WO1995016629A1 - Dispositif de suspension de berceau - Google Patents

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WO1995016629A1
WO1995016629A1 PCT/JP1994/002055 JP9402055W WO9516629A1 WO 1995016629 A1 WO1995016629 A1 WO 1995016629A1 JP 9402055 W JP9402055 W JP 9402055W WO 9516629 A1 WO9516629 A1 WO 9516629A1
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cradle
crane
clamp device
suspending
suspension
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PCT/JP1994/002055
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Inventor
Satoshi Arai
Noriyuki Yamaguchi
Original Assignee
Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho
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    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control

Definitions

  • the present invention relates to a cradle suspension device, and particularly to a cradle position adjustment in a horizontal plane and prevention of load swing during movement, and a multi-stage cradle when storing in a stack using an automatic crane.
  • the present invention relates to a cradle suspension device capable of preventing collision of a vehicle in advance. Background technology
  • FIG. 9 is an overall view of a transport and storage device using a cradle, in which a main beam 1a is moved in the YY direction by a roller lb. Further, the crane 1 is moved above the cradle 10 by moving the carriage 1c on the main beam 1a in the XX direction with the roller 1d. Next, the telescopic beam 2 is suspended by a wire 1 g on a trolley 1 c so as to be able to move up and down.
  • the movable beam 33 is movably installed on the fixed beam 2a constituting the telescopic beam 2.
  • a frame 34 is connected to a lower end of a suspension device 37 (crane suspension means) suspended by the moving beam 33, and the frame 34 allows the cradle 10 on which the work 6 is loaded. Is suspended.
  • the detecting portion 41 a fixed to the push rod 41 When the detecting portion 41 a fixed to the push rod 41 is pushed up and detected by the position sensor 43, the lowering of the telescopic beam 2 stops, and a hook device (not shown) engages the cradle 10.
  • the cradle 10 is suspended by the suspension device 37 by engaging with the stop hole 10b.
  • the suspension device 37 includes arms 35 and 35 pivotally connected to the moving beam 33 by pins 36 and 36, and the arms 35 and 35.
  • the telescopic arms 32, 32 are pivotally connected to the telescopic arms 32, 32 by pins 31, 31 respectively, and the frame 34 is pivotally connected to the telescopic arms 32, 32 by pins 31, 31.
  • the suspension device 37 and the engaging portion 39 connected to the lower end thereof are lowered toward the cradle 10, and the cradle suspension device
  • the locking portion 10a of the dollar 10 is engaged.
  • the upper surface of the engagement portion 10a of the cradle 10 hits the guide and stopper 38. If it is within the range, the frame 34 moves by being guided by the guide / storage 38.
  • the telescopic arm 32 rotates, tilts, or expands and contracts with the pins 30 and 31 as fulcrums, and the engaging portion 10a of the cradle 10 is engaged. It conforms to the guide and stopper 38 of 39 and the state as shown in Fig. 10 and Fig. 11 is obtained.
  • the extension arm 32 is moved. Since the impact force is absorbed by the expansion and contraction, the entire weight of the suspension device 37 and the expansion beam 2 is not added to the cradle 10. Therefore, there is no work damage.
  • the engagement portion 39 automatically changes the position and completes the engagement. It is extremely easy to mount the cradle 10 on the device 37, and the cradle 10 can be automatically mounted without requiring any human intervention.
  • connection between the moving beam 33 and the engaging portion 39 is flexible in one direction, so that the variation in positioning the engaging portion 39 and the cradle 10 is absorbed.
  • the cradle 10 swings with respect to the moving beam 33.
  • the positioning when stopping the movement of the cradle 10 was inaccurate.
  • since it is not flexible in a direction perpendicular to the one direction complicated control is required for positioning the cradle 10 supported by the engaging portion 39, and equipment costs are high, and There was a disadvantage that the cycle time was long.
  • an automatic warehouse using cradle transport and storage is known. That is, a long work such as a steel material is placed on a plurality of cradles provided at appropriate intervals in the longitudinal direction and transported by a cradle suspension device of an overhead traveling crane. The transported and loaded cradle is stored in multiple tiers, and if necessary, the cradle is stacked one by one from the multiple cradle group and moved to another location. I have. All of these operation procedures are stored in advance in the computer, and are automatically performed by the machine.
  • a cradle suspension device which is accurate in positioning when stopping the cradle movement, is inexpensive, and can reduce the work cycle time is provided.
  • the purpose is to provide. It is another object of the present invention to provide a cradle suspension device that can detect an overload of the cradle and perform automatic operation in an automatic warehouse.
  • the crane suspending means comprises a crane suspending device suspended from the crane so as to be able to move up and down, and the cradle engaging means is flexible on the crane suspending device.
  • This is a cradle clamp device that is suspended from the cradle and detachably holds the cradle, and the protruding device applies and releases a protruding force between the crane lifting device and the cradle clamp device.
  • the tensioning device may be composed of a hydraulic cylinder installed in the crane suspension device and a push plate mounted on the tip of the piston rod of the hydraulic cylinder.
  • the cradle clamp device includes a detection device projecting downward from the cradle clamp device, and when the cradle clamp device is lowered, the detection device is stacked higher than a predetermined height. The cradle may be detected, and the lowering of the cradle clamp device may be stopped at the time of this detection.
  • the detection device may include a photoelectric tube sensor in the downward projection. Further, the detection device may have a structure in which the lower protruding portion is bent, and when detecting the lowermost cradle, the lower protruding portion may be bent to avoid contact with a floor surface. .
  • the crane suspension device and the cradle clamp device are flexible when the extension force between the crane suspension device and the cradle clamp device is released. It is hung by a hanging tool. Therefore, even if the cradle clamp device and the cradle are misaligned, the cradle clamp device can be aligned with the cradle by moving the cradle clamp device in a horizontal plane. On the other hand, when a tension force is applied between the crane suspension device and the cradle clamp device by the tension device, the crane And the cradle clamp device are fixed.
  • the cradle clamping device suspended on the crane lifting device, the cradle, and the work loaded on the cradle Load deflection can be prevented. Furthermore, if the strut device is constituted by a hydraulic cylinder and a push plate, the device is simplified and the operability is improved.
  • a detection device for example, a detection device having a photoelectric tube sensor
  • the cradle above this is detected.
  • the phototube sensor detects the lowermost cradle and bends the protruding portion, so that the lowermost cradle can be lifted without any problem. Damage to sensors and the like can be prevented.
  • FIG. 1 is an overall schematic diagram in a state where the cradle suspension device according to the first embodiment of the present invention is suspended on a crane,
  • FIG. 2a and 2b are details of the P portion of FIG. 1, FIG. 2a is a front view, FIG. 2b is a side view, and FIG. 3 shows a structure of a cradle alone according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 4A is a perspective view of a cradle hanging device provided with the cradle overload detection device according to the second embodiment
  • FIG. 4B is a perspective view of a cradle hung on the cradle hanging device of FIG. 4A.
  • FIG. 5a and 5b show a detection device according to the second embodiment, FIG. 5a is a front view, FIG. 5b is a side view,
  • FIG. 5c and 5d show a stacked state of the cradle according to the second embodiment
  • FIG. 5c is a front view
  • FIG. 5d is a side view
  • 6a and 6b show a cradle suspension device according to the second embodiment
  • FIG. 6a is a front view
  • FIG. 6b is a side view
  • Fig. 7 is a flow chart when the cradle according to the second embodiment is retrieved
  • Fig. 8 is a flow chart when the cradle according to the second embodiment is placed
  • Fig. 9 is a cradle suspension according to the prior art. Overall schematic diagram showing the device suspended on a crane
  • FIG. 10 is a detailed view of the cradle lifting device of FIG. 9,
  • FIG. 11 is a detailed view of the engaging portion of the cradle of FIG. 10,
  • FIG. 12 is an explanatory view of a state in which the cradle locking portion of FIG. 10 is shifted.
  • FIGS. 1, 2a and 2b A first embodiment of the cradle suspension device is shown in FIGS. 1, 2a and 2b. Note that the same components as those of the above-described conventional technology are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. -In Fig. 1, Fig. 2a and Fig.
  • 7 is a hydraulic cylinder installed on the crane suspension device 3
  • 7a is a piston rod of the hydraulic cylinder 7
  • 8 is a hydraulic rod.
  • Piston port 7a Push plate fixed to the tip, 9 and 9a are guide rollers for guiding the moving beam 2b, 11 is the locking portion 10a is the guide and stopper 4b Detector lever for detecting engagement with, 1 2 Detector lever 1 1 Pivot shaft, 1 3 Spring, 1 4 Limit switch, 15 is a hook for attaching and detaching the clamp device 4 and the cradle 10, 16 is a pivot shaft of the hook 15, 17 is a hydraulic cylinder, 17 a is a hydraulic cylinder 1 7 is the piston rod and 18 is the piston rod.
  • Lever fixed to shaft 17a, 18a is a long hole formed in lever 18, 19 is a gear, 19a is fixed to gear 19 and a long hole 18
  • the pin fitted to a, 20 is a link pivotally connected to the gear 19 and the hook 15.
  • FIGS. 1, 2a and 2b when the cradle 10 is clamped by the clamping device 4, first, hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder 7 from a hydraulic piping (not shown) to remove the piston rod 7a. Is extended. By this extension, the push plate 8 projects the clamp device 4 suspended by the chain 5 from the crane suspension device 3, thereby fixing the crane suspension device 3 and the clamp device 4. After that, the crane 1 is operated in the same manner as in the above-described conventional technique, and the clamp device 4 is moved to a close position above the cradle 10.
  • the locking portion 10a of the cradle 10 pushes the detection lever 11 up.
  • the detection lever 11 rotates counterclockwise around the pivot 12 against the spring force of the spring 13, and operates the limit switch 14.
  • the limit switch 14 By the operation of the limit switch 14, the completion of the alignment between the clamp device 4 and the locking portion 10a of the cradle 10 is detected.
  • the piston rod 7a of the hydraulic cylinder 7 is extended again, and the clamp device 4 is extended by the push plate 8, thereby fixing the crane suspension device 3 and the clamp device 4, and
  • the cradle 10 suspended by the pump device 4 can move stably so as not to swing.
  • the cradle hoisting device 3 is lowered, and the cradle 10 suspended by the clamp device 4 is lowered to the target height. .
  • the cradle 10 is unclamped from the clamp device 4 by operating the clamp device 4, that is, by operating the clamp device 10 in a reverse direction to when the cradle 10 is clamped.
  • the first embodiment described above has the following effects.
  • the work loaded on the cradle can be conveyed with minimum deflection. Therefore, safety can be improved and work cycle time can be shortened.
  • the strut device is composed of a hydraulic cylinder installed in a crane suspension device and a push plate attached to the tip of the piston port of the hydraulic cylinder, so that the device is simplified. Equipment costs are also low.
  • the cradle lifting device 50 of the present embodiment is provided with a cradle overload detection device, and the cradle 10 is transferred one by one and loaded on a stage to form a cradle group, or one from the loaded cradle group.
  • the system is designed to remove each piece and transfer it to another, which is applied to automatic cranes.
  • the cradle lifting device 50 is provided with a detecting device having a function of stopping the loading of the cradle 10 when detecting the cradle 10 having a height equal to or higher than a preset height. 1 (hereinafter referred to as a clamp device 21).
  • This detection device is a phototube sensor 23, and the phototube sensor 23 as the detection device avoids contact with the floor surface 24 when detecting the lowermost cradle 10Z. It has an evacuation function. More specifically, the photoelectric tube sensor 23 has a bar shape, and has a structure in which the photoelectric tube sensor 23 jumps up from the floor surface 24 when it reaches the lowermost cradle 10Z.
  • Fig. 3 shows a perspective view of the cradle 10 alone.
  • the cradle 10 has a bottom plate 10c on which a work is placed and a pair of vertical guard plates 10d on both sides. It is provided.
  • the pair of guard plates 10d, 10d is fixed by a locking portion 10a having a locking hole 10b such as a hook.
  • FIG. 4B is a perspective view of the cradle 10 stacked in two stages.
  • a long work W having a predetermined width is placed on three cradle 10 arranged at predetermined intervals. It shows the state where it was turned on.
  • FIG. 4a shows a perspective view of a clamp device 21 described later, and a bar-shaped pair of lower portions of the clamp device 21 are provided via a pair of front and rear brackets 22 corresponding to the guard plate 10d.
  • the transmission-type photoelectric tube sensors 23, 23 are vertically provided.
  • the photoelectric tube sensors 23 and 23 constitute a switch in which one is a light-emitting side (phototube) 23a and the other is a light-receiving side (light-receiving tube or reflector) 23b.
  • the photoelectric tube sensor 23 has a structure in which it is bent outward at a right angle in the middle of the length by a known means, and the clamp device 21 approaches the floor surface 24 by descending. At this time, it is bent outward as shown to prevent collision with the floor surface 24.
  • FIGS. 5a and 5c are front views of the photoelectric tube sensor 23 provided in the clamp device 21 of FIG. 4a and the cradle group mounted thereunder, and FIGS. 5b and 5d are FIG. 5a. 5c and a side view of FIG. 5c.
  • the operation of loading the cradle 10 or unloading the cradle from the loaded cradle group is previously stored in the computer, and the actual operation is performed by an automatic crane.
  • FIG. 6a and 6b show an automatic crane 1 such as an overhead traveling crane provided with the clamp device 21 at the lower part
  • FIG. 6a is a front view
  • FIG. 6b is a side view.
  • the cradle suspension device of the first embodiment is the same as the cradle suspension device 3 and the tension device (the push plate 8 and the like)
  • the clamp device 21 includes the photoelectric tube sensor 23 (described above). ) And multiple limit switches are added.
  • the limit switches 25 and 26 are provided above the limit switch 14, and the limit switch 25 is in a state where one end of the detection lever 11 is at the uppermost position. That is, it turns ON when the cradle 10 is not locked.
  • the limit switch 26 is located between the limit switch 25 and the limit switch 14 and the locking portion 10a of the cradle 10 is detected. Turns on when lever 11 is being pushed up, that is, when clamp 10 is in the middle of or completely locked. As described in the first embodiment, the limit switch 14 becomes ON when the cradle 10 is completely locked.
  • limit switches 27 and 28 are provided near the lever 18 and detect the position of the lever 18 that is moved by the hydraulic cylinder 17.
  • the limit switch 27 becomes ON when the clamp device 21 is clamped, and the limit switch 28 becomes ON when the clamp device 21 is unclamped.
  • the limit switch 29 has a state in which the tip of the hook 15 is locked in the locking hole 10 b of the cradle 10, that is, the hook 15 is in the clamping device 21. Becomes 0 N when clamped.
  • Step 101 the computer moves the cradle 10 from the cradle group stacked in a certain position (see FIGS. 5C and 5D) to remove the cradle 10 one by one.
  • An instruction is given to the crane 1 equipped with a lifting device 50 (hereinafter, referred to as a lifting device 50 in the operation description).
  • the suspension device 50 stops at a predetermined position in the X and Y directions just above the cradle 10.
  • step 103 the lifting device 50 descends toward the loaded cradle 10 group.
  • step 104 the cradle 10 first detected by the phototube sensor 23 is located above the cradle 10 of the predetermined height designated by the CPU (the cradle 10 at the top of the stack), Determine whether or not.
  • step 105 is reached, the descent of the lifting device 50 is stopped, the data on the computer is corrected as in step 106, restarted, and the process returns to step 104.
  • step 107 the process proceeds to step 107.
  • the process proceeds to Step 109, and the suspension device 50 is lowered to a predetermined height instructed by the CPU.
  • step 110 After descending to the predetermined height, in step 110, the push plate 8 is set to the 0FF state by the hydraulic cylinder 7, and the fixing of the clamp device 21 is released. Subsequently, the clamping device 21 is lowered and engaged with the cradle 10 to perform chucking (step 1 1 1). At the time of this chucking, the presence or absence of the cradle 10 engagement is determined based on the operation state of the detection lever 11. That is, if the limit switch 25 is in the 0 N down state, it means that the cradle 10 is not engaged (No), and the process returns to step 11 to perform chucking again.
  • step 113 it is determined whether there is a cradle 10 clamp by hook 15 or not. That is, if the limit switch 28 is 0 N, unclamping is performed, and the process returns to step 11. On the other hand, if the limit switches 27 and 29 are 0 N, the clamp is completed, and the process proceeds to step 114.
  • the clamp device 21 is fixed by the hydraulic cylinder 7 (step 114), and the lifting device 50 is raised (step 115). This operation has been described above, and the following operation is performed according to an instruction from the CPU.
  • step 104 the case of Yes in step 104 will be described more specifically.
  • the CPU instruction requests the cradle 10 in the ninth row from the bottom
  • the clamp device 21 and the cradle 10 will collide. There is a risk of damage.
  • the 10th stage cradle 10 is detected, the descent is stopped, the data is corrected and restarted, so that safe work is possible.
  • the clamping device 21 suspends the cradle 10 and holds the cradle 10 in a clamped state.
  • Step 101 to 110, 111, and 115 are the same as those in FIG. 7, and a description thereof will be omitted.
  • the suspended cradle 10 is placed on the cradle group (Step 122).
  • the limit switch step 122 That is, if at least one of the limit switches 14 and 26 is in the 0N state, the process returns to step 121.
  • step 123 determines whether or not the cradle 10 is unclamped. That is, if the limit switches 27 and 29 are 0 N, the operation is not unclamping and the process returns to step 121. On the other hand, if the limit switch 28 is ON, it is in the unclamped state, and proceeds to the next step 114. Hereinafter, it is the same as FIG.
  • the second embodiment includes the photoelectric tube sensor and the like.
  • the cradle lifting device stops descending and restarts, and when the lowest cradle is detected, the protruding part of the photoelectric tube sensor bends to prevent contact with the floor. avoid.
  • the cradle can be smoothly loaded and loaded, or unloaded from the loaded cradle, so that automatic operation is possible and labor is saved.
  • the work loaded on the cradle is conveyed while restraining the run-out, so that safety can be improved and the work cycle time can be shortened, and the automatic loading of the cradle can be performed smoothly. It is useful as a cradle suspension device that can save labor.

Description

明 现 曞 クレヌドル吊り装眮 技 術 分 野
本発明はクレヌ ドル吊り装眮に係り、 特に、 氎平面内でのクレヌドルの䜍眮調 敎、 および移動時の荷振れ防止が可胜な、 たた、 自動クレヌンを甚いお段積保管 する堎合、 倚段のクレヌドルずの衝突を事前に防止できるクレヌドル吊り装眮に 関する。 背 景 技 術
埓来、 クレヌドルに鋌棒、 鋌管等の鉄補品その他の長尺物を積茉し、 このクレ 䞀ドルをクレヌンの吊䞋げ装眮により掛け吊り、 搬送しおワヌクを積茉したクレ 䞀ドルを積み䞊げ、 貯蔵する装眮、 たた、 それらク レヌドルを䜿甚したクレヌン の掛け吊りにおいお、 クレヌンずクレヌドルずの連結および解陀を自動的に操䜜 し埗るようにしたクレヌドル吊り装眮が提案されおいる。 これらに぀いお、 図 9 〜図 1 2に瀺す日本実開平 2— 8 3 8 8 5号公報により以䞋に説明する。
図 9はクレヌドルによる搬送、 貯蔵装眮の党䜓図であり、 ロヌラ l bにより䞻 ビヌム 1 aを Y— Y方向に移動させる。 たた、 この䞻ビヌム 1 a䞊の台車 1 cを ロヌラ 1 dで X— X方向に移動させるこずにより、 クレヌン 1をクレヌドル 1 0 の䞊方に移動させる。 次に、 䌞瞮ビヌム 2は、 ワむダ 1 gにより台車 1 cに昇降 可胜に吊持されおいる。 この䌞瞮ビヌム 2を構成する固定ビヌム 2 aには、 移動 ビヌム 3 3が移動可胜に蚭眮されおいる。 この移動ビヌム 3 3に吊持された吊䞋 げ装眮 3 7 (ク レヌン吊り手段 の䞋端に、 フレヌム 3 4が連結され、 このフレ ヌム 3 4により、 ワヌク 6が積茉されたクレヌドル 1 0を吊持しおいる。
次に、 吊䞋げ装眮 3 7によりクレヌドル 1 0を吊持する際には、 図 9に瀺すヮ ィャ 1 gにより䌞瞮ビヌム 2を䞋降させるこずで、 この䌞瞮ビヌム 2に吊持され た吊䞋げ装眮 3 7が䞋降する。 これにより、 図 1 0に瀺すように、 吊䞋げ装眮 3 7の䞋端に連結された係合郚 クレヌドル係合手段 3 9のガむ ド兌ス トツバ䞀 3 8が、 クレヌドル 1 0の係止郚 1 0 aに圓接する。 この圓接ず同時に、 図 1 1 に瀺すように、 ク レヌ ドル 1 0の係止郚 1 0 aにより、 プッシュロッ ド 4 1がば ね 4 2に抗しお抌し䞊げられる。 このプッシュロッ ド 4 1に固定された怜出郚 4 1 aが抌し䞊げられお、 䜍眮センサ 4 3により怜出されるず、 䌞瞮ビヌム 2の䞋 降が停止し、 図瀺しないフック装眮がクレヌドル 1 0の係止孔 1 0 bに係合しお 、 ク レヌドル 1 0が吊䞋げ装眮 3 7に吊持される。
たた、 吊䞋げ装眮 3 7は、 図 1 0に瀺すように、 ピン 3 6 , 3 6により移動ビ ヌム 3 3に枢着されたアヌム 3 5 , 3 5ず、 このアヌム 3 5 , 3 5にピン 3 0 , 3 0により枢着された䌞瞮アヌム 3 2 , 3 2ず、 ピン 3 1 , 3 1により䌞瞮ァヌ ム 3 2 , 3 2に枢着されたフ レヌム 3 4ずから構成される。
このクレヌドル吊り装眮は、 図 1 2に瀺すように、 吊䞋げ装眮 3 7ずその䞋端 に連結された係合郚 3 9ずをクレヌドル 1 0に向けお䞋降させ、 係合郚 3 9にク レヌ ドル 1 0の係止郚 1 0 aを係合させる。 この係合の際、 係合郚 3 9が鋌材の 暪手方向に倚少ずれおいお、 正確に合わなくおも、 ク レヌドル 1 0の係止郚 1 0 a䞊面がガむ ド兌ス トッパヌ 3 8に圓たる範囲であれば、 このガむ ド兌ストツバ 侀 3 8に案内されおフレヌム 3 4は移動する。
この係合の際、 図 1 0においお、 䌞瞮アヌム 3 2はピン 3 0 , 3 1を支点ずし お回動、 傟斜、 あるいは䌞瞮しお、 クレヌドル 1 0の係止郚 1 0 aが係合郚 3 9 のガむ ド兌ストッパヌ 3 8に適合しおいき、 図 1 0および図 1 1に瀺すような状 態ずなる。 たた、 吊䞋げ装眮 3 7をクレヌドル 1 0に向けお䞋降させ、 係合郚 3 9のガむ ド兌ス トッパヌ 3 8がクレヌドル 1 0の係止郚 1 0 aに圓たるずき、 䌞 瞮アヌム 3 2の䌞瞮により衝撃力が吞収されるため、 吊䞋げ装眮 3 7および䌞瞮 ビヌム 2の党重量がク レヌ ドル 1 0に加わらない。 埓っお、 ワヌクの損傷がない 。 たた、 正確な䜍眮に吊䞋げ装眮 3 7を䞋降させなくおも、 クレヌドル 1 0に案 内されお、 係合郚 3 9が自動的に䜍眮を倉えお係合を完結させるので、 吊䞋げ装 眮 3 7にクレヌ ドル 1 0を装着するこずが極めお容易になり、 人手を芁するこず なく、 自動的にクレヌ ドル 1 0を装着するこずができる。
しかしながら、 前蚘埓来の技術においおは、 移動ビヌム 3 3ず係合郚 3 9 ずの 連結は、 䞀方向ではフレキシブルであるため係合郚 3 9ずクレヌドル 1 0ずの䜍 眮決め時におけるバラツキを吞収するこずはできるが、 クレヌ ドル移動時には移 動ビヌム 3 3に察するクレヌ ドル 1 0の振れが問題ずなる。 特に、 クレヌ ドル 1 0の移動を停止するずきの䜍眮決めが䞍正確ずなる欠点があった。 たた、 前蚘䞀 方向に察しお盎角な方向ではフレキシブルずなっおいないため、 係合郚 3 9に支 持されたクレヌドル 1 0の䜍眮決めに耇雑な制埡が必芁ずなり、 蚭備費も高䟡で 、 䜜業のサむクルタむムも長くなる欠点があった。
次に、 別の埓来技術ずしお、 クレヌドルによる搬送、 保管を甚いた自動倉庫が 知られおいる。 すなわち、 長尺な鋌材等のワヌクを、 長手方向に適宜間隔に蚭け た耇数のクレヌ ドル䞊に茉眮しお、 倩井走行クレヌンのクレヌドル吊り装眮によ り運搬しおいる。 この運搬されお積茉されたクレヌドルを、 耇数段に重ねお保管 し、 必芁に応じ、 耇数段に重ねたクレヌドル矀から 1個ず぀吊り降ろしお他の堎 所に移し倉える動䜜が頻繁に行われおいる。 こう した動䜜の手順はすべお予めコ ンピュヌ倕に蚘憶されおいお、 機械が自動的に行うようにな぀おいる。
クレヌドルによらない䞀般的な棚のある自動倉庫においおは、 保管棚の骚組に それぞれ怜出装眮が蚭けられおいるために、 無人運転の際の問題はない。 䞀方、 クレヌドルを甚いた䞊蚘自動倉庫においおは、 棚のない広々ずした床面䞊に、 ヮ 䞀クを茉眮したクレヌドルを段積みするようになっおいる。 したがっお、 ワヌク 保管の骚組みがなく、 しかもクレヌドル自䜓が䞊述のように移動する関係で、 過 積茉 積茉した段数の確認 を怜出する怜出装眮を取付ける堎所がなかった。 そ のため、 クレヌドルタむプの自動倉庫では過積茉が確認できず、 自動運転がやや もすればスムヌズに行えなかった。 発 明 の 開 瀺 本発明は、 かかる埓来技術の欠点を解消するためになされたもので、 クレヌド ル移動を停止するずきの䜍眮決めが正確であるず共に、 安䟡な装眮で、 䜜業のサ ィクルタむムも短瞮できるクレヌドル吊り装眮を提䟛するこずを目的ずする。 た た、 クレヌドルの過積茉等を怜出しお、 自動倉庫での自動運転がスムヌズにでき るクレヌドル吊り装眮を提䟛するこずを目的ずする。
本発明に係るクレヌドル吊り装眮においおは、 クレヌン吊り手段は、 クレヌン に昇降可胜に吊持されるクレヌン吊り装眮ず突匵り装眮ずからなるず共に、 クレ 䞀ドル係合手段は、 クレヌン吊り装眮にフ レキシブルに吊り䞋げられお着脱可胜 にクレヌ ドルを吊持するクレヌドルクランプ装眮であり、 突匵り装眮がクレヌン 吊り装眮ずクレヌドルクランプ装眮ずの間に突匵り力を付䞎 ·解陀自圚にしおな るこずを特城ずする。 前蚘突匵り装眮は、 ク レヌン吊り装眮に蚭眮される油圧シ リ ンダず、 油圧シリ ンダのピス ト ンロッ ド先端に装着される抌板から構成しおも よい。 たた、 䞊蚘構成のいずれかにおいお、 前蚘クレヌドルクランプ装眮は、 こ のクレヌドルクランプ装眮より䞋方に突出する怜出装眮を備え、 クレヌドルクラ ンプ装眮の䞋降時においお、 怜出装眮が、 所定高さより高く段積されるクレヌド ルを怜出可胜ずするず共に、 この怜出時にクレヌドルクランプ装眮の䞋降を停止 するずしおもよい。 さらに、 前蚘怜出装眮は、 前蚘䞋方突出郚に光電管センサを 有するずしおもよい。 さらには、 前蚘怜出装眮は、 前蚘䞋方突出郚が屈曲する構 造を有し、 最䞋段の前蚘クレヌドルを怜出時に、 䞋方突出郚が屈曲しお床面ずの 接觊を回避するようにしおもよい。
かかる構成によれば、 突匵り装眮を備えおいるので、 ク レヌン吊り装眮ずクレ — ドルクランプ装眮ずの間の突匵り力を解陀した状態では、 クレヌン吊り装眮ず クレヌドルクランプ装眮ずは、 フレキシブルな吊持具により吊り䞋げられおいる 。 埓っお、 クレヌ ドルクランプ装眮ずクレヌドルずの䜍眮がずれおいおも、 クレ ― ドルクランプ装眮を氎平面内で移動させるこずにより、 クレヌドルずの䜍眮合 わせをするこずができお係合される。 䞀方、 突匵り装眮により、 クレヌン吊り装 眮ずクレヌドルクランプ装眮ずの間に突匵り力を付䞎した状態では、 クレヌン吊 り装眮ずクレヌ ドルクランプ装眮間は固定される。 埓っお、 クレヌンによりクレ ヌン吊り装眮等を移動させお、 クレヌドルに積茉されたワヌクを搬送するずきに 、 クレヌン吊り装眮に吊持されたクレヌドルクランプ装眮、 クレヌドル、 および このクレヌドルに積茉されたワヌクの荷振れを防止するこずができる。 さらに、 突匵り装眮を、 油圧シリ ンダず、 抌板により構成すれば、 装眮が簡玠化されるず 共に、 操䜜性も向䞊する。
たた、 䞊蚘構成で怜出装眮 䟋えば光電管センサを有する怜出装眮 備えるこ ずにより、 予め蚭定された吊持すべきクレヌドルより䞊方に段積されたクレヌド ルがある堎合、 この䞊方のク レヌドルを怜出しお、 クレヌドルクランプ装眮の䞋 降を停止させる。 埓っお、 クレヌドル吊り装眮ずクレヌドルずの衝突が回避され お、 装眮及び段積クレヌドルの損傷が防止できる。 曎に、 クレヌドルクランプ装 眮が䞋降しおクレヌドルを吊持する際、 光電管センサが最䞋段のクレヌドルを怜 出しお、 突出郚を屈曲するので、 最䞋段のクレヌドルを問題なく吊り䞊げるこず ができるず共に、 光電管センサ等の損傷が防止できる。 図面の簡単な説明
図 1 は本発明の第 1実斜䟋に係るクレヌドル吊り装眮をクレヌンに吊り䞋げた 状態での党䜓抂芁図、
図 2 a及び図 2 bは図 1 の P郚詳现であり、 図 2 aは正面図、 図 2 bは偎面図、 図 3は本発明の第 2実斜䟋に係るクレヌ ドル単䜓の構造を瀺す斜芖図、 図 4 aは第 2実斜䟋に係るクレヌドルの過積茉怜出装眮を備えるクレヌ ドル吊り 装眮の斜芖図、 図 4 bは図 4 aのクレヌドル吊り装眮に掛け吊りされるクレヌド ルの斜芖図、
図 5 a及び図 5 bは第 2実斜䟋に係る怜出装眮であり、 図 5 aは正面図、 図 5 b は偎面図、
図 5 c及び図 5 dは第 2実斜䟋に係るクレヌドルの段積状態を瀺し、 図 5 cは正 面図、 図 5 dは偎面図、 図 6 a及び図 6 bは第 2実斜䟋に係るク レヌドル吊り装眮を瀺し、 図 6 aは正面 図、 図 6 bは偎面図、
図 7は第 2実斜䟋に係るクレヌドルを取りに行く際のフロヌチダ䞀ト、 図 8は第 2実斜䟋に係るクレヌドルを眮いおく る際のフロヌチダ䞀卜、 図 9は埓来技術に係るクレヌ ドル吊り装眮をクレヌンに吊り䞋げた状態を瀺す党 䜓抂芁図、
図 1 0は図 9のクレヌ ドル吊り装眮の詳现図、
図 1 1 は図 1 0のクレヌドルの係合郚分の詳现図、
図 1 2は図 1 0のクレヌドル係止郚がずれおいる状態の説明図である。 発明を実斜するための最良の圢態
本発明に係るクレヌドル吊り装眮に぀いお、 奜たしい実斜䟋を添付図面に埓぀ お以䞋に詳述する。
クレヌドル吊り装眮の第 1実斜䟋を図 1、 図 2 a及び図 2 bに瀺す。 なお、 前 蚘埓来技術ず同䞀郚品には同䞀笊号を付しその説明を省略する。 - 図 1、 図 2 a及び図 2 bにおいお、 1 eは䞻ビヌム 1 a䞊に蚭眮されたレヌル 、 1 f は䌞瞮ブヌム 2の暪振れを防止するためのガむ ド、 2 cは移動ビヌム 2 b を䌞瞮するための䌞瞮駆動装眮、 3は移動ビヌム 2 bの䞋郚に固定したクレヌン 吊り装眮、 3 aはクレヌン吊り装眮 3ず同様な固定吊り装眮、 4はチュヌン 5に より吊り装眮 3 , 3 aに吊持されたク レヌドルクランプ装眮 以䞋、 クランプ装 眮 4 ずいう。  、 7はクレヌン吊り装眮 3に蚭眮された油圧シリ ンダ、 7 aは油 圧シリ ンダ 7のピス トンロッ ド、 8はピストン口ッ ド 7 a先端に固定された抌板 、 9 , 9 aは移動ビヌム 2 bをガむ ドするためのガむ ドロヌラ、 1 1 は係止郚 1 0 aがガむ ド兌ス トツバ䞀 4 bに係合したこずを怜出する怜出レバヌ、 1 2は怜 出レバ䞀 1 1の枢支軞、 1 3はばね、 1 4はリ ミ ッ トスィッチ、 1 5はクランプ 装眮 4 ずクレヌ ドル 1 0ずを着脱するためのフック、 1 6はフック 1 5の枢支軞 、 1 7 は油圧シリ ンダ、 1 7 aは油圧シリ ンダ 1 7のピス ト ンロッ ド、 1 8 はピ ス ト ンロッ ド 1 7 aに固定されたレバヌ、 1 8 aはレバ䞀 1 8 に圢成された長穎 、 1 9はギダ䞀、 1 9 aはギダ䞀 1 9に固定されお長穎 1 8 aに嵌合したピン、 2 0はギダ䞀 1 9 ずフック 1 5ずに枢着されたリ ンクである。
次に、 前蚘構成の䜜動を説明する。 図 1、 図 2 a及び図 2 bにおいお、 クラン プ装眮 4によりクレヌ ドル 1 0をクランプするずきは、 先ず、 図瀺しない油圧配 管から油圧シリ ンダ 7に圧油を䟛絊しおビストンロッ ド 7 aを䌞長させる。 この 䌞長により、 抌板 8がクレヌン吊り装眮 3からチェヌン 5で吊り䞋げられたクラ ンプ装眮 4を突匵るこずで、 ク レヌン吊り装眮 3 ずクランプ装眮 4 ずの間を固定 する。 その埌、 前蚘埓来技術ず同様にクレヌン 1を操䜜しお、 クランプ装眮 4を クレヌドル 1 0䞊方の近接した䜍眮たで移動させる。 この状態で、 油圧シリ ンダ 7のピス トンロッ ド 7 aを収瞮させお、 抌板 8をクランプ装眮 4から離し、 クレ ヌン吊り装眮 3ずクランプ装眮 4 ずの間の突匵り力を解陀する。 この解陀した状 態では、 クランプ装眮 4は、 フレキシブルなチェヌン 5によりクレヌン吊り装眮 3に吊り䞋げられおいる。 埓っお、 クランプ装眮 4 ずクレヌ ドル 1 0ずの䜍眮が 少しずれおいおも、 ク レヌ ドル 1 0の係止郚 1 0 a䞊面がガむ ド兌ス トッパヌ 4 b , 4 bに圓たる範囲であれば、 クランプ装眮 4は、 ガむ ド兌ストッパヌ 4 b , 4 bに案内されお、 クレ䞀ドル 1 0の係止郚 1 0 aがガむ ド兌ス トッパヌ 4 b , 4 bに係合する䜍眮たで移動する。
さらに、 ク レヌン 1を䞋降操䜜するず、 クレヌドル 1 0の係止郚 1 0 aが怜出 レバヌ 1 1を抌し䞊げる。 これにより、 怜出レバヌ 1 1は、 ばね 1 3のばね力に 抗しお枢支軞 1 2回りを反時蚈方向に回転し、 リ ミ ッ トスィ ッチ 1 4を䜜動させ る。 このリ ミ ッ トスィ ッチ 1 4䜜動により、 クランプ装眮 4 ずク レヌ ドル 1 0の 係止郚 1 0 aずの䜍眮合わせ完了が怜出される。
この状態で、 油圧シリ ンダ 1 7のピス トンロッ ド 1 7 aを収瞮させるず、 レバ ― 1 8の長穎 1 8 aに係合しおいるピン 1 9 aにより、 右偎のギダ䞀 1 9が時蚈 方向に回転するず共に、 巊偎のギダ䞀 1 9が反時蚈方向に回転する。 これにより 、 フッ ク 1 5 , 1 5が枢支軞 1 6 , 1 6回りを回転しお、 フッ ク 1 5の先端が、 クラ ンプ装眮 4 に固定されたブラケッ 卜 4 aの図瀺しない係止穎ず、 ク レヌ ドル 1 0の係止穎 1 0 b ずに係止する。 この係止により、 クランプ装眮 4 によるク レ 䞀ドル 1 0のクラ ンプが完了する。
この時点で、 再び油圧シリ ンダ 7のピス ト ンロッ ド 7 aを䌞長させお、 抌板 8 により クラ ンプ装眮 4を突匵るこずで、 ク レヌン吊り装眮 3 ずクランプ装眮 4 ず を固定し、 クラ ンプ装眮 4 に吊持されたク レヌ ドル 1 0が振れないよう安定しお 移動するこずができる。 続いお、 ク レヌン 1 によりク レヌ ドル 1 0を目的の䜍眮 に移送した埌、 ク レヌン吊り装眮 3を䞋降させ、 クランプ装眮 4 に吊持されたク レヌ ドル 1 0を目的の高さたで䞋降させる。 この状態で、 クラ ンプ装眮 4を操䜜 、 即ちク レヌ ドル 1 0をクランプしたずきず逆操䜜するこずにより、 クラ ンプ装 眮 4からク レヌ ドル 1 0をアンクランプする。
以䞊詳述した第 1実斜䟋により、 次のような効果がある。
( 1 ) 突匵り装眮により、 ク レヌン吊り装眮ずクランプ装眮ずの間の突匵り力を 解陀した状態では、 ク レヌン吊り装眮ずクランプ装眮ずはフレキシブルな吊持具 により吊り䞋げられおいるので、 クランプ装眮ずク レヌ ドルずの䜍眮合わせが容 易ずなる。 埓っお、 ク レヌ ドルの䜍眮決めに耇雑な制埡が䞍芁ずなり、 䜜業のサ ィクルタむムを短瞮させるこずができる。
( 2 ) たた、 突匵り装眮により、 ク レヌン吊り装眮ずクランプ装眮ずの間に突匵 り力を付䞎した状態では、 ク レヌン吊り装眮ずクランプ装眮間が固定されるので
、 ク レヌ ドルに積茉されたワヌクの荷振れを最小限に抑えお搬送するこずができ る。 埓っお、 安党性を向䞊できるず共に、 䜜業のサむクルタむムを短瞮させるこ ずができる。
( 3 ) 前蚘突匵り装眮を、 ク レヌン吊り装眮に蚭眮された油圧シリ ンダず、 この 油圧シリ ンダのピス ト ン口ッ ド先端に装着された抌板から構成するので、 装眮が 簡玠化され蚭備費も安䟡ずなる。
次に、 本発明に係るク レヌ ドル吊り装眮の第 2実斜䟋に぀いお、 図 3〜図 8を 参照しお以䞋に詳述する。 本実斜䟋のク レヌ ドル吊り装眮の基本構成は、 䞊蚘第 1実斜䟋ず同様であり、 ク レヌ ドルの過積茉怜出装眮、 リ ミ ッ トスィ ッチを付蚭 した点が異なる。
本実斜䟋のクレヌ ドル吊り装眮 5 0は、 クレヌドルの過積茉怜出装眮を付蚭し 、 クレヌドル 1 0を 1個ず぀移送しお段に積茉しおクレヌドル矀ずし、 たたは積 茉したクレヌドル矀から 1個ず぀取り去っお他に移送する動䜜を行うようにしお あり、 自動クレヌンに適甚される。 具䜓的には、 本クレヌドル吊り装眮 5 0は、 予め蚭定された高さ以䞊のクレヌドル 1 0を怜出したずき、 該クレヌ ドル 1 0の 積茉を䞭止する機胜を有する怜出装眮を、 クレヌドルクランプ装眮 2 1 (以䞋、 クランプ装眮 2 1 ずいう。  に蚭けおある。 この怜出装眮は、 光電管センサ 2 3 ずしたものであり、 たた、 前蚘怜出装眮である光電管センサ 2 3は、 最䞋段のク レヌ ドル 1 0 Zを怜出時、 床面 2 4ずの接觊を避ける退避機胜を備えたものであ る。 具䜓的には、 前蚘光電管センサ 2 3をバヌ状ずしお、 その最䞋段のクレヌド ル 1 0 Zに到達時、 床面 2 4より跳ね䞊がる構造を持぀ものからな぀おいる。 図 3はクレヌドル 1 0の単䜓の斜芖図を瀺し、 クレ䞀ドル 1 0は、 ワヌクを茉 眮する底板 1 0 cず、 その䞡偎には垂盎の䞀察のガ䞀ド板 1 0 dが盞察しお蚭け られおいる。 そしお各䞀察のガヌド板 1 0 d , 1 0 dの間は、 フック等による係 止穎 1 0 bを有する係止郚 1 0 aにより固着されおいる。
図 4 bは 2段に重な぀たクレヌドル 1 0の斜芖図であり、 この実斜䟋では、 長 尺で所定幅のワヌク Wが、 所定間隔に眮かれた 3個のクレヌドル 1 0に茉眮され た状態を瀺しおいる。 図 4 aは埌述するクランプ装眮 2 1の斜芖図を瀺し、 クラ ンプ装眮 2 1の䞋郚には、 前蚘ガヌド板 1 0 dに察応する前埌䞀察のブラケッ ト 2 2を介しお、 バヌ状の䞀察の透過型の光電管センサ 2 3 , 2 3が垂盎に蚭けら れおいる。 この光電管センサ 2 3 , 2 3は、 䞀方が発光偎 光電管 2 3 a、 他 方が受光偎 受光管又は反射板 2 3 bずなるスィツチを構成し、 発光偎 2 3 a からのビヌムを遮るこずにより、 䞋降等動䜜を䞭止させるものである。 そしおこ の光電管センサ 2 3は、 長さの途䞭䜍眮で、 公知の手段により倖偎に盎角に折れ 曲がれる構造を持っおおり、 クランプ装眮 2 1が䞋降により床面 2 4に接近した ずき、 図瀺のように倖偎に折れ曲がっお床面 2 4 ずの衝突を防止するようにな぀ いる。
図 5 a及び図 5 cは図 4 aのクランプ装眮 2 1 に蚭けた光電管センサ 2 3郚分 ずその䞋に積茉されたク レヌ ドル矀の正面図、 図 5 b及び図 5 dは図 5 a及び図 5 cの偎面図を瀺す。 これらク レヌ ドル 1 0の積茉、 たたは、 積茉したク レヌ ド ル矀からのク レヌ ドル降ろし動䜜は、 すべお予めコンピュヌ倕に蚘憶されおいる もので、 実際の䜜動は自動ク レヌンにより行なわれる。
図 6 a及び図 6 bは前蚘クランプ装眮 2 1 を䞋郚に備えた倩井走行ク レヌン等 の自動ク レヌン 1 を瀺し、 図 6 aは正面図、 図 6 bは偎面図である。 前蚘第 1実 斜䟋のク レヌ ドル吊り装眮に察しお、 ク レヌン吊り装眮 3及び突匵り装眮 抌板 8等 は同様であるが、 クランプ装眮 2 1 には、 光電管センサ 2 3 (䞊述 ず耇 数のリ ミ ッ トスィ ツチを付蚭した点が異なる。
リ ミ ッ トスィ ッチ 1 4の䞊方には、 リ ミ ッ トスィ ッチ 2 5、 2 6が蚭けられ、 リ ミ ッ トスィ ッチ 2 5 は、 怜出レバヌ 1 1 の䞀端が最も䞊方にある状態、 即ちク レ䞀 ドル 1 0を係止しない状態で、 O Nになる。 䞀方、 リ ミ ッ トスィ ッチ 2 6 は 、 リ ミ ッ トスィ ッチ 2 5 ず リ ミ ッ トスィ ッチ 1 4 ずの䞭間に䜍眮し、 ク レヌ ドル 1 0の係止郚 1 0 aが怜出レバヌ 1 1 を抌し䞊げるおいる状態、 即ち、 ク レヌ ド ル 1 0を係止途䞭又は係止完の状態で、 O Nになる。 リ ミ ッ トスィ ッチ 1 4 は、 第 1実斜䟋で述べたように、 ク レヌ ドル 1 0の係止完の状態で、 O Nになる。 たた、 リ ミ ッ トスィ ッチ 2 7、 2 8が、 レバヌ 1 8近傍に蚭けられおおり、 æ²¹ 圧シリ ンダ 1 7 により移動するレバヌ 1 8の䜍眮を怜出しおいる。 即ち、 リ ミ ッ トスむ ッチ 2 7 は、 クラ ンプ装眮 2 1 をクランプ状態で O N、 リ ミ ッ トスィ ッチ 2 8 は、 クランプ装眮 2 1 をアンクランプ状態で O Nずなる。 さ らに、 リ ミ ッ ト スィ ッチ 2 9 は、 フック 1 5の先端がク レ䞀 ドル 1 0の係止穎 1 0 bに係止状態 、 即ち、 フッ ク 1 5がクランプ装眮 2 1 をクランプ状態で 0 Nになる。
かかる構成による䜜動に関し、 ク レヌ ドル 1 0を取りに行く堎合を、 図 7のフ 口䞀チャヌ トに埓っお説明する。 初期条件ずしおは、 クランプ装眮 2 1 は、 クレヌ ドルを吊持しない状態、 即ち 、 アンクランプ状態であり、 しかも油圧シリ ンダ 7の抌板 8の突匵り力により、 クレヌン吊り装眮 3に固定状態ずなっおいる。 たず、 ステップ 1 0 1では、 コン ピュヌタにより、 ある䜍眮に倚段に積茉されたクレヌドル矀から 図 5 c、 図 5 d参照 、 クレヌドル 1 0を 1個ず぀取り去る堎合の移動先を、 クレヌ ドル吊り 装眮 5 0 (以䞋、 䜜動説明では、 吊り装眮 5 0ずいう。  を備えたクレヌン 1に 指瀺する。 ステップ 1 0 2では、 クレヌ ドル 1 0の真䞊の所定の X , Y方向䜍眮 に、 吊り装眮 5 0が停止する。 ステップ 1 0 3では、 積茉されたクレヌ ドル 1 0 矀方向ぞ、 吊り装眮 5 0が降䞋する。
そしおステップ 1 0 4では、 光電管センサ 2 3が最初に怜出したクレヌドル 1 0は、 C P Uが指定した所定高さのクレヌドル 1 0 (積茉された最䞊段のクレヌ ドル 1 0 ) より䞊にあるか、 吊かを刀断する。 Y e sの堎合は、 ステップ 1 0 5 ずなり、 吊り装眮 5 0の降䞋を停止し、 ステップ 1 0 6のように、 コンピュヌタ 䞊のデヌタを修正し、 再起動しおステツプ 1 0 4に戻る。 䞀方、 ステップ 1 0 4 においお N 0の堎合は、 ステップ 1 0 7に進む。 ここで、 前蚘怜出したクレヌド ル 1 0力く、 C P Uの指什に基づいお、 最䞋段のクレヌ ドル 1 0 Zである堎合、 ス テツプ 1 0 8のように、 光電管センサ 2 3の䞋郚を倖偎に屈曲させる。 そしお、 屈曲埌、 及びステップ 1 0 7で N 0の堎合、 ステップ 1 0 9に進み、 C P Uの指 瀺による所定高さに吊り装眮 5 0を降䞋させる。
所定高さに降䞋埌、 ステップ 1 1 0で、 油圧シリ ンダ 7により抌板 8を 0 F F 状態にしお、 クランプ装眮 2 1の固定を解陀する。 続いお、 クランプ装眮 2 1を 降䞋させ、 クレヌドル 1 0 ず係合させおチダッキングを行う ステップ 1 1 1 ) 。 このチダッキングの際、 クレヌドル 1 0係合の有無を、 怜出レバヌ 1 1の䜜動 状態により刀断する。 即ち、 リ ミ ッ トスむッチ 2 5が 0 N䌏態であれば、 クレヌ ドル 1 0係合無し N o ) であり、 ステップ 1 1 1に戻り、 再床チャッキングを 行う。 䞀方、 リ ミ ッ トスィッチ 1 4、 2 6が 0 N状態であれば、 クレヌドル 1 0 係合完 Y e s ) であり、 ステップ 1 1 3に進む。 ステップ 1 1 3では、 フッ ク 1 5によるク レヌ ドル 1 0クラ ンプの有無を刀断 する。 即ち、 リ ミ ッ トスむ ッチ 2 8が 0 Nであれば、 アンクランプであり、 ステ ップ 1 1 1 に戻る。 䞀方、 リ ミ ッ トスィ ッチ 2 7、 2 9が 0 Nであれば、 クラン プ完了であり、 ステップ 1 1 4に進む。 油圧シリ ンダ 7により クランプ装眮 2 1 を固定し ステップ 1 1 4 ) 、 吊り装眮 5 0を䞊昇させる ステップ 1 1 5 ) 。 本䜜動は以䞊であり、 C P Uの指瀺等により次の䜜動を行う。
ここで、 䞊述のステツプ 1 0 4で Y e sの堎合を、 より具䜓的に説明する。 䟋 えば、 C P U指瀺が䞋から 9段目のク レヌ ドル 1 0を取りに行く堎合、 実際には 1 0段積茉されおいるず、 クランプ装眮 2 1 ずク レヌ ドル 1 0ずが衝突しお、 損 傷する危険がある。 本実斜䟋では、 1 0段目のク レヌ ドル 1 0を怜出した堎合、 降䞋を停止し、 デヌタを修正しお再起動するので、 安党な䜜業が可胜である。 次に、 ク レヌ ドル 1 0を眮いおく る堎合を、 図 8のフロヌチダ䞀卜で説明する 初期条件ず しおは、 クランプ装眮 2 1 は、 ク レヌ ドル 1 0を吊持しおクランプ 状態であり、 抌板 8の突匵り力により、 ク レヌン吊り装眮 3に固定された状態で ある。 図 7に察しお、 ステップ 1 0 1 ~ 1 1 0、 1 1 4、 1 1 5は同様であり、 説明を省略する。 クランプ装眮 2 1の固定解陀 ステップ 1 1 0 ) 埌、 吊持しお いるク レヌ ドル 1 0をク レヌ ドル矀䞊に茉眮する ステップ 1 2 1 ) 。 このク レ 䞀ドル 1 0を眮いた際、 ク レヌ ドル 1 0開攟の有無を、 リ ミ ッ トスむ ッチにより 刀断する ステップ 1 2 2 ) 。 即ち、 リ ミ ッ トスィ ッチ 1 4、 2 6の少なく ず も 䞀぀が 0 N状態であれば、 ステップ 1 2 1に戻る。 䞀方、 リ ミ ッ トスィ ッチ 2 5 が ON状態であれば、 ク レヌ ドル 1 0開攟完であり、 ステップ 1 2 3に進み、 ク レヌ ドル 1 0がアンクランプか吊かを刀断する。 即ち、 リ ミ ッ トスィ ッチ 2 7、 2 9が 0 Nであれば、 アンクランプではないので、 ステップ 1 2 1に戻る。 䞀方 、 リ ミ ッ トスィ ッチ 2 8が ONであれば、 アンクランプ状態であり、 次のステツ プ 1 1 4に進む。 以䞋、 図 8ず同様である。
以䞊説明したように第 2実斜䟋は、 光電管センサ等を備えるこずにより、 予め 蚭定された高さ以䞊のクレヌ ドルを怜出時、 クレヌドル吊り装眮の降䞋停止 ·再 起動が行われるず共に、 最䞋段のクレヌドルを怜出時、 光電管センサの突出郚が 屈曲しお床面ずの接觊を避ける。 これにより、 棚のない自動倉庫であっおも、 ク レヌ ドルの搬入積茉、 たたは積茉されたクレヌドルからの搬出がスムヌズに行わ れるので、 自動運転が可胜ずなり、 省人化される。 産業䞊の利甚可胜性
本発明は、 クレヌドルに積茉されたワヌクの荷振れを抑えお搬送するので、 安 党性の向䞊および䜜業サむクルタむムの短瞮が可胜であり、 たたクレヌ ドルの自 動積茉等がスムヌズに行われお省人化できるクレヌ ドル吊り装眮ずしお有甚であ る。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . クレヌンに昇降可胜に吊持されるクレヌン吊り手段ず、 前蚘クレヌン吊り手 段に連結されお着脱可胜にクレ䞀ドルを吊持するクレ䞀ドル係合手段ずを備える クレヌドル吊り装眮においお、 前蚘クレヌン吊り手段は、 前蚘クレヌンに昇降可 胜に吊持されるク レヌン吊り装眮ず突匵り装眮ずからなるず共に、 前蚘クレヌ ド ル係合手段は、 前蚘クレヌン吊り装眮にフレキシブルに吊り䞋げられお着脱可胜 に前蚘クレヌドルを吊持するクレヌドルクランプ装眮であり、 前蚘突匵り装眮が 前蚘クレヌン吊り装眮ず前蚘クレヌドルクランプ装眮ずの間に突匵り力を付䞎 · 解陀自圚にしおなるこずを特城ずするクレヌドル吊り装眮。
2 . 前蚘突匵り装眮は、 前蚘クレヌン吊り装眮に蚭眮される油圧シリ ンダず、 前 蚘油圧シリ ンダのピス トンロッ ド先端に装着される抌板からなるこずを特城ずす る請求の範囲 1蚘茉のクレ䞀ドル吊り装眮。
3 . 前蚘クレヌ ドルクランプ装眮は、 前蚘クレヌドルクランプ装眮より䞋方に突 出する怜出装眮を備え、 前蚘クレヌドルクランプ装眮の䞋降時においお、 前蚘怜 出装眮が、 所定高さより高く段積される前蚘クレヌドルを怜出可胜ずするず共に 、 前蚘怜出時に前蚘クレヌドルクランプ装眮の䞋降を停止するこずを特城ずする 請求の範囲 1又は 2のいずれかに蚘茉のクレヌドル吊り装眮。
4 . 前蚘怜出装眮は、 前蚘䞋方突出郚に光電管センサを有するこずを特城ずする 請求の範囲 3蚘茉のクレヌドル吊り装眮。
5 . 前蚘怜出装眮は、 前蚘䞋方突出郚が屈曲する構造を有し、 最䞋段の前蚘クレ 䞀ドルを怜出時に、 前蚘䞋方突出郚が屈曲しお床面ずの接觊を回避するこずを特 城ずする請求の範囲 3蚘茉のクレヌドル吊り装眮。
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