WO1989006455A1 - Servomotor controller having internal data display function - Google Patents
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- WO1989006455A1 WO1989006455A1 PCT/JP1988/001233 JP8801233W WO8906455A1 WO 1989006455 A1 WO1989006455 A1 WO 1989006455A1 JP 8801233 W JP8801233 W JP 8801233W WO 8906455 A1 WO8906455 A1 WO 8906455A1
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4069—Simulating machining process on screen
Definitions
- the present invention relates to a servomotor control device having a function of displaying internal information necessary for motor control.
- a servomotor control device connected to an NC unit and controlling a spindle motor or the like generates a predetermined alarm when an abnormality occurs in the control state.
- the servo CPU provided to control the servo function for each motor always detects information necessary for control.
- Display means is provided in order to input the servo data for setting the control contents to such a servo CPU or to know the control state at the time of the alarm occurrence.
- Display means is provided.
- the present invention has been made to solve such a problem, and has an internal information display function for easily displaying internal information for knowing the control state.
- the purpose is to provide a servo motor control device.
- the operation of the servomotor is controlled at a predetermined speed by a command from the numerical controller, and the control state is detected to stop and control the servomotor in the event of a failure or abnormality.
- detection means for detecting the motor current, voltage, input voltage, and the like of the servo motor, and the detected analog data are decoded.
- An AZD conversion means for converting the digital data into digital data, a receiver for receiving a contact signal from the numerical controller, an arithmetic means for performing arithmetic processing on the input digital data, the detection means, A display means for displaying data relating to the control state of the AZD conversion means, the receiver and the arithmetic means, and a parameter input means for selecting display contents on this display means.
- Servo motor controller that having a internal information display function, wherein a call made by Bei ⁇ You can offered.
- parameters are set when the operation of the servo motor is controlled at a predetermined speed by a command from the numerical control device.
- various information such as contact status signals, speed information, load information, motor current, motor voltage, and input voltage are displayed on the display of the control device. It can be displayed.
- FIG. 1 is a block diagram showing an example of a servo motor control device having an internal information display function of the present invention
- FIG. 2 is a flowchart showing an example of an internal information display of the present invention. It is.
- FIG. 1 is a professional and schematic diagram showing an example of a servo motor control device.
- input digital data is arithmetically processed by the microrob mouth sensor 1, and the servo data for setting the control contents are:
- Input from switch 2 etc. 3 is a RAM as a buffer memory for display
- 4 is a memory for storing the servo motor control data, or a display input from the switch 2 RAM for storing parameters.
- the speed control circuit 5 is controlled by the micro processor 1, and the servo motor 6 operates under the control of the processor 1.
- the data on the control state stored in the RAM 3 is displayed on the display unit 7.
- the microprocessor 1 is connected to a switch 2 for data setting, a display unit 7 and a RAM 4 via a node ⁇ , and a numerical control unit (NC) Or, a programmable controller (PC) 9 is connected via a receiver 10. ing .
- the servo motor 6 operates under the control of the processor 1 based on the control data set in the RAM 4.
- the control data required for speed control are speed lube gain data, speed loop offset data, output limit value data, speed attainment level data, speed detection level data, and rotation speed adjustment value data. And so on.
- the CPU 1 for controlling the speed control circuit 5, the display buffer RAM 3 connected to the bus 8 and the AD conversion for converting external analog information to AD.
- the CPU 1 includes a detector 11 each time various state signals such as motor current indicating the control state of the servomotor 6 are detected by the detector 13.
- a multiplexer 12 for inputting the output of 13 to the AD converter 11 is also connected.
- the contact signal with NC 9 and each analog signal detected by the detector 13 are received by the respective receivers.
- the signal is sent to pass 8 through 10 and the AD converter 11, and is taken into the processor 1.
- an alarm is generated and control is interrupted.
- the switch 2 is operated to set a predetermined parameter. By selecting, you can display the internal information for easily knowing the control status. That is, each The internal information stored in the registers inside the processor 1, such as the contact status signal, speed information, load information, motor current, motor voltage, input voltage, etc.
- the data can be processed for sending to the bus 8 and displayed on the display unit 7.
- FIG. 2 is a flowchart showing an example of the flow of the internal information display.
- the internal registers are initialized and the required parameters are selected from the data setting switch 2 so that the specified internal registers can be set.
- an input bit signal is read, it is stored in register 1 as an input bit and / or data, and the analog signal or AD converted data is stored in register 1.
- the digital data is read, they are stored in registers 2 to 4 as motor current data, motor current data, and speed command data, respectively, and various arithmetic processing is performed.
- the speed data, load data, error voltage data, and slip data are stored in registers 5 to 8, respectively.
- the output bit signal is stored as output bit data in a register 9, which designates a register selection parameter. By doing so, it can be displayed on the display unit 7. Therefore, unprecedented work can be facilitated.
- the servo motor control device having an internal information display function uses an alarm content display means at the time of an alarm to perform an adjustment operation and a maintenance operation, thereby obtaining internal information for knowing a control state. Since it is displayed, work efficiency can be improved.
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Description
T/JP88/01233
明 細 書
内部情報表示機能を有す る サー ボモ ー タ 制御装置
技 術 分 野
本発明 は、 モー タ 制御 に 必要 な内部情報を表示す る機 能を有す る サー ボモ ータ 制御装置 に 関す る 。
背 景 技 術
従来か ら 、 N C 装置 と 接続さ れ主軸モ ー タ な ど を制御 す る サー ボモ ー タ 制御装置 に は、 そ の制御状態 に異常が 生 じ た時 に所定の ア ラ ー ム を発生 し 、 必要 に 応 じ て制御 を 中断す る 等 の機能が必要 と さ れ て い る 。 こ の場合 に モ ータ 毎 に サー ボ機能を制御す る た め に設け ら れ る サー ボ C P U で は、 制御 に 必要な情報を常 に 検出 し て い る 。 こ う し た サーボ C P U に は、 そ の制御内容を設定す る た め のサ一 ボデー タ を入力 し た り 、 ア ラ ー ム が発生 し た時 点 で の制御状態を知 る た め に 、 表示手段が設 け ら れて い る 。 し か し ア ラ ー ム が発生す る 迄の間で も 、 サー ボモー タ の運転状態の診断を行 な う う え で実際の内部状態 に つ い て の情報を知 る こ と が必要 に な る 。
そ こ で従来、 そ う し た 内部状態 に 関す る 情報を検出す る た め に は、 サー ボ制御回路の各部の チ ヱ ッ ク ビ ン を測 定器 に接続 し て対処 し て い た。 し か し、 表示手段を有す る サー ボモ ー タ 制御装置を有効 に利用 す る と い う 点 で、 ま た測定手順の設定 に手間が掛か る な ど、 多 く の問題点 を有 し て い た 。
発 明 の 開 示
本発明は、 こ う し た問題点を解決すべ く な さ れた も の で、 簡単に制御状態を知る ための内部情報を表示で き る よ う に し た内部情報表示機能を有す る サーボモータ制御 装置を提供する こ と を 目 的 と している。
本発明に よれば、 数値制御装置か ら の指令に よ り サー ボモータ を所定の速度で運転制御する と と も に、 制御状 態を検出 し て障害ゃ異常時に該サーボモータ を停止制御 す る よ う に し た内部情報表示機能を有す るサーボモータ 制御装置に おい て、 前記サーボモータ の モータ電流、 電 圧、 入力電圧等を検出する検出手段と、 検出された ア ナ ロ グデータ をデ ィ ジタ ルデータ に変換す る A Z D変換手 段 と 、 前記数値制御装置か ら の接点信号を受 け取る レ シーパ と 、 入力さ れたデ ィ ジタ ルデータ を演算処理する 演算手段 と 、 前記検出手段、 A Z D 変換手段、 レ シーバ 及び演算手段での制御状態に関す る データ を表示する表 示手段 と 、 こ の表示手段で の表示内容を選択す る パ ラ メ ータ 入力手段と を具備 して なる こ と を特徴 と する内部 情報表示機能を有す るサーボモータ制御装置が提供で き る 。
従っ て本発明の内部情報表示機能を有するサーボモー タ 制御装置は、 数値制御装置か ら の指令に よ り サーボ モータ を所定の速度で運転制御する際にパ ラ メ ータ設定 し て おいて、 それを適宜に選択す る こ と に よ り 、 制御装 置の表示部 に各種の接点状態信号、 速度情報、 負荷情 報、 モータ電流、 モータ電圧、 入力電圧等の内部情報を
表示す る こ と がで き る。
図面の簡単な説明
第 1 図は、 本発明の内部情報表示機能を有す る サーボ モータ制御装置の一例を示す ブロ ッ ク 図、 第 2 図は、 本 発明 の 内部情報表示の一例を示す フ ロ ー チ ャ ー ト で あ る。
発明を実施す る ための最良の形態
以下、 図面を用いて本発明の一実施例に ついて詳細に 説明す る 。
第 1 図は、 サーボモータ制御装置の一例を示す プロ 、ソ ク 図で あ る。 こ のサーボモータ制御装置は、 マ イ ク ロ ブ 口 セ ッ サ 1 に よ っ て、 入力さ れたデ ィ ジタ ルデータ を演 算処理 し て お り 、 制御内容を設定す る サーボデータ は、 ス イ ッ チ 2 等か ら入力さ れて い る。 3 は、 表示用のバ ヅ フ ァ メ モ リ と し て の R A M 、 4 は、 サ一 ボ モ ー タ 制御 データ を格納 し、 あ る い はス ィ ツ チ 2 か ら入力された表 示パ ラ メ ータ を格納す る R A M であ る。
速度制御回路 5 ほ、 上記マ イ ク ロ プロ セ ッ サ 1 に よ つ て制御さ れて お り 、 サ一ボモータ 6 は、 プロ セ ッ サ 1 の 制御の下で作動す る。 上記 R A M 3 に格納さ れた制御状 態 に 関す る デー タ は 、 表示部 7 に よ り 表示 さ れ る 。 ま た、 マ イ ク ロ プロ セ ッ サ 1 は、 ノ ス β を介 し て、 データ 設定用のス ィ ッ チ 2 、 表示部 7 、 R A M 4 が接続さ れる ほか、 数値制御装置 ( N C ) あ る い は プ ロ グ ラ マ ブルコ ン 卜 ロ ー ラ ( P C ) 9 が レ シ ー ノ 1 0 を 介 し て接続さ れ
て い る 。
こ う してサーボモータ 6 は、 プロ セ ッ サ 1 の制御の下 で、 R A M 4 に設定さ れた制御データ に基づいて作動す る。 こ こ で速度制御 に必要な制御データ と は、 速度ルー ブゲイ ンデータ 、 速度ループオ フ セ ッ ト データ、 出力制 限値データ 、 速度到達 レ ベ ルデータ 、 速度検出 レ ベル データ 、 並びに回転数調整値データ等である。
本発明の実施例で ほ、 速度制御回路 5 を制御する C P U 1 ほ、 上記バス 8 に接続された表示ほのパ ヅ フ ァ R A M 3 、 外部の ア ナ ロ グ情報を A D 変換す る A D 変換器 1 1 を有 し、 更に ま た こ の C P U 1 に は、 サーボモータ 6 の制御状態を示すモータ電流等の各種の状態信号が検出 器 1 3 に よ り 検出される都度、 こ の検出器 1 3 の出力を A D 変換器 1 1 に入力する た めのマルチプ レ ク サ 1 2 も 接続されてい る 。
上記構成のサーボモータ制御装置で は、 通常のモータ 制御時に おい て ほ、 N C 9 と の接点信号や、 検出器 1 3 に よ り 検出さ れた た各ア ナ ロ グ信号が、 それぞれ レ シ一
1 0 と A D 変換器 1 1 を通してパス 8 に送 り 込ま れ、 プロ セ ッ サ 1 の内部 に取込ま れる。 そ して制御状態に異 常が生 じ た時ア ラーム を発生 し、 制御が中断する。 こ う し た ア ラーム発生時や、 あ る いは実際の内部状態につい て の情報をオペ レータ が知ろ う と する と き 、 上記スイ ツ チ 2 を操作 して、 所定のパ ラ メ ータ を選択 し、 簡単に制 御状態を知る ための内部情報を表示で き る。 つ ま り 、 各
種の接点状態信号、 速度情報、 負荷情報、 モ ー タ電流、 モー タ 電圧、 入力電圧等の プ ロ セ ッ サ 1 内部の レ ジス タ な ど に格納 さ れ た 内部情報を、 ソ フ ト ウ ェ ア処理 し て、 バス 8 に送出 し、 表示部 7 に て表示す る こ と が で き る 。
第 2 図 は 、 上記 内部情報表示 の流れ の一例 を示す フ ロ ーチ ャ ー ト で あ る 。 保守時や調整時 に は、 ま ず内部 レ ジス タ を初期化 し、 データ 設定用 の ス ィ ツ チ 2 か ら 必要 な パ ラ メ ータ を選択 す る こ と に よ り 、 所定の内部情報を そ れぞれの内部 レ ジ ス タ に格納 し て お く 。 つ ま り 、 入力 ビ ッ ト 信号が読み込 ま れ る と 、 そ れ を レ ジス タ 1 に入力 ビ 、 / ト デー タ と し て 格納 し 、 ア ナ ロ グ信号や A D 変換 さ れ た デ ィ ジ タ ルデー タ が読み込 ま れ る と 、 そ れぞれ レ ジス タ 2〜 4 に モ ータ 電流データ 、 モー タ電流データ 、 速度指令データ と し て 格納 し 、 各種の演算処理が行なわ れ る と 、 そ れぞれ レ ジ ス タ 5〜 8 に ス ピー ド メ ー タ デー タ 、 ロ ー ド メ ータ デ一 タ 、 エ ラ ー電圧デー タ 、 すべ り データ と し て格納す る 。 さ ら に 出力 ビ ッ ト 信号が出力 さ れ る と 、 レ ジ ス タ 9 に 出 力 ビ ッ ト データ と し て格納 さ れ、 そ れ ら は レ ジス タ 選択 パ ラ メ ー タ を指定す る こ と に よ り 、 表示部 7 に お い て表 示す る こ と がで き る 。 し た が っ て、 従来 に な い作業の容 易化が図れ る 。
以上、 本発明の一実施例を説明 し た が、 本発明 は こ れ に 限定 さ れ る も の で な く 、 本発明の要 旨 の範囲内で種 々 の変形が可能 で あ つ て、 こ れ ら を本発明の範囲か ら 排除
す る も の で は ない。
産業上の利用可能性
本発明の内部情報表示機能を有するサーボモータ制御 装置は、 調整作業や保守作業にあた っ て、 ア ラ ーム時の ア ラーム内容表示手段を使っ て、 制御状態を知る ための 内部情報を表示す る よ う に し たので、 作業の効率化が行 な え る 。
Claims
請 求 の 範 囲
数値制御装置か ら の指令に よ り サーボモータ を所定の 速度で運転制御す る と と も に、 制御状態を検出 し て障害 や異常時に該サーボモータ を停止制御す る よ う に し た内 部情報表示機能を有す る サーボモータ制御装置は、 次を 含む :
前記サーボモ ー タ の モ ー タ電流、 電圧、 入力電圧等を 検出す る検出手段 :
検出さ れた ア ナ ロ グデータ をデ ィ ジタ ルデータ に変換 す る A Z D 変換手段 ;
前記数値制御装置か ら の接点信号を受 け取 る レ シ一 バ ;
入力 さ れ た デ ィ ジ タ ルデー タ を演算処理す る 演算手 段 ;
前記検出手段、 A ノ D 変換手段、 レ シ ー バ及び演算手 段での制御状態 に関す る データ を表示す る表示手段 ; こ の表示手段での表示内容を選択す る パ ラ メ ータ 入力 手段。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62/330904 | 1987-12-26 | ||
JP62330904A JPH01174285A (ja) | 1987-12-26 | 1987-12-26 | 内部情報表示機能を有するサーボモータ制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO1989006455A1 true WO1989006455A1 (en) | 1989-07-13 |
Family
ID=18237792
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP1988/001233 WO1989006455A1 (en) | 1987-12-26 | 1988-12-07 | Servomotor controller having internal data display function |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01174285A (ja) |
WO (1) | WO1989006455A1 (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59153481A (ja) * | 1983-02-18 | 1984-09-01 | Hitachi Ltd | 速度制御装置の遠隔診断装置 |
-
1987
- 1987-12-26 JP JP62330904A patent/JPH01174285A/ja active Pending
-
1988
- 1988-12-07 WO PCT/JP1988/001233 patent/WO1989006455A1/ja unknown
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59153481A (ja) * | 1983-02-18 | 1984-09-01 | Hitachi Ltd | 速度制御装置の遠隔診断装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH01174285A (ja) | 1989-07-10 |
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Legal Events
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