WO2003062107A1 - Vorrichtung zum ausheben oder einlegen von lasten aus oder in halteeinrichtungen - Google Patents

Vorrichtung zum ausheben oder einlegen von lasten aus oder in halteeinrichtungen Download PDF

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WO2003062107A1
WO2003062107A1 PCT/EP2003/000584 EP0300584W WO03062107A1 WO 2003062107 A1 WO2003062107 A1 WO 2003062107A1 EP 0300584 W EP0300584 W EP 0300584W WO 03062107 A1 WO03062107 A1 WO 03062107A1
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sprockets
carriage
arms
columns
load
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PCT/EP2003/000584
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Thomas Hawighorst
Rolf Kammann
Werner Decker
Original Assignee
Windmöller & Hölscher Kg
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    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
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    • B65H2301/4173—Handling web roll by central portion, e.g. gripping central portion
    • B65H2301/41732—Handling web roll by central portion, e.g. gripping central portion by crane

Definitions

  • the invention relates to a device for lifting or inserting loads from or in holding devices, preferably for lifting winding rolls from holding devices of winding devices, consisting of at least one horizontally and vertically movable load-carrying means, preferably hooks.
  • the object of the invention is therefore to provide a device of the type specified at the outset, with which loads can be lifted and lifted in a simple manner and removed and fed in by means of conveying means.
  • the device according to the invention consists only of a load-carrying device for the winding roll, this must hold the winding roll overhung on a shaft journal, which can be unfavorable because of the stress conditions that arise as a result.
  • the two load suspension means are each arranged at the free ends of two arms which are pivotally mounted on two first slides, which are slidably guided in guides of two parallel vertical columns, and that in the columns second Carriages in guides can be moved synchronously by controlled drives, on each of which one end of rockers which can be pivoted synchronously by controlled drives are mounted, the other ends of which are articulated to the arms in the middle regions between their pivot bearings on the first carriage and the load suspension means.
  • the loads can easily be lifted out of holding devices and inserted into them.
  • the controlled drives are preferably controlled by a control device which controls them in accordance with the desired movement characteristics of the load suspension means. If, for example, winding rolls are to be lifted out of holding devices by winding devices and placed on transporting carriages, the load suspension devices or hooks basically perform the same movements, which can be programmed into an electronic control device, so that the lifting process can be automated.
  • the drives moving the second slides rotate over upper and lower sprockets.
  • the chains consist of one strand of which the second carriage is coupled, that the two upper or lower sprockets are keyed onto a shaft mounted on the pillars, which are driven by a controlled motor, and that the other sprockets are freely rotatable.
  • the rocker arms can be attached to pivot shafts mounted on the second carriage, which carry sprockets that are firmly connected to them, with deflection pulleys being mounted on both sides of the sprockets in such a way that a strand of endless chains loop around the sprockets, the endless chains over upper and lower Sprockets revolve and the upper or lower sprockets are keyed onto a shaft mounted on the columns, which are driven by a controlled motor, and the other sprockets are freely rotatable.
  • only the second carriages are provided with drives for vertical movement and for pivoting the rockers pivoting the pivot arms.
  • the first carriages are coupled to the second carriages via the pivotable arms and the rockers, so that the first carriages derive their drive from the drives of the second carriages.
  • the pivoting of the swivel arms causes a horizontal transport of the load-carrying means, which is superimposed on the radius of the swivel arms due to the movement of the load-carrying means, a vertical movement. If a straight horizontal movement of the load suspension means is desired, the vertical movement component must be compensated by the control device by correspondingly moving the second carriage vertically.
  • the rockers on the arms are articulated centrally between the pivot bearings on the first carriage and the joints of hooks, the rocker lengths between their pivot bearings and joints on the arms being equal to half the length of the arms.
  • the chains which move the second carriage expediently run on the inside or outside of the columns and the chains which loop around the chain wheels of the swivel shafts on the opposite sides of the columns.
  • the first and second slides can be moved in the same guides of the columns.
  • the chain wheels opposite the shafts provided with controlled drives can be freely rotatably supported on the columns.
  • the hooks which can be pivoted on the free ends of the arms, can align themselves into their vertical position under the action of gravity.
  • the hooks are expediently held in their vertical positions by a parallel link.
  • FIG. 1-11 is a side view of a device for lifting winding rolls from the holding devices of a winding device and for depositing the lifted winding rolls on a transporting carriage in different positions of the hooks receiving, transporting and depositing hooks and
  • Fig. 12 is a rear view of the device of FIGS. 1 to
  • the device for lifting winding rolls out of the holding devices of winding devices and placing the lifted winding rolls on trolleys that are being removed is first described with reference to FIG. 12.
  • the device consists of two vertical columns 1 which are arranged at a distance from one another and are anchored to the floor and which can be box-shaped profile supports made of steel.
  • first carriages 2 and second carriages 3 are guided on guides in the direction of the double arrows A and B.
  • the carriages 2, 3 can also surround the columns 1 in the manner of a cuff, which ensures good guidance.
  • a shaft 4 is mounted thereon, which can be driven by a geared motor 5, which is mounted on a torque arm 6 connected to a column 1.
  • the shaft 4 carries chain sprockets 7 on its shaft journals projecting outwards from the columns 1.
  • Sprockets 8 are freely rotatably supported on the lower end regions of the columns 1 on shaft journals projecting outwards.
  • Endless chains 9 run about the sprockets 7, 8, one strand of which points 10 are coupled to drivers 11, which are firmly connected to the carriage 3.
  • a second shaft 12 is mounted parallel to the column 1, which can be driven by a second gear motor 13 which is mounted on a torque arm 14 connected to a column 1.
  • Sprockets 15 are wedged laterally onto the shaft 12 on the inside of the column 1.
  • shafts 16 are freely rotatably supported on their inner sides and carry chain wheels 17 at their free ends. Endless inner chains 18 run around the chain wheels 15 and 17.
  • Inwardly projecting shafts 19 are supported on the upper carriages 2 and carry radial arms 20 at their free ends. At the free ends of these arms 20 21 load hooks 22 are pivotally mounted on bolts. Parallel to the arms 20, parallel rods 25 are mounted on bolts 23 of the upper carriage 2 and on bolts 24 of the load hooks 22 in such a way that load hooks 22 maintain their vertical position regardless of the respective pivoting angle of the arms 20.
  • radial rockers 29 are fastened on freely rotatable, inwardly projecting shafts 28, the outer ends of which are articulated to the arms 20 by articulated bolts 30.
  • the articulated connection is located centrally between the articulations 19 and 21.
  • a sprocket 31 is wedged onto the shaft 28, which is thus non-rotatably connected to the rocker 29.
  • Deflection sprockets 33, 34 are mounted on both sides of the shaft 28 on shaft journals mounted on the slide 3.
  • One strand 35 of the inner chains 18 runs over deflection sprockets 33, 34 and the sprockets 31 arranged between them in such a way that the sprocket 31 is looped around by the inner chain strand 35.
  • the rockers 29 can be pivoted via the chain wheels 33, which swing them with their arms 20 due to their gear coupling.
  • the geared motor 5 By means of the geared motor 5, the shaft 8 and the chain wheels 7, the outer chains 9 can be driven in such a way that the lower carriages 3 are moved in the direction of the double arrows B.
  • the chains 9 and 18 must be driven at the same speed in order to prevent the inner chains 18 from giving the swing arms 19 and thus the arms 20 pivoting movements via the chain wheels 31. If horizontal and vertical movements are to be superimposed on one another, the geared motors 5, 13 are to be jointly controlled accordingly by their control device, which preferably has a microprocessor.
  • the winding shaft 41 of a winding roller 42 is held in fork-shaped arms (not shown) of a winding frame 40.
  • the winding shaft 41 is to be gripped by the load hooks 22 on both sides of its shaft journals projecting beyond the winding roller 42, lifted out of the holding devices of the holding arms and placed on a carriage 43 which can be moved on rails in the exemplary embodiment shown.
  • load hooks 22 are in their rest position. In this position, the arms 20 and the rockers 29 run parallel to the columns 1.
  • the load hooks 22 In the position according to FIG. 2, the load hooks 22 have been moved into an upper position, in which they are located approximately at the level of the shaft journals 41 of the winding roller 42 to be lifted out of the holding devices of the winder frame 40. In the position according to FIG. 3, hook jaws of the load hook 2 have been moved into a position below the shaft journals 41. In the position shown in FIG. 4, the hooks 22 have been moved vertically upwards, so that they engage the shaft journal 41 and are able to lift the winding roller 42 out of its holding devices.
  • FIGS. 8 to 10 show the release of the shaft journals 41 from the load hooks 22.

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Abstract

Eine Vorrichtung zum Ausheben oder Einlegen von Lasten (42) aus oder in Halteeinrichtungen (41, 43), vorzugsweise zum Ausheben von Wickelrollen (42) aus Halteeinrichtungen von Wickelvorrichtungen, besteht aus mindestens einem vertikal verfahrbaren Lastaufnahmemittel (22). Das Lastaufnahmemittel ist an dem freien Ende eines Arms (20) angeordnet, der schwenkbar an einem ersten Schlitten (2) gelagert ist, der verschieblich in einer Führung einer Säule (35) geführt ist. An der Säule ist ein zweiter Schlitten (3) durch einen gesteuerten Antrieb verfahrbar, auf dem ein Ende einer durch einen gesteuerten Antrieb verschwenkbaren Schwinge (29) gelagert ist, deren anderes Ende (29) gelenkig mit den Armen (20) verbunden ist.

Description

Vorrichtung zum Ausheben oder Einlegen von Lasten aus oder in Halteeinrichtungen
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ausheben oder Einlegen von Lasten aus oder in Halteeinrichtungen, vorzugsweise zum Ausheben von Wickelrollen aus Halteeinrichtungen von Wickelvorrichtungen, bestehend aus mindestens einem horizontal und vertikal verfahrbaren Lastaufnahmemitteln, vorzugsweise Haken.
Häufig ergibt sich bei industriellen Fertigungsprozessen die Notwendigkeit, aus Produkten oder Zwischenprodukten bestehende Lasten aus Fertigungsmaschinen oder zugeordneten Halteeinrichtungen auszuheben oder einzusetzen und auf Fördereinrichtungen abzusetzen oder von diesen abzuheben. Beispielsweise müssen in Wickelvorrichtungen gewickelte Wickelrollen aus Papier oder Kunststoffolie, die erhebliche Gewichte aufweisen können, aus den Lagergabeln von Wendewicklern oder aus Schwenkarmen ausgehoben und in weiterfördernde Einrichtungen, beispielsweise Wagen, eingehängt oder eingelegt werden. Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Vorrichtung der eingangs angegebenen Art zu schaffen, mit der sich Lasten in einfacher Weise aus- und einheben und durch Fördermittel ab- und zuführen lassen.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.
Besteht die erfindungsgemäße Vorrichtung nur aus einem Lastaufnahmemittel für die Wickelrolle, muß dieses die Wickelrolle an einem Wellenzapfen fliegend haltern, was wegen der dadurch entstehenden Belastungsverhältnisse ungünstig sein kann. Nach einer bevorzugten Ausführungsform ist daher vorgesehen, daß die beiden Lastaufnahmemittel jeweils an den freien Enden von zwei Armen angeordnet sind, die schwenkbar an zwei ersten Schlitten gelagert sind, die verschieblich in Führungen von zwei parallelen vertikalen Säulen geführt sind, und daß in den Säulen zweite Schlitten in Führungen durch gesteuerte Antriebe synchron verfahrbar sind, auf denen jeweils die einen Enden von durch gesteuerte Antriebe synchron verschwenkbaren Schwingen gelagert sind, deren anderen Enden gelenkig mit den Armen in den mittleren Bereichen zwischen deren Schwenklagerungen am ersten Schlitten und den Lastaufnahmemitteln verbunden sind.
Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung lassen sich die Lasten in einfacher Weise aus Halteeinrichtungen ausheben und in diese einsetzen.
Vorzugsweise sind die gesteuerten Antriebe durch eine Steuereinrichtung gesteuert, die diese entsprechend der gewünschten Bewegungscharakteristik der Lastaufnahmemittel steuern. Sollen beispielsweise Wickelrollen aus Halteeinrichtungen von Wickelvorrichtungen ausgehoben und auf abtransportierende Wagen aufgesetzt werden, führen die Lastaufnahmemittel oder Haken grundsätzlich gleiche Bewegungen aus, die in eine elektronische Steuereinrichtung einprogrammiert werden können, so daß der Aushebevorgang automatisiert werden kann.
Nach einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, daß die die zweiten Schlitten verfahrenden Antriebe aus über obere und untere Kettenräder umlaufen- den Ketten bestehen, an deren einen Trume die zweiten Schlitten angekuppelt sind, daß die beiden oberen oder unteren Kettenräder auf eine an den Säulen gelagerte Welle aufgekeilt sind, die durch einen gesteuerten Motor angetrieben sind, und daß die anderen Kettenräder frei drehbar gelagert sind.
Die Schwingen können an auf den zweiten Schlitten gelagerten Schwenkwellen befestigt sein, die mit diesen fest verbundene Kettenräder tragen, wobei beidseits der Kettenräder derart Umlenkrollen gelagert sind, daß die einen Trumen von endlosen Ketten schlaufenartig die Kettenräder umschlingen, wobei die endlosen Ketten über obere und untere Kettenräder umlaufen und die oberen oder unteren Kettenräder auf eine an den Säulen gelagerte Welle aufgekeilt sind, die durch einen gesteuerten Motor angetrieben sind, und wobei die anderen Kettenräder frei drehbar gelagert sind.
Bei dieser Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind nur die zweiten Schlitten mit Antrieben zum vertikalen Verfahren und zum Verschwenken der die Schwenkarme verschwenkenden Schwingen versehen. Die ersten Schlitten sind über die verschwenkbaren Arme und die Schwingen an die zweiten Schlitten angekuppelt, so daß die ersten Schlitten ihren Antrieb von den Antrieben der zweiten Schlitten ableiten. Die Verschwenkung der Schwenkarme bewirkt einen horizontalen Transport der Lastaufnahmemittel, der aufgrund der Bewegung der Lastaufnahmemittel auf einem Bogenstück mit dem Radius der Schwenkarme eine vertikale Bewegung überlagert ist. Ist eine geradlinige horizontale Bewegung der Lastaufnahmemittel erwünscht, muß die vertikale Bewegungskomponente durch entsprechendes vertikales Verfahren der zweiten Schlitten durch die Steuereinrichtung ausgeglichen werden. Da ein vertikales Verfahren der zweiten Schlitten durch die an diese angekuppelten Kettentrume auch bei stillstehenden Ketten, die die Kettenräder der Schwenkwellen umschlingen, ein Verdrehen dieser Kettenräder und damit ein Verschwenken der Schwingen zur Folge hat, müssen die die Kettenräder der Schwenkwellen umschlingenden Ketten um gleiche Beträge wie die an den zweiten Schlitten angekuppelten Ketten bewegt werden. Diese synchronisierte Bewegung beider Kettenpaare, die zu einem vertikalen Verfahren beider Schlitten oh- ne Verschwenkung der Schwenkarme erforderlich ist, läßt sich in einfacher Weise erreichen, wenn die angetriebenen Kettenräder gleiche Durchmesser aufweisen, weil dann die Kettenräder zum vertikalen Verfahren mit gleicher Drehzahl angetrieben werden können. Soll jedoch während eines vertikalen Verfahrens der Schlitten einer vertikalen Bewegung der Lastaufnahmemittel eine horizontale Bewegung überlagert werden, muß den über Kettenräder der Schwenkwellen laufenden Ketten eine entsprechende Zusatzbewegung über den diesem zugeordneten Motor und die Steuereinrichtung erteilt werden.
Zweckmäßigerweise sind die Schwingen an den Armen mittig zwischen den Schwenklagern an den ersten Schlitten und den Gelenken von Haken angelenkt, wobei die Schwingenlängen zwischen ihren Schwenklagern und Gelenken an den Armen aufweisen, die gleich der Hälfte der Länge der Arme ist.
Zweckmäßigerweise verlaufen die die zweiten Schlitten verfahrenden Ketten auf den Innen- oder Außenseiten der Säulen und die die Kettenräder der Schwenkwellen schlaufenartig umschlingenden Ketten auf den gegenüberliegenden Seiten der Säulen.
Die ersten und zweiten Schlitten können in denselben Führungen der Säulen verfahrbar sein.
Die den mit gesteuerten Antrieben versehenen Wellen gegenüberliegenden Kettenräder können frei drehbar an den Säulen gelagert sein.
Die an den freien Enden der Arme schwenkbar angeordneten Haken können sich pendelnd unter Schwerkraftwirkung in ihre vertikale Stellung ausrichten. Zweckmäßigerweise sind die Haken jedoch durch einen Parallellenker in ihren vertikalen Stellungen gehalten.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigt Fig. 1 - 11 eine Seitenansicht einer Vorrichtung zum Ausheben von Wickelrollen aus den Halteeinrichtungen einer Wickelvorrichtung und zum Absetzen der ausgehobenen Wickelrollen auf einen abtransportierenden Wagen in unterschiedlichen Stellungen der die Wickelrollen aufnehmenden, transportierenden und absetzenden Haken und
Fig. 12 eine Rückansicht der Vorrichtung nach den Fig. 1 bis
11 in schematischer Darstellung.
Die Vorrichtung zum Ausheben von Wickelrollen aus den Halteeinrichtungen von Wickelvorrichtungen und Absetzen der ausgehobenen Wickelrollen auf abtransportierende Wagen wird zunächst anhand der Fig. 12 beschrieben. Die Vorrichtung besteht aus zwei im Abstand voneinander angeordneten und mit dem Boden verankerten vertikalen Säulen 1 , bei denen es sich um kastenförmige Profilträger aus Stahl handeln kann. Auf den Säulen 1 sind in Richtung der Doppelpfeile A und B erste Schlitten 2 und zweite Schlitten 3 auf Führungen geführt. Die Schlitten 2, 3 können die Säulen 1 auch manschettenartig einfassen, was eine gute Führung gewährleistet.
Im oberen Bereich der Säulen 1 , 2 ist an diesen eine Welle 4 gelagert, die von einem Getriebemotor 5 antreibbar ist, der auf einer mit einer Säule 1 verbundenen Drehmomentstütze 6 montiert ist. Die Welle 4 trägt an ihren die Säulen 1 nach außen überragenden Wellenzapfen Kettenräder 7. An den unteren Endbereichen der Säulen 1 sind auf nach außen hin auskragenden Wellenzapfen Kettenräder 8 frei drehbar gelagert. Über die Kettenräder 7, 8 laufen endlose Ketten 9 um, deren einen Trume den Punkten 10 mit Mitnehmern 11 gekuppelt sind, die mit den Schlitten 3 fest verbunden sind. Unterhalb der Welle 4 ist parallel zu dieser an den Säulen 1 eine zweite Welle 12 gelagert, die durch einen zweiten Getriebemotor 13 antreibbar ist, der auf einer mit einer Säule 1 verbundenen Drehmomentstütze 14 montiert ist. Auf die Welle 12 sind seitlich auf den Innenseiten der Säule 1 Kettenräder 15 aufgekeilt. Im unteren Bereich der Säule 1 sind an deren Innenseiten Wellen 16 frei drehbar gelagert, die an ihren freien Enden Kettenräder 17 tragen. Über die Kettenräder 15 und 17 laufen endlose innere Ketten 18 um.
An den oberen Schlitten 2 sind nach innen auskragende Wellen 19 gelagert, die an ihren freien Enden radiale Arme 20 tragen. An den freien Enden dieser Arme 20 sind auf Bolzen 21 Lasthaken 22 schwenkbar gelagert. Parallel zu den Armen 20 sind auf Bolzen 23 der oberen Schlitten 2 und auf Bolzen 24 der Lasthaken 22 Parallellenker 25 in einer Weise gelagert, daß unabhängig von den jeweiligen Schwenkwinkel der Arme 20 Lasthaken 22 ihre senkrechte Stellung beibehalten.
An den unteren Schlitten 3 sind auf frei drehbaren, nach innen hin auskragenden Wellen 28 radiale Schwingen 29 befestigt, deren äußeren Enden durch Gelenkbolzen 30 mit den Armen 20 gelenkig verbunden sind. Die gelenkige Verbindung befindet sich in dem dargestellten Ausführungsbeispiel mittig zwischen den Gelenken 19 und 21.
Auf die Welle 28 ist ein Kettenrad 31 aufgekeilt, das somit undrehbar mit der Schwinge 29 verbunden ist. Beidseits der Welle 28 sind auf an dem Schlitten 3 gelagerten Wellenzapfen Umlenkkettenräder 33, 34 gelagert. Die einen Trume 35 der inneren Ketten 18 laufen über Umlenkkettenräder 33, 34 und die zwischen diesen angeordneten Kettenräder 31 in der Weise, daß das Kettenrad 31 von dem inneren Kettentrum 35 schlaufenartig umschlungen ist.
Durch den Getriebemotor 13 und die Ketten 18 lassen sich somit über die Kettenräder 33 die Schwingen 29 verschwenken, die durch ihre getriebemäßige Kupplung mit den Armen 20 diese verschwenken. Durch den Getriebemotor 5, die Welle 8 und die Kettenräder 7 lassen sich die äußeren Ketten 9 in der Weise antreiben, daß die unteren Schlitten 3 in Richtung der Doppelpfeile B verfahren werden.
Sollen die Lasthaken 22 ohne horizontale Bewegung vertikal verfahren werden, müssen die Ketten 9 und 18 mit gleicher Geschwindigkeit angetrieben werden, um zu verhindern, daß die inneren Ketten 18 über die Kettenräder 31 den Schwingen 19 und damit den Armen 20 Schwenkbewegungen erteilen. Sollen horizontale und vertikale Bewegungen einander überlagert werden, sind die Getriebemotore 5, 13 durch ihre vorzugsweise einen Mikroprozessor aufweisende Steuereinrichtung entsprechend gemeinsam zu steuern.
Das Ausheben einer Wickelrolle aus den Halteeinrichtungen einer Wickelvorrichtung wird nachstehend anhand der Fig. 1 bis 11 erläutert.
In nicht dargestellten gabelförmigen Armen eines Wicklergestells 40 ist die Wickelwelle 41 einer Wickelrolle 42 gehaltert. Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung soll die Wickelwelle 41 an ihren die Wickelrolle 42 überragenden Wellenzapfen von den Lasthaken 22 beidseits erfaßt, aus den Halteeinrichtungen der Haltearme ausgehoben und zum Abtransport auf einen in dargestellten Ausführungsbeispiel auf Schienen verfahrbaren Wagen 43 abgesetzt werden.
In der Stellung nach Fig. 1 befinden sich Lasthaken 22 in ihrer Ruhestellung. In dieser Stellung verlaufen die Arme 20 und die Schwingen 29 parallel zu den Säulen 1.
In der Stellung nach Fig. 2 sind die Lasthaken 22 in eine obere Stellung verfahren worden, in der sich diese etwa in Höhe der Wellenzapfen 41 der aus den Halteeinrichtungen des Wicklergestells 40 auszuhebenden Wickelrolle 42 befinden. In der Stellung nach Fig. 3 sind Hakenmäuler der Lasthaken 2 in eine Stellung unterhalb der Wellenzapfen 41 verfahren worden. In der Stellung nach Fig. 4 sind die Haken 22 senkrecht nach oben verfahren worden, so daß sie an den Wellenzapfen 41 angreifen und die Wickelrolle 42 aus ihren Halteeinrichtungen auszuheben vermögen.
In der Stellung nach Fig. 5 haben die Lasthaken 22 die Wickelrolle 42 aus ihren Halteeinrichtungen ausgehoben.
In der Stellung nach Fig. 6 haben die Lasthaken 22 die Wickelrolle 42 in horizontaler Richtung ohne vertikale Bewegung auf die andere Seite der Säulen 1 verfahren, der sich die Wickelrolle senkrecht über dem Wagen 43 befindet.
In der Stellung nach Fig. 4 haben die Lasthaken 22 die Wickelrolle 42 durch eine ausschließlich vertikale Bewegung auf den Wagen 43 abgesetzt.
Die Figuren 8 bis 10 zeigen die Freigabe der Wellenzapfen 41 von den Lasthaken 22.
In der Stellung nach Fig. 11 sind die Lasthaken in ihre der Fig. 1 entsprechende Bereitschaftsstellung zurückgekehrt.

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung zum Ausheben oder Einlegen von Lasten aus oder in Halteeinrichtungen, vorzugsweise zum Ausheben von Wickelrollen (42) aus Halteeinrichtungen von Wickelvorrichtungen (40), bestehend aus mindestens einem horizontal und vertikal verfahrbaren Lastaufnahmemittel, vorzugsweise Haken (22),
dadurch gekennzeichnet,
daß das Lastaufnahmemittel (22) an dem freien Ende eines Arms angeordnet ist, der schwenkbar an einem ersten Schlitten (2) gelagert ist, der verschieb- lich in einer Führung einer Säule (1 ) geführt ist, und daß an der Säule (1 ) ein zweiter Schlitten (3) in einer Führung durch einen Antrieb verfahrbar ist, auf dem ein Ende einer durch einen gesteuerten Antrieb verschwenkbaren Schwinge (29) gelagert ist, deren anderes Ende gelenkig mit dem Arm (20) in dem mittleren Bereich zwischen deren Schwenklagerung (19) an dem ersten Schlitten (2) und dem Lastaufnahmemittel (22) verbunden ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1 mit zwei im Abstand voneinander angeordneten, auf gleicher Höhe befindlichen und horizontal und vertikal verfahrbaren Lastaufnahmemitteln, vorzugsweise Haken (22),
dadurch gekennzeichnet,
daß die beiden Lastaufnahmemittel (22) jeweils an den freien Enden von zwei Armen (20) angeordnet sind, die schwenkbar an zwei ersten Schlitten (2) gelagert sind, die verschieblich in Führungen von zwei zueinander parallelen Säulen (1) geführt sind, und
daß an den Säulen (1 ) zwei zweite Schlitten (3) in Führungen durch gesteuerte Antriebe synchron verfahrbar sind, auf denen jeweils die einen Enden von durch gesteuerte Antriebe synchron verschwenkbaren Schwingen (29) gelagert sind, deren anderen Enden gelenkig mit den Armen (20) in den mittleren Bereichen zwischen deren Schwenklagerungen (19) an dem ersten Schlitten (2) und den Lastaufnahmemitteln (22) verbunden sind.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die gesteuerten Antriebe durch eine Steuereinrichtung gesteuert sind, die diese entsprechend der gewünschten Bewegungscharakteristik der Lastaufnahmemittel (22) steuert.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die die zweiten Schlitten (3) verfahrenden Antriebe aus über obere (7) und untere Kettenräder (8) umlaufenden endlosen Ketten (9) bestehen, an deren einen Trume die zweiten Schlitten (3) angekuppelt sind, daß die beiden oberen oder unteren Kettenräder (7, 8) auf eine an den Säulen (1 ) gelagerte Welle (4) aufgekeilt sind, die durch einen gesteuerten Motor (5) angetrieben sind, und daß die anderen Kettenräder (8) frei drehbar gelagert sind.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwingen (29) an auf den zweiten Schlitten (3) gelagerten Schwenkwellen (28) befestigt sind, die mit diesen fest verbundene Kettenräder (31) tragen, daß beidseits der Kettenräder (31 ) derart die Kettenumlenkrollen (33, 34) gelagert sind, daß die einen Trume von endlosen Ketten (18) schlaufenartig die Kettenräder (31) umschlingen, und daß die endlosen Ketten (18) über obere und untere Kettenräder (15, 17) umlaufen, wobei die oberen oder unteren Kettenräder auf eine an den Säulen gelagerte Welle (12) aufgekeilt sind, die durch einen gesteuerten Motor (13) angetrieben sind, und wobei die anderen Kettenräder (17) frei drehbar gelagert sind.
6. Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebskettenräder (7, 15) gleiche Durchmesser aufweisen.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwingen (29) an den Armen (20) mittig zwischen den Schwenklagern (19) an den ersten Schlitten (29) und den Gelenken (21 ) von Haken (22) angelenkt sind und daß die Schwingenlängen zwischen den Schwenklagern (28) und Gelenken (30) an den Armen (20) aufweisen, die gleich der Hälfte der Länge der Arme (20) ist.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die die zweiten Schlitten (3) verfahrenden Ketten (9) auf den Innen- oder Außenseiten der Säulen (1) und die die Kettenräder (31) der Schwenkwellen (28) schlaufenartig umschlingenden Ketten (18) auf den gegenüberliegenden Seiten der Säulen (1) verlaufen.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die den mit gesteuerten Antrieben (5, 13) versehenen Wellen (4, 12) gegenüberliegenden Kettenräder (8, 17) frei drehbar an den Säulen (1 ) gelagert sind.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Haken (22) durch Parallellenker (25) in ihren vertikalen Stellungen gehalten sind.
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