WO1999054684A1 - Winkelgeber und verfahren zur winkelbestimmung - Google Patents

Winkelgeber und verfahren zur winkelbestimmung Download PDF

Info

Publication number
WO1999054684A1
WO1999054684A1 PCT/DE1999/000663 DE9900663W WO9954684A1 WO 1999054684 A1 WO1999054684 A1 WO 1999054684A1 DE 9900663 W DE9900663 W DE 9900663W WO 9954684 A1 WO9954684 A1 WO 9954684A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
angle
hall
determined
hall elements
magnet
Prior art date
Application number
PCT/DE1999/000663
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Klaus Marx
Franz Jost
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Priority to AU31375/99A priority Critical patent/AU751979B2/en
Priority to EP99913116A priority patent/EP0990120A1/de
Priority to JP55228799A priority patent/JP2002506530A/ja
Priority to US09/445,879 priority patent/US6479987B1/en
Publication of WO1999054684A1 publication Critical patent/WO1999054684A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
    • G01D5/142—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices
    • G01D5/145—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage using Hall-effect devices influenced by the relative movement between the Hall device and magnetic fields
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B7/00—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques
    • G01B7/30—Measuring arrangements characterised by the use of electric or magnetic techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes

Definitions

  • the present invention relates to an angle encoder according to the preamble of claim 1 and a method for determining the angle.
  • Use state changes for example to determine the angle of a rotatably mounted component.
  • it is widespread to use grinding or shift potentiometers.
  • the relationship between the length of a wire or film resistor and its resistance value is used in a grinding potentiometer.
  • a disadvantage here is the wear caused by the sliding contact and the associated maintenance effort.
  • it is therefore desirable to use non-contact angle encoders.
  • magnetic sensors in particular Hall sensors, anisotropic magnetoresistive sensors (AMR) or so-called giant magnetoresistive sensors (GMR) are preferably used due to the stressful environmental conditions. Solutions with AMR sensors for angle measurements up to 180 ° are known.
  • a contactless magnetoresistive sensor which works with two AMR sensor elements rotated by 45 ° relative to one another.
  • the profile of the output signal of the sensor is determined over a predeterminable angular range at at least two different temperatures of the sensor, after which the output signal profiles are related to each other, to determine a reference angle at which the output signals result from a small Temperature dependency differ only slightly from one another and a reference angle found in this way with subsequent ones 4 -
  • Measurements is selected as the zero point. This relatively complex method illustrates the efforts that are usually necessary to adjust tolerances or temperature changes in such sensors.
  • the object of the present invention is to provide an angle transmitter which is insensitive to axis offsets or tolerances and at the same time enables angles up to 360 ° to be measured, and a corresponding method for determining the angle.
  • angle encoder With the angle encoder according to the invention, it is possible to compensate for axis offsets or component tolerances in a simple manner, it being possible to measure angles of up to 360 °. Manufacturing or temperature-related effects, such as tolerances and play, can be easily compensated for.
  • the magnet of the angle transmitter is cylindrical, the flux guide pieces surrounding the magnet being essentially quarter-circular. Since the Flußleitmaschine, and thus the Hall elements arranged between them are rotatable with respect to the magnet, this ensures that the distances between the individual Flußleitmaschine or Hall elements and the magnet do not change during a rotation. This enables a particularly simple evaluation of the measurement signals.
  • the Hall elements are expediently arranged offset from one another by 90 °. In this way, corresponding sine or cosine signals are obtained on opposite Hall elements, which can be evaluated in a simple manner to obtain a tolerance and temperature-independent angle value.
  • the magnet expediently has a diametrical magnetization.
  • the magnetic field induced in opposite Hall elements is essentially the same size.
  • a method for determining the angle of an angle between a sensor arrangement and a magnetic field using an angle sensor according to the invention is proposed.
  • deviations in the signals picked up by the Hall elements and in the pure sine or cosine shape, which result as a result of tolerances or play in the angle encoder can be compensated in a simple manner. Errors that occur can be almost completely corrected by the proposed method.
  • a sum signal is formed from at least two Hall voltages proportional to the sine of the angle to be determined and from at least two Hall voltages proportional to the cosine of the angle to be determined, and the sum signals obtained in this way are a sine-cosine.
  • the angle encoder for at least two pairs of Hall elements, one of which has a Hall voltage proportional to the sine of the angle to be determined and the other has a Hall voltage proportional to the cosine of the angle to be determined, the one to be determined Calculated angle by means of a sine-cosine evaluation circuit.
  • the mean value is expediently formed from the at least two values determined for the angle to be determined. This in turn allows the angle to be determined to be determined very precisely.
  • the arithmetical determination of the angle to be determined is expediently carried out from the signals proportional to the sine or cosine of the angle by determining the associated arc tangent.
  • Such a calculation using the arctangent is suitable both for a computational determination of the angle to be determined from the sum signals mentioned and for a computational determination of a sine and cosine value.
  • FIG. 1 shows a schematic top view of an angle encoder according to the invention
  • FIG. 2 shows a schematic perspective view of the angle transmitter of FIG. 1, the Hall elements not being shown for the sake of clarity,
  • FIG. 3 shows the field distribution in the horizontal magnetization direction of the magnet of the angle encoder according to the invention
  • FIG. 4 shows the field distribution when the magnet rotates 60 ° relative to the horizontal
  • FIG. 5 shows the course of the magnetic field (azimuthal component) at the locations of the Hall elements as a function of a rotation of the magnet relative to the Hall elements
  • FIG. 7 shows the angle errors that occur when the second preferred method according to the invention is used as a function of the angle of rotation, with an axis offset of 0.2 mm.
  • FIGS. 1 and 2 The construction of the angle encoder according to the invention is first described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • a cylindrical magnet 2 On a rotatably mounted axis 1, a cylindrical magnet 2 is provided which is firmly connected to this axis and has a diametrical magnetization (see also FIGS. 3, 4).
  • four fixed, quarter-circle flux guide pieces 3 made of ferromagnetic material are arranged around the magnet.
  • the field distribution at the locations of the Hall sensors for different directions of rotation of the magnet 2 with respect to the flux guide pieces 3 is shown in FIGS. 3 and 4.
  • FIG. 3 and 4 The field distribution at the locations of the Hall sensors for different directions of rotation of the magnet 2 with respect to the flux guide pieces 3 is shown in FIGS. 3 and 4.
  • FIG. 3 and 4 The field distribution at the locations of the Hall sensors for different
  • the Hall elements 4, 5, 6, 7 are not shown.
  • the Hall signal voltages induced in the Hall elements 4, 6 are proportional to the sine of the azimuthal field strength generated by the magnet 2, while in this case the Hall signals induced in the Hall elements 5 and 7 Signal voltages are proportional to the cosine of this field strength, and thus to the angle of rotation of axis 1.
  • the azimuthal field components inducing the respective Hall signal voltages in the Hall sensors in the slots between the flux guide pieces 3 are plotted in FIG. 5 against the respective angle of rotation of the axis 1.
  • the Hall voltages induced in opposite Hall elements are first added using an adder (not shown). Because the magnetic field in the places 10
  • the angle error when using this method is shown in FIG. 6 as a function of the angle of rotation.
  • the angular error shown in FIG. 6 increases, for example, when the axis of rotation is offset by 0.2 mm from a maximum of 0.02 ° to 0.1 °. These values represent a major improvement compared to conventional angle encoders.
  • the angle error when using this method is reduced by a factor of 20 compared to an individual evaluation. - 11
  • a mean value could be calculated from four measured angle values.
  • the individual angles measured in the example shown in FIG. 7 can also be used for redundant monitoring, so that a sensor failure can be detected in a reliable manner.
  • the arrangement with four Hall elements is therefore particularly suitable for applications in which redundancy is necessary for safety reasons.
  • Advantageous applications of the present invention are, for example, in the automotive field where precise 360 ° angle measurements are necessary (for example camshaft, crankshaft) or where redundancy is required for safety reasons (for example pedal value transmitter, brake, Egas).

Abstract

Winkelgeber zur Bestimmung eines Winkels zwischen einer Sensor-Anordnung (4, 5, 6, 7) und einem Magnetfeld, mit einem das Magnetfeld erzeugenden Magneten (2), einer Anzahl im Magnetfeld angeordneter Hall-Elemente (4, 5, 6, 7) und zwischen den Hall-Elementen angeordneten, mit diesen drehfest verbundenen Flussleitstücken (3) aus ferromagnetischem Material, wobei der Magnet (2) bezüglich der Hall-Elemente und der Flussleitstücke verdrehbar ausgebildet ist, wobei wenigstens vier Hall-Elemente (4, 5, 6, 7) vorgesehen sind.

Description

- 1
Winkelgeber und Verfahren zur WinkelbeStimmung
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Winkelgeber nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 und ein Verfahren zur Winkelbestimmung.
Es ist bekannt, Geber bzw. Sensoren zur Erfassung von
Zustandsänderungen, beispielsweise zur Winkelbestimmung eines drehbar gelagerten Bauteils, zu verwenden. Es ist in diesem Zusammenhang weit verbreitet, Schleif- oder Schichtpotentiometer einzusetzen. Hierbei wird beispielsweise bei einem Schleifpotentiometer die Beziehung zwischen der Länge eines Draht- oder Schichtwiderstandes und seinem Widerstandswert ausgenutzt. Als nachteilig erweist sich hierbei die durch den Schleifkontakt verursachte Abnutzung und der hiermit verbundene Wartungsaufwand. Aus Gründen der Wartungsfreiheit ist es daher erstrebenswert, berührungslose Winkelgeber einzusetzen. Im Kraftfahrzeugbereich finden aufgrund der belastenden Umgebungsbedingungen bevorzugt magnetische Sensoren, insbesondere Hall-Sensoren, Anisotrope Magnetoresistive Sensoren (AMR) oder sogenannte Giant-Magnetoresistive- Sensoren (GMR) Anwendung. Bekannt sind Lösungen mit AMR-Sensoren für Winkelmessungen bis zu 180°. Für Winkelmessungen bis zu 360° ist es üblich, gekreuzte Hall-Sensoren zu verwenden. Schließlich sind Lösungen mit Hall -Sensoren bekannt, bei denen durch geeignete Flußführung des Magnetfeldes eine lineare Beziehung zwischen einem Winkel (<180°) und einem Ausgangssignal erreicht werden kann. Für alle Hall -Varianten werden Offset-freie und temperaturstabile Hall-Elemente benötigt, welche in verschiedenen Formen vorliegen. Diese Elemente weisen üblicherweise einen einstellbaren Nullpunkt und eine einstellbare Empfindlichkeit auf.
Bei allen bekannten Verfahren, die Hall -Elemente zur Winkelmessung verwenden, stellen Toleranzen, Spiel und Temperatureinflüsse in der Praxis große Schwierigkeiten dar, da Abstandsänderungen zwischen einem Magneten und einem Sensor oder (beispielsweise temperaturbedingte) Empfindlichkeitsänderungen des Sensors Signaländerungen hervorrufen, die dann zu einem Meßfehler führen. So eignen sich beispielsweise die gekreuzten Hall-Elemente zwar für eine 360° -Messung, sind aber gleichzeitig sehr empfindlich gegenüber Lageänderungen der Achse, weshalb man hierbei sehr präzise Lagerungen benötigt. Dies führt zu höheren Kosten. Bei herkömmlichen Winkelgebern sind Verfahren bekannt (beispielsweise Resolver- Schaltung, Philips AMR-Auswerteschaltung, Sigma-Delta- Verfahren) , bei denen die temperaturabhängige Amplitude eliminiert wird. Toleranzen oder Spiel im Achslager können jedoch mittels dieser Verfahren nicht kompensiert werden.
Bisher bekannte Lösungen, die relativ unempfindlich gegenüber Achsversätzen sind, haben den Nachteil, daß sie nur für Winkelmessungen bis 180° verwendbar sind, und darüber hinaus in der Feldempfindlichkeit temperaturabhängig sind. Bezüglich AMR-Sensoren ist festzustellen, daß diese ebenfalls stark temperaturabhängig sind, und daher bei Verwendung derartiger Sensoren aufwendige Abgleichverfahren durchgeführt werden müssen.
Aus der DE-P 196 40 695 ist ein berührungsloser magnetoresistiver Sensor bekannt, der mit zwei gegeneinander um 45° verdrehten AMR-Sensorelementen arbeitet. Zum Aufbau eines magnetoresistiven Winkelsensors mit temperaturstabilem Nullpunkt wird der Verlauf des Ausgangssignals des Sensors über einen vorgebbaren Winkelbereich bei wenigstens zwei unterschiedlichen Temperaturen des Sensors ermittelt, wonach die Ausgangssignalverläufe zueinander in Bezug gesetzt werden, zur Ermittlung eines Referenzwinkels, bei dem die Ausgangssignale in Folge einer geringen Temperaturabhängigkeit nur wenig voneinander abweichen und ein so gefundener Referenzwinkel bei nachfolgenden 4 -
Messungen als Nullpunkt ausgewählt wird. Dieses relativ aufwendige Verfahren verdeutlicht die Anstrengungen, die zum Abgleich von Toleranzen bzw. Temperaturänderungen bei derartigen Sensoren üblicherweise notwendig sind.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung eines Winkelgebers, welcher unempfindlich gegenüber Achsversätzen bzw. Toleranzen ist, und gleichzeitig eine Messung von Winkeln bis zu 360° ermöglicht, sowie eines entsprechenden Verfahrens zur Winkelbestimmung.
Diese Aufgabe wird gelöst durch einen Winkelgeber mit den Merkmalen des Patentanspruches 1.
Mit dem erfindungsgemäßen Winkelgeber ist es möglich, Achsversätzen bzw. Bauteiltoleranzen in einfacher Weise zu kompensieren, wobei eine Messung von Winkeln bis zu 360° möglich ist. Fertigungs- oder temperaturbedingte Effekte, wie etwa Toleranzen und Spiel, können in einfacher Weise ausgeglichen werden.
Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Nach einer bevorzugten Ausführungsform ist der Magnet des Winkelgebers zylinderförmig ausgebildet, wobei die Flußleitstücke den Magneten umgebend im wesentlichen viertelkreisförmig ausgebildet sind. Da die Flußleitstücke, und somit die zwischen diesen angeordneten Hall-Elemente verdrehbar bezüglich des Magneten sind, ist hierdurch gewährleistet, daß sich die Abstände zwischen den einzelnen Flußleitstücken bzw. Hall -Elementen und dem Magneten während einer Verdrehung nicht verändern. Hierdurch ist eine besonders einfache Auswertung der Meßsignale möglich.
Zweckmäßigerweise sind die Hall-Elemente jeweils um 90° versetzt zueinander angeordnet. Hierdurch erhält man an jeweils gegenüberliegenden Hall -Elementen korrespondierende Sinus- bzw. Cosinus-Signale, welche in einfacher Weise zum Erhalt eines toleranz- und temperaturunabhängigen Winkelwertes auswertbar sind.
Zweckmäßigerweise weist der Magnet eine diametrale Magnetisierung auf. Hierdurch ist das in jeweils gegenüberliegenden Hall -Elementen induzierte Magnetfeld im wesentlichen gleich groß.
Zur weiteren Lösung der erfindungsgemäßen Aufgabe wird ein Verfahren zur Winkelbestimmung eines Winkels zwischen einer Sensoranordnung und einem Magnetfeld unter Verwendung eines erfindungsgemäßen Winkelgebers gemäß Patentanspruch 5 vorgeschlagen. Mittels des vorgeschlagenen Verfahrens sind Abweichungen der von den Hall-Elementen aufgenommenen Signale und von reinen Sinus- bzw. Cosinus-Form, welche sich als Folge von Toleranzen oder Spielen im Winkelgeber ergeben, in einfacher Weise kompensierbar. Auftretende Fehler können durch das vorgeschlagene Verfahren fast vollständig korrigiert werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird aus wenigstens zwei zum Sinus des zu bestimmenden Winkels proportionalen Hall -Spannungen und aus wenigstens zwei zum Cosinus des zu bestimmenden Winkels proportionalen Hall -Spannungen jeweils ein Summensignal gebildet, und die derart erhaltenen Summensignale werden einer Sinus-Cosinus-Auswerteschaltung zur rechnerischen Ermittlung des zu bestimmenden Winkels zugeführt. Durch dieses Verfahren reduziert sich der auftretende Winkelfehler gegenüber herkömmlichen Verfahren erheblich. Bezüglich einer Einzelauswertung, d.h. der Bestimmung des Winkels mittels nur eines Sinussignals und eines Cosinussignals, wurde beim erfindungsgemäßen Winkelgeber eine Reduzierung des Winkelfehlers um einen Faktor 20 festgestellt.
Gemäß einem weiteren bevorzugten Verfahren wird für wenigstens zwei Paare von Hall-Elementen, von denen das eine eine zum Sinus des zu bestimmenden Winkels proportionale Hall -Spannung, und das andere eine zum Cosinus des zu bestimmenden Winkels proportionale Hall- Spannung aufweist, der zu bestimmende Winkel mittels einer Sinus-Cosinus-Auswerteschaltung rechnerisch bestimmt. Hierdurch ist der erfindungsgemäße Winkelgeber in einfacher Weise als redundanter 360°- Sensor einsetzbar. - 7
Zweckmäßigerweise wird aus den wenigstens zwei für den zu bestimmenden Winkel ermittelten Werten der Mittelwert gebildet. Hierdurch läßt sich der zu bestimmende Winkel wiederum sehr genau bestimmen.
Zweckmäßigerweise erfolgt die rechnerische Ermittlung des zu bestimmenden Winkels aus den jeweils zum Sinus bzw. Cosinus des Winkels proportionalen Signalen über eine Bestimmung des zugehörigen Arcustangens . Eine derartige Berechnung mittels des Arcustangens eignet sich sowohl für eine rechnerische Ermittlung des zu bestimmenden Winkels aus den genannten Summensignalen, als auch zur rechnerischen Ermittlung aus jeweils einem Sinus- und Cosinuswert.
Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden nun anhand der beigefügten Zeichnung im einzelnen erläutert . In dieser zeigt
Figur 1 eine schematische Draufsicht eines erfindungsgemäßen Winkelgebers,
Figur 2 eine schematische perspektivische Ansicht des Winkelgebers der Figur 1, wobei der Übersichtlichkeit halber die Hall-Elemente nicht eingezeichnet sind,
Figur 3 die Feldverteilung bei horizontaler Magnetisierungsrichtung des Magneten des erfindungsgemäßen Winkelgebers, Figur 4 die Feldverteilung bei einer Drehung des Magneten um 60° gegen die Horizontale,
Figur 5 den Magnetfeldverlauf (azimutale Komponente) an den Orten der Hall -Elemente in Abhängigkeit von einer Drehung des Magneten gegenüber den Hall- Elementen,
Figur 6 den bei Anwendung eines ersten bevorzugten
Verfahrens auftretenden Winkelfehler bei der Bestimmung des Winkels zwischen der Sensoranordnung und dem Magnetfeld in Abhängigkeit vom Drehwinkel (jeweils aufgetragen in °), und
Figur 7 die bei Anwendung des zweiten bevorzugten erfindungsgemäßen Verfahrens auftretenden Winkelfehler in Abhängigkeit vom Drehwinkel, bei einem Achsversatz von 0 , 2 mm.
Der Aufbau des erfindungsgemäßen Winkelgebers wird zunächst unter Bezugnahme auf die Figuren 1 und 2 beschrieben. Auf einer drehbar gelagerten Achse 1 ist ein mit dieser Achse fest verbundener zylindrischer Magnet 2 vorgesehen, der eine diametrale Magnetisierung aufweist (siehe auch Figuren 3, 4) . Durch einen Luftspalt getrennt sind um den Magneten herum vier ortsfeste, viertelkreisförmige Flußleitstücke 3 aus ferromagnetischem Material angeordnet . In zwischen den Flußleitstücken 3 ausgebildeten Schlitzen befinden sich vier Offset-freie und temperaturstabile Hall-Elemente 4, 5, 6, 7, die auf das in azimutaler Richtung zeigende Magnetfeld empfindlich sind. Die Feldverteilung an den Orten der Hall -Sensoren für verschiedene Drehrichtungen des Magneten 2 bezüglich der Flußleitstücke 3 ist in den Figuren 3 und 4 dargestellt. Auch hier sind wie in Figur 2, der Übersichtlichkeit halber die Hall -Elemente 4, 5, 6, 7 nicht eingezeichnet. Je nach Nullwinkel der Magnetisierung des Magneten 2 sind die in den Hall- Elementen 4, 6 induzierten Hall -Signalspannungen proportional zum Sinus der durch den Magneten 2 erzeugten azimutalen Feldstärke, während in diesem Falle die in den Hall -Elementen 5 und 7 induzierten Hall-Signalspannungen proportional zum Cosinus dieser Feldstärke, und damit zum Drehwinkel der Achse 1 sind. Die die jeweiligen Hall -Signalspannungen in den Hall- Sensoren induzierenden azimutalen Feldkomponenten in den Schlitzen zwischen den Flußleitstücken 3 sind in Figur 5 gegen den jeweiligen Drehwinkel der Achse 1 aufgetragen. Zur Eliminierung bei einer derartigen
Winkelbestimmung auftretender Fehler, beispielsweise einer temperaturabhängigen Amplitude, oder Toleranzen oder Spiel im Achslager, welche zu einer Abweichung der reinen Sinus- bzw. Cosinusform der Signale führen, sind erfindungsgemäß zwei Verfahren vorgeschlagen.
Beim ersten Verfahren werden zunächst die in gegenüberliegenden Hall -Elementen induzierten Hall- Spannungen mittels eines (nicht gezeigten) Addiergliedes addiert. Da das Magnetfeld an den Orten 10
der Hall -Elemente 4, 6 proportional zum Sinus des Drehwinkels der Achse 1 bzw. des Magneten 2 bezüglich der Sensoranordnung ist, erhält man ein Summensignal der beiden Sinuswerte. Durch Addition der Hall- Spannungen der Elemente 5, 7 erhält man entsprechend ein Summensignal der beiden Cosinuswerte. Diese beiden Summensignale werden einer (nicht dargestellten) Sinus- Cosinus-Auswerteschaltung als Eingangssignale zugeführt. Die Sinus-Cosinus-Auswerteschaltung berechnet aus diesen Eingangssignalen dann den zugehörigen Winkel . Diese Berechnung kann beispielsweise mittels einer Arcustangens-Berechnung erfolgen. Der sich hierbei ergebende Fehler zum tatsächlichen Winkel ist in Figur 6 dargestellt. Durch Bildung der jeweiligen Summensignale auf der Grundlage einander gegenüberliegender Hall -Elemente 4, 6 bzw. 5, 7 kann beispielsweise ein Spiel im Achslager der Achse 1 in wirksamer Weise kompensiert werden. Der Winkelfehler bei Anwendung dieses Verfahrens ist in Figur 6 in Abhängigkeit vom Drehwinkel dargestellt. Der in Figur 6 dargestellte Winkelfehler erhöht sich beispielsweise bei einem Versatz der Drehachse von 0,2 mm von maximal 0,02° auf 0,1°. Diese Werte stellen gegenüber herkömmlichen Winkelgebern eine große Verbesserung dar. Im beispielhaft genannten Fall eines Versatzes der Drehachse von 0,2 mm reduziert sich der Winkelfehler bei Anwendung dieses Verfahrens gegenüber einer Einzelauswertung um einen Faktor 20. - 11
Das zweite erfindungsgemäße Verfahren wird nun anhand der Figur 7 im einzelnen beschrieben. Hierbei werden mittels des Sinus-Signals des Hall-Elements 4 und des Cosinus-Signals des Hall -Elements 5, sowie mittels des Sinus-Signals des Hall-Elements 6 und des Cosinus- Signals des Hall-Elements 7 jeweils einzeln die entsprechenden Winkelwerte des Drehwinkels der Achse 1 berechnet. Die Berechnung dieser jeweiligen Winkelwerte kann wiederum mittels der oben beschriebenen Arcustangens-Berechnung durchgeführt werden.
Aus Figur 7 erkennt man, daß beispielsweise bei 0,2 mm Achsversatz relativ große Abweichungen zwischen den gemessenen Winkeln und dem tatsächlichen Winkel auftreten.
Aus Figur 7 folgt jedoch, daß die für die jeweiligen Paare von Hall -Elementen 4, 5 bzw. 6, 7 auftretenden Winkel über den gesamten Winkelbereich von 360° betragsmäßig im wesentlichen gleich groß, jedoch mit unterschiedlichem Vorzeichen behaftet sind. Durch Bildung des Mittelwertes aus den beiden gemessenen Winkelwerten ist es daher in einfacher Weise möglich, einen sehr genauen Meßwert für den tatsächlichen Winkel zu erhalten. Man erkennt aus Figur 7, daß der tatsächliche Winkelfehler bei Anwendung dieses Verfahrens weniger als 0,1° beträgt. Zur weiteren Verfeinerung des Verfahrens ist es beispielsweise auch möglich, zusätzlich Winkel mittels der Hall- Sensorenpaare 4, 7 und 5, 6 zu ermitteln. In diesem 12 -
Falle könnte ein Mittelwert aus vier gemessenen Winkelwerten berechnet werden.
Die im in Figur 7 dargestellten Beispiel gemessenen Einzelwinkel lassen sich auch für eine redundante Überwachung verwenden, so daß ein Sensorausfall in zuverlässiger Weise erkannt werden kann. Die Anordnung mit vier Hall -Elementen eignet sich also besonders für Anwendungen, bei welchen aus Sicherheitsgründen Redundanz notwendig ist. Vorteilhafte Anwendungen der vorliegenden Erfindung liegen beispielsweise im Kfz- Bereich dort, wo genaue 360° -Winkelmessungen notwendig sind (beispielsweise Nockenwelle, Kurbelwelle), oder wo aus Sicherheitsgründen Redundanz gefordert wird (beispielsweise Pedalwertgeber, Bremse, Egas) .

Claims

13Ansprüche
1. Winkelgeber zur Bestimmung eines Winkels zwischen einer Sensor-Anordnung (4, 5, 6, 7) und einem Magnetfeld, mit einem das Magnetfeld erzeugenden Magneten (2), einer Anzahl im Magnetfeld angeordneter Hall-Elemente (4, 5, 6, 7) und zwischen den Hall- Elementen angeordneten, mit diesen drehfest verbundenen Flußleitstücken (3) aus ferromagnetischem Material, wobei der Magnet (2) bezüglich der Hall -Elemente und der Flußleitstücke verdrehbar ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens vier Hall -Elemente (4, 5, 6, 7) vorgesehen sind.
2. Winkelgeber nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß der Magnet (2) zylinderförmig, und die Flußleitstücke (3) den Magneten (2) umgebend im wesentlichen viertelkreisförmig ausgebildet sind. 14
3. Winkelgeber nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Hall -Elemente (4, 5, 6, 7) jeweils um 90° versetzt zueinander angeordnet sind.
4. Winkelgeber nach einem der vorstehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Magnet (2) eine diametrale Magnetisierung aufweist.
5. Verfahren zur Winkelbestimmung eines Winkels zwischen einer Sensoranardnung und einem Magnetfeld unter Verwendung eines Winkelgebers nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch folgende Schritte :
- Ausrichtung des Magneten (2) derart, daß wenigstens jeweils in zwei Hall-Elementen (4, 6) eine induzierte Hall -Spannung proportional zum Sinus, und in wenigstens zwei Hall -Elementen (5, 7) eine induzierte Hall- Spannung proportional zum Cosinus des Winkels zwischen der vom Magneten erzeugten Feldrichtung und einer Referenzrichtung ist,
- Messung der Hall -Spannungen in den jeweiligen Hall- Elementen (4,6 bzw. 5,7),
- rechnerische Ermittlung des zu bestimmenden Winkels unter Verwendung der vier gemessenen Hall -Spannungen.
6. Verfahren nach Anspruch 5 , dadurch gekennzeichnet, daß aus wenigstens zwei zum Sinus des - 15
zu bestimmenden Winkels proportionalen Hall -Spannungen an Hall -Elementen (4, 6) und aus wenigstens zwei zum Cosinus des zu bestimmenden Winkels proportionalen Hall-Spannungen an Hall -Elementen (5, 7) jeweils ein Summensignal gebildet wird, und die derart erhaltenen
Summensignale einer Sinus-Cosinus-Auswerteschaltung zur rechnerischen Ermittlung des zu bestimmenden Winkels zugeführt werden.
7. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß für wenigstens zwei Paare von Hall- Elementen(4, 5 bzw. 6, 7), von denen das eine eine zum Sinus des zu bestimmenden Winkels proportionale Hall- Spannung, und das andere eine zum Cosinus des zu bestimmenden Winkels proportionale Hall -Spannung aufweist, der zu bestimmende Winkel mittels einer Sinus-Cosinus-Auswerteschaltung rechnerisch bestimmt wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß aus den wenigstens zwei für den zu bestimmenden Winkel ermittelten Werten der Mittelwert gebildet wird.
9. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die rechnerische Ermittlung des zu bestimmenden Winkels aus den jeweils zum Sinus bzw. Cosinus des Winkels proportionalen Signalen über eine Bestimmung des zugehörigen Arcustangens erfolgt.
PCT/DE1999/000663 1998-04-18 1999-03-11 Winkelgeber und verfahren zur winkelbestimmung WO1999054684A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AU31375/99A AU751979B2 (en) 1998-04-18 1999-03-11 Angle sensor and a method for determining an angle
EP99913116A EP0990120A1 (de) 1998-04-18 1999-03-11 Winkelgeber und verfahren zur winkelbestimmung
JP55228799A JP2002506530A (ja) 1998-04-18 1999-03-11 角度測定用の角度センサ及び方法
US09/445,879 US6479987B1 (en) 1998-04-18 1999-03-11 Angle encoder with four hall sensors and method for angle determination of output signals of the four hall sensors

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19817356A DE19817356A1 (de) 1998-04-18 1998-04-18 Winkelgeber und Verfahren zur Winkelbestimmung
DE19817356.3 1998-04-18

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1999054684A1 true WO1999054684A1 (de) 1999-10-28

Family

ID=7865042

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE1999/000663 WO1999054684A1 (de) 1998-04-18 1999-03-11 Winkelgeber und verfahren zur winkelbestimmung

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6479987B1 (de)
EP (1) EP0990120A1 (de)
JP (1) JP2002506530A (de)
AU (1) AU751979B2 (de)
DE (1) DE19817356A1 (de)
WO (1) WO1999054684A1 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2344424A (en) * 1998-12-01 2000-06-07 Ford Motor Co Rotary position sensor including magnetic field concentrator array
JP2004507722A (ja) * 2000-08-22 2004-03-11 ローベルト　ボツシユ　ゲゼルシヤフト　ミツト　ベシユレンクテル　ハフツング 角度測定装置および方法
WO2004040745A2 (en) * 2002-10-29 2004-05-13 Honeywell International Inc. Method and apparatus for fine resolution brushless motor control

Families Citing this family (60)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10008540A1 (de) * 2000-02-24 2001-09-06 Bosch Gmbh Robert Messvorrichtung zur berührungslosen Erfassung eines Drehwinkels
JP2002039712A (ja) * 2000-07-27 2002-02-06 Mikuni Corp 非接触式ロータリセンサと回動軸との結合構造
JP4936299B2 (ja) † 2000-08-21 2012-05-23 メレクシス・テクノロジーズ・ナムローゼフェンノートシャップ 磁場方向検出センサ
DE10042602A1 (de) * 2000-08-30 2002-03-28 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Erweiterung des Absolutwinkelmessbereiches bei Magnetfeldsensoren
US6566860B1 (en) * 2000-09-14 2003-05-20 Delphi Technologies, Inc. Method for temperature compensation for the output of an angular position sensor
JP3746956B2 (ja) * 2001-01-11 2006-02-22 矢崎総業株式会社 回転検出センサ及び回転検出センサの製造方法
DE10118052A1 (de) * 2001-04-11 2002-10-17 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Drehlagerfassung einer elektrischen Drehfeldmaschine
JP4759845B2 (ja) * 2001-05-21 2011-08-31 パナソニック株式会社 回転角度検出装置
ITTO20010730A1 (it) * 2001-07-24 2003-01-24 Campagnolo Srl Trasduttore di grandezze angolari.
US7301328B2 (en) * 2002-05-15 2007-11-27 Siemens Vdo Automotive Corporation Through the hole rotary position sensor with a pair of pole pieces disposed around the periphery of the circular magnet
DE10222634B4 (de) * 2002-05-17 2009-04-02 Ab Elektronik Gmbh Verfahren zur Überwachung von Versorgungsspannungen bei Drehwinkelsensoren mit Hall-Elementen
DE10254552A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Siemens Ag Winkelpositionsgeber
EP1471332A1 (de) * 2003-04-17 2004-10-27 Dialog Semiconductor GmbH Digitale Schnittstelle für einen Winkelsensor
US20040217758A1 (en) * 2003-05-02 2004-11-04 Leonard John R. Electromagnetic shaft position sensor and method
US8118024B2 (en) 2003-08-04 2012-02-21 Carefusion 203, Inc. Mechanical ventilation system utilizing bias valve
US7607437B2 (en) * 2003-08-04 2009-10-27 Cardinal Health 203, Inc. Compressor control system and method for a portable ventilator
US8156937B2 (en) 2003-08-04 2012-04-17 Carefusion 203, Inc. Portable ventilator system
EP1653905B1 (de) 2003-08-04 2016-06-15 Carefusion 203, Inc. Tragbares ventilatorsystem
BRPI0413261A (pt) * 2003-08-04 2006-10-10 Pulmonetic Systems Inc método para controlar um ventilador portátil, aparelho de ventilador portátil, métodos para controlar um motor elétrico, e para calibrar uma servovelocidade
SE527067C2 (sv) * 2003-12-01 2005-12-13 Atlas Copco Tools Ab Impulsmutterdragare med vinkelavkännande organ
US7023201B2 (en) * 2003-12-15 2006-04-04 Texas Instruments Incorporated Magnetic position sensor apparatus and method
US6940275B2 (en) * 2003-12-15 2005-09-06 Texas Instruments Incorporated Magnetic position sensor apparatus and method
CN1997876A (zh) 2004-06-16 2007-07-11 株式会社安川电机 磁性编码装置
JP2006284237A (ja) * 2005-03-31 2006-10-19 Hitachi Cable Ltd 回転角度センサ
DE102005028043A1 (de) * 2005-06-17 2006-12-28 Jungheinrich Ag Drehwinkelsensor, insbesondere für eine elektrische Lenkung eines Flurförderzeugs
JP4519750B2 (ja) * 2005-09-29 2010-08-04 株式会社日本自動車部品総合研究所 回転角度検出装置
JP2007155618A (ja) * 2005-12-07 2007-06-21 Denso Corp 回転角度検出装置
JP4941707B2 (ja) * 2006-03-31 2012-05-30 アイシン精機株式会社 角度検出装置
DE102006025906A1 (de) * 2006-06-02 2007-12-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Erkennung der Sensorzuordnung innerhalb einer elektrischen Maschine
SE532739C2 (sv) 2006-06-07 2010-03-30 Preh Gmbh Sensor för beröringsfri avkänning av förslitningen av ett bromsbelägg i ett fordon
DE102006026543B4 (de) 2006-06-07 2010-02-04 Vogt Electronic Components Gmbh Lagegeber und zugehöriges Verfahren zum Erfassen einer Position eines Läufers einer Maschine
JP5082482B2 (ja) * 2007-02-13 2012-11-28 日本精工株式会社 回転情報算出装置及びモータ
RU2446328C2 (ru) * 2007-09-24 2012-03-27 Кнорр-Бремзе Зюстеме Фюр Нутцфарцойге Гмбх Дисковый тормоз, в частности, для грузового автомобиля
BRPI0722118A2 (pt) * 2007-09-24 2014-04-08 Knorr Bremse Systeme Freio a disco, em particular, para um veículo utilitário
US20090115405A1 (en) * 2007-11-01 2009-05-07 Magic Technologies, Inc. Magnetic field angular sensor with a full angle detection
US7997885B2 (en) 2007-12-03 2011-08-16 Carefusion 303, Inc. Roots-type blower reduced acoustic signature method and apparatus
JP5257109B2 (ja) * 2008-02-06 2013-08-07 日本精工株式会社 回転情報算出装置、ステアリング装置、電動パワーステアリング装置及びセンサ付軸受装置
JP2010085389A (ja) * 2008-09-05 2010-04-15 Alps Electric Co Ltd 角度センサ
JP5200778B2 (ja) * 2008-09-05 2013-06-05 株式会社安川電機 直動回転モータの位置検出装置および直動回転モータ
US20100176803A1 (en) * 2009-01-12 2010-07-15 Infineon Technologies Ag Angle sensor with flux guides, rotatable magnet and magnetic sensor
DE102009008265B4 (de) 2009-02-10 2011-02-03 Sensitec Gmbh Anordnung zur Messung mindestens einer Komponente eines Magnetfeldes
DE102010047128A1 (de) * 2010-09-30 2012-04-05 Infineon Technologies Ag Hallsensoranordnung zum redundanten Messen eines Magnetfeldes
JP2012229981A (ja) * 2011-04-26 2012-11-22 Yokogawa Electric Corp 位置検出装置
US10132649B2 (en) 2012-02-29 2018-11-20 Idt Europe Gmbh Apparatus and method for the redundant, absolute position determination of a movable body
JP5889144B2 (ja) * 2012-09-04 2016-03-22 ヒロセ電機株式会社 回転検出装置
US9982989B2 (en) 2013-07-17 2018-05-29 Infineon Technologies Ag Angle sensors, systems and methods
KR102060031B1 (ko) * 2014-07-22 2019-12-27 어탑 에스.피.에이. 전기자 코일의 코일 연결부의 전기 저항 결정 방법 및 장치
JP6632333B2 (ja) * 2015-11-03 2020-01-22 株式会社ヴァレオジャパン 回転角度検出装置およびこれに用いる角度センサユニット
JP6692624B2 (ja) * 2015-11-10 2020-05-13 東洋電装株式会社 回転角検出センサー
WO2017090153A1 (ja) 2015-11-26 2017-06-01 三菱電機株式会社 角度検出装置および電動パワーステアリング装置
CH712525A1 (de) 2016-06-06 2017-12-15 Melexis Tech Sa Magnetfeldsensor mit integrierten Magnetfeldkonzentratoren.
WO2018025261A1 (en) * 2016-08-02 2018-02-08 Servosense (Smc) Ltd. High resolution absolute encoder
CN106500584B (zh) * 2016-09-29 2019-10-22 南京邮电大学 一种基于线性霍尔传感器的角度测量系统和测量方法
EP3457154B1 (de) 2017-09-13 2020-04-08 Melexis Technologies SA Streufeldabstossung in magnetischen sensoren
EP3707477B1 (de) * 2017-11-07 2023-07-05 CTS Corporation Drehstellungssensorbaugruppe mit schalter und gemustertem magnet
JP6784283B2 (ja) * 2018-09-19 2020-11-11 Tdk株式会社 角度センサシステム
JP6895940B2 (ja) * 2018-11-19 2021-06-30 三菱電機株式会社 回転角度検出装置、回転電機、自動車駆動システム、および回転角度検出装置の製造方法
CN111442863B (zh) * 2019-01-17 2024-01-09 罗伯特·博世有限公司 转向柱监视系统及传感器
FR3112571B1 (fr) * 2020-07-16 2022-06-10 Continental Automotive Capteur magnétique d’arbre d’entraînement pour véhicule
EP4130928A1 (de) * 2021-08-02 2023-02-08 Hosiden Corporation Multidirektionale eingabevorrichtung

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1548591A1 (de) * 1963-07-05 1970-03-05 Csf Mit Hall-Effekt arbeitendes elektrisches Geraet
EP0612974A2 (de) * 1993-02-25 1994-08-31 Siemens Aktiengesellschaft Magnetischer Winkellagegeber
US5612906A (en) * 1993-09-14 1997-03-18 Baumuller Nurnberg Gmbh System for the measurement of the absolute position of the movable cyclic division mark carrier of an incremental position indicator

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3162804A (en) * 1961-09-15 1964-12-22 Gen Precision Inc Translating instrument employing hall-effect device
US4415856A (en) * 1981-01-19 1983-11-15 General Electric Company Rotatable magnetic field-sensing solid-state switch apparatus
DE3346646A1 (de) * 1983-12-23 1985-07-04 Standard Elektrik Lorenz Ag, 7000 Stuttgart Magnetfeldsensor
DE4003453A1 (de) * 1990-02-06 1991-08-08 Bosch Gmbh Robert Schaltungsanordnung fuer eine drehwinkelstellungs-erfassung
DE19640695A1 (de) 1996-10-02 1998-04-09 Bosch Gmbh Robert Magnetoresistiver Sensor mit temperaturstabilem Nullpunkt

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1548591A1 (de) * 1963-07-05 1970-03-05 Csf Mit Hall-Effekt arbeitendes elektrisches Geraet
EP0612974A2 (de) * 1993-02-25 1994-08-31 Siemens Aktiengesellschaft Magnetischer Winkellagegeber
US5612906A (en) * 1993-09-14 1997-03-18 Baumuller Nurnberg Gmbh System for the measurement of the absolute position of the movable cyclic division mark carrier of an incremental position indicator

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2344424A (en) * 1998-12-01 2000-06-07 Ford Motor Co Rotary position sensor including magnetic field concentrator array
US6326780B1 (en) 1998-12-01 2001-12-04 Visteon Global Technologies, Inc. Magnetic field concentrator array for rotary position sensors
GB2344424B (en) * 1998-12-01 2003-09-10 Ford Motor Co Magnetic field concentrator array for rotary position sensors
JP2004507722A (ja) * 2000-08-22 2004-03-11 ローベルト　ボツシユ　ゲゼルシヤフト　ミツト　ベシユレンクテル　ハフツング 角度測定装置および方法
WO2004040745A2 (en) * 2002-10-29 2004-05-13 Honeywell International Inc. Method and apparatus for fine resolution brushless motor control
WO2004040745A3 (en) * 2002-10-29 2004-07-08 Honeywell Int Inc Method and apparatus for fine resolution brushless motor control

Also Published As

Publication number Publication date
JP2002506530A (ja) 2002-02-26
EP0990120A1 (de) 2000-04-05
US6479987B1 (en) 2002-11-12
AU751979B2 (en) 2002-09-05
DE19817356A1 (de) 1999-10-21
AU3137599A (en) 1999-11-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO1999054684A1 (de) Winkelgeber und verfahren zur winkelbestimmung
EP2225142B1 (de) Absolut messende lenkwinkelsensoranordnung
DE10037211B4 (de) Lenkradstellungssensor
EP1313999B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur winkelmessung
EP0877916B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur winkelmessung bei einem drehbaren körper
EP1797399B1 (de) Magnetischer absolutpositionssensor mit variierender länge der einzelnen kodierungssegmente
DE19839446A1 (de) Anordnung zur Drehwinkelerfassung eines drehbaren Elements
EP1102971A1 (de) Sensoranordnung zur erfassung eines drehwinkels und/oder eines drehmoments
DE102013224098A1 (de) Sensoranordnung zur Erfassung von Drehwinkeln an einem rotierenden Bauteil in einem Fahrzeug
EP1046047B1 (de) Magnetoresistives sensorelement mit wahlweiser magnetisierungsausrichtung der biasschicht
EP2979102A1 (de) Fremdmagnetfeld-unempfindlicher hallsensor
EP1324050A2 (de) Anordnung zum Detektieren der Bewegung eines Encoders
DE4400616A1 (de) Magnetischer Positionssensor, insbesondere für Kraftfahrzeuge
WO2021069014A1 (de) Sensorvorrichtung zur erfassung der drehwinkelstellung einer drehbeweglichen welle sowie lenkungsanordnung eines fahrzeugs
EP1313638A1 (de) Verfahren zur selbstkalibrierung eines von einem drehmoment- und winkelmesser erfasstem torsionswinkels
EP3856616B1 (de) Winkelsensor mit zweipoligem magnet für eine kraftfahrzeuglenkung
WO1999053284A1 (de) Sensoranordnung zur erfassung eines drehmoments und/oder eines drehwinkels
WO2010063712A1 (de) Magnetischer encoder
DE102021112380A1 (de) Lenkaktuator für ein Fahrzeug und Verfahren zu dessen Betrieb
EP1321743B1 (de) Absolutlängenmesssystem, bei dem ein Massstab relativ zur Position von beabstandeten Längesensoren bewegt wird
DE102019124972A1 (de) Sensoranordnung zur Erfassung eines Lenkmomentes sowie einer absoluten Winkelposition und Sensorvorrichtung mit dieser Sensoranordnung
DE10221340A1 (de) Sensoranordnung zur Detektierung eines Drehwinkels einer Welle
DE4125482C2 (de)
DE102019124973A1 (de) Sensoranordnung zur Erfassung eines Lenkmomentes sowie einer absoluten Winkelposition und Sensorvorrichtung mit dieser Sensoranordnung
DE102019124857A1 (de) Sensoranordnung zur Erfassung eines Drehmomentes und einer Drehwinkelstellung einer drehbeweglichen Welle

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AU JP US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1999913116

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 09445879

Country of ref document: US

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 31375/99

Country of ref document: AU

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1999913116

Country of ref document: EP

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 31375/99

Country of ref document: AU

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Ref document number: 1999913116

Country of ref document: EP