TWM538869U - 物品供給裝置 - Google Patents

Description

物品供給裝置

本新型或本創作係關於一種物品供給裝置，尤其係關於一種拾取與放置物品之物品供給裝置。

填充有洗髮精、潤絲精、家居用洗劑、食品等而使用之容器為了對應於內容物量而於內容物使用時發揮最大功能，又自美觀之點等出發而存在各種大小及形狀者。

於生產設備中，藉由使用具有與容器之形狀吻合之內側形狀、尺寸且外形形狀固定之固持器、或被稱為底托之搬送用構件，可處理、生產該等各種容器。

於此種生產設備中，難以將各種大小及形狀之容器自動投入至搬送用構件，多數情況下係以人工作業進行。

亦存在可藉由通用性較高之自動機械而進行各種大小及形狀之容器之投入的情況。但自動機械可處理之容器之大小及形狀存在極限。於不使用底托，而將容器直接投入至帶式輸送機等搬送裝置時亦存在上述相同之極限。

又，安裝於容器之蓋亦因功能或設計等方面，而存在各種大小及形狀者。

對於蓋，亦與容器同樣地於可藉由自動機械處理之範圍存在極限，大多情況下係藉由人工作業將蓋供給至搬送用構件、搬送裝置、 及容器本身。

被稱為泵式蓋或觸發式蓋之帶汲取管之蓋尤其難以藉由自動機械來處理。

蓋、容器向人工作業人員或自動機械之供給均係自交付之箱直接供給，或自儲存於漏斗中之狀態供給，或自帶式輸送機等搬送裝置等供給。

人工作業或自動機械之作業係自容器以固定方向躺下之狀態、以零亂之朝向躺下之狀態或處於完全隨機之方向之狀態進行以向容器中填充內容物或擰緊蓋。該作業成為需要進行使容器立起而向目標位放置置之複雜動作之作業。

近年來，可準確定位之機器人之低價化不斷進展。機器人因可變更移動之圖案而可進行各種大小及形狀之物品之操作。

即便於先前以移動之圖案固定於某固定範圍之機械裝置進行的物品之操作作業，尤其係被稱為拾取與放置之固持而提起(拾取)物品並將物品移動至特定之位置且放置(放置)於所期望之方向的操作作業中，亦越來越多地使用機器人。

若使用機器人，則可容易地拾取與放置各種大小及形狀之容器或蓋並供給至搬送用構件。

例如，於專利文獻1所記載之容器整列裝置1中，於使容器5整齊排列之機器人2之下游側具有第1搬送輸送器3，該第1搬送輸送器3包含具有多個間隔構件之載鬥輸送機。第1搬送輸送器3係以自搬送方向之下游向上游側(機器人8側)徐徐變高之方式整體傾斜。容器5於各載鬥分別載置1個並沿第1搬送輸送器3之長度方向搬送之後，被上游側之機器人2拾取。又，檢測機構係自相對於容器鉛垂之方向進行拍攝，而且，配設於較機器人2之拾取位置靠下游側之相隔之位置。

又，於專利文獻2所記載之容器整列裝置1中，藉由第1搬送輸送 器而將扁平之容器3以橫躺狀態(水平狀態)搬送至機器人12。機器人12拾取容器3，並使其以與第2搬送輸送器之搬送方向平行之狀態(即水平狀態)下落於第2搬送輸送器上，下落之容器3藉由載鬥28而直立。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開平9-40178號公報

[專利文獻2]日本專利特開平8-2654號公報

本新型或本創作提供一種物品供給裝置， 其具備拾取與放置裝置，該拾取與放置裝置進行對位於固定斜面部之物品進行拾取之拾取動作、及將該物品放置於放置位置之放置動作；且 進而具備：攝像裝置，其拍攝上述固定斜面部；及定位機構，其藉由上述拍攝之圖像而決定上述物品之拾取位置；且 上述固定斜面部具備支持構件，該支持構件自上述固定斜面部之下端側豎立設置，抵接於放置於上述固定斜面部之狀態之物品之下方側而將上述物品以靜止狀態保持於上述固定斜面部上， 上述攝像裝置與上述固定斜面部之位置關係及其攝像方向為固定， 上述拾取與放置裝置於藉由上述定位機構而決定之拾取位置進行上述物品之拾取動作。

本創作之上述及其他特徵及優點可適當參照隨附之圖式並自下述記載而明瞭。

1‧‧‧物品

1a‧‧‧物品

1b‧‧‧物品

1c‧‧‧物品

2a‧‧‧部位

2b‧‧‧部位

2c‧‧‧部位

3‧‧‧底部

4‧‧‧頸部

5‧‧‧窄幅面

6‧‧‧寬幅面

10‧‧‧供給裝置

11‧‧‧容器儲存部

12‧‧‧寬幅上下移動地板

13‧‧‧寬幅固定地板

14‧‧‧上下移動地板

15‧‧‧固定地板

16‧‧‧峰部

17‧‧‧切口部

18‧‧‧縱向構件

20‧‧‧固定斜面部

21‧‧‧支持構件

22‧‧‧平面

23‧‧‧透明板

24‧‧‧半透明板

25‧‧‧光源

26‧‧‧鏡

27‧‧‧支點

28‧‧‧鼓風噴嘴

29‧‧‧側面導件

30‧‧‧攝像裝置

30a‧‧‧攝像裝置

30b‧‧‧攝像裝置

30c‧‧‧攝像裝置

31‧‧‧圖像處理裝置

32‧‧‧控制裝置

33‧‧‧定位機構

40‧‧‧拾取與放置裝置

40a‧‧‧拾取與放置裝置

40b‧‧‧拾取與放置裝置

43‧‧‧臂部

46‧‧‧末端執行器

50‧‧‧搬出裝置

51‧‧‧底托

52‧‧‧帶式輸送機

53a‧‧‧導件

53b‧‧‧導件

55‧‧‧出口搬送裝置

62‧‧‧放置面

63‧‧‧棧

64a‧‧‧輥

64b‧‧‧輥

64c‧‧‧輥

64d‧‧‧輥

64e‧‧‧輥

64f‧‧‧輥

65‧‧‧下部固定導件

66‧‧‧第1帶式輸送機

66S‧‧‧搬送面

67‧‧‧第2帶式輸送機

67S‧‧‧搬送面

68‧‧‧側面導件

69‧‧‧承接面

70‧‧‧第3帶式輸送機

70S‧‧‧搬送面

71‧‧‧立起導件

72‧‧‧螺桿

73‧‧‧下方導件

74‧‧‧側面下方導件

75‧‧‧槽部

80‧‧‧移交導件

91‧‧‧光纖

92‧‧‧光擴散部

93‧‧‧側面發光型光纖

100‧‧‧物品供給裝置

130‧‧‧攝像範圍

130a‧‧‧攝像範圍

130c‧‧‧攝像範圍

131‧‧‧圖像識別範圍

131c‧‧‧圖像識別範圍

201‧‧‧保持部

202‧‧‧平面狀斜面部

301‧‧‧假想鉛垂面

D‧‧‧間距

d‧‧‧寬度

Db‧‧‧間隔

H‧‧‧高度

h‧‧‧高度

Id‧‧‧圖像資料

Ip‧‧‧位置資訊

Lc‧‧‧長度

P‧‧‧搬出方向

R‧‧‧光

S‧‧‧供給方向

Sc‧‧‧控制信號

W‧‧‧長度

α‧‧‧角度

β‧‧‧角度

λ‧‧‧角度

圖1係表示第1實施形態之物品供給裝置之整體之圖。

圖2(a)~(d)係用以說明固定斜面部及支持構件之效果之圖。

圖3係表示固定斜面部之照明裝置之構成之圖。

圖4(a)~(c)係表示固定斜面部之另一照明裝置之構成之圖。

圖5係表示固定斜面部與支持構件之角度之圖。

圖6係表示設於固定斜面部之鼓風噴嘴之圖。

圖7(a)~(c)係表示支持構件之另一例之圖。

圖8(a)~(c)係表示固定斜面部、支持構件及所保持之物品之接觸狀態之圖。

圖9係表示固定斜面部之寬度之圖。

圖10(a)、(b)係表示固定斜面部之表面之另一形態之圖。

圖11(a)~(d)係表示物品、固定斜面部、攝像裝置之配置之圖。

圖12(a)~(f)係表示複數個物品、固定斜面部、攝像裝置之配置之圖。

圖13(a)~(e)係表示攝像機構之攝像處理之圖。

圖14(a)~(d)係表示搬出裝置之例之圖。

圖15(a)~(d)係表示第3實施形態之物品供給裝置之搬出裝置及出口搬送裝置之圖。

圖16係表示第2實施形態之物品供給裝置之整體之圖。

圖17係表示第4實施形態之物品供給裝置之整體之圖。

圖18(a)~(d)係表示物品之一例之圖。

圖19(e)係表示物品之一例之圖。

圖20(f)、(g)係表示物品之一例之圖。

圖21(h)、(i)係表示物品之一例之圖。

本新型或本創作係關於提供一種對各種大小及形狀之物品確實地進行拾取與放置之物品供給裝置。

於拾取物品時，有物品於所放置之拾取面上移動等，而使物品之拾取位置(拾取部位)自目標位置(目標部位)偏移之情形。於此種情形時，放置位置會因拾取部位之偏移之影響而自原本之目標位置偏移。

例如當拾取面為水平面時，根據物品之形狀而物品以直線、點、或較小之面與水平面接觸，因此存在物品易於在拾取面上滾動、搖晃、或旋轉而產生上述問題之情況。

特別地，於物品係相對於長度方向而垂直之方向之截面為橢圓形、或圓形之瓶之情形時，容易產生上述問題。或者，於物品係長度方向之截面為主體膨出之瓶之情形時，容易產生上述問題。

於專利文獻1所記載之容器整列裝置1中，容器5於到達機器人8之前係利用第1搬送輸送器3而移動，需要較大設置空間。又，檢測機構與機器人8分離，因此於容易移動之形狀之容器中，存在容器5於移動期間移動而使機器人8對容器5之保持失敗之可能性。

又，於專利文獻2所記載之容器整列裝置1中，容器3於到達機器人12之前亦係利用第1搬送輸送器而移動，同樣需要較大設置空間。進而，因係使容器3一面下落至載鬥28之導引部28B一面立起，故有容器傾斜地卡塞於導引部28B之情況。又，因係使導引部28B之模具與容器之形狀吻合，故以一種導引部28B無法應對各種形狀及大小之容器。

根據本新型或本創作，藉由對利用支持構件而停止於固定斜面部上之物品進行拾取與放置，可自動地供給各種形狀之物品。

於圖1所示之第1實施形態之物品供給裝置100中，使物品1下降至在下端形成有支持構件21之固定斜面部20之上。藉此，物品1使長度方向一致地靜止於包含固定斜面部20及支持構件21之保持部201。該固定斜面部20及支持構件21係使藉由物品1之自重而下降之物品1停 止而形成拾取與放置裝置40可拾取物品1的狀態之構件。因此，固定斜面部20並非如帶式輸送機等搬送裝置般具有對物品1施力而使其沿水平方向移動之功能。但固定斜面部20及支持構件21亦可具有如提高物品1之下降速度之功能。作為該功能，具體可列舉振動、上下移動、擺動動作等。

攝像裝置30自預先設定之固定之方向即特定之攝像方向拍攝靜止之物品1。圖像處理裝置31根據自攝像裝置30傳輸之圖像資料Id，而進行特定出物品1之位置及頸部4之方向之圖像識別。

然後，拾取與放置裝置40於該位置拾取物品1，並利用規定空間位置之動作及臂部43之前端三條軸之旋轉動作，使物品1之頸部朝上而放於搬出裝置50之底托51。

如此，於第1實施形態之物品供給裝置100中，可利用支持構件21使固定斜面部20上之物品1確實地停止，並對其進行保持。進而，可藉由使固定斜面部20下降而使物品1之方向一致。

因此，可拾取與放置各種形狀之物品，從而可有效地解決上述問題。

(第2實施形態)

如圖16所示，於第2實施形態之物品供給裝置100中，拾取與放置裝置40放置物品1之放置面62向與固定斜面部20相同之方向傾斜。上述所謂向相同方向傾斜係指，固定斜面部20與放置於放置面62上之物品之和放置面62之接觸部大致平行。拾取與放置裝置40可使物品1於物品1之側面穩定地放置於搬出裝置50之放置面62。即，以沿放置面62之斜面之方式將物品1放倒而穩定地放置。再者，固定斜面部20並非如帶式輸送機等搬送裝置般具有對物品1施力而使其沿水平方向移動之功能。

又，拾取與放置裝置40係固定斜面部20與放置面62向大致相同 方向傾斜，故而可利用規定空間位置之動作、及臂部43之僅前端1軸之旋動動作，使物品1之頸部4朝上而放置於放置面62。

構成搬出裝置50之放置面62之第1帶式輸送機66於出口搬送裝置55側扭轉，物品1一面被搬送一面藉由該扭轉而立起。

物品供給裝置100藉由以此方式使搬出裝置50分擔物品1之立起動作，可減少拾取與放置裝置40之軸數。

於第3實施形態(參照圖15)中，拾取與放置裝置40(參照圖16)放置物品1之放置面62向與支持構件21相同之方向傾斜。因此，拾取與放置裝置40可使物品1於物品1之側面(以沿斜面之方式放倒)穩定地放置於搬出裝置50之放置面62。上述所謂相同方向係指，支持構件21與放置於放置面62上之物品之和放置面62之接觸部大致平行。

又，拾取與放置裝置40係放置面62與支持構件21向大致相同方向傾斜。因此，可利用規定空間位置之動作、及臂部43(參照圖12)之僅前端1軸之旋轉動作，使物品1之頸部4朝上而放置於放置面62。再者，固定斜面部20並非如帶式輸送機等搬送裝置般具有藉由驅動裝置對物品1施力而使其沿水平方向移動之功能。

構成搬出裝置50之放置面62之第1帶式輸送機66於出口搬送裝置55側扭轉，物品1一面被搬送一面藉由該扭轉而立起。

物品供給裝置100藉由以此方式使搬出裝置50分擔物品1之立起動作，可減少拾取與放置裝置40之軸數。

(第1實施形態)

圖1係表示第1實施形態之物品供給裝置100之整體之圖。

於本實施形態中，物品供給裝置100係如下裝置，即，具有長條形狀，將以該長度方向之一端側為底部且以另一端側為頸部之物品1供給至生產線。藉由拾取與放置動作將投入至任意位置及方向之物品1以物品1之頸部4朝上之方式整齊排列並向後續步驟搬出。

物品1並不特別限定。作為長條形狀之物品1，可列舉用以填充洗髮精、液體洗劑、液體藥劑、飲料等流體物、或粉末洗劑、粉末藥劑、點心等粉體物或固形物之樹脂製、金屬製等之瓶為例。又，例如，亦可為用以保存食品、片劑或藥液等之廣口容器、窄口容器、圓筒容器、箱、枕形包裝品、以及PTP包裝品(press through pack，壓緊包裝)、或氣泡包裝等帶襯紙之包裝體。瓶既可為空的亦可填充有內容物。於物品1為瓶之情形時，長度方向係瓶之高度方向，即，自底部至頸部、或自底部至填充口部之方向。

又，亦可列舉普通之蓋(cap)或具有特殊功能之蓋作為物品1之例。作為具有特殊功能之蓋，有帶汲取管之觸發式蓋、泵式蓋等，其等係藉由使用者引拉觸發器，而利用管吸引製品並將製品噴成霧或噴出。

物品供給裝置100包含容器儲存部11、供給裝置10、固定斜面部20、支持構件21、攝像裝置30a、30b、圖像處理裝置31、控制裝置32、拾取與放置裝置40a、40b、搬出裝置50等。

再者，以下，對於同種構成要素，藉由於特定出構成要素之數字後附加小寫英文字母而加以區別，於不特別加以區別之情形時，僅以數字進行表示。

例如，攝像裝置30a、30b及拾取與放置裝置40a、40b於不特別加以區別之情形時，簡單地記為攝像裝置30、拾取與放置裝置40。

容器儲存部11儲存自物品漏斗等投入之物品1，並將其提供至供給裝置10。於容器儲存部11之出口設置有未圖示之傾斜滑槽，而使物品1藉由自重向供給裝置10移動。

儲存於容器儲存部11之物品1之位置及方向成為一如投入時般雜亂之狀態。

供給裝置10作為將物品1供給至固定斜面部20之裝置發揮功能。 於物品1之供給方向S上，供給裝置10係鄰接於固定斜面部20之與支持構件21為相反側之端部而配置。物品1之供給方向為朝向固定斜面部20之方向，且為圖1之箭頭S所示之方向。以下，亦稱為供給方向S。

供給裝置10具備：地板面，其於與固定斜面部20相同之方向傾斜；及未圖示之升降裝置，其使該地板面於自較固定斜面部20更下位至固定斜面部20之高度為止升降。具體而言，該地板面係地板面反覆上下移動之寬幅上下移動地板12、及地板面已被固定之寬幅固定地板13朝向固定斜面部20呈上升階梯狀配置。進而，其係使上下移動地板14及地板面固定之固定地板15朝向固定斜面部20呈上升階梯狀交替配置而構成。又，寬幅上下移動地板12與寬幅固定地板13之地板面、上下移動地板14與固定地板15之地板面係以沿物品1之供給方向下降之方式傾斜，而形成用以向固定斜面部20供給物品1之階梯狀之地板面。

供給裝置10於將物品1載置於地板面之狀態下使地板面上升，使物品1藉由自重向固定斜面部20下降，藉此將該物品1搬送至固定斜面部20。若更詳細地進行說明則為如下。

最下部之寬幅上下移動地板12與容器儲存部11之傾斜滑槽之出口鄰接。於出口被撿拾於寬幅上下移動地板12之物品1，藉由寬幅上下移動地板12之上下移動而向鄰接於上側之寬幅固定地板13移動。然後，使該寬幅固定地板13藉由自重而下降。其次，上述物品1藉由上下移動地板14之上下移動而向鄰接於上側之固定地板15移動，使該固定地板15藉由自重而下降。以後，物品1同樣地，藉由上下移動地板14之上下移動而向鄰接於上側之固定地板15移動，使該固定地板15藉由自重而下降，藉此依序連續不斷地供給至固定斜面部20。

物品1於被移送之過程中，藉由將該等地板面之傾斜之表面降下，而長度方向相對於供給方向S一致成直角。

再者，供給裝置10之地板面上下運動係獨立或連動於拾取與放置裝置40及搬出裝置50而反覆進行上下運動。

固定斜面部20係由斜面構成，該斜面係沿相對於物品1之供給方向S為大致直角之方向水平地延伸，進而以沿物品1之供給方向S下降之方式傾斜，且被固定。又，固定斜面部20自構成供給裝置10之最終段之上下移動地板12接受物品1之供給。

於固定斜面部20之下端部，遍及固定斜面部20之下端全長而設置有支持構件21。而且，於固定斜面部20向下滾動、或向下滑動之物品1抵接於支持構件21，將長度方向朝向與物品1之供給方向S成直角而靜止於固定斜面部20上。

供給裝置10之各地板面、及固定斜面部20於相對於物品1之供給方向S成直角之方向，具有可供複數個物品1沿長度方向排成1行之長度。藉此，固定斜面部20可於斜面延伸之方向上同時保持複數個物品1。即，所謂斜面延伸之方向係指斜面之等高線之方向。以下，將該方向稱為長度方向。

又，於本實施形態中，固定斜面部20之傾斜方向之寬度設定為1個物品1之程度之寬度。而且，不會藉由供給裝置10向已放置有物品1之位置進而供給物品1。

如此，供給裝置10係相對於物品1之供給方向S將物品逐一供給至固定斜面部20，而相對於與該供給方向S正交之方向將複數個物品供給至固定斜面部20。

於本實施形態中，作為供給裝置10，只要為可向固定斜面部20供給物品1者，則可使用例如帶式輸送機等其他裝置。

攝像裝置30固定於未圖示之支架，具有拍攝供給至固定斜面部20上之物品1之功能。因此，攝像裝置30並非設置於作為使攝像裝置30移動之機構之機器人或作為使物品1移動之機構之拾取與放置裝 置。攝像裝置與固定斜面部20之位置關係及其攝像方向為固定。具體而言，以自建築物之天花板垂吊於固定斜面部20之大致垂直上方之方式具備相機，對靜止於固定斜面部20上之複數個物品1進行拍攝而產生圖像資料Id。藉由1次攝像，對固定斜面部20上之、同時靜止於與供給方向S正交之方向之複數個物品1中之2個以上進行拍攝。此處，自同時產生下述物品資訊及提高拾取與放置之處理效率之觀點而言，較佳為以可同時拍攝2個以上之方式考慮其攝像範圍(視野角)而規定攝像裝置30之位置。

攝像裝置30係自相對於固定斜面部20之特定之方向，更具體而言係將大致垂直方向作為攝像方向而拍攝物品1。即，攝像裝置30自相對於固定斜面部20為大致垂直上方之位置拍攝物品1。自使下述物品資訊成為有助於精度更高之拾取處理者之觀點而言，此種拍攝較佳。此處所謂之「大致垂直上方之位置」係指如下位置：使攝像裝置30之攝像方向與固定斜面部20之面所成之角度相對於固定斜面部20之面形成65°~115°，較佳為75°~105°，更佳為80°~100°，從而攝像裝置30處於固定斜面部20之上方。藉由使攝像裝置30之攝像方向與固定斜面部20之面所成之角度於可設置之範圍內接近90°，能以更少失真拍攝物品1。又，使自固定斜面部20向上方之距離較遠則可減小拍攝物品1時之失真之影響。攝像裝置30較佳為設置於不妨礙拾取與放置裝置40之動作且容易調整攝像裝置30之高度。

物品供給裝置100為將沿長度方向延設之固定斜面部20之整個區域作為攝像範圍，而具備拍攝固定斜面部20之一端側之攝像裝置30a、及拍攝另一端側之攝像裝置30b。

攝像裝置30例如可使用利用強力之閃光燈之光間歇性地進行拍攝者、或於連續照射之光下於數msec至數十msec之極短時間內連續地進行拍攝者。

攝像裝置30之種類並不特別限定。攝像裝置30較佳為可高速處理且具有高解像度者。

圖像處理裝置31基於自攝像裝置30發送而來之圖像信號乃至圖像資料，對放置於固定斜面部20之物品1(目標物)之位置及朝向(方向)進行解析。

圖像處理裝置31將用以識別物品1之形狀之登錄圖像(基本圖像)作為參照資料而記憶，對自攝像裝置30發送來之圖像資料Id與登錄圖像進行圖案匹配等處理。藉由該處理而識別圖像上之物品1，產生表示其位置及方向之物品資訊。

然後，圖像處理裝置31將用以運算拾取與放置裝置40之末端執行器46應朝向之目標座標值及其應朝向之目標方向之物品資訊發送至控制裝置32。上述目標座標值及目標方向係指，拾取與放置裝置40拾取物品1並於拾取後將頸部4朝上而使物品1立起所需之資訊。如此，圖像處理裝置31作為用以供末端執行器46拾取物品1之物品資訊之提供裝置發揮功能。控制裝置32基於所提供之物品資訊，運算出上述目標座標值及目標方向，如下所述藉由控制信號Sc而控制拾取與放置裝置40之動作。

如此，於本實施形態中，藉由圖像處理裝置31進行「物品1之位置及方向之解析」。藉由控制裝置32進行「末端執行器46實施動作之目標座標值及目標方向之運算」。如此，藉由圖像處理裝置31及控制裝置32來分擔功能，藉由兩者形成為拾取位置之定位機構33。如此，定位機構33具有基於藉由攝像裝置30拍攝之攝像資料而對物品1之位置及方向進行解析之功能。並且，定位機構33自對位置及方向進行解析而獲得之物品1之位置資訊Ip運算出目標座標值及目標方向，並將該運算結果指示給末端執行器46。但作為拾取位置之定位機構33，並不限定於該形態而可採用各種形態。例如，亦可為圖像處理裝置31及 控制裝置32中之任一者進行「物品1之位置及方向之解析」及「末端執行器46實施動作之目標座標值及目標方向之運算」，而作為拾取位置之定位機構33發揮功能。上述拾取位置係針對每一個物品1藉由計算而決定1個部位。

關於攝像方法，可利用各種方式之方法，例如，使用彩色圖像利用物品1之顏色加以識別、或藉由白黑二值化圖像進行識別等。

無論使用何種方法，均需處理大量之物品1，因此理想為可高精度且高速地進行處理者。

於物品1與固定斜面部20之亮度之差較大之情形時，能以高對比度獲得物品1之輪廓，故而若使用白黑二值化圖像之攝像則可高速地進行處理。

如本實施形態般，使固定斜面部20包含透明構件、半透明構件、或將透明部與半透明部組合而形成之構件中之任一透光性構件。固定斜面部20自其背面藉由如下所述經由鏡之照明裝置而得到照射。以此種背光方式照明固定斜面部20能令物品1之輪廓之識別性提高，因此適於高速圖像處理。關於該背光方式，將參照圖3於下文敍述。

進而，物品1具有固定之形狀。物品1儘管具有長度方向(停止於固定斜面部20之何位置)、及朝向(使頸部朝向哪個方向)之自由度，但係使長度方向一致而停止於固定斜面部20之固定之地方。因此，攝像裝置30與圖像處理裝置31只要為普通之二維識別類型者便足夠。

控制裝置32藉由控制信號Sc而控制拾取與放置裝置40之動作。

具體而言，控制裝置32基於來自圖像處理裝置31之物品資訊，藉由利用控制裝置32而產生之控制信號Sc來控制拾取與放置裝置40之動作。該動作係利用基於用以進行拾取之末端執行器46之目標座標值及目標方向之動作，自固定斜面部20拾起物品1。進而，使物品1朝往指定之目標方向，以物品1之底部3朝下、頸部4朝上之方式改變物品1 之姿勢，藉此使物品1立起而插入至底托51。藉此，物品1以立起之狀態放置於搬出裝置50之底托51。

於放置時，若控制裝置32藉由各種感測器等，識別出成為插入對象之空的底托51之位置，則可防止放置之失敗，因此較佳。

於物品供給裝置100中，使2台拾取與放置裝置40a、40b排列設置於固定斜面部20之長度方向上。

控制裝置32通常分別設置於該等2台拾取與放置裝置40(未圖示)。若統括地控制各個控制裝置32，則可使2台拾取與放置裝置40連動而進行控制。即，可使拾取與放置裝置40a、40b同時並行運轉、或按照順序而運轉。藉此，可防止底托51中產生無物品1之空底托51。 並且，可使2台拾取與放置裝置40之處理能力相同。為使上游側之拾取與放置裝置40b與下游側之拾取與放置裝置40a之處理能力相同，拾取與放置裝置40b沿搬出方向，反覆插入1個、空出1個。所謂搬出方向係指圖1中所示之箭頭P之方向。以下，亦稱為搬出方向P。拾取與放置裝置40a可向該每隔1個之空底托51插入物品1。又，可使各個控制裝置32個別地動作。例如，使搬出方向P之上游側之拾取與放置裝置40b以最大能力動作。於該情形時，搬出方向P之下游側之拾取與放置裝置40a向空的底托51放置物品1。如此，可提高2台拾取與放置裝置40之合計能力。

拾取與放置裝置40係拾取目標物並將其以成為特定之姿勢之方式放置於特定之位置之機器人。例如，由並聯連桿型機器人構成。

拾取與放置裝置40於臂部43之前端，具有拾取物品1之末端執行器46。本實施形態之末端執行器46為真空吸附式。藉由該末端執行器46吸附放置於固定斜面部20之物品1，藉此拾取物品1。

然後，拾取與放置裝置40藉由臂部43使物品1向搬出裝置50之方向移動，以頸部朝上之方式對準而插入至底托51，其後，停止吸附進 行真空破壞，將物品1釋放至底托51內。

搬出裝置50係使用將物品1以立起之狀態保持之被稱為底托51之固持器、及將物品1連同底托51一併移送而搬出之帶式輸送機52而構成。

於底托51，形成有使物品1之底側朝下而插入之凹部。通常，若將物品1直接放置於帶式輸送機等搬送裝置，則往往不穩定。與此相對地，藉由插入至底托51，可使頸部朝上之物品1穩定地豎立。

又，即便為形狀或大小不同之物品1，因可使底托51之外形相同，故搬出後之處理較為容易。例如，藉由定位底托51，物品1之填充口部得以定位，因此可提高填充液體製品或擰緊蓋等下游步驟之效率。

帶式輸送機52係以搬出方向P與固定斜面部20之長度方向平行之方式設置於固定斜面部20之鄰旁，使底托51沿搬出方向P移動。

帶式輸送機52具有各種運轉方法，例如於拾取與放置裝置40放置物品1時，沿搬出方向P移動，或暫時停止等。

其次，使用圖2對固定斜面部20及支持構件21之效果進行說明。

圖2(a)係表示將作為圓筒形之長條容器之物品1放置於無固定斜面部20及支持構件21之平面22之狀態之前視圖(左下)、側視圖(右)、及俯視圖(左上)。

如圖2(a)所示，物品1於側面底部以1條直線與平面22接觸，因此於兩箭頭所示之方向、即於側面滾動之方向上具有自由度。因此，無法穩定地放置物品1。若如此物品1容易移動，則有物品1於攝像中或攝像後移動之情形。或者，有如下情形：於拾取時物品1移動等，而於圖像識別出之物品1之位置或方向與拾取與放置裝置40進行拾取時之物品1之位置或方向之間產生差異。因該差異，拾取與放置裝置40無法拾取物品1。或者，以與識別出之物品資訊不同之位置或朝向進 行拾取。其結果，所放置之場所與所期望之位置不同。

針對此，本新型或本創作中所使用之固定斜面部20及支持構件21可解決上述問題，且有助於基於上述物品資訊之拾取處理之精度提高。

圖2(b)表示自固定斜面部20之長度方向觀察將該物品1放置於本新型或本創作之固定斜面部20之狀態之前視圖。

固定斜面部20具有足以使物品1藉由自重而於固定斜面部20下降之梯度。

又，於固定斜面部20之下端部分設置有支持構件21，該支持構件21係自固定斜面部20至未圖示之支架，自固定斜面部20突出而與固定斜面部20一併形成物品1之保持部201之壁面。

再者，對於在固定斜面部20滾動而下降之物品1，若縮小斜面與水平面所成之角度即傾斜角度，則可抑制物品1之下落速度過快之情況。又，可防止於固定斜面部20下降之物品1越過支持構件21。其結果，物品1可確實地支持於固定斜面部20之支持構件21，因此較佳。對於在固定斜面部20滑動而下降之物品1，若將傾斜角度調節為大到可使物品1對抗與固定斜面部20之摩擦力而滑下之程度，則物品1確實地到達固定斜面部20之支持構件21，因此較佳。

固定斜面部20係以向供給方向下降之方式傾斜，因此若物品1向固定斜面部20供給，則於固定斜面部20下降，碰到支持構件21而停止。

物品1係側面以直線與固定斜面部20接觸，且亦以其他直線與支持構件21接觸，故而確實地停止。

因此，拾取與放置裝置40可於藉由圖像識別而特定出之位置及方向確實地拾取物品1。

如此，物品1易因略微之外力或振動等之影響而移動。具體而 言，即便為易於滾動、旋轉、或振動之物品1，亦可藉由固定斜面部20及支持構件21而確實地停止。因此，物品1於攝像中或攝像後移動之情況得到防止，故而可防止來自圖像處理裝置31之物品資訊及拾取時之物品1之位置及方向產生差異。

即，本新型或本創作中所使用之固定斜面部20及支持構件21可解決上述問題，且有助於基於上述物品資訊之拾取處理之精度提高。

圖2(c)係表示將具有橢圓截面並且於長度方向上帶弧度之物品1放置於平面22之狀態之前視圖、側視圖、及俯視圖。

如圖2(c)所示，物品1於側面底部以點、或較小之面與平面22接觸。因此，物品1具有沿兩方向箭頭所示之方向以與平面22接觸之點為中心向四方搖晃、或旋轉之不穩定性。

圖2(d)表示自長度方向觀察將該物品1放置於本新型或本創作之固定斜面部20之狀態之前視圖。

即便於物品1具有上述橢圓形截面之情形時，物品1亦藉由自重而抵接於固定斜面部20與支持構件21之兩處，因此穩定地停止。而且，物品1於不於供給方向重疊之情況下停止於固定斜面部20上。

又，物品1若以物品1之橢圓形截面之長軸與固定斜面部20之傾斜大致平行之姿勢停止，則穩定性變高。而且，成為可利用真空吸附而拾取物品1之位置之物品1之主體部，相對於大致垂直於固定斜面部20之方向較平坦且較大，因此較佳。

如上文所述，若放置物品1之場所為水平面，則根據物品1之形狀，而物品1以直線、點、或較小之面與水平面接觸，從而物品1易於滾動、搖晃、或旋轉。特別地，於物品1為空瓶(空容器)之情形時，因重量較輕而易於產生此種不穩定。因此，有於自拍攝後至拾取與放置裝置40拾取物品1為止之等待時間(例如，0.2秒~1秒)之期間移動之可能性。因此，需要拾取與放置裝置40等待直至水平面上之物品1之 搖晃及旋轉停止為止。

針對此，於本新型或本創作中，藉由固定斜面部20及支持構件21，於固定斜面部20之物品供給方向之下端形成L字、J字、或V字型之截面之保持部201。可藉由該保持部201而與物品1之形狀及大小無關地使物品1迅速地停止。即，保持部201可使沿固定斜面部20下降之物品1停止，且亦可抑制伴隨停止而產生之物品1之搖晃等而使之靜止。

因此，可防止物品1於攝像後移動，而使來自圖像處理裝置31之資訊與實際之物品1之位置及方向產生差異，且拾取動作亦穩定。特別地，對於空瓶或蓋等輕量之物品，拾取與放置裝置40之拾取動作穩定。又，藉此，可配合拾取與放置裝置40之高速運作，而時機良好且穩定地連續供給如上所述之輕量物品。

其次，使用圖3對固定斜面部20之構成進行說明。

如圖3所示，於本實施形態中，固定斜面部20包含：透明板23，其作為載置物品1且相對於水平而傾斜之上側斜面構件；半透明板24，其作為與透明板23重疊而配置於透明板23之下側之下側斜面構件。半透明板24係具有光擴散功能之透光構件，具有使入射之光擴散而射出之功能。

於半透明板24之下部之區域，作為照明裝置而收納有照射至物品1之光之光源25、及將該光向固定斜面部20之方向反射之鏡26。

自光源25發出之光藉由鏡26向固定斜面部20之方向反射，藉此將光路變更為相對於固定斜面部20大致垂直。藉由半透明板24之光擴散功能，將入射至固定斜面部20之半透明板24之光的照亮透明板23之照度之差異平均化。進而，照度經平均化之光自透明板23之背面側入射，而自背後照亮放置於固定斜面部20之物品1。即，於本實施形態中，藉由將光源25與鏡26組合而實現背光方式之照明。又，因係經由 鏡26而照明固定斜面部20，故可增加光程長度，從而容易藉由光擴散而使照度平均化。所謂上述光路之大致垂直係指，以相對於設置於與固定斜面部20大致垂直(直角)之方向上之攝像裝置30，照度不會降低之方式，相對於垂直方向存在±20度左右之容許範圍。

攝像裝置30之攝像方向係相對於固定斜面部20大致垂直(直角)之方向，因此該背光之光R於照映出物品1之形狀所形成之陰影之後到達攝像裝置30。

如此，光源25藉由與鏡26組合而作為照明裝置發揮功能，自物品1之背後照射透過固定斜面部20之光R。即，自相對於固定斜面部20而為與設置有攝像裝置30之側相反之側照射光R。如此，照明裝置將自固定斜面部20之背後朝向攝像裝置30之光R以通過固定斜面部20之方式提供。

於固定斜面部20，進行背光方式之照明，故而即便為低光量之光源亦可效率良好地拍攝物品1之陰影。進而，藉由使用通常光量或高光量之光源能以高對比度拍攝物品1。藉此，圖像處理裝置31能以高精度識別出物品1之位置及方向。進而，容易藉由白黑二值化進行圖像處理。其結果，可使攝像裝置30及圖像處理裝置31成為簡單之構成，從而可高速地進行物品1之識別。

又，因使用鏡26，故光源25可設置於遠離固定斜面部20之位置，所以可容易地進行光源25之維護。

作為光源25而使用之光源並不特別限定，可使用白熾燈、螢光燈、發光二極體(亦記為LED(Light Emitting Diode，發光二極體))等發光元件。

作為光源25，較佳為可對攝像範圍無差異地均勻照射光者。特別地，LED因功耗低且光量長期穩定，故可較佳地使用。

作為設置於固定斜面部20之下方之鏡26之材質，例如可使用玻 璃、塑料、不鏽鋼等。鏡26之光反射面較佳為易於反射光R之鏡面。玻璃及塑料係成膜銀或鋁等而形成反射面。作為附膜方法，有鍍敷法、物理氣相沈積法(蒸鍍法、離子鍍覆法、濺鍍法等)、化學氣相沈積法(熱CVD(Chemical Vapor Deposition，化學氣相沈積法)法、電漿CVD法等)。

於本實施形態中，自高強度、高耐久性、容易維護、接近鏡面反射等點而言，可使用不鏽鋼之拋光品。

又，亦可使用曲面形狀，例如，以自光源25照射之光R成為平行光而投射至半透明板24之方式將鏡26設定為凹面形狀等。

透明板23係由玻璃或樹脂(例如，丙烯酸板)構成之透明之板構件，作為上側固定斜面構件發揮功能。

透明板23之表面構成固定斜面部20，因此較佳為硬度高且光滑性良好者以不因長期使用而於表面產生損傷。

又，透明板23之固定方法並不特別限定。於本例中，其係藉由支點27以可裝卸之方式與半透明板24接合。因此，於透明板23受到損傷之情形時，可將透明板23自支點27卸除而容易地進行更換。

半透明板24係與透明板23重疊而配設於透明板23之下側(即，固定斜面部20之背面側)。

半透明板24係由玻璃、或聚碳酸酯、聚苯乙烯等樹脂構成且具有光擴散功能之半透明之板構件，作為下側固定斜面構件發揮功能。半透明板24例如係藉由表面具有粗糙度而具有光擴散功能。

半透明板24使藉由鏡26而反射之光分散而透過，並將其平均化而照射至固定斜面部20整體。

若透明板23或半透明板24受到損傷，則會成為誤識別之原因。因此，於本實施形態中，以透明且不易受到損傷之透明板23構成固定斜面部20，且形成為於其下重疊有不與物品1接觸之半透明板24之雙 層構造，藉此同時滿足了光之擴散與防止受損兩個功能。

於透明板23，配設有可調節固定斜面部20之傾斜角度之支點27。藉由支點27，可將固定斜面部20之角度調節為易於利用拾取與放置裝置40於供給至固定斜面部20之物品1之姿勢下對物品1進行拾取處理之狀態。又，可調節物品1於固定斜面部20下降之供給速度。

再者，固定斜面部20既可如本實施形態般形成為透明板23與半透明板24之雙層構造，亦可形成為半透明板之單層構造。

於單層構造之情形時，半透明板24同時進行固定斜面部20之構成與光之均勻化，因此可使固定斜面部20之構造單純化。

又，較佳為於固定斜面部20之表面設置防止受損用之保護膜。防止受損用之保護膜可使用具有可見光線之透光性且光滑性良好者，例如高分子聚乙烯帶、聚四氟乙烯(PTFE)浸漬玻璃布帶等。

又，即便為單層構造，固定斜面部20之角度亦可調節。

其次，參照圖4對另一形態之照明裝置進行說明。

如圖4(a)所示，照明裝置具備光源25。於該光源25中，例如作為半導體發光元件，可使用例如發光二極體(LED)。又，亦可使用螢光管、燈泡等。於光源25連接有複數根光纖91。於各光纖91之射出端配設有使於光纖91內傳輸之光擴散之光擴散部92。該光擴散部92只要為具有光擴散功能者即可，亦可為將光纖91之前端部設定為球狀體者。又，亦可配設有未圖示之凸透鏡或凹透鏡，或者亦可配設有將未圖示之凸透鏡與凹透鏡組合而形成之光學系統。進而，亦可於光纖91之前端配置凸狀之鏡而使光擴散。各光纖91之射出端係以射出之光自固定斜面部20之背面方向朝相對於固定斜面部20垂直之方向入射之方式配設。例如，較佳為光纖91之射出端係以遍及固定斜面部20之整面於固定斜面部20之長度方向及與該長度方向正交之寬度方向上分別成為相等間隔之方式配設。

進而，亦可如圖4(b)及(c)所示，為如下構成，即，於連接於光源25之光纖91之射出端，連接藉由將光散射物質混入至纖殼中等方法而製作之側面發光型光纖93，並將其設置於固定斜面部20之背面。藉由以相等間隔配設該側面發光型光纖93，可獲得均勻之照射光，因此較佳。

從而，若使用光纖91、93，則尤其容易使光均質地甚至遍及固定斜面部20之角部。

又，亦可使用未圖示之LED發光面板來代替固定斜面部20之半透明板24。於該情形時，LED發光面板自身面發光，因此無需光源25及鏡26。

若如本實施形態般設定為背光方式，則可自固定斜面部20之下方向物品1照射光。因此，可將日光或變化之外界光之影響最小化，而可使物品1之外形確實地顯現，故可抑制圖像識別率之降低，因此較佳。

即，於本實施形態之固定斜面部20，自固定斜面部20之下部區域之光源25射出光R，並藉由該區域之鏡26以相對於固定斜面部20大致垂直地入射之方式反射。然後，反射之光R透過固定斜面部20，向設置於光R之行進方向上之攝像裝置30照射。因此，即便為低光量之光源亦可效率良好地拍攝物品1。

進而，於通常光量或高光量之情形時，能以高對比度拍攝物品1，因此能以高精度識別出物品1之位置及方向。

再者，於光源25使用之光R之波長一般為可見光之波長區域者。但根據物品1之光之反射特性、吸收特性、或環境，亦可使用紅外線區域或紫外線區域之波長之光。於該情形時，攝像裝置30亦可使用與光R之波長對應者。

於利用前光方式照明之情形時，較佳為將光源設置於物品1之上 方且攝像裝置30之近邊。又，為消除物品1之陰影而於攝像裝置30之左右或上下等遠離攝像裝置30之位置設置複數個光源之構成可抑制圖像識別率之降低，因此更佳。

參照圖5，對固定斜面部20之安裝角度等進行說明。

如圖5所示，固定斜面部20之傾斜角度α只要為5°(度)~75°即可，較佳為15°~65°。

藉由設定為15°以上，可使物品1確實且迅速地下降。又，藉由設定為65°以內，可防止於固定斜面部20下降之物品1越過支持構件21。進而，可使上述物品1迅速地藉由固定斜面部20之支持構件21而確實地停止。

支持構件21係由板狀之構件構成。由固定斜面部20之傾斜角度α及下述固定斜面部20與支持構件21所成之角度β，規定λ=180°-α-β。支持構件21之傾斜角度λ為了防止下降之物品1飛出，可設定為20°(度)以上。支持構件21之材質並不特別限定。較佳為於支持構件21之表面拉伸具有防止物品1回彈之衝擊吸收功能之橡膠等之構件。

藉此，使供給至固定斜面部20之物品1更迅速地停止。因此，可於供給物品1之後立即開始圖像識別處理進行圖像識別，並由拾取與放置裝置40進行拾取動作。

再者，例如，亦能以圓柱形狀之棒或管等其他形狀之構件構成支持構件21，或使支持構件21本身以具有衝擊吸收功能之構件構成等。

又，支持構件21亦可為將與固定斜面部20分開之構件組合而成者。或者，亦可為由固定斜面部20之構成構件連續地形成、截面呈L字、J字、或V字型之如引水槽者。

進而，於固定斜面部20及支持構件21，亦可配設有提高物品1之下降速度之功能。作為此種功能，可列舉使固定斜面部20本身振動之 振盪器、進行上下移動之電動裝置或氣缸、進行擺動動作之旋轉馬達、電動裝置或氣缸等。

固定斜面部20與支持構件21所成之角度β越小，則固定斜面部20與支持構件21之間變得越窄而夾持物品1，從而可使物品1更確實地停止。因此，角度β較佳設定為130°以下。

又，角度β越大，則於拾取與放置裝置40提昇物品1時支持構件21越難成為障礙，從而能以最短路徑高速地處理物品1。因此，角度β較佳設定為50°以上。

支持構件21於處理通常之圓形或橢圓形截面之瓶之情形時，較佳為相對於斜面大致垂直地豎立，即角度β設定為約90°。

又，支持構件21之自固定斜面部20起算之垂直方向之高度H較佳為與物品1之高度(寬度)h(參照圖5、7)相等，或為h之0.5倍至h之2.0倍。藉由設定為h之0.5倍以上，可使物品確實地停止。又，藉由設定為h之2.0倍以內，可防止或抑制於拾取與放置裝置40拾取物品而動作時支持構件21干涉而成為障礙。

一面參照圖6，一面對於固定斜面部20之下部設置有鼓風噴嘴28之例進行說明。

如圖6所示，較佳為於固定斜面部20之下部設置貫通支持構件21之鼓風噴嘴28。鼓風噴嘴28於殘留於固定斜面部20之上之物品1成為障礙之情形時，能以自鼓風噴嘴28噴射高壓空氣而將物品1自固定斜面部20吹飛之方式將其除去。作為物品1成為障礙之情形，可列舉物品1之姿勢不佳而無法藉由拾取與放置裝置40來拾取之情形、或物品1較重而難以進行圖像識別之情形。

所除去之物品1藉由空氣向供給裝置10、容器儲存部11、或未圖示之更上游之物品漏斗返回，而再次被搬入至供給裝置10。

再次之搬入作業亦可為設置有使被吹飛之物品1向供給裝置10、 容器儲存部11、或物品漏斗等返回之帶式輸送機等搬送裝置而使上述物品1返回。或者，亦可藉由人工作業使曾排出至系統外之物品1返回。

作為上述支持構件21，亦可如圖7(a)、(b)所示，設定為包含複數個柱狀構件之棒狀之支持構件21。

棒狀之支持構件21之截面形狀並不特別限定，例如可為四稜棒，亦可為圓棒。棒狀之支持構件21之表面與物品1接觸之部分若設定為平滑之平面或曲面，則不會對物品1造成損傷，因此較佳。棒狀之支持構件21之材質並不特別限定，例如，可列舉樹脂、金屬、橡膠等。較佳為將支持構件21設定為具有防止物品1回彈之衝擊吸收功能之構件，或將具有衝擊吸收功能之構件張設於支持構件21上。藉由將棒狀之支持構件21之間隔Db設定為未達物品1之長度Lc之60%，可防止物品1自棒狀之支持構件21之間落下。長度Lc係指物品1之底部3至頸部4之上端之長度。換言之，為物品1之高度。藉由將棒狀之支持構件21之高度H設定為物品高度h之90%以上，可防止物品1越過棒狀之支持構件21而落下。又，藉由設定為未達物品高度h之150%，可於機器人拾取物品1而移動時容易地避開棒狀之支持構件21，因此較佳。

作為棒狀之支持構件21之形狀，亦可使前端向物品下落之上方向略微彎曲。若使棒狀之支持構件21之前端彎曲，則即便降低相對於固定斜面部20垂直之方向之棒狀之支持構件21之高度H亦可防止物品1越過棒狀之支持構件21而落下。例如若將前端之彎曲角度設定為10°至30°而加以彎曲，則可使棒狀之支持構件21之高度H變低至物品高度h(同上)之80%至120%左右。因此，如圖7(c)所示，於未圖示之機器人拾取物品1而移動時，略微上升便可避開棒狀之支持構件21。進而，即便不避開彎曲部，亦只要棒狀之支持構件21為具有衝擊吸收功能之構件，便可藉由物品1而變形，故而對機器人之動作所造成之制約最 小，因此尤佳。

其次，對固定斜面部20、支持構件21及所保持之物品1之接觸狀態進行說明。

物品1以點與線、點與面、線與線、或面與面等方式，於複數個部位與支持構件及固定斜面部20接觸。即，藉由物品1於至少2個部位接觸，可於自圖像識別至拾取為止之期間更穩定地保持物品1。此外，若物品1藉由線、點、面、或該等之組合於3個部位以上與固定斜面部20及支持構件21接觸，則可進而穩定地保持物品1。

此處，所謂穩定地保持係指，於物品1供給至固定斜面部20時，不使物品1產生振動或搖晃等，即便產生振動或搖晃等亦可使其不繼續而於短時間內成為靜止狀態。

若物品1於固定斜面部20迅速地穩定，則可立即進行圖像識別。而且，可不使拾取與放置裝置40待機而進行拾取動作，從而可效率較佳地進行作業。

進而，亦可抑制如下情況：於拾取與放置裝置40進行拾取動作時，物品1移動，而自控制裝置32運算之末端執行器46應朝向之目標座標值及末端執行器46之目標方向偏移。若於拾取時產生該等偏移，則拾取本身無法進行，或因不準確之拾取而於放置物品1時位置及姿勢等自目標偏移，從而成為放置失敗之原因。針對此，本新型或本創作中所使用之固定斜面部20及支持構件21為避免上述問題，可如上所述穩定地保持物品1。從而，可提供能實現準確之拾取之物品1之靜止狀態。

於物品1藉由線、點、面而與固定斜面部20及支持構件21接觸之位置彼此之距離較遠之情形時，上述位置包圍物品1之重心部，從而可穩定地保持物品1。

又，於面接觸部較大之情形時，線接觸部越長，則可越穩定地 保持物品1。

為穩定地保持物品1，於所處理之物品1之形狀受到限定之情形時，較佳為根據該形狀而以平板以外之形狀構成固定斜面部20。

例如，將固定斜面部20設定為向傾斜方向彎曲之曲面，或將平板部分(平面部分)與彎曲部分(曲面部分)組合，或者亦可三維地設定為更複雜之形狀。

例如，若固定斜面部20之與物品1接觸之面之形狀為如沿物品1之面之形狀，則容易於3個部位以上接觸，因此較佳。

另一方面，藉由將固定斜面部20設定為平板形狀，易於進行固定斜面部20之加工並且可保持各種形狀之物品1，因此較佳。

一面參照圖8之各圖，一面對以上所說明之固定斜面部20、支持構件21及藉由該支持構件21而保持之物品1之接觸狀態之具體例進行說明。

圖8(a)係表示藉由向傾斜方向彎曲之固定斜面部20保持長度方向之截面形狀變化較小之物品1之情形之圖。圖8之各圖式中之左側之圖式(以下稱為左圖)係自固定斜面部20之長度方向觀察之前視圖，各圖式中之右側之圖式(以下稱為右圖)係物品1之俯視圖。

如圖8(a)所示，固定斜面部20以沿物品1之側面之方式向傾斜方向彎曲，自長度方向觀察之截面為曲線。物品1具有筒狀之形狀，該筒狀之形狀具有橢圓形之截面。

如左圖所示，物品1例如於部位2a、2b與固定斜面部20接觸，於部位2c與支持構件21接觸。

上述部位2a~2c如右圖所示，成為沿物品1之長度方向延伸之3條平行之直線。如此，於物品1之長度方向之截面形狀變化較小之情形時，物品1可於複數個直線部位與僅向傾斜方向彎曲之固定斜面部20接觸，從而穩定地停止。

圖8(b)係表示藉由向傾斜方向彎曲之固定斜面部20保持物品1之情形之圖，該物品1具有更複雜之形狀，例如長度方向之截面形狀之變化較大等。左圖係自固定斜面部20之長度方向觀察之前視圖，右圖表示物品1之俯視圖。

如左圖所示，物品1例如於部位2a、2b與固定斜面部20接觸，於部位2c與支持構件21接觸。

該等部位2a~2c如右圖所示，成為不位於同一直線上之3點。而且，物品1之重心位於以上述3點為頂點之三角形之內側。因此，藉由於該等3個點狀之部位2a~2c與固定斜面部20及支持構件21接觸，物品1被穩定地保持。

如此，於物品1之長度方向之截面形狀變化較大之情形時，藉由將固定斜面部20之相對於其長度方向而為寬度方向之截面形狀設定為與物品1之外形對應之形狀，物品1可於複數個點部位與向傾斜方向彎曲之固定斜面部20接觸，從而穩定地停止。

圖8(c)係表示藉由平板(平面)狀之固定斜面部20保持長度方向之截面形狀變化較小之物品1之情形之圖，物品1與圖8(a)相同。左圖係自固定斜面部20之長度方向觀察之前視圖，右圖表示物品1之俯視圖。

如圖4所示，物品1於部位2a與固定斜面部20接觸，於部位2b與支持構件21接觸。即便於物品1之長度方向之截面形狀變化較小之情形時，藉由將固定斜面部20之相對於其長度方向而為寬度方向之截面形狀設定為與物品1之外形對應之形狀，物品1亦可於複數個點部位與向傾斜方向彎曲之固定斜面部20接觸，從而穩定地停止。

物品1與固定斜面部20及支持構件21接觸之部位2a、2b如右圖所示，成為沿物品1之長度方向延伸之2條平行之直線，物品1之重心位於上述2條平行之直線2a、2b之間。因此，藉由上述2個直線狀之部位 2a、2b，物品1被穩定地保持。

因物品1與固定斜面部20接觸之部位為2條平行之直線，故藉由平板狀之固定斜面部20亦可穩定地保持物品1。

以上，對使固定斜面部20於斜面方向上彎曲之情形進行了說明。進而，例如，藉由將三角狀、梯形狀、長方形狀等其他形狀之凹凸設置於固定斜面部20，亦可穩定地保持物品1。

又，支持構件21亦同樣地，即便設置為彎曲、三角狀、梯形狀、長方形狀等凹凸形狀者，亦可穩定地保持物品1。藉由於支持構件21設置此種凹凸形狀，可防止於攝像或拾取時物品1相對於供給方向而向左右方向搖擺之情況。

進而，亦可將固定斜面部20與支持構件21之立體形狀多樣地組合，例如將固定斜面部20設定為彎曲面(曲面)，於支持構件21設置三角狀之凹部等，藉此可選擇與各物品1之形狀對應之組合。

如上所述，固定斜面部20與支持構件21係藉由於複數個部位與物品1接觸而支持物品1。例如，固定斜面部20具有以向物品1之供給方向下降之方式傾斜之平面部、及將該平面部與支持構件21連接之曲面部。於該平面部與曲面部之間亦可存在明確之邊界。亦可為面形狀無邊界而連續地自平面部向曲面部變化從而截面如J字般。

又，亦可於固定斜面部20及支持構件21之至少一者之上表面之與物品1接觸之部位形成凹凸。

其次，使用圖9對固定斜面部20之寬度進行說明。

固定斜面部20之寬度L(構成固定斜面部20之拾取側構件之與長度方向成直角之方向之長度：傾斜方向之長度)較佳設定為物品1之供給方向長度、即物品1放置於固定斜面部20時之物品1之寬度、即寬度L方向之長度之0.8倍以上且1.8倍以下。

藉由將寬度L設定為物品1之寬度之0.8倍以上，可防止物品1自固 定斜面部20向供給方向之上游側返回而落下，從而可將物品1確實地保持於固定斜面部20上。

又，藉由將寬度L設定為物品1之寬度之1.8倍以下，可防止物品1於固定斜面部20之上沿寬度L方向放置有複數個。而且，可防止物品1彼此之接觸，從而可防止物品1彼此之接觸所致之圖像識別率之降低。進而，可防止於拾取時尚未成為拾取對象之物品1干涉而令拾取動作失敗。

另一方面，固定斜面部20及支持構件21之長度方向之長度W需為物品1之長度方向之長度之1.05倍以上。

藉此，可將物品1控制於固定斜面部20之長度之範圍內。又，於欲於固定斜面部20之長度方向上同時載置n個物品1之情形時，理想為將長度W設定為物品1之長度方向之長度×n×1.05以上。

於本圖中，將支持構件21分割為2個部分。支持構件21既可為分割型亦可為一體型，只要容易製作即可。

於固定斜面部20及支持構件21之長度方向之兩端，配設有側面導件29、29，該等側面導件29構成以與固定斜面部20及支持構件21垂直之平面而形成之壁面。各側面導件29防止於向固定斜面部20供給物品1時物品1自固定斜面部20之兩端部落下。

側面導件29具有平滑之表面，藉由使用與物品1之摩擦少且光滑性良好之材質之構件，可防止於向固定斜面部20供給物品1時，物品1之姿勢因與側面導件29表面之摩擦阻力而變得不穩定。

側面導件29之材質並不特別限定，可選擇拋光不鏽鋼板、光滑性良好之樹脂等。

若將側面導件29設定為透明構件，則作業人員易於確認出物品1之供給狀況，因此容易對向固定斜面部20之物品1之供給量進行調整。

其次，使用圖10對固定斜面部20之表面之另一形態進行說明。

於圖10(a)所示之例中，於固定斜面部20之表面設置有複數個棒狀之縱向構件18。

縱向構件18係具有梯形狀之截面且沿斜面方向延設之細長之棒狀之突起，上方(遠離斜面且平行於斜面之側)形成寬度較細且上端面平坦之峰部16。

複數個縱向構件18係以相等間隔平行地設置於固定斜面部20之表面，於位於斜面上端側(即，物品1供給之上游側)之前端部，以所供給之物品1易於向峰部16移動之方式，形成有切口部17，該切口部17係以自斜面起算之高度越往其上方越低之方式傾斜地切下而形成。

切口部17之前端到達固定斜面部20之表面為止，自該前端至固定斜面部20之上端部為止，成為不存在縱向構件18之平面狀斜面部202。

自供給裝置10供給之物品1經由切口部17撞上縱向構件18之峰部16。其後，物品1沿峰部16於固定斜面部20下降，且抵接於支持構件21而停止。

峰部16於斜面上沿重力產生作用之方向(斜面方向)延伸，因此載置於縱向構件18之物品1沿峰部16迅速地於固定斜面部20下降，且抵接於支持構件21而停止。

自供給裝置10供給至固定斜面部20之上端部之物品1被自固定斜面部20之上表面向切口部17，進而自切口部17向峰部16平滑地導引。因此，可順利地進行自供給裝置10向固定斜面部20供給物品1之動作。

縱向構件18之長度較佳為，以無論物品1處於固定斜面部20之何處均使接觸點增加之方式，於不妨礙供給之範圍遍及供給方向之大致全域。

如以上所說明般，較佳為藉由縱向構件18等設置複數個沿固定斜面部20之斜面方向延設之凹凸部。藉由該凹凸部，不僅物品1易於在固定斜面部20之上滑動，而且物品1與固定斜面部20之接觸部之數量增加，故而停止於固定斜面部20上之物品1之穩定性增大。

上述例之縱向構件18具有梯形狀之截面。該截面形狀並不限定於梯形狀，而能以長方形狀、三角形狀、或半圓形形狀等各種截面形狀形成沿固定斜面部20之傾斜方向延設之凹凸部。

較佳為以凹凸部之峰部16之寬度變細之方式進行斜切或R切等倒角。所謂斜切係指例如以形成為梯形截面之方式切下，所謂R切係指例如以形成為圓弧狀截面之方式切下。藉由進行此種斜切或R切，可獲得長的線狀之接觸部，再者，於接觸部之物品之自重所致之每單位面積之負載變大，從而可穩定地保持物品。

峰部16之寬度d(參照圖10(b))若設定為5mm以下，較佳設定為2mm以下，則尤其可發揮該效果。

縱向構件18較佳為，以無論物品1處於固定斜面部20之何處均可使接觸點增加之方式，於不妨礙供給之範圍內，存在於供給方向之大致全域。

縱向構件18較佳為與物品1之供給方向平行地延伸而配置有複數個，於該配置之間距D(參照圖10(b))較窄之情形時，會使與物品1之接觸點增加，因此較佳。

對間距D選擇合適之值，以不增加縱向構件18之根數，並避免物品1於固定斜面部20上旋轉從而長度方向自固定斜面部20之長度方向傾斜。

具體而言，間距D較佳為物品1之長度方向之長度之10%至40%，更佳為20%至30%。既可為間距D全部相同，亦可為不同之間距D混合存在。

縱向構件18之材質並不特別限定，較佳為不妨礙物品1於固定斜面部20下降且不對物品1之表面造成損傷者。進而，較佳為可透過光源25發出之背光者。例如，可較佳地使用表面平滑之透明樹脂。

於為自攝像裝置30側照明物品1之前光方式而非背光方式之照明之情形時，為防止差異及暈光，亦可使用所謂之反光板，例如2B材等反射性低之不鏽鋼板等金屬板、或表面消光且明度較高之顏色之樹脂板等。

縱向構件18既可與固定斜面部20不同體而安裝於固定斜面部20之表面，或者亦可與固定斜面部20一體成形。

於將縱向構件18設定為獨立個體之情形時，亦可接著於固定斜面部20，或者設置支架而可裝卸地嵌入至固定斜面部20。

若使縱向構件18形成為可自固定斜面部20裝卸，則於縱向構件18受到磨耗之情形時，只要將縱向構件18更換便可維持性能，從而可實現成本降低。

又，於欲與物品1之形狀吻合時，將固定斜面部20設定為與物品1之形狀吻合之曲面。或者，只要使設置於平板狀之面之縱向構件18各自之高度不同，而將縱向構件18之峰部16設定為與物品1之形狀吻合之曲面即可。

進而，亦可於設置於長度方向上之梁構件上呈梳狀配設縱向構件18等，從而於縱向構件18之峰部16之包絡線上構成固定斜面部，而非以平板構成固定斜面部20。

於如此僅使用縱向構件18來形成實質之固定斜面部之情形時，灰塵等污物會穿過縱向構件18之間而掉落於地板面，因此容易清掃而使固定斜面部保持清潔。

以上，對設置縱向構件18而形成固定斜面部20之情形進行了說明，支持構件21之表面亦可為相同形狀。

其次，對拾取與放置裝置40進行說明。

拾取與放置裝置40係使物品1之方向成為所期望之朝向而將物品1自拾取位置移動至放置位置者，其具備臂部(臂)43。

於物品供給裝置100中，使用拾取與放置裝置40於圖像處理裝置31識別出之拾取位置拾取橫躺之長條形狀之物品1。然後，藉由規定空間位置之動作、及臂部43之前端之旋轉動作，以使物品1之頸部4朝上且底面3成為下方之方式使物品1對齊於固定方向而放置於搬出裝置50之底托51。

拾取與放置裝置40之設置位置並不特別限定，若配設於固定斜面部20之鉛垂上方，或相對於固定斜面部20之鉛垂上方而為與攝像裝置30側相反之側中之任一者，則可減小設備整體之設置面積，因此較佳。必須以拾取與放置裝置40之臂部(臂)43可自由地拾取與放置物品1之方式，且臂部43之前端越過固定斜面部20之鉛垂上方而於拾取位置附近及放置位置附近往來之方式配置拾取與放置裝置40。

作為拾取與放置裝置40，亦可使用自動機械式者。於如本實施形態般，物品1朝向不均一地放置於固定斜面部20上之長度方向上且任意位置之情形時，較佳為使用機器人。

物品供給裝置100中可使用之機器人並不不特別限定。

用於產業上之垂直多關節型機器人儘管動作速度略慢，但一般具有5軸至7軸之自由度，因此可於較大範圍內採取各種姿勢。因此，於將物品1以各種姿勢放置於各種位置之情形時可較佳地使用。又，因容易進行機器人之配置，進而能以如伸展手臂之姿勢拾取物品1，故不易遮擋攝像裝置30之視野。

水平多關節型機器人一般具有進行XYZ座標之空間定位之3條軸及進行臂部43之前端之旋轉動作之1條軸共計4條軸。因動作速度快，故可效率良好地處理物品1。又，可減少為實施攝像而讓機器人退避 之時間。水平多關節型機器人亦稱為SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，選擇順應性裝配機械臂)型機器人。

並聯連桿型機器人係使用並聯連桿機構之機器人，其有各種軸數者。

並聯連桿型四軸機器人一般具有進行XYZ座標之空間定位之3條軸及進行臂部43之前端之旋轉動作之1條軸共計4條軸。Z軸(高度)之移動範圍小於XY軸(水平面)之移動範圍，因此放置物品之場所及姿勢略受限定。

因動作速度較SCARA型機器人更快，故可效率良好地處理物品1。臂部43相對於SCARA型機器人及垂直多關節型機器人較細，故而遮擋攝像裝置30之視野之範圍很小。進而，因動作非常快，故可減少為實施攝像而讓機器人退避之時間，從而可充分地獲得攝像時間。

並聯連桿型六軸機器人具有進行臂部前端之XYZ座標之空間定位之3條軸及藉由旋轉而進行臂部前端之姿勢擺正之3條軸共計6條軸，其可採取各種姿勢。因此，並聯連桿型六軸機器人能以任意姿勢放置物品1。而且，因動作速度較SCARA型機器人更快，故可效率良好地處理物品1。又，臂部43較SCARA型及垂直多關節型更細，故而遮擋視野之範圍很小。進而，因動作快，故可減少為實施攝像而讓機器人退避之時間。

如此，並聯連桿型六軸機器人能以高速採取各種姿勢，對圖像識別處理造成之影響亦有限，因此作為物品供給裝置100中使用之拾取與放置裝置較佳。

其次，對安裝於機器人之臂部43之前端、拾取物品1之末端執行器(機器人之手部)46進行說明。

拾取物品1之末端執行器46一般有開閉式與真空吸附式。

開閉式之末端執行器係將物品1夾於藉由空氣等流體或電動機而 開閉之構件之間來固持物品1，藉此進行拾取者。空氣等流體式之開閉式末端執行器46具有較高固持力。電動式之開閉式末端執行器46可根據拾取對象而調節開度。

另一方面，真空吸附式之末端執行器係將吸附部抵接於物品1，藉由旋轉式或往返式之真空泵、或者噴射式真空產生裝置等，使吸附部內部之空間部接近於真空，由此吸引物品1而將其吸附。真空吸附式之末端執行器46具有對吸附與釋放之高速應答性。

作為其他形態，於物品1包含鐵等強磁性體，可藉由磁鐵加以吸附之情形時，亦可藉由電磁鐵之開關而進行吸附與釋放。

如上所述，末端執行器46拾取物品1之方法包括「固持」方法與「吸附」方法。

一般而言，於物品1較重、或表面存在凹凸、或吸附用之面較少之情形時，較佳為使用開閉式之末端執行器46。

另一方面，於物品1較輕，存在吸附用之充分大之平面或曲面而可確保吸附位置，且能以高速加以處理之情形時，可較佳地使用能迅速地進行吸附與釋放之真空吸附式之末端執行器46。

於本實施形態之物品供給裝置100中，作為物品1，主要處理樹脂製之具有長條形狀之空瓶，因此較佳為使用吸附式之末端執行器46。

吸附式之末端執行器46之與物品1接觸之吸附部設定為真空墊。真空墊之種類並不特別限定。平型真空墊可於放置時迅速地使墊內之真空狀態恢復至常壓狀態，故而將物品自吸附狀態釋放之時間短，應答性優異，因此較佳。又，蛇腹型真空墊可於拾取時變形而應對真空墊前端部分與物品1之相對位置之微妙之偏移，故而可防止吸附錯誤，因此較佳。

於真空墊與末端執行器46本體之安裝部，亦有時設置可藉由外 力而縱向伸縮之彈簧等所形成之緩衝部。藉由設置緩衝部，可變形而應對真空墊前端部分與物品1之相對位置之微妙之偏移。例如，即便所欲拾取之物品1撞上其他物品1，而高度與通常不同，亦可應對。

進而，於物品1之吸附面為複雜之形狀之情形時，末端執行器46較佳設定為具有複數個蛇腹式真空墊且各真空墊具有緩衝部之構成。於此種構成中，各自之吸附角度之不同係藉由蛇腹之彎曲而調節，吸附位置之高度之不同係藉由緩衝部之伸縮而調節。因此，可將真空墊確實地壓抵於物品1而吸附物品1。

其次，對固定斜面部20與攝像裝置30之配置關係進行說明。

於本實施形態之物品供給裝置100中，於面向固定斜面部20之方向且相對於固定斜面部20而大致垂直之上方即傾斜上方向上設置有攝像裝置30。從而，攝像裝置30固定於未圖示之壁、支柱等，而向傾斜下方向拍攝物品1。

藉此，於物品1之拾取時，可將臂部43及末端執行器46所遮擋之物品1之圖像區域控制於最小限度。進而，可自相對於進行拾取之側而言之正面、換言之自物品1之側面，拍攝沿固定斜面部20傾斜而放置之物品1。

其次，使用圖11，對固定斜面部20與攝像裝置30之配置進行說明。

圖11(a)表示以下之說明中所使用之物品1之仰視圖(左圖)、側視圖(中圖)、及俯視圖(右圖)。

如圖11所示，物品1例如具有圓筒形，於一端側配設有底部3，於另一端側配設有頸部4。

圖11(b)表示沿固定斜面部20之長度方向觀察放置於固定斜面部20之物品1時。

如圖11(b)所示，使用垂直多關節型機器人作為拾取與放置裝置 40。但以下之說明係於不限定拾取與放置裝置40之種類之條件下成立。

於自物品1之上方或傾斜上方進行拾取時之圖像識別中，攝像裝置30一般係相對於所欲識別之物品配置於鉛垂上方。於該情形時，攝像裝置30c配置於圖11(b)之虛線所示之位置。於該情形時，如圖所示，臂部43進入至攝像裝置30c之攝像範圍130c，而遮擋攝像裝置30c之視野。

另一方面，於本新型或本創作之物品供給裝置100中，將攝像裝置30a設置於相對於固定斜面部20大致垂直之上方。圖1所示之攝像裝置30b亦與上述攝像裝置30a相同。

藉此，可使拾取與放置裝置40之臂部43幾乎不遮擋攝像裝置30a之視野。又，可使末端執行器46僅略微遮擋視野，從而容易進行圖像識別。

圖11(d)表示藉由攝像裝置30a進行拍攝之情形時之圖像識別範圍之例。

於該例中，拾取方向與攝像方向不同，因此於末端執行器46拾取物品1時，於圖像識別範圍131a內末端執行器46及臂部43幾乎不干涉物品1之圖像。因此，較藉由攝像裝置30c進行拍攝之情形時(參照圖11(c))可拍攝物品1之更大之範圍。

藉此，可顯著地提高藉由與登錄圖像進行圖案匹配等處理而實施之圖像識別率。

其次，使用圖12，對固定斜面部20與支持構件21之效果、及複數個處理之優點進行說明。

圖12(a)係針對放置於固定斜面部20之物品1沿固定斜面部20之長度方向觀察拾取與放置裝置40拾取物品1之前之狀態之圖。圖12(b)係自攝像裝置30之方向觀察該狀態之圖。

如圖12(b)所示，作為一例，沿長度方向向固定斜面部20供給有物品1a至物品1c三個物品1。物品1a至物品1c均處於圖像識別範圍131內。

圖12(c)係沿固定斜面部20之長度方向觀察如下情況之圖：該等三個物品1a至物品1c中，圖像處理裝置31圖像處理物品1b，且拾取與放置裝置40基於此而拾取物品1b。圖12(d)係自攝像裝置30之方向觀察該狀態之圖。

圖12(e)係沿固定斜面部20之長度方向觀察拾取與放置裝置40對已放置於固定斜面部20之物品1b進行放置之狀態之圖。圖12(f)係自攝像裝置30之方向觀察該狀態之圖。

如圖12(c)至圖12(f)所示，於拾取與放置裝置40拾取並放置物品1b之期間臂部43及末端執行器46進入至攝像範圍130，圖像識別範圍131之圖像受損。

但於本實施形態之拾取與放置裝置40之配置之情形時，於圖像識別範圍131內，存在於攝像裝置30之視野中不干涉拾取與放置裝置40之物品1a與物品1c。因此，圖像處理裝置31可對物品1a及物品1c進行圖像識別。

若於固定斜面部20一次僅放置1個物品1，則會產生以下制約。即，於拾取與放置裝置40處理該物品1之期間，必須等待直至拾取與放置裝置40之臂部43及末端執行器46避讓至圖像識別範圍131之外為止。而且，於物品1供給至固定斜面部20但拾取與放置裝置40處於圖像識別範圍131內之情形時，亦同樣地必須等待直至拾取與放置裝置40避讓至圖像識別範圍131之外為止。即，若於圖12之例中於固定斜面部20一次僅放置1個物品1，則處理1個該物品1需進行1次圖像識別，處理3個該物品1需進行3次圖像識別。

從而，於固定斜面部20存在複數個物品1之狀態下，於拾取與放 置裝置40處理其中1個物品1之期間，其他物品1處於拾取與放置裝置40之動作區域外。從而，圖像處理裝置31可於拾取與放置裝置40處理該物品1之期間對其他物品1進行圖像識別。即於圖12之例中，即便於處理3個該物品1之情形時，亦只要進行1次圖像識別便足夠。此可藉由如下方式實現：於固定斜面部20中，沿物品1之供給方向S、換言之即與臂部43及末端執行器46之運作方向正交之方向，供給複數個物品1，並使其靜止。

因此，拾取與放置裝置40無需每進行1次拾取與放置之作業均避讓至圖像識別範圍131之外。藉此，拾取與放置裝置40可於放置該物品1之後，立即進行下個物品1之拾取，從而可提高作業效率。

其次，使用圖13對攝像裝置之攝像處理進行說明。

圖13(a)表示以下之說明中所使用之物品1之俯視圖(最上段之圖)、前視圖(中段之左圖)、右側視圖(中段之右圖)、及仰視圖(最下段之圖)。

如圖所示，物品1形成為具有橢圓形之截面之筒狀，且具有與橢圓形之長軸對應之寬幅面6及與橢圓形之短軸對應之窄幅面5。

圖13(b)表示物品1供給至固定斜面部20時。物品1若以上述橢圓形之長軸與固定斜面部20平行之方式停止則較為穩定，因此寬幅面6易於沿固定斜面部20而放置。

因此，若藉由以對向於固定斜面部20之方式配置之攝像裝置30a拍攝物品1，則以如圖13(d)所示寬幅面6成為正面之方式進行拍攝。此相當於自圖13(a)所示之30a方向進行拍攝。

另一方面，於以普通配置設置攝像裝置之情形時，即，於設置於固定斜面部20之正上方(鉛垂上方)之情形時，攝像裝置30c設置於圖11(b)之虛線所示之位置。此時，攝像裝置30c如圖13(e)所示，自傾斜方向拍攝物品1之側面，較自正面觀察之本來之寬度即虛線所示之 部分略細地形變而識別物品1。此相當於自如圖13(a)所示之30c方向進行拍攝。

圖13(c)係物品1之登錄圖像，且係與物品1之寬幅面6對應之圖像。

因此，若使用圖13(c)之登錄圖像對藉由攝像裝置30a拍攝之圖13(d)之圖像進行圖像識別，則兩圖像良好地對應，圖像識別率提高。

另一方面，於藉由攝像裝置30c進行拍攝之情形時，其攝像圖像如圖13(e)所示係以實線表示，自物品1之正面拍攝之攝像圖像與形狀不一致，圖像識別率降低。

如上所述，於物品1為易於沿固定斜面部20之形狀之情形時，藉由設置於相對於固定斜面部20垂直之方向上之攝像裝置30a而自正面拍攝物品1。因此，可相對於登錄圖像而將圖像之失真控制得較小，從而可提高圖像識別率。

其次，對搬出裝置50進行說明。

作為該搬出裝置50，使用滑槽、或搬送裝置。

一般而言，於滑槽之情形時，於滑槽中途、或滑槽出口，對物品1進行方向調整等處理。滑槽之傾斜方向及搬送裝置之移動方向、即移動並搬出物品1之方向係配合現場而佈局，並不特別限定。

搬出裝置有可將物品1放置於任意位置者、及放置物品1之位置固定者。

作為可將物品1放置於任意位置之搬出裝置，有帶式輸送機、頂板鏈條輸送機、輥輸送機等拾取與放置裝置40放置物品1之場所連續相連者。

此種搬出裝置一般係水平地配置。又，於物品1為長條物之情形時，為更穩定地進行搬送，或一面搬送一面使之立起，會傾斜地配 置。

如此傾斜地配置之情形將於第2、第3實施形態中進行說明。

另一方面，作為放置物品1之位置固定之搬送裝置，有設置有輪廓、棧、稱為附加裝置之間隔壁、及具有凹處之載鬥之帶式輸送機等。此種搬出裝置一般係水平地配置。又，於物品1為長條物之情形時，為更穩定地進行搬送，或一面搬送使之一面立起，會傾斜地配置。

又，具有與容器之形狀吻合之內側形狀及尺寸且外形形狀固定之固持器或底托亦一般係以投入部成為鉛垂方向之方式水平地配置。

或者，螺桿輸送機亦可作為搬送裝置而使用。螺桿輸送機具有傾斜面，因此其使用方法亦可與上述傾斜地配置之搬送裝置相同。

進而，藉由將該等搬送裝置組合，亦可進行更穩定之搬送。

於該等進行放置之位置固定之搬送形態中，拾取與放置裝置40將物品1放置於搬送裝置之固定之場所，因此需對時序進行控制。

時序之控制係以如下方式進行：例如藉由感測器檢測出底托51或輪廓等之位置，或者於搬送裝置之移動部位設置光學感測器而使用其檢測值。或者，於搬送裝置之驅動部等設置編碼器，使用相對於自其檢測值計算出之搬送裝置之基準位置之移動狀態。藉由將感測器與編碼器併用，能以高精度進行控制。

又，搬送裝置之動作形態有一面使搬送裝置移動一面進行放置者、及使搬送裝置停止而進行放置者。

於使搬送裝置一面移動一面進行放置之形態中，於放置時不停止搬送裝置亦可，從而搬送裝置側之自由度提高。

於該動作形態中，一面使末端執行器46與搬送裝置一併移動一面放置物品1。具體而言，藉由使拾取與放置裝置40之動作同步於搬送裝置之移動速度，可更穩定地放置物品1。同步方法可使用藉由上 文所述之光學感測器或編碼器而實施之方法。

另一方面，於使搬送裝置停止而進行放置之形態中，放置物品1之目標位置停止，故而拾取與放置裝置40可高速且穩定地放置物品1。

亦可根據拾取與放置裝置40之動作範圍之大小，藉由搬送裝置之暫時停止，將複數個物品1放置於複數個目標位置。

其次，使用圖14，對將物品1以立起之狀態放置之搬出裝置50之例進行說明。

圖14(a)、(b)係以底托51及帶式輸送機52構成搬出裝置50之例。圖14(a)為俯視圖，圖14(b)為自搬出方向P觀察之圖。

於該例中，物品1之放置目的地為放置於帶式輸送機52之搬送面即輸送機皮帶面上之底托51。

帶式輸送機52之搬送面係以成為水平之方式設置，於上表面以相等間隔載置有底托51。連續地配設之底托51亦可接觸。藉由未圖示之拾取與放置裝置40自固定斜面部20拾取之物品1係以底部3成為下側且頸部4成為上側之方式立起而插入至底托51。

其後，物品1於插入至底托51之立起狀態下，藉由帶式輸送機52，沿與固定斜面部20平行之箭頭P所示之方向穩定地搬出。

圖14(c)、(d)係以帶式輸送機52構成搬出裝置50之例。圖14(c)為俯視圖，圖14(d)為自搬出方向P觀察之圖。

於該例中，物品1之放置目的地係水平設置之帶式輸送機52之搬送面，其沿與固定斜面部20平行之箭頭P所示之方向移動。

於帶式輸送機52之遠離固定斜面部20之側，遍及帶式輸送機52之全長而配設有用以防止物品1之翻倒之導件53b。

另一方面，於帶式輸送機52之靠近固定斜面部20之側，除相對於固定斜面部20並行之區間外，於帶式輸送機52之下游側配設有導件 53a。

靠近固定斜面部20之側之導件53a之端部，於物品1之位置向固定斜面部20側偏移而放置之情形時，為了抵接於物品1使其對齊，而向固定斜面部20之側平緩地彎曲。

物品1放置於帶式輸送機52上之搬出方向P中不存在導件53a而僅存在導件53b之區間，且以立起之狀態下穩定地於帶式輸送機52上搬送。

其次，對以如上方式構成之物品供給裝置100之一系列動作進行說明。

首先，藉由供給裝置10，自上方朝具有支持構件21之固定斜面部20沿供給方向供給1個物品1。即，以相對於固定斜面部20之傾斜方向物品1為1個之方式進行供給。再者，此表示於固定斜面部20之傾斜方向即寬度L方向(參照圖9)為1個，於長度方向亦可為複數個。

藉由設置於相對於固定斜面部20大致垂直之上方之攝像裝置30拍攝固定斜面部20上之物品1，作為其資訊之圖像資料被發送至圖像處理裝置31。

於攝像時，拾取與放置裝置40之臂部43及末端執行器46退避至攝像裝置30之視野外。此時，於攝像裝置30之攝像中，臂部43及末端執行器46之影響或無或小，因此只要可進行物品1之圖像識別，則臂部43及末端執行器46之一部分亦可進入至攝像裝置30之視野內。

圖像處理裝置31藉由圖案匹配等對預先登錄之登錄圖像與接收到之圖像資料進行比較，而求出固定斜面部20上之物品1之位置及方向。

然後，圖像處理裝置31將所求出之物品之位置及方向之相關資訊、即位置資訊Ip發送至控制裝置32。

控制裝置32使用位置資訊Ip，運算出拾取與放置裝置40之末端執 行器46應朝向之目標座標值、及應朝向之目標方向即前往方向，而控制拾取與放置裝置40。藉此，拾取與放置裝置40使用末端執行器46於該目標座標值及目標方向拾取物品1。

然後，拾取與放置裝置40使所拾取之物品1向預先設定之位置移動，改變物品1之姿勢，藉此以頸部4朝上之方式配合物品1之方向，而後將其放置。

繼而，若固定斜面部20上已無物品1，則藉由供給裝置10，自上方再次向具有支持構件21之固定斜面部20供給物品1。然後，重複上述處理。

該供給無需等待物品1之放置，而於藉由拾取與放置裝置40自固定斜面部20將物品1提昇從而固定斜面部20空閒之時序進行。所謂空閒之時序係指，新欲處理之物品1與目前正處理之物品1於固定斜面部20互不干涉之時序。從而，可縮短處理時間。

於放置於固定斜面部20之物品1處於無法進行圖像識別或者無法藉由拾取與放置裝置40加以處理之狀態之情形時，藉由鼓風將如上所述之物品1排除。

固定斜面部20沿與物品1之供給方向成直角之方向、即正交之方向，大致水平地延伸。於對該固定斜面部20同時供給有複數個物品1之情形時，於放置1個物品1之後，對固定斜面部20上所殘留之其他物品1亦進行處理。

(第2實施形態)

第2實施形態之物品供給裝置100係與上述第1實施形態之搬出裝置50之形態不同、添加有出口搬送裝置55者。其他構成係具有與上述第1實施形態相同之構成者。即，供給裝置10、固定斜面部20、支持構件21、攝像裝置30、拾取與放置裝置40、定位機構33等具有相同構成。

從而，於第2實施形態中，對構成與第1實施形態不同之搬出裝置50及出口搬送裝置55進行說明，而省略其他構成之說明。

第2實施形態之物品供給裝置100具備搬出裝置50及出口搬送裝置55。

搬出裝置50與出口搬送裝置55係用以使長條形狀之物品1最終以豎立姿勢搬出之裝置。搬出裝置50係由下部固定導件65及第1帶式輸送機66構成。出口搬送裝置55包含第1帶式輸送機66、第2帶式輸送機67、及側面導件68等。

第1帶式輸送機66係自搬出裝置50遍及出口搬送裝置55而設置。

第1帶式輸送機66與第2帶式輸送機67具有搬出方向與固定斜面部20之長度方向平行而設置之搬送皮帶。搬送物品1之該等搬送面66S及67S係以相同速度沿搬出方向P移動。

以下，將搬送出發點之側稱為上游側，將搬送目的地之側稱為下游側。

第1帶式輸送機66係藉由輥64a、64b及64c而拉伸之環形皮帶，搬送面66S被向搬出方向P驅動。

第2帶式輸送機67係藉由未圖示之輥及輥64d而拉伸之環形皮帶，搬送面67S被向搬出方向P驅動。

輥64a、64b分別設置於搬出裝置50之上游側端部與下游側端部，其旋動軸向與固定斜面部20之傾斜方向大致相同之方向傾斜。

輥64c設置於出口搬送裝置55之下游側，其旋動軸朝向鉛垂方向。

藉此，第1帶式輸送機66係於搬出裝置50中搬送面66S保持與固定斜面部20相同之方向且相同之角度傾斜而構成放置面62。而且，該搬出裝置50藉由第1帶式輸送機66之放置面62及下部固定導件65之承接面69而支持所放置之物品。因此，無需插入物品1而操作之底托51 或箱(紙箱、集裝箱等)。又，第1帶式輸送機66係於出口搬送裝置55中搬送面66S扭轉而徐徐豎起，最終相對於水平成為垂直面。再者，搬送面66S之豎起開始位置係藉由以未圖示之張力調節輥按壓搬送面66S而界定。於該情形時，只要將搬送面66S向未載置有物品1之上方向或下方向、或該兩個方向延長，而藉由上述張力調節輥按壓搬送面66S之物品1尚未通過之位置即可。進而，於存在棧63時，搬送面66S之上述張力調節輥之按壓位置需以不成為上述張力調節輥之障礙之方式使棧63似乎不存在，而將棧63之長度縮短。

以下，將第1帶式輸送機66之搬出裝置50中之區間稱為斜面區間，將出口搬送裝置55中之區間稱為扭轉區間。第1帶式輸送機66於斜面區間係作為物品1之移動裝置發揮功能，於扭轉區間係作為物品1之立起裝置發揮功能。

斜面區間之搬送面66S成為藉由以使物品1傾斜地倒下之狀態承接其側面而接收物品1之放置之放置面62。同時，斜面區間之第1帶式輸送機66亦作為物品1之移動裝置發揮功能。於上述放置時，側面導件68成為承接物品1之底面3之承接面69。如此，以藉由放置面62、承接面69承接物品1之方式，拾取與放置裝置40使物品1之姿勢改變而放置。

為使下個步驟中之物品1之立起較為容易，並使拾取與放置裝置40之動作為最小限度，斜面區間之傾斜角度γ為與固定斜面部20之傾斜角度α相同程度或較其陡峭之角度。

於第1帶式輸送機66之斜面區間之斜面下端，遍及斜面區間之全長而配設有具有相對於搬送面66S大致垂直之支持面之下部固定導件65。

下部固定導件65於拾取與放置裝置40將物品1放置於第1帶式輸送機66時，與物品1之底部3接觸而支撐物品1，使物品1藉由第1帶式 輸送機66而穩定地搬送。

另一方面，第2帶式輸送機67係藉由設置於出口搬送裝置55之下游側端部之輥64d、及設置於出口搬送裝置55之上游側端部之未圖示之輥而拉伸之環形皮帶。該第2帶式輸送機67之搬送物品1之搬送面67S被向搬出方向P驅動。該輥64d及未圖示之輥之旋動軸均設定於水平方向上，藉此第2帶式輸送機67之搬送物品1之搬送面成為水平面。

側面導件68係與第1帶式輸送機66之扭轉區間相對而設置之導引構件，構成防止物品1向第2帶式輸送機67之外側翻倒之壁面。

出口搬送裝置55於自搬出裝置50交付出物品1之後，一面藉由第2帶式輸送機67搬送物品1，一面藉由第1帶式輸送機66之扭轉使之立起。

以如上方式構成之搬出裝置50與出口搬送裝置55係以如下方式協同而動作。

首先，拾取與放置裝置40自固定斜面部20拾取物品1。然後，拾取與放置裝置40以物品1之底部成為下側之方式，將物品1以側面放置於以固定斜面部20之傾斜角度以上傾斜之搬出裝置50之搬送面即放置面62。

藉由第1帶式輸送機66對所放置之物品1之側面施加搬送力，藉此，物品1一面由下部固定導件65支持底部一面於下部固定導件65上滑動而搬送。

如此，斜面區間之第1帶式輸送機66作為移動裝置發揮功能。

若物品1通過搬出裝置50之斜面區間而移行至出口搬送裝置55之扭轉區間，則物品1之底部3自搬出裝置50之下部固定導件65交付至出口搬送裝置55之第2帶式輸送機67。

物品1一面藉由側面導件68防止翻倒一面藉由第2帶式輸送機67搬送，並藉由第1帶式輸送機66之扭轉之搬送面67S而逐漸立起。

如此，扭轉區間之第1帶式輸送機66作為具有搬送面之立起裝置發揮功能，該搬送面於接受物品1之供給之位置傾斜，且以越往所欲移動之下游側越趨於垂直之方式扭轉。

而且，物品1以於第2帶式輸送機67上立起之狀態，藉由第2帶式輸送機67被施加搬送力而自出口搬送裝置55搬出。

如此，斜面區間一面以固定速度移動一面遍及該移動方向而接收複數個物品1之供給，扭轉區間使被接收該等供給之複數個物品1依序立起。

如上所述，第1帶式輸送機66作為物品1之移動裝置及立起裝置發揮功能。

(第3實施形態)

其次，參照圖15，對第3實施形態之物品供給裝置之搬出裝置50、及出口搬送裝置55之形態進行說明。於該實施形態中，以斜面構成放置面。

圖15(a)表示搬出裝置50之下游側與出口搬送裝置55之上游側之俯視圖。圖15(b)表示沿箭頭方向觀察圖15(a)之A-A'截面之圖。

搬出裝置50與出口搬送裝置55係用以使長條形狀之物品1最終以豎立姿勢搬出之裝置。搬出裝置50係由下部固定導件65及第1帶式輸送機66構成。出口搬送裝置55包含第1帶式輸送機66、第2帶式輸送機67、及側面導件68等。

即，第1帶式輸送機66係自搬出裝置50遍及出口搬送裝置55而設置。

第1帶式輸送機66與第2帶式輸送機67具有搬出方向與固定斜面部20之長度方向平行而設置之搬送皮帶。搬送物品1之該等搬送面66S及67S係以相同速度沿搬出方向P移動。

以下，將搬送出發點之側稱為上游側，將搬送目的地之側稱為 下游側。

第1帶式輸送機66係藉由輥64a、64b及64c而拉伸之環形皮帶，搬送面66S被向搬出方向P驅動。

輥64a、64b分別設置於搬出裝置50之上游側端部與下游側端部，其旋動軸向與支持構件21之傾斜方向大致相同之方向傾斜。

輥64c設置於出口搬送裝置55之下游側，其旋動軸朝向鉛垂方向。

藉此，第1帶式輸送機66係於搬出裝置50中搬送面66S保持與支持構件21大致相同之方向且相同之角度傾斜而構成放置面62。而且，該搬出裝置50藉由第1帶式輸送機66之放置面62及下部固定導件65之承接面69而支持所放置之物品。因此，無需插入物品1而操作之箱(紙箱、集裝箱等)。又，第1帶式輸送機66係於出口搬送裝置55中搬送面67S扭轉而徐徐豎起，最終相對於水平成為垂直面。再者，搬送面67S之豎起開始位置如上所述係藉由以未圖示之張力調節輥按壓搬送面67S而界定。

以下，將第1帶式輸送機66之搬出裝置50中之區間稱為斜面區間，將出口搬送裝置55中之區間稱為扭轉區間。第1帶式輸送機66於斜面區間係作為物品1之移動裝置發揮功能，於扭轉區間係作為物品1之立起裝置發揮功能。

斜面區間之搬送面66S成為藉由以使物品1傾斜地倒下之狀態承接其側面而接收物品1之放置之放置面62。同時，斜面區間之第1帶式輸送機66亦作為物品1之移動裝置發揮功能。於上述放置時，側面導件68成為承接物品1之底面3之承接面69。如此，以藉由放置面62、承接面69承接物品1之方式，拾取與放置裝置40使物品1之姿勢改變而放置。

為使下個步驟中之物品1之立起較為容易，並使拾取與放置裝置 40之動作為最小限度，斜面區間之傾斜角度6為與支持構件21之傾斜角度λ(參照圖5)相同程度或較其陡峭之角度。

於第1帶式輸送機66之斜面區間之斜面下端，遍及斜面區間之全長而配設有具有相對於搬送面66S大致垂直之支持面之下部固定導件65。

下部固定導件65於拾取與放置裝置40將物品1放置於第1帶式輸送機66時，與物品1之底部3接觸而支撐物品1，使物品1藉由第1帶式輸送機66而穩定地搬送。

另一方面，第2帶式輸送機67係藉由設置於出口搬送裝置55之下游側端部之輥64d、及設置於出口搬送裝置55之上游側端部之未圖示之輥而拉伸之環形皮帶。該第2帶式輸送機67之搬送物品1之搬送面67S被向搬出方向P驅動。該輥64d及未圖示之輥之旋動軸均設定於水平方向上，藉此第2帶式輸送機67之搬送物品1之搬送面67S成為水平面。

側面導件68係與第1帶式輸送機66之扭轉區間相對而設置之導引構件，構成防止物品1向第2帶式輸送機67之外側翻倒之壁面。

出口搬送裝置55於自搬出裝置50交付出物品1之後，一面藉由第2帶式輸送機67搬送物品1，一面藉由第1帶式輸送機66之扭轉使之立起。

如圖15(a)、(b)所示，於第1帶式輸送機66之搬送面66S，較佳為以相等間隔配設有沿相對於搬送面66S垂直之方向延伸之棧63。藉由鄰接之棧63而劃分形成之帶式輸送機面成為接收物品1之放置並移送該物品1之承接面69。

若如此於承接面69放置物品1，則於出口搬送裝置55之扭轉區間立起時可藉由棧63按壓物品1而傳遞搬送力。又，可防止物品1向搬出方向之前後翻倒。因此，可更有效且穩定地使物品1立起。

為使下個步驟中之立起較為容易，並使拾取與放置裝置40之動作為最小限度，此處，相對於水平面之搬送面66S之傾斜角度δ亦為與相對於水平面之支持構件21之傾斜角度λ(參照圖5及圖15(b))相同程度之角度或較其陡峭之角度。

於具備構成圖15(a)、(b)之搬出裝置50之棧63之第1帶式輸送機66中，斜面區間之第1帶式輸送機66之搬送面66S之傾斜方向與固定斜面部20之傾斜方向相對。

即，所謂相對係指，沿第1帶式輸送機66之搬送面66S向下方延伸之延長線與沿固定斜面部20之斜面向下方延伸之延長線相交。換言之，第1帶式輸送機66之搬送面66S與支持構件21向大致相同方向傾斜。或者，第1帶式輸送機66之搬送面66S與固定斜面部20夾著沿搬出方向P之假想鉛垂面301，而相互向相反方向傾斜。

於以上所說明之實施形態中，利用搬送皮帶之扭轉使物品1立起。物品1之立起方法並不限定於此。例如，如圖15(c)及(d)所示，亦可使用立起導件71使物品1立起。於該態樣中，與移動裝置分開而設置有立起導件71作為立起裝置，使用該立起導件71使物品1立起。

圖15(c)表示使用立起導件之、搬出裝置50之下游側與出口搬送裝置55之上游側之俯視圖。圖15(d)表示圖15(c)之A-A'剖視圖。

於該例中，搬出裝置50與出口搬送裝置55相連。其等係設置有包含螺桿72、下方導件73及側面下方導件74之螺桿輸送機與立起導件71而構成。於該例中，螺桿輸送機作為物品1之移動裝置發揮功能。

螺桿72係整體形狀為大致圓柱狀，且螺旋狀之槽部75形成於圓柱之周壁之軸構件，其係以軸方向與固定斜面部20之長度方向平行之方式設置。

槽部75之槽寬度與深度設定為於將物品1豎起時物品1收納於槽內之大小。

槽部75之間距係於螺桿72之出口附近，相對於搬送方向P而徐徐變小，以縮小立起後之物品1之間距。又，槽部75之間距亦可根據所期望之立起後之物品1之間距，相對於搬送方向P而徐徐變大，或者亦可不變。

槽部75構成藉由拾取與放置裝置40接收物品1之放置之搬送面(放置面)。

於螺桿72之固定斜面部20側且搬送面側之下部，配設有與固定斜面部20之長度方向平行而延設之下方導件73及側面下方導件74。

下方導件73具有水平之板面，側面下方導件74配設於遠離螺桿72之側之下方導件73之端部，且具有相對於下方導件73之板面垂直之板面。

下方導件73於物品1之側面放置於槽部75之情形時，支撐物品1之底部3。

側面下方導件74以不使物品1之底部3於下方導件73上滑動而向遠離螺桿72之方向移動之方式，自與螺桿72相反之側以垂直面與物品1之底部3接觸。

如此，物品1成為如下狀態，即，一面由下方導件73支撐底部3，一面倚靠於槽部75，以不使物品1自槽部75滑落之方式被側面下方導件74按壓(參照圖15(d))。

於該狀態下，若使螺桿72繞旋動軸向槽部75之凹形狀朝向搬出方向P移動之方向旋動，則自槽部75向搬出方向P移送之力作用於物品1，藉此使物品1向搬出方向P移動。

於螺桿72之下游側，立起導件71水平地設置於螺桿72之上方。

立起導件71包含棒狀之構件，且自與固定斜面部20之下游側端部附近對應之位置向下游方向延設。

立起導件71之上游側端部較槽部75之底部更靠近旋動軸側，且 越往下游越遠離旋動軸。如此，立起導件71處於相對於物品1之搬出方向P而扭轉之位置關係。

立起導件71之上游側端部向旋動軸之方向彎曲，從而立起導件71易於接住藉由螺桿72搬送而來之物品1。

以如上方式構成之搬出裝置50係以如下方式動作。

首先，拾取與放置裝置40自固定斜面部20拾取物品1，以一面使底部3下降一面頸部4成為上側之方式將物品1放置於槽部75。

所放置之物品1係以如下方式被搬送，即，一面由下方導件73及側面下方導件74支撐底部3一面於該等面上滑動，且利用藉由螺桿72之旋動而按壓槽部75之內表面所產生之搬送力而於槽部75之內表面上滑動。

若向設置有立起導件71之位置搬送物品1，則與物品1之立起方向相反之側之側面抵接於立起導件71之彎曲之部分。

物品1與立起導件71之抵接點伴隨搬送而向立起方向移動，因此隨著移動，立起方向之力矩對物品1產生作用，從而物品1於出口搬送裝置55立起。

再者，以上，使用1根螺桿72及立起導件71而構成出口搬出裝置55。出口搬出裝置55亦能亦如下方式構成，即，使2根螺桿72平行地配置，並使該等同步地旋轉，而使物品1於其等之間隔立起。

又，亦可配設搬送面水平之帶式輸送機來代替下方導件73。或者，若以於中途自下方導件73向搬送面水平之帶式輸送機交付物品1之方式構成，則可使物品1更穩定地立起。

又，於構成圖15(c)之搬出裝置50之螺桿72中，由槽部75構成之搬送面之傾斜方向與固定斜面部20之傾斜方向相對。

即，所謂相對係指，向由槽部75構成之搬送面之下方延伸之延長線與沿固定斜面部20之斜面向下方延伸之延長線相交。換言之，由 槽部75構成之搬送面與支持構件21向大致相同方向傾斜。或者，由槽部75構成之搬送面與固定斜面部20夾著沿搬出方向P之假想鉛垂面301，而相互向相反方向傾斜。

如該等圖15所示，於以與拾取面相對之方式設定放置面之情形時，物品1之放置時之姿勢無需使頸部4朝上而使物品1完全垂直地立起，而只要頸部4朝向大致傾斜上方即可。從而，可防止於放置時物品1垂直地豎起時產生之失敗，例如於帶式輸送機上之翻倒。

(第4實施形態)

作為第4實施形態之物品供給裝置100係以不同帶式輸送機構成搬出裝置50之帶式輸送機與使物品1立起之出口搬送裝置55之帶式輸送機。以下，參照圖17進行說明。

搬出裝置50與出口搬送裝置55係用以使長條形狀之物品1最終以豎立姿勢搬出之裝置。搬出裝置50係由下部固定導件65及第1帶式輸送機66所構成。出口搬送裝置55包含第2帶式輸送機67、側面導件68、第3帶式輸送機70等。

又，於第1帶式輸送機66與第3帶式輸送機70之間配設有移交導件80。移交導件80包含表面平滑之平板。第2帶式輸送機67配置於第3帶式輸送機70之下方。

第1帶式輸送機66、第2帶式輸送機67及第3帶式輸送機70具有搬出方向與固定斜面部20之長度方向平行而設置之搬送皮帶。搬送物品1之該等搬送面66S、67S及70S設定為以相同速度沿搬出方向P移動。

以下，將搬送出發點之側稱為上游側，將搬送目的地之側稱為下游側。

第1帶式輸送機66係藉由輥64a及64b而拉伸之環形皮帶，上述搬送面66S被向搬出方向P驅動。

輥64a、64b分別設置於搬出裝置50之上游側端部與下游側端部， 其旋動軸向與固定斜面部20之傾斜方向大致相同之方向傾斜。

又，第2帶式輸送機67係藉由設置於出口搬送裝置55之上游側端部之輥64c及設置於出口搬送裝置55之下游側端部之64d而拉伸之環形皮帶，上述搬送面67S被向搬出方向P驅動。輥64c及64d各自之旋動軸成為水平。藉此，第2帶式輸送機67之搬送面成為水平面。

進而，第3帶式輸送機70係藉由輥64e及64f而拉伸之環形皮帶，上述搬送面70S被向搬出方向P驅動。輥64e與輥64a、64b同樣地，向與固定斜面部20之傾斜方向大致相同之方向傾斜。輥64f設置於出口搬送裝置55之下游側，其旋動軸朝向鉛垂方向。藉此，於第3帶式輸送機70中，搬送面70S扭轉而徐徐豎起，最終相對於水平成為垂直面。又，輥64b與輥64e較佳為以不阻礙第1帶式輸送機66及第3帶式輸送機70之旋動而儘可能接近之狀態配設。

於第1帶式輸送機66中，搬送面66S向與固定斜面部20大致相同之方向傾斜而構成放置面62。

以下，將第1帶式輸送機66中之區間稱為斜面區間，將第3帶式輸送機70中之區間稱為扭轉區間。第1帶式輸送機66於斜面區間係作為物品1之移動裝置發揮功能，第2、第3帶式輸送機67、70於扭轉區間係作為物品1之立起裝置發揮功能。

斜面區間之搬送面66S成為藉由以使物品1傾斜地倒下之狀態承接其側面而接收物品1之放置之放置面62。斜面區間之第2帶式輸送機67作為物品1之移動裝置發揮功能。於上述放置時，側面導件65成為承接物品1之底面3之承接面69。

為使下個步驟中之物品1之立起較為容易，並使拾取與放置裝置40之動作為最小限度，斜面區間之傾斜角度δ為與固定斜面部20之傾斜角度α(參照圖5)相同程度或較其陡峭之角度。

於第1帶式輸送機66之斜面區間之斜面下端，遍及斜面區間之全 長而配設有具有相對於搬送面66S大致垂直之支持面之下部固定導件65。

下部固定導件65於拾取與放置裝置40將物品1放置於第1帶式輸送機66時，與物品1之底部3接觸而支撐物品1，使物品1藉由第1帶式輸送機66而穩定地搬送。

另一方面，第2帶式輸送機67係藉由設置於出口搬送裝置55之下游側端部之輥64d、及設置於出口搬送裝置55之上游側端部之未圖示之輥而拉伸之環形皮帶。該第2帶式輸送機67之搬送物品1之搬送面67S被向搬出方向P驅動。該輥64d及未圖示之輥之旋動軸均設定於水平方向上，藉此第2帶式輸送機67之搬送物品1之搬送面67S成為水平面。

側面導件68係自第3帶式輸送機70之扭轉區間進而向下游延伸，且與第3帶式輸送機70相對而設置之導引構件。側面導件68構成防止物品1向第2帶式輸送機67之外側翻倒之壁面。

出口搬送裝置55於自搬出裝置50向第3帶式輸送機70之搬送面70S交付出物品1之後，一面藉由第3帶式輸送機70之扭轉使物品1徐徐立起，一面使物品1之底面3與第2帶式輸送機67之搬送面67S接觸。於第3帶式輸送機70之出口前，物品1藉由自重而完全立起，並由第2帶式輸送機67搬送。藉由側面導件68來防止因立起時之力量而向外側翻倒。

於本例中，藉由將搬出裝置50及使物品1立起之出口搬送裝置55設置為不同裝置，可使各自之搬送速度存在差異。藉此，可對於出口搬出裝置55中前後之物品之間距進行調整。

作為使物品1立起之方法，除如上所述一面搬送物品1一面使之立起之方法以外，亦存在停止搬送而使物品1立起之方法。

例如，存在如下等方法。即，將出口搬出裝置55設定為搬送面 平行相向之一對帶式輸送機。將一對帶式輸送機各自之搬送面設定為與搬出裝置50相同之角度之傾斜度。將複數個物品積留於一對帶式輸送機間而暫時停止搬送，使出口搬送裝置55以與物品立起之方向例如搬送方向平行之軸為中心而旋動。其後，再次開始搬送而將物品送出，逆向旋轉而成為原先之傾斜度來承接物品。

藉由停止搬送而使物品1立起之方法，可使物品1確實地立起，且可防止立起時之物品翻倒等故障。

因使搬送停止，故於其間拾取與放置亦停止，整體之處理能力降低。為防止處理能力之降低，只要於出口搬送裝置55與搬出裝置50之間，設置縮短物品1之間距而使物品1滯留之搬送裝置，以不讓拾取與放置停止即可。作為該搬送裝置，例如，選定搬送面為光滑性良好之樹脂之頂板鏈條式輸送機等。藉由搬送面，能以物品不會一面滑動一面翻倒之方式使物品滯留。

再者，一面搬送物品1一面使之立起之方法相對於停止物品1之搬送而使物品1立起之方法，因無需停止拾取與放置之時間故能以高能力使物品1立起。又，有於搬出裝置50與出口搬送裝置55之間無需使物品滯留之搬送裝置，從而可使裝置整體小型化之優點。

進而，關於物品1之立起方向，既可設定為最終所期望之物品1之方向，亦可使物品1以與最終所期望之物品1之方向上下顛倒之方式倒立從而使中途之搬送較為容易。

其次，對物品1之形狀之例進行說明。

為向拾取與放置裝置40供給，搬送中之物品1大部分係以具有其最大長度LC之側面部分與拾取之固定斜面部20上接觸之方式躺臥。進而，根據形狀，以使接觸面最大之朝向而穩定。此時之高度成為橫躺而放置時之物品高度h。

成為物品供給裝置100之對象物品之物品1有各種形狀者，於圖 18中，表示物品1為瓶之若干例。

圖18(a)表示物品1為具有橢圓形之截面之瓶之一例。左圖為物品1之俯視圖，右圖為自2個方向觀察之側視圖。

圖18(b)表示物品1為具有橢圓形之截面，進而主體膨出之瓶之一例。左圖為俯視圖，右圖為自2個方向觀察之側視圖。

圖18(c)表示物品1為具有長圓形且非對稱之截面、底面截面較大之瓶之一例。左圖為俯視圖，右圖為側視圖。

圖18(d)表示物品1係截面為圓形之瓶之一例。左圖為俯視圖，右圖為側視圖。

圖19(e)表示物品1為蓋之一例。左圖及右圖分別為俯視圖與側視圖。

圖20(f)係物品1為帶汲取管之泵式蓋之一例，其為於使用時噴嘴部上升之類型。上圖表示俯視圖，下面3個圖式為自3個方向觀察之側視圖。

圖20(g)係物品1為帶汲取管之泵式蓋之一例，其為噴嘴部預先上升之類型。上圖表示俯視圖，下面3個圖式為自3個方向觀察之側視圖。

圖21(h)係物品1為帶汲取管之觸發式蓋之一例。上圖表示俯視圖，下面3個圖式為自3個方向觀察之側視圖。

圖21(i)亦係物品1為帶汲取管之觸發式蓋之一例。上圖表示俯視圖，下面3個圖式為自3個方向觀察之側視圖。

物品1並不限定於瓶，於本新型或本創作中，可處理箱、氣泡容器、或瓶之蓋等各種物品。

關於上述各實施形態，本新型或本創作進而揭示以下物品供給裝置。

<1> 一種物品供給裝置，其具備拾取與放置裝置，該拾取與放置裝置進行對位於固定斜面部之物品進行拾取之拾取動作、及將該物品放置於放置位置之放置動作；且進而具備：攝像裝置，其拍攝上述固定斜面部；及定位機構，其藉由上述拍攝之圖像而決定上述物品之拾取位置；且上述固定斜面部具備支持構件，該支持構件自上述固定斜面部之下端側豎立設置，抵接於放置於上述固定斜面部之狀態之物品之下方側而將上述物品以靜止狀態保持於上述固定斜面部上，上述攝像裝置與上述固定斜面部之位置關係及其攝像方向為固定，上述拾取與放置裝置於藉由上述定位機構而決定之拾取位置進行上述物品之拾取動作。

<2>如<1>所記載之物品供給裝置，其中上述固定斜面部及上述支持構件於複數個部位支持上述物品而使上述物品靜止於上述固定斜面部上。

<3>如<1>或<2>所記載之物品供給裝置，其中上述攝像裝置之攝像方向係自相對於上述固定斜面部之斜面為垂直上方之位置朝向上述固定斜面部。

<4>如<1>至<3>中任一項所記載之物品供給裝置，其具備照明裝置，該照明裝置將自上述固定斜面部之背後朝向上述攝像裝置之光以通過固定斜面部之方式提供。

<5> 如<1>至<4>中任一項所記載之物品供給裝置，其中上述拾取與放置裝置配設於上述固定斜面部之鉛垂上方、或相對於上述固定斜面部之鉛垂上方而為與上述攝像裝置側相反之側中之任一者，上述拾取與放置裝置之臂係跨過上述固定斜面部之鉛垂上方而於上述攝像裝置側及其相反側移動自由地配設。

<6>如<1>至<5>中任一項所記載之物品供給裝置，其中鄰接於上述固定斜面部之上端側而配設有將上述物品向上述固定斜面部供給之供給裝置，且上述固定斜面部可承接藉由上述供給裝置而供給之物品，上述固定斜面部係以自上述供給裝置側下降之方式傾斜。

<7>如<1>至<6>中任一項所記載之物品供給裝置，其中上述固定斜面部為平面，上述支持構件為板材。

<8>如<1>至<7>中任一項所記載之物品供給裝置，其中上述固定斜面部為平面，上述支持構件為複數個柱狀構件。

<9>如<1>至<5>中任一項所記載之物品供給裝置，其中上述固定斜面部係相對於其長度方向而為寬度方向之截面形狀為與上述物品之外形對應之形狀。

<10>如<1>至<9>中任一項所記載之物品供給裝置，其係以相對於上述固定斜面部之傾斜方向上述物品為1個之方式進行供給。

<11>如<1>至<10>中任一項所記載之物品供給裝置，其中上述拾 取與放置裝置將所拾取之物品對齊於固定方向而放置。

<12>如<1>至<11>中任一項所記載之物品供給裝置，其中上述固定斜面部使複數個物品同時靜止於與上述物品之供給裝置之供給方向正交之方向上，且上述攝像裝置對靜止之上述複數個物品中之2個以上同時拍攝。

<13>如<4>所記載之物品供給裝置，其中上述固定斜面部包含具有光擴散功能之透光性構件。

<14>如<4>或<13>所記載之物品供給裝置，其中上述照明裝置具有光源及鏡，且上述鏡反射來自上述光源之光，使其向相對於上述固定斜面部垂直之方向入射。

<15>如<5>或<9>所記載之物品供給裝置，其具有將上述物品搬送至上述固定斜面部之供給裝置，且上述供給裝置具備：地板面，其向與上述固定斜面部相同之方向傾斜；及升降裝置，其使上述地板面於自較上述固定斜面部更低之位置至上述固定斜面部之高度為止之間升降；上述升降裝置於將上述物品載置於上述地板面之狀態下使上述地板面上升，上述地板面藉由上述物品之自重而使上述物品向上述固定斜面部下降，從而使上述物品移動至上述固定斜面部。

<16>如<1>至<15>中任一項所記載之物品供給裝置，其中上述支持構件具有衝擊吸收功能。

<17>

如<9>所記載之物品供給裝置，其中上述固定斜面部於其上表面之與上述物品接觸之部位配設有凹凸。

<18>

如<13>或<14>所記載之物品供給裝置，其中上述固定斜面部係由與上述物品接觸之上側斜面構件、及配置於上述上側斜面構件之下側之下側斜面構件構成，且上述上側斜面構件為透光構件，上述下側斜面構件為具有光擴散功能之透光構件。

<19>

如<1>至<18>中任一項所記載之物品供給裝置，其中上述拾取與放置裝置為機器人，且具備臂，該臂係使上述物品之方向成為所期望之朝向而將上述物品自上述拾取位置移動至上述放置位置者，且進行上述拾取動作及上述放置動作。

<20>

如<1>至<19>中任一項所記載之物品供給裝置，其中上述拾取與放置裝置固持或吸引上述物品而拾取上述物品。

<21>

如<1>至<20>中任一項所記載之物品供給裝置，其中上述攝像裝置係其位置及攝像方向相對於上述固定斜面部為固定。

<22>

如<1>至<21>中任一項所記載之物品供給裝置，其中上述物品具有長條形狀。

<23>

如<22>所記載之物品供給裝置，其中上述物品為瓶。

將本創作與其實施態樣一併進行了說明，但認為：只要我等未 特別指定，則不應將本創作限定於說明之任何具體部分，應不違反隨附之專利申請範圍中所示之創作精神及範圍而廣泛地予以解釋。

本案主張基於2015年4月9日於日本提出專利申請之日本專利特願2015-080178之優先權，此處作為參照將其內容作為本說明書之記載之一部分而取用。

1‧‧‧物品

4‧‧‧頸部

10‧‧‧供給裝置

11‧‧‧容器儲存部

12‧‧‧寬幅上下移動地板

13‧‧‧寬幅固定地板

14‧‧‧上下移動地板

15‧‧‧固定地板

20‧‧‧固定斜面部

21‧‧‧支持構件

30‧‧‧攝像裝置

30a‧‧‧攝像裝置

30b‧‧‧攝像裝置

31‧‧‧圖像處理裝置

32‧‧‧控制裝置

33‧‧‧定位機構

40‧‧‧拾取與放置裝置

40a‧‧‧拾取與放置裝置

40b‧‧‧拾取與放置裝置

43‧‧‧臂部

46‧‧‧末端執行器

50‧‧‧搬出裝置

51‧‧‧底托

52‧‧‧帶式輸送機

100‧‧‧物品供給裝置

201‧‧‧保持部

Id‧‧‧圖像資料

Ip‧‧‧位置資訊

P‧‧‧搬出方向

S‧‧‧供給方向

Sc‧‧‧控制信號

Claims (23)

1. 一種物品供給裝置，其具備拾取與放置裝置，該拾取與放置裝置進行對位於固定斜面部之物品進行拾取之拾取動作、及將該物品放置於放置位置之放置動作；且進而具備：攝像裝置，其拍攝上述固定斜面部；及定位機構，其藉由上述拍攝之圖像而決定上述物品之拾取位置；且上述固定斜面部具備支持構件，該支持構件自上述固定斜面部之下端側豎立設置，抵接於放置於上述固定斜面部之狀態之物品之下方側而將上述物品以靜止狀態保持於上述固定斜面部上，上述攝像裝置與上述固定斜面部之位置關係及其攝像方向為固定，上述拾取與放置裝置於藉由上述定位機構而決定之拾取位置進行上述物品之拾取動作。
2. 如請求項1之物品供給裝置，其中上述固定斜面部及上述支持構件於複數個部位支持上述物品而使上述物品靜止於上述固定斜面部上。
3. 如請求項2之物品供給裝置，其中上述攝像裝置之攝像方向係自相對於上述固定斜面部之斜面為垂直上方之位置朝向上述固定斜面部。
4. 如請求項3之物品供給裝置，其具備照明裝置，該照明裝置將自上述固定斜面部之背後朝向上述攝像裝置之光以通過固定斜面部之方式提供。
5. 如請求項4之物品供給裝置，其中上述拾取與放置裝置配設於上述固定斜面部之鉛垂上方、或相對於上述固定斜面部之鉛垂上 方而為與上述攝像裝置側相反之側中之任一者，上述拾取與放置裝置之臂係跨過上述固定斜面部之鉛垂上方而於上述攝像裝置側及其相反側移動自由地配設。
6. 如請求項5之物品供給裝置，其中鄰接於上述固定斜面部之上端側而配設有將上述物品向上述固定斜面部供給之供給裝置，且上述固定斜面部可承接藉由上述供給裝置而供給之物品，上述固定斜面部係以自上述供給裝置側下降之方式傾斜。
7. 如請求項6之物品供給裝置，其中上述固定斜面部為平面，上述支持構件為板材。
8. 如請求項6之物品供給裝置，其中上述固定斜面部為平面，上述支持構件為複數個柱狀構件。
9. 如請求項5之物品供給裝置，其中上述固定斜面部係相對於其長度方向而為寬度方向之截面形狀為與上述物品之外形對應之形狀。
10. 如請求項6之物品供給裝置，其係以相對於上述固定斜面部之傾斜方向上述物品為1個之方式進行供給。
11. 如請求項6之物品供給裝置，其中上述拾取與放置裝置將所拾取之物品對齊於固定方向而放置。
12. 如請求項11之物品供給裝置，其中上述固定斜面部使複數個物品同時靜止於與上述物品之供給裝置之供給方向正交之方向上，且上述攝像裝置對靜止之上述複數個物品中之2個以上同時拍攝。
13. 如請求項4之物品供給裝置，其中上述固定斜面部包含具有光擴散功能之透光性構件。
14. 如請求項13之物品供給裝置，其中上述照明裝置具有光源及 鏡，且上述鏡反射來自上述光源之光，使其向相對於上述固定斜面部垂直之方向入射。
15. 如請求項5之物品供給裝置，其具有將上述物品搬送至上述固定斜面部之供給裝置，且上述供給裝置具備：地板面，其向與上述固定斜面部相同之方向傾斜；及升降裝置，其使上述地板面於自較上述固定斜面部更低之位置至上述固定斜面部之高度為止之間升降；上述升降裝置於將上述物品載置於上述地板面之狀態下使上述地板面上升，上述地板面藉由上述物品之自重而使上述物品向上述固定斜面部下降，從而使上述物品移動至上述固定斜面部。
16. 如請求項6之物品供給裝置，其中上述支持構件具有衝擊吸收功能。
17. 如請求項9之物品供給裝置，其中上述固定斜面部於其上表面之與上述物品接觸之部位配設有凹凸。
18. 如請求項13之物品供給裝置，其中上述固定斜面部係由與上述物品接觸之上側斜面構件、及配置於上述上側斜面構件之下側之下側斜面構件構成，且上述上側斜面構件為透光構件，上述下側斜面構件為具有光擴散功能之透光構件。
19. 如請求項11之物品供給裝置，其中上述拾取與放置裝置為機器人，且具備臂，該臂係使上述物品之方向成為所期望之朝向而將上述物品自上述拾取位置移動至上述放置位置者，且進行上述拾取動作及上述放置動作。
20. 如請求項19之物品供給裝置，其中上述拾取與放置裝置固持或 吸引上述物品而拾取上述物品。
21. 如請求項12之物品供給裝置，其中上述攝像裝置係其位置及攝像方向相對於上述固定斜面部為固定。
22. 如請求項11之物品供給裝置，其中上述物品具有長條形狀。
23. 如請求項22之物品供給裝置，其中上述物品為瓶。