WO2004050297A1

WO2004050297A1 - 位置決め装置

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Publication number: WO2004050297A1
Application number: PCT/JP2003/015139
Authority: WO
Inventors: Keitaro Yonezawa; Yosuke Haruna
Original assignee: Kosmek Ltd.
Priority date: 2002-11-29
Filing date: 2003-11-27
Publication date: 2004-06-17
Also published as: JP2004223702A; AU2003302644A1; US7168695B2; TW200510110A; US20060033255A1

Abstract

ベースプレート（１）に支持面（１ａ）を設けると共にワークパレット（２）に被支持面（２ａ）を設け、その被支持面（２ａ）に係合孔（３）を開口する。上記のベースプレート（１）に固定したハウジング（９）から心柱（１１）を上方へ突出させる。その心柱（１１）の外周空間で上記ハウジング（９）の上面に、上記の係合孔（３）に嵌合する弾性スリーブ（１２）を支持する。上記の心柱（１１）と上記の弾性スリーブ（１２）との間に、下方へ狭まる複数の楔空間（Ｗ）を周方向へほぼ等間隔に配置する。各楔空間（Ｗ）に楔部材（１５）を上下方向へ移動可能に挿入する。上記の楔部材（１５）の入力部（２０）をピストン（３３）の上ロッド（４３）の出力部（４４）に連結する。

Description

明細書位置決め装置技術分野

この発明は、工作機械のテーブル等の第 1ブロックにワークパレツ卜又はヮークピース等の第 2ブロックを位置決めする装置に関する。背景技術

この種の位置決め装置は、一般には、上記の第 2ブロックの被支持面に開口させた円形の係合孔を上記の第 1ブロックの支持面から突出させたプラグに嵌合させるようにしてある（例えば、日本国 '特開昭 5 7— 2 7 6 4 0号公報を参照）。

上記の従来技術では、上記の係合孔とプラグとの両者をスムーズに嵌合させるため上記の両者間に所定の嵌合隙間を設ける必要がある。このため、その嵌合隙間によつて位置決め精度が低下する。

本発明の目的は、高精度で容易に位置決めできる装置を提供することにある。発明の開示

上記の目的を達成するため、本発明、例えば、図 1から図 5、図 1 2、図 1 7、又は、図 1 9力ゝら図 2 1、図 2 6 Aから図 2 8、図 3 0、図 3 2にそれぞれ示すように、位置決め装置を次のように構成した。

第 1ブロック 1に、第 2ブロック 2の被支持面 2 aを受け止める支持面 1 a を設ける。その支持面 1 aから先端方向へ突出された心柱 1 1を上記の第 1ブロック 1に固定する。上記の被支持面 2 aの係合孔 3に挿入される係合具 1 2 を、上記の心柱 1 1の外周空間で上記の第 1ブロック 1に支持する。上記の心柱 1 1と上記の係合具 1 2との間に、軸心方向のいずれか一方へ狭まる楔空間 Wを設け、その楔空間 Wに楔部材 1 5を軸心方向へ移動可能に挿入する。上記の楔部材 1 5を駆動手段 3 1によって軸心方向へ移動可能に構成した。

上記の心柱 1 1は、上記の第 1ブロック 1と一体に形成する場合と、その第 1ブロック 1とは別体に形成して同上の第 1ブロック 1に固定する場合とが考えられる。

上記の係合具 1 2は、上記の第 1ブロック 1に直接に支持される場合と、前記の心柱 1 1等の別の部材を介して上記の第 1ブロック 1に間接的に支持される場合とが考えられる。

また、上記の係合具 1 2は、一つの弾性スリーブによって構成する場合と、周方向へ間隔をあけて配置した複数の押圧具によつて構成する場合とが考えられる。さらに、前者の弹性スリーブからなる係合具 1 2としては、薄肉シリンダによって構成する場合と、周壁にスリツト等を設けてコレツ卜形に構成する場合とが考えられる。

上記の発明は、例えば、前述の各図に示すように、次のように作用する。第 1ブロックに第 2ブロックを位置決めするときには、まず、その第 1プロックに設けた係合具と上記の第 2ブロックの係合孔とを嵌合させ、その後、前記の駆動手段によって前記の楔部材を軸心方向の一端のロック方向へ移動させる。すると、その楔部材と前記の心柱とが直接または間接的に楔係合していき、その楔部材が上記の係合具の少なくとも一部分を半径方向の外方へ強力に拡径させる。これにより、その係合具の拡径部分が上記の係合孔に密着する。このため、上記の第 2ブロックは、上記の係合具と上記の楔部材と上記の心柱とを順に介して上記の第 1ブロックにロックされる。

上記ロック状態を解除するときには、上記の駆動手段によって上記の楔部材を軸心方向の他端のリリース方向へ移動させる。すると、上記の楔部材の楔係合が解除され、上記の係合具の拡径部分が半径方向の内方へ縮径可能となる。これにより、その係合具と上記の係合孔との密着状態が解除される。その後、上記の第 1プロックから上記の第 2プロックを離間させればよい。

本発明は、次の長所を奏する。

ロック作動時には、係合孔と係合具とを嵌合させた後に、その係合具を上記の係合孔に密着させることができる。このため、これら係合孔と係合具とをスムーズに嵌合させることと高精度に位置決めすることとを両 ΪΕできる。

また、上記の係合具を拡径させる楔部材を、第 1ブロックに固定した心柱に直接または間接的に楔係合できるので、その基準となる心柱を介して上記の楔部材を精度良く移動させることが可能となった。このため、上記の係合具を所望の精度で拡径できる。その結果、上記の第 1ブロックに前記の第 2ブロックを高精度に位置決めでき、そのうえ、繰返し精度も高い。

さらに、上記の位置決め状態において、上記の第 2ブロックに加工力などの大きな外力が作用した場合でも、その外力を上記の心柱によって強力に受け止めるので、機械加工時の動的精度も高い。

そのうえ、上記の第 1ブロックに支持した上記の係合具は、本質的には半径方向だけに移動し、軸心方向への移動をほとんど無くすことが可能である。このため、前記の楔空間を上記の係合具によつて雰囲気から区画することが容易となり、その雰囲気中の切削油や切粉等の異物が上記の楔空間に侵入するのを防止できる。

しかも、上記の心柱と楔部材と係合具とによって拡径機構を構成できるので、その拡径機構の部品点数が少なくなリ、極めてコンパク卜な位置決め装置を提供できた。 .

上記の発明においては、例えば、図 3 Aから図 3 C、又は図 1 6 A、もしくは図 2 O Bに示すように、前記の係合具を環状の弾性スリーブ 1 2によって構成してもよい。

また、上記の発明においては、例えば図 2 6 Aと図 2 6 Bに示すように、次の構成を含んでもよい。

前記の係合具を、周方向へ間隔をあけて配置した複数の押圧具 1 2によって構成し、前記の楔部材 1 5の外周に、前記の係合孔 3に挿入される環状プラグ 1 2 1を配置し、その環状プラグ 1 2 1の周壁 1 2 1 aに、上記の各押圧具 1 2を、半径方向へ移動可能に支持すると共に復帰手段 1 2 2によって半径方向の内方へ移動可能に構成する。

この場合、上記の押圧具は、前述の弾性スリーブと比べると、半径方向の移動量を大きな値に設定できる。

また、前記の目的を達成するため、本発明は、例えば、前述の図 1から図 5、図 1 2、図 1 7、又は、図 1 9から図 2 .1、図 2 6 Aから図 2 8、図 3 0、図 3 2にそれぞれ示すように、位置決め装置を次のように構成してもよい。

第 1ブロック 1に、第 2ブロック 2の被支持面 2 aを受け止める支持面 1 a を設ける。その支持面 1 aから心柱 1 1を先端方向へ突出させ、その心柱 1 1 を上記の第 1ブロック 1に固定する。上記の被支持面 2 aに開口された係合孔 3に嵌合する弾性スリーブ 1 2を、上記の心柱 1 1の外周空間で上記の第 1ブロック 1に支持する。上記の心柱 1 1と上記の弾性スリーブ 1 2との間に、軸心方向のいずれか一方へ狭まる楔空間 Wを設け、その楔空間 Wに楔部材 1 5を軸心方向へ移動可能に挿入する。上記の楔部材 1 5を軸心方向へ移動させる駆動手段 3 1を上記の第 1ブロック 1に設ける。

この発明は、前記の発明と同様の次の長所を奏する。

ロック作動時には、係合孔と弾性スリーブとを嵌合させた後に、その弾性スリーブを上記の係合孔に密着させることができる。このため、これら係合孔と弾性スリーブとをスムーズに嵌合させることと高精度に位置決めすることとを両立できる。

また、上記の弾性スリーブを拡径させる楔部材を、第 1ブロックに固定した心柱に直接または間接的に楔係合できるので、その基準となる心柱を介して上記の楔部材を精度良く移動させることが可能となった。このため、上記の弾性スリーブを所望の精度で拡径できる。その結果、上記の第 1ブロックに前記の第 2ブロックを高精度に位置決めでき、そのうえ、繰返し精度も高い。

そのうえ、上記の第 1ブロックに支持した上記の弾性スリーブは、本質的には半径方向だけに移動し軸心方向への移動をほとんど無くすことが可能である。このため、前記の楔空間を上記の弾性スリーブによって雰囲気から区画することが容易となり、その雰囲気中の切削油や切粉等の異物が上記の楔空間に侵入するのを防止できる。

しかも、上記の心柱と楔部材と弾性スリーブとによつて拡径機構を構成できるので、その拡径機構の部品点数が少なくなリ、極めてコンパクトな位置決め装置を提供できた。

本発明においては、前記の心柱 1 1を前記の第 1ブロック 1と一体に形成することが好ましい。この場合、その心柱の軸心精度が高まるので前述の位置決め精度および繰返し精度が向上する。

本発明においては、前記の楔空間 Wの先端部を覆う天井壁 2 7を前記の心柱

1 1に設けることが好ましい。この場合、その楔空間を確実に雰囲気から区画できるので、その雰囲気中の異物が上記の楔空間に侵入するのを確実に防止できる。

また、本発明においては、次の構成を含んでもよい。

前記の楔空間 Wの先端部を覆う天井壁 2 7を前記の心柱 1 1に設け、前記の弾性スリーブ 1 2の先端面を上記の天井壁 2 7に半径方向へ移動可能に支持すると共に、上記の弾性スリーブ 1 2の基端面を、前記の第 1ブロック 1の受止め部 9 bに半径方向へ移動可能に支持したものである。この発明は、前記の楔空間をほぼ密閉状態に保つことが可能となるので、雰囲気中の異物が上記の楔空間に侵入するのをさらに確実に防止できる。

本発明には次の構成を加えてもよい。

例えば、図 3 Aから図 3 Cに示すように、前記の楔空間 Wを周方向へ所定の間隔をあけて複数配置して、各楔空間 Wに前記の楔部材 1 5をそれぞれ挿入し、その楔部材 1 5の先端部に楔面 1 9を設けるとともに同上の楔部材 1 5の基端部に入力部 2 0を設け、その入力部 2 0を前記の駆動手段 3 1の出力部 4 4に半径方向へ相対移動可能に連結したものである。

この発明は、上記の各楔部材によって弾性スリーブを局部的に拡径できるので、その弾性スリーブの拡径部分を前記の係合孔に強力に密着させることが可能である。また、その楔部材の入力部を前記の駆動手段の出力部に半径方向へ相対移動可能に連結したので、上記の各楔部材が楔係合時に半径方向の外方へ円滑かつ高精度に移動できる。このため、前述の位置決め精度および繰返し精度がさらに向上する。

本発明においては、前記の楔空間 Wを環状に形成してもよい。

この発明では、前記の楔部材 1 5を環状のコレットによって構成して、その楔部材 1 5を自己の弾性復元力によって拡径可能にすることが好ましい。この場合、前記の拡径機構がさらに簡素になるので、安価な位置決め装置を提供でさる。

本発明においては、例えば図 3 Aまたは図 2 O Aに示すように、前記の楔空間 Wおよび前記の楔部材 1 5を基端方向へ狭まるように形成することが好ましい。

この発明は、ロック駆動時に、上記の楔部材が係合具を介して上記の第 2ブロックを上記の第 1ブロックに押圧することが可能となるので、必要に応じて、専用のクランプ手段を省略することが可能である。

また、本発明においては、前記の楔空間 Wおよび前記の楔部材 1 5を先端方向へ狭まるように形成してもよい。

この発明は、上記の楔空間を密閉式に構成した場合でも上記の楔部材を基端から先端へ向けて挿入できるので、その楔部材の組み付けに手間がかからない。本発明においては、例えば図 3 Aと図 3 Bに示すように、前記の心柱 1 1の外周に、先端方向へ傾斜した複数の傾斜溝 1 7を設けてもよい。

この発明は、前記の楔部材を上記の傾斜溝の底壁と両側壁とによって高精度に案内できるので、前述の位置決め精度および繰返し精度が極めて向上する。また、本発明においては、例えば図 6 A又は図 2 4に示すように、前記の心柱 1 1の外周に、先端方向へ狭まるテーパ面 5 5 (又は先端方向へ傾斜した複数の傾斜面）を設けてもよい。この発明は、前記の拡径機構を簡素に造れるという効果を奏する。

本発明においては、例えば、図 8に示すように、前記の係合具 1 2の内周に基端方向へ狭まるテーパ面を設けてもよい。この発明も、前記の拡径機構を簡素に造れるという効果を奏する。

また、本発明においては、例えば、図 1 5 Cまたは図 3 1に示すように、前記の係合具 1 2の内周に先端方向へ狭まるテ一パ面を設けてもよい。

本発明には次の構成を含めてもよい。

例えば、図 3 Aと図 3 Bに示すように、前記の弾性スリーブ 1 2を、周方向へ切れ目なしで一体に形成した薄肉シリンダによって構成して、その弾性スリーブ 1 2の環状壁 1 2 cのうちの周方向に間隔をあけた複数の拡径部分 5 1力半径方向の外方へ弾性変形可能かつ自己の弾性復元力によって半径方向の内方へ復帰可能に構成した。

. この発明は、雰囲気中の異物が前記の楔空間に侵入するのを上記の切れ目なしの弾性スリーブによって確実に防止できる。そのうえ、上記の弾性スリーブは、切れ目が無いので、そのスリーブ外周面に付着した異物を圧縮空気等のクリーニング流体で容易に清掃できる。このため、その清掃作業を自動化してメンテナンスフリーを実現することが可能になり、そのうえ、異物の嚙み込みによる位置決め誤差を無くすと共に嵌合部の損傷を防止できる。

また、本発明においては、例えば、図 1 6 Aもしくは図 1 6 B、又は図 2 0 Aと図 2 0 Bに示すように、前記の弾性スリーブ 1 2の周壁に、スリット 7 4 又は少なくとも一つの貫通溝 7 6を設けて、その弾性スリーブ 1 2を自己の弾性復元力によって縮径可能に構成してもよい。この発明は、上記の弾性スリーブの拡大量および縮小量を大きくでき、また、その弾性スリーブを簡素かつ精密に加工することが容易となる。

上記のスリット 7 4又は貫通溝 7 6に、ゴムまたは合成樹脂からなる弾性シ —ル部材 7 5を装着してもよい。この場合、前記の楔空間へ異物が侵入するのを弾性シール部材によって防止できる。

また、本発明においては、例えば、図 1 1 Aと図 1 1 B、又は、図 2 5 Aから図 2 5 Fの各図に示すように、次の構成を含めてもよい。即ち、前記の弾性スリーブ 1 2の内周または外周と、前記の楔部材 1 5の内周または外周と、前記の心柱 1 1の外周と、前記の係合孔 3との少なくともいずれかに、軸心方向へ延びる突起 6 2を周方向へ間隔をあけて複数設けたものである。

本発明においては、例えば、図 3 Aと図 3 B、又は図 2 O Aと図 2 0 Bに示すように、前記の係合孔 3をほぼ円形のストレート孔によって形成し、前記の係合具 1 2の外周面 1 2 aをほぼ円形のストレート面によって構成することが好ましい。

この発明は、上記の係合具と係合孔の加工が容易なので汎用性が高い。また、発明においては、例えば図 1 7に示すように、前記の係合孔 3をほぼ円形で奥向きに狭まるテーパ孔によって構成し、前記の係合具 1 2の外周面 1 2 aを先端へ向けて狭まるテーパ面によって構成してもよい。

この発明は、上記の係合具と係合孔の両者の嵌合および嵌合解除の操作が容易であり、そのうえ、上記の両者の心ズレの許容範囲が大きいという効果を奏する。

さらに、本発明は次の構成を含んでもよい。

例えば図 1 7または図 3 2に示すように、前記の第 2ブロック 2に、前記の係合孔 3とクランプ孔 8 1とを奥向きに順に設け、そのクランプ孔 8 1に係合する別の係合具 8 4を前記の心柱 1 1に支持し、その別の係合具 8 4を上記のクランプ孔 8 1に係合させて基端方向へ引っ張るロッド 8 7を、上記の心柱 1 1の筒孔 8 5に挿入し、上記ロッド 8 7をクランプ駆動手段 9 6に連結したものである。

この発明は、上記ロッドが上記の別の係合具と上記のクランプ孔とを介して前記の第 2ブロックを上記の第 1ブロックに押圧できるので、強力なクランプ機構を内蔵した位置決め装置を提供できる。

また、本発明においては、例えば、図 1 7または図 3 2に示すように、前記の第 1ブロック 1に、クリーニング用の圧力流体の供給口 9 7を設け、前記口ッド 8 7の先端部に吐出口 9 8を開口し、上記の供給口 9 7と上記の吐出口 9 8とを連通させることが好ましい。

この発明は、位置決め装置の接当部や嵌合部に付着した異物を上記の圧力流体によって吹き飛ばすことができるので、位置決めを確実かつ高精度に行える。図面の簡単な説明

図 1は、本発明に係る位置決め装置の第 1実施形態を示し、本発明を利用したパレツトシステムの基本原理を示す模式図であって、そのパレットシステムの横断面図である。

図 2は、上記の位置決め装置のリリース状態の立面視の断面図であって、上記の図 1中の 2— 2線矢視に相当する図である。

図 3 Aは、上記の図 2中の要部の拡大模式図であって、上記リリース状態の位置決め装置の作動説明図である。図 3 Bは、その位置決め装置に設けた拡径機構を示し、上記の図 3 A中の 3 B— 3 B線矢視断面図である。図 3 Cは、同上の図 3 A中の 3 C— 3 C線矢視断面図である

図 4 Aは、上記の位置決め装置のロック状態の作動説明図であって、前記の図 3 Aに類似する図である。図 4 Bは、上記の図 4 A中の 4 B— 4 B線矢視に相当する模式図である。

図 5は、前記パレットシステムに設けた別の拡径機構の横断面図を示し、前記の図 3 Bに類似する図である。

図 6 Aは、上記の拡径機構の第 1変形例を示し、前記の図 3 Bに類似する図である。図 6 Bは、前記の別の拡径機構の変形例を示し、前記の図 5に類似する図である。

図 7は、上記の拡径機構の第 2変形例を示し、前記の図 3 Aに類似する部分図である。

図 8は、同上の拡径機構の第 3変形例を示し、上記の図 7に類似する図である。

図 9 Aは、同上の拡径機構の第 4変形例を示し、上記の図 7に類似する図である。図 9 Bは、上記の第 4変形例の横断面図であって、前記の図 6 Aに類似する図である。

図 1 O Aは、同上の拡径機構の第 5変形例を示し、上記の図 7に類似する図である。図 1 O Bは、上記の第 5変形例の平面視の部分図であって、前記の図 3 Β ίこ類似する図である。

図 1 1 Αは、同上の拡径機構の第 6変形例を示し、上記の図 1 O Aに類似する図である。図 1 1 Bは、上記の第 6変形例の平面視の部分図であって、上記の図 1 O Bに類似する図である。

図 1 2は、本発明の第 2実施形態の位置決め装置を示し、前記の図 3 Aに類似する図である。

図 1 3は、本発明の第 3実施形態の位置決め装置を示し、上記の図 3 Aに類 1

似する図である。

図 1 4は、本発明の第 4実施形態の位置決め装置を示し、上記の図 1 3に類似する図である。

図 1 5 Aから図 1 5「は、上記の位置決め装置の第 1変形例から第 6変形例を示し、それぞれ、前記の図 3 Aに類似する部分図である。

図 1 6 Aと図 1 6 Bは、上記の位置決め装置に設けた弾性スリーブの第 1変形例と第 2変形例とを示し、それぞれ、上記の弾性スリーブの立面図である。図 1 7は、本発明の第 5実施形態を示し、クランプ手段を内蔵した位置決め装置であって、右半図はリリース状態を示すと共に左半図はロック状態を示している。

図 1 8は、上記のクランプ手段の変形例を示し、上記の図 1 7中の右半図のリリース状態に類似する部分図である。

図 1 9は、本発明の第 6実施形態の位置決め装置を示し、本発明を利用した別のパレットシステムの基本原理を示す模式図であって、前記の図 1に類似する図である。

図 2 O Aは、上記の図 1 9中の 2 O A— 2 O A線矢視に相当する断面図であつて、前記の図 2に類似する図である。図 2 0 Bは、上記の図 2 O A中の 2 0 B— 2 0 B線矢視に相当する断面図である。

図 2 1は、上記の図 2 O A中の 2 1—2 1線矢視断面図である。

図 2 2は、上記の位置決め装置に設けた拡径機構の変形例を示し、上記の図

2 1に類似する図である。

図 2 3は、本発明の第 7実施形態の位置決め装置を示し、前記の図 2 O Aおよび図 2 1に類似する図である。

図 2 4は、本発明の第 8実施形態の位置決め装置を示し、前記の図 2 1に類似する図である。

図 2 5 Aから図 2 5 Fは、上記パレットシステムに設けた別の拡径機構の第 1変形例から第 6変形例を示し、それぞれ、前記の図 2 0 Bに類似する図である。

図 2 6 Aと図 2 6 Bは、本発明の第 9実施形態の位置決め装置を示している。図 2 6 Aは、前記の図 2 0 Aに類似する図である。図 2 6 Bは、前記の図 2 0 Bに類似する平面図である。

図 2 7は、上記の図 2 6 B中の 2 7— 2 7線矢視断面図であって、前記の図 2 1に類似する図である。

図 2 8は、上記の図 2 6 A中の拡径機構の横断面視の拡大図である。

図 2 9は、上記の拡径機構の変形例を示し、上記の図 2 8に類似する図である。

図 3 0は、本発明の第 1 0実施形態の位置決め装置を示し、前記の図 2 O A に類似する図である。

図 3 1は、本発明の第 1 1実施形態の位置決め装置を示し、上記の図 3 0に類似する図である。

図 3 2は、本発明の第 1 2実施形態を示し、クランプ手段を内蔵した位置決め装置であって、右半図はリリース状態を示すと共に左半図はロック状態を示している。発明を実施するための形態

本発明をより詳細に説述するために、添付の図面に従ってこれを説明する。図 iから図 5は、本発明の第 1実施形態を示し、本発明の位置決め装置をパレツ卜システムに適用したものを例示してある。まず、図 1と図 2とによって上記パレットシステムの全体構造を説明する。その図 1は、上記のパレットシステムの基本原理を示す模式図であって、そのパレットシステムの横断面図である。また、図 2は、上記の位置決め装置のリリース状態の立面視の断面図であって、上記の図 1中の 2— 2線矢視に相当する図である。この実施形態では、工作機械のテーブル Tに第 1ブロックであるベースプレート 1を載置し、そのべ一スプレー卜 1の支持面 1 aに、第 2ブロックであるワークパレツ卜 2の被支持面 2 aを受け止めると共に、上記ベースプレート 1 に上記のワークパレット 2を心合わせするように構成してある。

上記ワークパレツ卜 2の上記の被支持面 2 aには、精密に加工した係合孔 3 が複数開口される。上記の係合孔 3は、ここでは、円形のストレート孔からなリ、二つ形成されている。上記ベースプレート 1には、一方の係合孔 3に対応するプラグ手段 4が設けられると共に、他方の係合孔 3に対応して別のプラグ手段 5が設けられる。これら二つのプラグ手段 4 ' 5は、後述の拡径機構 4 a ' 5 a力《相違するだけで、その相違点を除いて同一の構造である

上記の各プラグ手段 4 ■ 5は次のように構成されている。

上記ベースプレート 1の前記の支持面 1 aに段付きの装着穴 8が形成され、その装着穴 8にハウジング 9が精密に嵌入され、そのハウジング 9のフランジ 9 aカ《複数の締付けポル卜 1 0によって上記の装着穴 8の段部 8 aに固定される。上記ハウジング 9から心柱 1 1が上記の支持面 1 aよりも上方 (先端方向）へ突出され、その心柱 1 1が前記の係合孔 3へ揷入可能とされる。ここでは、上記の心柱 1 1を上記ハウジング 9と一体に形成して、その心柱 1 1の軸心と上記の装着穴 8の軸心とを精密に一致させてある。

上記の心柱 1 1の外周空間で上記のベースプレート 1に弾性スリーブ (係合具） 1 2が支持される。その弾性スリーブ 1 2は、ここでは、ベアリング鋼ゃダィス鋼などの特殊合金鋼を硬化処理したものからなり、周方向へ切れ目なしで —体に形成した薄肉シリンダによって構成される。上記の弾性スリーブ 1 2の外周に前記の係合孔 3に嵌入されるス卜レー卜外周面 1 2 aが形成される。上記プラグ手段 4の拡径機構 4 aは、上記の心柱 1 1に対して上記の弾性スリーブ 1 2を例えば図 1中の三方向へ楔作用によって拡径して、その弾性スリーブ 1 2の周方向の三箇所を前記の係合孔 3に密着させるようになつている。これにより、前記のベースプレート 1に、上記の心柱 1 1と後述の楔部材 1 5 と上記の弾性スリーブ 1 2とを順に介して前記ワークパレツト 2を水平方向へ位置決めする。

また、前記の別のプラグ手段 5の拡径機構 5 aは、同上の図 1に示すように、上記二つの心柱 1 1 ■ 1 1の軸心 A ■ B同士を結ぶ直線 Lにほぼ直交する二方向へ上記の弾性スリーブ 1 2を楔作用によって拡径して、その弾性スリーブ 1 2の周方向の二箇所を前記の係合孔 3に密着させるようになつている。これにより、前記ワークパレツ卜 2が上記の軸心 Aの回りに旋回するのを阻止してある。

上記プラグ手段 4 ■ 5の具体的な構造を上記の図 2を参照しながら図 3 Aから図 5によって説明する。なお、上記二つのプラグ手段 4 ■ 5は、前述したように上記の拡径機構 4 a ■ 5 aを除いて同一の構造であるので、一方のプラグ手段 4についてだけ説明する。

図 3 Aは、位置決め装置のリリース状態の作動説明図であって、上記の図 2 中の要部の拡大模式図である。図 3 Bは、前記の拡径機構 4 aを示し、上記の図 3 A中の 3 B— 3 B線矢視断面図である。図 3 Cは、同上の図 3 A中の 3 C 一 3 C線矢視断面図である。図 4 Aは、上記の位置決め装置のロック状態の作動説明図であって、前記の図 3 Aに類似する図である。図 4 Bは、上記の図 4 A中の 4 B— 4 B線矢視に相当する模式図である。図 5は、前記の別の拡径機構 5 aの横断面図を示し、前記の図 3 Bに類似する図である。

上記の心柱 1 1と上記の弾性スリーブ 1 2との間に、周方向へ所定の間隔をあけて三つの楔空間 Wが配置される。各楔空間 Wは下方 (基端方向)へ狭まるように形成され、各楔空間 Wに楔部材 1 5が上下移動可能に挿入される。

より詳しくいえば、前記の心柱 1 1の外周には、三つの傾斜溝 1 7力《周方向へほぼ等間隔に形成される。各傾斜溝 1 7は、上方へ向うにつれて前記の軸心 Aに近づくように傾斜している。その傾斜溝 1 7と上記の弾性スリーブ 1 2の内周面 1 2 bとの間に上記の楔空間 Wが形成されている。前記の楔部材 1 5は、円形ピンを切削加工したものであって、その楔部材 1 5の上半部に、上記の傾斜溝 1 7に係合する楔面が 1 9が形成されている。また、その楔部材 1_ 5の下部に入力部 2 0が形成される。さらに、上記の楔部材 1 5の中間部 2 1が、前記ハウジング 9の上壁の縦孔 2 3に嵌入されて、その縦孔 2 3に沿って半径方向へ移動可能に案内される。

なお、前記の別のプラグ手段 5の拡径機構 5 aでは、図 5に示すように、前記の心柱 1 1に二つの傾斜溝 1 7を向い合せに配置したことが、上記プラグ手段 4とは異なっている。

上記の複数の縦孔 2 3の外周で上記ハウジング 9の上面に環状溝 2 4が形成される。前記の弾性スリーブ 1 2の下端面 (基端面)が、上記の環状溝 2 4に装着した Oリング製の第 1封止具 2 5を介して、半径方向へ移動可能で保密状に上記ハウジング 9の上部の受止め部 9 bに支持される。なお、上記の環状溝 2 4の周方向の一部にリリーフ溝 2 6が連通され、そのリリーフ溝 2 6に上記の第 1封止具 2 5のリリーフ部 2 5 aが対面している。また、上記の三つの楔空間 Wの上部を覆うキャップ 2 7 (天井壁)が上記の心柱 1 1の上端に保密状にネジ止めされる。そして、上記の弾性スリーブ 1 2の上端面 (先端面)が、上記キヤップ 2 7の下面に嵌着した Oリング製の第 2封止具 2 8を介して、半径方向へ移動可能で保密状に上記キャップ 2 7に支持される。

上記の複数の楔部材 1 5を上下方向へ移動させる駆動手段 3 1が上記ハウジング 9に設けられる。即ち、そのハウジング 9の下部に雄ネジ筒 3 2が進退調節可能にネジ止めされ、その雄ネジ筒 3 2の筒孔にビストン 3 3が挿入される。そのビストン 3 3の上側に形成したロック室 3 4に、圧縮コイルパネからなるロックパネ 3 5が装着される。また、そのピストン 3 3の下側に形成したリリ —ス室 3 7が絞リ路 3 8を経て圧油給排ロ 3 9へ接続される。その絞リ路 3 8 は、上記の雄ネジ筒 3 2の下ガイド孔 4 1と上記ピストン 3 3の下ロッド 4 2 との嵌合隙間によって構成されている。上記ビストン 3 3の上ロッド 4 3の上部に円盤状の出力部 4 4が設けられ、その出力部 4 4が上記ハウジング 9の上ガイド孔 4 5に嵌入される。上記の出力部 4 4に半径方向へ延びる三つのガイド溝 4 7が形成され、各ガイド溝 4 7に、前記の楔部材 1 5の前記の入力部 2 0が半径方向へ移動可能かつ上下移動を阻止した状態に嵌入される。

上記構成の位置決め装置は次のように作動する。

上記の図 2と上記の図 3 Aのリリース状態では、前記のリリース室 3 7に圧油を供給している。これにより、前記ピストン 3 3がロックパネ 3 5の付勢力に抗して前記の出力部 4 4を上昇させ、その出力部 4 4が前記の楔部材 1 5を上昇させ、前記の弾性スリーブ 1 2が自己の弾性復元力によって縮径状態へ切リ換えられている。

前記べ一スプレート 1に前記ワークパレツ卜 2を位置決めするときには、まず、図 3 Aに示すように、上記リリース状態で上記ワークパレット 2を下降させて前記の係合孔 3を上記の弾性スリーブ 1 2の前記の外周面 1 2 aに嵌合させる。

次いで、上記のリリース室 3 7の圧油を排出する。すると、上記のロックバネ 3 5の付勢力によって前記ビストン 3 3が下降していき、そのビストン 3 3 力前記の出力部 4 4を介して三つの楔部材 1 5を強力に下降させる。これによリ、図 4 Aに示すように、各楔部材 1 5が、前記の楔面 1 9と前記の傾斜溝 1 7との楔係合に従って半径方向の外方へ強力に押し出されていく。その結果、図 4 Bの模式図に示すように、上記の弾性スリーブ 1 2の環状壁 1 2 cのうちの周方向に間隔をあけた三つの拡径部分 5 1が半径方向の外方へ弾性変形されると共に、これらの拡径部分 5 1 - 5 1 - 5 1が前記の係合孔 3に密着する。その後、クランプ手段（図示せず）によつて上記ベースプレート 1に上記ワークパレット 2を強力に押圧するのである。

ちなみに、上記の弾性スリーブ 1 2の前記の縮径状態では、その外周面 1 2 aと前記の係合孔 3との間の嵌合隙間 Eは、その係合孔 3の直径が例えば約 1 O mmの場合には、約 0. 02mmから約 0. 06tnm程度の小さな値に設定してある。そして、上記ロック作動時には、上記の各拡径部分 5 1が上記の嵌合隙間 Eよリも大きい値で半径方向の外方へ突出すると共に、隣り合う拡径部分 5 1 ■ 5 1の間の縮径部分 5 2が半径方向の内方へ後退する。

上記ロック作動時には、前記の絞リ路 3 8の作用により、前記リリース室 3 7の圧油が緩やかに排出されるので、そのロック作動を緩やかで確実に行える。また、上記の駆動手段 3 1の下ロッド 4 2を下ガイド孔 4 1によって案内すると共に前記の出力部 4 4を上ガイド孔 4 5によって案内したので、前記ビストン 3 3を直進駆動できる。さらには、前記の楔部材 1 5の下部を前記の縦孔 2 3によって案内すると共に、その楔部材 1 5の上半部を前記の傾斜溝 1 7の底壁と両側壁とによって案内したので、その楔部材 1 5を高精度に移動させることが可能である。

上記のロック状態から前記リリース状態へ切り換えるときには、まず、前記のクランプ手段 (図示せず)のクランプ状態を解除し、次いで、前述したように上記リリース室 3 7へ圧油を供給すればよい。これにより、前記の楔部材 1 5 が上昇して、上記の弾性スリーブ 1 2の前記の拡径部分 5 1が自己の弾性復元力によって縮径するので、前記ロック状態が解除される。その後、前記ワークパレツ卜 2を上昇させるのである。

上記のロック駆動時における上記の弾性スリーブ 1 2の固定力を十分に大きい値に設定した場合には、前記クランプ手段 (図示せず）を省略可能である。ところで、前記のピストン 3 3の封止具 3 3 aが損傷した場合には、前記リリース室 3 7の圧油が前記ロック室 3 4へ漏れていき、そのロック室 3 4に多量の油が貯留されていく。すると、そのロック室 3 4内の漏出油は、上記の口ック室 3 4が収縮して圧力が高まったときに、前記の第 1封止具 2 5の前記のリリーフ部 2 5 aを押し開いて外部へ排出される。このため、上記ロック室 3 4内の漏出油によって上記ビストン 3 3が移動不能になるのを防止できる。なお、前記の心柱 1 1の前記の傾斜溝 1 7の勾配は、約 3度から約 1 0度が好ましく、さらに好ましいのは、約 5度から約 8度であり、上記の第 1実施形態では、約 6度に設定してある。また、前記の係合孔 3の直径は、 1 0國の寸法を例示したが、小型の位置決め装置については 6議以下であっても製作可能で、大型の位置決め装置については 2 0議以上であっても製作可能である。なお、前記の心柱 1 1は、前記のベースプレート 1に固定したものであればよい。従って、上記の心柱 1 1を前記ハウジング 9と一体に形成することに代えて、その心柱 1 1をネジ係合やフランジ結合などの締結手段によって上記ハウジング 9に固定してもよい。

上記の心柱 1 1の外周には、例示した複数の傾斜溝 1 7に代えて複数の傾斜平面を設けても良い。

また、前記ロックバネ 3 5は、例示したコイルパネに代えて、皿バネ等であつてもよい。

さらに、前記の支持面 1 aは、前記ベースプレー卜 1に設けることに代えて、前記ハウジング 9の前記フランジ 9 aの上面に設けてもよい。そのベースプレ一卜 1と上記ハウジング 9とは、別体に形成することに代えて、一体に形成してもよい。

前記ロック室 3 4内に貯留された漏出油を外部へ排出するために例示した前記リリーフ部 2 5 aの構造は、前記の第 1封止具 2 5で兼用することに代えて専用の封止具を設けてもよく、さらには、ポペット形の逆止弁などで代替することも可能である。

上記の位置決め装覃にクリーニング手段を設けて、前記の支持面 1 aと被支持面 2 aとの接当部や前記の係合孔 3と弾性スリーブ 1 2との嵌合部などを圧縮空気等の圧力流体によってクリ一二ングすることが好ましい。

また、上記の位置決め装置には着座確認手段を設けてもよい。例えば、上記の支持面 1 aに検出ノズル孔（図示せず）を開口し、その検出ノズル孔に検出用の圧縮空気を供給する。そして、前記の被支持面 2 aが上記の支持面 1 aに接当すると、上記の検出ノズル孔内の圧力が上昇する。その圧力上昇を圧力スィッチ等で検出することによって、上記ワークパレット 2が上記ベースプレート 1に着座したことを確認できる。

図 6 A、図 6 B、図 7、図 8、図 9 A及び図 9 B、図 1 0 A及び図 1 O B、図 1 1 A及び図 1 1 Bは、それぞれ、上記の第 1実施形態の変形例を示している。これらの変形例においては、上記の第 1実施形態の構成部材と類似する部材には原則として同一の符号を付けて説明する。

図 6 Aは、前記の拡径機構 4 aの第 1変形例を示し、前記の図 3 Bに類似する図である。この場合、前記の心柱 1 1の外周面が上向きに狭まるテーパ面 5 5によって構成され、前記の楔空間 Wが平面視で環状に形成されている。その楔空間に、三つの楔部材 1 5が周方向へほぼ等間隔に挿入されている。なお、上記テーパ面 5 5は、そのテーパ角度が約 1 2度 (勾配が約 6度）に形成される。図 6 Bは、前記の別の拡径機構 5 aの変形例を示し、前記の図 5に類似する図である。この図 6 Bの変形例が上記の図 6 Aの変形例と異なる点は、前記の楔部材 1 5を向い合せに二つ配置したことにある。

図 7は、上記の拡径機構 4 aの第 2変形例を示し、前記の図 3 Aに類似する部分図である。この場合、前記の心柱 1 1のストレート外周面にテーパ式のブッシュ 5 7が外嵌される。そのブッシュ 5 7の外周のテーパ面 5 8と前記の弾性スリーブ 1 2との間に下向きに狭まる環状の楔空間 Wが形成されている。上記ブッシュ 5 7は、周方向へ切れ目なしで製作する場合と、その周壁に上下方向へ延びるスリツ卜または溝を設ける場合とが考えられる。

なお、上記の心柱 1 1の上端には、前記ロック室（ここでは図示せず）に連通する呼吸孔 5 9が開口されている。

図 8は、同上の拡径機構 4 aの第 3変形例を示し、上記の図 7に類似する図である。この図 8の変形例は上記の図 7の変形例と次の点で異なる。前記ブッシュ 5 7の外周面がストレー卜に形成されると共に、前記の弾性スリーブ 1 2 の内周面 1 2 bが下向きに狭まるテーパ面によって構成される。そして、前記の楔部材 1 5の半径方向の外方に形成した楔面 1 9が、上記の内周面 1 2 に沿うように平面視で円弧状に形成される。

図 9 Aと図 9 Bは、同上の拡径機構 4 aの第 4変形例を示している。図 9 A は、前記の図 7に類似する図である。図 9 Bは前記の図 6 Aに類似する図である。この第 4変形例が前記の図 7の変形例と異なる点は、その図 7中のブッシュ 5 7を省略すると共に、前記の心柱 1 1の外周にテーパ面 5 5を形成し、また、前記の楔部材 1 5の軸心を傾斜させたことにある。

図 1 O Aと図 1 O Bは、同上の拡径機構 4 aの第 5変形例を示している。図 1 O Aは、上記の図 7に類似する図である。図 1 O Bは、上記の図 1 O Aの平面視の部分図であって、前記の図 3 Bに類似する図である。、

この場合、前記の楔部材 1 5がーつの環状のコレットによって構成される。ここでは、その楔部材 1 5の周壁の一部にスリツト 6 1を形成しており、これにより、その周壁が拡径および縮径可能になっている。上記の楔部材 1 5の内周面には周方向へ延びる楔面 1 9が形成されている。また、その楔部材 1 5の外周面には、上下方向へ延びる 3つの拡径用の突起 6 2が周方向にほぼ等間隔に設けられる。そして、前記の心柱 1 1が筒状に形成され、その心柱 1 1に揷入した前記の出力部 4 4と上記のコレット式の楔部材 1 5とが連結ピン 6 3によって連結される。

図 1 1 Aと図 1 1 Bは、同上の拡径機構 4 aの第 6変形例を示している。図 1 1 Aは、上記の図 1 O Aに類似する図である。図 1 1 Bは、上記の図 1 O B に類似する図である。この第 6変形例は上記の第 5変形例とは次の点で異なる。前記の弾性スリーブ 1 2の内周に、上下方向へ延びる 3つの拡径用の突起 6

2が周方向にほぼ等間隔に設けられる。その突起 6 2の内周が下向きに傾斜され、前記のコレット式の楔部材 1 5の外周面の下半部に前記の楔面 1 9が形成されている。

図 1 2 ·図 1 3 ·図 1 4 '図 1 7 ·図 1 9から図 2 1 '図 2 3 ·図 2 4 ·図 2 6 Aから図 2 8 ■図 3 0 '図 3 1 ■図 3 2は、それぞれ、第 2実施形態から第 1 2実施形態を示している。これら別の実施形態においても、上記の第 1実施形態の構成部材と類似する部材には原則として同一の符号を付けてある。第 2実施形態を示す図 1 2は、前記の図 3 Aに類似する図である。この場合、前記の楔空間 Wと前記の各楔部材 1 5とが上方 (先端方向）へ狭まるように形成されている。前記ロック室 3 4が前記ピストン 3 3の下側に形成される。そのビストン 3 3から上向きに突出させた上ロッド 4 3の下部がパッキン 6 5によ' つて封止され、その上ロッド 4 3の外周に前記リリース室 3 7が形成される。そして、ロック作動時には、上記ロック室 3 4内のロックバネ 3 5によって上記ピストン 3 3を上向きに駆動する。すると、その上ロッド 4 3の上部に設けた出力部 4 4が上記の複数の楔部材 1 5を上向きに移動させ、各楔部材 1 5が前記の弾性スリーブ 1 2を拡径させる。

なお、図示のように前記の心柱 1 1の外周面に下方に狭まるテーパ面 5 5を形成することに代えて、その外周面に、下方へ向けて傾斜する傾斜溝を周方向へほぼ等間隔に配置してもよい。

第 3実施形態を示す図 1 3は、前記の図 3 Aに類似する図である。この場合、前記の駆動手段 3 1が、前記ベースプレート 1の前記ハウジング 9内に挿入したパネ受け 6 7と、前記の心柱 1 1内に回転自在に支持されると共に上記パネ受け 6 7に螺合させた操作ポル卜 6 8と、同上のバネ受け 6 7を下向きに付勢する前記ロックバネ 3 5によって構成される。上記バネ受け 6 7は、ピン 6 9 によつて軸心回りの回転を阻止してある。

図示のリリース状態では、前記ワークパレツト 2の操作孔 7 0に挿入した六角レンチ（図示せず）によって上記の操作ボル卜 6 8を締付け回転させてある。これにより、上記ロックバネ 3 5に抗して上記バネ受け 6 7が上昇し、そのバネ受け 6 7の上部に設けた前記の出力部 4 4が前記の楔部材 1 5を上向きにリリース移動させてある。そのリリース状態からロック状態へ切換えるときには、上記の操作ボルト 6 8を緩め回転させる。すると、上記ロックパネ 3 5によつて上記バネ受け 6 7が下降していき、前記の出力部 4 4が前記の楔部材 1 5を下向きにロック移動させる。

第 4実施形態を示す図 1 4は、上記の図 1 3に類似する図である。この第 4 実施形態は上記の図 1 3の実施形態とは次の点で異なる。

前記の操作ボルト 6 8は前記の心柱 1 1に螺合される。図示のロック状態では、上記の操作ボルト 6 8を緩め回転させて上方へ後退させてある。これによリ、上記ロックバネ 3 5によって上記パネ受け 6 7が上昇し、前記の出力部 4 4が前記の楔部材 1 5を上向きにロック移動させている。そのロック状態からリリース状態へ切換えるときには、上記の操作ポルト 6 8を締付け回転して下方へ進出させる。すると、上記ロックバネ 3 5に抗して上記バネ受け 6 7が下降し、前記の出力部 4 4が前記の楔部材 1 5を下向きにリリース移動させる。図1 5 から図1 5 は、上記の位置決め装置の第 1変形例から第 6変形例を示し、それぞれ、前記の図 3 Aに類似する部分図である。

図 1 5 Aの第 1変形例では、前記の弾性スリーブ 1 2の外周面 1 2 aを上向きに狭まるテーパ面によって構成し、そのテーパ外周面 1 2 aを前記の係合孔 (図示せず）にテーパ嵌合させるようになつている。そのテーパ係合孔は上向き (奥向き）に狭まるように形成されている。上記の弾性スリーブ 1 2のストレ一ト内周面 1 2 13と心柱1 1のテーパ面 5 5との間に下向きに狭まる楔部材 1 5 が揷入されている。なお、図中の矢印はロック移動の方向を示している。

図 1 5 Bの第 2変形例は、上記の図 1 5 Aにおいて、前記の心柱 1 1にストレート式の内ブッシュ 5 7を外嵌し、前記の弾性スリーブ 1 2の外周面 1 2 a および内周面 1 2 bを共に上向きに狭まるテーパ面によって構成し、そのテ一パ式の内周面 1 2 bに外ブッシュ 7 2を内嵌したものである。その外ブッシュ 7 2と内ブッシュ 5 7との間に下向きに狭まる楔部材 1 5が挿入されている。なお、上記の外ブッシュ 7 2を設けることに代えて、上記の弾性スリーブ 1 2の内周面 1 2 に、上下方向へ延びる複数の突起（図 1 1 A及び図 1 1 Bを参照）を周方向へ間隔をあけて設けてもよい。

図 1 5 Cの第 3変形例では、前記の弾性スリーブ 1 2の内周面 1 2 bを上向きに狭まるテーパ面によって構成し、そのテーパ内周面 1 2 13と心柱1 1のス卜レート外周面との間に上向きに狭まる楔部材 1 5が挿入されている。なお、図中の矢印はロック移動の方向を示している。

図 1 5 Dの第 4変形例は、上記の図 1 5 Cにおいて、前記の弾性スリーブ 1

2の外周面 1 2 aを上向きに狭まるテーパ面によって構成したものである。図 1 5 Eの第 5変形例は、前記の図 1 5 Aにおいて、前記の心柱 1 1の外周面を下向きに狭まるテーパ面 5 5によって構成すると共に、前記の楔部材 1 5 を上向きに狭まるように形成したものである。

図 1 5 Fの第 6変形例は、上記の図 1 5 Eにおいて、前記の弾性スリーブ 1

2の内周面 1 2 bを上向きに狭まるテーパ面によって構成し、前記の楔部材 1 5の上部を上向きに狭まるテーパ面によって構成したものである。

図 1 6 Aは、前記の弾性スリーブ 1 2の第 1変形例を示し、その弾性スリーブ 1 2の立面図である。この場合、上記の弾性スリーブ 1 2がコレツト式に構成され、その環状壁 1 2 cに一つの傾斜スリット 7 4を設けて、その環状壁 1 2 cを半径方向の外方へ弾性変形可能かつ自己の弾性復元力によって半径方向の内方へ復帰可能に構成してある。上記の傾斜スリット 7 4にシリコンゴムや合成樹脂等の弾性シール部材 7 5を充填または接着等によって装着してあり、これにより、そのコレット式の弾性スリーブ 1 2の内側に塵埃や切粉等の異物が侵入するのを防止できる。

なお、上記コレット式の弾性スリーブ 1 2は、例示した傾斜スリット 7 4に代えて、上下方向に真っ直ぐなスリットを備えたものであってもよい。また、前記の弾性シール部材 7 5は省略可能である。

図 1 6 Bは、上記の弾性スリーブ 1 2の第 2変形例を示し、上記の図 1 6 A に類似する図である。この図 1 6 Bの変形例が上記の図 1 6 Aの変形例と異なる点は、前記スリット 7 4に代えて、一対の貫通溝 7 6を上下に開口させて、これらの貫通溝 7 6に前記の弾性シール部材 7 5を装着したことにある。その弾性シール部材 ₇ 5は省略してもよい。

なお、上記の貫通溝 7 6は、上記の弾性スリーブ 1 2の周方向へ複数セット設けることが好ましい。さらには、上記の貫通溝 7 6に代えて、上記の弾性スリーブ 1 2の内周面と外周面との少なくとも一方に溝を凹入形成してもよい。図 1 7は、本発明の第 5実施形態を示し、前記の図 2に類似する図であって、前記の位置決め装置にクランプ手段 8 0を内蔵したものである。なお、上記の図 1 7中の右半図は、リリース状態を示し、前記の図 3 Aに類似している。また、その図 1 7中の左半図はロック状態を示し、前記の図 4 Aに類似している。前記ワークパレツ卜 2の前記の係合孔 3と前記の弾性スリーブ 1 2の前記の外周面 1 2 aとは、ここでは、それぞれ、上向きに狭まるテ一パ面によって構成されている。し力、し、上記の係合孔 3と外周面 1 2 aとの両者をストレー卜面によって構成してもよい。

上記クランプ手段 8 0は次のように構成されている。

上記の係合孔 3とクランプ孔 8 1とが上向きに順に設けられる。そのクランプ孔 8 1の下部は、下方へ狭まるテーパ面 8 2によって構成されている。また、前記の心柱 1 1が筒状に形成され、その心柱 1 1が上向きに突出される。その突出部の周壁に周方向へ所定の間隔をあけて複数の係合ポール (別の係合具） 8

4が水平方向へ移動可能に支持される。

上記の心柱 1 1の筒孔 8 5にロッド 8 7が揷入される。そのロッド 8 7の上部に、上記の係合ポール 8 4を係合位置 Xへ移動させるテーパ押圧面 8 8と、同上の係合ポール 8 4が係合解除位置 Yへ移動するのを許容する退避面 8 9とが設けられる。

また、前記ハウジング 9の下部にクランプ用ピストン 9 1が保密状に挿入され、そのクランプ用ピストン 9 1と前記ロッド 8 7の下部とが連結される。上記のロッド 8 7の下半部にバネ受け 9 2が上下移動可能に外嵌され、そのバネ受け 9 2の上側に前記ロック室 3 4が形成され、そのロック室 3 4に前記ロックバネ 3 5が装着される。上記パネ受け 9 2の所定以上の下方移動を調節ボル卜 9 3によって阻止してある。

上記クランプ用ピストン 9 1と前記ハウジング 9との間に複数枚の皿パネからなるクランプバネ 9 4が装着され、そのクランプ用ピストン 9 1と前記の装着孔 8の底壁との間にアンクランプ用の油圧室 9 5が形成される。

上記クランプ手段 8 0は、例えば、次のように使用される。

図 1 7中の右半図のリリース状態では、上記の油圧室 9 5に圧油が供給されて上記クランプ用ビストン 9 1及び前記ロッド 8 7が上記クランプパネ 9 4に抗して上昇している。このため、前記パネ受け 9 2が前記ロックパネ 3 5に抗して前記の楔部材 1 5を上昇させ、前記の弾性スリーブ 1 2が縮径している _ό また、前記の係合ボール 8 4が係合解除位置 Υへ切り換わっている。

なお、上記リリース状態では、上記ロッド 8 7の上端が前記ワークパレツト 2を押上げており、このため、前記ハウジング 9の前記の支持面 1 aと上記ヮ —クバレツ卜 2の被支持面 2 aとの間に接当隙間が形成されている。また、このリリース状態においては、前記の弾性スリーブ 1 2の前記の外周面 1 2 aと前記のテーパ係合孔 3との間にも接当隙間を形成することが好ましい。

前記ベースプレー卜 1に前記ワークパレツト 2を位置決め固定するときには、上記の油圧室 9 5の圧油を排出して、上記クランプバネ 9 4によって上記クランプ用ビストン 9 1及びロッド 8 7を下降させる。すると、図 1 7中の左半図に示すように、まず、前記ロックバネ 3 5によって前記バネ受け 9 2の出力部 4 4が前記の楔部材 1 5を下降させ、その楔部材 1 5力前記の弾性スリーブ 1 2を前記の係合孔 3に密着させる。引続いて、前記クランプパネ 9 4が前記口ッド 8 7の前記のテーパ押圧面 8 8を介して前記の係合ボール 8 4を前記の係合位置 Xに切り換えると共に、上記の係合ポール 8 4が前記のクランプ孔 8 1 の下部の前記テーパ面 8 2を下向きに押圧する。これにより、上記ロッド 8 7 が上記の係合ポール 8 4を介して前記ワークパレツ卜 2を前記ベースプレート 1に強力に押圧するのである。

より詳しくいえば、上記パネ受け 9 2とロックパネ 3 5とクランプ用ビストン 9 1とによって前述の位置決め用の駆動手段 3 1を構成してある。また、上記クランプ用ピストン 9 1と前記クランプパネ 9 4とによってクランプ駆動手段 9 6を構成してある。

なお、上記ベースプレート 1に、クリーニング用の圧縮空気の供給口 9 7を設け、前記ロッド 8 7の先端部に吐出口 9 8を開口してある。そして、上記の供給口 9 7を、前記ハウジング 9内と前記の心柱 1 1の筒孔 8 5の下半部と上記ロッド 8 7内とを順に経て、上記の吐出口 9 8へ連通させてある。

前記クランプ手段 8 0は、バネロック式に代えて油圧ロック式であってもよく、さらには、単動式に代えて複動式であってもよい。

図 1 8は、上記の第 5実施形態のクランプ手段 8 0の変形例を示し、上記の図 1 7中の右半図のリリース状態に類似する部分図である。

この図 1 8の変形例は上記の図 1 7の実施形態と次の点で異なる。

前記の第 2ブロック 2をワークピースによって構成し、その第 2ブロック.2 の前記の係合孔 3と前記クランプ孔 8 1との両者を連続したストレート円形孔によって構成してある。また、前記のクランプ用の別の係合具 8 4をコレットによって構成してある。そのコレット式の係合具 8 4は、平面視で環状に並べた複数の分割体 8 4 aからなリ、これらの分割体 8 4 aを上下の環状弾性体 1 0 1 - 1 0 1によって縮径させてある。なお、その環状弾性体 1 0 1としてはパネやゴム等が考えられる。

図示のリリース状態からロック状態へ切換えるときには、前記ロッド 8 7によって上記のコレット式の係合具 8 4を下降させる。すると、その係合具 8 4 が前記の心柱 1 1の上部のテーパ面 1 0 2に沿って拡径し、上記の各分割体 8 4 aの外周面が前記クランプ孔 8 1に強力に密着し、これにより、前記ワークピースからなる第 2ブロック 2が前記ハウジング 9に押圧される。

図 1 9から図 2 1は、本発明の第 6実施形態を示している。図 1 9は、本発明を利用した別のパレットシステムの基本原理を示す模式図であって、前記の図 1に類似する図である。図 2 O Aは、上記の図 1 9中の 2 O A— 2 O A線矢視に相当する断面図であって、前記の図 2に類似する図である。図 2 0 Bは、上記の図 2 O A中の 2 0 B— 2 0 B線矢視に相当する断面図である。図 2 1は、上記の図 2 O A中の 2 1 - 2 1線矢視 If面図である。

この第 6実施形態は、前記の図 1から図 5の第 1実施形態と比べると、次の構造が異なる。

図 1 9に示すように、前記ワークパレツ卜 2には 4つの係合孔 3が間隔をあけて形成される。前記の図 1と同様に、対角線上に向かい合う 2つの係合孔 3 ■ 3に、位置決め機能とロック機能とを備えた第 1プラグ手段（プラグ手段） 4および第 2プラグ手段 (別のプラグ手段） 5の弾性スリーブ (係合具） 1 2 - 1 2が挿入される。また、残りの 2つの係合孔 3 ■ 3には、それぞれ、ロック機能だけを備えた第 3プラグ手段 6の弾性スリーブ 1 2が挿入される。

上記の第 1プラグ手段 4の拡径機構 4 aは、上記の図 1 9に示すように、上記の弾性スリーブ 1 2を楔作用によって放射状に拡径して、その弾性スリーブ 1 2の周壁のほぼ全周を前記の係合孔 3に密着させ、前記ベースプレート 1に上記の弾性スリーブ 1 2を介して前記ワークパレツ卜 2を水平方向へ位置決め及び固定する。

また、前記の第 2プラグ手段 5の拡径機構 5 aは、後述の心柱 1 1 ■ 1 1の軸心 A■ B同士を結ぶ直線 Lにほぼ直交する二方向へ上記の弾性スリーブ 1 2 に拡径カを加えて、その弾性スリーブ 1 2の周方向の二箇所を前記の係合孔 3 に密着させ、これにより、前記ワークパレット 2が上記の軸心 Aの回りに旋回するのを阻止する。

前記のロック機能付きの第 3プラグ手段 6は、後述するハウジング 9に対して上記の弾性スリーブ 1 2を半径方向へ移動可能に支持してあり、このため、上記の位置決め機能を備えてない。

上記の第 1プラグ手段 4と第 2プラグ手段 5とは、上述した拡径機構の相違点を除いて同一の構造であって、図 2 O Aおよび図 2 0 Bと図 2 1に示すように、下記の構造が共通している。

前記ハウジング 9から環状の心柱 1 1が上方へ突出され、その心柱 1 1の外周に前記の弾性スリーブ 1 2が支持される。その弾性スリーブ 1 2は、上下方向に真っ直ぐに延びるスリット 7 4を備え、前述した図 1 6 Aとほぼ同様に環状のコレットによって構成されている。

上記の弾性スリーブ 1 2が、上記の心柱 1 1の上端に固定した前記のキヤップ 2 7と上記ハウジング 9との間に、直径方向へ拡大および縮小可能で上下移動を阻止した状態に挿入される。

上記の心柱 1 1と上記の弾性スリーブ 1 2との間に、環状の楔空間 Wが下方へ狭まるように形成される。ここでは、上記の心柱 1 1の外周面が上下方向へ真っ直ぐに形成され、上記のコレツ卜式の弾性スリーブ 1 2の内周面が下方へ狭まるように形成される。

上記の楔空間 Wに前記の楔部材 1 5が挿入される。その楔部材 1 5も、上下方向に真っ直ぐに延びるスリット 6 1を備え、前述の図 1 O Aおよび図 1 O B (又は図 1 1 Aおよび図 1 1 B)とほぼ同様に環状のコレツ卜によって構成されている。

上記の楔部材 1 5から回り止めピン 1 1 1が半径方向の外方へ突出され、そのピン 1 1 1が前記の弾性スリーブ 1 2の前記スリット 7 4に揷入される。これにより、その弾性スリーブ 1 2が軸心回りに回転するのを阻止してある。また、前述した図 1 O Aと同様に、前記の心柱 1 1の筒孔に揷入した前記の出力部 4 4と上記のコレツ卜式の楔部材 1 5とが前記の連結ピン 6 3によって連結されている。

上記の第 6実施形態は、前記の図 2の第 1実施形態とほぼ同様に作動する。即ち、上記の図 2 O Aから図 2 1のリリース状態では、前記のリリース室 3 7に圧油を供給している。これにより、前記ピストン 3 3がロックバネ 3 5の付勢力に抗して前記の出力部 4 4を上昇させ、その出力部 4 4が前記の楔部材 1 5を上昇させ、そのコレツ卜式の楔部材 1 5が自己の弾性復元力によって僅かに拡径すると共に、前記のコレット式の弾性スリーブ 1 2が自己の弾性復元力によって縮径状態へ切リ換えられている。

前記べ一スプレー卜 1に前記ワークパレツ卜 2を位置決めするときには、まず、図 2 O Aに示すように、上記リリース状態で上記ワークパレット 2を下降させて前記の係合孔 3を上記の弾性スリーブ 1 2に嵌合させる。

次いで、上記のリリース室 3 7の圧油を排出する。すると、上記のロックバネ.3 5の付勢力によって前記ビストン 3 3が下降していき、そのピストン 3 3 が前記の出力部 4 4を介して上記の楔部材 1 5を強力に下降させる。これによリ、上記の楔部材 1 5が縮径しながら上記の弾性スリーブ 1 2を拡径させ、その弾性スリーブ 1 2が前記の係合孔 3に密着する。このため、上記ワークパレット 2力上記の拡径した弾性スリーブ 1 2と、縮径して前記の心柱 1 1に密着した楔部材 1 5と、上記の心柱 1 1とを順に介して、前記ベースプレート 1 に位置決めされる。

上記のロック状態から前記リリ一ス状態へ切リ換えるときには、前述したように上記リリース室 3 7へ圧油を供給すればよい。これにより、前記の楔部材 1 5が上昇して、上記の弾性スリーブ 1 2が自己の弾性復元力によって縮径するので、前記ロック状態が解除される。その後、前記ワークパレット 2を上昇させるのである。

上記の第 6実施形態は、前記の第 1実施形態と比べて上記の弾性スリーブ 1 2の拡大量および縮小量を大きくできるので、前記の係合孔 3と上記の弾性スリーブ 1 2との間の半径方向の隙間を大きい値に設定できるという長所を奏する。

図 2 2は、上記の第 1プラグ手段 4に設けた拡径機構 4 aの変形例を示し、上記の図 2 1に類似する部分図である。

この場合、前記の環状の楔空間 Wの底部の外周で前記ハウジング 9の上部が上向きに突出され、その環状突出部 1 1 4と前記キャップ 2 7との間に前記のコレット式の弾性スリーブ 1 2が支持される。この構造により、その弾性スリ一ブ 1 2の前記スリット 7 4の下部を前記の楔部材 1 5の下部によって覆える。このため、雰囲気中の異物が上記の楔空間 Wに侵入するのを防止できる。

なお、上記ハウジング 9から環状突出部 1 1 4を突出することに代えて、そのハウジング 9と上記の弾性スリーブ 1 2との間に環状スリーブ（図示せず）を装着してもよい。

図 2 3は、本発明の第 7実施形態を示し、前記の図 2 O Aおよび図 2 1に類似する図である。

この場合、複数枚の皿パネからなる前記ロックバネ 3 5が前記キャップ 2 7 と前記の楔部材 1 5との間に装着される。また、その楔部材 1 5と前記ピストン 3 3とが、周方向へ間隔をあけて配置した複数の連結ロッド 1 1 7によって連結される。上記の楔部材 1 5に固定した回り止めピン 1 1 1のピン外端力《前記の弾性スリーブ 1 2のスリット 7 4に揷入され、ピン内端が前記の心柱 1 1 の縦溝 1 1 8に揷入されている。

図 2 4は、本発明の第 8実施形態を示し、前記の図 2 1に類似する図である。この場合、前記の弾性スリーブ 1 2の内周面が上下方向に真っ直ぐに形成され、前記の心柱 1 1の外周面が、上向きに狭くなるテーパ面によって構成される。

図 2 5 Aから図 2 5 Fは、前記の第 2プラグ手段 5の拡径機構 5 aを示し、それぞれ、前記の図 2 0 Bに類似する図であって、前述した図 5に相当する図である。

図 2 5 Aでは、対面する二つの突起 6 2を前記の係合孔 3に設け、前記の弾性スリーブ 1 2の外周の全体を円形に形成してある。

図 2 5 Bでは、前記の心柱 1 1の外周に上記二つの突起 6 2が設けられる。図 2 5 Cでは、前記の楔部材 1 5の内周に上記二つの突起 6 2が設けられる。図 2 5 Dでは、上記の楔部材 1 5の外周に上記二つの突起 6 2が設けられる。図 2 5 Eでは、前記の弾性スリーブ 1 2の内周に上記二つの突起 6 2が設けられる。

図 2 5 Fでは、上記の弾性スリーブ 1 2の外周に上記二つの突起 6 2が設けられる。

図 2 6 Aから図 2 8は、本発明の第 9実施形態を示している。図 2 6 Aは、前記の図 2 O Aに類似する図である。図 2 6 Bは、前記の図 2 0 Bに類似する平面図である。図 2 7は、上記の図 2 6 B中の 2 7— 2 7線矢視断面図である。図 2 8は、上記の図 2 6 A中の拡径機構 4 aの横断面視の部分拡大図である。この第 9実施形態の第 1プラグ手段 4は、前記の図 2 O Aから図 2 1の第 6 実施形態とは次の点が異なる。

図 2 0 A中の直径方向へ拡大およぴ镩小可能な前記のコレツ卜式の弾性スリーブ 1 2に代えて、前記の係合孔 3に挿入される環状プラグ 1 2 1を前記の楔部材 1 5の外周に配置する。ここでは、その環状プラグ 1 2 1を前記キャップ 2 7と一体に形成してある。上記の環状プラグ 1 2 1の周壁 1 2 1 aに、周方向へ間隔をあけて 3つの押圧具 (係合具） 1 2を半径方向へ移動可能に支持してある。各押圧具 1 2の内面に上記の楔部材 1 5の外面を上側から楔係合させてある。また、各押圧具 1 2は、復帰手段 1 2 2によって半径方向の内方へ付勢されている。ここでは、その復帰手段 1 2 2は、前記の環状プラグ 1 2 1と前記の押圧具 1 2の貫通孔 1 2 3との間に装着したロッド状のパネからなる。上記の第 9実施形態の作動が前記の各実施形態と異なる点は、口ック作動時に、前記の環状プラグ 1 2 1に支持した前記の各押圧具 1 2が半径方向の外方へ突出して、各押圧具 1 2の外面が前記の係合孔 3に強力に密着することにある。

なお、前記のベースプレート 1に、圧縮空気等のクリーニング流体の供給口 1 2 5を設け、前記の環状プラグ 1 2 1の前記の周壁 1 2 1 aと前記の押圧具 1 2との嵌合隙間によってクリーニング流体の吐出口 1 2 6を構成して、その吐出口 1 2 6を前記の楔空間 Wを経て上記の供給口 1 2 5に連通させてある。これにより、上記の嵌合隙間を自動的に清掃できるので、上記の押圧具 1 2が高精度かつ円滑に移動する。

図 2 9は、前記の拡径機構 4 aに設けた復帰手段 1 2 2の変形例を示し、上記の図 2 8に類似する図である。この場合、前記の楔部材 1 5の外周面に周方向へ間隔をあけて傾斜溝 1 2 9を設け、その傾斜溝 1 2 9を平面視で T字状に形成してある。上記の傾斜溝 1 2 9の両側壁と前記の押圧具 1 2の内端部との嵌合構造によって上記の復帰手段 1 2 2を構成してある。

なお、上記の傾斜溝 1 2 9は、平面視で T字状に代えて V字状などに形成してもよい。

上記の押圧具 1 2は、前記の楔部材 1 5の外面に直接に係合させることに代えて、別の部材を介して間接的に係合させてもよい。上記の押圧具 1 2は、例示した 3つ設けることに代えて、 2つ設けてもよく、 4つ以上設けてもよい。また、上記の押圧具 1 2の外面は、上下方向にストレートに形成することに代えて、鋸刃状または凹凸状に形成してもよい。

図 3 0は、本発明の第 1 0実施形態を示し、前記の図 2 O Aの実施形態に前記の図 1 3 Aの実施形態を適用したものである。

この場合、前記の駆動手段 3 1のバネ受け 6 7から上ロッド 4 3を上向きに突出させ、その上ロッド 4 3の上部にメネジ 1 3 1を形成して、そのメネジ 1

3 1に六角穴付きボルト 1 3 2を螺合させてある。

図示のリリース状態では、前記ワークパレット 2の操作孔 1 3 3に挿入した六角レンチ 1 3 4によって上記ボルト 1 3 2を締付け回転させてある。これにより、前記ロックパネ 3 5に杭して上記パネ受け 6 7が上昇し、そのパネ受け

6 7の前記の上口ッド 4 3が前記の連結ピン 6 3を介して前記の楔部材 1 5を上向きにリリース移動させてある。そのリリース状態からロック状態へ切換えるときには、上記ボル卜 1 3 2を緩め回転させる。すると、上記ロックバネ 3

5によって上記パネ受け 6 7が下降していき、前記の連結ピン 6 3が前記の楔部材 1 5を下向きにロック移動させる。

第 1 1実施形態を示す図 3 1は、上記の図 3 0に類似する図である。この第

1 1実施形態は上記の図 3 0の実施形態とは次の点で異なる。

前記の六角穴付きポルト 1 3 2は、前記の心柱 1 1に固定した前記のキヤップ 2 7に上下移動不能で回転自在に支持される。また、前記の楔空間 Wおよび前記の楔部材 1 5が上向きに狭まるように形成されている。

図示のロック状態では、上記ボルト 1 3 2を締め付け回転させて前記ロッド

4 3を上昇させて、前記の楔部材 1 5を上向きにロック移動させている。そのロック状態からリリース状態へ切換えるときには、上記ポルト 1 3 2を緩め回転させる。すると、上記ロッド 4 3が下降して前記の楔部材 1 5を下向きにリリース移動させる。

図 3 2は、本発明の第 1 2実施形態を示し、クランプ手段を内蔵した位置決め装置であって、右半図はリリース状態を示すと共に左半図はロック状態を示している。

この図 3 2の実施形態は、前述の図 1 7の実施形態に前記の図 2 O Aの実施形態を適用してあり、その図 1 7の構造とは次の点が異なる。

前記の弾性スリーブ 1 2は、薄肉シリンダに代えてコレットを採用し、その外周面を上下方向に真っ直ぐに形成すると共に内周面を下向きに狭まるように形成してある。前記の心柱 1 1の外周面も上下方向に真っ直ぐに形成してある。また、前記の楔部材 1 5も一つの環状コレットによって構成し、その周壁が下向きに狭まるように形成してある。

前記ベースプレート 1に前記ヮ一クバレツト 2を位置決め固定するときには、前記の油圧室 9 5の圧油を排出して、前記クランプバネ 9 4によって前記クランプ用ビストン 9 1及びロッド 8 7を下降させる。すると、図 3 2中の左半図に示すように、まず、 2枚の皿パネからなる前記ロックパネ 3 5によって前記パネ受け 9 2が前記の連結ピン 6 3を介して前記の楔部材 1 5を下降させ、その楔部材 1 5が前記の弾性スリーブ 1 2を前記の係合孔 3に密着させる。引き続いて、前記クランプバネ 9 4が前記ロッド 8 7の前記のテーパ押圧面 8 8を介して前記の係合ボール (別の係合具） 8 4を前記の係合位置 Xに切り換えると共に、上記の係合ボール 8 4が前記のクランプ孔 8 1の下部の前記テ一パ面 8 2を下向きに押圧する。これにより、上記ロッド 8 7が上記の係合ポール 8 4 を介して前記ワークパレット 2を前記ベースプレー卜 1に強力に押圧するのであ。

より詳しくいえば、上記パネ受け 9 2とロックパネ 3 5とクランプ用ビス卜ン 9 1とによって前述の位置決め用の駆動手段 3 1を構成してある。また、上記クランプ用ビストン 9 1と前記クランプパネ 9 4とによってクランプ駆動手段 9 6を構成してある。

なお、前記のハウジング 9の前記の支持面 1 aには、前記ワークパレット 2 が着座したことを確認するため、圧縮空気用の検出ノズル孔 1 3 8が開口されている。

上記の各実施形態や各変形例は、さらに次のように変更可能である。前記の第 1実施形態の複数の楔部材 1 5は、ピンまたはロッドを加工することに代えて、旋削等で所定の形状に整えた環状筒を周方向へ等間隔にカツ卜して、これらの分割体を利用することも可能である。

上記の楔部材 1 5は、一つから三つで構成することに代えて四つ以上で構成してもよい。

前記の楔空間 Wと上記の楔部材 1 5の各形状は、例示した形状に限定されず、当業者であれば種々の変更を加えることが可能である。例えば、その楔部材 1 5をポールゃコ口などの転動体によって構成することも可能である。

前記の位置決め用の駆動手段 3 1のロック用の付勢手段は、例示したパネ 3 5に代えて、ゴムやガススプリング等であってもよい。その駆動手段 3 1は、パネロック式に代えてパネ復帰式であってもよく、油圧単動式に代えて油圧複動式であってもよい。ロック又はリリースに使用する圧力流体は、例示の圧油に代えて、圧縮空気等のガスであってもよい。

前記の第 1ブロックと第 2ブロックとの組み合わせは、例示したベースプレート 1とワークパレツ卜 2の組み合わせに代えて、工作機械のテーブルとヮークパレットの組み合わせ、ワークパレットと治具ベースの組み合わせ、治具べースとワークピースの組み合わせ、溶接治具等の作業用治具とワークピース等の作業物の組み合わせであってもよい。また、本発明は、レーザー加工機や放電加工機などの各種の加工機械のワークピース■ツール等の位置決めにも適用可能である。

なお、本発明の位置決め装置は、前記の図 1 (または図 1 9 )で例示したように 2つの異なるプラグ手段 4 ' 5を使用することに代えて、いずれか一方のプラグ手段だけを一つ又は複数使用したり、上記の異なるプラグ手段 4， 5を 3 つ以上組合わせて使用することも可能である。

Claims

1. 第 1ブロック（1 )に、第 2ブロック（2)の被支持面（2 a)を受け止める支持面（1 a)を設け、その支持面（1 a)から先端方向へ突出された心柱（1 1 ) を上記の第 1ブロック（1 )に固定し、

上記の被支持面（2 a)の係合孔（3)に挿入される係合具（1 2)を、上記の心

主 s

柱（1 1 )の外周空間で上記の第 1ブロック（1 )に支持し、

上記の心柱（1 1)と上記の係合具（1 2)との間に、軸心方向のいずれか一方の

へ狭まる楔空間 (W)を設け、その楔空間 (W)に楔部材（1 5)を軸心方向へ移動

s i- 可能に挿入し、

囲

上記の楔部材（1 5)を駆動手段（3 1 )によって軸心方向へ移動可能に構成した、ことを特徴とする位置決め装置。

2. 請求の範囲第 1項の位置決め装置において、

前記の係合具を環状の弾性スリーブ（1 2)によって構成した、ことを特徴とする位置決め装置。

3. 請求の範囲第 1項の位置決め装置において、

前記の係合具を、周方向へ間隔をあけて配置した複数の押圧具（1 2)によつて構成し、

前記の楔部材（1 5)の外周に、前記の係合孔（3)に挿入される環状プラグ（1 2 1 )を配置し、その環状プラグ（1 2 1)の周壁（1 2 1 a)に、上記の各押圧具 (1 2)を、半径方向へ移動可能に支持すると共に復帰手段（1 22)によって半径方向の内方へ移動可能に構成した、ことを特徴とする位置決め装置。

4. 第 1ブロック（1 )に、第 2ブロック（2)の被支持面（2 a)を受け止める支持面（1 a)を設け、その支持面（1 a)から心柱（1 1 )を先端方向へ突出させ、その心柱（1 1 )を上記の第 1ブロック（1 )に固定し、

上記の被支持面（2 a)に開口された係合孔（3)に嵌合する弾性スリーブ（1

2)を、上記の心柱（1 1 )の外周空間で上記の第 1ブロック（1 )に支持し、上記の心柱（1 1)と上記の弾性スリーブ（1 2)との間に、軸心方向のいずれか一方へ狭まる楔空間 (W)を設け、その楔空間 (W)に楔部材（1 5)を軸心方向へ移動可能に挿入し、

上記の楔部材（1 5)を軸心方向へ移動させる駆動手段（31)を上記の第 1ブロック（1)に設けた、ことを特徴とする位置決め装置。

5. 請求の範囲第 1項の位置決め装置において、

前記の心柱（1 1)を前記の第 1ブロック（1)と一体に形成した、ことを特徴とする位置決め装置。

6. 請求の範囲第 1項の位置決め装置において、

前記の楔空間 (W)の先端部を覆う天井壁（27)を前記の心柱（1 1)に設けた

、ことを特徴とする位置決め装置。

7. 請求の範囲第 2項の位置決め装置において、

前記の楔空間 (W)の先端部を覆う天井壁（27)を前記の心柱（1 1 )に設け、前記の弾性スリーブ（ 1 2 )の先端面を上記の天井壁（27)に半径方向へ移動可能に支持すると共に、上記の弾性スリーブ（1 2)の基端面を、前記の第 1プロック（ 1 )の受止め部（9 b)に半径方向へ移動可能に支持した、ことを特徴する位置決め装置。

8. 請求の範囲第 1項の位置決め装置において、

前記の楔空間 (W)を周方向へ所定の間隔をあけて複数配置し、各楔空間 (W) に前記の楔部材（1 5)をそれぞれ挿入し、その楔部材（1 5)の先端部に楔面（1 9)を設けるとともに同上の楔部材（1 5)の基端部に入力部（20)を設け、その入力部（ 20 )を前記の駆動手段（ 31 )の出力部（ 44 )に半径方向へ相対移動可能に連結した、ことを特徴とする位置決め装置。

9. 請求の範囲第 1項の位置決め装置において、

前記の楔空間 (W)を環状に形成した、ことを特徴とする位置決め装置。

10. 請求の範囲第 9項の位置決め装置において、

前記の楔部材（1 5)を環状のコレットによって構成して、その楔部材（1 5) を自己の弾性復元力によって拡径可能にした、ことを特徴とする位置決め装置

1 1. 請求の範囲第 8項の位置決め装置において、

前記の楔空間 (W)および前記の楔部材（1 5)を基端方向へ狭まるように形成した、ことを特徴とする位置決め装置。

1 2. 請求の範囲第 8項の位置決め装置において、

前記の楔空間 (W)および前記の楔部材（1 5)を先端方向へ狭まるように形成した、ことを特徴とする位置決め装置。

1 3. 請求の範囲第 1 1項の位置決め装置において、

前記の心柱（1 1 )の外周に、先端方向へ傾斜した複数の傾斜溝（1 7)を設けた、ことを特徴とする位置決め装置。

1 4. 請求の範囲第 1 1項の位置決め装置において、

前記の心柱（1 1 )の外周に、先端方向へ狭まるテーパ面（55)又は先端方向へ傾斜した複数の傾斜面を設けた、ことを特徴とする位置決め装置。

1 5. 請求の範囲第 1 項の位置決め装置において、

前記の係合具（1 2)の内周に基端方向へ狭まるテーパ面を設けた、ことを特徴とする位置決め装置。

1 6. 請求の範囲第 1 2項の位置決め装置において、

前記の係合具（1 2)の内周に先端方向へ狭まるテーパ面を設けた、ことを特徴とする位置決め装置。

1 7. 請求の範囲第 2項の位置決め装置において、

前記の弾性スリーブ（1 2)を、周方向へ切れ目なしで一体に形成した薄肉シリンダによって構成して、その弾性スリーブ（1 2)の環状壁（1 2 c)のうちの周方向に間隔をあけた複数の拡径部分（51 )が、半径方向の外方へ弾性変形可能かつ自己の弾性復元力によって半径方向の内方へ復帰可能に構成した、ことを特徴とする位置決め装置。

1 8. 請求の範囲第 2項の位置決め装置において、前記の弾性スリーブ（1 2)の周壁に、スリット（74)又は少なくとも一つの貫通溝（76)を設けて、その弾性スリーブ（1 2)を自己の弾性復元力によって縮径可能に構成した、ことを特徴とする位置決め装置。

1 9. 請求の範囲第 1 8項の位置決め装置において、

前記のスリツト（74)又は貫通溝（76)に、ゴムまたは合成樹脂などからなる弾性シール部材（75)を装着した、ことを特徴とする位置決め装置。

20. 請求の範囲第 1 7項の位置決め装置において、

前記の弾性スリーブ（1 2)の内周または外周と、前記の楔部材（1 5)の内周または外周と、前記の心柱（1 1 )の外周と、前記の係合孔（3)との少なくともいずれかに、軸心方向へ延びる突起（62)を周方向へ間隔をあけて複数設けた、ことを特徴とする位置決め装置。

2 1. 請求の範囲第 1項の位置決め装置において、

前記の係合孔（ 3 )をほぼ円形のストレート孔によって形成し、前記の係合具（ 1 2)の外周面（1 2 a)をほぼ円形のストレート面によって構成した、ことを特徴とする位置決め装置。

22. 請求の範囲第 1項の位置決め装置において、

前記の係合孔（3)をほぼ円形で奥向きに狭まるテ一パ孔によって構成し、前記の係合具（1 2)の外周面（1 2 a)を先端へ向けて狭まるテーパ面によって構成した、ことを特徴とする位置決め装置。

23. 請求の範囲第 1項の位置決め装置において、

前記の第 2ブロック（ 2 )【こ、前記の係合孔 (3)とクランプ孔（8 1 )とを奥向きに順に設け、そのクランプ子 L(8 1 )に係合する別の係合具（84)を前記の心柱（1 1 )に支持し、その別の係合具（84)を上記クランプ孔（8 1 )に係合させて基端方向へ引っ張るロッド（87)を、上記の心柱（1 1 )の筒孔（85)に挿入し、上記ロッド（87)をクランプ駆動手段（96)に連結した、ことを特徴とする位置決め装置。

24. 請求の範囲第 23項の位置決め装置において、前記の第 1ブロック（ 1 )に、クリ一二ング用の圧力流体の供給口（97)を設け、前記ロッド（87)の先端部に吐出口（98)を開口し、上記の供給口（97) と上記の吐出口（98)とを連通させた、ことを特徴とする位置決め装置。