JPH0985659A - 抱え込み型ロボット用教示装置 - Google Patents
抱え込み型ロボット用教示装置Info
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- JPH0985659A JPH0985659A JP7243102A JP24310295A JPH0985659A JP H0985659 A JPH0985659 A JP H0985659A JP 7243102 A JP7243102 A JP 7243102A JP 24310295 A JP24310295 A JP 24310295A JP H0985659 A JPH0985659 A JP H0985659A
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- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H2239/00—Miscellaneous
- H01H2239/066—Duplication of control panel, e.g. duplication of some keys
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H2300/00—Orthogonal indexing scheme relating to electric switches, relays, selectors or emergency protective devices covered by H01H
- H01H2300/026—Application dead man switch: power must be interrupted on release of operating member
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H9/00—Details of switching devices, not covered by groups H01H1/00 - H01H7/00
- H01H9/02—Bases, casings, or covers
- H01H9/0214—Hand-held casings
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットの教示作業に用いる教示装置を持ち
やすく操作しやすい形状とし、作業者の負担を軽減す
る。 【解決手段】 教示装置２０の筺体２１は、大略的に矩
形であり、右肩部および左肩部には把持部２２，２３が
設けられる。筺体２１の表面２１ａには、背面側にＬＣ
Ｄが設けられる多機能パネル３０が中央寄りに配置さ
れ、入力スイッチの機能を切換えることができる。
（１）に示すように、利き手が右手３８の場合は、左手
３９の腕で裏面２１ｂ側の凹所２８から把持部２２まで
の間を抱えるようにして支え、利き手である右手３８で
多機能パネル３０内を自由に操作することができる。左
手３９が利き手の場合は、凹所２９と把持部２３との間
を右手３８で抱え込んで支え、同様に操作することがで
きる。また（２）に示すように、両手把持の状態でも操
作可能である。
やすく操作しやすい形状とし、作業者の負担を軽減す
る。 【解決手段】 教示装置２０の筺体２１は、大略的に矩
形であり、右肩部および左肩部には把持部２２，２３が
設けられる。筺体２１の表面２１ａには、背面側にＬＣ
Ｄが設けられる多機能パネル３０が中央寄りに配置さ
れ、入力スイッチの機能を切換えることができる。
（１）に示すように、利き手が右手３８の場合は、左手
３９の腕で裏面２１ｂ側の凹所２８から把持部２２まで
の間を抱えるようにして支え、利き手である右手３８で
多機能パネル３０内を自由に操作することができる。左
手３９が利き手の場合は、凹所２９と把持部２３との間
を右手３８で抱え込んで支え、同様に操作することがで
きる。また（２）に示すように、両手把持の状態でも操
作可能である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットな
どに動作をティーチングする際に、作業者が抱え込みな
がら操作することができる抱え込み型ロボット用教示装
置に関する。
どに動作をティーチングする際に、作業者が抱え込みな
がら操作することができる抱え込み型ロボット用教示装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、産業用ロボットを生産ライン
などで使用する際には、図８に示すような構成が必要と
される。ロボット１の制御は、制御盤２の入力部３に入
力される指示に従って行われる。表示部４には、ロボッ
トの動作状態等が表示される。ロボットの動作は、予め
可搬型でティーチペンダントなどとも呼ばれる教示装置
５を利用して行われる。教示装置５の表面には動作を入
力するための入力部６と制御状態を表示するための表示
部７が設けられている。このような教示装置５は、たと
えば特開昭６３−８９０６に、手動操作用オペレーティ
ングボックスとして簡単に記載されている。
などで使用する際には、図８に示すような構成が必要と
される。ロボット１の制御は、制御盤２の入力部３に入
力される指示に従って行われる。表示部４には、ロボッ
トの動作状態等が表示される。ロボットの動作は、予め
可搬型でティーチペンダントなどとも呼ばれる教示装置
５を利用して行われる。教示装置５の表面には動作を入
力するための入力部６と制御状態を表示するための表示
部７が設けられている。このような教示装置５は、たと
えば特開昭６３−８９０６に、手動操作用オペレーティ
ングボックスとして簡単に記載されている。
【０００３】産業用ロボットの教示作業時、作業者は教
示装置を手に持って、安全用デッドマンスイッチと軸動
作スイッチなどの教示用各種スイッチを同時に操作しな
がら作業を行う必要がある。
示装置を手に持って、安全用デッドマンスイッチと軸動
作スイッチなどの教示用各種スイッチを同時に操作しな
がら作業を行う必要がある。
【０００４】図９は、図８の教示装置５を用いて教示作
業を行う状態を示す。右手８および左手９の両手把持
で、右手８または左手９の中指と薬指とで裏面側に設け
られるデッドマンスイッチを押しながら両手の親指で入
力部６に設けられる操作スイッチを押す操作を行う。こ
の教示装置５は、右手８が利き手である場合を想定して
形成されており、利き手と反対側の左手９によって、で
きるだけ重心の近くである中心付近を支えることができ
るように、左側には左手９挿入用の透孔が設けられてい
る。
業を行う状態を示す。右手８および左手９の両手把持
で、右手８または左手９の中指と薬指とで裏面側に設け
られるデッドマンスイッチを押しながら両手の親指で入
力部６に設けられる操作スイッチを押す操作を行う。こ
の教示装置５は、右手８が利き手である場合を想定して
形成されており、利き手と反対側の左手９によって、で
きるだけ重心の近くである中心付近を支えることができ
るように、左側には左手９挿入用の透孔が設けられてい
る。
【０００５】図１０は、他の考え方による教示装置１５
の使用状態を示す。この教示装置１５も両手把持で、右
手８が利き手である場合を想定して形成されている。左
側の表面にはデッドマンスイッチ１６が設けられ、左手
９の親指で操作可能である。表示部１７は、その表面に
タッチパネルが設けられ、表示部１７の周囲に配置され
るスイッチ１８，１９とともに右手８の親指で操作す
る。
の使用状態を示す。この教示装置１５も両手把持で、右
手８が利き手である場合を想定して形成されている。左
側の表面にはデッドマンスイッチ１６が設けられ、左手
９の親指で操作可能である。表示部１７は、その表面に
タッチパネルが設けられ、表示部１７の周囲に配置され
るスイッチ１８，１９とともに右手８の親指で操作す
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】近年はロボット機能の
高度化と教示作業の容易化とに対応するため、図１０に
示すように、教示装置１５には大型ＬＣＤで形成される
表示部１７を備え、タッチパネルで操作するなどの構成
が採用されつつある。図１０の教示装置１５では、左右
に広いスイッチレイアウトをとることになり、主として
右手８の親指で操作する際に、親指が届かない範囲は右
手８による把持を解消して、左手９による片手把持の状
態としながら、右手８で遠い部分のスイッチ１９や表示
部１７上のタッチパネルを操作する必要がある。図９の
教示装置５でも、入力部６に対して左右に広いスイッチ
レイアウトをとると、操作用の親指が届かなくなる範囲
が生じ、その範囲の操作時には片手把持となって手首へ
の負担が大きくなってしまう。
高度化と教示作業の容易化とに対応するため、図１０に
示すように、教示装置１５には大型ＬＣＤで形成される
表示部１７を備え、タッチパネルで操作するなどの構成
が採用されつつある。図１０の教示装置１５では、左右
に広いスイッチレイアウトをとることになり、主として
右手８の親指で操作する際に、親指が届かない範囲は右
手８による把持を解消して、左手９による片手把持の状
態としながら、右手８で遠い部分のスイッチ１９や表示
部１７上のタッチパネルを操作する必要がある。図９の
教示装置５でも、入力部６に対して左右に広いスイッチ
レイアウトをとると、操作用の親指が届かなくなる範囲
が生じ、その範囲の操作時には片手把持となって手首へ
の負担が大きくなってしまう。
【０００７】このように教示装置５，１５が大型化する
と、片手把持の時間が増え、長時間の教示作業における
作業者の身体的負担が大きくなってしまう。さらに、図
９および図１０に示すような教示装置５，１５は、利き
手が右手８である場合を想定して形成されているので、
左手９が利き手となっている作業者にとっては非常に操
作がしにくい。
と、片手把持の時間が増え、長時間の教示作業における
作業者の身体的負担が大きくなってしまう。さらに、図
９および図１０に示すような教示装置５，１５は、利き
手が右手８である場合を想定して形成されているので、
左手９が利き手となっている作業者にとっては非常に操
作がしにくい。
【０００８】本発明の目的は、教示装置を持ちやすく操
作しやすい形状として作業者の負担を軽減することがで
き、好ましくは右手と左手とのどちらでも同様な操作を
可能とすることができる抱え込み型ロボット用教示装置
を提供することである。
作しやすい形状として作業者の負担を軽減することがで
き、好ましくは右手と左手とのどちらでも同様な操作を
可能とすることができる抱え込み型ロボット用教示装置
を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、大略的に矩形
であって、少なくとも一方側の側縁の上部が、仮想的な
矩形の側辺に対して上辺から遠ざかるに従って間隔が増
大するように傾斜して、把持部を形成するような形状を
有する平板状の筺体と、筺体の表面側で、把持部近傍に
配置されるデッドマンスイッチとを含むことを特徴とす
る抱え込み型ロボット用教示装置である。本発明に従え
ば、教示装置の筺体は大略的に矩形であり、少なくとも
一方の側縁の上部に傾斜させた把持部が形成されている
ので、作業者は一方の腕に筺体の裏面を載置し、手で把
持部を把持することによって、片手で教示装置の筺体を
充分に支えることができる。筺体の表面側で把持部近傍
にはデッドマンスイッチが配置されているので、筺体を
支える手の指先でデッドマンスイッチを操作することが
でき、他方の手で自由に教示用の操作を行うことができ
る。
であって、少なくとも一方側の側縁の上部が、仮想的な
矩形の側辺に対して上辺から遠ざかるに従って間隔が増
大するように傾斜して、把持部を形成するような形状を
有する平板状の筺体と、筺体の表面側で、把持部近傍に
配置されるデッドマンスイッチとを含むことを特徴とす
る抱え込み型ロボット用教示装置である。本発明に従え
ば、教示装置の筺体は大略的に矩形であり、少なくとも
一方の側縁の上部に傾斜させた把持部が形成されている
ので、作業者は一方の腕に筺体の裏面を載置し、手で把
持部を把持することによって、片手で教示装置の筺体を
充分に支えることができる。筺体の表面側で把持部近傍
にはデッドマンスイッチが配置されているので、筺体を
支える手の指先でデッドマンスイッチを操作することが
でき、他方の手で自由に教示用の操作を行うことができ
る。
【００１０】また本発明は、前記一方の側縁上部の把持
部近傍に配置される第１のデッドマンスイッチと同等の
機能を有し、他方の側縁近傍に配置される第２のデッド
マンスイッチを含むことを特徴とする。本発明に従え
ば、筺体を一方の腕で抱えて保持する際には第１のデッ
ドマンスイッチを操作し、両手で側縁部をそれぞれ把持
して操作を行うときには、一方の手で他方の側縁近傍に
配置される第２のデッドマンスイッチを操作することが
できる。これによって、抱え込み型操作も両手把持型操
作も同様に可能となり、必要に応じて使い分けることが
できる。
部近傍に配置される第１のデッドマンスイッチと同等の
機能を有し、他方の側縁近傍に配置される第２のデッド
マンスイッチを含むことを特徴とする。本発明に従え
ば、筺体を一方の腕で抱えて保持する際には第１のデッ
ドマンスイッチを操作し、両手で側縁部をそれぞれ把持
して操作を行うときには、一方の手で他方の側縁近傍に
配置される第２のデッドマンスイッチを操作することが
できる。これによって、抱え込み型操作も両手把持型操
作も同様に可能となり、必要に応じて使い分けることが
できる。
【００１１】また本発明の前記筺体は、大略的に左右対
称で、前記把持部は両側縁の上部にそれぞれ形成される
ことを特徴とする。本発明に従えば、教示装置の筺体は
大略的に左右対称で、把持部が両側縁の上部にそれぞれ
形成されているので、右手でも左手でも同様に腕で筺体
を抱え込んで操作することができる。これによって、利
き手が右手であっても左手であっても利き手でない側の
手で筺体を支え、利き手で充分に教示作業を行うことが
できる。
称で、前記把持部は両側縁の上部にそれぞれ形成される
ことを特徴とする。本発明に従えば、教示装置の筺体は
大略的に左右対称で、把持部が両側縁の上部にそれぞれ
形成されているので、右手でも左手でも同様に腕で筺体
を抱え込んで操作することができる。これによって、利
き手が右手であっても左手であっても利き手でない側の
手で筺体を支え、利き手で充分に教示作業を行うことが
できる。
【００１２】また本発明の前記筺体は、裏面側で、前記
把持部の対角位置近傍に凹所が形成されていることを特
徴とする。本発明に従えば、一方の手で抱え込んで教示
装置の筺体を支える際に、把持部の対角位置近傍に凹所
は形成されているので、大略的に矩形の筺体を対角線に
沿って重心付近を支えることができ、手首への負担をか
けずに長時間の把持が可能となる。
把持部の対角位置近傍に凹所が形成されていることを特
徴とする。本発明に従えば、一方の手で抱え込んで教示
装置の筺体を支える際に、把持部の対角位置近傍に凹所
は形成されているので、大略的に矩形の筺体を対角線に
沿って重心付近を支えることができ、手首への負担をか
けずに長時間の把持が可能となる。
【００１３】また本発明の前記筺体の表面側の内寄りの
領域には、予め設定される機能の範囲内で機能が変更可
能な複数の入力スイッチが配置されていることを特徴と
する。本発明に従えば、筺体の表面側の内寄りの領域に
配置される複数の入力スイッチは、予め設定される機能
の範囲内で機能が変更可能であるので、操作頻度が高い
機能を利き手側に集めたりして、操作性の一層の改善を
図ることができる。
領域には、予め設定される機能の範囲内で機能が変更可
能な複数の入力スイッチが配置されていることを特徴と
する。本発明に従えば、筺体の表面側の内寄りの領域に
配置される複数の入力スイッチは、予め設定される機能
の範囲内で機能が変更可能であるので、操作頻度が高い
機能を利き手側に集めたりして、操作性の一層の改善を
図ることができる。
【００１４】また本発明で前記入力スイッチの少なくと
も一部は、画像表示装置と、その表示画面上に設けられ
るタッチパネルとによって形成されることを特徴とす
る。 本発明に従えば、入力スイッチの少なくとも一部は、画
像表示装置と、その表示画面上に設けられるタッチパネ
ルとによって形成されるので、入力スイッチの機能を表
示することができ、機能を変更したときの内容の把握が
容易で、高度な教示作業にも容易に対応することができ
る。
も一部は、画像表示装置と、その表示画面上に設けられ
るタッチパネルとによって形成されることを特徴とす
る。 本発明に従えば、入力スイッチの少なくとも一部は、画
像表示装置と、その表示画面上に設けられるタッチパネ
ルとによって形成されるので、入力スイッチの機能を表
示することができ、機能を変更したときの内容の把握が
容易で、高度な教示作業にも容易に対応することができ
る。
【００１５】また本発明の前記把持部には、凹凸が設け
られていることを特徴とする。本発明に従えば、教示装
置の筺体の裏面を対角線に沿って抱え込んだ状態で、手
で把持部を把持することが容易となり、持ちやすく操作
しやすい状態で教示作業を続けることができる。
られていることを特徴とする。本発明に従えば、教示装
置の筺体の裏面を対角線に沿って抱え込んだ状態で、手
で把持部を把持することが容易となり、持ちやすく操作
しやすい状態で教示作業を続けることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１、図２および図３は、本発明
の実施の一形態による教示装置２０の形状を示す。図１
は正面図、図２は底面図、図３は左側面図をそれぞれ示
す。教示装置２０の筺体２１は、大略的に中心線２０ａ
に関して対称で仮想的な矩形２０ｂに近似した平板状で
ある。筺体２１の表面２１ａには、ロボットの教示に必
要な機能が集められており、裏面２１ｂ側は操作には使
用しない。筺体２１の上辺は、底辺に平行な上辺中央部
２１ｃと、上辺中央部２１ｃの両側で一旦底辺側に近付
いた後、底辺から遠去かるように傾斜する上辺右側２１
ｄおよび上辺左側２１ｅを含む。筺体２１の右側縁２１
ｆおよび左側縁２１ｇは、上辺と交わる角隅である肩部
と、底辺と結合する角隅とで幅が減少し、中央付近で幅
が最大となるような屈曲した形状を有する。上辺右側２
１ｄおよび上辺左側２１ｅと、右側縁２１ｆの上部およ
び左側縁２１ｇの上部には、把持部２２，２３がそれぞ
れ形成されている。把持部２２，２３は、筺体２１の裏
面２１ｂ側から腕をまわしたときの手先によって把持し
やすくするための凹凸である凹部２４，２５がそれぞれ
設けらている。凹部２４，２５の近傍には、右デッドマ
ンスイッチ２６および左デッドマンスイッチ２７がそれ
ぞれ配置されている。把持部２２，２３の対角位置の裏
面２１ｂ側には、腕で抱え込んだ場合の安定性を確保す
るための凹所２８，２９がそれぞれ形成されている。
の実施の一形態による教示装置２０の形状を示す。図１
は正面図、図２は底面図、図３は左側面図をそれぞれ示
す。教示装置２０の筺体２１は、大略的に中心線２０ａ
に関して対称で仮想的な矩形２０ｂに近似した平板状で
ある。筺体２１の表面２１ａには、ロボットの教示に必
要な機能が集められており、裏面２１ｂ側は操作には使
用しない。筺体２１の上辺は、底辺に平行な上辺中央部
２１ｃと、上辺中央部２１ｃの両側で一旦底辺側に近付
いた後、底辺から遠去かるように傾斜する上辺右側２１
ｄおよび上辺左側２１ｅを含む。筺体２１の右側縁２１
ｆおよび左側縁２１ｇは、上辺と交わる角隅である肩部
と、底辺と結合する角隅とで幅が減少し、中央付近で幅
が最大となるような屈曲した形状を有する。上辺右側２
１ｄおよび上辺左側２１ｅと、右側縁２１ｆの上部およ
び左側縁２１ｇの上部には、把持部２２，２３がそれぞ
れ形成されている。把持部２２，２３は、筺体２１の裏
面２１ｂ側から腕をまわしたときの手先によって把持し
やすくするための凹凸である凹部２４，２５がそれぞれ
設けらている。凹部２４，２５の近傍には、右デッドマ
ンスイッチ２６および左デッドマンスイッチ２７がそれ
ぞれ配置されている。把持部２２，２３の対角位置の裏
面２１ｂ側には、腕で抱え込んだ場合の安定性を確保す
るための凹所２８，２９がそれぞれ形成されている。
【００１７】筺体２１の表面２１ａの中央付近には、透
明なタッチスイッチによって形成される多機能パネル３
０が設けられ、ロボット機能の高度化に対応可能となっ
ている。多機能パネル３０と上辺中央部２１ｃとの間に
は、ティーチロックスイッチ３１および非常停止スイッ
チ３２が配置される。ティーチロックスイッチ３１を、
ＯＮ状態とすると、教示装置２０を用いる教示操作が可
能となる。非常停止スイッチ３２を操作すると、ロボッ
トを非常停止させてブレーキをかけることができ、緊急
の非常事態での安全を確保することができる。上辺中央
部２１ｃの上面には、図８の制御盤などに接続するため
のケーブル３３が装着される。多機能パネル３０の背面
側にはＬＣＤ３４が配置される。筺体２１の底面には、
ＩＣカードスロット３５が設けられ、多機能パネル３０
およびＬＣＤ３４によるスイッチ機能の変更と表示内容
とを予め記憶させたＩＣカードを挿入可能である。把持
部２２，２３の肩の部分には、筺体２１を吊り下げて保
持する場合に使用する右ストラップホルダ３６および左
ストラップホルダ３７がそれぞれ設けられる。
明なタッチスイッチによって形成される多機能パネル３
０が設けられ、ロボット機能の高度化に対応可能となっ
ている。多機能パネル３０と上辺中央部２１ｃとの間に
は、ティーチロックスイッチ３１および非常停止スイッ
チ３２が配置される。ティーチロックスイッチ３１を、
ＯＮ状態とすると、教示装置２０を用いる教示操作が可
能となる。非常停止スイッチ３２を操作すると、ロボッ
トを非常停止させてブレーキをかけることができ、緊急
の非常事態での安全を確保することができる。上辺中央
部２１ｃの上面には、図８の制御盤などに接続するため
のケーブル３３が装着される。多機能パネル３０の背面
側にはＬＣＤ３４が配置される。筺体２１の底面には、
ＩＣカードスロット３５が設けられ、多機能パネル３０
およびＬＣＤ３４によるスイッチ機能の変更と表示内容
とを予め記憶させたＩＣカードを挿入可能である。把持
部２２，２３の肩の部分には、筺体２１を吊り下げて保
持する場合に使用する右ストラップホルダ３６および左
ストラップホルダ３７がそれぞれ設けられる。
【００１８】図４および図５は、教示装置２０を用いて
操作を行う方法の正面図および平面図をそれぞれ示す。
図４（１）および図５（１）は、利き手が右手の作業者
が、左手で教示装置２０、筺体２１の裏面２１ｂを下方
から把持して右デッドマンスイッチ２６を押し、右手３
８で多機能パネル３０を操作する状態を示す。左手３９
の把持部２２は、筺体２１の右肩周辺であり、把持した
ときにＬＣＤ３４が正面に見えるように角度がつけてあ
る。また前述のように、把持部２２には凹部２４が設け
られており、腕の裏面２１ｂのあたり部分には凹所２８
が設けられて、左手３９で抱え込んで把持することを容
易にしている。筺体２１が左右対称に形成されているの
で、左手３８が利き手である作業者は、把持部２３を右
手で把持し、凹所２９を利用して右腕で教示装置２０を
抱え込んで把持することができる。この場合は左肩に設
けられる左デッドマンスイッチ２７を右手で操作する。
操作を行う方法の正面図および平面図をそれぞれ示す。
図４（１）および図５（１）は、利き手が右手の作業者
が、左手で教示装置２０、筺体２１の裏面２１ｂを下方
から把持して右デッドマンスイッチ２６を押し、右手３
８で多機能パネル３０を操作する状態を示す。左手３９
の把持部２２は、筺体２１の右肩周辺であり、把持した
ときにＬＣＤ３４が正面に見えるように角度がつけてあ
る。また前述のように、把持部２２には凹部２４が設け
られており、腕の裏面２１ｂのあたり部分には凹所２８
が設けられて、左手３９で抱え込んで把持することを容
易にしている。筺体２１が左右対称に形成されているの
で、左手３８が利き手である作業者は、把持部２３を右
手で把持し、凹所２９を利用して右腕で教示装置２０を
抱え込んで把持することができる。この場合は左肩に設
けられる左デッドマンスイッチ２７を右手で操作する。
【００１９】図４（２）および図５（２）は、両手把持
によって教示装置２０を操作する状態を示す。たとえば
利き手が右手３８の場合は、その親指を伸ばして多機能
パネル３０の操作を行う。使用頻度が高い機能は多機能
パネル３０の右側にまとめ、使用頻度が少ない入力スイ
ッチの機能は左側に配置して、必要に応じて左手３９の
親指を伸ばして操作する。
によって教示装置２０を操作する状態を示す。たとえば
利き手が右手３８の場合は、その親指を伸ばして多機能
パネル３０の操作を行う。使用頻度が高い機能は多機能
パネル３０の右側にまとめ、使用頻度が少ない入力スイ
ッチの機能は左側に配置して、必要に応じて左手３９の
親指を伸ばして操作する。
【００２０】図６は、教示装置２０の概略的な電気的構
成を示す。中央処理装置（以下「ＣＰＵ」と略称する）
４０は、読出し専用メモリ（以下「ＲＯＭ」と略称す
る）４１に予め設定されているプログラムに従って動作
し、ワークエリアとして読出し書込みメモリ（以下「Ｒ
ＡＭ」と略称する）４２を利用しながら、タッチパネル
Ｉ／Ｆ４３やグラフィックコントローラ４４を介して多
機能パネル３０およびＬＣＤ３４の制御を行う。ＲＯＭ
４１の一部は、前述のＩＣカードスロット３５に挿入さ
れるＩＣカードによって実現される。多機能パネル３０
は、透明なタッチパネルによって形成され、指先などで
押圧すると、押圧位置を表す信号をタッチパネルＩ／Ｆ
４３を介してＣＰＵ４０に入力信号として与える。グラ
フィックコントローラ４４には、ＬＣＤ３４の表示画像
を記憶するメモリがＲＡＭ４５として接続されている。
グラフィックコントローラ４４は、ＣＰＵ４０からの制
御によってＲＡＭ４５の記憶内容を書換えながら、記憶
内容を定期的にＬＣＤ３４に供給して、多機能パネル３
０の機能表示やロボットの動作状態表示を行う。教示装
置２０とロボットの制御盤との間のケーブル３３は、通
信Ｉ／Ｆ４６を介してＣＰＵ４０に接続される。ロボッ
トの制御盤からは、たとえば教示装置２０を右利き用と
して用いるか左利き用として用いるかを表す信号が入力
され、これに応答して右利き用または左効き用の表示お
よびスイッチの機能設定が行われる。ＣＰＵ４０には、
右デッドマンスイッチ２６、左デッドマンスイッチ２
７、ティーチロックスイッチ３１および非常停止スイッ
チ３２からの信号も入力される。
成を示す。中央処理装置（以下「ＣＰＵ」と略称する）
４０は、読出し専用メモリ（以下「ＲＯＭ」と略称す
る）４１に予め設定されているプログラムに従って動作
し、ワークエリアとして読出し書込みメモリ（以下「Ｒ
ＡＭ」と略称する）４２を利用しながら、タッチパネル
Ｉ／Ｆ４３やグラフィックコントローラ４４を介して多
機能パネル３０およびＬＣＤ３４の制御を行う。ＲＯＭ
４１の一部は、前述のＩＣカードスロット３５に挿入さ
れるＩＣカードによって実現される。多機能パネル３０
は、透明なタッチパネルによって形成され、指先などで
押圧すると、押圧位置を表す信号をタッチパネルＩ／Ｆ
４３を介してＣＰＵ４０に入力信号として与える。グラ
フィックコントローラ４４には、ＬＣＤ３４の表示画像
を記憶するメモリがＲＡＭ４５として接続されている。
グラフィックコントローラ４４は、ＣＰＵ４０からの制
御によってＲＡＭ４５の記憶内容を書換えながら、記憶
内容を定期的にＬＣＤ３４に供給して、多機能パネル３
０の機能表示やロボットの動作状態表示を行う。教示装
置２０とロボットの制御盤との間のケーブル３３は、通
信Ｉ／Ｆ４６を介してＣＰＵ４０に接続される。ロボッ
トの制御盤からは、たとえば教示装置２０を右利き用と
して用いるか左利き用として用いるかを表す信号が入力
され、これに応答して右利き用または左効き用の表示お
よびスイッチの機能設定が行われる。ＣＰＵ４０には、
右デッドマンスイッチ２６、左デッドマンスイッチ２
７、ティーチロックスイッチ３１および非常停止スイッ
チ３２からの信号も入力される。
【００２１】図７は、ＬＣＤ３４の画面表示の一例を示
す。表示画面５０には、共通エリア５１、機能選択キー
５２、システムメッセージ表示エリア５３、状態表示エ
リア５４、補助データエリア５５、教示関連キー５６、
チェック動作関連キー５７、動作モード関連キー５８お
よび軸動作キー５９などが配置される。特に操作頻度の
高い軸動作キー５９は、利き手によって操作しやすい位
置に配置する。この場合は、右利きを想定しているの
で、右側に配置されている。左利き用の場合は軸動作キ
ー５９を左側に移動させる。左右の切換えでは、共通エ
リア５１およびシステムメッセージ表示エリア５３と機
能選択キー５２とが入れ変わる。ただし各グループ内の
配置はそのまま継続する。
す。表示画面５０には、共通エリア５１、機能選択キー
５２、システムメッセージ表示エリア５３、状態表示エ
リア５４、補助データエリア５５、教示関連キー５６、
チェック動作関連キー５７、動作モード関連キー５８お
よび軸動作キー５９などが配置される。特に操作頻度の
高い軸動作キー５９は、利き手によって操作しやすい位
置に配置する。この場合は、右利きを想定しているの
で、右側に配置されている。左利き用の場合は軸動作キ
ー５９を左側に移動させる。左右の切換えでは、共通エ
リア５１およびシステムメッセージ表示エリア５３と機
能選択キー５２とが入れ変わる。ただし各グループ内の
配置はそのまま継続する。
【００２２】以上の実施形態では、教示装置２０を左右
いずれの利き手でも操作の容易な中心線２０ａに関して
対称型の筺体２１を用いて構成しているけれども、たと
えば右利き用のみとして構成することも可能である。そ
の場合は、左肩の把持部２３と右角隅の凹所２９とを設
ける必要はない。この場合でも、左手による抱え込み型
把持と両手把持とが、図５（１）と図５（２）とにそれ
ぞれ示すような状態で可能となる。また多機能パネル３
０を用いて操作に必要なスイッチを形成しているけれど
も、機械的なキースイッチをマトリクス状に配置し、機
能を切換えるようにすることもできる。スイッチ類や表
示画面等を筺体の表面側に集めておけば、教示装置をテ
ーブルなどの表面に載置した状態での操作も可能とな
る。
いずれの利き手でも操作の容易な中心線２０ａに関して
対称型の筺体２１を用いて構成しているけれども、たと
えば右利き用のみとして構成することも可能である。そ
の場合は、左肩の把持部２３と右角隅の凹所２９とを設
ける必要はない。この場合でも、左手による抱え込み型
把持と両手把持とが、図５（１）と図５（２）とにそれ
ぞれ示すような状態で可能となる。また多機能パネル３
０を用いて操作に必要なスイッチを形成しているけれど
も、機械的なキースイッチをマトリクス状に配置し、機
能を切換えるようにすることもできる。スイッチ類や表
示画面等を筺体の表面側に集めておけば、教示装置をテ
ーブルなどの表面に載置した状態での操作も可能とな
る。
【００２３】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、筺体の裏
面を一方の腕で抱え込んだ状態で把持することができる
ので、作業者の負担を軽減しながら他方の手で充分な教
示作業を行うことができる。
面を一方の腕で抱え込んだ状態で把持することができる
ので、作業者の負担を軽減しながら他方の手で充分な教
示作業を行うことができる。
【００２４】また本発明によれば、デッドマンスイッチ
が一方の側縁の上部の把持部近傍と他方の側縁近傍に設
けられているので、抱え込み型でも両手把持型でも同様
に教示作業を行うことができる。
が一方の側縁の上部の把持部近傍と他方の側縁近傍に設
けられているので、抱え込み型でも両手把持型でも同様
に教示作業を行うことができる。
【００２５】また本発明によれば、筺体が大略的に左右
対称で把持部が両側縁の上部にそれぞれ形成されている
ので、右利き用の作業者も左利き用の作業者も利き手と
反対側の手で抱え込んで筺体を支えることができ、利き
手を自由にして教示作業を行うことができる。
対称で把持部が両側縁の上部にそれぞれ形成されている
ので、右利き用の作業者も左利き用の作業者も利き手と
反対側の手で抱え込んで筺体を支えることができ、利き
手を自由にして教示作業を行うことができる。
【００２６】また本発明によれば、把持部と対角位置に
ある筺体の裏面側には凹所が形成されているので、腕で
筺体を抱え込んで把持する場合に、安定に対角線上を支
えることができる。
ある筺体の裏面側には凹所が形成されているので、腕で
筺体を抱え込んで把持する場合に、安定に対角線上を支
えることができる。
【００２７】また本発明によれば、筺体の表面側の内部
寄りの領域に設けられる複数の入力スイッチが、機能を
予め定める範囲内で変更可能であるので、把持の状態な
どに応じて操作頻度が高い入力スイッチを利き手が操作
しやすい領域に集めることができ、操作性を一層改善す
ることができる。
寄りの領域に設けられる複数の入力スイッチが、機能を
予め定める範囲内で変更可能であるので、把持の状態な
どに応じて操作頻度が高い入力スイッチを利き手が操作
しやすい領域に集めることができ、操作性を一層改善す
ることができる。
【００２８】また本発明によれば、入力スイッチの少な
くとも一部は画像表示装置の表示画面上に設けられるタ
ッチパネルで形成されるので、画像表示装置による表示
画像を入力スイッチの機能に関連付けることなどによっ
て、操作しやすい教示装置を得ることができる。
くとも一部は画像表示装置の表示画面上に設けられるタ
ッチパネルで形成されるので、画像表示装置による表示
画像を入力スイッチの機能に関連付けることなどによっ
て、操作しやすい教示装置を得ることができる。
【００２９】また本発明によれば、把持部には凹部が設
けられているので、抱え込み型把持を行う際の把持を確
実に行うことができ、長時間の教示作業における作業者
の負担を軽減することができる。
けられているので、抱え込み型把持を行う際の把持を確
実に行うことができ、長時間の教示作業における作業者
の負担を軽減することができる。
【図１】本発明の実施の一形態による教示装置の正面図
である。
である。
【図２】図１の教示装置２０の底面図である。
【図３】図１の教示装置２０の左側面図である。
【図４】図１の教示装置２０を使用する状態を示す簡略
化した正面図である。
化した正面図である。
【図５】図１の教示装置２０を使用する状態を示す簡略
化した平面図である。
化した平面図である。
【図６】図１の教示装置２０の電気的構成を示す簡略化
したブロック図である。
したブロック図である。
【図７】図１の教示装置２０のＬＣＤ３４の表示画面の
一例を示す図である。
一例を示す図である。
【図８】従来からのロボットの使用のために必要な構成
を示す簡略化した正面図である。
を示す簡略化した正面図である。
【図９】図８の教示装置５の使用状態を示す簡略化した
正面図である。
正面図である。
【図１０】従来からの他の教示装置１５の使用状態を示
す簡略化した正面図である。
す簡略化した正面図である。
２０ 教示装置 ２０ａ 中心線 ２１ 筺体 ２１ａ 表面 ２１ｂ 裏面 ２１ｆ 右側縁 ２１ｇ 左側縁 ２２，２３ 把持部 ２４，２５ 凹部 ２６ 右デッドマンスイッチ ２７ 左デッドマンスイッチ ２８，２９ 凹所 ３０ 多機能パネル ３４ ＬＣＤ ４０ ＣＰＵ ４１ ＲＯＭ ５０ 表示画面 ５９ 軸動作キー
Claims (7)
- 【請求項１】 大略的に矩形であって、少なくとも一方
側の側縁の上部が、仮想的な矩形の側辺に対して上辺か
ら遠ざかるに従って間隔が増大するように傾斜して、把
持部を形成するような形状を有する平板状の筺体と、 筺体の表面側で、把持部近傍に配置されるデッドマンス
イッチとを含むことを特徴とする抱え込み型ロボット用
教示装置。 - 【請求項２】 前記一方の側縁上部の把持部近傍に配置
される第１のデッドマンスイッチと同等の機能を有し、
他方の側縁近傍に配置される第２のデッドマンスイッチ
を含むことを特徴とする請求項１記載の抱え込み型ロボ
ット用教示装置。 - 【請求項３】 前記筺体は、大略的に左右対称で、前記
把持部は両側縁の上部にそれぞれ形成されることを特徴
とする請求項１記載の抱え込み型ロボット用教示装置。 - 【請求項４】 前記筺体は、裏面側で、前記把持部の対
角位置近傍に凹所が形成されていることを特徴とする請
求項１〜３のいずれかに記載の抱え込み型ロボット用教
示装置。 - 【請求項５】 前記筺体の表面側の内寄りの領域には、
予め設定される機能の範囲内で機能が変更可能な複数の
入力スイッチが配置されていることを特徴とする請求項
１〜４のいずれかに記載の抱え込み型ロボット用教示装
置。 - 【請求項６】 前記入力スイッチの少なくとも一部は、
画像表示装置と、その表示画面上に設けられるタッチパ
ネルとによって形成されることを特徴とする請求項５記
載の抱え込み型ロボット用教示装置。 - 【請求項７】 前記把持部には、凹凸が設けられている
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の抱え
込み型ロボット用教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7243102A JP2672487B2 (ja) | 1995-09-21 | 1995-09-21 | 抱え込み型ロボット用教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7243102A JP2672487B2 (ja) | 1995-09-21 | 1995-09-21 | 抱え込み型ロボット用教示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0985659A true JPH0985659A (ja) | 1997-03-31 |
| JP2672487B2 JP2672487B2 (ja) | 1997-11-05 |
Family
ID=17098831
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7243102A Expired - Fee Related JP2672487B2 (ja) | 1995-09-21 | 1995-09-21 | 抱え込み型ロボット用教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2672487B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998043784A1 (fr) * | 1997-04-01 | 1998-10-08 | Fanuc Ltd | Panneau de commande d'apprentissage d'un robot |
| WO1998047672A1 (fr) * | 1997-04-21 | 1998-10-29 | Fanuc Ltd | Mecanisme d'arret d'urgence pour robot et panneau de commande d'apprentissage associe |
| JPWO2014057854A1 (ja) * | 2012-10-10 | 2016-09-05 | シチズンホールディングス株式会社 | 可搬式操作指示入力装置および可搬式操作指示入力装置を備えた装置 |
| JP2018083259A (ja) * | 2016-11-24 | 2018-05-31 | ファナック株式会社 | 手動パルス発生装置 |
| JP6430088B1 (ja) * | 2018-01-31 | 2018-11-28 | 三菱電機株式会社 | タッチパネル装置 |
| JP2020042635A (ja) * | 2018-09-12 | 2020-03-19 | ファナック株式会社 | 携帯端末に取り付けられる枠部材、枠部材を備える機械の操作装置、および携帯端末のコンピュータプログラム |
| JP2020135050A (ja) * | 2019-02-13 | 2020-08-31 | 透 淺野 | 保持部付きキーボード |
| WO2023008126A1 (ja) * | 2021-07-25 | 2023-02-02 | Idec株式会社 | 手持ち式装置 |
-
1995
- 1995-09-21 JP JP7243102A patent/JP2672487B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998043784A1 (fr) * | 1997-04-01 | 1998-10-08 | Fanuc Ltd | Panneau de commande d'apprentissage d'un robot |
| WO1998047672A1 (fr) * | 1997-04-21 | 1998-10-29 | Fanuc Ltd | Mecanisme d'arret d'urgence pour robot et panneau de commande d'apprentissage associe |
| US6180898B1 (en) | 1997-04-21 | 2001-01-30 | Fanuc Ltd. | Emergency stop switching mechanism for robot and teaching control panel provided with same |
| JPWO2014057854A1 (ja) * | 2012-10-10 | 2016-09-05 | シチズンホールディングス株式会社 | 可搬式操作指示入力装置および可搬式操作指示入力装置を備えた装置 |
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| JP6430088B1 (ja) * | 2018-01-31 | 2018-11-28 | 三菱電機株式会社 | タッチパネル装置 |
| WO2019150473A1 (ja) * | 2018-01-31 | 2019-08-08 | 三菱電機株式会社 | タッチパネル装置 |
| JP2020042635A (ja) * | 2018-09-12 | 2020-03-19 | ファナック株式会社 | 携帯端末に取り付けられる枠部材、枠部材を備える機械の操作装置、および携帯端末のコンピュータプログラム |
| US10932389B2 (en) | 2018-09-12 | 2021-02-23 | Fanuc Corporation | Frame member attached to mobile terminal, operation device for machine including frame member, and computer program for mobile terminal |
| JP2020135050A (ja) * | 2019-02-13 | 2020-08-31 | 透 淺野 | 保持部付きキーボード |
| WO2023008126A1 (ja) * | 2021-07-25 | 2023-02-02 | Idec株式会社 | 手持ち式装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2672487B2 (ja) | 1997-11-05 |
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