CN208713989U - 一种中草药抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种抓取装置，具体涉及一种中草药抓取装置，包括有中药药箱、自动摇杆、机臂转轴、挖掘机式多用机械手、铲斗、扫药扫把、药柜、称重传感器、传送皮带、双侧连接臂、导轨转轴、集药器皿、集药器皿托盘、平面导轨、步进电机、药柜自动滑轨、单片机模块。本实用新型具体的有益效果是通过挖掘机式多用机械手和传送皮带及称重传感器来称取所需要的中草药，突破了传统中药房中用手抓取药品、用杆秤称量的方式，安装简便，适应性强，可以广泛应用于各式中药房的中草药抓取。
Description
技术领域
本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种中草药抓取装置。
背景技术
中医是中国传统的医疗技术，是中国人民千年传承沉积下来的理论和经验的总结，中草药为中华民族生存和繁衍贡献巨大，是中华传统养生文化的瑰宝。中草药的药材包含植物的根、茎、叶、花、果皮、果实等，在传统的中药房中，抓药普遍采用用手抓取、用杆秤称量的方式，一张中草药药方的抓取称量工作存在着繁琐、复杂、耗时、精度不高、劳动强度大等弊端，严重制约了中草药的应用和发展。因此，一种中草药药材的自动抓取和称量装置具有一定的市场需求。
发明内容
要解决的技术问题
本实用新型提供了一种能自动抓取、称量包含植物的根、茎、叶、花、果皮、果实等种类的中草药的自动抓取装置。
技术方案
本实用新型提供了一种中草药抓取装置，包括有中药药箱、自动摇杆、机臂转轴、挖掘机式多用机械手、铲斗、扫药扫把、药柜、称重传感器、传送皮带、双侧连接臂、导轨转轴、集药器皿、集药器皿托盘、平面导轨、步进电机、药柜自动滑轨、单片机模块。
所述中药药箱还包括用于控制药柜滑出与滑入的药柜自动滑轨；
所述挖掘机式多用机械手由铲斗和扫药扫把及控制其动作的自由摇杆和机臂转轴组成，并且安装在传送皮带侧边；
所述传送皮带通过双侧连接臂安装在导轨转轴上，并且在其右侧内表面安装有称重传感器；
所述集药器皿托盘与导轨转轴相连接，并在其上方放置集药器皿；
优选地，所述药柜可通过步进电机控制药柜自动滑轨使其滑出或滑入；
优选地，所述铲斗和扫药扫把的结合使用，有效地实现了对中草药的抓取和清理；
优选地，所述称重传感器安装于传送皮带的右侧内表面，可对传送的中草药进行计量；
优选地，所述集药器皿位于传送皮带下方，进而使传送皮带上的中草药可以传送至集药器皿；
优选地，所述步进电机控制传送皮带的转动；
优选地，所述单片机模块用于控制挖掘机式多用机械手、导轨转轴、步进电机和药柜自动滑轨的运动。
有益效果
通过挖掘机式多用机械手和传送皮带及称重传感器来称取所需要的中草药，突破了传统中药房中用手抓取药品、用杆秤称量的方式，安装简便，适应性强，可以广泛应用于各式中药房的中草药抓取。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1为一种中草药抓取装置系统安装图。
图2为挖掘机式多用机械手安装图。
图3为药柜自动导轨安装图。
图4为本实用新型的结构装置图
图1中1-中药药箱、4-挖掘机式多用机械手、7-药柜、8-称重传感器、9-传送皮带、10-双侧连接臂、11-导轨转轴、12-集药器皿、13-集药器皿托盘、14-平面导轨、15-步进电机、16-药柜自动滑轨、17-单片机模块。
图2中2-自动摇杆、 3-机臂转轴、5-铲斗、6-扫药扫把。
图3中7-药柜、16-药柜自动滑轨。
图4中1-中药药箱、2-自动摇杆、 3-机臂转轴、4-挖掘机式多用机械手、5-铲斗、6-扫药扫把、7-药柜、8-称重传感器、9-传送皮带、10-双侧连接臂、11-导轨转轴、12-集药器皿、13-集药器皿托盘、14-平面导轨、15-步进电机、16-药柜自动滑轨、17-单片机模块。
具体实施方式
一种中草药抓取装置，如图1至如图3，包括有中药药箱、自动摇杆、机臂转轴、挖掘机式多用机械手、铲斗、扫药扫把、药柜、称重传感器、传送皮带、双侧连接臂、导轨转轴、集药器皿、集药器皿托盘、平面导轨、步进电机、药柜自动滑轨、单片机模块。
所述中药药箱还包括用于控制药柜滑出与滑入的药柜自动滑轨；
所述挖掘机式多用机械手由铲斗和扫药扫把及控制其动作的自由摇杆和机臂转轴组成，并且安装在传送皮带侧边；
所述传送皮带通过双侧连接臂安装在导轨转轴上，并且在其右侧的内表面安装有称重传感器；
所述集药器皿托盘与导轨转轴相连接，并且在其上方放置有位于传送皮带下方的集药器皿；
所述药柜可通过步进电机控制药柜自动滑轨使其滑出或滑入；
所述铲斗和扫药扫把的结合使用，有效地实现了对中草药的抓取和清理；
所述称重传感器安装于传送皮带右侧内表面，可对传送的中草药进行计量；
所述集药器皿位于传送皮带下方，进而使传送皮带上的中草药可以传送至集药器皿；
所述步进电机控制传送皮带的转动传输；
所述单片机模块用于控制挖掘机式多用机械手、导轨转轴、步进电机和药柜自动滑轨的运动。
工作原理：单片机接抓药指令后，导轨转轴移动至指定药柜，药柜滑出；步进电机控制传送皮带转动，同时挖掘机式多用机械手抓取药柜中的药材放置于传送皮带上，转动的传送皮带将药材传送至下方的集药器皿，紧贴在传送皮带下方的称重传感器计量到达目标重量后，传送皮带停止转动，称重过程结束；挖掘机式多用机械手上的扫药扫把自动放下，将传送皮带上多余的药材扫回药柜，扫药扫把升回至初始位置；传送皮带继续转动一圈，将称重药材完全收集到集药器皿中，药柜滑入，抓药过程结束。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种中草药抓取装置，其特征在于，包括中药药箱（1）、自动摇杆（2）、机臂转轴（3）、挖掘机式多用机械手（4）、铲斗（5）、扫药扫把（6）、药柜（7）、称重传感器（8）、传送皮带（9）、双侧连接臂（10）、导轨转轴（11）、集药器皿（12）、集药器皿托盘（13）、平面导轨（14）、步进电机（15）、药柜自动滑轨（16）、单片机模块（17）；
所述中药药箱（1）还包括用于控制药柜（7）滑出与滑入的药柜自动滑轨（16）；
所述挖掘机式多用机械手（4）由铲斗（5）和扫药扫把（6）及控制其动作的自由摇杆（2）和机臂转轴（3）组成，并且安装在传送皮带（9）侧边；
所述传送皮带（9）通过双侧连接臂（10）安装在导轨转轴（11）上，并且在其右侧内表面安装有称重传感器（8）；
所述集药器皿托盘（13）与导轨转轴（11）相连接，并且在其上方放置集药器皿（12）。
2.根据权利要求1所述的一种中草药抓取装置，其特征在于，所述药柜（7）可通过步进电机（15）控制药柜自动滑轨（16）使其滑出或滑入。
3.根据权利要求1所述的一种中草药抓取装置，其特征在于，所述铲斗（5）和扫药扫把（6）的结合使用，有效地实现了对中草药的抓取和清理。
4.根据权利要求1所述的一种中草药抓取装置，其特征在于，所述称重传感器（8）安装于于传送皮带（9）的右侧内表面，可对传送的中草药进行计量。
5.根据权利要求1所述的一种中草药抓取装置，其特征在于，所述集药器皿（12）位于传送皮带（9）下方，进而使传送皮带（9）上的中草药可以传送至集药器皿（12）。
6.根据权利要求1所述的一种中草药抓取装置，其特征在于，所述步进电机（15）控制传送皮带（9）的转动传输。
7.根据权利要求1所述的一种中草药抓取装置，其特征在于，所述单片机模块（17）用于控制挖掘机式多用机械手（4）、导轨转轴（11）、步进电机（15）和药柜自动滑轨（16）的运动。
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|---|---|---|---|---|
| CN110123077A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-08-16 | 湖南海擎智能科技有限责任公司 | 一种中药智能取药系统及方法 |
| CN110370293A (zh) * | 2019-06-13 | 2019-10-25 | 苏州吉成智能科技有限公司 | 双机械手药房控制系统用的药品发放方法以及装置 |
| CN110815173A (zh) * | 2019-10-08 | 2020-02-21 | 江西仟方智能科技有限公司 | 一种中药材抓取装置及方法 |
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