WO1984003654A1 - Apparatus for changing hand of industrial robot - Google Patents

Description

明 細 書 ·

発明の名称

工業用 ロ ボ ッ ト の ハ ン ド交換装置

技術分野

本発明は工業用 ロ ボ ッ ト に関 し、 特に工業用 ロ ポ、 ッ ト のア ー ム 先端部に各種作業能力の異 る ロ ポ、 ッ ト ハ ン ドを交換取付け可能にする工業用 ロ ッ ト の ハ ン ド交換装置に関する 。

背景技術

工業用 ロ ボ ッ ト は、 工作機械 と 併用 して ワ ー ク を 自 動加工する作業ゃ ヮ ー ク の 自 動組立作業等に広 く 用い られて作業能率の向上 と 省力 化に寄与 している が、 従来の工業用 ロ ボ ッ ト は主にその ロ ボ ッ ト ァ一 ム の先端部に固定的に取付け られた ロ ポ ッ ト ハ ン ド に よ っ て単能的 ¾作業のみを行 う 構成が採 られ、 この こ と は工業用 ロ ボ ッ ト の作業能力 に融通性 ¾ い し多様性が不足する一因 と ¾ つ てお 、 一台の工業 用 ロ ボ ッ ト で多種の作業機能を 自 動的に選択遂行す る こ と が不可能であ る と い う 不都合があ っ た。 こ の よ う ¾不都合に鑑みて、 多種の ロ ボ ッ ト ハ ン ドを準 備 し、 これ ら を選択的に ロ ボ ッ ト ァ 一 の先端に着 脱交換する方式の工業用 ロ ボ ッ ト が既に提案されて —いる 。' 発明の開示

従 っ て、 本発明の 目 的は、 上述 した着脱交換方式 を採用する に当 っ て必要と さ れる ハ ン ド交換装置を 提供 し、 以 つ て一合の工業用 ロ ボ ッ ト にそれぞれ作 業能力が異る 多種の ロ ボ、 ッ ト ハ ン ドを 自 動的に交換 取付けする こ と に'よ っ て、 口 ポ ッ ト の作業能力の拡 大を図 る こ と を可能にせん と する も のであ る 。

本発明 に よ れば、 工業用 ロ ボ ッ ト の ロ ポ ッ ト 了 ー 厶側に装着される チ - ン ジ ャ本体 と ロ ポ、 ッ ト ハ ン ド が取付 られたチ ヱ ン ヅ ャ ア ダ プ タ と ¾着脱 自 在に形 成 した工業用 ロ ボ ッ ト のハ ン ド交換装置において、 前記チ - ン ヅ ャ本体内 に ク ラ ン プ用 ビ ス ト ン と 、 該 ク ラ ン プ 用 ヒ。 ス ト ン の上動に よ っ て ク ラ ン プ位置に 移動 し、 下動に よ っ て ア ン ク ラ ン プ位置に移動する ク ラ ン フ。 ポ ー ル と 、 前記 ク ラ ン プ用 ビ ス ト ン に常時 上動 を付与する ばね手段 と を設け、 ま た前記チ ェ ン ヅ ャ ア ダプ タ に前記チ ヱ ン 、ク ャ本体の ク ラ ンプ ー ル と の係合部を設け、 前記チ ェ ン ジ ャ 本体 と 前記 チ ェ ン -ク ャ ア ダプ タ の着脱交換に応 じて ロ ボ、 ッ ト ハ ン ド を交換する よ う に した こ と を特徵 と す る工業用 ロ ボ ッ ト の ハ ン ド交換装置が提供さ れる 。

こ の よ う に構成すれば、 予め複数のチ ェ ン ャ 了 グプ タ に多種の ロ ボ ッ ト ハ ン ド を装着 ， 準備 してお く こ と に よ っ て、 一'台のェ業用 ロ ポ、 ッ ト の ロ ポ ッ ト

O M ア ー ム先端に選択 した ロ ボ ッ ト ハ ン ドを装着 し、 口 ポヽ ッ ト 制御装置の制御に よ ) 種々 ， 多機能の ロ ポ、 ッ ト 作業を遂行させる こ と がで き る 。

図面の簡単 る 説明

第 1 図は本発明に よ る工業用 ロ ボ ッ ト の ハ ン ド交 換装置を形成する チ - ン -ク ャ 本体 と チ ヱ ン ヅ ャ ァ ダ プ タ と の構造 を示す縦断面図、 第 2 図は 同交換装置 の チ ヱ ン ジ ャ 本体が、 ロ ボ ッ ト ア ー ム の先端部に取 付 られた状態 を示す正面図 。

発明 を実施する ための最良の形態

第 1 図 において、 ハ ン ド交換装置は工業用 ロ ボ ッ 卜 の ロ ボ ッ ト ア ー ム 側に装着される チ ヱ ン 'ノ ヤ 本体 1 0 と ロ ボ ッ ト ハ ン ド 7 4 が取付け られるチ ェ ン ジ ャ 了 ダ フ。 タ 5 0 と 力 ら構成さ れ、 チ ヱ ン ヅ ャ 本体 1 0 はその一端面 1 0 a に よ っ て ロ ボ ッ ト ア ー ム側 に取はず し可能では あ るが通常は ボ ル ト ね じ等の適 宜の固着手段に よ っ て固定的に装着されてい る 。 一 方、 チ ヱ ン ヅ ャ 了 ダプ タ 5 0 はその外側端面 5 0 a において ロ ポ、 ッ ト ハ ン ドに結合される も ので、 従 つ て各種の作業能力 を有 した夫 々 の ロ ポ ッ ト ハ ン ド 7 4 にはそれぞれ個別に こ のチ ヱ ン ジ ャ ア ダプ タ 5 0 が同 じ く ポ ル ト ね じ等の 固着手段に よ っ て予め 取付け られる も のであ る 。 さて、 チ ェ ン 'ク ャ 本体 1 0 は上記一端面 1 0 a を有する胴部 1 2 、 この胴 部 1 2 における上記一端面 1 0 a と 反対側の端面に て取付け られて ク ラ ンプ ボー レ 1 4 を保持する保持 器 1 6 、 こ の保持器 1 6 の前方側に固定取付けされ る環状のへ ッ ド 1 8 、 胴部 1 2 と 保持器 1 6 と の間 を直動的に ビ ス ト ン動作する ビ ス ト ン 2 0 、 一端を 保持器 1 6 に 当接させ、 ま た他端を ピ ス ト ン 2 0 の —面に当接させる こ と に よ っ て ビ ス ト ン 2 0 に対 し、 保持器 1 6 側か ら胴部 1 2 へ向 う 上動ばね圧を常時、 付与するばね 2 2 、 へ ッ ド 1 8 の前端面に取付け ら れ、 前方に突出 した位置出 し ヒ。 ン 2 4 をそれぞれ有 してい る 。 胴部 1 2 は シ リ ン ダ室 2 6 を有 した環状 体に形成さ れてお D 、' こ の シ リ ン ダ室 2 6 内に ヒ。 ス ト ン 2 0 が揷入されてい る 。 ¾お、 ビ ス ト ン 2 0 は ラ イ ナ一 2 8 に よ つ て上 · 下動時の案内が ¾ されて お 、 こ の ラ イ ナー 2 8 は保持器 1 6 に適宜の手段 で固着されて い る 。 シ リ ン ダ 室 2 6 は ビ ス ト ン 2 0 の受圧板 2 1 に よ っ て上室 2 6 a と 下室 2 6、 と に 分離されて お 、 流体流入口 2 8 a か ら上室 2 6 a に圧力流体が導入される と 、 ピ ス ト ン 2 0 は胴部 1 2 側か ら保持器 1 6 側へ前進下動 し、 一方、 流体 流入 口 2 8 b か ら下室 2 6 b に圧力流体が導入され る と 、 ビ ス ト ン 2 0 はばね 2 2 の上動 Eと上記圧力 流体の圧力 と の両者の作用の も と で保持器 1 6 側か ら胴部 1 2 側へ上動する 。 この場合に、 既述の如 く、 ばね 2 2 は常に ヒ。 ス ト ン 2 0 に上動圧を付与 してい るので、 上室 2 6 a 、 下室 2 6 b の何れの室 に も 圧 力流体が導入されてい る い場合には ヒ。 ス ト ン 2 0 は 一定の上動位置に維持さ れる 。 ¾ お、 ビ ス ト ン 2 0

には シ リ ン ダ室 2 6 の 円形内壁面 と の間を密嵌状態 に維持する ヒ。 ス ト ン リ ン グ 3 0 が装着されて お j) -、 この ビス ト ン リ ン グ 3 0 は金属環で も 通常の 0 リ ン ク，部材に よ っ て形成 して も よ い。 3 1 は ヒ。 ス ト ン

2 0 と ラ イ ナ ー 2 8 と の間お よ び保持器 1 6 と 胴部

1 2 と の間を封止する 密封部材で 0 リ ン グに よ っ て 形成され る 。 さて、 ビス ト ン 2 0 の下部には ク ラ ン プ作動部 3 2 が具備さ れている 。 す ¾わ ち、 この ビ ス ト ン 2 0 の ク ラ ン プ作動部 3 2 は ヒ。 ス ト ン. 2 0 が シ リ ン ダ室 2 6 中 を上動 した と き に、 保持器 1 6 内 に遊嵌保持された ク ラ ン プ ボー ル 1 4 ( 通常は円周 上、 等間隔に三個具備される が、 三個に限定される も のでは ¾ い ） を保持器 1 6 の半径方向外方に突出 させ、 他方、 ビス ト ン 2 0 カ 下動する と 、 ク ラ ン プ ボ ー ル 1 4 は保持器 1 6 の内方に集合自 在に な る 。

つ ま ]? 、 ク.ラ ン プ作動部 3 2 は ク ラ ン プ ー ル 1 4

の受容溝底 3 2 a と こ の受容溝底 3 2 a か ら 下方に 拡がる傾斜壁面 3 2 b と を有 し、 ヒ。 ス ト ン 2 0 の上 動時には こ の傾斜壁面 3 2 a が ク ラ ン プ ー ル 1 4

を半径方向外方に突出 させる のであ る 。 そ して、 既

OMPI

•O 、 述の よ う に、 ビ ス ト ン 2 0 はばね 2 2 に よ っ て常時、 上動圧を受けてい る の で、 ク ラ ン プ ポ ー ル 1 4 は常 時、 突出側 （ ク ラ ン プ位置 ） に維持され、 ビ ス ト ン

2 0 の下動時に保持器 1 6 の内方のア ン ク ラ ン プ位 置に戻 D 得る の であ る 。

へ ッ ド 1 8 の内側には二つ の円錐テ ー ハ。面 3 4 ，

3 6 が形成されてお ) 、 これ らの両円錐テー ハ⁰面

3 4 , 3 6 と 保持器 1 .6 と の 間に後述する チ - ン ジ ャ アダプ タ 5 0 の一端が嵌入する 。 なお、 テー ハ。面

3 6 の上端と 下方部にはチ ェ ン ジ ャ ア ダプ タ 5 0 の テー ハ。端面に密封係合を保つ 2 つ の密封用 0 リ ン グ

4 2 , 4 4 が装着されてお ]? 、 これ ら両 0 リ ン ク，

4 2 ， 4 4 の間にはチ ェ ン 'ク ャ ア ダ プ タ 5 0 がチ ヱ ン ジ ャ 本体 1 0 内に嵌入された と き に密封空間を形 成 し、 の密封空間はへ 8 の一位置に形成さ れた EE力流体導入孔 4 6 と 連通 して、 外部か ら該密 封空間に圧力流体が導入される.よ う に な っ ている 。

次に、 チ ヱ ン ジ ャ アダプ タ 5 0 は、 その前端面 5 0 a が既述の よ う に 口 ポ ッ ト ハ ン ド 7 4 の取付面 と して形成された中空環状体 と して形成され、 その 後端側がチ ェ ン ジ ャ 本体 1 0 へ の嵌入端と して形成 されてい る 。 す ¾わち、 チ ェ ン ジ ャ 了 ダプ タ 5 0 は 内方に前述の ク ラ ン プ ポ、 ール 1 4 と 嵌入時に係合す る環状の円錐テー ハ。面の形状を した係合面 5 2 をポ

OMPl ー ル受け手段 と して有 し、 ま た外方には嵌入時にへ ッ ド 1 8 の円錐テ 。面 3 4 と 密接する 円錐テ一 面 5 4 を有 している 。 ま た、 円錐テ 。面 5 4 の下 方には こ のテ 。面 5 4 よ 垂直面に対 し緩傾斜の 円錐テ ⁰面 5 6 が形成され、 こ のテ 。面 5 6 に はチ エ ン ヅ ャ 本体 1 0 へ嵌入時に上述の密封空間

( 0 リ ン グ 4 2 , 4 4 の間 ） に連通する 通路 6 6 が 形成されてい る 。 こ の通路 6 6 は通路 7 0 を介 して チ ェ ン ジ ャ ア ダプ タ 5 0 の外側に連通する 。 つま 、 これ ら の通路 6 6 , 7 0 を介 してチ ヱ ン ャ 本体

1 0 の圧力流体導入孔 4 6 か ら導入さ れる圧力流体 は、 こ のチ ヱ ン 'ノ ヤ ア ダプ タ 5 0 に 取付 られた ロ ボ ッ ト ハ ン ド 7 4 の作動流体 と して用い ら れる のであ る 。 ¾ お、 チ ヱ ン ジ ャ ア ダプ タ 5 0 の 内方に おいて、 円錐テ 。面 5 2 の下方には これ よ 緩傾斜の円錐 テ 。面 7 2 を有 した孔所 6 8 が形成さ れてい る 。 す ¾ わ ち、 チ ヱ ン ジ ャ アダ プ タ 5 0 がチ ヱ ン ヅ ャ 本 体 1 0 に おけ るへ ッ ド 1 8 と 保持器 1 6 と の間に嵌 入 し得 る よ う に形成さ れて いる も の であ る 。 チ ェ ン ジ ャ ア ダ プ タ 5 0 のつば部分に形成された軸方向孔 7 6 はチ ヱ ン ヅ ャ 本体 1 0 の へ ッ ド 1 8 に設け られ た位置合わせ ピ ン 2 4 が嵌入係合 してチ - ン 'ノ ヤ 本 体 1 0 と チ ヱ ン 'ク ャ ア ダプ タ 5 0 と が円周方向に一 定の位置関係で互いに係合する よ う に した位置決め 孔であ る 。

上述 した形状 ， 構造を有するチ ン ジ ャ 本体 1 0 と チ ヱ ン ジ ャ ア ダプ タ 5 0 と か ら ¾ る本発明のハ ン ド交換装置における作用を以下に説明する 。

既述の如 く 、 チ ェ ン ジ ャ 本体 1 0 はその端面 1 0 a において一台の工業用 ロ ボ ッ ト の ロ ボ、 ッ ト ア ー ム先 端部に固定的に装着さ れてい る 。 ま た、 チ ェ ン ジ ャ アダプ タ 5 0 は各種の作業機能を有 した複数の ロ ボ ッ ト ハ ン ド 7 4 のそれぞれに取付け られ、 一定の位 置に配列保管 されてい る 。 つ ま 、 チ c ン ヅ ャ ァ ダ プ タ ·5 0 は ロ ボ ッ ト，ハ ン ド 7 4 の個数に対応 した複 数個が準備される 。

そ してチ ヱ ン ジ ャ 本体 1 0 にチ ヱ ン ジ ャ ア ダプ タ 5 0 と それに取付け られた ロ ボ ッ ト ハ ン ド 7 4 を取 付ける場合には、 予め一定の保管位置に配列された そのチ ヱ ン ヅ ャ アダ プ タ 5 0 に対 して ロ ボ ッ ト 作用 に よ ） チ ： r: ン ヅ ャ 本体 1 0 が接近する 。 こ の際には チ ェ ン ジ ャ 本体 1 0 の ピ ス ト ン 2 0 は上室 2 6 a に 圧力流体口 2 8 a か ら 王力流体を供給され、 ばね 2 2 の上動圧に抗 して下動位置におかれる 。 そ して チ - ン ジ ャ 本体 1 0 がその位置合わせ ヒ。 ン 2 4 をチ - ン ジ ャ ア ダ プ タ 5 0 の位置合わせ孔 7 6 に整合さ せ ¾力 ら該チ ヱ ン ジ ャ ア ダプ タ 5 0 に押 し付け られ る と 、 両者が係合状態に な る 。 こ の と き—、 チ ヱ ン ジ ャ 本体 1 0 の 円錐テ ー ハ。面 3 4 に チ ヱ ン ジ ャ ァ ダ ： ° タ 5 0 の 円錐テー ハ。面 5 4 が密接係合する 。 この と き 、 ク ラ ン プ ー ル 1 4 はチ ヱ ン ヅ ャ ア ダ プ タ 5 0 の円錐テー ハ。面 5 2 に接近 した位置に在るが、 未だ 保持器 1 6 中 で遊動 自 在に保たれている 。 次いで、 チ ヱ ン ヅ ャ 本体 1 0 の シ リ ン ダ室 2 6 に おい て 、 上 室 2 6 a に対する圧力流体の供給を遮断 し、 下室 2 6 b に圧力流体口 2 8 b を介 して圧力流体を導入 する と 、 こ の E力流体の圧力及びばね 2 2 の上動 E を受けて ヒ。 ス ト ン 2 0 は上動する 。 この結果、 ク ラ ン プ ボー ル 1 4 が保持器 1 6 か ら外方に 押 し 出 され て ク ラ ン プ位置に移動 し、 チ ェ ン ジ ャ ア ダ プ タ 5 0 の 円錐テ ー ハ。面 5 2 に押圧される 。 従 っ てチ ヱ ン ヅ ャ 本体 1 0 の円錐テ ー ハ⁰面 3 4 と チ ヱ ン ヅ ャ ァ ダ ： 7° タ 5 0 の円錐テ 一 ハ。 面 5 4 力 ク ラ ン プ ー ル 1 4 の ク ラ ン プ力 を受けて完全に密着 し、 チ ヱ ン 'ノ ヤ 本体 1 0 と チ ヱ ン ヅ ャ ア ダ プ タ 5 0 と は一体嵌合状態に な る 。 故にチ ヱ ン ジ ャ ア ダプ タ 5 0 に取付け られた 口 ポヽ ッ ト ハ ン ド 7 4 が ロ ボ ッ ト ア ー ム先端部に取付 け られる こ と に る る 。

他方、 こ の よ う に して取付け られた ロ ポ ッ ト ハ ン ド 7 4 を他の ロ ボ ッ ト ハ ン ド 7 4 に交換すべ く 、 チ ヱ ン ヅ ャ 本体 1 0 か ら取外す と き には、 チ ヱ ン ャ ア ダ プ タ 5 0 を予め準備 した適宜の ロ ボ ッ ト ノヽ ン ド 置台 （ 図示る し ） 側に設けた適宜の保持具に係合さ せる位置に ロ ボ、 ッ ト 作用で到達させる 。 その後に再 びチ ェ ン ジ ャ 本体 1 0 の シ リ ン ダ室 2 6 に お いて、 上室 2 6 a ， 下室 2 6 b の圧力流体供給を切替える と、 ビ ス ト ン 2 0 がばね 2 2 の上動圧に抗 して下動 する 。 この結果、 ク ラ ン プ ボ ー ル 1 4 は保持器 1 6 中で遊動状態にな 、 チ - ン ヅ ャ 本体 1 0 の 円錐テ ーハ⁰面 3 4 と チ ヱ ン ヅ ャ ア ダ プ タ 5 0 の円錐テ ー ハ。 面 5 と の 間の押 E密着が解除される 。 従 っ て、 チ ェ ン 'ク ャ 本体 1 0 を チ ヱ ン ヅ ャ ア ダ プ タ 5 0 か ら 口 ボ ッ ト 作用で引 き 抜けば、 両者の嵌合状態は解除さ · れる 。 すなわち、 チ ヱ ン ヅ ャ ア ダ プ タ 5 0 に取付け られた ロ ポ ッ ト ハ ン ド 7 4 は ロ ボ ッ ト ア ー ム 先端力 ら取外される こ と に る る 。 その後に前述 と 同様に し て所望の別の ロ ポ、 ッ ト ハ ン ド 7 4 が取付け られたチ ェ ン 'ク ャ ア ダ プ タ 5 0 に対 して チ ヱ ン ジ ャ本体 1 0 を嵌合させれば、 ロ ポ ッ ト ハ ン ド の交換が達成され る のであ る 。

第 2 図は工業用 ロ ポ、 ッ ト の ロ ボ ッ ト アー ム 先端部 に本発明に よ るハ ン ド交換装置のチ ン -ク ャ本体部 1 0 が装着されている状態を示 してお D 、 チ ヱ ン ジ ャ 本体部 1 0 は緩衝ばね機構 8 0 、 安全継手機構 9 0 を介 して 口-ポ ッ ト ア ー ム 9 2 の先端に設け られ たロ ポ ッ ト 手首部 9 4 に装着されてい る 。 る お、 9 6 は圧力流体の制御用電磁弁であ 、 こ の電磁弁 9 6 か らハ ン ド交換装置に おけ る ヒ。 ス ト ン 2 0 の作動用 圧力流体を供給する ハ。ィ プ 9 8 ， 9 9 およ び ロ ボ ッ ト ハ ン ド作動用の E力流体を供給す るハ。 ィ プ 1 0 0 が延長配管さ れている 。

以上の説明か ら 明 ら かる よ う に本発明 に よ れば、 工業用 ロ ボ ッ ト の 口 ポ ッ ト ア ー ム先端部に 自 動的に 各種作.業能力が異る ロ ボ ッ ト ハ ン ド を交互に交換取 付けするハ ン ド交換装置が提供される の で、' 予め各 種の ロ ボ ッ ト ハ ン ド を準備 しておけば、 一台の工業 用 ロ ボ ッ ト に よ っ て多種の作業を遂行させる こ と が 可能 と 、 π ポ ッ ト 作業能力の機能拡大が計れ、 延いては ワ ー ク搬送 ， 組立等の ロ ポ、 ッ ト を利用 した 作業能率 を向上させる こ と がで き る 。

O PI ;

Claims

WO 84/03654 PCT/JP84/00118 1 2 請 求 の 範 囲 \ の C3 fC>y /

1. 工業用 ロ ボ ッ ト アー ム 側に装着される チ ヱ ン ジ ャ本体 と ロ ボ ツ ト が取付け られる と と も に前記チ - ン ジ ャ 本体に着脱 自 在に形成されたチ - ン ジ ャ 了

5 グプ タ と を有 した工業用 ロ ボ ッ ト のハ ン ド交換装置 であ っ て、 前記チ - ン ジ ャ 本体は流体作動の直動 ヒ。 ス ト ン手段 と 、 前記直動 ヒ。ス ト ン手段の上動に よ つ て ク ラ ン プ位置に移動 し、 下動に よ っ て ア ン ク ラ ン プ位置に移動する複数の ク ラ ンプ ポール と 、 前記直

_{1 0} 動 ビ ス ト ン手段に常時上動圧を付与する ばね手段と を少 く と も 具備 し、 前記チ ヱ ン ジ ャ アダプ タ は前.記 ロ ボ ッ ト ハ ン ドの取付面 と 、 前記チ ヱ ン 'ク ャ 本体の 複数ク ラ ン プ ポ、一ル と 係合する ポ ー ル受け手段 と を 具備 し、 前記チ - ン ジ ャ 本体に対 し前記チ ェ ン ジ ャ

_{1 5} ア ダプ タ を交換する こ と に応 じて ロ ボ ッ ト ハ ン ドを 交換する よ う に した こ と を特徵と する工業用 ロ ッ ト のハ ン ド交換装置。

2. 前記直動 ヒ。 ス ト ン手段は上 · 下二つの受圧面 を有 し、 これ ら二つの受圧面に交互に圧力流体に よ

20 る圧力 を受ける こ と に よ っ て上動又は下動する複動 ビ ス ト ンか ら る る請求の範囲第 1 項に記載の工業用 口 ポ ッ ト のノヽ ン ド交換装置 o

3. 前記チ - ン ヅ ャ 本体は前記直動 ピ ス ト ン手段

る二つの シ リ ン ダ 室を有する請求の範囲第 2 項に記 载の工業用 ロ ッ ト のハ ン ド交換装置。

4. 前記複数の ク ラ ン ： 7。 ー ルは前記チ ヱ ン ジ ャ 本体内に固定配置された一つの ー ル保持手段に よ つ て可動保持されてい る請求の範囲第 1 項に記載の 工業用 ロ ポ、 ッ ト のハ ン ド交換装置 。

5. 前記直動 ビ ス ト ン 手段はその一端に前記ア ン ク ラ ン.プ位置に移動 した前記複数の ク ラ ン プ ボー ル を受ける ポ ー ル受容溝底 と 該溝底か ら 下方に末広が の傾斜面 と を有 し、 前記傾斜'面は前記複数の ク ラ ン プ ボ ー ル を前記直動 ヒ。 ス ト ン手段の上動に応'じて 前記 ク ラ ン ； °位置に強制移動 させる請求の範囲第 4 項に記載の工業用 ロ ポ ッ ト のハ ン ド交換装置。

6. 前記チ ヱ ン ジ ャ ア ダプ タ は中空環状体 と して 形成され、 該中空環状体内に形成された環状のテ ー ハ°内面が前記ポ ー ル受け手段を形成 して いる請求の 範囲第 1 項に記載の工業用 ロ ポ ッ ト のハ ン ド交換装

7. 前記チ ェ ン ヅ ャ アダプ タは前記中空環状体の 上部に前記チ c ン ジ ャ 本体への係合部を有する請求 の範囲第 6 項に記載の工業用 ロ ボ ッ ト の ハ ン ド交換

8. 前記チ ヱ ン ジ ャ 本体には位置合わせ ヒ。 ン が具 備され、 ま た前記チ ン ヅ ャ アダプ タ には前記位置

ΟΜΡΪ

: 、 ^T " o" 合わせビ ン が嵌入係合する位置決め孔が形成されて いる請求の範囲第 1 項に記載の工業用 ロ ボ ッ ト のハ ン ド交換装置。

OMPI

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