CN207724319U - 一种机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种机械手，包括支撑框架、设置在所述支撑框架上的机械爪装置和驱动所述机械爪装置的偏置驱动装置，所述机械爪装置包括两对称设置的夹板和与所述偏置驱动装置固接的两对称设置的夹紧机构，所述夹紧机构包括L型连接板和夹紧块，所述L型连接板包括纵向部和横向部，所述横向部固接所述夹板，所述纵向部固接所述夹紧块，两个所述夹紧块之间设有连接块。本实用新型提供的机械手，在取完药品进行下一次取药时，即使此时支撑框架仍然存在药品，机械手的运动也不会对存在的药品产生影响，避免药品掉落而影响取药效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及医药设备技术领域，特别涉及一种机械手。
背景技术
机械手是能模仿人手和臂的某些动作，用以按固定程序抓取、搬运物件或者操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
在医药设备中，通常也需要利用机械手进行取放药品，但现有的机械手在取药后，进行下一次取药时，机械手上可能还存在之前取出的药品，会导致机械手上存在的药品掉落而影响取药的效率。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机械手，以解决上述问题。
本实用新型提供一种机械手，包括支撑框架、设置在所述支撑框架上的机械爪装置和驱动所述机械爪装置的偏置驱动装置，所述机械爪装置包括两对称设置的夹板和与所述偏置驱动装置固接的两对称设置的夹紧机构，所述夹紧机构包括L型连接板和夹紧块，所述L型连接板包括纵向部和横向部，所述横向部固接所述夹板，所述纵向部固接所述夹紧块，两个所述夹紧块之间设有连接块。
可选的，所述支撑框架包括：用于与偏置驱动装置转动连接的旋台板、立于所述旋台板两侧的支撑板、位于所述支撑板上方与所述旋台板平行设置的面板以及位于所述旋台板端部的面板支撑柱。
可选的，所述机械手还包括设置于所述支撑框架上的传感器组件。
可选的，所述传感器组件包括安装在所述面板支撑柱两侧顶部的光电开关和位于所述支撑框架内部的激光传感器。
可选的，所述偏置驱动装置包括偏置电机、丝杆和直线导轨，所述丝杆设置在所述支撑框架的外侧并与偏置电机连接，所述直线导轨位于所述丝杆下方与所述丝杆平行，并与所述夹紧块通过滑块连接。
可选的，所述连接块上安装夹紧电机。
可选的，所述连接块设有与所述夹紧电机的转动端连接的旋转轴和与所述旋转轴啮合的齿条，所述齿条的两端分别连接一个所述夹紧块。
可选的，所述机械手还包括用于监控药品取放状态的摄像装置。
本实用新型提供的机械手，在取完药品进行下一次取药时，即使此时支撑框架仍然存在药品，机械手的运动也不会对存在的药品产生影响，避免药品掉落而影响取药效率。
附图说明
图1是本实用新型所提供的机械手的结构图；
图中标号：
1-支撑框架；3-连接块；5-夹紧电机；6-旋转轴；21-夹板；22-夹紧机构；41-偏置电机；42-丝杆；43-直线导轨；221-夹紧块；222-连接板。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本实用新型提出的机械手作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。
请参考图1，本实用新型所提供的机械手包括：支撑框架1、机械爪装置和偏置驱动装置，所述机械爪装置设置在所述支撑框架1上，所述偏置驱动装置驱动所述机械爪装置，所述机械爪装置包括两对称设置的夹板21和所述偏置驱动装置固接的两对称设置夹紧机构22，所述夹紧机构22包括L型连接板222和夹紧块221，所述L型连接板222包括横向部和纵向部，所述横向部固接所述夹板21，所述纵向部固接所述夹紧块221，所述纵向部的高度优选的大于5厘米，两个所述夹紧块221之间设有连接块3。
所述偏置驱动装置包括偏置电机41、丝杆42和直线导轨43，所述丝杆41设置在所述支撑框架1的外侧并与偏置电机41连接，所述直线导轨43位于所述丝杆42下方与所述丝杆42平行，并与所述夹紧块221通过滑块连接，所述夹紧块221可以沿着直线导轨43前后滑动，从而带动夹板21的前后运动。
所述连接块3上安装有夹紧电机5、与所述夹紧电机5的转动端连接旋转轴6和与所述旋转轴6啮合的齿条，所述齿条的两端分别连接一个夹紧块221。作为优选的，所述齿条分为上齿条和下齿条，所述上齿条连接一个夹紧块221，所述下齿条连接另一个夹紧块221，所述旋转轴6转动时，使上、下齿条做同向或者反向运行，从而使两个夹紧块221同向或者反向运动，进而带动夹板21实现夹取动作。
所述支撑框架包括用于与偏置驱动装置转动连接的旋台板、立于所述旋台板两侧的支撑板、位于所述支撑板上方与所述旋台板平行设置的面板以及位于所述旋台板端部的面板支撑柱。
所述机械手还包括设置于所述支撑框架上的传感器组件，所述传感器组件包括安装在所述面板支撑柱两侧顶部的光电开关和位于所述支撑框架内部的激光传感器。
所述机械手还包括设置在支撑框架上的摄像装置，所述摄像装置可以监控药品的取放状态。机械手在完成一次取药后，所述摄像装置能够监控此时的支撑框架上是否存在药品以及药品的尺寸。作为优选的，所述摄像装置为摄像头。
上述描述仅是对本实用新型较佳实施例的描述，并非对本实用新型范围的任何限定，本实用新型领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。
Claims (8)
1.一种机械手，其特征在于，包括支撑框架、设置在所述支撑框架上的机械爪装置和驱动所述机械爪装置的偏置驱动装置，所述机械爪装置包括两对称设置的夹板和与所述偏置驱动装置固接的两对称设置的夹紧机构，所述夹紧机构包括L型连接板和夹紧块，所述L型连接板包括纵向部和横向部，所述横向部固接所述夹板，所述纵向部固接所述夹紧块，两个所述夹紧块之间设有连接块。
2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述支撑框架包括：与所述偏置驱动装置转动连接的旋台板、立于所述旋台板两侧的支撑板、位于所述支撑板上方并与所述旋台板平行设置的面板以及位于所述旋台板端部的面板支撑柱。
3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，还包括设置于所述支撑框架上的传感器组件。
4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述传感器组件包括安装在所述面板支撑柱两侧顶部的光电开关和位于所述支撑框架内部的激光传感器。
5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述偏置驱动装置包括偏置电机、丝杆和直线导轨，所述丝杆设置在所述支撑框架的外侧并与偏置电机连接，所述直线导轨位于所述丝杆下方且与所述丝杆平行，并与所述夹紧块通过滑块连接。
6.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述连接块上安装夹紧电机。
7.如权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述连接块设有与所述夹紧电机的转动端连接的旋转轴和与所述旋转轴啮合的齿条，所述齿条的两端分别连接一个所述夹紧块。
8.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括用于监控药品取放状态的摄像装置。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201721813861.7U CN207724319U (zh) | 2017-12-22 | 2017-12-22 | 一种机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN201721813861.7U CN207724319U (zh) | 2017-12-22 | 2017-12-22 | 一种机械手 |
Publications (1)
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| CN207724319U true CN207724319U (zh) | 2018-08-14 |
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ID=63085697
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110370293A (zh) * | 2019-06-13 | 2019-10-25 | 苏州吉成智能科技有限公司 | 双机械手药房控制系统用的药品发放方法以及装置 |
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2017
- 2017-12-22 CN CN201721813861.7U patent/CN207724319U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN110370293A (zh) * | 2019-06-13 | 2019-10-25 | 苏州吉成智能科技有限公司 | 双机械手药房控制系统用的药品发放方法以及装置 |
| CN110370293B (zh) * | 2019-06-13 | 2021-03-23 | 苏州吉成智能科技有限公司 | 双机械手药房控制系统用的药品发放方法以及装置 |
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