JP6134868B2 - 医療ロボット及び／又はカテーテル制御システム - Google Patents

Description

本発明は、生物に医療処置を適用する医療システム及び医療方法に関する。

ＵＳ４９０１９６７は、ブラケットポストを含む機器輸送ブラケットとの関連に対する病院サービスカラムを開示している。前記病院サービスカラムは、前記輸送ブラケットの受け取りをロックするために配置されたラッチングブロックアセンブリを持つ旋回可能な支持アームを有し、前記ブロックアセンブリは、前記ブラケットの旋回可能な受け取りに対する前記ブラケットポストを受け取るように構成されたポスト受け取り管を含み、前記ブロックアセンブリは、ラッチプレート及びロックピンアセンブリを持つ。前記病院サービスカラムは、前記支持アームの選択的動力位置決めに対する前記支持アームと関連したピストン及びシリンダアセンブリを更に有し、前記支持アームは、前記ピストン及びシリンダアセンブリに結合されたシャフトに取り付けられる。更に、前記病院サービスカラムは、前記ピストン及びシリンダアセンブリの動作に対する選択的に動作可能な弁手段と、前記ピストン及びシリンダアセンブリを包含するサイズであり、電力及びガスソースの伝達に対するサービス出力手段を含むハウジングとを有する。

ＵＳ２０１０／０３０５５０２Ａ１は、少なくとも１つの細長い医療装置を移動する装置移動制御機構を開示している。前記機構は、複数のスロットを持つ駆動基部であって、各スロットは、開いた上部及び対向する側部を持つ、駆動基部と、対応するスロットの対向する側部における対向するホイールの第１の複数の対と、複数のモータに接続するように構成された駆動機構であって、各モータが、対向するホイールの対応する対の少なくとも１つのホイールを回転するように構成される、駆動機構とを有する。前記機構は、回転式スリーブを更に有し、前記装置が、前記スリーブとの係合のために前記スリーブを通過してもよく、前記スリーブは、前記装置と一緒に、第２の複数の対向するホイールと係合する手段により軸方向に回転されうる。前記機構は、第一に、各第１の対のホイールに対して、少なくとも１つの細長い装置の一部が前記対応する対のホイールの間の開いたスロット内に挿入されることを可能にするようにスロットの上部が開いている耐荷位置と、カバーが少なくとも１つの細長い装置を保持するようにスロットの上部を部分的にブロックする駆動位置との間の移動に対して前記駆動基部上に移動可能に取り付けられたカバーを有する。

ＵＳ２０１０／００７４６８１Ａ１は、サービスカラムに対して輸送ブラケットを自動的にロックするラッチングアセンブリを開示しており、前記ラッチングアセンブリは、サービスカラムラッチングアセンブリ及び輸送ブラケットラッチングアセンブリを有する。前記サービスカラムラッチングアセンブリは、前記サービスカラムに従属するオス結合部と、前記オス結合部に従属する結合挿入部であって、結合挿入部内側から結合挿入部外側まで延在する開口を規定する結合挿入部と、前記開口内で移動可能に保持される保持要素とを有する。前記輸送ブラケットラッチングアセンブリは、内側溝を持つ管状ケージと、前記結合挿入部内側へのラッチの挿入時に、前記ラッチが、前記サービスカラムラッチングアセンブリに対する前記輸送ブラケットラッチングアセンブリの取り付けを維持するように前記内側溝内に前記保持要素を押し込むように前記ケージの内側に配置されたラッチとを有する。

ＤＥ８９０５５８８Ｕ１及びＤＥ１０２００５０５３０３０Ａ１は、部屋の床又は天井に取り付けられたＸ線Ｃアームシステムを開示している。ＥＰ２２１８３９６Ａ１は、カテーテルを遠隔で操作するロボットマニピュレータを開示しており、前記ロボットマニピュレータは、患者台に取り付けられ、ＷＯ２００４／０８２５５３Ａ２は、点滴機器、モニタ等のような患者ケア機器に対するラジアルアームシステムを開示している。

ＵＳ８２５７３０３Ｂ２は、器具ドライバ及び器具が器具ドライバ取り付けブレースにより取り付けられる手術台から離れて配置されたオペレータ制御ステーションを有するロボットカテーテルシステムを開示している。通信リンクは、前記オペレータ制御ステーションと前記器具ドライバとの間で信号を伝達する。

前記手術台は、前記器具ドライバ及び前記器具を支えるので、前記手術台の患者可搬重量は、減少される。

本発明の目的は、生物を支える支持手段の可搬重量が増加されることができる、前記生物に医療処置を適用する医療システムを提供することである。

本発明の第１の態様において、生物に医療処置を適用する医療システムが提示され、前記医療システムは、
‐前記医療処置を実行する医療装置であって、前記医療装置が、前記医療処置を適用するために基準（reference）装置に対する移動を実行するように構成され、前記医療装置が、医療ロボット装置及び／又はカテーテル制御装置を含む、医療装置と、
‐部屋の壁及び／又は天井に前記医療装置を取り付ける取り付けシステムであって、前記部屋の前記壁及び／又は前記天井に前記医療装置を懸架する懸架システムである取り付けシステムと、
‐前記医療装置を前記基準装置に堅く（rigidly）取り付ける固定要素と、
‐前記取り付けシステムと前記基準装置との間の適合（compliant）要素と、
を有する。

前記医療処置を実行する前記医療装置は、前記部屋の前記壁及び／又は前記天井に取り付けられるので、前記医療装置の重量は、前記生物を支持する支持手段により完全に支えられる必要がない。更に、前記医療装置は、前記固定要素を使用することにより前記基準装置に堅く取り付けられることができるので、すなわち、前記医療装置と前記基準装置との間の堅い接続（stiff connection）が提供されることができるので、前記基準装置に対する前記医療装置の少なくとも一部を移動する高い精度及び高い位置決め安定性は、それでも保証されることができ、これにより前記医療処置の正確な適用を可能にする。前記支持手段の増加された可搬重量が、したがって、提供されることができ、同時に、前記医療処置は、それでも非常に正確に実行されることができる。特に、前記基準装置及び前記支持手段が、両方とも患者が横たわる患者台である場合、前記医療処置は、それでも前記医療装置を使用することにより前記患者に正確に適用されることができるが、前記医療承知は、前記患者台により完全に支えられないが、主に前記部屋の前記壁及び／又は前記天井により支えられ、これにより前記患者台の増加された可搬重量を可能にする。

前記生物は、人又は動物である。前記医療装置は、操作ロボットであると見なされてもよい手術ロボットのような医療ロボット装置、及び／又はカテーテル制御装置を含む。前記取り付けシステム、前記固定要素及び前記適合要素は、好ましくは、前記基準装置が１０ｋｇより大きくない数キログラムを支え、残りの重量が前記適合要素及び前記取り付けシステムを介して前記壁及び／又は天井により支えられるように構成される。前記適合要素及び前記取り付けシステムを介して前記基準装置並びに前記壁及び／又は天井により支えられる総重量は、１００ｋｇの範囲内でありうる。前記医療システムは、前記取り付けシステムと前記医療装置との間の適合要素、好ましくはばね要素を更に有する。前記ばね要素は、機械又は空気ばねでありうる。重力補償器と見なされてもよい前記適合要素は、前記医療処置を適用する前に、例えば前記基準装置に前記医療装置を堅く取り付ける間に及び／又は前記医療処置中に、必ずしも前記取り付けシステムの構成を修正することなく、前記取り付けシステムに対する前記医療装置の小さな移動を可能にする。特に、前記適合要素は、好ましくは、少なくとも１０ｃｍ及び更に好ましくは３０ｃｍ以上の前記取り付けシステムに対する前記医療装置の移動を可能にするように構成される。前記適合要素は、好ましくは、例えば、特に前記基準装置に対して前記医療装置を位置決めしながら、前記医療装置を直接的に移動することにより、又は前記医療装置が既に前記基準装置に堅く取り付けられている場合に、前記基準装置を移動することにより、ユーザが前記取り付けシステムに対して前記医療装置を移動する場合に、適合性を提供する適合要素、特に受動的適合要素である。

前記取り付けシステムは、部屋の壁及び／又は天井に前記医療装置を懸架する懸架システムである。前記取り付けシステムは、好ましくは、前記医療装置が異なる場所に及び／又は異なる位置に移動可能であるように前記医療装置を移動可能に取り付けるように構成される。これは、前記医療装置が所望の場所に及び／又は所望の位置に移動されることを可能にし、この場所において及びオプションとしてこの位置において、前記医療装置は、前記固定要素を使用することにより前記基準装置に堅く取り付けられることができる。

好ましくは、第１のセッションに対して、前記医療装置は、前記医療装置と前記基準装置との間の堅い接続を提供するために前記固定要素により前記基準装置に堅く取り付け可能であり、前記医療装置が前記基準装置から取り外された後に、第２のセッションに対して、前記医療装置は、前記医療装置と前記基準装置との間の堅い接続を提供するために前記固定要素により前記基準装置に再び固く取り付け可能であり、前記固定要素は、前記医療装置と前記基準装置との間の空間的関係が前記第１及び第２のセッションにおいて同じであるように構成される。例えば、前記固定要素は、前記第１及び第２のセッションにおいて前記医療装置と前記基準装置との間の空間的関係を変更しないために、前記固定要素の同じ構成が前記第１及び第２のセッションにおいて使用されることができるような剛体要素を有することができる。したがって、前記医療装置と前記基準装置との間の空間的関係は、例えば、前記第２のセッションの開始時に前記医療装置と前記基準装置との間の空間的関係を決定することなしに、前記医療装置が前記基準装置に取り付けられた後に、前記第２のセッションが直接的に開始することができるように再現可能である。

前記固定要素は、好ましくは、前記医療ロボット装置及び／又は前記カテーテル制御装置が、前記医療ロボット装置及び／又は前記カテーテル制御装置が前記基準装置に取り付けられる位置において１ｍｍ及び／又は０．１度以下である精度で前記基準装置に対して位置決めされることができるように構成される。更に好ましいのは、前記医療装置及び前記固定要素が、前記カテーテル制御装置により制御されるカテーテル及び／又は前記医療ロボット装置の遠位先端が１ｍｍ及び／又は０．１度以下である精度で前記基準装置に対して位置決めされることができるように構成されることである。

前記固定要素は、２ステップの前記医療装置の固定を可能にするように構成されてもよく、第１のステップにおいて、前記医療装置は、前記基準装置に対して配置されてもよく、第２のステップにおいて、前記医療装置は、前記医療装置が前記基準装置に対して配置された位置に固定されてもよい。例えば、前記固定要素は、ａ）前記基準装置及び前記医療装置の一方に固定された２つのダウエルピンと、ｂ）前記基準装置及び前記医療装置の他方に固定された２つの孔とを有することができ、前記孔の１つは、スロット孔（slotted hole）であってもよい。前記２つのダウエルピンは、前記第１のステップにおいて前記基準装置に対して前記医療装置を正確に位置決めするように前記２つの孔を貫通することができる。前記第２のステップにおいて、前記医療装置は、ばね仕掛けのバヨネットクイックロック（spring loaded bayonet quick locks）、クイックロック、クランプ、ツイストロック、空気圧手段等のような既知の固定手段を使用することにより前記基準装置に対して固定されることができる。他の例において、前記固定要素は、ａ）前記基準装置及び前記医療装置の一方に固定された２つのベアリングボールと、ｂ）２つのスロットとを有することができ、第１のスロットは、前記第１のスロットの場所においてベアリングボールを保持する先細スロットであってもよく、円形水平断面を持っていてもよく、第２のスロットは、一方向における移動を制限する細長い溝スロットであってもよい。前記第１のステップにおいて、前記医療装置は、前記２つのスロット上に前記ベアリングボールを位置決めすることにより前記基準装置に対して配置されうる。前記第２のステップにおいて、この配置は、ばね仕掛けのバヨネットクイックロック、クランプ、ツイストロック、空気圧手段等のような既知の固定手段を使用することにより固定されることができる。

前記医療システムは、好ましくは、前記医療処置中に前記生物の画像を生成する撮像装置を更に有する。前記撮像装置は、好ましくは、前記生物及びオプションとして前記生物内の針又はカテーテルのような前記医療装置の一部のＸ線投影画像を生成するＸ線Ｃアームシステムである。

本発明の他の態様において、請求項１に規定される医療システムを使用することにより生物に医療処置を適用する医療方法が提示され、前記医療方法は、
‐前記取り付けシステムを使用することにより部屋の壁及び／又は天井に前記医療装置を取り付けるステップであって、前記取り付けシステムが、前記部屋の壁及び／又は天井に前記医療装置を懸架する懸架システムであり、前記医療装置が、前記医療処置を適用するための基準装置に対する移動を実行するように構成され、前記医療装置が、医療ロボット装置及び／又はカテーテル制御装置を含む、ステップと、
‐前記固定要素を使用することにより前記基準装置に前記医療装置を堅く取り付け、これにより前記適合要素を使用することにより前記取り付けに対して前記医療装置を移動するステップと、
‐前記医療装置を使用することにより前記医療処置を実行するステップと、
を有する。

請求項１に記載の医療システム及び請求項９に記載の医療方法が、同様の及び／又は同一の好適な実施例、特に従属請求項に規定されるものを持つと理解されるべきである。

本発明の好適な実施例が、それぞれの独立請求項との従属請求項又は上記の実施例のいかなる組み合わせであることもできる。

本発明のこれら及び他の態様は、以下に記載される実施例を参照して説明され、明らかになるだろう。

生物に医療処置を適用する医療システムの実施例を概略的に及び典型的に示す。 生物に医療処置を適用する医療方法の実施例を典型的に示すフローチャートを示す。

図１は、生物に医療処置を適用する医療システムの一実施例を概略的に及び典型的に示す。この実施例において、医療システム１は、テーブルプレート１０及びテーブル脚１１を有する患者テーブル９に横たわる人２３に手術を適用するように構成される。好ましくは、テーブル脚１１の高さは、偏向可能であり、テーブルプレート１０は、要望通りに患者２３を位置決めするために、テーブル脚１１に対して平行移動可能である。

手術処置は、患者２３の体内に挿入される針又はカテーテルのような手術器具２４と、手術器具２４を駆動する手術器具駆動ユニット２５とを有する手術ロボット５により実行される。前記患者テーブルは、基準装置であると見なされることができ、これに対して、手術器具２４及び手術ロボット５、すなわち、本実施例において手術ロボット５の一部は、前記医療処置中に移動される。手術ロボット５は、制御装置２０により制御され、制御装置２０は、手術ロボット５から遠隔に配置され、電気接続１９を介して手術ロボット５に接続される。制御装置２０は、入力ユニット２１を介して制御装置２０に入力される制御データによって手術ロボット５を制御するように構成される。入力ユニット２１は、例えば、キーボード、ジョイスティック、タッチスクリーン、コンピュータマウス等を有し、これらは、オペレータが要望通りに制御装置２０を介して手術ロボット５を制御することを可能にする。本実施例において、電気接続１９は、有線電気接続である。しかしながら、他の実施例において、前記電気接続は、無線接続又は機械的接続であってもよい。

医療システム１は、部屋２の天井３に手術ロボット５を取り付ける取り付けシステム７を更に有する。取り付けシステム７は、天井３に手術ロボット５を懸架する懸架システムであり、前記懸架システムは、手術ロボット５が異なる場所及び／又は異なる位置に移動可能であるように天井３に手術ロボット５を移動可能に取り付ける。例えば、懸架システム７は、複数のやや長いセグメント３０を有することができ、やや長いセグメント３０の隣接した端部は、やや長いセグメント３０が互いに対して回転可能であるようにヒンジを介して互いに接続される。やや長いセグメント３０の１つの一端は、天井３に回転可能に接続されることもできる。更に、少なくともやや長いセグメントは、その長さが変更可能であるように構成されることができる。例えば、少なくとも１つのセグメントは、異なる直径を持ちかつ互いに挿入された複数の管から成ることができ、前記オペレータがそれぞれのセグメントの長さを変更することを可能にする。

この実施例において、取り付けシステム７は、本実施例においてばね要素である適合要素６とセグメント３０の端部を接続する垂直指向ロッド２６を更に有する。ばね要素６は、例えば、機械ばね又は空気ばねでありうる。

医療システム１は、手術ロボット５と患者テーブル９との間の堅い接続を提供するために、患者テーブル９に手術ロボット５を堅く取り付ける固定要素８を更に有する。固定要素８は、患者テーブル９に対する堅い取り付けを提供するねじ又は他の要素を使用することにより患者テーブル９に取り付けられることができる金属要素でありうる。一実施例において、第１のセッションに対して、手術ロボット５は、手術ロボット５と患者テーブル９との間の堅い接続を提供するために固定要素８により患者テーブル９に堅く取り付けられ、手術ロボット５が患者テーブル９から取り外された後に、第２のセッションに対して、手術ロボット５は、手術ロボット５と患者テーブル９との間の堅い接続を提供するために固定要素８により患者テーブル９に再び堅く取り付けられ、固定要素８は、手術ロボット５と患者テーブル９との間の空間的関係が前記第１及び第２のセッションにおいて同じであるように構成される。例えば、固定要素８は、前記第１及び第２のセッションにおいて手術ロボット５と患者テーブル９との間の空間的関係を変更しないために、固定要素８の同じ構成が前記第１及び第２のセッションにおいて使用されることができるような剛体要素を有することができる。したがって、手術ロボット５と患者テーブル９との間の空間的関係は、手術ロボット５が患者テーブル９に取り付けられた後に、例えば、前記第２のセッションの開始時に手術ロボット５と患者テーブル９との間の空間的関係を決定することなしに、前記第２のセッションが直接的に開始することができるように再現可能である。

医療システム１は、患者２３内の手術器具２４の画像を生成する撮像装置１２を更に有する。前記画像は、好ましくは有線データ接続であるデータ接続１８を介して制御装置２０に提供されることができ、前記生成された画像は、ディスプレイ２２上に示されることができる。前記オペレータは、ディスプレイ２２上で患者２３の内部生体構造に対する患者２３内の手術器具２４を見ることができ、前記オペレータは、ディスプレイ２２上の前記画像により示される患者２３の前記生体構造内の手術器具２４の位置及び向きに基づいて入力ユニット２１を使用することにより制御装置２０を介して手術ロボット５を制御することができる。この実施例において、撮像装置１２は、患者２３を横切るＸ線１６を放出するＸ線源１３と患者２３を横切った後にＸ線１６を検出するＸ線検出器１５とを有するＸ線Ｃアーム装置である。Ｘ線源１３及びＸ線検出器１５は、Ｃアーム１４に取り付けられる。Ｃアーム１４は、Ｃアーム１４を支える支持構造１７に対して移動可能である。支持構造１７は、部屋２の床４に配置され、床４に固定される又は移動可能でありうる。他の実施例において、前記Ｃアームは、前記天井に取り付けられた対応する支持要素を介して前記天井に取り付けられてもよい。撮像装置１２は、患者２３のＸ線投影画像を生成し、これは、制御装置２０に提供され、ディスプレイ２２上に示される。

医療システム１の全ての構成要素及び患者２３は、患者テーブル９に対して位置合わせされうる。例えば、撮像装置１２は、患者テーブル９のフィーチャに基づいて患者テーブル９に対して位置合わせされることができ、前記フィーチャは、患者テーブル９により規定された基準座標系内の既知の場所に配置され、撮像装置１２により生成された投影画像において可視である。患者テーブル９の前記フィーチャは、Ｘ線投影画像において可視である金属マーカ又は他のマーカであることができる。他の実施例において、撮像装置１２及び患者テーブル９は、他の形で互いに対して位置合わせされてもよい。例えば、前記患者テーブルのフィーチャを使用する代わりに、位置合わせ手順中に、ファントムが、患者テーブル９により規定される基準座標系内の既知の場所において前記患者テーブルに取り付けられることができ、前記ファントムは、撮像装置１２により生成された前記投影画像において可視であるフィーチャを有することができる。前記位置合わせは、この場合、患者テーブル９に対する、すなわち、前記基準座標系内の前記ファントムの既知の場所に基づいて、及び前記投影画像における前記ファントムのフィーチャの位置に基づいて実行されることができる。手術ロボット５は、撮像装置１２に対して手術ロボット５を位置合わせすることにより患者テーブル９と位置合わせされてもよく、撮像装置１２と患者テーブル９との間の決定された位置合わせを使用することにより、撮像装置１２により生成されかつ手術器具２４の一部のような手術ロボット５の少なくとも一部を示す画像が、使用されてもよい。また、手術ロボット５と患者テーブル９との間の位置合わせは、他の形で実行されてもよい。例えば、手術ロボット５及び患者テーブル９は、前記堅い接続を提供する固定要素８の既知の幾何学的構成に基づいて位置合わせされてもよい。

以下、医療システム１を使用することにより生物に医療処置を適用する医療方法の一実施例は、図２に示されるフローチャートを参照して典型的に記載される。

ステップ１０１において、手術ロボット５は、適合要素６とともに取り付けシステム７を使用することにより部屋２の天井３に取り付けられる。ステップ１０２において、手術ロボット５は、固定要素８を使用することにより患者テーブル９に堅く取り付けられ、この後に、前記手術処置が、ステップ１０３において手術ロボット５を使用することにより実行される。特に、ステップ１０３において、投影画像が、撮像装置１２により生成され、ディスプレイ２２上に示され、オペレータは、入力ユニット２１を使用することにより制御装置２０を介して手術ロボット５の手術器具２４を制御する。

前記手術ロボットが、完全に前記患者テーブルにより支えられる場合、前記患者テーブルの患者可搬重量は、減少される。更に、前記手術ロボットの除去又は配置の場合に、看護師のような人は、約２０ｋｇ等でありうる前記手術ロボットの総重量を支える必要があり、これは、人間工学的及びワークフローの視点から最適ではない。更に、使用されないときに前記手術ロボットに対する収納空間、例えばカート上又は他の収納場所が、必要とされ、これにより手術室内の貴重な空間を要求する。加えて、完全に前記患者テーブルにより前記手術ロボットを支えることは、一般に前記患者テーブルのテーブル上部が取り外し可能であり、２つの異なる医療処置の間の通常のワークフローにおいて前記テーブル上部が前記患者を輸送するように除去されるので、前記手術室内のワークフローを複雑にする。これは、重い手術ロボットが、各医療処置の間に手動で除去される必要があることを意味する。

前記患者テーブルにより前記手術ロボットの全重量を支えるこれらの欠点の少なくとも一部を克服するために、図１を参照した上記の医療システムは、ペンダントシステムを介して、すなわち、前記懸架システムを介して前記天井に懸架される手術ロボットを有する。前記手術ロボットが使用されていない場合、これは、前記患者テーブルから移動されることができる。使用されている場合、前記手術ロボットは、前記患者テーブル上の場所に移動されることができ、そこで前記固定要素を使用することにより前記患者テーブル上の堅い接続でドッキングされることができ、前記手術ロボットは、それでも重力補償器、すなわち、前記適合要素を持つ前記ペンダントに適合的に接続される。これは、前記患者テーブルが前記手術ロボットの総重量を支えないが、前記ペンダント上の前記重力補償器により補償されない重量の部分だけ支えることを意味する。この医療システムは、前記手術ロボットを動作位置に配置する非常に便利で経済的な解決法を提供し、前記患者テーブルと、前記手術ロボットを動作位置に配置する前記オペレータとは、前記手術ロボットの総重量を支える必要がない。一方で前記患者テーブルの要求される可搬重量を減少させ、他方で、より洗練された処置を実行することができるかもしれない、より重い手術ロボットに門戸を開く。前記手術ロボットが、それでも堅い接続を介して前記患者テーブルにドッキングするので、前記患者に対する位置決め精度及び位置安定性は、それでも保証される。

図１を参照して上に記載された実施例において、前記医療システムは、ペンダントシステムであると見なされることもできる天井又は壁懸架システム、この実施例において前記手術ロボットである位置決めされるべき機器と前記懸架システムとの間に重力補償を持つ適合接続、並びに前記機器と基準システム、すなわち、前記機器の位置及び向きを決定する構成要素である前記基準装置との間の堅い接続を有する。図１を参照して上に記載された実施例において、前記基準システムは、前記患者テーブルである。前記機器の重量の大部分は、前記適合接続を介して前記懸架システムにより支えられる。前記懸架システムは、前記機器が動作中であるとき及びスタンバイ又はパーキング中に、使用するフィールド上の前記機器の移動を可能にする。前記機器が使用中であり、前記患者テーブルと前記機器との間で高い位置決め精度が要求される場合、前記機器は、堅いドッキング機構を介して、すなわち、前記固定要素を介して前記患者テーブル、すなわち、前記基準システムにドッキングされる。それでも前記機器の重量の大部分は、前記懸架システムにより支えられる。これは、前記患者テーブルが、前記機器の合計重量の一部を支える必要のみがあることを意味する。前記機器が、天井システムに適合的に接続されるので、前記機器の位置は、前記機器が前記固定要素を使用することにより前記患者テーブルに堅く取り付けられる場合に、前記懸架システムの位置ではなく、前記患者テーブルの位置により決定される。更に、前記懸架システム及び前記適合要素が、前記患者テーブルに堅く取り付けられた前記機器の移動を可能にするので、テーブル移動は、それでも可能である。

図１を参照して上に記載された実施例において、前記機器は、手術ロボットであり、他の実施例において、前記機器は、前記患者に対する高い位置決め精度を要求しかつサイズ及び／又は重量のため手動で操作するのが難しい他の重い構成要素であることもできる。この機器は、好ましくは、手術分野又は心臓血管分野、特に、最小侵襲手術分野において使用されるように構成される機器である。前記機器は、例えば、上記の手術ロボットのような操作ロボット、ロボットアーム、カテーテル制御システム、ナビゲーションシステム等を含むことができ、図１を参照して上に記載された前記制御装置のような制御装置によりオペレータにより遠隔制御可能でありうる。

開示された実施例に対する他の変形例は、図面、開示及び添付の請求項の検討から、請求された発明を実施する当業者により理解及び達成されることができる。

請求項において、単語「有する」は、他の要素又はステップを除外せず、不定冠詞「ある」（"a" or "an"）は、複数を除外しない。

単一のユニット又は装置は、請求項に記載された複数のアイテムの機能を満たしてもよい。特定の方策が相互に異なる従属請求項に記載されているという単なる事実は、これらの方策の組み合わせが有利に使用されることができないことを示さない。

請求項内のいかなる参照符号も、その範囲を限定すると解釈されるべきではない。

本発明は、医療処置を適用する医療システムに関する。前記医療システムは、前記医療処置を実行する手術器具を持つ手術ロボットのような医療装置を有し、前記医療装置は、前記医療処置を適用するために、移動、例えば、患者テーブルのような基準装置に対する前記手術器具の移動を実行するように構成される。前記医療装置は、取り付けシステムにより部屋の壁及び／又は天井に取り付けられ、固定要素により前記基準装置に堅く取り付けられる。前記壁及び／又は前記天井に対する取り付けにより、前記医療装置の重量は、例えば、前記患者テーブルにより完全に支えられる必要はなく、前記基準装置に対する堅い取り付けにより、前記医療処置は、それでも非常に正確に実行されることができる。

Claims (8)

1. 生物に医療処置を適用する医療システムにおいて、前記医療システムが、
   前記医療処置を実行する医療装置であって、前記医療装置が、前記医療処置を適用するために基準装置に対する移動を実行する、医療装置と、
   部屋の壁及び／又は天井に前記医療装置を取り付ける取り付けシステムであって、前記取り付けシステムが、前記部屋の前記壁及び／又は前記天井に前記医療装置を懸架する懸架システムである、取り付けシステムと、
   前記基準装置に前記医療装置を堅く取り付ける固定要素と、
   前記取り付けシステムと前記医療装置との間の受動的な適合要素であって、前記適合要素は、前記医療装置が前記取り付けシステムに対して移動される場合に適合性を提供する、適合要素と、
   を有し、前記医療装置が、医療ロボット装置及び／又はカテーテル制御装置を含むことを特徴とする、医療システム。
2. 前記適合要素が、ばね要素を有する、請求項１に記載の医療システム。
3. 前記適合要素が、少なくとも１０ｃｍの前記取り付けシステムに対する前記医療装置の移動を可能にする、請求項１に記載の医療システム。
4. 前記取り付けシステムは、前記医療装置が異なる場所及び／又は異なる位置に移動可能であるように前記医療装置を移動可能に取り付ける、請求項１に記載の医療システム。
5. 前記基準装置が、前記生物を支持する支持手段であり、前記固定要素が、前記支持手段に堅く取り付けられる、請求項１に記載の医療システム。
6. 前記支持手段が、患者テーブルである、請求項５に記載の医療システム。
7. 第１のセッションに対して、前記医療装置が、前記医療装置と前記基準装置との間の堅い接続を提供するために前記固定要素により前記基準装置に堅く取り付け可能であり、前記医療装置が前記基準装置から取り外された後に、第２のセッションに対して、前記医療装置が、前記医療装置と前記基準装置との間の堅い接続を提供するために前記固定要素により前記基準装置に再び堅く取り付け可能であり、前記固定要素は、前記医療装置と前記基準装置との間の空間的関係が前記第１及び第２のセッションにおいて同じであるように構成される、請求項１に記載の医療システム。
8. 前記医療システムが、前記医療処置中に前記生物の画像を生成する撮像装置を有する、請求項１に記載の医療システム。

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