3はそのの張力が概ね一定に保たれるように支持機構2に支持されている。
【0019】
支持機構2は、支持装置2の固定部10に水平方向に回転支持された第1の回転軸101と、第1の回転軸101の出力軸側11に固定された第1アーム12と、第1アーム先端部13に水平方向に回転支持された第2の回転軸102と、第2の回転軸102の出力軸側14に固定された第2アーム15と、第2アーム5上に配置された一定荷重バネ16と、一定荷重バネ16の端部に固定された可撓性部材3と、アイドラプーリ17とから構成されている。なお、図2のように、一定荷重バネ16と可撓性部材3などが一体化されて形成された一定荷重バネ18を用いても良い。一定荷重バネ16は概ね医療用マニピュレータ1の重力と一致する値となっている。
【0020】
術者が操作部20を操作した場合、医療用マニピュレータ1の3次元位置が変化するが、水平方向の位置は、第1アーム12と第2アーム15で、鉛直方向の位置は、一定荷重バネ16または18により、可撓性部材3の張力は常に一定の荷重で医療用マニピュレータ1を支持することが可能となっている。
【0021】
可撓性部材3は、理想的には医療用マニピュレータ1の重心位置の近傍を支持する。手術時にはトラカール23の部分でも支持される構成になるため、厳密に重心を支持する必要は無いが、重心近傍を支持することで、トラカール23に不必要な荷重を生じることを防ぐことが可能となる。
【0022】
本発明による実施例では、医療用マニピュレータ1の患者150へ最大挿入状態においても、挿入部(トラカール)23の位置と医療用マニピュレータ1の重心位置の中間点より操作指令部20側に、可撓性部材3による医療用マニピュレータ1の吊り下げ位置がくるように支持している。
【0023】
吊り下げ位置について図3により説明する。医療用マニピュレータ1の自重による荷重をFG、トラカール23の位置をO、トラカール23の位置Oから可撓性部材3の吊り下げ位置Xまでの距離をL1、トラカール23の位置Oから医療用マニピュレータ1の重心位置Gまでの距離をL2とすると、可撓性部材3の張力FXとトラカール23の位置Oに加わる荷重FOは、力とモーメントの吊り合いから、
FO/FG=L2/L1−1
FX/FG=L2/L1
となる。吊り下げ位置Xの変化に対する荷重の変化を調べるために、横軸にL2/L1として、FO/FG、FX/FGを図示すると、図4のように表せる。
【0024】
同図から、L2/L2=1すなわち、重心位置G近傍を支持することで、トラカール23の位置をOに加える荷重FOを、0(ゼロ)とすることができる。
【0025】
一方、L1/L2<0.5すなわち、OG間の中点よりXがO側になると、トラカール23の位置Oに加わる荷重FOは、医療用マニピュレータ1の自重による荷重がFGより大きくなることを示している。したがって、トラカール23の位置Oに過大な荷重が加わることになる。この荷重は、患者に対して加わることになる。基本的に支える荷重より大きい荷重がトラカール23の位置Oに加わるということは、支持装置として好ましくない。
【0026】
支持装置Xが最もトラカール23の位置Oに近づくのは、最大挿入状態の時である。したがって、本発明による実施例では、医療用マニピュレータ1の患者150への最大挿入状態においても、医療用マニピュレータ1の患者150への挿入部(トラカール)23の位置Oと医療用マニピュレータ1の重心位置Gの中間点より操作指令部20側に、可撓性部材3による医療用マニピュレータ1の吊り下げ位置Xが位置するようにしている。これにより、トラカール23の位置Oに、医療用マニピュレータ1の自重による荷重をFGより大きな荷重が加わることを防止することができる。
【0027】
さらに、重心位置Gより、操作指令部20側に、可撓性部材3による医療用マニピュレータ1の吊り下げ位置Xが位置するようにすることが望ましい。これにより、トラカール23の位置Oの荷重だけでなく、可撓性部材3の張力も、医療用マニピュレータ1の自重による荷重FGより大きな荷重が加わることを防止することができる。
【0028】
もちろん、トラカール23に生じる反力が許容できる荷重の範囲内であれば、可撓性部材3によって支持する位置は制限されるものではなく、重心から離れた位置であっても問題はない。
【0029】
図5、図6は、一定荷重バネ16ではなく、カウンタウエイト19を用いた例を示す。図7は、一定荷重バネ16ではなくコイルバネ31を用いた例を示す。コイルバネ31を用いた場合、一定荷重バネに比べて荷重の変化が大きいが、バネ定数の小さいバネを用いることで荷重の変化を低減させることが可能である。
【0030】
図8は、医療用マニピュレータ1を可撓性部材3で直接、吊り下げた状態を示している。この支持方法では、医療用マニピュレータ1を連結部21の軸回りに回転させる場合、可撓性部材3が操作を妨げる場合がある。より操作性を良くするためには、図1等で示すように、医療用マニピュレータ1と可撓性部材3の間に連結部21の軸回りに回転自在な部材18を介して支持することが望ましい。軸受けなどでしっかり回転自在に支持してもよいが、単に医療用マニピュレータ1が連結部21の軸回りに容易に回転できる構成になっていれば良い。これにより、可撓性部材3が操作を妨げることを防ぐことが可能となる。
【0031】
なお、回転自在な部材18は、連結部21の軸回りとほぼ同軸上に回転自在となるように支持されていれば、連結部21にではなく操作部2c近傍に設けてもよい。
【0032】
図9は、可撓性部材3の動作範囲を規制する機構を設けたものである。ストッパ33a,33bの位置を適宜調整することでドグ32の移動できる範囲が変化するため、医療用マニピュレータ1の鉛直方向の動作範囲を任意に設定することが可能である。
【0033】
医療用マニピュレータ1の詳細の構成例と手術時のイメージ図を、図10、図11に示す。医療用マニピュレータ1は、操作指令部20と、一端側が前記操作指令部20に接続された連結部21と、前記連結部21の他端側に接続された作業部22とを備えている。作業部22は、2つの回転軸(ヨー軸34とロール軸35)とグリッパ軸36から構成されている。同様に、操作指令部20は、2つの回転軸(ヨー軸37とロール軸38)とグリッパ軸39から構成されている。術者は、操作指令部20を把持し、作業部22の位置姿勢を操作する。
【0034】
なお、医療用マニピュレータ1の構成は必ずしも図10に示すものと同じである必要はない。
【0035】
図12は、手術室40内の手術台41に、医療用マニピュレータ1と支持機構2を設置した図である。手術台41の端部や周囲に固定台42を設け、支持機構2を固定している。手術台41の広範囲にわたって動作範囲をカバーすることができる。図13は、移動台車44に搭載した図である。必要に応じて医療用マニピュレータシステムを手術台41の近傍に配置し、使用しない時には邪魔にならない位置に保管しておくことが可能である。
【0036】
図14、図15は、回転軸101と直動軸104を組み合わせた実施例である。もちろん、直動軸101だけの組み合わせでも良い。
【0037】
図16は、回転軸101と第1アーム12で構成した場合である。回転軸102と第2アーム15をなくすことで、動作に制約が生じるが、十分高い位置から可撓性部材3を吊り下げることで、その影響を低減することができる。
【0038】
図17は、3つの回転軸101〜103を組み合わせた実施例である。この場合、カウンタウエイト33により医療用マニピュレータ1の自重を釣り合い状態で支持している。図1等に示した先の実施例の場合は、可撓性部材3が鉛直方向に伸縮する構成となっていたが、本実施例は、可撓性部材3の長さは一定であってもよい。したがって、図18に示すように、可撓性部材3を極力短くすることも可能である。可撓性部材3を短くすることで、操作者の操作力が直接的に支持機構2に加わるため、支持機構2と医療用マニピュレータ1の水平面内の位置のずれを最小限にすることが可能である。図19、図20は、回転軸ないし直動軸を組み合わせた他の例である。
【0039】
図21〜図24は、本発明の第2の実施の形態による医療用マニピュレータシステムの構成を示す斜視図である。支持機構2を手術室天井面42に設置し、可撓性部材3の上端を手術室42の天井近傍に設けている。支持装置2の構成は、基本的には、図1等に示した先の実施例と同様である。直動軸と回転軸の組み合わせにより構成されている。図24は双腕とした場合である。支持機構2を手術室42の天井面42に設置し、可撓性部材3の上端を手術室42の天井近傍に設けることで、手術台41の周囲に支持機構2がなくなり、手術に十分なスペースを確保できる。
【0040】
また、医療用マニピュレータ1と可撓性部材3を容易に着脱可能にすることにより、必要に応じて、可撓性部材3の下端に医療用マニピュレータ1を取り付けたりはずしたりすることで、手術に応じた医療用マニピュレータ1に適宜交換して使用することが可能である。着脱は可撓性部材3の部分のみあるいは回転自在な部材18を含めて着脱しても良い。
【0041】
以上説明したように、本発明の実施の形態によれば、極座標系の機構で支持した場合の連結支持部24(図26参照)を無くすることができるため、連結部21の挿入方向の動作範囲を十分広く取ることが可能になる。また、支持機構2を少ない機構要素で構成できるため、軽量コンパクトで、操作性に優れた支持装置から構成される医療用マニピュレータシステムを提供することが可能になる。
【0042】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の構成によれば、動作範囲が広く機構が単純であり、軽量で操作性に優れた医療用マニピュレータシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態による医療用マニピュレータシステムを示す概略斜視図。
【図2】本発明の第1の実施形態の変形例を示す概略斜視図。
【図3】医療用マニピュレータの支持位置と荷重の関係を示す図。
【図4】医療用マニピュレータの支持位置と荷重の関係を示すグラフ。
【図5】本発明の第1の実施形態の変形例を示す概略斜視図。
【図6】本発明の第1の実施形態の変形例を示す概略斜視図。
【図7】医療用マニピュレータのコイルバネによる支持方法の例を示す図。
【図8】医療用マニピュレータの吊り下げ部の例を示す図。
【図9】可撓性部材の動作制限方法の例を示す図。
【図10】医療用マニピュレータの概略斜視図。
【図11】医療用マニピュレータシステムの手術時のイメージ図。
【図12】医療用マニピュレータシステムを手術台に設置したことを示す図。
【図13】医療用マニピュレータシステムを台車に設置したことを示す図。
【図14】本発明の第1の実施形態の変形例を示す概略斜視図。
【図15】本発明の第1の実施形態の変形例を示す概略斜視図。
【図16】本発明の第1の実施形態の変形例を示す概略斜視図。
【図17】本発明の第1の実施形態の変形例を示す概略斜視図。
【図18】本発明の第1の実施形態の変形例を示す概略斜視図。
【図19】本発明の第1の実施形態の変形例を示す概略斜視図。
【図20】本発明の第1の実施形態の変形例を示す概略斜視図。
【図21】本発明の第2の実施の形態による医療用マニピュレータシステムを示す概略斜視図。
【図22】本発明の第2の実施形態による医療用マニピュレータシステムを示す概略斜視図。
【図23】本発明の第2の実施形態による医療用マニピュレータシステムを示す概略斜視図。
【図24】本発明の第2の実施形態による医療用マニピュレータシステムを示す概略斜視図。
【図25】従来の腹腔鏡手術の様子を示す図。
【図26】本発明者らがすでに提案している医療用マニピュレータシステムを示す図。
【図27】従来の支持機構を示す図。
【図28】従来の支持機構を示す図。
【図29】従来の支持機構を示す図。
【符号の説明】
1 医療マニピュレータ
2 支持機構
3 可撓性部材
12 第1アーム
14 第2アーム
16 一定荷重バネ
19 カウンタウエイト
20 操作指令部
21 連結部
22 作業部
23 不動点、トラカール
24 支持連結部
31 コイルバネ
150 患者
160 医師
Claims (9)
- 医療用マニピュレータとこの医療用マニピュレータを支持する支持機構とを備える医療用マニピュレータシステムであって、
前記医療用マニピュレータは、
操作指令部と、
一端側が前記操作指令部に接続された連結部と、
前記連結部の他端側に接続された作業部とを備え、
前記支持機構は、
前記医療用マニピュレータを吊り下げ支持する可撓性部材と、
前記医療用マニピュレータの3次元位置が変化した状態においても前記可撓性部材に一定の張力を付与する張力付与手段と、
前記張力付与手段を支持するアームと
を有することを特徴とする医療用マニピュレータシステム。 - 前記可撓性部材は、前記医療用マニピュレータの患者への最大挿入状態において、前記医療用マニピュレータの患者への挿入部の位置と前記医療用マニピュレータの重心位置との間の中間点より前記操作指令部側の位置で前記医療用マニピュレータを支持することを特徴とする請求項1記載の医療用マニピュレータシステム。
- 医療用マニピュレータとこの医療用マニピュレータを支持する支持機構とを備える医療用マニピュレータシステムであって、
前記医療用マニピュレータは、
操作指令部と、
一端側が前記操作指令部に接続された連結部と、
前記連結部の他端側に接続された作業部とを備え、
前記支持機構は、
前記医療用マニピュレータの3次元位置が変化した状態においても張力が概ね一定に保たれるように、前記医療用マニピュレータの患者への最大挿入状態において、前記医療用マニピュレータの患者への挿入部の位置と前記医療用マニピュレータの重心位置との間の中間点より前記操作指令部側の位置で前記医療用マニピュレータを吊り下げ支持する可撓性部材
を有することを特徴とする医療用マニピュレータシステム。 - 前記可撓性部材は、前記連結部の軸回りに回転自在な部材を介して前記医療用マニピュレータを吊り下げ支持する
ことを特徴とする請求項1および3に記載の医療用マニピュレータシステム。 - 前記支持機構を手術室天井面に設置し、前記可撓性部材の上端を手術室天井近傍に設けた
ことを特徴とする請求項1および3に記載の医療用マニピュレータシステム。 - 前記医療用マニピュレータと前記可撓性部材を着脱可能にした
ことを特徴とする請求項1および3に記載の医療用マニピュレータシステム。 - 前記支持機構はカウンタウエイトを有し、前記医療用マニピュレータは前記カウンタウエイトと釣り合い状態で前記支持機構に支持されている
ことを特徴とする請求項1および3に記載の医療用マニピュレータシステム。 - 前記医療用マニピュレータは、手術台に設置された前記支持機構によって支持されてい る
ことを特徴とする請求項1および3に記載の医療用マニピュレータシステム。 - 前記医療用マニピュレータは、移動台車に設置された前記支持機構によって支持されている
ことを特徴とする請求項1および3に記載の医療用マニピュレータシステム。
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