CN110370293B - 双机械手药房控制系统用的药品发放方法以及装置 - Google Patents

Abstract

本说明书提供了一种双机械手药房控制系统用的药品发放方法，两个机械手沿药品库的轴线方向排布，并且两个机械手均能沿轴线方向相对药品库移动，包括以下步骤：获取操作指令，其中，操作指令包括待发放药品信息和待发放药品数量；根据待发放药品信息生成最佳效期区域，其中最佳效期区域表示生产日期符合预设要求的药品的药品位置；通过获取设置在两个机械手各个关节处的传感器得到的传感信息，分别描绘出两个机械手的空间位置信息；根据最佳效期区域和空间位置信息生成用于提供给两个机械手中的至少一个的控制指令。本说明书提供的一种双机械手药房控制系统用的药品发放方法在满足不干涉的前提条件下，以最快的速度向外输出效期在最优解的药品。

Description

双机械手药房控制系统用的药品发放方法以及装置

技术领域

本说明书属于机器组件设计的技术领域，尤其涉及一种双机械手药房控制系统用的药品发放方法以及装置。

背景技术

在现有技术中，自动化的药房一般采用单机械手进行控制。为了进一步提高效率，技术人员希望能够采用两个机械手来进一步提高该药房的效率。

但是，如何使用两个机械手来对药房进一步控制，具体的，如何实现高效率快速度的发放药物是现有技术中亟待解决的技术问题。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本说明书目的在于提供一种双机械手药房控制系统用的药品发放方法，以解决了现有方法存在处理效率低的技术问题。

本说明书提供的一种双机械手药房控制系统用的药品发放方法，其中，两个机械手沿药品库的轴线方向排布，并且两个机械手均能沿轴线方向相对所述药品库移动，其特征在于，包括以下步骤：

获取操作指令，其中，操作指令包括待发放药品信息和待发放药品数量；

根据待发放药品信息生成最佳效期区域，其中最佳效期区域表示生产日期符合预设要求的药品的药品位置；

通过获取设置在两个机械手各个关节处的传感器得到的传感信息，分别描绘出两个机械手的空间位置信息；

根据最佳效期区域和空间位置信息生成用于提供给两个所述机械手中的至少一个的控制指令。

优选地，步骤“根据最佳效期区域和空间位置信息生成用于提供给两个所述机械手中的至少一个的控制指令”包括

判断待发放药品数量是否超出单个机械手的最大范围；

如果否，根据最佳效期区域和空间位置信息生成与其中一个机械手的最短路径模型对应的用于控制该机械手的控制指令。

优选地，步骤“判断待发放药品数量是否超出单个机械手的最大范围”还包括：

如果是，获取最佳效期区域位于药品库的具体位置，

判断最佳效期区域的药品的具体位置是否位于药品库的两侧；

如果是，生成分别用于控制两个机械手的控制指令。

优选地，步骤“判断最佳效期区域的药品的具体位置是否位于药品库的两侧”还包括：

如果不是，生成用于控制临近于最佳效期区域的机械手的控制指令。

优选地，所述传感器为红外传感器，步骤“根据传感信息，分别描绘出两个机械手的空间位置信息”包括用于对各个传感器之间的距离进行测量来描绘出各个机械手的空间位置信息。

优选地，步骤“最佳效期区域表示生产日期符合预设要求的药品的药品位置”中的预设要求由当前日期、与待发放药品信息对应的产品有效期和消耗掉该批药品的时间。

优选地，步骤“判断最佳效期区域的药品的具体位置是否位于药品库的两侧”还包括：

如果处于最佳效期区域的药品不在药房库的两侧，判断该药品是否在药品库的单边侧的预设范围内；

如果不在单边侧的预设范围内，那么生成控制指令，该控制指令能够驱使这两个机械手动作；或，

如果在单边侧的预设范围内，那么生成控制指令，该控制指令仅能够驱使位于该单边侧中的机械手动作。

本申请提供了一种电子设备，包括处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现上项所述方法的步骤。

本说明书提供的一种双机械手药房控制系统用的药品发放方法，通过机械手各个关节处的传感器得到机械手的具体位置以及可以根据传感器生成机械手的作业轨迹。通过操作指令，生成发放药品的名称和数量，从而在满足不干涉的前提条件下，以最快的速度向外输出效期在最优解的药品。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本说明书实施例提供的双机械手药房控制系统用的药品发放方法的流程的一种实施例的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。

本申请实施例提供了一种双机械手药房控制系统用的药品发放方法。具体请参阅图1所示的本说明书实施例提供的双机械手药房控制系统用的药品发放方法的流程的一种实施例的示意图。本申请实施例提供的双机械手药房控制系统用的药品发放方法，两个机械手沿药品库的轴线方向排布，并且两个机械手均能沿轴线方向相对所述药品库移动，具体实施时，可以包括以下内容。

S1：获取操作指令。

在本实施例中，上述操作指令可以包括待发放药品的药品信息(例如批次，名称等)和对应于该药品信息的待发放药品的数量。

该操作指令可以通过诸如电脑、操作屏、手机、平板等工具采用键盘、鼠标、触碰、语音有线或者无线的获取到。

例如，可以通过键盘、鼠标输入：药品名称：泰诺，数量，三盒。

S2：根据待发放药品信息生成最佳效期区域，其中最佳效期区域表示生产日期符合预设要求的药品的药品位置。

由于每个药品均存在一个产品使用期，为了避免浪费，能够提供给消费者即在使用期内，还能够将可能存在过期风险的药品能够在较佳的时间内处理完成。控制系统可以查询到与该待发放药品信息对应的有效期，并且通过计算得到消耗掉待发放药品数量所需要的时间，从而再根据当前日期生成生产日期的最佳效期。而摆放该处于最佳效期的药品的位置为最佳效期区域。其中，最佳效期＝当前时间+消耗掉该批药品的时间-有效期

例如，在获取到需要三盒泰诺后，控制系统在系统内查询得到泰诺的有效期为12个月。而当前时间为2019年5月1日。消耗掉该批药品的时间大致为4至6个月，那么最佳效期在2018年9月至11月之间。并且控制系统根据最佳效期生成最佳效期区域。

需要说明的是，对于不同类型的药品，上述设计参数可以具体包含不同类型的参数数据。具体实施时，可以根据具体情况，结合药品的具体类型，确定所使用的设计参数。对此，本说明书不作限定。

S3，通过获取设置在两个机械手各个关节处的传感器得到的传感信息，分别描绘出两个机械手的空间位置信息。

在本实施方式中，在机械手的各个关节处均设置有红外传感器，通过红外传感器，可以得到机械手的空间位置信息，即得到该机械手的具体位置，以及该机械手在各种作业中可能的作业轨迹。

S4、根据最佳效期区域和空间位置信息生成用于提供给两个所述机械手中的至少一个的控制指令。

判断待发放药品数量是否超出单个机械手的最大范围；

如果否，根据最佳效期区域和空间位置信息生成与其中一个机械手的最短路径模型对应的用于控制该机械手的控制指令。

例如，如果需要获取三盒泰诺。单个机械手能够容纳的最大范围大于或等于3，例如最大范围为4个或以上个。那么，控制系统找出两个机械手中到各个最佳效期区域的最短路径，从而生成对对应于最短路径的机械手进行控制的控制指令，从而驱使该机械手完成取药作业。

如果是，获取最佳效期区域位于药品库的具体位置，判断最佳效期区域的药品的具体位置是否位于药品库的左右两侧；如果是，生成分别用于控制两个机械手的控制指令。

例如，如果需要获取三盒泰诺。单个机械手能够容纳的最大范围小于3，例如最大范围为2个。那么，就需要两个机械手各取一次，或者，一个机械手取两次。

此时，判断处于最佳效期区域的药品是否在药房库的两侧(以药方库的中心为准)，如果在两侧，那么考虑到下一次取药的方便和便捷，那么生成控制指令，该控制指令能够驱使这两个机械手动作。

如果不是，那么判断该药品是否在药品库的单边侧的预设范围内。

如果不在单边侧的预设范围内，那么生成控制指令，该控制指令能够驱使这两个机械手动作。如果在单边侧的预设范围内，那么生成控制指令，该控制指令仅能够驱使位于该单边侧中的机械手动作。

例如，如果处于最佳效期区域的3盒泰诺药品不在药房库的两侧，而均在单边侧的三分之一(近侧边沿至药品库的三分之一)内，那么则仅有一个机械手进行控制。如果3盒泰诺均在单边侧的三分之一至二分之一处，则由两个机械手控制。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

需要说明的是，上述实施方式阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，在本说明书中，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

此外，在本说明书中，诸如第一和第二这样的形容词仅可以用于将一个元素或动作与另一元素或动作进行区分，而不必要求或暗示任何实际的这种关系或顺序。在环境允许的情况下，参照元素或部件或步骤(等)不应解释为局限于仅元素、部件、或步骤中的一个，而可以是元素、部件、或步骤中的一个或多个等。

本申请实施例还提供了一种电子设备，具体可以包括输入设备、处理器、存储器。其中，所述输入设备具体可以用于双机械手药房控制系统的设计参数。所述处理器具体可以用于利用根据待发放药品信息生成最佳效期区域，其中最佳效期区域表示生产日期符合预设要求的药品的药品位置，通过获取设置在两个机械手各个关节处的传感器得到的传感信息，分别描绘出两个机械手的空间位置信息，根据最佳效期区域和空间位置信息生成用于提供给两个所述机械手中的至少一个的控制指令。所述存储器具体可以用于存储处理器所基于的指令程序。

在本实施方式中，所述输入设备具体可以是用户和计算机系统之间进行信息交换的主要装置之一。所述输入设备可以包括键盘、鼠标、摄像头、扫描仪、光笔、手写输入板、语音输入装置等；输入设备用于把原始数据和处理这些数的程序输入到计算机中。所述输入设备还可以获取接收其他模块、单元、设备传输过来的数据。所述处理器可以按任何适当的方式实现。例如，处理器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式等等。所述存储器具体可以是现代信息技术中用于保存信息的记忆设备。所述存储器可以包括多个层次，在数字系统中，只要能保存二进制数据的都可以是存储器；在集成电路中，一个没有实物形式的具有存储功能的电路也叫存储器，如RAM、FIFO等；在系统中，具有实物形式的存储设备也叫存储器，如内存条、TF卡等。

在本实施方式中，该电子设备具体实现的功能和效果，可以与其它实施方式对照解释，在此不再赘述。

尽管本申请内容中提到不同的具体实施例，但是，本申请并不局限于必须是行业标准或实施例所描述的情况等，某些行业标准或者使用自定义方式或实施例描述的实施基础上略加修改后的实施方案也可以实现上述实施例相同、等同或相近、或变形后可预料的实施效果。应用这些修改或变形后的数据获取、处理、输出、判断方式等的实施例，仍然可以属于本申请的可选实施方案范围之内。

虽然本申请提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的手段可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的装置或客户端产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境，甚至为分布式数据处理环境)。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、产品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、产品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，并不排除在包括所述要素的过程、方法、产品或者设备中还存在另外的相同或等同要素。

上述实施例阐明的装置或模块等，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现，也可以将实现同一功能的模块由多个子模块的组合实现等。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内部包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构、类等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，移动终端，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。本申请可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。

虽然通过实施例描绘了本申请，本领域普通技术人员知道，本申请有许多变形和变化而不脱离本申请的精神，希望所附的实施方式包括这些变形和变化而不脱离本申请。

Claims (4)

1.一种双机械手药房控制系统用的药品发放方法，其中，两个机械手沿药品库的轴线方向排布，并且两个机械手均能沿轴线方向相对所述药品库移动，其特征在于，包括以下步骤：

获取操作指令，其中，操作指令包括待发放药品信息和待发放药品数量；

根据待发放药品信息生成最佳效期区域，其中最佳效期区域表示生产日期符合预设要求的药品的药品位置；

通过获取设置在两个机械手各个关节处的传感器得到的传感信息，分别描绘出两个机械手的空间位置信息；

根据最佳效期区域和空间位置信息生成用于提供给两个所述机械手中的至少一个的控制指令，包括：

判断待发放药品数量是否超出单个机械手的最大范围；

如果否，根据最佳效期区域和空间位置信息生成与其中一个机械手的最短路径模型对应的用于控制该机械手的控制指令；

如果是，获取最佳效期区域位于药品库的具体位置，

判断最佳效期区域的药品的具体位置是否位于药品库的两侧；

如果是，生成分别用于控制两个机械手的控制指令；

如果处于最佳效期区域的药品不在药房库的两侧，判断该药品是否在药品库的单边侧的预设范围内；

如果不在单边侧的预设范围内，那么生成控制指令，该控制指令能够驱使这两个机械手动作；

如果在单边侧的预设范围内，那么生成控制指令，该控制指令仅能够驱使位于该单边侧中的机械手动作。

2.根据权利要求1所述的药品发放方法，其特征在于，所述传感器为红外传感器，步骤“通过获取设置在两个机械手各个关节处的传感器得到的传感信息，分别描绘出两个机械手的空间位置信息”包括用于对各个传感器之间的距离进行测量来描绘出各个机械手的空间位置信息。

3.根据权利要求1所述的药品发放方法，其特征在于，步骤“最佳效期区域表示生产日期符合预设要求的药品的药品位置”中的预设要求由当前日期、与待发放药品信息对应的产品有效期和消耗掉该批药品的时间组成。

4.一种电子设备，包括处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，其特征在于，所述处理器执行所述指令时实现权利要求1至3中任一项所述方法的步骤。

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