WO1998043784A1 - Panneau de commande d'apprentissage d'un robot - Google Patents

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WO1998043784A1
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teaching
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hand
teaching operation
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Akihiro Terada
Mitsuhiro Yasumura
Kenichiro Abe
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Fanuc Ltd
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    • H01H2239/066—Duplication of control panel, e.g. duplication of some keys

Definitions

  • the present invention relates to an improvement of a teaching operation panel used for teaching an operation to an industrial robot.
  • a teaching operation panel is connected to the robot control device that controls the industrial robot, and the operator operates the robot while holding the teaching operation panel.
  • the teaching operation panel is equipped with various elements such as switches, operation enable keys, and other operation keys, for example, together with a display using a liquid crystal.
  • the switches equipped on the teaching console include deadman switches.
  • the deadman switch is a switch that is necessary to ensure the safety of the operator, and the operation of the port is prohibited unless the operator keeps the switch on (ON). To work. Therefore, it is necessary for the operator who operates the mouth pot to continuously apply an operating force (such as a pressing force) to the deadman switch by hand, while always holding the teaching operation panel, except when stopping the robot.
  • the robot stops unconditionally if the operator stops grasping the teaching operation panel during normal times or in the event of an emergency and releases the operating force on the deadman switch. 3 positions In the case of a deadman switch of the type, it is also de-energized by applying a special strong operating force (such as pushing hard). And the robot stops.
  • the deadman switch is a switch having such characteristics, it is necessary to operate a switch or key other than the deadman switch, such as operating the jog key while activating the operation effective key. Must be performed while the operator holds the teaching pendant while maintaining the operating force on the deadman switch.
  • a teaching operation panel equipped with such a deadman switch is disclosed, for example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-85659 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-85660.
  • the deadman switch is attached to the front portion of the substantially rectangular operation panel body and to portions near the left end and the right end, respectively.
  • this conventional example will be described with reference to FIG.
  • the body 51 of the teaching operation panel is a substantially rectangular board surrounded by the front end, the rear end, the left end, and the right end.
  • a liquid crystal display 60 is arranged at the center of the surface of the body 51.
  • the display 60 has a panel touch mechanism.
  • Grip portions 52, 53 are formed in front of the right end and in front of the left end of the body 51, respectively.
  • Recesses 55 for receiving four fingers other than the thumb are formed in the gripping portions 52 and 5 3. However, in FIG. 10, the concave portion of the right grip portion 52 is hidden by the operator's finger.
  • Deadman switches 56, 57 near the right and left grips 52, 53 on the surface of the body 51 Is formed.
  • the worker rotates the left hand from the back side of the body 51, grasps the right grip portion 52, and supports the teaching operation panel. Then, the touch panel function of the display 60 can be operated with the right hand. At that time, the right hand fits into the left recess 58 of the pair of recesses 58, 59 formed on the left and right of the rear portion of the back surface of the body 51.
  • the operator can operate the touch panel function of the display 60 with the right hand by holding the left grip 53 with the left hand without reaching for the back side of the body 51.
  • the left deadman switch 57 is operated with the thumb of the left hand gripping the left grip 53.
  • this teaching operation panel has a left-right symmetric structure, a worker with a left hand can perform the operations of the right and left hands in reverse order.
  • the gravity of the teaching operation panel 51 becomes The teaching console 51 is slippery toward the elbow of the left hand, though it is supported by. This is because the portion of the back of the teaching operation panel 51 where the left hand hits the palm is flat. Therefore, in order to prevent the teaching operation panel 51 from slipping off from the left hand, the operator has to hold the gripper 52 with strong force. This is done by holding the grip 53 on the left with your right hand. The same is true for supporting the board 51. Also, when the left hand is gripping the left grip 53 and the right hand is gripping the right grip 52, the teaching operation panel 51 is also likely to slide off the hand.
  • a robot teaching operation panel includes a teaching operation panel body, a display provided on the teaching operation panel body, and a small number of components mounted on the teaching operation panel body.
  • Each of them comprises one deadman switch, and a bulge formed locally near the deadman switch of the teaching pendant body.
  • the bulging portion is placed at a position where the tip of the finger of the hand can be operated by the deadman switch when the operator holds the hand.
  • the deadman switch can be operated with the finger of the hand supporting the teaching operation panel, and the hand is hooked on the bulge formed on the teaching operation panel.
  • the control panel does not fall out of the hand. Therefore, the operator can firmly support the teaching operation panel with a small amount of labor, and can easily perform various switch operations on the teaching operation panel.
  • FIG. 1 is a bottom view of a teaching operation panel according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a side view of the teaching operation panel of FIG. 1 viewed from the direction of arrow A of FIG.
  • FIG. 3 is a top view of the teaching operation panel of FIG.
  • FIG. 4 is a diagram showing a cross-sectional profile along a line C-C in FIG.
  • FIG. 5 is a partially enlarged view for explaining attachment of the deadman switch in the teaching operation panel of FIG.
  • FIG. 6 is a view for explaining a first example of a mode of holding and operating the teaching operation panel of FIG.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining a second example of the mode of gripping and operating the teaching operation panel of FIG.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining a third example of a mode of holding and operating the teaching operation panel of FIG.
  • FIG. 9 is a diagram for explaining a fourth example of a mode of gripping and operating the teaching operation panel of FIG.
  • FIG. 10 is a plan view of a teaching operation panel belonging to a conventional example (the best mode for carrying out the invention).
  • the body 10 of the teaching operation panel is a substantially rectangular board surrounded by a front end 11a, a rear end 11b, a left end 11c, and a right end 11d.
  • a rectangular display 12 is attached to the center of the surface of this body 10. You.
  • the teaching operation panel (body 10) is placed horizontally when it is held by the worker standing at the position facing the rear end 11b as shown in Fig. 6, and the operator moves the display 12 upward. Can be seen from
  • a first deadman switch DM10 is located near a corner 30 where the front end 11a and the left end 11c of the body intersect, and a front end 11a and a right end 1 Near the corner 40 where 1d intersects, second deadman switches DM20 are provided, respectively.
  • a power ONZOFF switch 14 and an emergency stop button 15 are provided near the first and second deadman switches DM10 and DM20 and near the front end 11a. .
  • the shape of the body 10 of the teaching operation panel and the arrangement of each element mounted on the body 10 that is, the structure of the teaching operation panel
  • the emergency stop button 15 corresponds to the power ONZOFF switch 14).
  • the installation structure of the second deadman switch DM20 and its peripheral elements will be further described with reference to FIG.
  • the part near the corner 40 where the front end 11a and the right end 11d intersect is a slope 4 that gradually descends toward the right end 11d. It is 3.
  • the second deadman switch DM20 is mounted on the slope 43.
  • a switch installation part 42 having a height of about 12 of the height of the front end 11a is formed so as to protrude.
  • An operation effective switch 13 b is attached to an end face of the switch installation part 42.
  • the mounting structure of the first deadman switch DM10 shown in FIG. 3 is the same as the mounting structure of the second deadman switch DM20 shown in FIG.
  • an operation effective switch 13a is mounted near the first deadman switch DM10 by the same structure as that shown in FIG.
  • a first bulge 16a bulging downward is locally formed.
  • a second bulging portion 16b bulging downward is locally formed near the corner portion 40 where the front end 11a and the right end 11d intersect. That is, as shown in FIG. 2, the first bulging portion 16a is located at a position facing the first deadman switch DM10 across the body 10, and The bulge 1 6 b is the body 1 Each is formed at a position facing the second deadman switch DM20 across the 0.
  • the bulges 16a and 16b are large and round enough to fit on the palm of the worker.
  • FIGS. 1 and 4 four fingers excluding the thumb are placed in the center where the first and second bulging portions 16a and 16b are not formed.
  • a first recess 19a and a second recess 19b of a shape suitable for receiving are formed.
  • the operator O P turns the left arm LA to the back side of the body 10 of the teaching operation panel, and puts the palm of the left hand on the second (right) bulge 16 b. Then, the fingers other than the left thumb turn from the right end 11 d to the front side of the body 10 as shown in FIG. 6, and the tip reaches the second deadman switch DM 20. Therefore, the state in which the second deadman switch DM20 is pressed by the left finger of the operator OP is maintained. At that time, the thumb comes to a position facing the operation valid switch 13 b near the second deadman switch DM20, so that the operation valid switch 13 b can be operated. .
  • the left arm supports the gravity of the teaching console.
  • the bulging portion 16b has a three-dimensional size enough to fit on the palm, so that the worker holds the second palm with the left palm.
  • the teaching operation panel supported by the left arm can be fixed firmly without slipping. As a result, the worker is placed in a state where it is easy to hold down the deadman switch DM20.
  • the touch panel of the display 12 can be operated, and the power ON / OF switch 14, the emergency stop Button 15 and normal operation keys 17 and 18 can be operated.
  • the operator turns the right arm RA to the back of the teaching pendant, and places the palm of his right hand on the first (left) bulge 16a. Subsequent movements of the worker in the first example with the left hand and the right hand are performed in the same manner with the right hand and the left hand in the second example, so further description is omitted.
  • the operator grasps the vicinity of the corner 30 where the front end 11a and the left end 11c of the body 10 of the teaching operation panel intersect with the left hand HL, and the right end 11d with the right hand HR. Grab almost in the center. That is, the teaching operation panel is supported by both hands.
  • the thumb of the left hand HL is at a position where the first deadman switch DM10 can be pressed.
  • the index finger can operate the operation enable switch 13a.
  • the other finger goes around the back side of the teaching operation panel and is hooked on the first bulging portion 16a. The engagement of these fingers with the first bulging portion 16a makes it difficult for the teaching operation panel to come off the left hand HL.
  • the tip of the finger other than the right thumb enters the concave portion 19b (FIG. 1) provided on the back surface of the body 10 to fix the teaching operation panel.
  • the teaching operation panel can be supported only by the left hand HL (or, furthermore, a part of the front end 11a is brought into contact with the body of the operator OP), the touch panel of the display can be supported by the right hand HR. Touch, power ON / OFF switch 14, emergency stop button 15, normal operation keys 17 and 18 can be operated.
  • the operator grasps the vicinity of the corner 40 where the front end 11a and the right end 11d of the teaching operation panel intersect with the right hand HR, and holds the center of the left end 11c with the left hand HL. Bite. Subsequent movements of the worker with the left hand and the right hand in the third example are performed in the same manner with the right hand and the left hand in the fourth example, so further description is omitted.
  • the teaching operation panel shown in FIGS. 1 to 9 includes the elements (the first deadman switch DM 10, the first bulging portion 16 a) provided on the left half thereof.
  • the effective switch 13a and the normal switch 17) have the same elements in the right half at symmetrical positions.
  • the teaching operation panel can be used in any of the first to fourth examples.
  • the teaching operation panel may have only one of the first deadman switch DM10 and the second deadman switch DM10. However, when the teaching operation panel has only one of the first and second deadman switches, one of the first and second bulging portions is necessary correspondingly. The other bulge can be omitted.
  • the bulging portions 16a and 16b may have a shape that becomes a part of a sphere in addition to the shapes shown in FIGS.
  • the size may be large enough to fit on the palm of the worker.
  • a concave portion gradually deepening from the left and right ends to the center is formed in a gentle curve. Therefore, the operator can insert the front part of the belly into the recess and support part of the gravity of the teaching operation panel with a part of the body other than the hand.
  • the operation panel body has a substantially rectangular shape defined by a front end 11a, a rear end 11b, a left end 11c, and a right end 11d.
  • 11b is shorter than the above-mentioned front end 11a, and the left end and the right end extend inward from the front to the rear, respectively, so that the whole is substantially trapezoidal. Therefore, if the worker For example, as shown in Fig. 6, the left arm LA is turned to the back side of the body 10 of the teaching operation panel, and when the second deadman switch DM20 is operated with the finger of the left hand, the left arm LA is moved from the front. Since it softly hits the left end 1 1c that extends inward toward the rear, it does not feel particularly uncomfortable to support the teaching operation panel with the left arm LA.

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Description

明 細 書
ロボッ ト用教示操作盤
技 術 分 野
本発明は、 産業用ロボッ トに動作を教示するために使 用する教示操作盤の改良に関する。
背 景 技 術
産業用ロボッ 卜を制御する ロポッ 卜制御装置には教示 操作盤が接続され、 オペ レータ はこの教示操作盤を把持 した状態でロボッ トを操作する。 教示操作盤にはスイ ツ チ類、 操作有効キー及び他の操作キーなど種々の要素が, 例えば液晶を利用 したディ スプレイ と と もに装備されて いる。
さ らに、 教示操作盤に装備されるスィ ッチ類にはデッ ドマンスイ ッチが含まれる。 デッ ドマンスイ ッチは、 ォ ペレータの安全を確保する上で需要なスィ ッチで、 オペ レー夕 が付勢 （ O N ) 状態に保たない限 り 口ポッ トの動 作が禁止されるよ う に機能する。 従って、 口ポッ ト を操 作するオペレータ は、 ロボッ トを停止させる場合を除い て、 教示操作盤を常に把持しながらデッ ドマンスイ ッチ に手指で操作力 （押圧力など） を与え続ける必要がある ( オペ レータが平常時あるいは緊急事態発生時に教示操作 盤の把持を中止し、 デッ ドマンスイ ッチへの操作力を解 除すれば、 無条件でロボッ トは停止する。 なお、 3 ポジ シ ヨ ン型のデッ ドマンスイ ッチの場合には、 特別強い操 作力 （強く 押すなど） を与える こ とでやはり付勢解除さ れてロボッ 卜が停止する。
デッ ドマンスイ ッチはこのような性質を持つスィ ッチ であるから、 操作有効キーを付勢しさ らにジョ グキーを 操作するなど、 デッ ドマンスイ ッチ以外のスィ ッチとか キーなどを操作するには、 作業者は教示操作盤を把持し た状態で、 デッ ドマンスイ ッチへの操作力を維持したま まで、 行わなければならない。
このようなデッ ドマンスイ ッチを備えた教示操作盤は、 例えば、 特開平 9 — 8 5 6 5 9号公報、 特開平 9 — 8 5 6 6 0号公報に開示されている。 この教示操作盤では、 デッ ドマンスイ ッチは、 ほぼ矩形の操作盤ボディの前方 部でかつ左側端及び右側端に近い部位のそれぞれ取り付 けられている。 以下、 この従来例を図 1 0 を用いて説明 する。
教示操作盤のボディ 5 1 は前側端、 後側端、 左側端、 右側端でまわり を囲まれたほぼ矩形の盤体である。 ボデ ィ 5 1 の表面中央部には液晶のディスプレイ 6 0が配置 されている。 このディスプレイ 6 0にはパネルタ ツチ機 構が備わっている。 ボディ 5 1 の右側端の前方及び左側 端の前方にはそれぞれ把持部 5 2、 5 3が形成されてい る。 把持部 5 2、 5 3 には親指以外の 4本の指を受け入 れるための凹部 5 5が形成されている。 ただし、 図 1 0 では右側の把持部 5 2の凹部は作業者の指によって隠れ ている。 また、 ボディ 5 1 の表面上で、 右及び左の把持 部 5 2、 5 3の近傍にはデッ ドマンスイ ッチ 5 6、 5 7 が形成されている。
そこで作業者は、 図 1 0に示すように、 ボディ 5 1 の 裏側から左手をまわして右側の把持部 5 2 をつかんで教 示操作盤を支える。 そ してききての右手でディスプレイ 6 0のタ ツチパネル機能を操作することができる。 その とき、 右手はボディ 5 1 の裏面の後方部の左右に形成さ れた 1 対の凹部 5 8、 5 9のうち左側の凹部 5 8 に収ま る。
また、 作業者は、 ボディ 5 1 の裏側に手を伸ばすこと なく、 左手でもって左側の把持部 5 3 を握って、 右手で ディ スプレイ 6 0のタ ツチパネル機能を操作することも できる。 そのとき、 左側の把持部 5 3 を握った左手の親 指で左側のデッ ドマンスイ ッチ 5 7 を操作する。
この教示操作盤は左右対象の構造をもっているので、 きき手が左手の作業者は右手と左手の操作を上述の逆に すれえばよい。
作業者が、 図 1 0に示すように、 左手で右側の把持部 5 2 を握って親指以外の指を把持部 5 2の凹部 5 5 にか けたとき、 教示操作盤 5 1 の重力は左手で支えられるけ れども、 教示操作盤 5 1 は左手の肘の方に向かって滑り やすい。 というのは、 教示操作盤 5 1 の裏側で左手の掌 が当たる部分は平面になっているからである。 そのため. 教示操作盤 5 1 がは左手から滑リ落ちないよ うにするに は作業者は強い力で把持部 5 2 を握り続けなければなら ない。 これは、 右手で左側の把持部 5 3 を握って教示操 作盤 5 1 を支持する場合も同 じである。 また、 左手で左 側の把持部 5 3 を握ると きも、 右手で右側の把持部 5 2 を握るときも、 教示操作盤 5 1 は同様に手から滑り落ち やすい。
発 明 の 開 示
本発明の目的は、 作業者が片手でもって安定して支持 できかつ操作性に優れた、 口ポッ ト用教示操作盤を提供 することにある。
上記目的を達成するため、 本発明によるロボッ ト用教 示操作盤は、 教示操作盤ボディ と、 上記教示操作盤ポデ ィ に配備されたディスプレイ と、 上記教示操作盤ボディ に装着された少な く と も一つのデッ ドマンスイ ッチと、 教示操作盤ボディの上記デッ ドマンスイ ッチが配置され た近傍に局所的に形成された膨らみ部とから成る。 しか も、 上記膨らみ部は、 作業者が手をそえたとき、 その手 の指の先端部が上記デッ ドマンスイ ッチを操作できるよ うな位置に置かれる。
本発明によれば、 教示操作盤を支えている方の手の指 でデッ ドマンスイ ッチを操作できると ともに、 その手が 教示操作盤に形成された膨らみ部に引つかかっているの で、 教示操作盤がその手から抜け落ちないよ うになつて いる。 そのため、 作業者は少ない労力で教示操作盤を し つかり と支持することができるので、 教示操作盤上の種 々のスィ ッチ操作が簡単に行える。
図 面 の 簡 単 な 説 明 図 1 は、 本発明の 1 実施形態に係る教示操作盤の下面 図である。
図 2は図 1 の教示操作盤を図 1 の矢印 A方向から見た 側面図である。
図 3 は図 1 の教示操作盤の上面図である。
図 4は図 1 中のライ ン C一 Cに沿った断面輪郭形状を 表わした図である。
図 5は、 図 1 の教示操作盤におけるデッ ドマンスイ ツ チの取り付けを説明するための部分拡大図である。
図 6 は図 1 の教示操作盤の把持と操作の態様の第 1 の 例について説明する図である。
図 7 は図 1 の教示操作盤の把持と操作の態様の第 2の 例について説明する図である。
図 8 は図 1 の教示操作盤の把持と操作の態様の第 3の 例について説明する図である。
図 9は図 1 の教示操作盤の把持と操作の態様の第 4の 例について説明する図である。
図 1 0は一従来例に属する教示操作盤の平面図である ( 発明 を 実施す る た め の最 良の 形態
本発明の 1 実施形態に係る教示操作盤について図 1 一 図 5 を用いて説明する。
教示操作盤のボディ 1 0は、 前側端 1 1 a、 後側端 1 1 b、 左側端 1 1 c及び右側端 1 1 d でまわり を囲まれ たほぼ矩形の盤体である。 このボディ 1 0の表面にはそ の中央に長方形のディ スプレイ 1 2が取り付けられてい る。 教示操作盤 （ボディ 1 0 ) は、 図 6 に示すように後 側端 1 1 b に臨んだ位置に立つ作業者の手に保持される とき水平におかれ、 作業者はディスプレイ 1 2 を上から 見ることができる。
次に、 図 3 を用いて、 教示操作盤のボディ 1 0の表面 上に設けられている要素について説明する。
中央に取り付けられたディスプレイ 1 2の左側と右側 には、 ロボッ トを手動操作するための通常の操作キー部 1 7、 1 8が設けられている。 さ らに、 ボディの前側端 1 1 a と左側端 1 1 c とが交わるコーナ部 3 0付近には 第 1 のデッ ドマンスイ ッチ DM 1 0が、 また、 前側端 1 1 a と右側端 1 1 d とが交わるコーナ部 4 0付近には第 2の デッ ドマンスイ ツチ DM 20が、 それぞれ設けられている。 これら第 1、 第 2のデッ ドマンスイ ッチ DM 1 0、 DM20の近 傍でかつ前側端 1 1 a に近い部位に電源 O N Z O F Fス イ ッチ 1 4 と非常停止ボタ ン 1 5が設けられている。 以 上、 図 3から判るように、 教示操作盤のボディ 1 0の形 状及び該ボディ 1 0上に取り付けられた各要素の配列 (すなわち、 教示操作盤の構造） は、 左右対称の形状を している （ただし、 電源 O N Z O F Fスィ ッチ 1 4に対 して非常停止ポタ ン 1 5が対応しているこ とを例外とす る） 。
こ こで、 第 2のデッ ドマンスイ ッチ DM20及びその周辺 の要素の設置構造について図 5 を参照してさ らに説明す る。 教示操作盤のボディ 1 0の表面で、 前側端 1 1 a と右 側端 1 1 d とが交わるコーナ部 4 0付近の部位は、 右側 端 1 1 d に向かって徐々に下降傾斜した斜面 4 3 となつ ている。 この斜面 4 3上に第 2のデッ ドマンスィ ツチ DM 20が取り付けられる。 また、 このコーナ部 4 0に近い前 側端 1 1 a には、 該前側端 1 1 a の高さの約 1 2の高 さをもったスィ ッチ設置部 4 2が突出形成されている。 このスィ ッチ設置部 4 2 の端面には操作有効スィ ッチ 1 3 bが取り付けられる。
図 3 に示した第 1 のデッ ドマンスイ ッチ DM 1 0の取り付 け構造も図 5に示した第 2のデッ ドマンスイ ッチ DM20の 取り付け構造と同 じである。 また、 第 1 のデッ ドマンス ィ ツチ DM 1 0の近傍にも、 図 5 に示したと同様の構造によ つて、 操作有効スィ ッチ 1 3 aが取リ付けられる。
次に、 図 1 及び図 2 を用いて、 教示操作盤のボディ 1 0の裏面の形状及び該裏面に設けられる要素について説 明する。
前側端 1 1 a と左側端 1 1 c とが交わるコーナ部 3 0 付近には、 下方に膨らんだ第 1 の膨らみ部 1 6 aが局所 的に形成されている。 同様に、 前側端 1 1 a と右側端 1 1 d とが交わるコーナ部 4 0付近にも、 下方に膨らんだ 第 2の膨らみ部 1 6 bが局所的に形成されている。 すな わち、 図 2 に示されるように、 第 1 の膨らみ部 1 6 a は ボディ 1 0 を挾んで第 1 のデッ ドマンスイ ッチ DM 1 0と対 向する位置に、 また、 第 2の膨らみ部 1 6 b はボディ 1 0 を挾んで第 2のデッ ドマンスイ ッチ DM20と対向する位 置に、 それぞれ形成される。 そして、 この膨らみ部 1 6 a、 1 6 bはそれぞれ作業者の掌にフィ ッ トする程度の 大きさと丸みをもたされている。
さ らに、 これら第 1 、 第 2の膨らみ部 1 6 a、 1 6 b が形成されていない中央部には、 図 1 及び図 4に示され るよ うに、 親指を除く 4本の指を受け入れるに適した形 状の第 1 の凹部 1 9 a及び第 2の凹部 1 9 bが形成され ている。
次に、 以上に説明した教示操作盤の使用形態について 図 6 —図 9 を用いて説明する。
[第 1 例ノ図 6参照]
作業者 O Pは、 左腕 L Aを教示操作盤のボディ 1 0の 裏側にまわし、 左手の掌を第 2の （右側の） 膨らみ部 1 6 b に当てる。 すると左手の親指以外の指は、 図 6 に示 すように、 右側端 1 1 dからボディ 1 0の表側に回って, その先端は第 2のデッ ドマンスイ ッチ DM 20に届 く。 した がって、 第 2のデッ ドマンスイ ッチ DM20は作業者 O Pの 左手の指によって押された状態が保持される。 そのとき の親指は、 第 2のデッ ドマンスイ ッチ DM20のそばにある 操作有効スィ ッ チ 1 3 b に臨む位置にく るので、 操作有 効スィ ッチ 1 3 b を操作するこ とができる。
教示操作盤の重力は左腕が支える。 また、 膨らみ部 1 6 b は、 前述したように、 掌にフィ ッ トする程度の立体 的大きさもっているので、 作業者は左の掌でもって第 2 の膨らみ部 1 6 b を包み込むようにする保持することに よって、 左腕で支えられた教示操作盤がすべらないよう にしつかり と固定することができる。 その結果、 作業者 はデッ ドマンスィ ツチ DM20を押し続けやすい状態に置か れる。
右手 H Rは、 教示操作盤の支持やデッ ドマンスイ ッチ の操作に関与していないので、 ディスプレイ 1 2のタ ツ チパネルを操作するこ とや、 電源 O N / O F 「スィ ッチ 1 4、 非常停止ボタ ン 1 5、 通常の操作キー 1 7、 1 8 などを操作することができる。
[第 2例 図 7参照]
作業者は O Pは、 右腕 R Aを教示操作盤の裏側にまわ し、 右手の掌を第 1 の （左側の） 膨らみ部 1 6 a に当て る。 その後の作業者の動作は、 第 1 例で左手、 右手です ることはこの第 2例では右手、 左手でそれぞれ同様に行 われることになるので、 これ以上の説明は省略する。
[第 3例/図 8参照]
作業者は、 左手 H Lでもって教示操作盤のボディ 1 0 の前側端 1 1 a と左側端 1 1 c とが交わるコーナ部 3 0 付近をつかみ、 また、 右手 H Rでも って右側端 1 1 d の ほぼ中央部をつかむ。 すなわち、 教示操作盤は両手で支 えられる。
このときの左手 H Lの親指は、 第 1 のデッ ドマンスィ ツチ DM10を押すこ とができる位置にく る。 また、 人差し 指は操作有効スィ ッチ 1 3 a を操作することができる。 また、 他の指は、 教示操作盤の裏側にまわって、 第 1 の 膨らみ部 1 6 a に引っ掛けた状態となる。 これらの指と 第 1 の膨らみ部 1 6 a との係合によって教示操作盤は左 手 H Lからはずれにく く なる。
右手の親指以外の指はその先端がボディ 1 0の裏面に 設けた凹部 1 9 b (図 1 ) に入り込んで、 教示操作盤を 固定している。
教示操作盤を左手 H Lだけで （あるいは、 さ らに、 前 側端 1 1 aの一部を作業者 O Pの体に接触させて） 支え ることが出来るので、 右手 H Rでディスプレイのタ ツチ パネルへのタ ツチ、 電源 O N Z O F Fスィ ッチ 1 4、 非 常停止ボタ ン 1 5、 通常の操作キー部 1 7、 1 8などの 操作などを行なう ことができる。
[第 4例ノ図 9参照]
作業者は、 右手 H Rでもって教示操作盤の前側端 1 1 a と右側端 1 1 d とが交わるコーナ部 4 0付近をつかみ, また、 左手 H Lでもって左側端 1 1 c のほぼ中央部をつ かむ。 その後の作業者の動作は、 第 3例で左手、 右手で するこ とはこの第 4例では右手、 左手でそれぞれ同様に 行われることになるので、 これ以上の説明は省略する。
以上説明したように、 図 1 から図 9に示した教示操作 盤は、 その左半分に設けられた要素 （第 1 のデッ ドマン スィ ッチ DM 1 0、 第 1 の膨らみ部 1 6 a、 操作有効スイ ツ チ 1 3 a、 通常のスィ ッチ 1 7 ) は右半分にも同等の要 素が対称の位置に設けられているので、 作業者は、 この 教示操作盤を第 1 例乃至第 4例のいずれの形態でも使用 するこ とが可能である。
しかし、 教示操作盤は、 第 1 のデッ ドマンスイ ッチ DM 1 0か第 2のデッ ドマンスィ ツチ DM 1 0のいずれか一方をの み持つものとすること もできる。 ただし、 教示操作盤が 第 1 、 第 2のいずれか一方のデッ ドマンスイ ッチをのみ 持つと きは、 対応して第 1、 第 2のいずれか一方の膨ら み部は必要であるが、 も う一つの膨らみ部は省く ことが できる。
膨らみ部 1 6 a、 1 6 b は、 図 1、 図 2 に示された形 態のほかに、 球体の一部となるような形態と してもよい。 またその大きさは、 作業者の掌にフィ ッ トする程度の大 きさであればよい。
教示操作盤のボディ 1 0の後側端 1 1 b には、 図 3に 示すように、 その左右端から中央にかけて徐々に深く な るよ うな凹部が緩やかな曲線を描いて形成されている。 そのため、 作業者はその凹部に腹の前部を入れて、 教示 操作盤の重力の一部を手以外の体の一部で支えることが できる。
また、 上記操作盤ボディは、 前側端 1 1 a、 後側端 1 1 b、 左側端 1 1 c及び右側端 1 1 d とで周囲を規定さ れたほぼ四角形であるが、 上記後側端 1 1 b は上記前側 端 1 1 a よ り も短く、 左側端及び右側端は前方から後方 に向けてそれぞれ内側に傾斜して延びることによ り、 全 体がほぼ台形となっている。 そのため、 作業者が、 例え ば図 6 に示すよ うに、 左腕 L Aを教示操作盤のボディ 1 0の裏側にまわし、 左手の指でもって第 2のデッ ドマン スィ ッチ DM20を操作しているとき、 その左腕 L Aは前方 から後方に向けて内側に傾斜して延びる左側端 1 1 cに 柔らかく 当たるので、 左腕 L Aで教示操作盤を支持する のに特に違和感を感じさせない。

Claims

請 求 の 範 囲
教示操作盤ボディ と、
上記教示操作盤ボディ に配置されたディスプレイ と, 上記教示操作盤ボディに装備された少なく とも一つ のデッ ドマンスイ ッチと、
教示操作盤ボディの上記デッ ドマンスイ ッチが配置 された近傍に局所的に形成された膨らみ部と を含み、 しかも、
上記膨らみ部に作業者が手がそえられたとき、 その 手の指の先端部が上記デッ ドマンスイ ッチを操作でき るよ うな位置に形成されている、
ロボッ ト教示用操作盤。
上記ディスプレイが配置された上記教示操作盤の面 上にはデッ ドマンスイ ッチが装備され、 また、 その反 対の面上には上記膨らみ部が形成されている、 請求の 範囲第 1 項記載のロボッ ト教示用操作盤。
. 上記デッ ドマンスイ ッチは、 上記教示操作盤上の前 方でかつ側方寄りの部位に装着され、 また、 上記膨ら み部は上記デッ ドマンスィ ツチと上記ボディ を挟んで ほぼ対向する位置に形成されている、 請求の範囲第 2 項記載のロボッ 卜教示用操作盤。
. 上記デッ ドマンスイ ッチが装着される部位は、 上記 教示操作盤の面から左または右側端に向けて徐々に下 降傾斜する傾斜面である、 請求の範囲第 3項記載の口 ボッ ト教示用操作盤。
5 . 上記操作盤ボディの、 上記ディスプレイが配置され た面とは反対の面上には、 作業者の、 上記膨らみ部に かけている手以外の手の指を受け入れるための少なく と も一つの凹部が形成されている、 請求の範囲第 1 項 記載のロボッ 卜教示用操作盤。
6 . 上記操作盤ボディの後側端には、 その左右端から中 央にかけて徐々に深く なるような凹部が緩やかな曲線 を描いて形成されている、 請求の範囲第 1 項記載の口 ボッ 卜教示用操作盤。
7 . 上記ディスプレイはタ ツチパネルを備えている、 請 求の範囲第 1 項記載のロボッ ト教示用操作盤。
8 . 上記操作盤ボディ は、 前側端、 後側端、 左側端及び 右側端とで周囲を規定されたほぼ四角形であるが、 上 記後側端は上記前側端よ り も短く、 左側端及び右側端 は前方から後方に向けてそれぞれ内側に傾斜して延び て、 全体がほぼ台形となっている、 請求の範囲第 1 項 記載のロボッ ト教示用操作盤。
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