JPH09159425A - 物品の移送姿勢・種類判別装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ［課題］ 光源と撮像装置との間を通過するときの物品
の移送姿勢・種類を確実に、しかも容易に判別すること
のできる物品の移送姿勢・種類判別装置を提供するこ
と。 ［解決手段］ 搬送コンベヤ１１の一方側に蛍光灯１２
を、搬送コンベヤ１１に対して斜めに配設し、蛍光灯１
２と対向するように、搬送コンベヤ１１の他方側に、撮
像カメラ１３を配設する。更に、この撮像カメラ１３
に、物品１の姿勢を予め記憶している画像と撮像カメラ
１３からの信号とに基づいて物品１の移送姿勢を判別す
る画像処理装置１４を接続する。また、移送された物品
１の撮像カメラ１３と対面する面が所定の位置Ｒにある
ときにのみ、その面に反射されて撮像カメラ１３に入射
されるスポット光を発する投光器１５を、搬送コンベヤ
１１の他方側に設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移送中の物品の姿勢又
は物品の種類を判別する物品の移送姿勢・種類判別装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術及びその問題点】図２２は、従来の物品の
姿勢判別装置９０を示すが、これは図の中央に物品を矢
印Ｆ”の方向へと、すなわち図の右方へと搬送するベル
トコンベヤ９１を配設している。ベルトコンベヤ９１の
一側方には、すなわち図においてベルトコンベヤ９１の
上方には、常時、光を発している蛍光灯９２が、ベルト
コンベヤ９１と平行に設けられており、ベルトコンベヤ
９１の他側方には、すなわち図においてベルトコンベヤ
９１の下方には、この蛍光灯９２と対向して、通常、蛍
光灯９２からの光を受光する撮像カメラ９３が、ベルト
コンベヤ９１と平行に配設されている。この撮像カメラ
９３は、いわゆるラインセンサであり、ＣＣＤ（Ｃｈａ
ｒｇｅ・Ｃｏｕｐｌｅｄ・Ｄｅｖｉｃｅ）素子を縦に複
数個配列したもので、物品が蛍光灯９２と撮像カメラ９
３との間を通過するときに、物品が蛍光灯９２からの光
を遮ることにより生じる物品の影を、時間の経過と共に
撮像し、すなわち各ＣＣＤ素子の黒レベル及び白レベル
の変化を検出して、物品の投影形状の外形を撮像してい
る。また撮像カメラ９３には、画像処理装置９４が接続
されているが、この画像処理装置９４は、撮像カメラ９
３が検出した各ＣＣＤの黒レベル及び白レベルの変化の
信号を受け取り、その時間的な変化に基づいて、すなわ
ち物品の影をスキャンして、蛍光灯１２と撮像カメラ９
３との間を通過した物品の投影形状を得て、物品がどの
ような種類で、どのような移送姿勢で移送されているの
かを判別している。

【０００３】しかしながら、この物品の姿勢判別装置９
０では、撮像カメラ９３から得られる画像に応じて、す
なわち時間的経過とともに得られる物品の投影形状に基
いて画像処理装置９４が物品の姿勢・種類を判別してい
るのであるが、物品によっては、所定の姿勢にある場合
に撮影カメラ９３に撮像される投影形状が、所定の姿勢
でない場合の投影形状と全く同じことがあり、すなわち
物品の２次元的な平面画像が同じである物品では、例え
ば図３に示すような一方の側面の中央に凹み１ｈがある
物品１では、その凹み１ｈが設けられた面１ｃを移送方
向に対して右側に向けた姿勢、すなわち面１ｃを蛍光灯
９１と対面する移送姿勢と、凹み１ｈを移送方向に対し
て左側に向けた姿勢、すなわち面１ｃを撮像カメラ９３
と対面する姿勢とを判別することはできず、よって従来
は、物品１の移送姿勢・種類を判別することができなか
った。

【０００４】ところで、特開平４ー７４９１５には、部
品の上面に設けられた部品の凹みを観測する凹み観測装
置が開示されている。この凹み観測装置は、第１の照明
装置により部品の上面全体に光を当て、更に斜め上方か
ら第１の照明装置より明るい光を発する第２の照明装置
の光を部品全体に照射するようにし、第２の照明装置か
らの光により凹みに暗部を作り、部品の上方に配設され
ている撮像装置で部品から反射される光のレベルを撮像
して、その光レベルによって凹みの有無を検出し、物品
の向きを検出している。すなわち、この凹み観測装置で
は、第２の照明装置によって凹みにできた暗部を検出す
ることにより凹みを検出しているが、この暗部は第１の
照明装置によって上方からも照らされているので、撮像
装置が撮像する暗部の光レベルはかなり明るく、そのた
め第２の照明装置の光度が周囲温度などで変動する場合
には、その凹みの検出が困難であった。

【０００５】

【発明が解決しようとする問題点】本発明は上述の問題
に鑑みてなされ、複雑な形状の物品や所定の姿勢にある
ときと所定でない姿勢にあるときの投影形状が全く同じ
である物品などの移送姿勢及び種類を確実に、しかも容
易に判別することができる物品移送姿勢・種類判別装置
を提供することを目的とする。

【０００６】

【問題点を解決するための手段】以上の目的は、物品を
連続的に搬送する平らな移送面を有する移送手段と、該
移送手段の一方側に配設され照明光を発する光源と、前
記移送手段の他方側に前記光源と対向して配設される撮
像装置と、該撮像装置からの信号を処理して前記物品の
移送姿勢又は種類を判別する画像処理装置とから成り、
前記物品が前記撮像装置と前記光源との間を通過する際
に、前記撮像装置が前記照明光による前記物品の投影形
状を撮像することにより前記物品の移送姿勢又は種類判
別を行う物品の移送姿勢・種類判別装置において、前記
物品の一部に光が当たるようなスポット光を発生する投
光手段を設け、前記物品の前記撮像装置と対面している
検出すべき面が所定の反射率を有しかつ一定の位置にあ
る場合に、前記スポット光が前記面にのみ反射されて前
記撮像装置に入射されるようにし、前記画像処理装置が
前記撮像装置が受光した前記スポット光の時間的変化に
応じて前記物品の移送姿勢又は種類の判別を行うことを
特徴とする物品の移送姿勢・種類判別装置、によって達
成される。

【０００７】

【作用】撮像装置と対面する物品の面が、移送面の所定
の位置にあるときにのみ、投光手段から発せられるスポ
ット光が、撮像装置と対面する面に反射されて撮像装置
に入射されるため、画像処理装置は、光源の照明光を遮
ることにより得られる物品の投影形状と投光器からのス
ポット光の反射光との合成画像を得るので、すなわち画
像処理装置装置は、撮像装置と対面する面の側面全体の
形状に応じた画像を時間的変化に応じて得るので、所定
の姿勢の投影形状と所定の姿勢でない投影形状とが同一
であっても、その撮像装置に対面する側面全体の凹凸形
状又は反射率が異なる物品であれば、そのときの物品の
撮像装置と対面する物品の面の形状を正確に判断でき、
すなわち物品の移送姿勢及び／又は種類を確実に、しか
も容易に判別することができる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例による物品の移送姿勢
・種類判別装置について図面を参照して説明する。

【０００９】本実施例で用いられる物品は、図３に示す
ような直方体の物品１であり物品１のすべての面におい
て同一の反射率を有している。これは、図に示されるよ
うな姿勢で、すなわち面１ａが前面、面１ｃ、１ｄが側
面、面１ｅが上面、面１ｆが底面となって、矢印Ｆの方
向へ搬送されるものである。また、物品１の面１ｃの中
央部には、凹み１ｈがその長手方向を移送方向に向けた
形状で設けられている。

【００１０】図１は、本発明の第１実施例の物品移送姿
勢・種類判別装置の平面図を示すが、この物品移送姿勢
・種類判別装置は全体として１０で示される。移送手段
である搬送コンベヤ１１は、両端にローラ１１ａ、１１
ｂを配設しており、そのローラ１１ａ、１１ｂに２条の
突条部１１ｃａ、１１ｃｂを有したベルト１１ｃが巻装
されており、平らな移送面である上方走行部は図１にお
いて矢印Ｆの方向へ、すなわち右方へと走行している。
ベルト１１ｃの突条部１１ｃａ、１１ｃｂの距離は搬送
される物品１の横幅とほぼ同じになっており、物品１が
搬送コンベヤ１１上に至った場合に、物品１の位置決め
を行っている。搬送コンベヤ１１の一側方には、すなわ
ち図の上方には、光源である蛍光灯１２が、搬送コンベ
ヤ１１上を搬送される物品１と同一平面で、かつ搬送コ
ンベヤ１１に対してθ、例えば４５°傾いて配設され、
搬送コンベヤ１１上を、すなわち物品１全体を側方より
常時、照らすような照明光を発している。更に、搬送コ
ンベヤ１１の他側方には、すなわち図の下方には、蛍光
灯１２に対向するように、すなわち搬送コンベヤ１１に
対して角度θ傾いて画像処理装置１４に接続された撮像
装置である撮像カメラ１３が配設されている。撮像カメ
ラ１３は、本実施例では物品１の高さ分の投影形状を過
不足なく撮像する大きさのウインドを有したラインセン
サであり、これはＣＣＤ素子を縦に複数個配列したもの
であり、通常、蛍光灯１２からの光をすべてのＣＣＤ素
子が受光して、画像処理装置１４に白レベルであるとの
信号を供給するが、物品１が蛍光灯１２と撮像カメラ１
３との間を通過するときには、物品１が蛍光灯１２から
発せられる照明光を遮ることにより、物品１の投影形状
を時間的にスキャンし、物品１の形状に応じてＣＣＤ素
子が黒レベルであると検出した信号や後述するスポット
光による白レベルの信号を画像処理装置１４に供給す
る。

【００１１】画像処置装置１４は、撮像カメラ１３から
供給される信号によりＣＣＤ素子が受け取った黒レベル
又は白レベルの時間的変化による画像を得て、蛍光灯１
２からの照明光を物品１が遮ることによりできる物品１
の投影形状及び後述する投光器１５のスポット光の反射
による撮像カメラ１３と対面する面の凹凸形状を検出す
ることにより、予め画像処理装置１４内に記憶されてい
る所定の姿勢であるとする黒レベル及び白レベルの時間
的変化に基いて、蛍光灯１２と撮像カメラ１３との間を
通過した物品１の姿勢が所定の姿勢であるか否かを判別
する。すなわち本実施例の画像処理装置１４には、図４
及び図５で示される画像が予め記憶されており、画像処
理装置１４が図４で示される画像が得られたとする場合
には、所定の姿勢１’で、すなわち凹み１ｈが設けられ
た面１ｃが撮像カメラ１３と対面した姿勢で移送された
と判断し、図５で示される画像が得られた場合には、面
１ｄが撮像カメラ１３と対面した姿勢で移送された、す
なわち所定でない姿勢１”で移送されたと判断する。

【００１２】更に、本実施例では、搬送コンベヤ１１の
撮像カメラ１３と同じ側方側に投光手段である投光器１
５が設けられている。この投光器１５は、例えばレーザ
などのスポット光を発生させており、このスポット光
は、本実施例では、移送される物品１の検出面の中央部
（一部）、すなわち凹み１ｈが設けられている部分の高
さに照射されて、移送面の端部から所定の位置に、本実
施例では、搬送コンベヤ１１の突条部１１ｃａの内側の
位置Ｐ（図においてこれは位置Ｐにある垂直面として示
される）に物品１の面がある場合にのみ、スポット光が
その面に反射されて撮像カメラ１３に入射するようにな
っている。そのため、投光器１５は図示されるように、
位置Ｐの垂直面に対し直交する垂直面と撮像カメラ１３
がなす角度α（本実施例では４５°）と同じ角度αで配
設されており、すなわち搬送コンベヤ１１に対して反対
側に角度θ傾いて配設されている。なお図２は、図１の
物品移送姿勢・種類判別装置の左側側面図を示すが、こ
の図から明らかなように、蛍光灯１２と撮像カメラ１３
と投光器１５とは同一平面上に配設されている。そのた
め、撮像カメラ１３は、物品１の上面１ｅ及び底面１ｆ
と対向しておらず、すなわち物品１の上面１ｅ及び底面
１ｆの形状及び搬送コンベヤ１１を撮像することはな
く、物品１の前面１ａと、搬送コンベヤ１１において撮
像カメラ１３側に向いている側面、すなわち検出面のみ
を撮像する。更に、蛍光灯１２からの照明光による物品
１の影は、物品１の移送方向の断面形状と同じである。

【００１３】本発明の物品移送姿勢・種類判別装置は以
上のように構成されるが、次にその作用について説明す
る。

【００１４】物品１が、図１に示すように、搬送コンベ
ヤ１１に至ると、物品１は、突条部１１ｃａ、１１ｃｂ
によって、搬送コンベヤ１１上に位置決めされて、右方
へと搬送される。物品１が移送されて、撮像カメラ１３
の前を通過すると、物品１の投影形状に応じた影を撮像
するが、このとき物品１が、凹み１ｈを有する面１ｃを
撮像カメラ１３側に向けた姿勢で搬送されてくる場合に
は、画像処理装置１４は図４に示されるような時間的変
化の画像を得るので、画像処理装置１４は、この図４の
画像を得たことによって、凹み１ｈが設けられた面１ｃ
が撮像カメラ１３と対面する所定の姿勢１’で物品１が
搬送されてきたと判断し、必要に応じて、その判断した
結果を信号Ｙとして出力する。また、このとき凹み１ｈ
が設けられた面１ｃが蛍光灯１２と対面する姿勢、すな
わち面１ｄが撮像カメラ１３と対面する姿勢で搬送され
てくる場合には、画像処理装置１４は撮像カメラ１３か
ら時間的変化に応じて得られる画像は図５に示されるよ
うな画像であるので、画像処理装置１４は、いま、面１
ｄを撮像カメラ１３側に向けた姿勢、すなわち所定でな
い姿勢１”で搬送されていると判断して、必要に応じ
て、その結果を信号Ｙとして出力する。

【００１５】次に、画像処理装置１４が得る画像（これ
らは予め記憶されており、時間的経過と共に同じ画像を
得た場合に、その姿勢で物品１が移送されていると判断
される画像）を示している図４及び図５について説明す
るが、これらは、画像処理装置１４が撮像カメラ１３の
ＣＣＤ素子からの黒レベル及び白レベルを時間とともに
示した図であり、斜線部はＣＣＤ素子が黒レベルである
と検出した部分であり、また、それ以外の部分はＣＣＤ
素子が白レベルであると検出した部分を示している。

【００１６】図４は、凹み１ｈが設けられた面１ｃが撮
像カメラ１３と対面する姿勢、すなわち所定の姿勢１’
で物品１が搬送されてくる場合であり、すなわち、撮像
カメラ１３と対面している検出すべき面（検出面）が凹
み１ｈが設けられた面１ｃである場合に得られる画像で
ある。

【００１７】蛍光灯１２と撮像カメラ１３との間に物品
１が未だ至っていないときは、蛍光灯１２が発している
照明光を撮像カメラ１３が受光するので、画像処理装置
１４は、すべてのＣＣＤ素子が白レベルであると検出し
た画像Ｉを受け取る。蛍光灯１２と撮像カメラ１３との
間に、物品１が至ると、撮像カメラ１３が搬送コンベア
１１に対して角度θ（４５°）を有して傾いているた
め、まず撮像カメラ１３は物品１の前面１ａが蛍光灯１
２の照明光を遮断したことによる影を、時間の経過に従
って撮像し、すべてのＣＣＤ素子は黒レベルとなった信
号を画像処理装置１４に供給し、画像処置装置１４は画
像Ｊを受け取る。

【００１８】次に、撮像カメラ１３が検出面である面１
ｃを撮像し始めると、このとき蛍光灯１２からの照明光
は遮断されているので、物品１の投影形状に応じた影を
撮像カメラ１３は受け取り、すなわちほとんどのＣＣＤ
素子は黒レベルを受け取る。しかしながら、この前方部
１ｃａを撮像しているときには、物品１は、ベルト１１
ｃの２条の突条部１１ｃａ、１１ｃｂ間に位置した状態
で搬送コンベヤ１１上を搬送されているため、検出面の
一部である前方部１ｃａの側面は位置Ｐにあり、そのた
め物品１の投光器１５からの光が物品１の中央部で反射
されて撮像カメラ１３に入射される。よって、物品１の
中央部を撮像しているＣＣＤ素子が白レベルの光を受け
取るので、結局、撮像カメラ１３が前方部１ｃａを撮像
しているときには、画像処理装置１４は、中央部が白レ
ベルで、他が黒レベルである画像Ｋを受け取る。

【００１９】次に、面１ｃの凹み１ｈが設けられた中部
１ｃｂを撮像カメラ１３が撮像し始めると、もちろんこ
のとき、蛍光灯１２からの光は遮断されているので、各
ＣＣＤ素子は黒レベルを受光する。更に、このとき物品
１の中央部には、投光器１５からのスポット光が当たっ
ているが、このスポット光が当たる位置には凹み１ｈが
あるので、投光器１５からのスポット光は位置Ｐで反射
されず、すなわち撮像カメラ１３にスポット光が入射さ
れず、よって画像処置装置１４は、このときの物品の投
影形状に応じた影、すなわちすべてのＣＣＤ素子が黒レ
ベルを受光したとする画像Ｌを受け取る。

【００２０】次に、撮像カメラ１３が面１ｃの後方部１
ｃｃを撮像し始めると、蛍光灯１２からの照明光は遮断
されており、更に後方部１ｃｃの側面は、位置Ｐにある
ため投光器１５からのスポット光が反射されるので、画
像の中央部が白レベルで、その他が黒レベルである画像
Ｍとなり、すなわち画像Ｋと全く同じ画像を画像処理装
置１４は受け取る。そして、蛍光灯１２と撮像カメラ１
３との間を物品１が通り過ぎると、撮像カメラ１３は蛍
光灯１２からの照明光を受光して、撮像カメラ１３のＣ
ＣＤ素子は、すべて白レベルの光を再び受光し、このと
き画像処理装置１４は、再び画像Ｉを受け取る。よっ
て、このような姿勢で物品１が移送されてきた場合に
は、画像処理装置は、物品１の投影形状とスポット光に
よる合成画像を得て、すなわち図４に示されるような画
像Ｊ、Ｋ、Ｌ、Ｍと時間的変化する画像を、時間の経過
と共に受け取る。なお、画像処理装置１４が得る投影形
状は、本実施例では蛍光灯１２と撮像カメラ１３とが対
向して設けられているので、側面からの物品の投影形
状、すなわち長方形であり、これは図では画像Ｋ、Ｌ、
Ｍの黒レベルの外形形状で示されている。

【００２１】次に、図５について説明するが、この画像
は、物品１が、凹み１ｈが設けられた面１ｃと対向する
面１ｄを撮像カメラ１３側に向けた所定でない姿勢１”
で移送されてくる場合、すなわち検出面が面１ｄとなる
場合である。すなわち凹み１ｈが設けられた面１ｃが蛍
光灯１２と対面している場合である。

【００２２】蛍光灯１２と撮像カメラ１３との間に物品
１が未だ至っていないときは、図４と同様に、蛍光灯１
２が発している照明光を、撮像カメラ１３は受光してい
るので、画像処理装置１４は、すべて白レベルであると
する画像Ｉを受け取る。蛍光灯１２と撮像カメラ１３と
の間に、物品１が至ると、図４の画像と同様に、撮像カ
メラ１３が搬送コンベア１１に対して角度θ（４５°）
を有して傾いているため、まず撮像カメラ１３は物品１
の前面１ａが蛍光灯１２の光を遮断したことによる投影
形状に応じた影を受光し、画像処理装置１４は、すべて
のＣＣＤ素子が黒レベルとなった画像Ｊを受け取る。

【００２３】次に、撮像カメラ１３がこの場合の検出面
である面１ｄを撮像し始めると、このとき蛍光灯１２か
らの照明光は物品１が通過しているために遮断されてい
るので、これによりほとんどのＣＣＤ素子は黒レベルを
受け取るが、物品１の中央部を撮像するＣＣＤ素子は白
レベルを受光する。これは、物品１がベルト１１ｃの２
条の突条部１１ｃａ、１１ｃｂ間に位置した状態で搬送
されているため物品１の検出面である面１ｄが位置Ｐに
あるので、投光器１５からのスポット光が物品１の中央
部で反射されて撮像カメラ１３に入射されるためであ
る。また、このとき検出面である面１ｄには、凹凸もな
く、面１ｄのすべての面が位置Ｐにあるので、画像処理
装置１４は、撮像カメラ１３が面１ｄを撮像している間
は、中央部のＣＣＤ素子が白レベルで、他のＣＣＤ素子
が黒レベルである画像、すなわち画像Ｎを受け取る。蛍
光灯１２と撮像カメラ１３との間を物品１が通り過ぎる
と、撮像カメラ１３は蛍光灯１２からの照明光を再び受
光して、撮像カメラ１３のＣＣＤ素子は、すべて白レベ
ルであると検出し、すなわち画像処理装置１４は、再び
画像Ｉを受け取る。よって、画像処理装置１４は、撮像
カメラ１３が物品１の外形形状を時間的に撮像し、更に
検出面のある位置に応じてスポット光が入射された画像
を得るので、このような姿勢で物品１が移送されてきた
場合には、画像処理装置１４は時間的経過とともに、図
５で示されるような時間的変化をする画像、すなわち画
像Ｊ、Ｎから成る画像を受け取るのである。

【００２４】なおもし、ベルト１１ｃの突条部１１ｃ
ａ、１１ｃｂ間に位置した状態で物品１が搬送されてい
ない場合には、その時の検出面が位置Ｐにないこと又は
位置Ｐにあっても傾いていることが多く、スポット光が
反射されて撮像カメラ１３に入射されることがないの
で、図４及び図５のような画像を得られることはなく、
すなわち、物品１の中央部を撮像するＣＣＤ素子のみが
白レベルを検出し、その他のＣＣＤ素子が黒レベルであ
るとする画像を得ることがほとんどない。そのためこの
場合には、画像処理装置１４が、物品１が所定の移送姿
勢で、搬送コンベヤ１１上を移送されていると、誤って
判別することがない。

【００２５】本実施例では、上記のような構成を有する
ことによって、撮像カメラ１３側からの投影形状が、蛍
光灯１２側からの投影形状と全く同じであるが、その面
全体の形状（凹凸形状）が異なる物品、例えば物品１で
あっても、画像処理装置１４は、蛍光灯１２の照明光に
よる投影形状だけではなく、投光器１５のスポット光の
反射の合成画像を得るので、撮像カメラ１３と対面する
面の形状を判別し、すなわち物品１の移送姿勢を容易
に、かつ確実に判別することができる。

【００２６】また、本実施例では、撮像カメラ１３が物
品の検出面（１ｃ又は１ｄ）と前面１ａのみ、すなわち
物品１の面を２つしか撮像しないように配設したので、
すなわち撮像カメラは同時に１つの面しか撮像しないよ
うにしたので、撮像カメラ１３の設定が容易であり、か
つ得られる投影形状が複雑になることがなく、すなわち
画像処置装置１４に記憶させておく画像が複雑になるこ
とがない。

【００２７】また、投光器１５から発せられるスポット
光は、物品１が蛍光灯１２からの光を遮ることで生じた
影に照射するので、撮像カメラ１３は、スポット光の明
るさが周囲温度などにより多少変動しても、スポット光
と影との検出が容易で、確実にできる。すなわち本発明
では、確実に物品の移送姿勢・種類判別をすることがで
きる。

【００２８】次に、本発明の第２実施例について図６及
び図７を参照して説明するが、第１実施例と同一の構造
を有するものは、同一の符号を付し、その説明は省略す
る。

【００２９】図６において、第２実施例の物品移送姿勢
・種類判別装置は全体として２０で示される。移送手段
である搬送コンベヤ２１は、その両端部に設けられたロ
ーラ２１ａに、透明材で成るベルト２１ｃが巻装されて
おり、このベルト２１ｃには、移送される物品の幅と同
じ距離を有して２条の突条部２１ｃａ、２１ｃｂが設け
られている。搬送コンベヤ２１の上方走行部は、紙面を
突き抜ける方向に走行しており、物品１をその方向へと
移送している。搬送コンベヤ２１の一側方には、すなわ
ち図６において搬送コンベヤ２１の左側には、光源であ
る蛍光灯１２が配設されており、この蛍光灯１２は、搬
送コンベヤ２１上の物品１の中心水平線ＨーＨに対して
角度φ（例えば２５°）を有して配設されており、物品
１の斜め下方から搬送コンベヤ２１上、すなわち移送さ
れている物品１の全体を照射する照明光を発している。

【００３０】また、搬送コンベヤ２１の他側方に、すな
わち図において左側には、画像処理装置２４と接続して
いる撮像カメラ２３が、蛍光灯１２に対向するように配
設されており、すなわち、搬送コンベヤ２１の斜め上方
に物品１の中心水平線ＨーＨに対して角度φを有して設
けられている。撮像カメラ２３は、第１実施例の撮像カ
メラ１３とその構造は同一であるが、物品１の上面１ｅ
と撮像カメラ２３と対面する検出面との投影形状を撮像
できるようなウインドを有している。更に、撮像カメラ
２３の直下方に、投光器１５が配設されており、常時、
スポット光を物品１の凹み１ｈが設けられている中央部
に照射して、物品１の検出面が搬送コンベヤ２１上の所
定の位置、ベルト２１ｃの突条部２１ｃａの内側に接す
る位置Ｐにある場合にのみ、その側面にスポット光が反
射されて撮像カメラ２３に入射されるように配設されて
いる。すなわち投光器１５は物品１の水平の中心水平線
ＨーＨに対して下方に角度φを有して配設されている。
また、図示されていないが、蛍光灯１２と撮像カメラ２
３及び投光器１５とを結ぶ線は、搬送コンベヤ２１に対
して直角となっている。そのため、物品１が搬送コンベ
ヤ２１上を移送されてきても、撮像カメラ２３は、物品
１の前面１ａ及び後面１ｂを撮像することはない。

【００３１】次に、その作用について説明する。物品１
は、第１実施例と同様に、搬送コンベヤ２１上に至る
と、ベルト２１ｃの２条の突条部２１ｃａ、２１ｃｂに
物品１は位置決めされて、図６の紙面を突き抜ける方向
へと搬送される。このとき、物品１が、凹み１ｈが設け
られた面１ｃを撮像カメラ１３と対向させた所定の姿勢
１’で搬送されてくる場合、すなわち図６に示される状
態で物品１が搬送されてくる場合には、画像処理装置２
４は図７のＡに示されるような画像を時間的経過と共に
受け取るので、画像処理装置２４は、物品１が凹み１ｈ
が設けられた面１ｃを撮像カメラ２３と対面させた所定
の姿勢１’で移送されていると判断し、画像処理装置１
４はその判断した結果を信号Ｙとして出力する。またこ
のとき、物品１が、凹み１ｈが設けられた面１ｃを蛍光
灯１２側に向けた姿勢１”で搬送されてくる場合、すな
わち検出面が面１ｄである場合には、画像処理装置２４
は図７のＢに示されるような画像を、時間的経過と共に
受け取るので、画像処理装置２４は、物品１が面１ｄを
撮像カメラ２３側に向けた姿勢１”で移送されていると
判断し、画像処理装置１４は、その判断した結果を信号
Ｙとして出力する。

【００３２】次に、本実施例で、画像処理装置２４が時
間的経過と共に得る画像、すなわち図７に示される画像
について説明するが、斜線部で示された部分はＣＣＤ素
子が黒レベルを検出したことを示し、その他の部分はＣ
ＣＤ素子が白レベルを検出したことを示している。な
お、図７は、物品１の上面１ｅと検出面との投影形状が
過不足なく得られた画像を示しており、図７において一
点鎖線より上の部分は上面１ｅによる投影形状を示して
いる画像である。更に、図７において、すべてのＣＣＤ
素子が白レベルである画像Ｉで示される部分は、第１実
施例と同様に、蛍光灯１２と撮像カメラ２３との間に物
品１が未だ至っていないときであり、すなわち撮像カメ
ラ２３が蛍光灯１２が発している照明光を受光している
ときである。

【００３３】まず、図７のＡについて説明するが、これ
は、撮像カメラ２３側に凹み１ｈが設けられた面１ｃを
撮像カメラ２３に対面させた所定の姿勢１’で搬送され
てくる場合の画像を示している。図７のＡについて、撮
像カメラ２３が物品１を撮像し始めると、すなわち検出
面である面１ｃを撮像し始めると、蛍光灯１２からの光
は遮断されているので、各ＣＣＤ素子は黒レベルを受け
取るようになるが、この面１ｃの前方部１ｃａを撮像し
ているときには、物品１が突条部２１ｃａ、２１ｃｂに
位置決めされて移送されているため前方部１ｃａの側面
が位置Ｐにあり、そのため投光器１５からのスポット光
が物品１の中央部で反射されて撮像カメラ２３に入射さ
れる。よって、物品１の面１ｃの中央部の投影光を受光
するＣＣＤ素子は白レベルを検出し、このとき画像処理
装置２４は、面１ｃに相当する部分の中央部が白レベル
で、他が黒レベルである画像Ｓを受け取る。

【００３４】次に、面１ｃの凹みｈが設けられた中部１
ｃｂを撮像カメラ２３が撮像し始めると、もちろんこの
とき蛍光灯１２からの照明光は遮断されているので、各
ＣＣＤ素子は黒レベルを受光する。更に、このとき物品
１の検出面である面１ｃの中央部には、投光器１５から
のスポット光が当たっているが、このスポット光が当た
る位置には凹み１ｈがあり、そのためスポット光は位置
Ｐにおいて反射されないので、投光器１５からのスポッ
ト光が撮像カメラ２３に入射されず、すなわち画像処置
装置２４は、ＣＣＤ素子のすべてが黒レベルを受光した
とする画像Ｔを受け取る。

【００３５】次に、撮像カメラ２３が面１ｃの後方部１
ｃｃを撮像し始めると、後方部１ｃｃの面は、位置Ｐに
あるので、投光器１５からのスポット光は反射され、画
像の検出面の中央部に当たる部分が白レベルで、その他
が黒レベルである画像Ｕとなり、すなわち画像Ｓと全く
同じ画像を受け取る。そして、蛍光灯１２と撮像カメラ
２３との間を物品１が通り過ぎると、撮像カメラ２３は
蛍光灯１２からの照明光を再び受光し、撮像カメラ２３
のすべてのＣＣＤ素子は白レベルであると検出するの
で、画像処理装置２４は、再び画像Ｉを受け取る。

【００３６】次に、物品１が、凹み１ｈが設けられた面
１ｃと相対する面１ｄを撮像カメラ２３に対面する姿勢
１”で搬送される場合に画像処理装置２４が得る画像で
ある図７のＢについて説明する。

【００３７】物品１が２条の突条部２１ｃａ、２１ｃｂ
に挟まれた状態で移送され、撮像カメラ２３が物品１を
撮像し始めると、まず撮像カメラ２３はこの場合の検出
面である面１ｄを撮像し始めるが、このとき蛍光灯１２
からの照明光は遮断されているので、ほとんどすべての
ＣＣＤ素子は黒レベルを受け取るようになる。しかしな
がら、面１ｄの側面が位置Ｐにあるので、投光器１５か
らのスポット光が物品１の中央部で反射されて撮像カメ
ラ２３に入射される。そのため、スポット光を受光した
ＣＣＤ素子は白レベルの光を受け取ることになり、図に
おいて、検出面である面１ｄの中央部を撮像しているＣ
ＣＤ素子のみが白レベルを検出し、その他のＣＣＤ素子
が黒レベルであると検出した画像を得る。更に、面１ｄ
には凹凸がなく、その検出面は位置Ｐにあるので、画像
処理装置２４は物品１が通過するまでこの画像を得て、
結局、物品１が凹み１ｈを設けた面１ｃを蛍光灯１２に
対向するような姿勢で移送されてきた場合には、検出面
の中央部を撮像しているＣＣＤ素子のみが白レベルで、
他のＣＣＤ素子がすべて黒レベルである画像Ｗを受け取
ることになる。なお、蛍光灯１２と撮像カメラ２３との
間を物品１が通り過ぎると、撮像カメラ２３は蛍光灯１
２からの光を再び受光して、撮像カメラ２３のＣＣＤ素
子は、すべて白レベルの光を受光し、画像処理装置２４
は、また画像Ｉを受け取る。

【００３８】すなわち、本実施例は、第１実施例とは蛍
光灯１２及び撮像カメラ２３の配設が異なるため、画像
処理装置２４に記憶されている画像が異なるが、その作
用は全く同じである。第１実施例では、蛍光灯１２、撮
像カメラ１３及び投光器１５を同一平面上に配設したの
で、前面１ａを撮像せざるを得ず、すなわち画像Ｊを必
ず得るが、本実施例では、蛍光灯１２、撮像カメラ２３
及び投光器１５が同一垂直線上に配設したので、前面１
ａを撮像しない代わりに上面１ｅを撮像し、すなわち画
像処理装置２４は、画像Ｊを得ない代わりに、図７にお
いて一点鎖線より上に示されている黒レベルを物品１が
通過するまで受け取ることになる。

【００３９】本実施例では、上記のような構造によっ
て、第１実施例と同様に、投影形状は同じであるが、そ
の前面の形状が全く異なる物品の姿勢判別を容易に、し
かも確実に行うことができる。また、本実施例では、撮
像カメラ２３が検出面と上面との２つの面のみを検出し
ているので、すなわち、同時に３つの面を撮像してはい
ないので、画像処理装置２４が得られる画像が複雑にな
ることがなく、すなわち、容易にその凹み１ｈを検出す
ることができ、また蛍光灯１２、撮像カメラ２３及び投
光器１５の配設も容易である。

【００４０】また、本実施例では、すべてのＣＣＤ素子
が黒レベルとなる場合には、図７のＡの画像Ｔだけであ
るので、本実施例では、この画像Ｔを得られたか得られ
ないかによってでも、その物品１の移送姿勢を判別する
ことは可能である。なお、物品１がベルト２１ｂの突条
部２１ｂａ、２１ｂｂ間に位置決めされずに移送されて
きた場合にも、すべてのＣＣＤ素子が黒レベルとなる画
像を得るかもしれないが、このような場合には、図示す
るように黒レベルの外形形状が長方形となることはな
く、すなわち得られる黒レベルの外形形状が異なるの
で、この場合にも、やはり画像Ｔを得られたかどうかに
よって、物品１が所定の姿勢１’、すなわち凹み１ｈを
設けた面１ｃを撮像カメラ２３に対面させた姿勢である
が否かを判別することができる。すなわち、この場合に
おいても、容易に、しかも確実に物品１の移送姿勢を判
別することができる。

【００４１】また、本実施例では、透明材からなるベル
ト２１ｃの下方に蛍光灯１２を配設し、ベルト２１ｃの
上方に、すなわちベルト２１ｃの移送面側に撮像カメラ
２３と投光器１５とを配設したので、投光器１５からの
スポット光がベルト２１ｃに反射されて、撮像カメラ２
３に受光されないという恐れがない。

【００４２】次に、本発明の第３実施例について、図
８、図９及び図１０を参照して説明するが、上記実施例
と同様な構成のものは同様な符号を付し、その詳細な説
明は省略する。

【００４３】本実施例で移送される物品２は、単一の物
質でなり、すなわちすべての面の反射率が同じであり、
更に図９で示すように、上面の面２ｅに凹み２ｈを有し
た物品２である。本実施例では、撮像カメラ３３と対向
する検出面が凹み２ｈが設けられた面であるかどうかを
判別しており、すなわち本実施例の物品移送姿勢・種類
判別装置は物品２の表裏を判別するものである。

【００４４】第３実施例の物品移送姿勢・種類判別装置
は、図８において全体として３０で示される。移送手段
である搬送コンベヤ３１は、第２実施例の搬送コンベヤ
２１とほぼ同じ構成をしており、ベルト３１ｃは透明材
からなり、上方走行部が紙面を突き抜ける方向に走行し
ている。更に、ベルト３１ｃには、物品２の横幅とほぼ
同じ距離で２条の突条部３１ｃａ、３１ｃｂが設けられ
ており、物品２が搬送コンベヤ３１に物品２が至ったと
きに、物品２を位置決めを行なっている。更に、蛍光灯
１２と撮像カメラ３３は、第２実施例と同様に配設され
ており、すなわち搬送コンベヤ３１の一側方の斜め下方
に角度ψ（本実施例では、例えば４５°）で蛍光灯１２
が配設されており、蛍光灯１２と対向するように、搬送
コンベヤ３１の他側方の斜め上方に角度ψを有して撮像
カメラ３３が配設されている。撮像カメラ３３は、第２
実施例と同様に、蛍光灯１２と結ぶ線が搬送コンベヤ３
１と直角になるように配設されているので、撮像カメラ
３３は、移送される物品２の上面である検出面２ｅ、２
ｆと撮像カメラ３３側の側面２ｃのみを撮像する。ま
た、撮像カメラ３３は、図１０で示されるような画像を
記憶している画像処理装置３４に接続されている。画像
処理装置３４は撮像カメラ３３からの信号により図１０
のＡの画像が得られたときには、物品２が凹み２ｈを設
けた面２ｅを上面とした移送姿勢で移送されていると判
別し、図１０のＢの画像が得られた時には、物品２が凹
み２ｈを設けた面２ｅを底面とした移送姿勢、すなわち
面２ｆを上面とした移送姿勢で移送されていると判断す
るものである。更に、搬送コンベヤ３１の一側方の斜め
上方には、すなわち蛍光灯１２と同じ側で、かつ蛍光灯
１２の直上方には物品２の中心鉛直軸に対して撮像カメ
ラ３３と同じ角度β（本実施例では例えば４５°）で、
投光器１５が設けられている。投光器１５は、常時、ス
ポット光を発生させており、物品２の上面２ｅとなる検
出すべき面がベルト３１ｃから所定の高さ（位置）Ｑに
ある場合にのみ、このスポット光が反射されて撮像カメ
ラ３３に受光されるように配設されている。

【００４５】次に、物品２が図８に示すような姿勢で、
すなわち凹み２ｈを有した面２ｅを上面とした姿勢で移
送されて場合に、画像処理装置３４が得る図１０のＡの
画像について説明する。

【００４６】物品２が蛍光灯１２と撮像カメラ３３との
間に至ったときには、蛍光灯１２による照明光を物品２
が遮るので、撮像カメラ３３は、物品２の検出面（この
場合は面２ｅ）と側面２ｃとの投影形状を撮像するが、
面２ｅの前方部２ｅａ及び後方部２ｅｃを撮像する場合
には、その面の高さが所定の高さ（位置）Ｑ（本実施例
ではこれは位置Ｑにある水平面を示している）にあるの
で、投光器１５からのスポット光は撮像カメラ３３に入
射し、検出面である上面の中央部に当たる部分が白レベ
ルとなった画像Ｓ’及び画像Ｕ’を受光する。しかしな
がら、面２ｅの中部２ｅｂ、すなわち凹み２ｈを有する
面を撮像カメラ３３が撮像した場合には、そのとき投光
器１５のスポット光が反射される面の高さは凹み２ｈの
底部２ｈ’であり、位置Ｑでは反射されないので、撮像
カメラ３３に受光されることなく、すべて黒レベルの画
像Ｔ’が得られる。そのため図１０のＡに示されように
時間的な変化をする画像、すなわち画像Ｓ’、Ｔ’、
Ｕ’からなる画像を得る。

【００４７】次に、物品２の凹み２ｈが設けられた面２
ｅを底面とした姿勢で、すなわち面２ｆを撮像カメラ３
３に対面する検出面（本実施例では上面）として移送さ
れてきた場合に、画像処理装置３４が得る図１０のＢの
画像について説明する。

【００４８】物品２が蛍光灯１２と撮像カメラ３３との
間に至ると、物品２が蛍光灯１２からの照明光を遮るの
で、ほとんどのＣＣＤ素子が黒レベルを受光するが、こ
のときの検出面である面１ｆの高さは所定の高さ（位
置）Ｑにあり、また面１ｆは、凹凸のない面であるの
で、すなわち物品２が通過するまで常に面が所定の高さ
Ｑにあるので、画像処理装置２４は、検出面である上面
の中央部を撮像しているＣＣＤ素子のみが白レベルであ
る画像Ｗ’を受け取る。すなわち、この移送姿勢で物品
２が撮像カメラ３３を通過した場合には、画像Ｗ’のみ
からなる画像を得るのである。

【００４９】第３実施例においても、上記実施例と同様
に、その投影形状のみでは所定の姿勢であるか否かの判
断ができなかった物品２でも容易に、また確実に物品２
の姿勢が所定の姿勢であるか否かの判断をすることがで
きるとの効果を奏する。

【００５０】また、本実施例では、搬送コンベヤ３１に
２条の突条部３１ｃａ、３１ｃｂを設けて、物品２の位
置決めを行ったが、本実施例では、投光器１５からのス
ポット光が反射する物品２の所定の位置が物品２の高さ
であるので、正確に物品２を位置決めしなくとも、物品
２の検出面の所定の位置、すなわち高さが変わるという
ことがないので、位置決め用の突条部を有さない透明材
よりなるベルトを用いることもできる。

【００５１】次に、第４実施例について図１１を参照し
て説明する。なお、上記実施例と同一な構成を有するも
のについては、同一の符号を付し、その詳細な説明は省
略する。

【００５２】本実施例の物品移送姿勢・種類判別装置４
０は、第３実施例と同様に、図９に示されるような物品
２の表裏判別を行うものであり、本実施例においても検
出すべき面（検出面）は、物品２の上面、すなわち面２
ｅ又は面２ｆである。すなわち本実施例は、第３実施例
と蛍光灯１２、撮像カメラ４３及び投光器１５の配設位
置が異なるものであり、すなわち、搬送コンベヤ３１の
下方に蛍光灯１２が、移送面である上方走行部の上面に
対して角度η（例えば本実施例では４５°）傾いて配設
されており、これに対向するように撮像カメラ４３が搬
送コンベヤ３１の斜め上方に、水平面に対して角度ηを
有して傾いて配設されている。撮像カメラ４３は、上記
の撮像カメラ１３、２３と構造は全く一緒であるが、本
実施例でも、ウインドが検出面である上面を過不足なく
撮像するような大きさに設定されているものである。

【００５３】本実施例では、撮像カメラ４３に接続され
ている画像処理装置４４は、図４及び図５で示されるよ
うな画像を記憶している。すなわち画像処理装置４４
が、撮像カメラ４３からの信号により図４のような画像
が得られた場合には、物品２が図１１に示されるような
姿勢で、すなわち凹み２ｈが設けられた面２ｅを上面と
した所定の姿勢で移送されてきた場合には、図４で示さ
れるような画像Ｊ、Ｋ、Ｌ、Ｍと時間的に変化する画像
を得るので、画像処理装置４４は、移送された物品２が
このような姿勢であると判別し、また図５のような画像
が得られたときには、画像処理装置４４は、凹み２ｈが
設けられた面２ｅを底面として、すなわち、面２ｆを上
面とした移送姿勢で物品２が移送されていると判断す
る。

【００５４】更に、搬送コンベヤ３１の上方で、蛍光灯
１２の直上方に投光器１５が設けられているが、これは
図示するように垂直面に対して撮像カメラ４３と同じ角
度ωを、撮像カメラ４３とは反対側に有して配設されて
いる。この投光器１５は、第３実施例と同様に、物品２
の上面が所定の位置、すなわち高さＱの位置にある場合
にのみ、この面に反射されて、撮像カメラ４３に受光さ
れるようなスポット光を発するように配設されている。
なお、撮像カメラ４３と投光器１５とを結ぶ線は搬送コ
ンベヤ３１の中央線と一致するように配設されているの
で、本実施例では、撮像カメラ４３が側面２ｃ、２ｄを
撮像することはない。

【００５５】すなわち、凹み２ｈが設けられた面２ｅを
上面とした姿勢で移送されてきた場合には、蛍光灯１２
の照明光を遮り、撮像カメラ４３が水平面に対して、す
なわち移送面に対して角度η傾いているので、まず撮像
カメラ４３は前面２ａの影を撮像し、次に検出すべき面
（検出面）である物品２の上面を撮像する。この場合
に、上面の面２ｅが所定の高さ（位置）の高さＱにある
場合には、投光器１５からのスポット光がその高さＱに
ある面で反射されて撮像カメラ４３に入射される。すな
わち、面２ｅの前方部２ｅａ及び後方部２ｅｃを撮像カ
メラ４３が撮像する場合には、スポット光が撮像カメラ
４３に入射されるので、画像処理装置４４は中央部のＣ
ＣＤ素子のみが白レベルで、他のＣＣＤ素子が黒レベル
である画像Ｋ及び画像Ｍを得る。更に、凹み２ｈがある
中部２ｅｂを撮像するときには、このときスポット光が
凹み２ｈの底面２ｈ’で反射されるので、すなわち高さ
Ｑで反射されないので、投光器１５からのスポット光が
撮像カメラ４３に入射されることなく、すなわちすべて
のＣＣＤ素子が黒レベルであると検出する画像Ｌを得
る。そのため、この姿勢で物品２が移送されてきた場合
には、画像Ｋ、Ｌ、Ｍからなる画像を画像処理装置４４
は得る。

【００５６】更に、凹み２ｈが設けられた面２ｅが底面
として、すなわち凹凸のない面２ｆを上面とした移送姿
勢で物品２が搬送されてきた場合には、これまた、撮像
カメラ４３が、上述したように傾いて配設されているの
で、まず前面２ａを撮像する。そして、撮像カメラ４３
が検出すべき面である上面を撮像すると、このとき上面
は凹凸のない面２ｆであるので、撮像カメラ４３が面２
ｆを撮像している場合には、面２ｆは常に移送面から高
さＱの位置にあるので、投光器４５からのスポット光
が、常に、反射されて撮像カメラ４３に入射される画
像、すなわち中央部のＣＣＤ素子のみが白レベルであ
り、そのほかのＣＣＤ素子が黒レベルであると検出する
画像Ｎを、画像処理装置４４は得る。

【００５７】このような構成によって、本実施例でも上
記実施例と同様に、容易で、かつ確実に表裏判別をする
ことができ、更に特別に位置決めを設けなくてもよいと
いう効果を奏することができる。

【００５８】次に、本願発明の第５実施例について図１
２を参照して説明するが、上記実施例と同一の構成は、
同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。

【００５９】本実施例の物品の移送姿勢・種類判別装置
は、全体として５０で示され、これは図８に示される第
３実施例の物品の移送姿勢・種類判別装置３０とほぼ同
様な構成を有している。すなわち、図において搬送コン
ベヤ３１の左側下方に角度ψ（この角度は図１２におい
て図示していない）を有して蛍光灯１２が配設されてお
り、この蛍光灯１２に対向されるように搬送コンベヤ３
１の右側上方に、水平面に対して角度ψを有して撮像カ
メラ３３が配設されている。本実施例では、搬送コンベ
ヤ３１の右側上方には、投光手段として投光器１５では
なく鏡５５が配設されている。この鏡５５は、ごく小さ
な鏡であり、蛍光灯１２から発せられる照明光の一部を
反射し、その反射した光がスポット光となる程度の大き
さの光とすることができるものである。また、この鏡５
５は、物品２の面が所定の高さ（位置）、すなわち高さ
Ｑにある場合にのみ、そのスポット光が撮像カメラ３３
に入射されるように配設されている。そのため鏡５５
は、図１２に示されるように、第３実施例の投光器１５
と同様に、発生させたスポット光が高さＱにおいて撮像
カメラ３３と垂直軸とがなす角度βと同じ角度βをなす
ように配設されている。更に、鏡５５において蛍光灯１
２からの照明光の一部（図において一点鎖線で示されて
いる）を所定の高さＱで反射されて撮像カメラ３３に入
射されるスポット光とするために、鏡５５により反射さ
れた光が鏡５５の中心線ＺーＺとなす角度が蛍光灯１２
と中心線ＺーＺがなす角度δと同じになっている。な
お、鏡５５によるスポット光は、蛍光灯１２の光を反射
するので、その光の明るさはそれ程、明るくないが、そ
のスポット光が照射するのは、物品２によって影となっ
ている部分であるので、画像処理装置３４は、容易にそ
のスポット光による白レベルを検出することができる。

【００６０】このような構造とすることによって、第３
実施例と同様な作用及び効果を行うことができるが、本
実施例では、鏡５５の設定角度を撮像カメラ３３と蛍光
灯１２との角度を考慮する必要がある。しかしながら、
投光器１５を配設する必要がないので、投光器１５によ
ってスポット光を発生させるための電力を消費すること
がなく、そのため、第３実施例よりも省エネとすること
ができる。なお、鏡５５で反射される光は、物品２の全
体を照射している蛍光灯１２の光であるので、すなわち
一条の光を反射するのではないので、それ程、角度設定
が難しくなることはない。

【００６１】次に、本発明の第６実施例について図１
３、図１４及び図１５を参照して説明するが、上記実施
例と同一の構成を有するものについては、同一の符号を
付し、その詳細な説明は省略する。

【００６２】図１４は、本実施例で用いられる物品３、
４、５の平面図を示している。これらの物品３、４、５
は、すべての面で同一の反射率を有している。また、物
品３、４、５は、これらの凹凸形状の最大の厚さｂ、横
幅ａ及び高さはほぼ同じであり、移送されてくる場合に
側面となる一方の面には凹凸がなく平らであり、他方の
面が凹凸形状を有しており、図示されているように、物
品３、４、５の側面全体の形状（凹凸の形状）は、それ
ぞれ異なっている。すなわち、各物品３、４、５は、撮
像カメラ６３からの投影形状と蛍光灯１２からの投影形
状とが等しく、更に物品３、４、５の投影形状が同一と
なっている物品である。

【００６３】物品３は、異なる３つの厚みからなる凹凸
形状をした面３ｃを有しており、面３ｃの前方部３ｃａ
は、面３ｃと相対する面３ｄとの距離が一番大きい最大
の厚さｂで、面３ｃの中部３ｃｂは、面３ｄとの距離が
厚さｃで、面３ｃの後方部３ｃｃは、面３ｄとの距離が
一番小さい厚さｄであり、前方部３ｃａから後方部３ｃ
ｃに行くにつれて、段々とその凹凸形状の厚みが薄くな
っている物品である。一方、物品４は凹凸形状を有する
面４ｃを有し、これは異なる３つの厚みからなり、すな
わち面４ｃの前方部４ｃａが物品３の厚さｂと同じ厚さ
ｂとなっており、面４ｃの中部４ｃｂの厚さが、物品３
の厚さｄと同じ厚さｄとなっており、面４ｃの後方部４
ｃｃの厚さが物品３の厚さｃと同じ厚さｃを有してお
り、中部が凹んだ形状をしている物品である。更に、物
品５は凹凸形状を有する面５ｃを有しており、面５ｃの
前方部５ｃａの厚さが、物品３の厚さｂと同じ厚みｂと
なっており、面５ｃの後方部５ｃｃの厚さが物品３の厚
さｄと同じ厚みｄとなっている物品である。なお、図１
４のＤに示されている物品５’は、物品５を図１４にお
いて上下逆にした物品である。

【００６４】図１３には、本実施例の物品の移送姿勢・
種類判別装置が全体として６０で示されており、移送手
段である搬送コンベヤ６１は、第１実施例と同様な構成
をしており、２条の突条部６１ｃａ、６１ｃｂを有する
ベルト６１ｃをローラ６１ａ、６１ｂに巻装させてお
り、ベルト６１ｃの上方走行部が図の矢印Ｆで示す方
向、すなわち右方へと走行している。２条の突条部６１
ｃａ、６１ｃｂは、上述した物品３、４、５の最大の厚
みｂと同じ大きさの距離を有しており、物品３、４、５
が搬送コンベヤ６１上に至ったときに、物品３、４、５
を位置決めしている。更に、搬送コンベヤ６１の一側
方、すなわち図において搬送コンベヤ６１の上方には、
第１実施例と同様に、蛍光灯１２が搬送コンベヤ６１に
対して角度ε、例えば４５°傾いて設けられており、こ
の蛍光灯１２に対向するように、撮像カメラ６３が搬送
コンベヤ６１に対して角度ε傾いて設けられている。撮
像カメラ６３は、カラーのラインセンサであり、ＣＣＤ
素子を縦に複数個配列したものであり、受光した光を原
色信号に分解してその色信号と光の光量を画像処理装置
６４に供給している。画像処理装置６４は、図１５に示
されるような所定の画像を予め記憶しており、図１５の
Ａの画像が得られたときには、物品３が所定の姿勢、す
なわち面３ｃを撮像カメラ６３と対面した姿勢で通過し
たと判断し、図１５のＢの画像が得られたときには、物
品４が面４ｃを撮像カメラ６３と対面した姿勢（所定の
姿勢）で通過したと判断し、図１５のＣの画像が得られ
たときには、物品５が面５ｃを撮像カメラ６３と対面し
た姿勢（所定の姿勢）で通過したと判断し、図１５のＤ
の画像が得られたときには、物品３、４、５が、所定で
ない姿勢、すなわち面３ｃ、４ｃ、５ｃを蛍光灯１２と
対面させた姿勢で搬送されていると判断する。

【００６５】更に、図１３に示すように、投光手段６５
が、搬送コンベヤ６１の他側方、すなわち図においてに
下方に配設されている。投光手段６５は、複数の投光器
６５ａ、６５ｂ、６５ｃからなり、投光器６５ａ、６５
ｂ、６５ｃは、それぞれ異なる色成分を有したスポット
光、例えば、投光器６５ａは赤いスポット光、投光器６
５ｂは青いスポット光、投光器６５ｃは緑色のスポット
光をそれぞれ発する。各スポット光は、それぞれ異なる
所定の位置に物品の面がある場合にのみ、その面にスポ
ット光が反射されて撮像カメラ６３に入射されているよ
うに配設されている。すなわち本実施例では、投光器６
５ａから発する赤いスポット光は、移送面の端部から所
定の位置Ｐに物品の面がある場合にのみ、すなわち物品
３、４、５が位置決めされて移送されたときに面３ｄ、
４ｄ、５ｄと厚みｂをなす面３ｃａ、４ｃａ、５ｃａ
で、反射して撮像カメラ６３に入射し、投光器６５ｂか
ら発する青いスポット光は、移送面の端部から所定の位
置Ｖ（図においてこれは位置Ｖにある垂直面として示さ
れる）に物品３、４、５の面がある場合にのみ、これは
物品３、４が位置決めされて移送されたときに面３ｄ、
４ｄと厚みｃをなす面３ｃｂ、４ｃｃで、反射して撮像
カメラ６３に入射し、投光器６５ｃから発するスポット
光は、移送面の端部から所定の位置Ｘ（図においてこれ
は位置Ｘにある垂直面として示される）に物品３、４、
５の面がある場合にのみ、これは物品３、４、５が位置
決めされて移送されてきたときに面３ｄ、４ｄ、５ｄと
厚みｄをなす面３ｃｃ、４ｃｂ、５ｃｂで、反射して撮
像カメラ６３に入射される。そのため、投光器６５ａ
は、移送面の位置Ｐにおいて搬送コンベヤ６１と角度ε
を有して配設されており、投光器６５ｂは、移送面の位
置Ｖおいて搬送コンベヤ６１と角度εを有して配設され
ており、投光器６５ｃは、移送面の位置Ｘにおいて搬送
コンベヤ６１と角度εを有して配設されている。なお、
図１３において位置Ｐ’、Ｖ’、Ｘ’は、それぞれ投光
器６５ａ、６５ｂ、６５ｃからのスポット光が位置Ｐ、
Ｖ、Ｘにおいて反射されるときの位置Ｐ、Ｖ、Ｘと直交
する位置（図においては垂直面）を示している。

【００６６】次に、本実施例の作用について説明する。
物品３、４、５は、それぞれ搬送コンベヤ６１より上流
側で、図示しない装置によって、物品３、４、５の平ら
な面３ｄ、４ｄ、５ｄが蛍光灯１２側に向いた移送姿勢
で搬送コンベヤ６１上に至るようにされている。この状
態で物品３、４、５が搬送コンベヤ６１上に至ると、図
１３に示すように、ベルト６１ｃの突条部６１ｃａ、６
１ｃｂに挟まれた状態で、すなわち所定の位置に位置決
めされた状態で、物品３、４、５は矢印Ｆで示す方向へ
と移送される。物品３、４、５が、凹凸形状を有する面
３ｃ、４ｃ、５ｃを撮像カメラ６３と対向（対面）する
移送姿勢で移送されてくると、撮像カメラ６３のＣＣＤ
素子から、そのとき受光した光の色成分及び光量の信号
が画像処理装置６４に供給され、画像処理装置６４は、
物品３、４、５の種類及び姿勢に応じた画像を得るの
で、予め記憶している画像と比較して、物品３、４、５
のどれが、どの姿勢で移送されているかを判断し、その
判断した結果を信号Ｙとして図示しない分別装置に供給
して、所定の姿勢にある物品３、４、５のみを物品３、
４、５の種類に応じて移送していく。

【００６７】次に、図１５のＡ、Ｂ、Ｃに示される画像
について説明するが、図１５のＡは、図１４のＡに示さ
れている物品３が所定の姿勢、すなわち凹凸の面３ｃを
撮像カメラ６３に向けた（対面させた）姿勢で移送され
てきた場合に得られる画像を示しており、図１５のＢ
は、図１４のＢに示されている物品４が所定の姿勢、す
なわち凹凸の面４ｃを撮像カメラ６３に向けた姿勢で移
送されてきた場合に得られる画像を示しており、更に、
図１５のＣは、図１４のＣに示されている物品５が所定
の姿勢、すなわち凹凸の面５ｃを撮像カメラ６３に向け
た姿勢で移送されてきた場合に得られる画像を示してい
る。また、図１５のＤは、物品３、４、５が所定の姿勢
にない場合で移送されてくる場合、例えば図１４のＤに
示されているような物品５’の移送姿勢で搬送されてき
た場合に得られる画像を示している。

【００６８】なお、物品３、４、５が撮像カメラ６３に
至っていないとき及び通過したときには、上記実施例と
同様に蛍光灯１２からの光が撮像カメラ６３に入射され
るので、すべてのＣＣＤ素子は、赤色、青色、緑色の３
つの色成分がすべて同じ割合（３３、３％ずつ）の色信
号と、高い光量の信号とを画像処理装置６４へと供給
し、画像処理装置６４は、すべてのＣＣＤ素子が白色の
色成分を受け取ったとする画像Ｉ’を得て、いま物品
３、４、５が通過していないと判断する。また、物品
３、４、５が搬送コンベヤ６１によって移送されて、撮
像カメラ６３の前を通過する際には、第１実施例及び第
４実施例と同様に、撮像カメラ６３が搬送コンベヤ６１
に対して角度ε傾いているので、まず、撮像カメラ６３
は物品３、４、５の前面３ａ、４ａ、５ａを撮像し、す
なわち物品３、４、５が通過することにより蛍光灯１２
の光を遮るので、撮像カメラ６３のすべてのＣＣＤ素子
は、赤色、青色、緑色の３つの色成分がすべて同じ割合
の色信号と、低い光量の信号を画像処理装置６４へと供
給し、画像処理装置６４は、すべてのＣＣＤ素子が黒画
像を受け取ったとする画像Ｊ’を得ている。

【００６９】まず、物品３が所定の姿勢にある際に得ら
れる画像について、すなわち図１５のＡについて説明す
る。物品３が所定の姿勢、すなわち撮像カメラ６３と対
面する面（検出面）を面３ｃとして移送されてきた場合
には、上述したように、まず画像処理装置６４は、画像
Ｊ’を受け取る。次に、撮像カメラ６３が物品３の面３
ｃを撮像し始めるが、このときも、蛍光灯１２からの光
は遮断されているので、その外形に応じた影を撮像装置
６３が受け取り、ほとんどすべてのＣＣＤ素子が赤色、
青色、緑色の３つの色成分がすべて同じ割合の色信号
と、低い光量の信号とを画像処理装置６４へと供給し、
ほとんどのＣＣＤ素子が黒画像を受光した画像を受け取
る。しかしながら、撮像カメラ６３が面３ｃの前方部３
ｃａを撮像しているときには、その前方部３ｃａが位置
Ｐにあるため、投光器６５ａからの赤いスポット光がそ
の面で反射して撮像カメラ６３に入射される。すなわ
ち、中央部に配設されたＣＣＤ素子には、赤いスポット
光が入射され、そのため赤い色成分が１００％であるよ
うな色信号及びそれに応じた光量の信号とが、画像処理
装置６４に供給される。よって、前方部３ｃａが撮像さ
れている間は、中央部のＣＣＤ素子が赤い色成分Ｒ（図
においては点線の縦線ハッチング部分）を受光し、その
他のＣＣＤ素子が黒い色成分を受光したとする画像３Ｒ
が得られる。

【００７０】撮像カメラ６３が面３ｃの前方部３ｃａを
撮像し終わらない内に、投光器６５ｂからの青色のスポ
ット光が照射されている位置Ｖ’に、中部３ｃｂの面が
至り、また中部３ｃｂが所定の位置Ｖにあるため、青色
のスポット光が撮像カメラ６３へと反射するが、反射さ
れた青色のスポット光と撮像カメラ６３との間には面３
ｂａがあるので、この面３ｃｂで反射された光は再び面
３ｂａに反射されて撮像カメラ６３に入射されることは
ない。そのため、撮像カメラ６３が前方部３ｃａを撮像
しているときには、青色のスポット光が撮像カメラ６３
へと反射していても、ＣＣＤ素子は青色の色成分を受け
取ることはなく、撮像カメラ６３が前方部３ｃａを撮像
し終るまで、画像３Ｒが得られる。

【００７１】撮像カメラ６３が面３ｃの前方部３ｃａを
撮像し終ると、同時に、面２ｂａが撮像カメラ６３との
間を通過するので、面３ｃｂで反射されていた青色のス
ポット光は面２ｂａに反射されることなく、撮像カメラ
６３に入射されるので、図１４のＡの画像３Ｋで示され
る画像を得る。すなわち、物品３の中央部のＣＣＤ素子
は、青い色成分が１００％であるような色信号及びそれ
に応じた光量の信号を画像処理装置６４に供給し、その
他のＣＣＤ素子は、蛍光灯１２からの光を遮ることによ
り赤色、青色、緑色の３つの色成分の割合が等しく、か
つ低い光量の信号を画像処理装置６４に供給し、すなわ
ち画像処理装置６４は、中央部が青い色成分Ｅで、他の
部分が黒い色成分を受光したとする画像３Ｋ（図におい
て点線の斜線ハッチング部分）を得る。なお、画像３Ｋ
は、画像３Ｒよりも得られる時間が短くなっているが、
これは上述したように、面３ｂａで反射されて撮像カメ
ラ６３に撮像されない時間があるためである。

【００７２】更に、撮像カメラ６３が面３ｃの中部３ｃ
ｂを撮像している間に、投光器６５ｃからの緑色のスポ
ット光が照射されている位置Ｘ’に、後方部３ｃｂの面
が至る。このとき、物品３がベルト６１の突条部６１ｃ
ａ、６１ｃｂによって位置決めされているため、後方部
３ｃｂが所定の位置Ｘにあるので、緑色のスポット光が
撮像カメラ６３へと反射するが、この反射された緑色の
スポット光と撮像カメラ６３との間には、面３ｂｂがあ
るため、この面３ｂｂに再び反射されて撮像カメラ６３
に入射されることはない。そのため、撮像カメラ６３が
中部３ｃｂを撮像し終わるまで、画像３Ｋが得られる。

【００７３】次に、撮像カメラ６３が、中部３ｃｂを撮
像し終わると、同時に、面２ｂｂが撮像カメラ６３の前
を通過するので、すでに面３ｃｃにおいて反射していた
緑色のスポット光が面２ｂｂに邪魔（反射）されずに、
すなわち緑色のスポット光が撮像カメラ６３に入射され
る。そのため、物品３の中央部を撮像しているＣＣＤ素
子は、緑色の色成分が１００％であるような色信号及び
それに応じた光量の信号を画像処理装置６４に供給し、
その他のＣＣＤ素子は、蛍光灯１２からの光を遮ること
により赤色、青色、緑色の色成分の割合が等しく、かつ
低い光量の信号を画像処理装置６４に供給し、すなわち
画像処理装置６４は、中央部が緑色の色成分Ｇ（図にお
いて点線の横線ハッチング部分）で、他の部分が黒い色
成分を受光したとする画像３Ｇを得る。なお、画像３Ｇ
は、画像３Ｒよりも得られる時間が短くなっているが、
これは画像３Ｋと同じく、面３ｂａで反射されて撮像カ
メラ６３に撮像されない時間があるためである。

【００７４】そして、撮像カメラ６３が面３ｃの後方部
３ｃｃを撮像し終ると、画像処理装置６４は、再び蛍光
灯１２からの光を受け取るので、画像Ｉ’を得る。結
局、物品３の面３ｃを撮像カメラ６３と対面させた移送
姿勢で移送されてきた場合には、画像処理装置６４は、
時間の経過と共に、物品３の投影形状と、撮像カメラ６
３と対面する面３ｃの凹凸形状に応じたスポット光の反
射光との合成画像を得るので、すなわち図１５のＡに示
されるような時間的変化をする画像、すなわち画像
Ｊ’、３Ｒ、３Ｋ、３Ｇの画像を受け取る。

【００７５】次に、図１４のＢの画像について説明す
る。すなわち、物品４が、所定の姿勢である凹凸形状を
有する面４ｃを撮像カメラ６３と対面させた姿勢で移送
された場合に得られる画像であり、上述したように、こ
の画像においても、まず画像処理装置６４は、画像Ｊ’
を受け取る。

【００７６】次に、撮像カメラ６３は、面４ｃを撮像し
始め、まず面４ｃの前方部４ｃａを撮像する。このとき
物品４は位置決めされて移送されているので、前方部４
ｃａは、所定の位置Ｐにある。そのため、前方部４ｃａ
の中央部で投光器６５ａからの赤いスポット光が反射さ
れ、撮像カメラ６３に入射されるので、中央部のＣＣＤ
素子のみが赤い色成分Ｒで、その他のＣＣＤ素子が黒い
色成分を受光したとする画像４Ｒを画像処理装置６４は
受け取る。なお、撮像カメラ６３が前方部４ｃａを撮像
し終わらない内に、投光器６５ｃからの緑色のスポット
光が照射されている位置、すなわち位置Ｘ’に、中部４
ｃｂの面が至り、また中部４ｃｂが所定の位置Ｘにある
ため、緑色のスポット光が撮像カメラ６３へと反射する
が、反射された緑色のスポット光と撮像カメラ６３との
間には面４ｂａがあるので、面４ｃｂで反射された光は
再びこの面３ｂａに反射されて撮像カメラ６３に入射さ
れることはない。そのため、撮像カメラ６３が前方部４
ｃａを撮像している間は、画像４Ｒが得られる。

【００７７】次に、撮像カメラ６３が、前方部４ｃａを
撮像し終わると、同時に、面４ｂａが撮像カメラ６３の
前を通過するので、すでに中部４ｃｂにおいて反射して
いた緑色のスポット光が面４ｂａに反射されずに、すな
わち緑色のスポット光が何にも邪魔されずに、撮像カメ
ラ６３に入射される。そのため、画像処理装置６４は、
中央部が緑の色成分Ｇで、他の部分が黒い色成分を受光
したとする画像４Ｇを得る。そして、撮像カメラ６３が
中部４ｃｂを撮像してくると、位置Ｖにある中部４ｃｂ
で反射される緑色のスポット光が、後方部４ｃｃに反射
されて、中部４ｃｂまで到達しなくなり、撮像カメラ６
３に緑色のスポット光が入射しなくなる。すなわち、撮
像カメラ６３のＣＣＤ素子は緑色のスポット光を受け取
らなくなり、すべてのＣＣＤ素子が、赤色、青色、緑色
の３つの色成分が同じで、低い光量の信号とを受け、す
なわち画像処理装置６４は、すべて黒い色成分を受け取
ったとする画像４Ｌを受け取る。

【００７８】物品４が搬送コンベヤ６１により徐々に矢
印Ｆに示される方向へと移送されて、撮像カメラ６３
が、次に面４ｃの後方部４ｃｃを撮像し始めると、すな
わち後方部４ｃｃが位置Ｖ’に至ると、そのとき後方部
４ｃｃが位置Ｖにあるので、投光器６５ｂからの青いス
ポット光が後方部４ｃｃにあるため、青いスポット光が
後方部４ｃｃに反射されて撮像カメラに入射される。す
なわち、画像処理装置６４は、中央部が青い色成分Ｅ
で、他の部分が黒い色成分となる画像４Ｋを受け取る。

【００７９】そして、物品４が撮像カメラ６３の前を通
り過ぎると、すなわち撮像カメラ６３が物品４を撮像し
終えると、再び蛍光灯１２からの照明光を撮像カメラ６
３は受光するので、画像処理装置６４は、再び画像Ｉ’
を受け取る。よって、物品４が、凹凸形状を有する面４
ｃを撮像カメラ６３と対面させるような所定の姿勢で移
送されてきた場合には、画像処理装置６４は、物品４の
投影形状と、撮像カメラ６３と対面する面４ｃの凹凸形
状に応じたスポット光の反射光とによる合成画像を受け
取り、すなわち時間経過と共に、画像Ｊ’、４Ｒ、４
Ｇ、４Ｌ、４Ｋと時間的変化する画像を受け取る。

【００８０】次に、図１４のＣの画像について説明す
る。これは、物品５が、所定の姿勢である凹凸形状を有
する面５ｃを撮像カメラ６３に対向した移送姿勢で移送
されてくる場合に得られる画像である。

【００８１】物品５が移送されてきた場合も、上述した
ように、まず画像処理装置６４は画像Ｊ’を受け取る。
次に、物品３と同様に、撮像カメラ６３は前方部５ｃａ
を撮像するが、このとき前方部５ｃａは、位置Ｐにある
ので、投光器６５ａからの赤いスポット光を反射する。
そのため、撮像カメラ６３の中央部のＣＣＤ素子が、赤
い色成分Ｒの光を受光し、その他のＣＣＤ素子は黒い色
成分を受け取ったとする画像５Ｒを得る。撮像カメラ６
３が、前方部５ｃａを撮像し終わらない内に、投光器６
５ｂから発生されている緑色のスポット光が照射されて
いる位置Ｘ’に、後方部５ｃｂの面が至り、また後方部
５ｃｂが所定の位置Ｘにあるため、緑色のスポット光が
撮像カメラ６３へと反射するが、反射された緑色のスポ
ット光と撮像カメラ６３との間には面５ｂａがあるの
で、後方部５ｃｂで反射された光は再びこの面５ｂａに
反射されて撮像カメラ６３に入射されることはない。す
なわち撮像カメラ６３が前方部５ｃａを撮像している間
は、画像５Ｒを受け取る。

【００８２】撮像カメラ６３が、面５ｃの前方部５ｃａ
を撮像し終ると、撮像カメラ６３は次に、後方部５ｃｂ
を撮像し始めるが、このときは、緑色のスポット光がす
でに後方部５ｃｂで反射されているので、撮像カメラ６
３の中央部のＣＣＤ素子が緑色の色成分で、他のＣＣＤ
素子が黒色の色成分を受光したとする画像５Ｇを画像処
理装置６４は受け取る。

【００８３】そして、物品５が撮像カメラ６３の前を通
り過ぎると、すなわち撮像カメラ６３が物品５を撮像し
終えると、再び蛍光灯１２からの照明光を撮像カメラ６
３は受光するので、画像処理装置６４は、再び画像Ｉ’
を受け取る。すなわち、物品５が凹凸形状を有する面５
ｃを撮像カメラ６３と対面させるような所定の姿勢で移
送されてきた場合には、画像処理装置６４は、物品５の
投影形状と、撮像カメラ６３と対面する面５ｃの凹凸形
状に応じたスポット光の反射光との合成画像、すなわち
画像Ｊ’、５Ｒ、５Ｇと時間的変化をする画像を得る。

【００８４】次に、図１５のＤに示される画像について
説明する。これは、物品３、４、５が、凹凸形状を有す
る面３ｃ、４ｃ、５ｃを蛍光灯１２と対向するような姿
勢で移送されてきた場合、例えば、図１４のＤに示され
るように、物品５が面５ｄを撮像カメラ６３に対向する
ような姿勢で移送されてきた場合に得られる画像であ
る。

【００８５】この場合にも、物品５’が撮像カメラ６３
に至ると、まず画像処理装置６４は画像Ｊ’を受け取
る。そして、撮像カメラ６３は、面５ｄを撮像するが、
このとき物品５’は、この移送姿勢においても、ベルト
６１ｃに位置決めされて移送されているので、面５ｄ
は、所定の位置Ｐにある。そのため、投光器６５ａから
発せられる赤いスポット光が面５ｄで反射されて撮像カ
メラ６３に受光される。すなわち、画像処理装置６４
は、中央部が赤い色の色成分Ｒで、他が黒成分である画
像を受け取ることになる。面５ｄには、凹凸形状がない
ので、すなわち物品５’が撮像カメラ６３に撮像されて
いる間は、この画像が得られるので、結局、画像処理装
置６４は、この場合には画像Ｎ’を、物品５’が撮像カ
メラ６３の前を通過するまで受け取ることになる。従っ
て、この場合にも、画像処理装置６４は、物品５の投影
形状と、撮像カメラ６３と対面している面５ｄの凹凸形
状（この面は平らで面一な形状である）によるスポット
光の反射光との合成画像、すなわち画像Ｊ’、Ｎ’と時
間的変化する画像を得る。

【００８６】いま、物品５が面５ｄを撮像カメラに対面
させた姿勢で移送されている物品５’について説明した
が、他の物品３、４の面３ｄ、４ｄが撮像カメラ６３に
対面させた姿勢で移送されている場合には、凹凸形状を
有しない面３ｄ、４ｄが位置Ｐにある状態で移送されて
くることは同じであり、物品３、４、５の投影形状が等
しいので、図１５のＤで示される画像、すなわち画像
Ｊ’、Ｎ’よりなる画像と全く同じ画像が得られる。そ
のため、この画像が得られたときには、画像処理装置６
４は、物品３、４、５の凹凸形状を有する面３ｃ、４
ｃ、５ｃが蛍光灯１２に対向する姿勢で物品３、４、５
が移送されていると判断する。

【００８７】本実施例によれば、物品３、４、５の投影
形状が同じでも、撮像カメラ１３と対面する面の形状が
異なり、そのためスポット光の反射が異なるので、すな
わち画像処理装置６４が得る投影形状とそのスポット光
の反射による合成画像が異なるので、投影形状が等しい
物品３、４、５の種類を判別することができ、同時に、
その物品３、４、５の移送姿勢を判別することが、確実
で容易にできる。

【００８８】なお、凹凸形状を有する面３ｃ、４ｃ、５
ｃを上面及び底面とした姿勢で物品３、４、５が移送さ
れてきた場合には、物品３、４、５の凹凸形状に応じて
蛍光灯１２からの光が透過してくるので、すなわち物品
３、４、５を撮像している間に白色の色成分が生じるの
で、画像処理装置６４は、物品３、４、５が所定の姿
勢、すなわち物品３、４、５の面３ｃ、４ｃ、５ｃを撮
像カメラ６３と対向させた移送姿勢で移送されていない
と確実に判断することができる。

【００８９】また、第１実施例と同様に、本実施例にお
いても、物品３、４、５の検出面と前面の２つの面しか
撮像しないので、画像処理装置６４に記憶させておく投
影形状、すなわち画像の（黒レベルの）外形形状が複雑
になることがない。

【００９０】本実施例では、上述したような物品３、
４、５の形状に合わせて、移送面からの所定の位置を設
定したが、すなわち物品３、４、５の厚さｂ、ｃ、ｄに
応じて特定のスポット光が所定の位置Ｐ、Ｖ、Ｘで反射
するようにしたが、この設定は移送される物品の形状に
応じて設定されるようにすれば、他の物品の移送姿勢及
び種類を判別することができる。

【００９１】また本実施例では、図示しない装置により
物品３、４、５の面３ｃ、４ｃ、５ｃを撮像カメラ６３
と対面させるようにしたが、装置を設けずに、本発明の
物品の移送姿勢・種類判別装置により移送姿勢及び種類
を判別した後に、姿勢を矯正するようにしてもよい。

【００９２】次に、本発明の第７実施例について図１
６、図１７及び図１８を参照して説明する。

【００９３】本実施例で用いられる物品６は、図１８に
示されている。物品６は、移送される際に、側面となる
一方の面６ｃに、凹み６ｈを有しており、面６ｃと相対
向する面６ｄは、凹凸もなく面一な形状となっている物
品６である。すなわち、面６ｃと面６ｄの投影形状は同
一であるが、その面全体の形状、すなわち凹凸形状が異
なるものである。

【００９４】図１６に示される振動パーツフィーダ７７
のボウル１８の内周には螺旋状の移送路であるトラック
７１が形成され、移送される物品６は矢印Ｆ’に示され
る方向に移送されて、図示しない排出端部から次工程へ
所定の姿勢で物品６が供給されるようになっている。ボ
ウル１８の底壁部には、可動フレーム１６に外周を覆わ
れた可動コアが一体的に固定され、これはベースブロッ
ク２６と等角度間隔で配設された板ばね２７により固定
されている。ベースブロック２６上にはコイル２８を巻
装した電磁石２９が固定されており、電磁石２９は、商
用交流電源６７に接続されたフィーダ駆動回路６６によ
り駆動されている。なお、振動パーツフィーダ７７の全
体は防振ゴム３７により床上に支持されている。

【００９５】トラック７１は、底壁部７９及び側壁部７
８より構成されているが、側壁部７８の一部は透明材
（アクリル）で成る側壁部７８ａとなっており、ここ
に、本発明の第７実施例の物品の移送姿勢・種類判別装
置７０が設けられている。すなわち、側壁部７８ａにお
けるトラック７１の外側には、光源である蛍光灯７２
が、側壁部７８ａ移送面と直交する面、これは図１７に
おいてＯーＯ線で示されているが、この面に対して角度
ζ傾いて配設されている。蛍光灯７２は、側壁部７８ａ
に向かって常時、光を発生しており、この光は側壁部７
８ａ上を移送される物品６の全体を照射する照明光であ
る。更に、図１６に示すようにボウル１８の内側には、
撮像カメラ７３が取付部材５８によって配設されてお
り、撮像カメラ７３は、第１実施例と同様なラインセン
サであって、図１７に示すように蛍光灯７２と対向して
おり、すなわちＯーＯ線で示される面に対して角度ζを
有して配設されている。更に、撮像カメラ７３は、予め
図４及び図５に示されるような画像を記憶している画像
処理装置７４に接続されている。

【００９６】更に、ボウル１８の内側には、投光器７５
が配設されており、この投光器７５は、側壁部７８ａに
物品６が至たり、物品６の撮像カメラ７３と対面する面
が移送面から所定の位置Ｐ’（本実施例では、物品６が
側壁部７８ａに至ったときに、側壁部７８ａの移送面か
ら物品６の厚さ６ｔ分、内方にある面）にあるときにの
み、その面で反射されて撮像カメラ７３に入射されるよ
うなスポット光を発生している。すなわち投光器７５
は、位置Ｐ’でスポット光が反射するために、図１７に
示されるように、蛍光灯７２と撮像カメラ７３と側壁部
７８ａとの中心平面上で、位置Ｐ’においてＯーＯ線で
示されている面に対して角度ζを有して配設されてい
る。

【００９７】なお、図１６に示されるように、撮像カメ
ラ７３の下流側には、これに近接して空気噴出装置３８
がボウル１８に対して固定され、そのノズル部がトラッ
ク７１の側壁部７８に面している。空気噴出装置３８
は、画像処理装置７４が物品６が所望でない姿勢で移送
されていると判断した場合に、画像処理装置７４から信
号Ｙが供給されて作動する電磁弁３９により、ノズル部
から圧縮空気を物品６に噴射し、物品６をボウル１８内
へと吹き飛ばすように構成されている。

【００９８】本実施例は以上のように構成されるが、次
にその作用について説明する。

【００９９】物品６が、蛍光灯７２と撮像カメラ７３に
至らないときには、撮像カメラ７３は蛍光灯１２から発
生され、側壁部７８ａを透過した光を、常時、受光して
いるので、すべてのＣＣＤ素子は白レベルを検出して、
画像処理装置７４は、物品６が蛍光灯７２と撮像カメラ
７３との間に存在していないと判断する。物品６が、振
動によって矢印Ｆ’に示される方向へと移送されて側壁
部７８ａに到達し、撮像カメラ７３に撮像されると、物
品６が所定の姿勢で移送されている場合には、すなわち
凹み６ｈを設けた面６ｃを撮像カメラ７３と対面させた
姿勢で移送されている場合には、第１実施例と同様に、
図４に示される画像を画像処理装置７４が得る。そして
画像処理装置７４は、所定の姿勢で物品６が移送されて
いると判断し、電磁弁３９を作動させる信号を出力しな
い。しかしながら、物品６が所定の移送姿勢で移送され
ていない場合には、すなわち面６ｄを撮像カメラ７３と
対面させた姿勢で移送されている場合には、このときも
第１実施例と同様に、図５に示される画像を画像処理装
置７４が得るので、画像処理装置７４は所定でない姿勢
で物品６が移送されていると判断し、その物品６がノズ
ル部に至ったときに、信号を供給して電磁弁３９を作動
させて、所定の姿勢にない物品６をボウル１８内方へと
吹き飛ばす。

【０１００】すなわち、物品６が、面６ｃを撮像カメラ
７３と対面させている姿勢で移送されてきた場合には、
面６ｃの前方部６ｃａと後方部６ｃｃでは、所定の位置
Ｐ’、すなわち移送面から物品６の厚み６ｔ分、内方
に、その面があるので、投光器７５からのスポット光が
反射され、撮像カメラ７３に入射されるが、面６ｃの中
部６ｃｂにスポット光が当たる時、すなわち撮像カメラ
７３が中部６ｃｂを撮像しているときには、所定の位置
Ｐ’でそのスポット光が反射されることがないので、結
局、この姿勢で移送されてきた場合には、図４に示され
る画像を画像処理装置７４は得る。また、面６ｄを撮像
カメラ７３と対面させている姿勢で移送されてきた場合
には、面６ｄは、物品６ｄが撮像カメラ７３を通過する
まで、所定の位置Ｐ’にあるので、図５に示されるよう
な画像を得るのである。

【０１０１】本実施例においても、投影形状が同一な物
品でも、撮像カメラ７３と対面する面の凹凸形状により
スポット光の反射が異なるので、画像処理装置が得る投
影形状とスポット光の反射による合成画像が、移送姿勢
により異なるので、物品の移送姿勢を容易に、しかも確
実に判別することができる。

【０１０２】また、撮像カメラ７３は、前面６ａと検出
すべき面である検出面６ｃ、６ｄの２つの面しか撮像し
ないので、画像処理装置７４に記憶させておく、画像の
形状が複雑となることがない。

【０１０３】また、本実施例では撮像カメラ７３が物品
６の上面６ｅ及び底面６ｆを撮像しないように配設した
ので、すなわち撮像カメラ７３の設定を容易に行なうこ
とができる。

【０１０４】本実施例では、ボウル１８の外側に蛍光灯
７２を配設し、ボウル１８の内側に、すなわちトラック
７１の側壁部７８ａの移送面側に、撮像カメラ７３と投
光器７５を配設したので、投光器７５から発せられるス
ポット光が側壁部７８ａに反射されて撮像カメラ７３に
受光されないということがない。

【０１０５】以上、本発明の各実施例について説明した
が、勿論、本発明はこれらに限定されることなく、本発
明の技術的思想に基いて種々の変形が可能である。

【０１０６】第１実施例では、１種類の物品１の移送姿
勢のみを判別したが、例えば、凹み１ｈの長手方向の大
きさが異なった複数種類の物品１について移送姿勢及び
種類を判別することも可能であり、この場合には、凹み
１ｈが設けられた面１ｃを撮像カメラと対面した姿勢で
搬送されてくる場合に得られる画像である図４の画像Ｌ
の時間が、凹み１ｈの大きさに基づいて異なるので、得
られた画像Ｌの大きさによって、物品の種類を判断する
ことができる。

【０１０７】更に、上記実施例では、投影形状が同一で
あるが、片方の面に凹凸があるような物品の移送姿勢・
種類を検出したが、凹凸がなくとも一方の面と他方の面
とで、同一の反射率を有していないような物品を移送す
る場合でも、その物品の移送姿勢を判別することができ
る。すなわち図１９のＡに示すような、一方の面７ｃの
中央部に埋め込まれたゴムの表面７ｃａがある面７ｃを
有する物品７であっても、スポット光を面７ｃの位置で
反射させて撮像カメラに受光するように配設すれば、そ
の表面７ｃａでは投光器からのスポット光が反射するこ
とはないので、撮像カメラが表面７ｃａを撮像する場合
には、すべてのＣＣＤ素子が黒レベルとなる画像が得ら
れ、すなわち面７ｃを撮像カメラと対面するような姿勢
で物品７が移送されてきた場合には、図４に示すように
時間的変化する画像を得る（ただし、画像Ｌの時間はも
っと短いが）ことができるし、面７ｃが蛍光灯と対面す
るような姿勢であれば図５に示すような時間的変化の画
像を得るので、このような物品７の移送姿勢を判別する
ことができる。更に、この場合にも、表面７ｃａの移送
方向に対する大きさが異なるような複数の物品の種類を
判別することもできる。

【０１０８】また、上記実施例では、移送される際に側
面となる一方の面にのみ凹凸がある物品について説明し
たが、移送される物品が図１９のＣで示されるような両
方に異なる凹凸形状を有している物品８の場合にもその
移送姿勢を判別することが、確実にできる。すなわち、
面８ｃ、８ｄ、８ｅ、８ｆの表面の位置にスポット光が
反射するように投光器を設けるとすると、面８ｃが撮像
カメラと対向するような移送姿勢で移送されてきた場合
には、面８ｃの凹み部分では投光器からのスポット光が
反射されて撮像カメラに入射されることがないので、面
８ｃの面８ｃａ、８ｃｃ、８ｃｅを撮像するときにのみ
中央部が白レベルで、他が黒レベルとなる画像８Ｍを得
るし、面８ｃｂ、８ｃｄを撮像するときにはすべて黒レ
ベルとなる画像８Ｌを得るので、このときは、図２０の
Ａで示されるような画像を得る。また、面８ｃと相対向
する面８ｄを撮像する際には、同様に、凹み部分はスポ
ット光が反射する所定の位置にないので、面８ｄａ、８
ｄｃ、８ｄｅ、８ｄｇを撮像カメラが撮像する場合にの
み中央部が白レベルで、他が黒レベルとなる画像８Ｍ
と、面８ｄｂ、８ｄｄ、８ｄｆを撮像カメラが撮像する
場合にのみすべて黒レベルとなる画像８Ｌとを得て、こ
のときには、図２０のＢで示されるような画像を得る。

【０１０９】すなわち、物品８は面８ｃと面８ｄでは、
その凹凸形状が異なるため、物品８の移送姿勢により画
像８Ｍ、８Ｌを得る時間やその順序が異なるので、画像
処理装置は、図２０のＡの画像を得たときには面８ｃを
撮像カメラと対面する姿勢で、図２０のＢの画像を得た
ときには面８ｄを撮像カメラと対面する姿勢で、物品８
が移送されていると判断することができるので、このと
きの物品８の移送姿勢を確実に、しかも容易に判断する
ことができる。なお、上面８ｅが撮像カメラと対向（対
面）した移送姿勢で移送されてきた場合には、図２０の
Ｃで示される画像を得る。すなわち面８ｅの中央部も面
となっている部分８ｅａ、８ｅｃ、８ｅｅ、８ｅｇ、８
ｅｉ、８ｅｋでは、スポット光が反射して撮像カメラに
入射され、撮像カメラの中央部のＣＣＤ素子のみが白レ
ベルであるとする画像８Ｍを検出するが、その他の部分
８ｅｂ、８ｅｄ、８ｅｆ、８ｅｈ、８ｅｊでは、蛍光灯
からの照明光がその形状に応じて透過してくるので、す
なわち部分８ｅｂ、８ｅｆ、８ｅｊにおいては中央部及
び上方のＣＣＤ素子が白レベルで、下方のＣＣＤ素子の
みが黒レベルであるとする画像８Ｐを得るし、８ｅｄ、
８ｅｈにおいては中央部及び下方のＣＣＤ素子が白レベ
ルで、上方のＣＣＤ素子のみが黒レベルであるとする画
像８Ｑを得る。そのため、このときの移送姿勢をも判別
することができる。

【０１１０】よって本発明では、物品の形状により、す
なわち移送される物品が、異なる凹凸形状を有する物品
８であっても、画像処理装置が図２０のＡ、Ｂ、Ｃのど
の画像を得たかにより、物品８の面８ｃ、面８ｄ及び面
８ｅの３面のどれが撮像カメラと対面した姿勢で移送さ
れているかを判別することができるという効果を奏す
る。

【０１１１】また、上記実施例では物品の中央部に一度
に１つのスポット光のみが当たるようにしたが、投光器
を複数、配設して、物品の上部及び下部に同時に２つの
スポット光を当てるようにしてもよい。この場合には、
例えば物品９に示されるような形状、すなわち一方の面
９ｃは下方に細長く延びる凹み９ｃｈを有し、その面と
相対向する面９ｄには中央に長く延びる凹み９ｄｈを有
し、更に面９ｃ、９ｄと同一の外形状を有する面９ｅ、
９ｆとを有した物品９の移送姿勢を判別することができ
る。すなわち、面９ｃ、９ｄ、９ｅ、９ｆの表面の位置
にスポット光が反射するように投光器を設けるとする
と、撮像カメラと面９ｃが対向した姿勢で物品９が移送
されてきたときには、凹み９ｃｈを撮像するとき、すな
わち凹み９ｃｈに投光器からのスポット光が当たるとき
には、上方のスポット光のみが撮像カメラに入射され、
上方の一部が白レベルであると検出される画像９Ｌを得
て、図２１のＡで示すような画像を得る。また、撮像カ
メラと面９ｄとが対面するような姿勢で移送されてきた
ときには、凹み９ｄｈを撮像しているときには、すなわ
ちスポット光が凹み９ｄｈに当たるときには、所定の位
置でスポット光が反射されないので、スポット光が撮像
カメラに入射されず、上、下の一部に白レベルであると
検出した画像９Ｋ’が得られた後に、すべてのＣＣＤ素
子が黒レベルであると検出した画像９Ｌ’を得るので、
結局、図２１のＢで示すような画像を得る。更に、撮像
カメラと面９ｅ、９ｆが対面するような姿勢で移送され
てきた場合には、物品９の検出面である面９ｅ、９ｆを
撮像している間は２つのスポット光が撮像カメラに入射
され、上方の一部と下方の一部とが白レベルであるとす
る画像９Ｎを物品９が通過するまで得るので、このとき
には、図２１のＣのような画像が得られる。すなわち、
この物品９では、スポット光を同時に２つ照射すること
によって、面９ｃと面９ｄと面９ｅ及び９ｆとの３面の
どれが撮像カメラと対面した移送姿勢で移送されている
かの判別が可能である。

【０１１２】更に、同時に複数のスポット光を同時に照
射して、そのスポット光が反射する移送面からの位置を
異なるようにすれば、より複雑な形状の物品の移送姿勢
・種類判別をすることができる。例えば、物品の上方部
や下方部などにスポット光を同時に照射させ、上方部の
スポット光は位置Ｐで、下方のスポット光は位置Ｘで反
射させるようにすれば、上方部と下方部で異なる凹凸形
状を有するような複雑な形状の物品の移送姿勢及び物品
の種類を判別することができる。

【０１１３】なおまた、第５実施例、第６実施例では、
移送手段を搬送コンベヤとして用いたが、搬送コンベヤ
の代わりに、振動パーツフィーダを用いてもよい。すな
わち移送手段を振動パーツフィーダとした場合に、投光
器７５の代わりに、蛍光灯７２の照明光の一部を反射し
てスポット光をなすような鏡を設けてもよいし、振動パ
ーツフィーダに複数の異なる物品を投入し、その物品の
種類及び移送姿勢を判別してもよい。

【０１１４】なお、上記実施例では、説明を簡単にする
ため、撮像カメラ１３、２３、３３、４３、６３、７３
のウインド大きさを物品の投影形状が過不足なく撮像で
きる大きさとしたが、投影形状が十分撮像できる大きさ
のウインドであればよく、この場合には、物品の欠けや
変形した物品などが通過する際に、所定の投影形状を得
ることがないので、それを検出することもできる。

【０１１５】

【発明の効果】以上述べたように、本発明の物品の移送
姿勢・種類判別装置によれば、所定の姿勢と所定の姿勢
でない物品の投影形状が等しいが、その面全体の凹凸形
状又はその面全体の反射率が異なる物品であれば、画像
処理装置が時間的経過と共に得る画像が異なるので、正
確に、かつ容易に物品の移送姿勢及び種類を判別するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例による物品の移送姿勢・種
類判別装置の平面図である。

【図２】本発明の第１実施例による物品の移送姿勢・種
類判別装置の左側側面である。

【図３】本発明の第１、第２実施例に用いられる物品の
斜視図である。

【図４】第１実施例において物品が所定の姿勢で移送さ
れた場合に得られる画像を示す図である。

【図５】第１実施例において物品が所定でない姿勢で移
送された場合に得られる画像を示す図である。

【図６】本発明の第２実施例による物品の移送姿勢・種
類判別装置の断面側面図である。

【図７】本発明の第２実施例により画像処理装置が得る
画像を示し、Ａは所定の姿勢で物品が移送されてきたと
き、Ｂは所定でない姿勢で物品が移送されてきたときに
得られる画像を示す図である。

【図８】本発明の第３実施例による物品の移送姿勢・種
類判別装置の断面側面図である。

【図９】本発明の第３、第４実施例に用いられる物品を
示す拡大斜視図である。

【図１０】本発明の第３実施例により画像処理装置が得
る画像を示し、Ａは所定の姿勢で物品が移送されてきた
とき、Ｂは所定でない姿勢で物品が移送されてきたとき
に得られる画像を示す図である。

【図１１】本発明の第４実施例による物品の移送姿勢・
種類判別装置の正面図である。

【図１２】本発明の第５実施例による物品の移送姿勢・
種類判別装置の断面側面図である。

【図１３】本発明の第６実施例による物品の移送姿勢・
種類判別装置の平面図である。

【図１４】本発明の第６実施例で用いられる物品の平面
図であり、Ａは３つの異なる厚みからなる物品を示し、
Ｂは、３つの異なる厚みからなり、Ａとは異なる物品を
示し、Ｃは、２つの異なる厚みからなる物品を示し、Ｄ
は、Ｃの物品を逆向きにした物品を示している。

【図１５】本発明の第６実施例で得られる画像処理装置
の画像を示し、Ａは、図１４のＡで示される物品が所定
の姿勢で移送されてきたときに得られる画像であり、Ｂ
は、図１４のＢで示される物品が所定の姿勢で移送され
てきたときに得られる画像であり、Ｃは、図１４のＣで
示される物品が所定の姿勢で移送されてきたときに得ら
れる画像であり、Ｄは、図１４のＡ、Ｂ、Ｃで示される
物品が所定でない姿勢で移送されてきたときに得られる
画像である。

【図１６】本発明の第７実施例による振動パーツフィー
ダの部分破断正面図である。

【図１７】図１６における［１７］ー［１７］線方向の
平面図である。

【図１８】本発明の第７実施例で用いられる物品の斜視
図である。

【図１９】本発明の物品の移送姿勢・種類判別装置に用
いられる物品の変形例の斜視図を示し、Ａは、反射率の
異なる面を有した物品を示し、Ｂは、相対向する面に異
なる大きさの凹みを有した物品を示し、Ｃは、相対向す
る面が異なる凹凸形状を有した物品を示している。

【図２０】図１９のＣで示される物品が移送されてくる
際に画像処理装置が得る画像を示しており、Ａは、ある
所定の姿勢で物品が移送されてきた場合の画像を示し、
Ｂは、他の所定の姿勢で移送されてきたとき、Ｃは、所
定でない姿勢で移送されてきたときに得る画像を示して
いる。

【図２１】図１９のＢで示される物品が移送されてくる
際に画像処理装置が得る画像を示しており、Ａは、ある
所定の姿勢で物品が移送されてきた場合の画像を示し、
Ｂは、他の所定の姿勢で移送されてきたとき、更にＣ
は、所定でない姿勢で移送されてきたときに得る画像を
示している。

【図２２】従来例の物品の移送姿勢判別装置の平面図で
ある。

【符号の説明】

１ 物品 １ｃ 面 １ｄ 面 １ｈ 凹み ２ 物品 ２ｅ 面 ２ｆ 面 ２ｈ 凹み ３ 物品 ３ｃ 面 ３ｄ 面 ４ 物品 ４ｃ 面 ４ｄ 面 ５ 物品 ５ｃ 面 ５ｄ 面 ６ 物品 ６ｃ 面 ６ｄ 面 ６ｈ 凹み １０ 物品の移送姿勢・種類判別装置 １１ 搬送コンベヤ １２ 蛍光灯 １３ 撮像カメラ １４ 画像処理装置 １５ 投光器 ２０ 物品の移送姿勢・種類判別装置 ２１ 搬送コンベヤ ２３ 撮像カメラ ２４ 画像処理装置 ３０ 物品の移送姿勢・種類判別装置 ３１ 搬送コンベヤ ３３ 撮像カメラ ３４ 画像処理装置 ４０ 物品の移送姿勢・種類判別装置 ４３ 撮像カメラ ４４ 画像処理装置 ５０ 物品の移送姿勢・種類判別装置 ５５ 鏡 ６０ 物品の移送姿勢・種類判別装置 ６１ 搬送コンベヤ ６３ 撮像カメラ ６４ 画像処理装置 ６５ａ 投光器 ６５ｂ 投光器 ６５ｃ 投光器 ７０ 物品の移送姿勢・種類判別装置 ７１ トラック ７２ 蛍光灯 ７３ 撮像カメラ ７４ 画像処理装置 ７５ 投光器 ７７ 振動パーツフィーダ ７８ 側壁部 ７８ａ 側壁部 ７９ 底壁部 Ｐ 位置 Ｐ’ 位置 Ｑ 高さ Ｖ 位置 Ｘ 位置

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を連続的に搬送する平らな移送面を
   有する移送手段と、該移送手段の一方側に配設され照明
   光を発する光源と、前記移送手段の他方側に前記光源と
   対向して配設される撮像装置と、該撮像装置からの信号
   を処理して前記物品の移送姿勢及び／又は種類を判別す
   る画像処理装置とから成り、前記物品が前記撮像装置と
   前記光源との間を通過する際に、前記撮像装置が前記照
   明光による前記物品の投影形状を撮像することにより前
   記物品の移送姿勢及び／又は種類判別を行う物品の移送
   姿勢・種類判別装置において、前記物品の一部に光が当
   たるようなスポット光を発生する投光手段を設け、前記
   物品の前記撮像装置と対面している検出すべき面が所定
   以上の反射率を有しかつ前記移送面から一定の位置にあ
   る場合に、前記スポット光が前記面に反射されて前記撮
   像装置に入射されるようにし、前記画像処理装置が前記
   撮像装置が受光した前記スポット光の時間的変化に応じ
   て前記物品の移送姿勢及び／又は種類の判別を行うこと
   を特徴とする物品の移送姿勢・種類判別装置。
2. 【請求項２】 前記物品は、前記撮像装置側からの投影
   形状と、前記光源側からの投影形状が同一であるが、前
   記撮像装置に対面している面の全体の形状が、前記光源
   に対面している面全体の形状とは異なる凹凸形状又は反
   射率の異なる物質を有している物品であることを特徴と
   する請求項１に記載の物品の移送姿勢・種類判別装置。
3. 【請求項３】 前記移送手段が搬送コンベヤであること
   を特徴する請求項１又は請求項２に記載の物品の移送姿
   勢・種類判別装置。
4. 【請求項４】 前記移送手段が、内周壁部にらせん状の
   トラックを形成させたボウルと、該ボウルの下方に配設
   された電磁石駆動部を固定させたベースブロックと、該
   ベースブロックと前記ボウルとを結合する傾斜板ばねと
   を具備する振動パーツフィーダであり、前記移送面が前
   記トラックの側壁面であって、振動によって前記物品が
   移送されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記
   載の物品の移送姿勢・種類判別装置。
5. 【請求項５】 前記撮像装置が、移送途中に前記物品の
   面を２つしか撮像しないように配設されていることを特
   徴とする請求項３又は請求項４に記載の物品の移送姿勢
   ・種類判別装置。
6. 【請求項６】 前記移送面の一部又は全部が透明材でな
   り、前記移送面側に前記撮像装置と前記投光手段とを配
   設し、前記移送面に対して反対側に前記光源を配設した
   ことを特徴とする請求項５に記載の物品の移送姿勢・種
   類判別装置。
7. 【請求項７】 前記投光手段が、前記照明光を反射する
   ことにより前記スポット光を形成していることを特徴と
   する請求項３又は請求項４に記載の物品の移送姿勢・種
   類判別装置。
8. 【請求項８】 前記投光手段が、異なる色成分のスポッ
   ト光を発する複数の投光器より成り、これらスポット光
   が反射する前記面の前記移送面からの一定レベルに応じ
   て特定の色成分のスポット光が前記撮像装置に入射され
   ることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の物品
   の移送姿勢・種類判別装置。