DE202016002255U1 - Artikelzufuhrvorrichtung - Google Patents

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Abstract

Artikelzufuhrvorrichtung, die eine Aufnahme- und Ablagevorrichtung aufweist, die einen Aufnahmevorgang zum Aufnehmen eines Artikels auf einem festen Gefälleabschnitt und einen Ablagevorgang zum Ablegen des Artikels an einer Ablageposition durchfährt, und die ferner eine Abbildungsvorrichtung zum Erfassen eines Bilds zum festen Gefälleabschnitt sowie eine Positioniereinrichtung zum Bestimmen einer Aufnahmeposition des Artikels auf der Grundlage des erfassten Bilds aufweist, wobei der feste Gefälleabschnitt ein Stützbauteil hat, das von einer unteren Endseite des festen Gefälleabschnitts vertikal angeordnet ist und an einer Unterseite des Artikels in einer Position seiner Ablage auf dem festen Gefälleabschnitt anliegt, um den Artikel auf dem festen Gefälleabschnitt in einer Ruheposition zu halten; die Abbildungsvorrichtung in einer Positionsbeziehung mit dem festen Gefälleabschnitt und einer Bilderfassungsrichtung feststehend ist; und die Aufnahme- und Ablagevorrichtung den Aufnahmevorgang des Artikels in einer durch die Positioniereinrichtung bestimmten Aufnahmeposition durchführt.

Description

  • Die Erfindung oder das Gebrauchsmuster betrifft eine Artikelzufuhrvorrichtung und insbesondere die Vorrichtung zum Durchführen der Aufnahme und Ablage eines Artikels.
  • Behälter zum Gebrauch nach Befüllen mit Shampoo, Tönung, Haushaltswaschmittel, Nahrungsmitteln o. ä. gibt es in verschiedenen Größen und Formen, um beispielsweise die Funktionalität für eine Menge des Inhalts bei Verwendung des Inhalts zu maximieren oder das ästhetische Erscheinungsbild zu verbessern.
  • In Produktionsstätten kann man die Handhabung und Herstellung dieser verschiedenen Behälter erleichtern, indem ein als Halter oder „Hakama” bezeichnetes Förderbauteil mit einer vorgegebenen Außenform zum Einsatz kommt, wobei die Form und Größe im Inneren der Form des Behälters entsprechen.
  • In einer solchen Produktionsstätte ist das Aufgeben der Behälter verschiedener Größen und Formen auf ein Förderbauteil schwer zu automatisieren, und häufig wird dabei manuell gearbeitet.
  • Mitunter sind die Behälter in verschiedenen Größen oder Formen so verfügbar, dass sie mit Hilfe von automatischer Technik mit hoher Vielseitigkeit aufgegeben werden können. Allerdings ist die Größe oder Form von Behältern begrenzt, die durch die automatische Technik gehandhabt werden können. Das direkte Aufgeben von Behältern auf einen Bandförderer oder eine andere derartige Fördervorrichtung ohne Gebrauch der Gestelle unterliegt einer ähnlichen Einschränkung.
  • Zudem haben auf die Behälter aufzupassende Verschlüsse bzw. Kappen auch verschiedene Größen oder Formen in Übereinstimmung mit Funktion, Gestaltung o. ä.
  • Wie bei Behältern hat die Anwendbarkeit automatischer Technik zur Kappenhandhabung einen begrenzten Bereich. In den meisten Fällen werden die Kappen auf das Förderbauteil, den Förderer oder den Behälter selbst manuell zugeführt.
  • Kappen, die mit Steigrohren ausgestattet sind, Pumpkappen oder Pistolenkappen genannt, sind mit automatischer Technik besonders schwierig zu handhaben.
  • Die Zufuhr sowohl der Kappen als auch der Behälter zu einem Handarbeiter oder einer automatischen Maschine erfolgt direkt aus einer Anlieferkiste, aus einer in einem Vorratsbehälter gelagerten Position oder von einer Fördervorrichtung, z. B. einem Bandförderer.
  • Durchgeführt wird die manuelle Tätigkeit oder der automatische Vorgang zum Befüllen und Verschließen der Behälter beginnend von einer Position, in der die Behälter in einer bestimmten Richtung, in unregelmäßigen Orientierungen oder in völlig ungeordneten Richtungen liegen. Diese Tätigkeit erfordert komplizierte Bewegungen zum Anheben des Behälters und zu seinem Ablegen an einer Soll-Position.
  • In den letzten Jahren sind die Kosten von Robotern, die eine genau Positionierung vornehmen können, immer weiter gesunken. Da Bewegungsmuster eines Roboters geändert werden können, sind Roboter inzwischen fähig, Artikel verschiedener Größen oder Formen zu handhaben.
  • Zunehmend kommen Roboter auch bei Arbeiten zur Artikelhandhabung zum Einsatz, die bisher mit Hilfe einer maschinellen Vorrichtung durchgeführt wurden, deren Bewegungsmuster fest ist oder in einer vorgegebenen Vielfalt liegt, insbesondere Handhabungstätigkeiten, die man als „Pick-and-Place” bezeichnet, wodurch ein Artikel ergriffen und angehoben (aufgenommen), in eine vorbestimmte Position bewegt und in einer Soll-Orientierung abgesetzt (abgelegt) wird.
  • Bei Gebrauch eines Roboters können Kappen und Behälter, beide in verschiedenen Größen oder Formen, durch Aufnehmen und Ablegen auf ein Förderbauteil leicht zugeführt werden.
  • Beispielsweise hat eine im Patentzitat 1 beschriebene Behälterausrichtvorrichtung 1 einen ersten Transportförderer 3, der als Profilförderer mit vielen Trennbauteilen auf einer einem Roboter 2 nachgelagerten Seite zum Ausrichten von Behältern 5 aufgebaut ist. Der erste Transportförderer 3 ist insgesamt so geneigt, dass er von einem nachgelagerten Ende in Förderrichtung zu einem vorgelagerten Ende (Ende eines Roboters 8) allmählich ansteigt. Die Behälter 5 werden in einzelne Bechern nacheinander abgelegt und in Längsrichtung des ersten Transportförderers 3 gefördert, wonach sie durch den Roboter 2 am vorgelagerten Ende aufgenommen werden. Außerdem erfasst eine Detektionseinrichtung Bilder aus einer Vertikalrichtung zum Behälter und ist an einer Position stationiert, die einer Aufnahmeposition des Roboters 2 nachgelagert ist.
  • In einer weiteren Behälterausrichtvorrichtung 1, die im Patentzitat 2 beschrieben ist, wird ein Flachbehälter 3 in einer umgekippten Position (Horizontalposition) durch einen ersten Transportförderer zu einem Roboter 12 gefördert. Der Roboter 12 nimmt den Behälter 3 auf und lässt den Behälter 3 auf einen zweiten Transportförderer in einer Position parallel zur Förderrichtung des zweiten Transportförderers (d. h. Horizontalposition) fallen, wonach der fallengelassene Behälter 3 durch einen Becher 28 aufgerichtet wird.
  • Liste der Zitate
  • Patentdokumente
    • Patentzitat 1: JP-A-9-40178 („JP-A” bedeutet ungeprüfte veröffentlichte japanische Patentanmeldung)
    • Patentzitat 2: JP-A-8-2654
  • Die Erfindung oder das Gebrauchsmuster stellt eine Artikelzufuhrvorrichtung bereit, die eine Aufnahme- und Ablagevorrichtung aufweist, die einen Aufnahmevorgang zum Aufnehmen eines Artikels auf einem festen Gefälleabschnitt und einen Ablagevorgang zum Ablegen des Artikels an einer Ablageposition durchführt, und ferner eine Abbildungsvorrichtung zum Erfassen eines Bilds zum festen Gefälleabschnitt und eine Positioniereinrichtung zum Bestimmen einer Aufnahmeposition des Artikels auf der Grundlage des erfassten Bilds aufweist, wobei
    der feste Gefälleabschnitt ein Stützbauteil hat, das von einer unteren Endseite des festen Gefälleabschnitts vertikal angeordnet ist und an einer Unterseite des Artikels in einer Position seiner Ablage auf dem festen Gefälleabschnitt anliegt, um den Artikel auf dem festen Gefälleabschnitt in einer Ruheposition zu halten;
    die Abbildungsvorrichtung in einer Positionsbeziehung mit dem festen Gefälleabschnitt und einer Bilderfassungsrichtung feststehend ist; und
    die Aufnahme- und Ablagevorrichtung den Aufnahmevorgang des Artikels in einer durch die Positioniereinrichtung bestimmten Aufnahmeposition durchführt.
  • Andere und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung oder des Gebrauchsmusters gehen aus der nachfolgenden Beschreibung mit geeignetem Bezug auf die beigefügten Zeichnungen deutlicher hervor.
  • 1 ist eine Zeichnung einer gesamten Artikelzufuhrvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform.
  • 2 ist eine Zeichnung zur Beschreibung einer Wirkung eines festen Gefälleabschnitts und eines Stützbauteils.
  • 3 ist eine Zeichnung einer Konfiguration einer Beleuchtungsvorrichtung für einen festen Gefälleabschnitt.
  • 4 ist eine Zeichnung einer Konfiguration einer weiteren Beleuchtungsvorrichtung für einen festen Gefälleabschnitt.
  • 5 ist eine Zeichnung eines Winkels zwischen einem festen Gefälleabschnitt und einem Stützbauteil.
  • 6 ist eine Zeichnung einer Luftblasdüse, die für einen festen Gefälleabschnitt vorgesehen ist.
  • 7 ist eine Zeichnung eines weiteren Beispiels für ein Stützbauteil.
  • 8 ist eine Zeichnung einer Berührungsposition eines festen Gefälleabschnitts und eines Stützbauteils mit einem zu haltenden Artikel.
  • 9 ist eine Zeichnung einer Breite eines festen Gefälleabschnitts.
  • 10 ist eine Zeichnung einer weiteren Ausführungsform einer Oberfläche eines festen Gefälleabschnitts.
  • 11 ist eine Zeichnung einer Anordnung eines Artikels, eines festen Gefälleabschnitts und einer Abbildungsvorrichtung.
  • 12 ist eine Zeichnung einer Anordnung mehrerer Artikel, eines festen Gefälleabschnitts und einer Abbildungsvorrichtung.
  • 13 ist eine Zeichnung der Abbildungsverarbeitung durch eine Abbildungsvorrichtung.
  • 14 ist eine Zeichnung eines Beispiels für eine Abfuhrvorrichtung.
  • 15 ist eine Zeichnung einer Abfuhrvorrichtung und einer Auslassfördervorrichtung einer Artikelzufuhrvorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform.
  • 16 ist eine Zeichnung einer gesamten Artikelzufuhrvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform.
  • 17 ist eine Zeichnung einer gesamten Artikelzufuhrvorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform.
  • 18 ist eine Zeichnung eines Beispiels für einen Artikel.
  • 19 ist eine Zeichnung eines Beispiels für einen Artikel.
  • 20 ist eine Zeichnung eines Beispiels für einen Artikel.
  • 21 ist eine Zeichnung eines Beispiels für einen Artikel.
  • Die Erfindung oder das Gebrauchsmuster ist zur Bereitstellung einer Artikelzufuhrvorrichtung erwogen, um das Aufnehmen und Ablegen von Artikeln mit verschiedenen Größen oder Formen sicher durchzuführen.
  • Da sich beim Aufnehmen eines Artikels der Artikel auf einer Aufnahmefläche, auf der der Artikel abgelegt ist, o. ä. bewegt, weicht in mehreren Fällen eine Aufnahmeposition des Artikels (Aufnahmestelle) von einer Zielposition (Zielstelle) ab. In einem solchen Fall würde eine Ablageposition von einer ursprünglichen Zielposition unter Einfluss der Abweichung der Aufnahmestelle abweichen.
  • Dieses Problem tritt in mehreren Fällen auf, wenn beispielsweise die Aufnahmefläche in einer Horizontalebene liegt, da der Artikel die Horizontalebene in einer Geraden, auf einem Punkt oder einer kleinen Fläche in Abhängigkeit von einer Form des Artikels berührt, der Artikel leicht rollt oder auf der Aufnahmefläche leicht zum Schaukeln oder Drehen kommt.
  • Insbesondere tritt das Problem leicht auf, wenn der Artikel eine Flasche mit einer Ellipsen- oder Kreisform in einem Querschnitt in senkrechter Richtung zu einer Langformrichtung ist. Ist alternativ der Artikel eine Flasche, die sich im Querschnitt in Langformrichtung ausbaucht, tritt dieses Problem leicht auf.
  • In einer Behälterausrichtvorrichtung 1, die im Patentzitat 1 beschrieben ist, wird ein Behälter 5 durch einen ersten Transportförderer 3 bewegt, bis der Behälter 5 einen Roboter 8 erreicht, und die Vorrichtung 1 erfordert einen großen Einbauraum. Da außerdem eine Detektionseinrichtung und der Roboter 8 getrennt sind, bewegt sich bei einem beweglichen Behälter mit einer solchen Form der Behälter während der Bewegung, und das Halten des Behälters 5 durch den Roboter 8 misslingt möglicherweise.
  • Da ferner auch in einer Behälterausrichtvorrichtung 1, die im Patentzitat 2 beschrieben ist, ein Behälter durch einen ersten Transportförderer bewegt wird, bis der Behälter einen Roboter 12 erreicht, erfordert die Vorrichtung 1 ebenfalls einen großen Einbauraum. Da zudem der Behälter 3 aufgestellt wird, während er zu einem Führungsabschnitt 28B eines Bechers 28 fällt, würden die Behälter im Führungsabschnitt 28B schräg steckenbleiben. Da weiterhin eine Formgestalt des Führungsabschnitts 28B mit einer Form des Behälters abgestimmt ist, kann sich eine Art von Führungsabschnitt 28B nicht an die Behälter mit verschiedenen Formen oder Größen anpassen.
  • Erfindungs- oder gebrauchsmustergemäß können die Artikel mit verschiedenen Arten von Formen automatisch zugeführt werden, indem das Aufnehmen und Ablegen der Artikel durchgeführt wird, die auf einem festen Gefälleabschnitt mit einem Stützbauteil gestoppt sind.
  • In einer in 1 gezeigten Artikelzufuhrvorrichtung 100 einer ersten Ausführungsform kann sich ein Artikel 1 auf einem festen Gefälleabschnitt 20 davon mit einem Stützbauteil 21 an einem unteren Ende des festen Gefälleabschnitts 20 herabbewegen. Somit ruht der Artikel 1 in einem Halteabschnitt 201, der aus dem festen Gefälleabschnitt 20 und dem Stützbauteil 21 gebildet ist, unter Ausrichtung der Langformrichtung. Der feste Gefälleabschnitt 20 und das Stützbauteil 21 gemäß der vorstehenden Beschreibung sind Bauteile zum Stoppen des Artikels 1, der sich durch Eigengewicht des Artikels 1 in eine Position herabbewegt, in der eine Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 aufnehmen kann. Daher hat der feste Gefälleabschnitt 20 keine Funktion zum Ausüben von Kraft auf den Artikel 1, um den Artikel 1 in Horizontalrichtung wie in der Fördervorrichtung, z. B. dem Bandförderer, zu bewegen. Allerdings können der feste Gefälleabschnitt 20 und das Stützbauteil 21 eine solche Funktion zur Erhöhung einer Abwärtsbewegungsgeschwindigkeit des Artikels 1 haben. Zu spezifischen Beispielen für die Funktionen gehören Vibration, Vertikalbewegung und Pendelbetrieb.
  • Eine Abbildungsvorrichtung 30 erfasst ein Bild des ruhenden Artikels 1 aus einer vorbestimmten eindeutig festgelegten Richtung, also einer vorbestimmten Abbildungsrichtung. Durch eine Bildverarbeitungsvorrichtung 31 erfolgt eine Bilderkennung zur Spezifizierung einer Position des Artikels 1 und einer Richtung eines Halsabschnitts 4 auf der Grundlage von Bilddaten Id, die von der Abbildungsvorrichtung 30 übertragen werden.
  • Danach nimmt die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 in der relevanten Position auf und richtet den Halsabschnitt des Artikels 1 nach oben durch einen Vorgang zum Bestimmen einer räumlichen Position und einen Drehvorgang von 3 Achsen einer Spitze eines Armabschnitts 43, um den Artikel 1 in ein Gestell 51 einer Abfuhrvorrichtung 50 zu setzen.
  • Somit kann in der Artikelzufuhrvorrichtung 100 der ersten Ausführungsform der Artikel 1 auf dem festen Gefälleabschnitt 20 mit dem Stützbauteil 21 sicher gestoppt werden, um den Artikel 1 zu halten. Ferner kann eine Richtung des Artikels 1 ausgerichtet werden, indem sich der Artikel 1 auf dem festen Gefälleabschnitt 20 herabbewegen kann.
  • Daher können die Artikel mit verschiedenen Formen aufgenommen und abgelegt werden, um das zuvor beschriebene Problem wirksam zu lösen.
  • Zweite Ausführungsform
  • Gemäß 16 ist in einer Artikelzufuhrvorrichtung 100 einer zweiten Ausführungsform eine Ablagefläche 62, auf der die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 einen Artikel 1 ablegt, in gleicher Richtung wie die Richtung des festen Gefälleabschnitts 20 geneigt. Beschreibungsgemäß bedeutet „in gleicher Richtung geneigt”, dass der feste Gefälleabschnitt 20 im Wesentlichen parallel zu einem Berührungsabschnitt zwischen dem auf der Ablagefläche 62 abgelegten Artikel und der Ablagefläche 62 ist. Die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 kann den Artikel 1 oder eine Seite von ihm auf der Ablagefläche 62 einer Abfuhrvorrichtung 50 stabil ablegen. das Heißt, die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 kann den Artikel 1 so hinlegen und stabil ablegen, dass er sich entlang einer geneigten Oberfläche der Ablagefläche 62 befindet. Zusätzlich hat der feste Gefälleabschnitt 20 keine Funktion zur Kraftausübung auf den Artikel 1, um den Artikel 1 wie in der Fördervorrichtung, z. B. dem Bandförderer, in Horizontalrichtung zu bewegen.
  • Da außerdem der feste Gefälleabschnitt 20 und die Ablagefläche 62 im Wesentlichen in gleicher Richtung geneigt sind, kann die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 durch einen Vorgang zum Bestimmen einer räumlichen Position und einen Drehvorgang nur 1 Achse einer Spitze eines Armabschnitts 43 einen Halsabschnitt 4 des Artikels 1 nach oben richten und den Artikel 1 auf der Ablagefläche 62 ablegen.
  • Ein erster Bandförderer 66, der die Ablagefläche 62 der Abfuhrvorrichtung 50 bildet, ist an einem Ende zu einer Auslassfördervorrichtung 55 verdreht, und der Artikel 1 kann durch diese Verdrehung während seiner Förderung aufstehen.
  • Somit kann in der Artikelzufuhrvorrichtung 100 die Anzahl von Achsen in der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 verringert sein, indem der Aufstellvorgang des Artikels 1 der Abfuhrvorrichtung 50 zugewiesen ist.
  • In einer dritten Ausführungsform (siehe 15) ist die Ablagefläche 62, auf der die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 (siehe 16) einen Artikel 1 ablegt, in gleicher Richtung wie die Richtung eines Stützbauteils 21 geneigt. Daher kann die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 stabil auf der Ablagefläche 62 einer Abfuhrvorrichtung 50 in einer Seite des Artikels 1 ablegen (durch Hinlegen entlang einer geneigten Fläche). Gemäß der vorstehenden Beschreibung bedeutet „gleiche Richtung”, dass das Stützbauteil 21 im Wesentlichen parallel zu einem Berührungsabschnitt zwischen dem auf der Ablagefläche 62 abgelegten Artikel und der Ablagefläche 62 ist.
  • Außerdem sind in der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 das Stützbauteil 21 und die Ablagefläche 62 im Wesentlichen in gleicher Richtung geneigt. Daher kann ein Halsabschnitt 4 des Artikels 1 nach oben gerichtet werden, und der Artikel 1 kann auf der Ablagefläche 62 durch einen Vorgang zum Bestimmen einer räumlichen Position und einen Drehvorgang nur 1 Achse einer Spitze eines Armabschnitts 43 (siehe 12) abgelegt werden. Zusätzlich hat ein fester Gefälleabschnitt 20 keine Funktion zur Kraftausübung auf den Artikel 1 mit Hilfe einer Antriebsvorrichtung, um den Artikel 1 wie in der Fördervorrichtung, z. B. dem Bandförderer, in Horizontalrichtung zu bewegen.
  • Ein erster Bandförderer 66, der die Ablagefläche 62 der Abfuhrvorrichtung 50 bildet, ist auf einer Seite einer Auslassfördervorrichtung 55 verdreht, und der Artikel 1 kann durch diese Verdrehung während seiner Förderung aufstehen.
  • Somit kann in der Artikelzufuhrvorrichtung 100 die Anzahl von Achsen in der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 verringert sein, indem der Aufstellvorgang des Artikels 1 der Abfuhrvorrichtung 50 zugewiesen ist.
  • Erste Ausführungsform
  • 1 zeigt eine gesamte Artikelzufuhrvorrichtung 100 gemäß einer ersten Ausführungsform.
  • In dieser Ausführungsform ist die Artikelzufuhrvorrichtung 100 eine Vorrichtung zum Zuführen des Artikels 1 mit einer Langform und mit einem Endabschnitt in Langformrichtung als Bodenabschnitt und dem anderen Endabschnitt als Halsabschnitt zu einer Fertigungslinie. Der in beliebiger Position und beliebiger Richtung hingelegte Artikel 1 wird durch einen Aufnahme- und Ablagevorgang so ausgerichtet, dass ein Halsabschnitt 4 des Artikels 1 nach oben gerichtet ist, und zu einem anschließenden Schritt abgeführt.
  • Der Artikel 1 unterliegt keiner speziellen Einschränkung. Zu spezifischen Beispielen für den Artikel 1 mit der Langform zählen aus Harz, Metall o. ä. hergestellte Flaschen zum Befüllen mit einem flüssigen Objekt, z. B. Shampoo, Flüssigwaschmittel, Flüssigmedikament oder Getränk, oder einem pulverförmigen Objekt oder einem festen Objekt, z. B. Pulverwaschmittel, Pulvermedikament und Süßwaren. Außerdem können spezifische Beispiele eine Weithalsflasche und eine Enghalsflasche, eine zylindrische Flasche, eine Schachtel, eine Kissenpackung und ferner eine PTP-Packung (eine Durchdrückpackung) und eine Packung mit Kaschierpapier, z. B. eine Blisterpackung, zum Aufbewahren eines Lebensmittels, einer Tablette, einer medizinischen Lösung u. ä. darin aufweisen. Die Flasche kann leer oder mit dem Inhalt befüllt sein. Ist der Artikel 1 die Flasche, so ist die Langformrichtung eine Höhenrichtung der Flasche, also eine Richtung vom Bodenabschnitt zum Halsabschnitt oder vom Bodenabschnitt zu einem Füllmündungsabschnitt.
  • Zu spezifischen Beispielen für den Artikel 1 zählen außerdem ein allgemeiner Deckel (Kappe) und ein Deckel mit einer Sonderfunktion. Zu spezifischen Beispielen für den Deckel mit der Sonderfunktion gehören eine Pistolenkappe mit einem Steigrohr, wobei ein Produkt mit einem Rohr angesaugt wird, indem der Benutzer einen Abzug betätigt, oder eine Pumpkappe, so dass das Produkt versprüht oder abgegeben wird.
  • Gebildet ist die Artikelzufuhrvorrichtung 100 aus einem Flaschenlager 11, einer Zufuhrvorrichtung 10, einem festen Gefälleabschnitt 20, einem Stützbauteil 21, Abbildungsvorrichtungen 30a, 30b, einer Bildverarbeitungsvorrichtung 31, einer Steuervorrichtung 32, Aufnahme- und Ablagevorrichtungen 40a, 40b, einer Abfuhrvorrichtung 50 u. ä.
  • Nachstehend ist ferner die gleiche Art von Komponente dadurch unterschieden, dass einer Ziffer ein Kleinbuchstabe zugefügt ist, um die Komponente zu spezifizieren, und wird die Komponente nicht speziell unterschieden, ist die Komponente nur durch die Ziffer ausgedrückt.
  • Werden beispielsweise die Abbildungsvorrichtungen 30a, 30b oder die Aufnahme- und Ablagevorrichtungen 40a, 40b nicht speziell unterschieden, erfolgt die Bezeichnung einfach als Abbildungsvorrichtung 30 oder Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40.
  • Im Flaschenlager 11 werden die Artikel 1, die ihm aus einem Artikelmagazin o. ä. zugeführt wurden, gelagert, um sie der Zufuhrvorrichtung 10 zuzuführen. Ein Auslass des Flaschenlagers 11 ist mit einer geneigten Rutsche (nicht gezeigt) versehen, und der Artikel 1 ist so gestaltet, dass er sich zur Zufuhrvorrichtung 10 durch Eigengewicht des Artikels 1 bewegt.
  • Eine Position und Richtung des im Flaschenlager 11 gelagerten Artikels 1 sind so ungeordnet, wie sie beim Einlagern des Artikels 1 sind.
  • Die Zufuhrvorrichtung 10 fungiert als Vorrichtung zum Zuführen des Artikels 1 auf den festen Gefälleabschnitt 20. In Zufuhrrichtung S des Artikels 1 ist die Zufuhrvorrichtung 10 benachbart zum festen Gefälleabschnitt 20 auf einer Gegenseite zum Stützbauteil 21 angeordnet. Die Zufuhrrichtung des Artikels 1 ist eine Richtung zum festen Gefälleabschnitt 20 und eine mit einem Pfeil S in 1 dargestellte Richtung. Nachstehend wird die Richtung auch als Zufuhrrichtung S bezeichnet.
  • Versehen ist die Zufuhrvorrichtung 10 mit einer Bodenfläche, die in gleicher Richtung wie die Neigungsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 geneigt ist; und einer Hub- und Senkvorrichtung (nicht gezeigt) zum Heben und Senken der Bodenfläche aus einer niedrigeren Höhe als der feste Gefälleabschnitt 20 auf eine Höhe des festen Gefälleabschnitts 20. In dieser Bodenfläche sind insbesondere ein vertikal beweglicher breiter Boden 12, dessen Fläche die vertikalen Bewegungen wiederholt, und ein fester breiter Boden 13, dessen Fläche feststehend ist, in aufsteigender Stufenform zum festen Gefälleabschnitt 20 angeordnet. Ferner weist die Bodenfläche die Beschaffenheit auf, dass vertikal bewegliche Böden 14 und feste Böden 15, deren Flächen feststehend sind, in aufsteigender Treppenform zum festen Gefälleabschnitt 20 abwechselnd angeordnet sind. Außerdem sind die Bodenflächen des vertikal beweglichen breiten Bodens 12 und des festen breiten Bodens 13 sowie die Bodenflächen der vertikal beweglichen Böden 14 und der festen Böden 15 so geneigt, dass sie in Zufuhrrichtung des Artikels 1 abfallen, um eine treppenförmige Bodenfläche zum Zuführen des Artikels 1 auf den festen Gefälleabschnitt 20 zu bilden.
  • Die Zufuhvorrichtung 10 fördert den Artikel 1 auf den festen Gefälleabschnitt 20 durch Heben der Bodenfläche in einer Position, in der der Artikel 1 auf die Bodenfläche gelegt ist, und Herablassen des Artikels 1 zum festen Gefälleabschnitt 20 durch Eigengewicht des Artikels 1. Nachstehend ist dies näher dargestellt.
  • Der vertikal bewegliche breite Boden 12 als tiefster Abschnitt befindet sich benachbart zu einem Auslass der geneigten Rutsche des Flaschenlagers 11. Der Artikel 1, der durch den vertikal beweglichen breiten Boden 12 am Auslass aufgenommen wird, wird zum festen breiten Boden 13 benachbart zum vertikal beweglichen breiten Boden 12 auf einer Oberseite durch Vertikalbewegung des vertikal beweglichen breiten Bodens 12 überführt. Danach kann sich der Artikel 1 durch sein Eigengewicht auf den festen breiten Boden 13 herabbewegen. Als Nächstes wird der Artikel 1 zum festen Boden 15 benachbart zum vertikal beweglichen Boden 14 auf einer Oberseite durch Vertikalbewegung des vertikal beweglichen Bodens 14 überführt, so dass der Artikel 1 durch sein Eigengewicht auf den festen Boden 15 herabgleiten kann. Im Anschluss daran wird der Artikel 1 ähnlich zum festen Boden 15 benachbart zum vertikal beweglichen Boden 14 auf der Oberseite durch die Vertikalbewegung des vertikal beweglichen Bodens 14 überführt, so dass sich der Artikel 1 durch sein Eigengewicht auf den festen Boden 15 herabbewegen kann und auf den festen Gefälleabschnitt 20 zugeführt wird, während der Artikel 1 nacheinander weitergegeben wird.
  • In einem Verfahrensablauf, in dem der Artikel 1 transportiert wird, wird der Artikel 1 ausgerichtet, wobei die Langformrichtung des Artikels 1 orthogonal zu den Zufuhrrichtungen ist, während sich der Artikel auf der geneigten Oberfläche der Bodenfläche herabbewegt.
  • Zusätzlich wird die Vertikalbewegung der Bodenfläche der Zufuhrvorrichtung 10 unabhängig von der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 und der Abfuhrvorrichtung 50 oder verblockt mit ihnen wiederholt.
  • Der feste Gefälleabschnitt 20 ist aus dem festen Gefälle aufgebaut, das sich im Wesentlichen in Orthogonalrichtung zur Zufuhrrichtung S des Artikels 1 horizontal erstreckt, und ist ferner so geneigt, dass er in Zufuhrrichtung S des Artikels 1 abfällt. Außerdem empfängt der feste Gefälleabschnitt 20 die Zufuhr des Artikels 1 vom vertikal beweglichen Boden 12, der die letzte Stufe der Zufuhrvorrichtung 10 bildet.
  • In einem unteren Endabschnitt des festen Gefälleabschnitts 20 ist das Stützbauteil 21 über einer gesamten Länge des unteren Endes des festen Gefälleabschnitts 20 vorgesehen. Dann stößt der Artikel 1, der auf dem festen Gefälleabschnitt 20 herabrollt oder herabgleitet, am Stützbauteil 21 an und ruht auf dem festen Gefälleabschnitt 20 in einer solchen Position, dass die Langformrichtung des Artikels 1 orthogonal zur Zufuhrrichtung S des Artikels 1 ist.
  • Jede Bodenfläche der Zufuhrvorrichtung 10 und des festen Gefälleabschnitts 20 hat eine Länge, mit der mehrere Artikel 1 auf einer Linie entlang der Langformrichtung des Artikels 1 in der Richtung ausgerichtet werden können, die nahezu orthogonal zur Zufuhrrichtung S des Artikels 1 ist. Somit kann der feste Gefälleabschnitt 20 die mehreren Artikel 1 gleichzeitig in einer Richtung halten, in der sich das Gefälle erstreckt. Das heißt, die „Richtung, in der sich das Gefälle erstreckt”, ist eine Richtung einer Konturlinie des Gefälles. Nachstehend wird die Richtung als Längsrichtung bezeichnet.
  • Außerdem ist in dieser Ausführungsform eine Breite des festen Gefälleabschnitts 20 in Neigungsrichtung auf eine Breite von etwa einem Artikel 1 eingestellt. Dann ist kein Artikel 1 so konfiguriert, dass er mit Hilfe der Zufuhrvorrichtung 10 weiter in einer Position zugeführt wird, in der der Artikel 1 schon abgelegt ist.
  • Somit führt die Zufuhrvorrichtung 10 den Artikel 1 nacheinander auf den festen Gefälleabschnitt 20 in Zufuhrrichtung S des Artikels 1 und die mehreren Artikel in Orthogonalrichtung zur Zufuhrrichtung S zu.
  • In dieser Ausführungsform kann als Zufuhrvorrichtung 10 jede andere Vorrichtung verwendet werden, z. B. der Bandförderer, solange eine solche Vorrichtung den Artikel 1 auf den festen Gefälleabschnitt 20 zuführen kann.
  • Die Abbildungsvorrichtung 30 ist an der Halterung (nicht gezeigt) befestigt und hat eine Funktion, das Bild des Artikels 1 zu erfassen, der auf den festen Gefälleabschnitt 20 zugeführt wurde. Folglich ist die Abbildungsvorrichtung 30 keine Vorrichtung, die an einem Roboter als Einrichtung angebracht ist, um die Abbildungsvorrichtung 30 zu bewegen, oder keine Vorrichtung, die in der Aufnahme- und Ablagevorrichtung als Einrichtung eingebaut ist, um den Artikel 1 zu bewegen. Die Abbildungsvorrichtung ist in einer Positionsbeziehung mit dem festen Gefälleabschnitt 20 und in einer Bilderfassungsrichtung feststehend. Insbesondere ist eine Kamera über dem festen Gefälleabschnitt 20 im Wesentlichen vertikal vorgesehen und von einer Decke eines Bauwerks abgehängt, um das Bild der mehreren Artikel 1 zu erfassen, die auf dem festen Gefälleabschnitt 20 ruhen, um die Bilddaten Id zu erzeugen. Die Kamera erfasst gleichzeitig Bilder von zwei oder mehr Artikeln 1 bei einmaliger Bildaufnahme der mehreren ruhenden Artikel 1 auf dem festen Gefälleabschnitt 20 in Orthogonalrichtung zur Zufuhrrichtung S. Bevorzugt ist hierbei, eine Position der Abbildungsvorrichtung 30 so zu bestimmen, dass zwei oder mehr Artikel 1 gleichzeitig erfasst werden können, indem ein Bildaufnahmebereich (Blickwinkel) aus Sicht der gleichzeitigen Erzeugung von Artikelinformationen und der Verbesserung der Handhabungseffizienz der Aufnahme und Ablage wie später erwähnt berücksichtigt wird.
  • Die Abbildungsvorrichtung 30 erfasst das Bild der Artikel 1 aus einer vorbestimmten Richtung relativ zum festen Gefälleabschnitt 20, insbesondere durch Anwendung einer im Wesentlichen senkrechten Richtung relativ zum festen Gefälleabschnitt 20 als Bilderfassungsrichtung. Das heißt, die Abbildungsvorrichtung 30 erfasst das Bild des Artikels 1 aus einer im Wesentlichen senkrechten Position über dem festen Gefälleabschnitt 20. Aus Sicht der Erzeugung von später erwähnten Artikelinformationen als Beitrag zur Aufnahmebearbeitung mit höherer Genauigkeit ist eine solche Bilderfassung bevorzugt. Die hier beschriebene „Position im Wesentlichen senkrecht darüber” bezeichnet eine Position, in der ein zwischen der Bilderfassungsrichtung der Abbildungsvorrichtung 30 und einer Fläche des festen Gefälleabschnitts 20 gebildeter Winkel relativ zur Fläche des festen Gefälleabschnitts 20 mit 65° bis 115°, vorzugsweise 75° bis 105° und stärker bevorzugt 80° bis 100° gebildet ist und sich die Abbildungsvorrichtung 30 über dem festen Gefälleabschnitt 20 befindet. Das Bild des Artikels 1 kann mit weniger Verzerrung erfasst werden, indem der zwischen der Bilderfassungsrichtung der Abbildungsvorrichtung 30 und der Fläche des festen Gefälleabschnitts 20 gebildete Winkel nahe an 90° in dem Bereich herangeführt wird, in dem die Vorrichtung eingebaut sein kann. Außerdem kann mit größerem Abstand vom festen Gefälleabschnitt 20 zu einer Oberseite ein Verzerrungseinfluss beim Erfassen des Bilds des Artikels 1 weiter reduziert werden. Vorzugsweise ist die Abbildungsvorrichtung 30 in einer Höhe eingebaut, in der der Betrieb der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 nicht behindert wird und die Einstellung der Abbildungsvorrichtung 30 leicht ist.
  • Versehen ist die Artikelzufuhrvorrichtung 100 mit einer Abbildungsvorrichtung 30a zum Erfassen eines Bilds an einem Ende des festen Gefälleabschnitts 20 und einer Abbildungsvorrichtung 30b zum Erfassen eines Bilds am anderen Ende des festen Gefälleabschnitts 20, um als Abbildungsfläche einen gesamten Bereich des festen Gefälleabschnitts 20 zugrunde zu legen, der sich in Längsrichtung erstreckt.
  • Für die Abbildungsvorrichtung 30 kommt eine Vorrichtung, die die Bilder mit Hilfe von starkem Stroboskoplicht intermittierend erfasst, oder eine Vorrichtung infrage, die die Bilder in sehr kurzer Zeit von mehreren Millisekunden bis hin zum zweistelligen Millisekundenbereich unter Licht so erfasst, dass kontinuierlich beleuchtet wird.
  • Eine Art der Abbildungsvorrichtung 30 unterliegt keiner speziellen Einschränkung. Bevorzugt ist, dass die Abbildungsvorrichtung 30 eine Verarbeitung mit hoher Geschwindigkeit durchführen kann und hochauflösend ist.
  • Die Bildverarbeitungsvorrichtung 31 analysiert die Position und die Orientierung (Richtung) des auf dem festen Gefälleabschnitt 20 abgelegten Artikels 1 (Zielobjekt) auf der Grundlage eines Bildsignals oder von Bilddaten, die von der Abbildungsvorrichtung 30 gesendet werden.
  • Als Referenzdaten speichert die Bildverarbeitungsvorrichtung 31 ein registriertes Bild (Grundbild) zur Erkennung der Form des Artikels 1, um eine Verarbeitung anzuwenden, z. B. Mustervergleich zwischen dem registrierten Bild und von der Abbildungsvorrichtung 30 gesendeten Bilddaten Id. Der Artikel 1 auf dem Bild wird durch diese Verarbeitung erkannt, so dass die Artikelinformationen als Angabe der Position und Richtung des Artikels 1 erzeugt werden.
  • Danach sendet die Bildverarbeitungsvorrichtung 31 zur Steuervorrichtung 32 die Artikelinformationen zur Berechnung eines Zielkoordinatenwerts, zu dem sich ein Endeffektor 46 der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 begeben sollte; und einer Zielrichtung, in die er drehen sollte. Dieser „Zielkoordinatenwert” und diese „Zielrichtung” bezeichnen Informationen, die für die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 erforderlich sind, um den Artikel 1 aufzunehmen und nach Aufnahme des Artikels 1 den Artikel 1 beim Richten des Halsabschnitts 4 nach oben nach dem Aufnehmen aufzustellen. Somit fungiert die Bildverarbeitungsvorrichtung 31 als Vorrichtung zum Bereitstellen der Artikelinformationen für den Endeffektor 46, um den Artikel 1 aufzunehmen. Die Steuervorrichtung 32 berechnet den Zielkoordinatenwert und die Zielrichtung wie zuvor beschrieben auf der Grundlage der bereitgestellten Artikelinformationen, um den Betrieb der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 wie nachstehend erwähnt durch ein Steuersignal Sc zu steuern.
  • Somit werden in dieser Ausführungsform eine „Analyse der Position und Richtung des Artikels 1” mit Hilfe der Bildverarbeitungsvorrichtung 31 durchgeführt. Die „Berechnung des Zielkoordinatenwerts und der Zielrichtung, mit denen der Endeffektor 46 wirkt”, wird mit Hilfe der Steuervorrichtung 32 durchgeführt. Folglich sind Funktionen der Bildverarbeitungsvorrichtung 31 und der Steuervorrichtung 32 zugewiesen, und beide Vorrichtungen dienen als Positioniereinrichtung 33 für die Aufnahmeposition. Somit hat die Positioniereinrichtung 33 eine Funktion zum Analysieren der Position und Richtung des Artikels 1 auf der Grundlage erfasster Bilddaten mit Hilfe der Abbildungsvorrichtung 30. Gleichzeitig berechnet die Positioniereinrichtung 33 den Zielkoordinatenwert und die Zielrichtung anhand von Positionsinformationen Ip des Artikels 1, die durch Analysieren der Position und Richtung erhalten werden, um berechnete Ergebnisse dem Endeffektor 46 anzuweisen. Gleichwohl ist die Positioniereinrichtung 33 der Aufnahmeposition nicht auf diesen Aspekt begrenzt und kann verschiedene Aspekte annehmen. Beispielsweise führt eine beliebige Komponente aus Bildverarbeitungsvorrichtung 31 und Steuervorrichtung 32 die „Analyse der Position und Richtung des Artikels 1” sowie die „Berechnung des Zielkoordinatenwerts und der Zielrichtung, mit denen der Endeffektor 46 wirkt”, durch und kann als Positioniereinrichtung 33 der Aufnahmeposition fungieren. Als die zuvor beschriebene Aufnahmeposition wird eine Stelle durch Berechnung für jeden Artikel 1 bestimmt.
  • Was ein Bilderfassungsverfahren betrifft, so können die Verfahren verschiedener Modi genutzt werden, und zu spezifischen Beispielen zählen ein Verfahren zur Durchführung der Erkennung, das eine Farbe des Artikels 1 mit Hilfe eines Farbbilds nutzt, und Erkennung durch Verwendung eines Schwarz-Weiß-Digitalisierungsbilds.
  • Bei Anwendung eines davon ist eine Modus erwünscht, der die Verarbeitung mit hoher Geschwindigkeit und hoher Genauigkeit durchführen kann, um eine große Menge des Artikels 1 zu handhaben.
  • Ist eine Helligkeitsdifferenz zwischen dem Artikel 1 und dem festen Gefälleabschnitt 20 groß, kann aufgrund der Tatsache, dass eine kontrastreiche Kontur des Artikels 1 erhalten wird, die Bilderfassung durch das Schwarz-Weiß-Digitalisierungsbild eine Verarbeitung mit hoher Geschwindigkeit bewirken.
  • In dieser Ausführungsform ist der feste Gefälleabschnitt 20 aus einem beliebigen durchscheinenden Bauteil gebildet, darunter ein transparentes Bauteil, ein halbtransparentes Bauteil und ein Bauteil in Kombination eines transparenten Abschnitts mit einem halbtransparenten Abschnitt. Beleuchtet wird der feste Gefälleabschnitt 20 mit Hilfe einer Beleuchtungsvorrichtung von hinten mit einem Spiegel, was später erwähnt wird. Das Beleuchten des festen Gefälleabschnitts 20 gemäß einem solchen Hintergrundbeleuchtungsmodus ist zur Bildverarbeitung mit hoher Geschwindigkeit geeignet, da sich die Erkennbarkeit der Kontur des Artikels 1 verbessert. Anhand von 3 wird dieser Hintergrundbeleuchtungsmodus später erwähnt.
  • Ferner hat der Artikel 1 eine vorgegebene Form. Während der Artikel 1 einen Freiheitsgrad in Langformrichtung (um in jeder Position im festen Gefälleabschnitt 20 gestoppt zu werden) und Orientierung hat (um den Halsabschnitt in jede Richtung zu richten), stoppt der Artikel 1 auf einer bestimmten Stelle des festen Gefälleabschnitts 20 unter Ausrichtung der Langformrichtung. Daher sind die Abbildungsvorrichtung 30 und die Bildverarbeitungsvorrichtung 31 mit der Vorrichtung vom allgemeinen Typ mit zweidimensionalem Detektor zufriedenstellend.
  • Die Steuervorrichtung 32 steuert den Betrieb der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 durch das Steuersignal Sc.
  • Insbesondere steuert die Steuervorrichtung 32 den Betrieb der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 durch das Steuersignal Sc, das in der Steuervorrichtung 32 auf der Grundlage der Artikelinformationen erzeugt wird, die von der Bildverarbeitungsvorrichtung 31 bereitgestellt werden. Als Betrieb erfolgt durch die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 das Aufnehmen und Anheben des Artikels 1 vom festen Gefälleabschnitt 20 durch den Betrieb des Endeffektors 46 auf der Grundlage des Zielkoordinatenwerts und der Zielrichtung zum Aufnehmen des Artikels 1. Ferner stellt die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 auf und setzt den Artikel 1 in ein Gestell 51 ein, indem sie die Orientierung des Artikels 1 mit einer festgelegten Zielorientierung in Übereinstimmung bringt, um eine Orientierung des Artikels 1 so zu ändern, dass ein Bodenabschnitt 3 des Artikels 1 nach unten gerichtet ist und der Halsabschnitt 4 nach oben gerichtet ist. Dadurch wird der Artikel 1 im Gestell 51 der Abfuhrvorrichtung 50 in einer Aufstehposition platziert.
  • Erkennt beim Ablegen die Steuervorrichtung 32 eine Position eines als Einsetzobjekt dienenden Leergestells 51 durch verschiedene Sensoren o. ä., kann fehlerhaftes Ablegen verhindert werden, und ein solcher Fall ist bevorzugt.
  • In der Artikelzufuhrvorrichtung 100 sind zwei Einheiten der Aufnahme- und Ablagevorrichtungen 40a, 40b in Längsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 ausgerichtet und eingebaut.
  • Normalerweise ist die Steuervorrichtung 32 für jede von zwei Einheiten der Aufnahme- und Ablagevorrichtungen 40 vorgesehen (nicht gezeigt). Werden die jeweiligen Steuervorrichtungen 32 gemeinsam gesteuert, können zwei Einheiten der Aufnahme- und Ablagevorrichtungen 40 damit verblockt gesteuert werden. Das heißt, die Aufnahme- und Ablagevorrichtungen 40a, 40b können gleichzeitig parallel betrieben oder können der Reihe nach betrieben werden. Damit lässt sich verhindern, dass es zum Leergestell 51 ohne Artikel 1 kommt. Gleichzeitig kann das Handhabungsvermögen zweier Einheiten der Aufnahme- und Ablagevorrichtungen 40 angeglichen werden. Zur Angleichung des Handhabungsvermögens der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40b auf einer vorgelagerten Seite und der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40a auf einer nachgelagerten Seite wiederholt die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40b eine Serie, in der der Artikel 1 in ein Stück eingesetzt und der Leerzustand des nächsten Stücks in Abfuhrrichtung beibehalten wird. Mit „Abfuhrrichtung” ist eine Richtung eines Pfeils P gemäß 1 bezeichnet. Im Folgenden wird die Abfuhrrichtung auch Abfuhrrichtung P genannt. Die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40a sollte den Artikel 1 in jedes von Leergestellen 51 als jedes zweite Gestell einsetzen. Außerdem werden die jeweiligen Steuervorrichtungen 32 individuell betrieben. Beispielsweise wird die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40b auf der vorgelagerten Seite der Abfuhrrichtung P mit maximalem Leistungsvermögen betrieben. In diesem Fall legt die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40a auf der nachgelagerten Seite der Abfuhrrichtung P den Artikel 1 im Leergestell 51 ab. Damit kann das Gesamtvermögen zweier Einheiten der Aufnahme- und Ablagevorrichtungen 40 gesteigert werden.
  • Die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 ist ein Roboter, der das Zielobjekt aufnimmt und ablegt, so dass das Zielobjekt in einer vorbestimmten Position so abgelegt wird, dass es eine vorbestimmte Orientierung hat. Beispielsweise ist die Vorrichtung 40 aus einem Parallelgelenkroboter aufgebaut.
  • Die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 besitzt den Endeffektor 46 zum Aufnehmen des Artikels 1 an einer Spitze eines Armabschnitts 43. In dieser Ausführungsform ist der Endeffektor 46 vom Typ mit Vakuumanlagerung. Die Vorrichtung 40 nimmt den Artikel 1 auf, indem sie den auf dem festen Gefälleabschnitt 20 abgelegten Artikel 1 mit dem Endeffektor 46 anlagert.
  • Danach bewegt die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 zur Abfuhrvorrichtung 50 durch den Armabschnitt 43, um die Orientierung des Artikels 1 so einzuhalten, dass der Halsabschnitt nach oben gerichtet ist, um den Artikel 1 in das Gestell 51 einzusetzen, und stoppt dann die Anlagerung so, dass sie eine Vakuumunterbrechung durchführt, um den Artikel 1 in das Gestell 51 loszulassen.
  • Die Abfuhrvorrichtung 50 verfügt über einen als Gestell 51 bezeichneten Halter zum Halten des Artikels 1 in einer Aufstehposition; und einen Bandförderer 52 zum Transportieren und Abführen des Artikels 1 zusammen mit dem Gestell 51.
  • Das Gestell 51 hat einen konkaven Abschnitt, in den der Artikel 1 eingesetzt wird, indem eine Bodenseite davon nach unten gerichtet wird. Allgemein neigt beim direkten Platzieren des Artikels 1 auf der Fördervorrichtung, z. B. dem Bandförderer, der Artikel 1 dazu, instabil zu werden. Dagegen kann der Artikel 1, bei dem der Halsabschnitt nach oben gerichtet ist, durch Einsetzen des Artikels 1 in das Gestell 51 stabil hingestellt werden.
  • Zudem kann auch bei einem Artikel 1 mit einer unterschiedlichen Form oder unterschiedlichen Größe eine Außenform des Gestells 51 die gleiche Form haben, so dass die Bearbeitung nach dem Abführen leicht ist. Da beispielsweise das Positionieren eines Füllmündungsabschnitts des Artikels 1 durch Positionieren des Gestells 51 erfolgt, kann die Effizienz in einem nachgelagerten Schritt, z. B. Einfüllen eines Flüssigprodukts oder Anziehen einer Kappe, verstärkt sein.
  • Der Bandförderer 52 ist in einer Position benachbart zum festen Gefälleabschnitt 20 so eingebaut, dass die Abfuhrrichtung P parallel zur Längsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 wird, um das Gestell 51 in Abfuhrrichtung P zu bewegen.
  • Beim Bandförderer 52 können verschiedene Betriebsverfahren angewendet werden, z. B. Bewegung in Abfuhrrichtung P oder einmaliges Stoppen, wenn die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 ablegt.
  • Als Nächstes wird eine Wirkung des festen Gefälleabschnitts 20 und des Stützbauteils 21 anhand von 2 beschrieben.
  • 2(a) ist eine Vorderansicht (unten links), eine Seitenansicht (rechts) und eine Draufsicht (oben links), die eine Orientierung zeigen, in der ein Artikel 1 als zylindrische langförmige Flasche auf einer flachen Ebene 22 ohne den festen Gefälleabschnitt 20 und das Stützbauteil 21 abgelegt ist.
  • Gemäß 2(a) berührt der Artikel 1 die flache Ebene 22 auf einem Seitenabschnitt in einer Geraden, der Artikel 1 hat einen Freiheitsgrad in einer durch einen zweiköpfigen Pfeil angegebenen Richtung, d. h. in einer Richtung, in der der Artikel 1 auf einer Seite rollt. Daher kann der Artikel 1 nicht stabil darauf abgelegt sein. Ist also der Artikel 1 leicht zu bewegen, bewegt sich der Artikel 1 während der Bilderfassung oder nach der Bilderfassung in mehreren Fällen. Alternativ bewirkt Bewegung o. ä. des Artikels 1 beim Aufnehmen o. ä. in mehreren Fällen eine Differenz zwischen einer Position oder Richtung des auf der Grundlage eines Bilds erkannten Artikels 1 und einer Position oder Richtung des Artikels 1, wenn die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 aufnimmt. Infolge dieser Differenz kann die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 nicht aufnehmen. Alternativ führt dies dazu, dass die Vorrichtung 40 den Artikel 1 in einer Position oder Orientierung aufnimmt, die sich von erkannten Artikelinformationen unterscheidet. Als Ergebnis unterscheidet sich eine Position zum Ablegen von einer Soll-Position.
  • Dagegen lösen der feste Gefälleabschnitt 20 und das Stützbauteil 21, die in der Erfindung oder im Gebrauchsmuster verwendet werden, das zuvor beschriebene Problem so, dass sie zur Verbesserung der Genauigkeit der Aufnahmebearbeitung auf der Grundlage der o. g. Artikelinformationen beitragen.
  • 2(b) zeigt eine Vorderansicht, die man mit Blick aus einer Längsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 in der Erfindung oder im Gebrauchsmuster auf eine Orientierung erhält, in der der Artikel 1 auf einem festen Gefälleabschnitt 20 abgelegt ist.
  • Der feste Gefälleabschnitt 20 hat einen Gradient, der ausreicht, dass sich der Artikel 1 auf dem festen Gefälleabschnitt 20 durch Eigengewicht herabbewegt.
  • Außerdem ist in einem unteren Endteil des festen Gefälleabschnitts 20 das Stützbauteil 21 als Wandfläche vorgesehen, die vom festen Gefälleabschnitt 20 durch eine Halterung (nicht gezeigt) vorsteht, um einen Halteabschnitt 201 des Artikels 1 zusammen mit dem festen Gefälleabschnitt 20 zu bilden.
  • Ist relativ zum Artikel 1, der auf dem festen Gefälleabschnitt 20 rollt und sich herabbewegt, zusätzlich ein Neigungswinkel als zwischen dem Gefälle und einer Horizontalebene gebildeter Winkel reduziert, kann verhindert werden, dass eine Fallgeschwindigkeit des Artikels 1 zu hoch wird. Zudem kann der sich auf dem festen Gefälleabschnitt 20 herabbewegende Artikel 1 daran gehindert werden, das Stützbauteil 21 zu überqueren. Als Ergebnis kann der Artikel 1 auf dem Stützbauteil 21 des festen Gefälleabschnitts 20 sicher gestützt werden, weshalb ein solcher Fall bevorzugt ist. Ist relativ zum Artikel 1, der auf dem festen Gefälleabschnitt 20 gleitet und sich herabbewegt, der Neigungswinkel mit einem Grad groß eingestellt, bei dem der Artikel 1 gegen Reibungskraft mit dem festen Gefälleabschnitt 20 herabrutscht, erreicht der Artikel 1 sicher das Stützbauteil 21 des festen Gefälleabschnitts 20, weshalb ein solcher Fall bevorzugt ist.
  • Da der feste Gefälleabschnitt 20 so geneigt ist, dass er in Zufuhrrichtung abfällt, bewegt sich der Artikel 1 auf dem festen Gefälleabschnitt 20 herab, stößt an das Stützbauteil 21 an und stoppt, wenn der Artikel 1 auf den festen Gefälleabschnitt 20 zugeführt wird.
  • Da die Seite des Artikels 1 den festen Gefälleabschnitt 20 in der Geraden und auch das Stützbauteil 21 in einer weiteren Geraden berührt, stoppt der Artikel 1 sicher.
  • Daher kann die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 in der durch Bilderkennung festgelegten Position und Richtung sicher aufnehmen.
  • Somit ist der Artikel 1 unter Einfluss von geringer Außenkraft, Schwingung o. ä. leicht zu bewegen. Insbesondere stoppt auch der Artikel 1, der leicht rollt, dreht oder schwingt, sicher durch den festen Gefälleabschnitt 20 und das Stützbauteil 21. Daher ist Bewegung des Artikels 1 während der Bilderfassung oder nach der Bilderfassung verhindert, so dass Auftreten der Differenz zwischen den Artikelinformationen von der Bildverarbeitungsvorrichtung 31 und der Position oder Richtung des Artikels 1 beim Aufnehmen verhindert werden kann.
  • Das heißt, der feste Gefälleabschnitt 20 und das Stützbauteil 21, die in der Erfindung oder im Gebrauchsmuster verwendet werden, lösen das o. g. Problem so, dass sie zur Verbesserung der Genauigkeit der Aufnahmebearbeitung auf der Grundlage der Artikelinformationen beitragen.
  • 2(c) ist eine Vorderansicht, eine Seitenansicht und eine Draufsicht, die einen Zustand zeigen, in dem ein Artikel 1, der einen elliptischen Querschnitt hat und in Langformrichtung abgerundet ist, auf einer flachen Ebene 22 abgelegt ist.
  • Gemäß 2(c) berührt der Artikel 1 die flache Ebene 22 an einem Punkt oder auf einer kleinen Fläche in einer Seitenfläche. Daher hat der Artikel 1 Schaukel- oder Drehinstabilität in allen Richtungen, was durch einen zweiköpfigen Pfeil dargestellt ist, der auf den Berührungspunkt mit der flachen Ebene 22 zentriert ist.
  • 2(d) zeigt eine Vorderansicht aus der Langformrichtung, eine Position, in der der Artikel 1 auf dem festen Gefälleabschnitt 20 in der Erfindung oder im Gebrauchsmuster abgelegt ist.
  • Auch wenn der Artikel 1 den elliptischen Querschnitt hat, liegt der Artikel 1 mit zwei Stellen auf dem festen Gefälleabschnitt 20 und dem Stützbauteil 21 durch Eigengewicht an, so dass der Artikel 1 stabil stoppt. Weiterhin ist der Artikel 1 so gestaltet, dass er auf dem festen Gefälleabschnitt 20 stoppt, ohne in Zufuhrrichtung übereinander gestapelt zu werden.
  • Stoppt außerdem der Artikel 1 in der Orientierung, in der eine Hauptachse des elliptischen Querschnitts des Artikels 1 im Wesentlichen parallel zur Neigung des festen Gefälleabschnitts 20 ist, ist die Stabilität verstärkt. Ferner wird in diesem Fall ein Körper des Artikels 1 als Position, die durch Vakuumanlagerung aufgenommen wird, flach und breit relativ zu einer Richtung, die im Wesentlichen senkrecht zum festen Gefälleabschnitt 20 ist, weshalb ein solcher Fall bevorzugt ist.
  • Liegt wie zuvor erwähnt die Stelle, auf der der Artikel 1 abgelegt wird, in der Horizontalebene, berührt der Artikel 1 die Horizontalebene in der Geraden, am Punkt oder auf der kleinen Fläche je nach Form des Artikels 1, so dass der Artikel 1 leicht rollt, schaukelt oder dreht. Ist der Artikel 1 insbesondere eine Leerflasche, kommt es aufgrund des niedrigen Gewichts leicht zu solcher Instabilität. Daher hat der Artikel 1 eine Möglichkeit, sich während einer Wartezeit (zum Beispiel 0,2 Sekunden bis 1 Sekunde) zu bewegen, bis die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 nach Bilderfassung aufnimmt. Daher muss die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 warten, bis das Schaukeln oder Drehen des Artikels 1 auf der Horizontalebene stoppt.
  • Dagegen ist in der Erfindung oder im Gebrauchsmuster der Halteabschnitt 201 mit L-förmigem, J-förmigem oder V-förmigem Querschnitt in einem unteren Ende in Artikelzufuhrrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 durch den festen Gefälleabschnitt 20 und das Stützbauteil 21 gebildet. Mit Hilfe des Halteabschnitts 201 kann der Artikel 1 unabhängig von Form oder Größe des Artikels 1 sofort gestoppt werden. Das heißt, der Halteabschnitt 201 kann den sich entlang des festen Gefälleabschnitts 20 herabbewegenden Artikel 1 stoppen, kann auch Schaukeln o. ä. im Zusammenhang mit dem Stoppen des Artikels 1 unterdrücken und kann den Artikel 1 zur Ruhe bringen.
  • Daher kann der Artikel 1 daran gehindert werden, sich nach Bilderfassung zu bewegen, und Auftreten einer Differenz zwischen Informationen von der Bildverarbeitungsvorrichtung 31 und einer Ist-Position oder Richtung des Artikels 1 lässt sich verhindern, und auch der Aufnahmevorgang ist stabilisiert. Insbesondere ist der Aufnahmevorgang der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 relativ zu einem leichtgewichtigen Artikel, z. B. der Leerflasche, Kappe o. ä., stabilisiert. Somit kann dieser leichtgewichtige Artikel in Übereinstimmung mit einem Betrieb der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 mit hoher Geschwindigkeit pünktlich, stabil und kontinuierlich zugeführt werden.
  • Nachstehend wird eine Konfiguration des festen Gefälleabschnitts 20 anhand von 3 beschrieben.
  • Gemäß 3 verfügt in dieser Ausführungsform der feste Gefälleabschnitt 20 über eine transparente Platte 23 als oberseitiges Gefällebauteil, auf der ein Artikel 1 abgelegt wird und die zu einer Horizontalrichtung geneigt ist, und eine halbtransparente Platte 24 als unterseitiges Gefällebauteil, die mit der transparenten Platte 23 auf einer Unterseite der transparenten Platte 23 gestapelt ist. Die halbtransparente Platte 24 ist ein durchscheinendes Bauteil mit einer Lichtstreufunktion und einer Funktion zum Streuen von Einfallslicht, um von ihr abgestrahlt zu werden.
  • In einem Bereich unter der halbtransparenten Platte 24 sind als Beleuchtungsvorrichtung eine Lichtquelle 25 für Licht, mit dem der Artikel 1 beleuchtet wird, und ein Spiegel 26 untergebracht, der das Licht in Richtung des festen Gefälleabschnitts 20 reflektiert.
  • Das von der Lichtquelle 25 abgestrahlte Licht ändert seinen optischen Weg im Wesentlichen zur Senkrechten zum festen Gefälleabschnitt 20, indem es in Richtung des festen Gefälleabschnitts 20 durch den Spiegel 26 reflektiert wird. Im Licht, das in die halbtransparente Platte 24 des festen Gefälleabschnitts 20 eintritt, werden Schwankungen der Beleuchtungsstärke, mit der die transparente Platte 23 beleuchtet wird, durch die Lichtstreufunktion der halbtransparenten Platte 24 ausgeglichen. Ferner tritt das Licht, dessen Beleuchtungsstärke ausgeglichen ist, von einer Rückseite der transparenten Platte 23 ein, um den auf dem festen Gefälleabschnitt 20 abgelegten Artikel 1 von hinten zu beleuchten. Das heißt, eine Beleuchtung gemäß dem Hintergrundbeleuchtungsmodus wird durch Kombinieren des Spiegels 26 mit der Lichtquelle 25 in dieser Ausführungsform realisiert. Da außerdem der feste Gefälleabschnitt 20 über den Spiegel 26 beleuchtet wird, kann eine optische Weglänge vergrößert werden, und das Ausgleichen der Beleuchtungsstärke ist durch Lichtstreuung erleichtert. Die zuvor beschriebene, im Wesentlichen senkrechte Lage des optischen Wegs bezeichnet eine Richtung, die einen zulässigen Bereich von etwa ±20 Grad relativ zur senkrechten Richtung hat, um keine Verringerung der Beleuchtungsstärke in gegenüberliegender Lage zur zu haben, die in einer Richtung eingebaut ist, die im Wesentlichen senkrecht (orthogonal) zum festen Gefälleabschnitt 20 ist.
  • Da eine Bilderfassungsrichtung der Abbildungsvorrichtung 30 in der Richtung liegt, die im Wesentlichen senkrecht (orthogonal) zum festen Gefälleabschnitt 20 ist, wirft das Licht R durch die Hintergrundbeleuchtung Schattierungen und Schatten infolge der Form des Artikels 1 und erreicht dann die Abbildungsvorrichtung 30.
  • Somit fungiert die Lichtquelle 25 als Beleuchtungsvorrichtung, indem sie mit dem Spiegel 26 kombiniert ist, und beleuchtet den Artikel 1 von hinten mit dem durch den festen Gefälleabschnitt 20 durchgelassenen Licht R. Das heißt, das Licht R fällt auf den festen Gefälleabschnitt 20 von einer Gegenseite zu einer Seite, auf der die Abbildungsvorrichtung 30 eingebaut ist. Somit gibt die Beleuchtungsvorrichtung Licht R von einer Position hinter dem festen Gefälleabschnitt 20 zur Abbildungsvorrichtung 30 so ab, dass Licht R den festen Gefälleabschnitt 20 durchdringt.
  • Da im festen Gefälleabschnitt 20 die Beleuchtung gemäß dem Hintergrundbeleuchtungsmodus erfolgt, kann ein Bild des Schattens des Artikels 1 auch durch eine Lichtquelle mit dunklem Licht effizient erfasst werden. Ferner kann das Bild des Artikels 1 mit Hilfe einer Lichtquelle mit gewöhnlicher Lichthelligkeit oder hoher Lichthelligkeit kontrastreich erfasst werden. Somit kann die Bildverarbeitungsvorrichtung 31 die Position oder Richtung des Artikels 1 mit hoher Genauigkeit erkennen. Ferner kann die Bildverarbeitung durch Schwarz-Weiß-Digitalisierung leicht durchgeführt werden. Als Ergebnis können die Abbildungsvorrichtung 30 und die Bildverarbeitungsvorrichtung 31 in einer einfachen Konfiguration ausgebildet sein, und die Erkennung des Artikels 1 kann mit hoher Geschwindigkeit erfolgen.
  • Außerdem kann die Lichtquelle 25 in einer vom festen Gefälleabschnitt 20 getrennten Position durch Verwendung des Spiegels 26 eingebaut sein, so dass sich die Wartung problemlos durchführen lässt.
  • Die als Lichtquelle 25 verwendete Lichtquelle unterliegt keiner besonderen Einschränkung, aber eine Glühlampe, eine Leuchtstofflampe oder ein Licht abstrahlendes Bauelement, z. B. eine Leuchtdiode (auch LED genannt), kommt zum Einsatz.
  • Als Lichtquelle 25 ist eine Lichtquelle bevorzugt, die mit Licht gleichförmig und ohne Ungleichmäßigkeit in der Bilderfassungsfläche beleuchten kann. Insbesondere benötigt eine LED wenig elektrischen Strom und hat eine stabile Helligkeit über lange Zeit, weshalb sie bevorzugt verwendet wird.
  • Als Material des Spiegels 26, der im Unterteil des festen Gefälleabschnitts 20 vorgesehen ist, kann zum Beispiel Glas, Kunststoff, Edelstahl o. ä. verwendet werden. Als Lichtreflexionsfläche des Spiegels 26 ist eine ebene Fläche bevorzugt, auf der das Licht R leicht reflektiert wird. Ein Film aus Silber, Aluminium o. ä. ist auf dem Glas oder Kunststoff gebildet, um als Reflexionsfläche zu wirken. Zu spezifischen Beispielen für ein Filmbildungsverfahren zählen ein Plattierungsverfahren, ein physikalisches Aufdampfverfahren (Aufdampfverfahren, Ionenplattieren, Sputtern o. ä.) und ein chemisches Aufdampfverfahren (thermisches CVD-Verfahren, Plasma-CVD-Verfahren o. ä.).
  • In dieser Ausführungsform wird ein poliertes Edelstahlerzeugnis angesichts hoher Festigkeit, hoher Haltbarkeit, leichter Wartung, Ähnlichkeit mit Spiegelreflexion u. ä. verwendet.
  • Außerdem kann eine gekrümmte Form, z. B. eine konkave Form, auf den Spiegel 26 angewendet sein, so dass das Beleuchtungslicht R von der Lichtquelle 25 in die halbtransparente Platte 24 als Parallellicht projiziert wird.
  • Die transparente Platte 23 ist ein transparentes Plattenbauteil, das sich aus Glas oder Harz zusammensetzt (beispielsweise Acrylplatte), und fungiert als oberes festes Gefällebauteil.
  • Da eine Oberfläche der transparenten Platte 23 den festen Gefälleabschnitt 20 bildet, ist eine gleitfähige Oberfläche mit hoher Härte bevorzugt, um Kratzer zu vermeiden, die durch Langzeiteinsatz auf der Oberfläche auftreten.
  • Ferner unterliegt ein Verfahren zur Befestigung der transparenten Platte 23 keiner speziellen Einschränkung. In dieser Ausführungsform ist die transparente Platte 23 mit der halbtransparenten Platte 24 an einem Auflagepunkt 27 abnehmbar verbunden. Ist die transparente Platte 23 zerkratzt, kann daher die transparente Platte 23 vom Auflagepunkt 27 leicht abgenommen und ausgetauscht werden.
  • Die halbtransparente Platte 24 ist mit der transparenten Platte 23 auf einer Unterseite der transparenten Platte 23 (d. h. einer Rückseite des festen Gefälleabschnitts 20) gestapelt.
  • Die halbtransparente Platte 24 ist ein halbtransparentes Plattenbauteil, das sich aus Glas oder Harz, z. B. Polycarbonat und Polystyrol, zusammensetzt und die Lichtstreufunktion hat, und fungiert als unteres festes Gefällebauteil. Die halbtransparente Platte 24 hat die Lichtstreufunktion beispielsweise durch Rauheit der Oberfläche der halbtransparenten Platte 24.
  • Die halbtransparente Platte 24 streut das auf dem Spiegel 26 reflektierte Licht und lässt es so durch, dass der feste Gefälleabschnitt 20 insgesamt mit dem Licht auf ausgeglichene Weise beleuchtet wird.
  • Ist die transparente Platte 23 oder halbtransparente Platte 24 zerkratzt, kann ein solches Zerkratzen Ursache für Fehlerkennung sein. Somit sind in dieser Ausführungsform beide Funktionen zur Lichtstreuung und zum Verhindern von Kratzern gleichzeitig erfüllt, indem ein Doppelaufbau zustande kommt, bei dem der feste Gefälleabschnitt 20 aus der transparenten und kratzfesten transparenten Platte 23 und der halbtransparenten Platte 24 aufgebaut ist, die unter der Platte 23 gestapelt ist und nicht in Berührung mit dem Artikel 1 steht.
  • In der transparenten Platte 23 ist der Auflagepunkt 27 angeordnet, durch den ein Steigungswinkel des festen Gefälleabschnitts 20 eingestellt werden kann. Ein Winkel des festen Gefälleabschnitts 20 kann durch den Auflagepunkt 27 in eine Position eingestellt sein, in der der Aufnahmeverfahrensablauf mit Hilfe der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 an der Lage des Artikels 1 erleichtert ist, der auf den festen Gefälleabschnitt 20 zugeführt ist. Außerdem kann eine Zufuhrgeschwindigkeit eingestellt werden, mit der sich der Artikel 1 auf dem festen Gefälleabschnitt 20 herabbewegt.
  • Zusätzlich kann der feste Gefälleabschnitt 20 als Doppelaufbau mit der transparenten Platte 23 und halbtransparenten Platte 24 wie in dieser Ausführungsform oder Einzelaufbau aus der halbtransparenten Platte ausgebildet sein.
  • Beim Einzelaufbau bildet die halbtransparente Platte 24 den festen Gefälleabschnitt 20 und vergleichmäßigt zugleich das Licht, der Aufbau des festen Gefälleabschnitts 20 lässt sich vereinfachen.
  • Weiterhin ist bevorzugt, einen Schutzfilm zum Verhindern von Kratzern auf der Oberfläche des festen Gefälleabschnitts 20 vorzusehen. Im Schutzfilm zum Verhindern von Kratzern wird ein gleitfähiges Material mit Durchlässigkeit für sichtbares Licht, beispielsweise ein Polymerpolyethylenband, ein mit Polytetrafluorethylen (PTFE) imprägniertes Glasfaserband o. ä. verwendet.
  • Zudem kann auch beim Einzelaufbau der Winkel des festen Gefälleabschnitts 20 einstellbar sein.
  • Als Nächstes wird eine Beleuchtungsvorrichtung in einer weiteren Ausführungsform anhand von 4 beschrieben.
  • Gemäß 4(a) ist die Beleuchtungsvorrichtung mit einer Lichtquelle 25 ausgestattet. In dieser Lichtquelle 25 kann als Licht emittierendes Halbleiterelement eine Leuchtdiode (LED) verwendet werden. Außerdem kann eine Leuchtstoffröhre, eine Glühbirne o. ä. zum Einsatz kommen. Mehrere optische Fasern 91 sind mit der Lichtquelle 25 verbunden. Lichtstreueinheiten 92 zum Streuen des in den optischen Fasern 91 übertragenen Lichts sind an einem Emissionsende jeder optischen Faser 91 angeordnet. Diese Lichtstreueinheit 92 braucht nur eine Einheit mit einer Lichtstreufunktion zu sein und kann eine Einheit sein, in der ein Spitzenabschnitt der optischen Faser 91 zu einem kugelförmigen Körper ausgebildet ist. Außerdem kann eine konvexe Linse oder konkave Linse (nicht gezeigt) angeordnet sein, oder ein optisches System in Kombination der konvexen Linse mit der konkaven Linse (nicht gezeigt) kann angeordnet sein. Weiterhin kann ein konvexer Spiegel an der Spitze der optischen Faser 91 angeordnet sein, um Licht zu streuen. Das Emissionsende jeder optischen Faser 91 ist so angeordnet, dass das abgestrahlte Licht in senkrechter Richtung zum festen Gefälleabschnitt 20 von einer Rückflächenseite des festen Gefälleabschnitts 20 eintritt. Beispielsweise ist bevorzugt, dass die Emissionsenden der optischen Fasern 91 so angeordnet sind, dass sie einen gleichen Abstand in Längsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 und Querrichtung orthogonal zur Längsrichtung insgesamt über den festen Gefälleabschnitt 20 haben.
  • Ferner kann gemäß 4(b) und 4(c) eine optische Faser 93 vom Typ mit seitlicher Lichtabstrahlung gemäß einem Verfahren, bei dem ein Lichtstreustoff in einen Mantel eingemischt ist, mit dem Emissionsende der mit der Lichtquelle 25 verbundenen optischen Faser 91 verbunden und in einer Rückfläche des festen Gefälleabschnitts 20 eingebaut sein. Gleichmäßiges Beleuchtungslicht lässt sich erhalten, indem die optischen Fasern 93 vom Typ mit seitlicher Lichtabstrahlung in gleichem Abstand angeordnet sind, und ein solcher Fall ist bevorzugt.
  • Kommen also die optischen Fasern 91, 93 zum Einsatz, ist die homogene Lichtausbreitung erleichtert, insbesondere zu Eckenabschnitten des festen Gefälleabschnitts 20.
  • Weiterhin kann ein Licht abstrahlendes LED-Feld (nicht gezeigt) anstelle der halbtransparenten Platte 24 des festen Gefälleabschnitts 20 verwendet werden. Da in diesem Fall das Licht abstrahlende LED-Feld selbst die Flächenlichtabstrahlung vornimmt, werden die Lichtquelle 25 und der Spiegel 26 unnötig.
  • Bei Anwendung des Hintergrundbeleuchtungsmodus wie in dieser Ausführungsform kann der Artikel 1 mit Licht von unterhalb des festen Gefälleabschnitts 20 beleuchtet werden. Daher lässt sich ein Einfluss von Sonnenlicht oder sich änderndem Außenlicht minimieren, um eine Außenform des Artikels 1 sicher hervorzuheben, so dass eine Verringerung der Bilderkennungsrate unterdrückt werden kann, weshalb ein solcher Fall bevorzugt ist.
  • Das heißt, im festen Gefälleabschnitt 20 dieser Ausführungsform wird das Licht R von der Lichtquelle 25 unter dem Gebiet des festen Gefälleabschnitts 20 abgestrahlt und am Spiegel 26 in der Fläche so reflektiert, dass es im Wesentlichen senkrecht zum festen Gefälleabschnitt 20 eintritt. Danach wird reflektiertes Licht R durch den festen Gefälleabschnitt 20 durchgelassen und beleuchtet zur Abbildungsvorrichtung 30, die in Vorwärtsrichtung des Lichts R eingebaut ist. Daher kann das Bild des Artikels 1 auch mit der Lichtquelle effizient erfasst werden, die dunkles Licht hat.
  • Da ferner das Bild des Artikels 1 bei gewöhnlicher Lichthelligkeit oder hoher Lichthelligkeit kontrastreich erfasst werden kann, lässt sich die Position oder Richtung des Artikels 1 mit hoher Genauigkeit erkennen.
  • Zusätzlich liegt eine Wellenlänge des in der Beleuchtung 25 verwendeten Lichts R allgemein in einem Wellenlängenbereich von sichtbarem Licht. Allerdings kann je nach Lichtreflexionskennwerten, Ansaugkennwerten des Artikels 1 oder einer Umgebung Licht mit einer Wellenlänge im infraroten oder ultravioletten Bereich verwendet werden. In diesem Fall kommt eine Abbildungsvorrichtung 30 in Entsprechung zur Wellenlänge des Lichts R zum Einsatz.
  • Bei Beleuchtung des Artikels 2 gemäß einem Auflichtmodus ist bevorzugt, die Lichtquelle über dem Artikel 1 und nahe der Abbildungsvorrichtung 30 anzuordnen. Um den Schatten des Artikels 1 zu beseitigen, ist ferner bevorzugt, mehrere Lichtquellen an Stellen anzuordnen, die von der Abbildungsvorrichtung 30 getrennt sind, z. B. rechts und links von der Abbildungsvorrichtung 30 oder über und unter der Abbildungsvorrichtung 30, so dass sich eine Verringerung der Bilderkennungsrate unterdrücken lässt.
  • Anhand der zuvor beschriebenen 5 wird ein Winkel zur Befestigung des festen Gefälleabschnitts 20 o. ä. beschrieben.
  • Gemäß 5 braucht ein Neigungswinkel α des festen Gefälleabschnitts 20 nur 5° (Grad) bis 75° zu betragen und beträgt vorzugsweise 15° bis 65°.
  • Der Artikel 1 kann sicher und schnell abwärts geführt werden, indem der Winkel auf mindestens 15° eingestellt ist. Außerdem kann der sich auf dem festen Gefälleabschnitt 20 herabbewegende Artikel 1 daran gehindert werden, das Stützbauteil 21 zu überqueren, indem der Winkel auf höchstens 65° eingestellt ist. Ferner stoppt der Artikel 1 schnell und sicher durch das Stützbauteil 21 des festen Gefälleabschnitts 20.
  • Das Stützbauteil 21 ist durch ein plattenartiges Bauteil gebildet. Anhand des Neigungswinkels α des festen Gefälleabschnitts 20 und eines Winkels β, der zwischen dem festen Gefälleabschnitt 20 und dem Stützbauteil 21 gemäß der späteren Erwähnung gebildet ist, ist eine Beziehung λ = 180° – α – β festgelegt. Vorzugsweise ist ein Neigungswinkel λ des Stützbauteils 21 auf mindestens 20° (Grad) eingestellt, um zu verhindern, dass der sich herabbewegende Artikel 1 herausspringt. Keiner speziellen Einschränkung unterliegt das Material des Stützbauteils 21. Bevorzugt ist, ein Bauteil mit einer stoßdämpfenden Funktion, z. B. Gummi, zu spannen, um Rückprall des Artikels 1 auf die Oberfläche des Stützbauteils 21 zu verhindern.
  • Somit stoppt der auf den festen Gefälleabschnitt 20 zugeführte Artikel 1 noch schneller. Daher beginnt unmittelbar nach Zufuhr des Artikels 1 darauf die Bilderkennungsverarbeitung, um die Bilderkennung durchzuführen, und der Aufnahmevorgang mit Hilfe der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 kann durchgeführt werden.
  • Zusätzlich kann das Stützbauteil 21 beispielsweise aus einem Bauteil mit jeder anderen Form aufgebaut sein, z. B. einem säulenförmigen Stab oder einem Rohr, oder das Stützbauteil 21 selbst kann aus dem Bauteil mit der stoßdämpfenden Funktion aufgebaut sein.
  • Außerdem kann das Stützbauteil 21 eine Kombination aus dem festen Gefälleabschnitt 20 und weiteren oder anderen getrennten Bauteilen sein. Alternativ kann das Bauteil 21 ein Bauteil als Trog sein, der aus einem konstituierenden Bauteil des festen Gefälleabschnitts 20 mit einem L-förmigen, J-förmigen oder V-förmigen Querschnitt durchgehend gebildet ist.
  • Zudem können der feste Gefälleabschnitt 20 und das Stützbauteil 21 mit einer Funktion zur Erhöhung einer Abwärtsgeschwindigkeit des Artikels 1 angeordnet sein. Zu spezifischen Beispielen für eine solche Funktion gehören ein Rüttler zum Rütteln des festen Gefälleabschnitts 20 selbst, eine elektrisch angetriebene Vorrichtung oder ein Luftzylinder zum Durchführen von Vertikalbewegung sowie ein Drehmotor, eine elektrisch angetriebene Vorrichtung oder ein Luftzylinder zum Durchführen eines Schwenkvorgangs.
  • Mit kleinerem Winkel β, der zwischen dem festen Gefälleabschnitt 20 und den Stützbauteilen 21 gebildet ist, verengt sich ein Raum zwischen dem festen Gefälleabschnitt 20 und dem Stützbauteil 21 zum Einfügen des Artikels 1 noch mehr, und der Artikel 1 kann noch sicherer gestoppt werden. Daher ist der Winkel β vorzugsweise auf höchstens 130° eingestellt.
  • Zudem blockiert mit größerem Winkel β das Stützbauteil 21 kaum den Betrieb, wenn die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 anhebt, und der Artikel 1 kann auf kurzer Strecke mit hoher Geschwindigkeit bearbeitet werden. Daher ist der Winkel β vorzugsweise auf mindestens 50° eingestellt.
  • Bei Handhabung einer Flasche mit einem gewöhnlichen kreisförmigen oder elliptischen Querschnitt ist bevorzugt, das Stützbauteil 21 im Wesentlichen senkrecht zum Gefälle aufzustellen, und insbesondere ist der Winkel β vorzugsweise auf etwa 90° eingestellt.
  • Außerdem entspricht eine Höhe H des Stützbauteils 21 vom festen Gefälleabschnitt 20 in senkrechter Richtung vorzugsweise einer Höhe (Breite) h (siehe 5, 7) des Artikels 1 oder dem 0,5- bis 2,0-fachen der Höhe h. Der Artikel kann sicher gestoppt werden, indem H auf mindestens das 0,5-fache der Höhe h eingestellt ist. Nimmt zudem die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel auf und arbeitet, kann verhindert oder unterdrückt werden, dass das Stützbauteil den Betrieb stört und blockiert, indem H auf höchstens das 2,0-fache der Höhe h eingestellt ist.
  • Anhand von 6 wird ein Beispiel beschrieben, in dem eine Luftblasdüse 28 unter dem festen Gefälleabschnitt 20 vorgesehen ist.
  • Gemäß 6 ist bevorzugt, die Luftblasdüse 28 durch das Stützbauteil 21 hindurch unter dem festen Gefälleabschnitt 20 vorzusehen. Ist der auf dem festen Gefälleabschnitt 20 verbleibende Artikel 1 blockiert, stößt die Luftblasdüse 28 Luft mit hohem Druck aus, damit der Artikel 1 vom festen Gefälleabschnitt 20 durch Wegblasen entfernt werden kann. Zu spezifischen Beispielen für Fälle, in denen der Artikel 1 blockiert, zählt ein Fall, in dem die Lage des Artikels 1 ungünstig ist und nicht durch die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 aufgenommen werden kann, oder ein Fall, in dem die Artikel 1 übereinander gestapelt sind und die Bilderkennung schwierig ist.
  • Der entfernte Artikel 1 wird auf dem Luftweg zur Zufuhrvorrichtung 10, zum Flaschenlager 11 oder einem weiter entfernt vorgelagerten Artikelmagazin (nicht gezeigt) zurückgeführt und wieder in der Zufuhrvorrichtung 10 transportiert.
  • Als erneute Einführtätigkeit kann die Fördervorrichtung, z. B. der Bandförderer zum Rückführen des weggeblasenen Artikels 1 zur Zufuhrvorrichtung 10, zum Flaschenlager 11 oder zum Artikelmagazin vorgesehen sein. Alternativ kann der einmal nach außen abgegebene Artikel manuell zurückgeführt werden.
  • Als zuvor beschriebenes Stützbauteil 21 kann das Bauteil auch ein stabförmiges Stützbauteil 21 mit mehreren säulenförmigen Bauteilen gemäß 7(a), 7(b) sein.
  • Eine Querschnittform des stabförmigen Stützbauteils 21 unterliegt keiner besonderen Einschränkung und kann beispielsweise ein Vierkantstab oder ein Rundstab sein. Ein Oberflächenteil des stabförmigen Stützbauteils 21 zur Berührung mit dem Artikel 1 ist vorzugsweise eine glatte flache Oberfläche oder gekrümmte Oberfläche, so dass der Artikel nicht zerkratzt wird. Das Material des stabörmigen Stützbauteils 21 unterliegt keiner speziellen Einschränkung, und zu spezifischen Beispielen zählen Harz, Metall und Gummi. Bevorzugt ist, dass das Stützbauteil 21 zu einem Bauteil mit einer stoßdämpfenden Funktion ausgebildet ist, um Rückprall des Artikels 1 darauf zu verhindern, oder ein Bauteil mit der stoßdämpfenden Funktion auf das Stützbauteil 21 aufgeklebt ist. Der Artikel 1 kann daran gehindert werden, aus einem Spalt zwischen den stabförmigen Stützbauteilen 21 zu fallen, indem ein Abstand Db zwischen den stabförmigen Stützbauteilen 21 auf unter 60% einer Länge Lc des Artikels 1 eingestellt ist. Die Länge Lc bezeichnet eine Länge von einem Bodenabschnitt 3 des Artikels 1 zu einem oberen Ende eines Halsabschnitts 4 davon. Anders gesagt bezieht sich die Länge Lc auf die Länge des Artikels 1. Der Artikel 1 kann daran gehindert werden, das stabförmige Stützbauteil 21 zu überqueren und davon herabzufallen, indem eine Höhe H des stabfömigen Stützbauteils 21 auf mindestens 90% der Artikelhöhe h eingestellt ist. Außerdem kann der Roboter das stabförmige Stützbauteil 21 beim Aufnehmen des Artikels 1 und Bewegen vermeiden, indem die Höhe H auf unter 150% der Artikelhöhe h eingestellt ist, weshalb ein solcher Fall bevorzugt ist.
  • Als Form des stabförmigen Stützbauteils 21 kann eine Spitze auch in einer oberen Richtung leicht abgebogen sein, in der der Artikel fällt. Ist die Spitze des stabförmigen Stützbauteils 21 abgebogen, kann der Artikel 1 am Überqueren des stabförmigen Stützbauteils 21 und Herabfallen davon gehindert werden, auch wenn die Höhe H des stabförmigen Stützbauteils 21 in senkrechter Richtung zum festen Gefälleabschnitt 20 geringer ist. Ist beispielsweise ein Biegewinkel in der Spitze auf 10° bis 30° eingestellt und ist die Spitze abgebogen, kann die Höhe H des stabförmigen Stützbauteils 21 auf etwa 80% bis 120% der Artikelhöhe h reduziert sein (wie zuvor). Nimmt daher gemäß 7(c) ein Roboter (nicht gezeigt) den Artikel 1 auf und bewegt sich, kann der Roboter das stabförmige Stützbauteil 21 durch leichten Anstieg umgehen. Ist ferner auch bei Nichtumgehen des abgebogenen Abschnitts das stabförmige Stützbauteil 21 ein Bauteil mit der stoßdämpfenden Funktion, kann das Bauteil 21 durch den Artikel 1 verformt werden, so dass eine Einschränkung für den Betrieb des Roboters am kleinsten ist, weshalb ein solcher Fall besonders bevorzugt ist.
  • Im Folgenden wird eine Berührungsposition des festen Gefälleabschnitts 20 und des Stützbauteils 21 mit dem zu haltenden Artikel 1 beschrieben.
  • Der Artikel 1 berührt das Stützbauteil und den festen Gefälleabschnitt 20 an mehreren Stellen, z. B. dem Punkt und der Linie, dem Punkt und der Fläche, der Linie und der Linie oder der Fläche und der Fläche. Das heißt, der Artikel 1 berührt das Stützbauteil und den festen Gefälleabschnitt 20 an mindestens zwei Stellen. Dadurch kann der Artikel 1 während des Betriebs von der Bilderkennung bis zum Aufnehmen stabiler gehalten werden. Berührt zusätzlich der Artikel 1 den festen Gefälleabschnitt 20 und das Stützbauteil 21 an drei oder mehr Stellen, darunter der Linie, dem Punkt und der Fläche oder einer Kombination davon, kann der Artikel 1 noch stabiler gehalten werden.
  • Hierbei bedeutet „stabil gehalten”, dass bei Zufuhr des Artikels 1 auf den festen Gefälleabschnitt 20 weder Schwingen noch Schaukeln am Artikel 1 bewirkt wird und dass es auch dann, wenn es zu Schwingen und Schaukeln kommt, sich das Schwingen und Schaukeln nicht fortsetzt und der Artikel 1 in kurzer Zeit eine Ruheposition einnimmt.
  • Sobald der Artikel 1 im festen Gefälleabschnitt 20 unverzüglich stabilisiert ist, kann die Bilderkennung sofort durchgeführt werden. Danach kann der Aufnahmevorgang ohne Bereitschaftszustand der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 erfolgen, und die Arbeiten lassen sich rationell erledigen.
  • Zudem kann auch verhindert werden, dass es zu Abweichung vom Zielkoordinatenwert, zu dem der Endeffektor 46 geleitet werden sollte, und von der Zielrichtung des Endeffektors 46 in der Berechnung durch die Steuervorrichtung 32 kommt, die durch Bewegung des Artikels 1 verursacht wird, wenn die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Aufnahmevorgang durchführt. Kommt es zu dieser Abweichung beim Aufnehmen des Artikels 1, kann das Aufnehmen selbst nicht durchgeführt werden, oder ungenaues Aufnehmen bewirkt die Abweichung der Position, der Orientierung o. ä. vom Ziel beim Ablegen des Artikels 1, was zu fehlerhaftem Ablegen führt. Wie zuvor erwähnt, können dagegen der feste Gefälleabschnitt 20 und das Stützbauteil 21, die in der Erfindung oder im Gebrauchsmuster verwendet werden, den Artikel 1 stabil halten, um das o. g. Problem zu vermeiden. Folglich kann die Erfindung oder das Gebrauchsmuster für eine Ruheposition des Artikels 1 sorgen, um genaues Aufnehmen zu ermöglichen.
  • Hinsichtlich der Positionen, an denen der Artikel 1 den festen Gefälleabschnitt 20 und das Stützbauteil 21 auf der Linie, dem Punkt oder der Fläche berührt, führt eine weitere Trennung von Abständen zwischen diesen Positionen voneinander dazu, dass diese Positionen einen Schwerpunktabschnitt des Artikels 1 umgeben und der Artikel 1 stabil gehalten werden kann.
  • Ferner kann mit breiterem Flächenkontaktabschnitt und längerem Linienkontaktabschnitt der Artikel 1 noch stabiler gehalten werden.
  • Ist die Form des zu handhabenden Artikels 1 eingeschränkt, um den Artikel 1 stabil zu halten, so ist bevorzugt, den festen Gefälleabschnitt 20 formgemäß in anderer Form als der flachen Platte auszubilden.
  • Zum Beispiel kann der feste Gefälleabschnitt 20 eine in Neigungsrichtung gebogene gekrümmte Fläche, eine Kombination aus einem flachen Ebenenabschnitt (Ebenenabschnitt) mit einem gebogenen Abschnitt (gekrümmten Abschnitt) oder eine dreidimensional kompliziertere Form sein.
  • Hat beispielsweise die Form der Fläche des festen Gefälleabschnitts 20 in Berührung mit dem Artikel 1 eine solche Form, dass sie der Fläche des Artikels 1 folgt, ist die Berührung an drei oder mehr Stellen erleichtert, und ein solcher Fall ist bevorzugt.
  • Ist weiterhin die Form des festen Gefälleabschnitts 20 eine flache Ebenenform, so ist die Bearbeitung zum festen Gefälleabschnitt 20 erleichtert, und zugleich können Artikel 1 mit verschiedenen Formen durch den festen Gefälleabschnitt 20 gehalten werden, weshalb ein solcher Fall bevorzugt ist.
  • Spezifische Beispiele für die Berührungspositionen des festen Gefälleabschnitts 20 und des Stützbauteils 21 mit dem beschreibungsgemäß darauf zu haltenden Artikel 1 werden anhand jeder Zeichnung von 8 beschrieben.
  • 8(a) zeigt einen Fall, in dem der Artikel 1 mit kleinerer Änderung einer Querschnittform in Langformrichtung auf dem festen Gefälleabschnitt 20 gehalten wird, der in Neigungsrichtung gekrümmt ist. Eine linksseitige Zeichnung (nachstehend linke Zeichnung genannt) in jeder Zeichnung in 8 ist eine Vorderansicht des festen Gefälleabschnitts 20 mit Blick aus einer Längsrichtung, und eine rechtsseitige Zeichnung (nachstehend rechte Zeichnung genannt) in jeder Zeichnung ist eine Draufsicht auf den Artikel 1.
  • Gemäß 8(a) ist der feste Gefälleabschnitt 20 in Neigungsrichtung so gekrümmt, dass er einer Seite des Artikels 1 folgt, und ein Querschnitt mit Blick aus der Längsrichtung hat eine Krümmung. Der Artikel 1 hat eine zylindrische Form mit einem elliptischen Querschnitt.
  • Gemäß der linken Zeichnung berührt der Artikel 1 beispielsweise den festen Gefälleabschnitt 20 an Stellen 2a, 2b und berührt das Stützbauteil 21 an einer Stelle 2c.
  • Diese Stellen 2a bis 2c haben drei parallele Geraden, die sich in Langformrichtung des Artikels 1 erstrecken, was in der rechten Zeichnung gezeigt ist. Ist also die Änderung der Querschnittform des Artikels 1 in Langformrichtung kleiner, berührt der Artikel 1 den nur in Neigungsrichtung gekrümmten festen Gefälleabschnitt 20 an mehreren geradlinigen Stellen und kann stabil gestoppt werden.
  • 8(b) zeigt einen Fall, in dem der Artikel 1 mit einer komplizierteren Form, z. B. großer Änderung der Querschnittform in Langformrichtung, auf dem in Neigungsrichtung gekrümmten festen Gefälleabschnitt 20 gehalten wird. Die linke Zeichnung ist eine Vorderansicht des festen Gefälleabschnitts 20 mit Blick aus der Längsrichtung, und die rechte Zeichnung ist eine Draufsicht auf den Artikel 1.
  • Wie in der linken Zeichnung gezeigt, berührt zum Beispiel der Artikel 1 den festen Gefälleabschnitt 20 an Stellen 2a, 2b und berührt das Stützbauteil 21 an der Stelle 2c.
  • Diese Stellen 2a bis 2c haben drei Punkte, die nicht auf derselben Geraden liegen, was in der rechten Zeichnung gezeigt ist. Damit liegt der Schwerpunkt des Artikels 1 innerhalb eines Dreiecks mit diesen drei Punkten als Ecken. Daher wird der Artikel 1 durch Berührung mit dem festen Gefälleabschnitt 20 und dem Stützbauteil 21 an diesen drei punktförmigen Stellen 2a bis 2c stabil gehalten.
  • Ist also die Änderung der Querschnittform des Artikels 1 in Langformrichtung groß, berührt durch Einstellen einer Form des festen Gefälleabschnitts 20 auf eine Form in Entsprechung zu einer Außenform des Artikels 1 in einer Querschnittform in Querrichtung relativ zu einer Längsrichtung der Artikel 1 den in Neigungsrichtung gekrümmten festen Gefälleabschnitt 20 an mehreren punktförmigen Stellen und kann stabil gestoppt werden.
  • 8(c) zeigt einen Fall, in dem der Artikel 1 mit kleinerer Querschnittformänderung in Langformrichtung auf einem flachplatten-(flachebenen-)förmigen festen Gefälleabschnitt 20 gehalten wird und der Artikel 1 mit dem Artikel 1 in 8(a) identisch ist. Die linke Zeichnung ist eine Vorderansicht des festen Gefälleabschnitts 20 mit Blick aus der Längsrichtung, und die rechte Zeichnung ist eine Draufsicht auf den Artikel 1.
  • Gemäß 4 berührt der Artikel 1 den festen Gefälleabschnitt 20 an einer Stelle 2a und berührt das Stützbauteil 21 an einer Stelle 2b. Auch bei kleinerer Querschnittformänderung des Artikels 1 in Langformrichtung berührt durch Einstellen einer Form des festen Gefälleabschnitts 20 auf eine Form in Entsprechung zu einer Außenform des Artikels 1 in einer Querschnittform in Querrichtung relativ zu einer Längsrichtung der Artikel 1 den in Neigungsrichtung gekrümmten festen Gefälleabschnitt 20 an mehreren punktförmigen Stellen und kann stabil gestoppt werden.
  • Die Stellen 2a und 2b, an denen der Artikel 1 den festen Gefälleabschnitt 20 und das Stützbauteil 21 berührt, haben zwei parallele Geraden, die sich in Langformrichtung des Artikels 1 gemäß der rechten Zeichnung erstrecken, und der Schwerpunkt des Artikels 1 liegt zwischen den beiden parallelen Geraden 2a, 2b. Daher wird der Artikel 1 durch diese beiden geradlinigen Stellen 2a, 2b stabil gehalten.
  • Da die Stellen, an denen der Artikel 1 den festen Gefälleabschnitt 20 berührt, zwei parallele Geraden sind, kann der Artikel 1 auch auf einem flachen plattenförmigen festen Gefälleabschnitt 20 stabil gehalten werden.
  • Zuvor ist der Fall beschrieben, in dem der feste Gefälleabschnitt 20 in Neigungsrichtung gekrümmt ist. Ferner kann beispielsweise eine Ungleichmäßigkeit mit jeder anderen Form, z. B. Dreieckform, Trapezform und Rechteckform, für den festen Gefälleabschnitt 20 vorgesehen sein. Dadurch kann der Artikel 1 stabil gehalten werden.
  • Außerdem kann eine Ungleichmäßigkeit mit beliebiger Form, z. B. gekrümmter Form, Dreieckform, Trapezform und Rechteckform, für das Stützbauteil 21 ähnlich vorgesehen sein, so dass der Artikel 1 stabil gehalten werden kann. Der Artikel 1 kann daran gehindert werden, in Horizontalrichtung relativ zur Zufuhrrichtung bei der Bilderfassung oder beim Aufnehmen zu schwanken, indem das Stützbauteil 21 mit einer solchen ungleichmäßigen Form versehen ist.
  • Zudem können auch dreidimensionale Formen des festen Gefälleabschnitts 20 und des Stützbauteils 21 auf verschiedene Weise kombiniert sein, z. B. eine Kombination des festen Gefälleabschnitts 20 mit einer gebogenen Fläche (gekrümmten Fläche) und des Stützbauteils 21 mit einem dreieckigen konkaven Abschnitt, und jede Kombination gemäß der Form jedes Artikels 1 kann ausgewählt sein.
  • Wie zuvor beschrieben, berühren der feste Gefälleabschnitt 20 und das Stützbauteil 21 den Artikel 1 an mehreren Stellen, um den Artikel 1 zu stützen. Beispielsweise hat der feste Gefälleabschnitt 20 einen Gefälleabschnitt, um in Zufuhrrichtung des Artikels 1 abzufallen, und einen gekrümmten Abschnitt zum Verbinden des Ebenenabschnitts mit dem Stützbauteil 21. Zwischen dem Ebenenabschnitt und dem gekrümmten Abschnitt kann eine klare Grenze vorhanden sein. Zur Anwendung kann ein solches Bauteil kommen, bei dem keine Grenze vorhanden ist und sich die Flächenform vom Ebenenabschnitt zum gekrümmten Abschnitt kontinuierlich ändert, um in einem Querschnitt J-förmig ausgebildet zu sein.
  • Außerdem kann die Ungleichmäßigkeit auch an der Berührungsstelle mit dem Artikel 1 in einer Oberfläche des festen Gefälleabschnitts 20 und/oder des Stützbauteils 21 ausgebildet sein.
  • Als Nächstes wird eine Breite des festen Gefälleabschnitts 20 anhand von 9 beschrieben.
  • Bevorzugt ist die Einstellung einer Breite L des festen Gefälleabschnitts 20 (einer Länge in Orthogonalrichtung zur Längsrichtung eines den festen Gefälleabschnitt 20 bildenden Bauteils: einer Länge in Neigungsrichtung) auf mindestens das 0,8-fache und höchstens das 1,8-fache einer Länge des Artikels 1 in Zufuhrrichtung, also einer Breite des Artikels 1, wenn der Artikel 1 auf dem festen Gefälleabschnitt 20 abgelegt ist, d. h. der Länge in Richtung der Breite L.
  • Der Artikel 1 kann daran gehindert werden, wieder zu einer vorgelagerten Seite in Zufuhrrichtung zurückzukehren und vom festen Gefälleabschnitt 20 zu fallen, indem die Breite L auf mindestens das 0,8-fache der Breite des Artikels 1 eingestellt ist, und der Artikel 1 kann auf dem festen Gefälleabschnitt 20 sicher gehalten werden.
  • Weiterhin werden mehrere Artikel 1 daran gehindert, auf dem festen Gefälleabschnitt 20 in Richtung der Breite L gleichzeitig abgelegt zu werden, indem die Breite L auf höchstens das 1,8-fache der Breite des Artikels 1 eingestellt ist. Dann kann gegenseitige Berührung der Artikel 1 verhindert werden, und eine Verringerung der Bilderkennungsrate durch gegenseitige Berührung der Artikel 1 lässt sich verhindern. Ferner kann ein fehlerhafter Aufnahmevorgang verhindert werden, der durch Inferenz eines Artikels 1 aus einem Aufnahmeobjekt beim Aufnehmen bewirkt wird.
  • Weiterhin ist als Länge W des festen Gefälleabschnitts 20 und des Stützbauteils 21 in Längsrichtung die Länge von mindestens dem 1,05-fachen der Länge des Artikels 1 in Langformrichtung erforderlich.
  • Somit kann der Artikel 1 im Bereich der Länge des festen Gefälleabschnitts 20 hingelegt werden. Sollen zudem n Artikel 1 auf den festen Gefälleabschnitt 20 in Längsrichtung gelegt werden, ist bevorzugt, die Länge W auf eine Länge wie folgt einzustellen: Länge des Artikels 1 in Langformrichtung x n x mindestens 1,05.
  • In dieser Zeichnung ist das Stützbauteil 21 zweigeteilt. Das Stützbauteil kann geteilt oder einteilig sein und braucht nur eine leichtere Herstellungsart anzuwenden.
  • An beiden Enden des festen Gefälleabschnitts 20 und des Stützbauteils 21 in Längsrichtung sind Seitenführungen 29, 29 angeordnet, die Wände bilden, die aus flachen Ebenen senkrecht zum festen Gefälleabschnitt 20 und Stützbauteil 21 gebildet sind. Jede Seitenführung 29 hindert den Artikel 1 am Umfallen von beiden Enden des festen Gefälleabschnitts 20, wenn der Artikel 1 auf den festen Gefälleabschnitt 20 zugeführt wird.
  • Die Seitenführung 29, die ein Bauteil mit einer glatten Oberfläche und gleitfähigem Material mit weniger Reibung mit dem Artikel 1 aufweist, verhindert, dass eine Lage des Artikels 1 infolge von Reibungswiderstand mit einer Oberfläche der Seitenführung 29 während der Zufuhr des Artikels 1 auf den festen Gefälleabschnitt 20 instabil wird.
  • Das Material der Seitenführung 29 unterliegt keiner speziellen Einschränkung, aber ein poliertes Edelstahlblech, gleitfähiges Harz o. ä. kann ausgewählt sein.
  • Ist ein transparentes Bauteil auf die Seitenführung 29 angewendet, kann ein Bediener einen Zufuhrzustand des Artikels 1 leicht erkennen, was die Einstellung einer Zufuhrmenge des Artikels 1 auf den festen Gefälleabschnitt 20 erleichtert.
  • Nachstehend wird ein weiterer Aspekt der Oberfläche des festen Gefälleabschnitts 20 anhand von 10 beschrieben.
  • In einem Beispiel gemäß 10(a) sind mehrere stabförmige Längsbauteile 18 auf der Oberfläche des festen Gefälleabschnitts 20 angeordnet.
  • Das Längsbauteil 18 ist ein langer und schmaler stabförmiger Vorsprung, der einen trapezförmigen Querschnitt hat und sich in Neigungsrichtung erstreckt. Das Längsbauteil 18 bildet einen Gratabschnitt 16, bei dem eine Breite schmal und ein oberes Ende auf einer Oberseite (einer vom Gefälle entfernten Seite parallel zum Gefälle) eben ist.
  • Die mehreren Längsbauteile 18 sind auf der Oberfläche des festen Gefälleabschnitts 20 in gleichem Abstand und parallel dazu angeordnet. in einem Spitzenabschnitt, der auf einem oberen Gefälleende positioniert ist (d. h. auf einem vorgelagerten Ende des zugeführten Artikels 1), ist ein Kerbabschnitt 17 gebildet, der so schräg abgeschnitten ist, dass er zur Oberseite in einer Höhe vom Gefälle niedriger ist, um die Bewegung des zum Gratabschnitt 16 zuzuführenden Artikels 1 zu erleichtern.
  • Eine Spitze des Kerbabschnitts 17 erreicht die Oberfläche des festen Gefälleabschnitts 20, so dass ein Abschnitt zwischen der Spitze und dem oberen Ende des festen Gefälleabschnitts 20 ein flacher ebenenförmiger Gefälleabschnitt 202 ohne Längsbauteil 18 ist.
  • Der von der Zufuhrvorrichtung 10 zugeführte Artikel 1 bewegt sich auf dem Gratabschnitt 16 des Längsbauteils 18 durch den Kerbabschnitt 17. Danach bewegt sich der Artikel 1 auf dem festen Gefälleabschnitt 20 entlang des Gratabschnitts 16 nach unten, stößt an das Stützbauteil 21 an und stoppt.
  • Da sich der Gratabschnitt 16 in einer Richtung (Neigungsrichtung) erstreckt, in der Schwerkraft auf dem Gefälle wirkt, bewegt sich der auf das Längsbauteil 18 gelegte Artikel 1 auf dem festen Gefälleabschnitt 20 entlang des Gratabschnitts 16 sofort herab, stößt an das Stützbauteil 21 an und stoppt.
  • Der von der Zufuhrvorrichtung 10 zum oberen Endabschnitt des festen Gefälleabschnitts 20 zugeführte Artikel 1 wird von der Fläche des festen Gefälleabschnitts 20 zum Kerbabschnitt 17 und weiter vom Kerbabschnitt 17 zum Gratabschnitt 16 ungestört geführt. Daher wird die Zufuhr des Artikels 1 von der Zufuhrvorrichtung 10 auf den festen Gefälleabschnitt 20 störungsfrei durchgeführt.
  • Als Länge des Längsbauteils 18 ist das Bauteil 18 vorzugsweise im Wesentlichen insgesamt in Zufuhrrichtung in dem Bereich vorhanden, in dem die Zufuhr nicht beeinträchtigt wird, um Berührungspunkte auch dann zu erhöhen, wenn sich der Artikel 1 an beliebiger Stelle auf dem festen Gefälleabschnitt 20 befindet.
  • Wie zuvor beschrieben, ist bevorzugt, dass mehrere ungleichmäßige Abschnitte, die sich in Neigungsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 erstrecken, durch das Längsbauteil 18 o. ä. angeordnet sind. Diese ungleichmäßigen Abschnitte erleichtern das Gleiten des Artikels 1 auf dem festen Gefälleabschnitt 20 und erhöhen auch die Anzahl der Berührungsstellen zwischen dem Artikel 1 und dem festen Gefälleabschnitt 20, was die Stabilität des auf dem festen Gefälleabschnitt 20 gestoppten Artikels 1 verstärkt.
  • Im zuvor beschriebenen Beispiel hat das Längsbauteil 18 einen trapezförmigen Querschnitt. Auf die Trapezform ist die Querschnittform nicht beschränkt, und der ungleichmäßige Abschnitt, der sich in Neigungsrichtung des festen Geffäleabschnitts 20 erstreckt, kann mit verschiedenen Arten von Querschnittformen ausgebildet sein, z. B. Rechteckform, Dreieckform oder Halbkreisform.
  • Bevorzugt ist eine Abfasung, z. B. ein Schrägschnitt oder R-Schnitt, um eine Breite des Gratabschnitts 16 des ungleichmäßigen Abschnitts zu verschmälern. Hierbei bedeutet „Schrägschnitt” Schneiden, um beispielsweise im trapezförmigen Querschnitt zu sein, und „R-Schnitt” bedeutet Schneiden, um beispielsweise in einem bogenförmigen Querschnitt zu sein. Durch einen solchen Schrägschnitt oder R-Schnitt erhält man einen geradlinigen langen Berührungsabschnitt, und zudem steigt eine Last pro Flächeneinheit durch Eigengewicht des Artikels im Berührungsabschnitt, so dass der Artikel stabil gehalten werden kann.
  • Ist eine Breite d des Gratabschnitts 16 (siehe 10(b)) auf vorzugsweise höchstens 5 mm und stärker bevorzugt höchstens 2 mm eingestellt, lässt sich eine Wirkung davon besonders aufzeigen.
  • Vorzugsweise ist das Längsbauteil 18 im Wesentlichen insgesamt in Zufuhrrichtung innerhalb des Bereichs vorhanden, in dem die Zufuhr nicht beeinträchtigt wird, um die Berührungspunkte auch dann zu erhöhen, wenn sich der Artikel 1 an beliebiger Stelle des festen Gefälleabschnitts 20 befindet.
  • Bevorzugt ist, dass sich mehrere Längsbauteile 18 in Zufuhrrichtung des Artikels 1 erstrecken und angeordnet sind und eine Teilung D (siehe 10(b)) einer Anordnung kleiner ist, da die Berührungspunkte mit dem Artikel 1 erhöht sein können.
  • Für die Teilung D kann ein moderater Wert ausgewählt sein, will man Zunahme der Stückzahl der Längsbauteile 18 vermeiden und Neigung des Artikels 1 in Langformrichtung entlang der Längsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 vermeiden, zu der es bei Drehung des Artikels 1 auf dem festen Gefälleabschnitt 20 kommt.
  • Insbesondere beträgt die Teilung D vorzugsweise 10% bis 40% der Länge des Artikels 1 in Langformrichtung und stärker bevorzugt 20% bis 30%. Die Teilung D kann für alle gleich sein, oder unterschiedliche Teilungen D können gemischt sein.
  • Das Material des Längsbauteils 18 unterliegt keiner speziellen Einschränkung, und bevorzugt ist das Material, das weder die Abwärtsbewegung des Artikels 1 auf dem festen Gefälleabschnitt 20 beeinträchtigt, noch die Oberfläche des Artikels 1 zerkratzt. Bevorzugt ist ferner das Material, durch das Licht zur Hintergrundbeleuchtung durch die Lichtquelle 25 durchgelassen wird. Beispielsweise kommt ein transparentes Harz mit glatter Oberfläche bevorzugt zum Einsatz.
  • Um nicht im Fall des Hintergrundbeleuchtungsmodus, sondern im Fall der Beleuchtung gemäß dem Auflichtmodus, bei der der Artikel 1 von einer Seite der Abbildungsvorrichtung 30 aus angestrahlt wird, Blendung und Lichthofbildung zu verhindern, kann ein Blech, z. B. ein Edelstahlblech, mit geringem Reflexionsvermögen, z. B. ein 2B-Material, oder eine Harzplatte mit mattierter Oberfläche mit hoher Helligkeit, d. h. ein Reflektor, verwendet werden.
  • Das Längsbauteil 18 kann ein Bauteil sein, das vom festen Gefälleabschnitt 20 getrennt und auf der Oberfläche des festen Gefälleabschnitts 20 angebaut ist, oder kann in einem Stück mit dem festen Gefälleabschnitt 20 ausgebildet sein.
  • Ist das Längsbauteil 18 ein getrenntes Bauteil, kann das Bauteil 18 auf den festen Gefälleabschnitt 20 geklebt sein, oder das Bauteil 18 kann mit einer Halterung versehen und darin abnehmbar eingesetzt sein.
  • Ist das Längsbauteil 18 vom festen Gefälleabschnitt 20 abnehmbar ausgebildet, kann die Leistung gewahrt werden, indem nur die Längsbauteile 18 ausgetauscht werden, und Kostensenkung lässt sich erreichen, falls das Längsbauteil 18 verschlissen ist.
  • Will man zudem jedes Bauteil an die Form des Artikels 1 anpassen, braucht der feste Gefälleabschnitt 20 nur in die gekrümmte Fläche in Anpassung an die Form des Artikels 1 ausgebildet zu werden, oder jede Höhe des Längsbauteils 18, das auf der flachen ebenenförmigen Ebene angeordnet ist, braucht nur differenziert zu werden, um den Gratabschnitt 16 des Längsbauteils 18 in die gekrümmte Fläche in Anpassung an die Form des Artikels 1 zu bringen.
  • Weiterhin kann der feste Gefälleabschnitt durch eine Hüllkurve des Gratabschnitts 16 des Längsbauteils 18 aufgebaut sein, die in Kammform an einem in Längsrichtung eingebauten Trägerbauteil o. ä. angeordnet sind, statt den festen Gefälleabschnitt 20 durch die flache Platte zu bilden.
  • Ist somit ein wesentlicher fester Gefälleabschnitt nur durch Gebrauch des Längsbauteils 18 gebildet, fällt Schmutz, z. B. Staub, durch einen Raum zwischen den Längsbauteilen 18 nach unten auf einen Boden, so dass die Reinigung erleichtert ist und der feste Gefälleabschnitt sauber gehalten werden kann.
  • Beschreibungsgemäß ist der Fall dargestellt, in dem das Längsbauteil 18 so angeordnet ist, dass es den festen geneigten Gefälleabschnitt 20 bildet. Eine ähnliche Form kann auch auf die Oberfläche des Stützbauteils 21 angewendet sein.
  • Im Folgenden wird die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 beschrieben. Die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 ist eine Vorrichtung zum Bewegen des Artikels 1 aus einer Aufnahmeposition in eine Ablageposition und zum Einstellen der Richtung des Artikels 1 auf eine Soll-Richtung und ist mit einem Armabschnitt (Arm) 43 versehen.
  • In der Artikelzufuhrvorrichtung 100 nimmt die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den langförmigen Artikel 1 auf, der in der Aufnahmeposition horizontal hingelegt ist, die durch eine Bildverarbeitungsvorrichtung 31 erkannt wird. Danach richtet die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 in einer eindeutig festgelegten Richtung so aus, dass sie den Halsabschnitt 4 des Artikels 1 nach oben und den Bodenabschnitt 3 nach unten richtet, was durch den Vorgang zum Richten der räumlichen Position und den Drehvorgang der Spitze des Armabschnitts 43 erfolgt, und legt den Artikel 1 im Gestell 51 der Abfuhrvorrichtung 50 ab.
  • Eine Einbauposition der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 unterliegt keiner besonderen Einschränkung, aber die Vorrichtung 40 ist vorzugsweise in einer Position vertikal über dem festen Gefälleabschnitt 20 oder auf einer Gegenseite zu einer Seite der Abbildungsvorrichtung 30 über die Position vertikal über dem festen Gefälleabschnitt 20 angeordnet, so dass sich eine Einbaufläche der gesamten Anlagen kompakt gestalten lässt. Damit in diesem Fall der Armabschnitt (Arm) 43 der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 frei aufnehmen und ablegen kann, muss die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 so angeordnet sein, dass die Spitze des Armabschnitts 43 zwischen der Aufnahmeposition und der Umgebung sowie der Ablageposition und der Umgebung über die Position vertikal über dem festen Gefälleabschnitt 20 hin- und herfahren kann.
  • Als Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 kann eine Vorrichtung vom Typ einer automatischen Maschine verwendet werden. Ist der Artikel 1 in beliebiger Position und in ungleichförmiger Orientierung in Längsrichtung auf dem festen Gefälleabschnitt 20 wie in dieser Ausführungsform platziert, kommt vorzugsweise ein Roboter zum Einsatz.
  • Der Roboter, der in der Artikelzufuhrvorrichtung 100 verwendet werden kann, unterliegt keiner besonderen Einschränkung.
  • Obwohl ein Vertikal-Knickarmroboter, der für industrielle Zwecke verwendet wird, eine etwas niedrige Betriebsgeschwindigkeit hat, kann der Roboter verschiedene Positionen und/oder Orientierungen in einem breiten Bereich durch den Freiheitsgrad von allgemein fünf Achsen bis sieben Achsen einnehmen. Daher kann der Roboter vorzugsweise verwendet werden, wenn der Artikel 1 in verschiedenen Positionen mit verschiedenen Orientierungen abgelegt ist. Außerdem ist die Anordnung des Roboters einfach, und der Roboter nimmt den Artikel 1 in einer solchen Orientierung der Verlängerung des Arms auf, dass er ein Blickfeld der Abbildungsvorrichtung 30 kaum versperrt.
  • Ein Horizontal-Knickarmroboter hat allgemein insgesamt vier Achsen, darunter drei Achsen zur Durchführung der räumlichen Positionierung in einer xyz-Koordinate und eine Achse zur Durchführung des Drehvorgangs der Spitze des Armabschnitts 43. Die Betriebsgeschwindigkeit des Horizontal-Knickarmroboters ist hoch, so dass der Roboter den Artikel 1 effizient handhaben kann. Außerdem kann eine Zeit verkürzt sein, in der der Roboter zur Bilderfassung zurückgezogen ist. Der Horizontal-Knickarmroboter wird auch als SCARA-Roboter bezeichnet.
  • Ein Parallelgelenkroboter bzw. Parallelroboter ist ein Roboter, der mit einem Parallelgelenkmechanismus versehen ist, wozu Roboter mit der Anzahl von Achsen in verschiedenen Arten gehören.
  • Allgemein hat ein 4-Achsen-Parallelroboter insgesamt vier Achsen, darunter drei Achsen zur Durchführung der räumlichen Positionierung in einer xyz-Koordinate und eine Achse zur Durchführung des Drehvorgangs der Spitze des Armabschnitts 43. Da ein Bewegungsbereich einer z-Achse (Höhe) kleiner als ein Bewegungsbereich einer xy-Achse (horizontale Ebene) ist, ist die Stelle, an der der Artikel abgelegt wird, oder die Orientierung etwas begrenzt. Die Betriebsgeschwindigkeit des 4-Achsen-Parallelroboters ist immer noch höher als eine Betriebsgeschwindigkeit des SCARA-Roboters, so dass der 4-Achsen-Parallelroboter den Artikel 1 effizient bearbeiten kann. Der Armabschnitt 43 ist im Vergleich zum SCARA-Roboter und zum Vertikal-Knickarmroboter dünner, so dass ein Bereich, in dem das Blickfeld der Abbildungsvorrichtung 30 versperrt wird, stark begrenzt ist. Ferner ist der Betrieb des 4-Achsen-Parallelroboters sehr schnell, so dass die Zeit verkürzt sein kann, in der der Roboter zur Bilderfassung zurückgezogen ist, und sich eine Bilderfassungszeit ausreichend erhalten lässt.
  • Ein 6-Achsen-Parallelroboter hat insgesamt sechs Achsen, darunter drei Achsen zur Durchführung der räumlichen Positionierung in einer xyz-Koordinate einer Armabschnittspitze und drei Achsen zur Durchführung der Positions- und Orientierungsbestimmung der Armabschnittspitze durch Drehung, und kann verschiedene Positionen und/oder Orientierungen einnehmen. Daher kann der 6-Achsen-Parallelroboter den Artikel 1 mit jeder Position oder Orientierung ablegen. Weiterhin ist die Betriebsgeschwindigkeit des 6-Achsen-Parallelroboters im Vergleich zum SCARA-Roboter noch schneller, sodass der 6-Achsen-Parallelroboter den Artikel 1 effizient bearbeiten kann. Zudem ist der Armabschnitt 43 im Vergleich zum SCARA-Roboter und Vertikal-Knickarmroboter dünner, und der Bereich, in dem das Blickfeld versperrt wird, ist stark begrenzt. Ferner ist der Betrieb des 6-Achsen-Parallelroboters schnell, so dass die Zeit verkürzt sein kann, in der der Roboter zur Bilderfassung zurückgezogen ist.
  • Da also der 6-Achsen-Parallelroboter verschiedene Positionen und Orientierungen mit hoher Geschwindigkeit einnehmen kann und zudem ein Einfluss auf die Bilderkennungsverarbeitung begrenzt ist, ist der Roboter als Aufnahme- und Ablagevorrichtung bevorzugt, die in der Artikelzufuhrvorrichtung 100 zu verwenden ist.
  • Als Nächstes wird der Endeffektor (Hand des Roboterarms) 46 beschrieben, der an der Spitze des Armabschnitts 43 des Roboters befestigt ist, um den Artikel 1 aufzunehmen.
  • Zum Endeffektor 46 zum Aufnehmen des Artikels 1 gehören allgemein Effektoren vom Öffnungs- und Schließtyp und vom Vakuumsaugtyp.
  • Der Effektor vom Öffnungs- und Schließtyp ergreift den Artikel 1 zwischen Bauteilen, die durch ein Fluid, z. B. Luft, oder einen Motor zu öffnen und zu schließen sind, um den Artikel 1 aufzunehmen. Der Endeffektor 46 vom Öffnungs- und Schließtyp durch das Fluid, z. B. Luft, hat eine hohe Greifkraft. Der Endeffektor 46 vom elektromotorischen Öffnungs- und Schließtyp kann eine Öffnung gemäß dem Aufnahmeobjekt einstellen.
  • Andererseits legt der Effektor vom Vakuumsaugtyp einen Saugabschnitt am Artikel 1 an und führt einen Raumabschnitt innerhalb des Anlagerungsabschnitts durch eine Vakuumpumpe vom Rotationstyp oder einen Vakuumerzeuger vom Hubkolbentyp, Saugstrahltyp o. ä. näher an ein Vakuum heran, um den Artikel 1 anzusaugen und anzulagern. Der Endeffektor 46 vom Vakuumsaugtyp reagiert zum Ansaugen und Loslassen mit hoher Geschwindigkeit.
  • Enthält der Artikel 1 ein ferromagnetisches Material, z. B. Eisen, und kann mit einem Magnet angelagert werden, kann als weitere Ausführungsform das Anlagern und Loslassen durch Ein- und Ausschalten eines Elektromagneten erfolgen.
  • Wie zuvor beschrieben, zählt zu einem Verfahren, in dem der Endeffektor 46 den Artikel 1 aufnimmt, ein Verfahren durch „Greifen”, „Ansaugen” und „Anlagern”.
  • Ist der Artikel 1 schwer oder hat er Unregelmäßigkeiten auf der Oberfläche oder nur eine begrenzte Stelle zur Anlagerung, wird allgemein der Endeffektor 46 vom Öffnungs- und Schließtyp vorzugsweise verwendet.
  • Ist andererseits der Artikel 1 leicht, hat eine ausreichend breite flache Oberfläche oder gekrümmte Oberfläche zur Anlagerung, damit eine Saugposition gewährleistet sein kann, und wird er mit hoher Geschwindigkeit gehandhabt, kommt vorzugsweise der Endeffektor 46 vom Vakuumsaugtyp zum Einsatz, bei dem das Anlagern und Freigeben schnell erfolgen kann.
  • In der Artikelzufuhrvorrichtung 100 dieser Ausführungsform wird hauptsächlich eine aus Harz hergestellte Leerflasche mit Langform als Artikel 1 bearbeitet. Daher kommt bevorzugt der Endeffektor 46 vom Anlagerungstyp zum Einsatz.
  • Der in Berührung mit dem Artikel 1 stehende Anlagerungsabschnitt des Endeffektors 46 vom Anlagerungstyp wird als Saugteller bzw. Vakuumkissen angenommen. Eine Art von Vakuumkissen unterliegt keiner speziellen Einschränkung. Da in einem flachen Vakuumkissen ein Vakuumzustand innerhalb des Kissens beim Ablegen schnell in einen Normaldruckzustand zurückgeführt werden kann, ist eine Zeit kurz, in der der Artikel aus dem angelagerten Zustand losgelassen wird, das Kissen hat ausgezeichnetes Ansprechverhalten, und ein solches Kissen ist bevorzugt. Da sich außerdem ein Vakuumkissen vom Balgtyp verformen und auf geringe Abweichung einer Relativposition zwischen einem Vakuumkissen-Spitzenteil und dem Artikel 1 beim Aufnehmen reagieren kann, lässt sich fehlerhafte Anlagerung verhindern, und ein solches Kissen ist bevorzugt.
  • Ein Pufferabschnitt infolge einer Feder o. ä., die durch Außenkraft längs expandierbar ist, ist in einem Befestigungsabschnitt zwischen dem Vakuumkissen und einem Körper des Endeffektors 46 in einigen Fällen angeordnet. Eine Anordnung kann sich verformen und auf die geringe Abweichung der Relativposition zwischen dem Vakuumkissen-Spitzenteil und dem Artikel 1 infolge des Einbaus des Pufferabschnitts reagieren. Auch wenn beispielsweise der aufzunehmende Artikel 1 auf einem anderen Artikel 1 liegt und sich die Höhe von einer normalen Höhe unterscheidet, kann auf einen solchen Fall reagiert werden.
  • Hat ferner eine Anlagerungsoberfläche des Artikels 1 eine komplizierte Form, ist der Endeffektor 46 vorzugsweise in einer Konfiguration mit mehreren Vakuumkissen vom Balgtyp und mit jeweils dem Pufferabschnitt ausgebildet. In einer solchen Konfiguration wird eine Differenz eines Anlagerungswinkels jeweils durch Krümmung der Bälge eingestellt, und eine Höhendifferenz der Anlagerungsposition wird durch Expansion und Kontraktion des Pufferabschnitts eingestellt. Daher kann das Vakuumkissen sicher auf den Artikel 1 gedrückt werden, und der Artikel 1 lässt sich anlagern.
  • Als Nächstes wird eine Anordnungsbeziehung zwischen dem festen Gefälleabschnitt 20 und der Abbildungsvorrichtung 30 beschrieben.
  • In der Artikelzufuhrvorrichtung 100 dieser Ausführungsform ist die Abbildungsvorrichtung 30 in einer zum festen Gefälleabschnitt 20 weisenden Richtung und einer Oberseite im Wesentlichen senkrecht zum festen Gefälleabschnitt 20 eingebaut, d. h. in schräger Aufwärtsrichtung. Folglich ist die Abbildungsvorrichtung 30 an einer Wand, einem Pfeiler o. ä. (nicht gezeigt) befestigt und erfasst das Bild des Artikels 1 in schräger Abwärtsrichtung.
  • Beim Aufnehmen des Artikels 1 lässt sich daher eine Bildfläche des Artikels 1, die durch den Armabschnitt 43 und den Endeffektor 46 versperrt wird, auf ein Minimum unterdrücken. Ferner kann das Bild des Artikels 1, der geneigt und entlang des festen Gefälleabschnitts 20 abgelegt ist, von einer Aufnahmeseite des Artikels 1 von vorn aufgenommen werden, anders gesagt von der Seite des Artikels 1.
  • Als Nächstes wird anhand von 11 eine Anordnung des festen Gefälleabschnitts 20 und der Abbildungsvorrichtung 30 beschrieben.
  • 11(a) zeigt eine Untersicht auf den Artikel 1 (linke Zeichnung), eine Seitenansicht davon (mittlere Zeichnung) und eine Draufsicht darauf (rechte Zeichnung), auf die sich die folgende Beschreibung bezieht.
  • Gemäß 11 hat der Artikel 1 beispielsweise eine zylindrische Form, bei der ein Bodenabschnitt 3 an einem Ende angeordnet und ein Halsabschnitt 4 am anderen Ende angeordnet ist.
  • 11(b) zeigt eine Anordnung, die man durch Betrachtung des auf dem festen Gefälleabschnitt 20 abgelegten Artikels 1 in Längsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 erhält.
  • Gemäß 11(b) wird ein Vertikal-Knickarmroboter als Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 verwendet. Allerdings gilt die folgende Beschreibung ohne Beschränkung auf eine Art der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40.
  • Bei der Bilderkennung beim Aufnehmen des Artikels 1 von oben oder von schräg über dem Artikel 1 ist die Abbildungsvorrichtung 30 allgemein vertikal über dem zu erkennenden Artikel angeordnet. In dem Fall ist die Abbildungsvorrichtung 30c in der mit einer gestrichelten Linie in 11(b) dargestellten Position angeordnet. Darstellungsgemäß tritt in diesem Fall ein Armabschnitt 43 in eine Bilderfassungsfläche 130c der Abbildungsvorrichtung 30c so ein, dass er das Blickfeld der Abbildungsvorrichtung 30c versperrt.
  • Im Gegensatz dazu ist in der Artikelzufuhrvorrichtung 100 der Erfindung oder des Gebrauchsmusters die Abbildungsvorrichtung 30a im Wesentlichen senkrecht über dem festen Gefälleabschnitt 20 angeordnet. Zudem ist die in der o. g. 1 gezeigte Abbildungsvorrichtung 30b mit der zuvor beschriebenen Abbildungsvorrichtung 30a identisch.
  • Somit kann der Armabschnitt 43 der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 ohne wesentliche Unterbrechung des Blickfelds der Abbildungsvorrichtung 30a angeordnet sein. Weiterhin kann der Endeffektor 46 so angeordnet sein, dass er das Blickfeld nur geringfügig versperrt und die Bilderkennung erleichtert ist.
  • 11(d) zeigt ein Beispiel für einen Bilderkennungsbereich, wenn das Bild mit Hilfe der Abbildungsvorrichtung 30a erfasst wird.
  • Da sich in dieser Ausführungsform eine Aufnahmerichtung von einer Bilderfassungsrichtung unterscheidet, kommt es bei Aufnahme des Artikels 1 durch den Endeffektor 46 kaum dazu, dass der Endeffektor 46 und der Armabschnitt 43 das Bild des Artikels 1 in einer Bilderkennungsfläche 131a stören. Daher kann das Bild der Artikel 1 in einer größeren Fläche verglichen mit dem Fall (siehe 11(c)) erfasst werden, in dem das Bild mit Hilfe der Abbildungsvorrichtung 30c erfasst wird.
  • Somit lässt sich die Bilderkennungsrate durch Verarbeitung, z. B. Mustervergleich mit einem registrierten Bild, erheblich steigern.
  • Nachstehend werden eine Wirkung des festen Gefälleabschnitts 20 und des Stützbauteils 21 sowie ein Vorteil der Bearbeitung mehrerer Artikel 1 anhand von 12 beschrieben.
  • 12(a) ist eine Darstellung, die man durch Betrachtung eines Zustands vor Aufnehmen des auf dem festen Gefälleabschnitt 20 abgelegten Artikels 1 durch die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 aus der Längsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 erhält. 12(b) ist eine Zeichnung, die man durch Betrachtung eines Zustands aus Richtung der Abbildungsvorrichtung 30 relativ zum o. g. Zustand erhält.
  • Gemäß 12(b) werden als ein Beispiel drei Artikel 1, d. h. Artikel 1a bis Artikel 1c, auf den festen Gefälleabschnitt 20 in Längsrichtung zugeführt. Artikel 1a bis Artikel 1c liegen alle in einer Bilderkennungsfläche 131.
  • 12(c) ist eine Darstellung, die man durch Betrachtung des Betriebs, in dem die Bildverarbeitungsvorrichtung 31 die Bildverarbeitung des Artikels 1b unter den drei Artikeln 1a bis 1c durchführt und die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1b auf der Grundlage dessen aufnimmt, aus der Längsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 erhält. 12(d) ist eine Darstellung, die man durch Betrachtung eines Zustands aus Richtung der Abbildungsvorrichtung 30 relativ zum o. g. Zustand erhält.
  • 12(e) ist eine Darstellung, die man durch Betrachtung eines Zustands, in dem die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den auf dem festen Gefälleabschnitt 20 abgelegten Artikel 1b ablegt, aus der Längsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 erhält. 12(f) ist eine Darstellung, die man durch Betrachtung eines Zustands aus Richtung der Abbildungsvorrichtung 30 relativ zum o. g. Zustand erhält.
  • Während gemäß 12(c) bis 12(f) die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1b aufnimmt und ablegt, treten der Armabschnitt 43 und der Endeffektor 46 in die Bilderfassungsfläche 130 ein, und das Bild in der Bilderkennungsfläche 131 ist beeinträchtigt.
  • Im Fall der Anordnung der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 dieser Ausführungsform sind aber der Artikel 1a und der Artikel 1c ohne Störung der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 im Blickfeld der Bilderfassungsvorrichtung 30 in der Bilderkennungsfläche 131 vorhanden. Daher kann die Bildverarbeitungsvorrichtung 31 die Bilderkennung am Artikel 1a oder am Artikel 1c durchführen.
  • Kann jeweils nur ein Artikel 1 auf dem festen Gefälleabschnitt 20 abgelegt werden, kommt es zur folgenden Einschränkung. Während die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 insbesondere den einen Artikel 1 bearbeitet, sollte die Bildverarbeitung abwarten, bis der Armabschnitt 43 und der Endeffektor 46 der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 aus der Bilderkennungsfläche 131 herausgezogen sind. Zusätzlich sollte auch bei Zufuhr des Artikels 1 auf den festen Gefälleabschnitt 20, auch während sich die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 in der Bilderkennungsfläche 131 befindet, die Bildverarbeitung ähnlich abwarten, bis die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 aus der Bilderkennungsfläche 131 herausgezogen ist. Das heißt, kann jeweils nur ein Artikel 1 auf dem festen Gefälleabschnitt 20 im Beispiel von 12 abgelegt werden, ist eine einmalige Bilderkennung zum Bearbeiten eines Artikels 1 erforderlich, und eine 3-fache Bilderkennung ist zum Bearbeiten der drei Artikel 1 erforderlich.
  • Während dann die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 einen Artikel 1 aus den mehreren Artikeln 1 in dem Zustand bearbeitet, in dem die mehreren Artikel 1 auf dem festen Gefälleabschnitt 20 vorhanden sind, befinden sich andere Artikel 1 außerhalb des Betriebsbereichs der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40. Folglich kann die Bildverarbeitungsvorrichtung 31 die Bilderkennung anderer Artikel 1 durchführen, während die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den einen Artikel 1 bearbeitet. Das heißt, auch wenn im Beispiel von 12 die Vorrichtung 40 die drei Artikel 1 handhabt, wird die Bilderkennung durch einmalige Bilderkennung ausreichend. Ein solcher Betrieb kann durch Zuführen und Ruhenlassen der mehreren Artikel 1 in Orthogonalrichtung zur Zufuhrrichtung S des Artikels 1 durchgeführt werden, anders gesagt in Orthogonalrichtung zur Arbeitsrichtung des Armabschnitts 43 oder des Endeffektors 46.
  • Daher wird das Herausziehen der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 aus der Bilderkennungsfläche 131 für jeden einmaligen Vorgang des Aufnehmens und Ablegens unnötig. Daher legt die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 ab und kann dann unmittelbar den nächsten Artikel 1 aufnehmen, und die Betriebsleistung lässt sich verbessern.
  • Nachstehend wird die Bilderfassungsverarbeitung durch eine Abbildungsvorrichtung anhand von 13 beschrieben.
  • 13(a) zeigt eine Draufsicht auf einen in der folgenden Beschreibung verwendeten Artikel 1 (Zeichnung oben), eine Vorderansicht davon (linke Zeichnung in der Mitte), eine rechte Seitenansicht davon (rechte Zeichnung in der Mitte) und eine Untersicht darauf (Zeichnung unten).
  • Darstellungsgemäß hat der Artikel 1 eine zylindrische Form mit einem elliptischen Querschnitt und hat eine breite Oberfläche 6 in Entsprechung zu einer Hauptachse der elliptischen Form und eine schmale Oberfläche 5 in Entsprechung zu einer Nebenachse der elliptischen Form.
  • 13(b) zeigt einen Zustand, in dem der Artikel 1 auf einen festen Gefälleabschnitt 20 zugeführt ist. Der Artikel 1 ist stabil, wenn der Artikel 1 so stoppt, dass die Hauptachse der o. g. elliptischen Form parallel zum festen Gefälleabschnitt 20 wird, so dass die breite Oberfläche 6 in der Tendenz entlang des festen Gefälleabschnitts 20 platziert ist.
  • Bei Erfassung des Bilds des Artikels 1 mit Hilfe der Abbildungsvorrichtung 30a, die zum festen Gefälleabschnitt 20 weisend angeordnet ist, wird daher das Bild so erfasst, dass die breite Oberfläche 6 gemäß 13(d) nach vorn weist. Diese Bilderfassung entspricht der Bilderfassung aus einer Richtung 30a gemäß 13(a).
  • Ist weiterhin die Abbildungsvorrichtung in einer allgemeinen Anordnung eingebaut, ist also die Vorrichtung insbesondere genau über (vertikal über) dem festen Gefälleabschnitt 20 eingebaut, dann ist die Abbildungsvorrichtung 30c in der mit einer Strichlinie in 11(b) gezeigten Position eingebaut. Dabei soll gemäß 13(e) die Abbildungsvorrichtung 30c das Bild der Seite des Artikels 1 aus einer Schrägrichtung erfassen, und das Bild wird so erkannt, dass es verzerrt und schmaler ist, vergleicht man es mit einem durch eine Strichlinie dargestellten Teil, bei dem es sich um eine Originalbreite mit Blick von vom handelt. Diese Bilderfassung entspricht der Bilderfassung aus einer Richtung 30c gemäß 13(a).
  • 13(c) ist ein registriertes Bild des Artikels 1 und ist ein Bild, das der breiten Oberfläche 6 des Artikels 1 entspricht. Wird daher das Bild in 13(d), das mit Hilfe der Abbildungsvorrichtung 30a erfasst wird, auf der Grundlage des registrierten Bilds in 13(c) erkannt, entsprechen beide Bilder einander zufriedenstellend, und die Bilderkennungsrate ist erhöht.
  • Wird andererseits das Bild mit Hilfe der Abbildungsvorrichtung 30c erfasst, entspricht das erfasste Bild einer durchgezogenen Linie gemäß 13(e), und eine Form davon entspricht nicht dem von vom erfassten Bild des Artikels 1, und die Bilderkennungsrate ist reduziert.
  • Hat beschreibungsgemäß der Artikel 1 eine Form, die in der Tendenz dem festen Gefälleabschnitt 20 folgt, ist das Bild des Artikels 1 mit Hilfe der Abbildungsvorrichtung 30a von vom zu erfassen, die in senkrechter Richtung zum festen Gefälleabschnitt 20 eingebaut ist. Daher lässt sich Verzerrung des Bilds relativ zum registrierten Bild auf ein Minimum unterdrücken, und die Bilderkennungsrate kann erhöht sein.
  • Als Nächstes wird eine Abfuhrvorrichtung 50 beschrieben.
  • Als Abfuhrvorrichtung kommt eine Rutsche oder eine Fördervorrichtung zum Einsatz.
  • Allgemein erfolgt im Fall der Rutsche die Bearbeitung, z. B. Richtungseinstellung, für den Artikel 1 auf dem Bearbeitungsweg der Rutsche oder an einem Bearbeitungsauslass der Rutsche. Eine Neigungsrichtung der Rutsche oder eine Bewegungsrichtung der Fördervorrichtung, also eine Richtung, in der der Artikel 1 bewegt und abgeführt wird, ist gemäß dem Standort konzipiert und nicht speziell eingeschränkt.
  • Zur Abfuhrvorrichtung gehören eine Vorrichtung, in der der Artikel 1 in beliebiger Position abgelegt sein kann, und eine Vorrichtung, in der eine Position bestimmt ist, in der der Artikel 1 abgelegt wird.
  • Zur Vorrichtung, in der der Artikel 1 in beliebiger Position abgelegt sein kann, gehört eine Vorrichtung, in der Stellen, an denen die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 ablegt, kontinuierlich verbunden sind, z. B. ein Bandförderer, ein Oberkettenförderer und ein Rollenförderer.
  • Allgemein ist eine solche Abfuhrvorrichtung horizontal angeordnet. Ist der Artikel 1 ein langförmiges Produkt, ist die Vorrichtung außerdem mehrmals schräg angeordnet, um den Artikel 1 stabiler zu fördern oder den Artikel 1 aufzustellen, während der Artikel 1 gefördert wird.
  • Ein Fall, in dem die Vorrichtung so schräg angeordnet ist, wird in einer zweiten oder dritten Ausführungsform beschrieben.
  • Andererseits gehört zur Vorrichtung, in der die Stelle bestimmt ist, an der der Artikel abgelegt wird, ein Bandförderer o. ä., in dem ein Becher mit einem Hohlraum oder eine Profil genannte Trennwand, ein Querstück oder ein Anbauteil angeordnet ist. Allgemein ist eine solche Fördervorrichtung horizontal angeordnet. Ist der Artikel 1 ein langförmiges Produkt, ist die Vorrichtung außerdem mehrmals schräg angeordnet, um den Artikel 1 stabiler zu fördern und den Artikel 1 aufzustellen, während der Artikel 1 gefördert wird.
  • Außerdem ist ein Halter oder ein Gestell mit einer Innenform und Abmessung in Anpassung an die Form der Flasche und mit einer eindeutig festgelegten Außenform ebenfalls allgemein horizontal angeordnet, um einen Aufsetzabschnitt in Vertikalrichtung auszurichten.
  • Alternativ kann auch ein Schneckenförderer als Fördervorrichtung verwendet werden. Da der Schneckenförderer eine geneigte Fläche hat, kann auch ein Verwendungsverfahren ähnlich wie bei der o. g. schräg angeordneten Fördervorrichtung zur Anwendung kommen.
  • Weiterhin kann eine stabilere Förderung auch durch Kombinieren dieser Fördervorrichtungen durchgeführt werden.
  • Da die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 in einer bestimmten Position der Fördervorrichtung in einem Förderaspekt ablegt, in dem die Positionen zum Ablegen festgelegt sind, ist es notwendig, den zeitlichen Ablauf zu steuern.
  • Bei der Steuerung des zeitlichen Ablaufs wird eine beispielsweise durch einen Sensor detektierte Position des Gestells 51, Profils o. ä. oder ein detektierter Wert eines optischen Sensors verwendet, der an einer Bewegungsstelle der Fördervorrichtung eingebaut ist. Alternativ erfolgt die Steuerung durch Bereitstellen eines Codierers in einer Antriebseinheit o. ä. der Fördervorrichtung und Verwenden einer Bewegungsposition relativ zu einer Referenzposition der Fördervorrichtung, die anhand des detektierten Werts zu berechnen ist. Mit höherer Genauigkeit lässt sich der zeitliche Ablauf steuern, indem der Sensor und der Codierer gleichzeitig verwendet werden.
  • Weiterhin gehört zu einem Betriebsaspekt der Fördervorrichtung ein Aspekt, in dem das Ablegen durchgeführt wird, während die Fördervorrichtung betrieben wird, oder ein Aspekt, in dem das Ablegen durch Stoppen der Fördervorrichtung durchgeführt wird.
  • Im Aspekt, in dem das Ablegen durchgeführt wird, während die Fördervorrichtung betrieben wird, ist ein Freiheitsgrad seitens der Fördervorrichtung verbessert, z. B. keine Notwendigkeit, die Fördervorrichtung beim Ablegen zu stoppen.
  • In diesem Betriebsaspekt wird der Artikel 1 abgelegt, während der Endeffektor 46 zusammen mit der Fördervorrichtung bewegt wird. Insbesondere ist der Betrieb der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 mit der Bewegungsgeschwindigkeit der Fördervorrichtung synchronisiert. Dadurch kann der Artikel 1 stabiler abgelegt werden. Als Synchronisationsverfahren kann das Verfahren gemäß dem o. g. optischen Sensor oder Codierer angewendet werden.
  • Da andererseits in dem Aspekt, in dem das Ablegen durch Stoppen der Fördervorrichtung erfolgt, die Zielposition, an der abzulegen ist, stoppt, kann die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 mit hoher Geschwindigkeit und stabil ablegen.
  • In Übereinstimmung mit dem Ausmaß eines Betriebsbereichs der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 können mehrere Artikel 1 an mehreren Zielpositionen bei einem Stopp der Fördervorrichtung abgelegt werden.
  • Nachstehend wird anhand von 14 ein Beispiel für die Abfuhrvorrichtung 50 beschrieben, in der der Artikel 1 in einer Aufstehorientierung platziert wird.
  • 14(a), 14(b) sind Beispiele, in denen die Abfuhrvorrichtung 50 aus einem Gestell 51 und einem Bandförderer 52 aufgebaut ist. 14(a) ist eine Draufsicht und 14(b) eine Darstellung mit Blick aus einer Abfuhrrichtung P.
  • In dieser Ausführungsform ist ein Bestimmungsort, an dem der Artikel 1 abgelegt wird, das Gestell 51, das auf einer Förderbandoberfläche als Förderfläche des Bandförderers 52 platziert ist.
  • Die Förderfläche des Bandförderers 52 ist horizontal eingebaut, und die Gestelle 51 sind auf die Oberfläche in gleichem Abstand aufgesetzt. Die nacheinander angeordneten Gestelle 51 können einander berühren. Der durch die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 (nicht gezeigt) vom festen Gefälleabschnitt 20 aufgenommene Artikel 1 wird so aufgestellt, dass der Bodenabschnitt 3 zu einer Unterseite und der Halsabschnitt 4 zu einer Oberseite gerichtet ist, und der Artikel 1 wird in das Gestell 51 eingesetzt.
  • Danach wird der Artikel 1 in einer durch den Pfeil P angegebenen Richtung parallel zum festen Gefälleabschnitt 20 durch den Bandförderer 52 in der Aufstehorientierung abgeführt, in der der Artikel in das Gestell 51 eingesetzt ist.
  • 14(c) und 14(d) zeigen jeweils ein Beispiel, in dem die Abfuhrvorrichtung 50 aus dem Bandförderer 52 aufgebaut ist. 14(c) ist eine Draufsicht, und 14(d) ist eine Darstellung mit Blick aus der Abfuhrrichtung P.
  • In dieser Ausführungsform ist ein Bestimmungsort, an dem der Artikel 1 platziert wird, eine Förderfläche eines horizontal eingebauten Bandförderers 52, und der Artikel 1 bewegt sich in der mit dem Pfeil P angegebenen Richtung parallel zum festen Gefälleabschnitt 20.
  • Auf einer vom festen Gefälleabschnitt 20 entfernten Seite des Bandförderers 52 ist eine Führung 53b zum Verhindern des Umfallens des Artikels 1 über eine Gesamtlänge des Bandförderers 52 angeordnet.
  • Andererseits ist auf einer Seite des Bandförderers 52 nahe dem festen Gefälleabschnitt 20 mit Ausnahme eines parallel zum festen Gefälleabschnitt 20 verlaufenden Teilstücks eine Führung 53a auf einer dem Bandförderer 52 nachgelagerten Seite angeordnet.
  • Ein Endabschnitt der Führung 53a auf der Seite nahe dem festen Gefälleabschnitt 20 ist auf der Seite des festen Gefälleabschnitts 20 leicht gekrümmt, um am Artikel 1 anzustoßen und ihn auszurichten, wenn die Position des Artikels 1 auf der Seite des festen Gefälleabschnitts 20 abweicht und abgelegt ist.
  • Der Artikel 1 wird in dem Teilstück, in dem sich keine Führung 53a befindet und nur die Führung 53b vorhanden ist, in Abfuhrrichtung P auf dem Bandförderer 52 abgelegt und auf dem Bandförderer 52 in der Aufstehorientierung stabil gefördert.
  • Als Nächstes wird eine Betriebsabfolge der Artikelzufuhrvorrichtung 100 beschrieben, die wie zuvor aufgebaut ist.
  • Zunächst wird ein Stück der Artikel 1 von oben auf den festen Gefälleabschnitt 20 mit dem Stützbauteil 21 in Zufuhrrichtung mit Hilfe der Zufuhrvorrichtung 10 zugeführt. Das heißt, der Artikel wird als ein Stück relativ zu einer Neigungsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 zugeführt. Zusätzlich bedeutet die vorstehende Beschreibung, dass sich ein Stück auf ein Stück für die Richtung der Breite L (siehe 9) als Neigungsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 bezieht und dass mehrere Stücke in Längsrichtung zulässig sind.
  • Das Bild des Artikels 1 auf dem festen Gefälleabschnitt 20 wird mit Hilfe der Abbildungsvorrichtung 30 erfasst, die im Wesentlichen senkrecht über dem festen Gefälleabschnitt 20 angeordnet ist, und als Informationen darüber werden Bilddaten zur Bildverarbeitungsvorrichtung 31 gesendet.
  • Während der Bilderfassung sind der Armabschnitt 43 und der Endeffektor 46 der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 aus dem Blickfeld der Abbildungsvorrichtung 30 herausgezogen. Da hierbei ein Einfluss des Armabschnitts 43 und des Endeffektors 46 bei der Bilderfassung mit Hilfe der Abbildungsvorrichtung 30 nicht vorhanden oder klein ist, kann bei möglicher Bilderkennung des Artikels 1 ein Teil des Armabschnitts 43 oder des Endeffektors 46 in das Blickfeld der Abbildungsvorrichtung 30 eintreten.
  • Die Bildverarbeitungsvorrichtung 31 vergleicht ein registriertes Bild, das vorab registriert wurde, mit den empfangenen Bilddaten durch Mustervergleich o. ä., um die Position und Richtung des Artikels 1 auf dem festen Gefälleabschnitt 20 zu bestimmen.
  • Danach überträgt die Bildverarbeitungsvorrichtung 31 die Informationen über die bestimmte Position und Richtung des Artikels, d. h. Positionsinformationen Ip, zur Steuervorrichtung 32.
  • Die Steuervorrichtung 32 berechnet den Zielkoordinatenwert, zu dem der Endeffektor 46 der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 zu richten ist, und eine Zuwendungsrichtung als zu orientierende Zielrichtung mit Hilfe der Positionsinformationen Ip, um die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 zu steuern. Somit nimmt die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 mit Hilfe des Endeffektors 46 auf der Grundlage des Zielkoordinatenwerts und der Zielrichtung auf.
  • Danach bewegt die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den aufgenommenen Artikel 1 zu einer vorbestimmten Position und ändert die Orientierung des Artikels 1, um die Richtung des Artikels 1 so auszurichten, dass der Halsabschnitt 4 nach oben gerichtet ist, und legt dann den Artikel 1 ab.
  • Ist anschließend der Artikel 1 auf dem festen Gefälleabschnitt 20 aufgebraucht, wird der Artikel 1 erneut auf den festen Gefälleabschnitt 20 mit dem Stützbauteil 21 mit Hilfe der Zufuhrvorrichtung 10 von oben zugeführt. Danach wird die o. g. Bearbeitung wiederholt.
  • Diese Zufuhr erfolgt mit einem zeitlichen Ablauf, bei dem der Artikel 1 durch die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 vom festen Gefälleabschnitt 20 hochgehoben wird und der feste Gefälleabschnitt 20 leer wird, ohne auf das Ablegen des Artikels 1 zu warten.
  • Hierbei bezeichnet „zeitlicher Ablauf, bei dem der Abschnitt 20 leer wird” den zeitlichen Ablauf, bei dem sich der neu zu bearbeitende Artikel 1 und der Artikel 1 während der aktuellen Bearbeitung nicht auf dem festen Gefälleabschnitt 20 stören. Folglich lässt sich die Bearbeitungszeit verkürzen.
  • Befindet sich der auf dem festen Gefälleabschnitt 20 abgelegte Artikel 1 in einem Zustand, in dem das Bild des Artikels 1 nicht erkannt werden kann oder die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 nicht bearbeiten kann, wird ein solcher Artikel beschreibungsgemäß durch Wegblasen mit Luft entfernt.
  • Der feste Gefälleabschnitt 20 erstreckt sich im Wesentlichen horizontal in senkrechter Richtung zur Zufuhrrichtung des Artikels 1, d. h. in Orthogonalrichtung dazu. Werden mehrere Artikel 1 gleichzeitig auf diesen festen Gefälleabschnitt 20 zugeführt, wird nach Durchführung der Ablage eines Artikels 1 der übrige andere Artikel 1 auf dem festen Gefälleabschnitt 20 auch bearbeitet.
  • Zweite Ausführungsform
  • Eine Artikelzufuhrvorrichtung 100 in einer zweiten Ausführungsform unterscheidet sich in einem Aspekt der Abfuhrvorrichtung 50 in der ersten Ausführungsform, und ihr ist eine Auslassfördervorrichtung 55 zugefügt. Im Hinblick auf andere Konfigurationen hat die Vorrichtung 100 eine Konfiguration, die der Konfiguration in der ersten Ausführungsform ähnelt. Das heißt, die Zufuhrvorrichtung 10, der feste Gefälleabschnitt 20, ein Stützbauteil 21, die Abbildungsvorrichtung 30, eine Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40, eine Positioniereinrichtung 33 u. ä. haben ähnliche Konfigurationen.
  • Folglich werden in der zweiten Ausführungsform die Abfuhrvorrichtung 50 und die Auslassfördervorrichtung 55 beschrieben, in denen sich die Konfigurationen von denen in der ersten Ausführungsform unterscheiden, und die Erläuterung anderer Konfigurationen entfällt.
  • Die Artikelzufuhrvorrichtung 100 in der zweiten Ausführungsform ist mit der Abfuhrvorrichtung 50 und der Auslassfördervorrichtung 55 versehen.
  • Die Abfuhrvorrichtung 50 und die Auslassfördervorrichtung 55 sind Vorrichtungen, mit denen bezweckt wird, einen langförmigen Artikel 1 abschließend hinzustellen und abzuführen. Die Abfuhrvorrichtung 50 weist eine untere feste Führung 65 und einen ersten Bandförderer 66 auf. Die Auslassfördervorrichtung 55 weist den ersten Bandförderer 66, einen zweiten Bandförderer 67, eine Seitenführung 68 u. ä. auf.
  • Der erste Bandförderer 66 ist von der Abfuhrvorrichtung 50 zur Auslassfördervorrichtung 55 eingebaut.
  • Der erste Bandförderer 66 und der zweite Bandförderer 67 weisen Förderbänder auf, die in Abfuhrrichtung parallel zu einer Längsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 eingebaut sind. Förderflächen 66S und 67S, die den Artikel 1 fördern, bewegen sich mit gleicher Geschwindigkeit in Abfubrrichtung P.
  • Nachstehend wird eine Förderausgangsseite als vorgelagerte Seite bezeichnet, bzw. eine Förderbestimmungsseite wird als nachgelagerte Seite bezeichnet.
  • Der erste Bandförderer 66 ist ein um Rollen 64a, 64b und 64c gespanntes Endlosband, bei dem die Förderfläche 66S zur Abfuhrrichtung P angetrieben wird.
  • Der zweite Bandförderer 67 ist ein um eine Rolle (nicht gezeigt) und eine Rolle 64d gespanntes Endlosband, bei dem die Förderfläche 67S zur Abfuhrrichtung P angetrieben wird.
  • Die Rollen 64a, 64b sind in Endabschnitten auf der vorgelagerten Seite bzw. nachgelagerten Seite der Abfuhrvorrichtung 50 eingebaut, und eine Drehachse davon ist in einer Richtung geneigt, die im Wesentlichen gleich einer Neigungsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 ist.
  • Eine Rolle 64c ist der Auslassfördervorrichtung 55 nachgelagert eingebaut, und eine Drehachse davon erstreckt sich in Vertikalrichtung.
  • Somit bildet der erste Bandförderer 66 eine Ablagefläche 62, deren Förderfläche 66S unter Beibehaltung einer Richtung und eines Winkels, die mit der Richtung und dem Winkel des festen Gefälleabschnitts 20 identisch sind, in der Abfuhrvorrichtung 50 geneigt ist. Weiterhin stützt diese Abfuhrvorrichtung 50 den Artikel auf der Ablagefläche 62 des ersten Bandförderers 66 und einer Aufnahmefläche 69 der unteren festen Führung 65. Daher erfordert die Vorrichtung 50 kein Gestell 51 oder keine Schachtel (Karton, Behälter o. ä.), in die der Artikel 1 eingesetzt wird, um den Artikel 1 zu transportieren. Weiterhin ist im ersten Bandförderer 66 die Förderfläche 66S so verdreht, dass sie in der Auslassfördervorrichtung 55 allmählich ansteigt und schließlich eine senkrechte Fläche zur Horizontalebene bildet. Zusätzlich ist eine Aufstehstartposition der Förderfläche 66S festgelegt, indem gegen die Förderfläche 66S durch eine freie Rolle (nicht gezeigt) gedrückt wird. In diesem Fall braucht auf eine Position auf der Förderfläche 66S, die kein Artikel 1 durchläuft, die durch Erweitern der Förderfläche 66S in Aufwärtsrichtung, Abwärtsrichtung oder beiden Richtungen zustande kommt, nur durch diese freie Rolle gedrückt zu werden. Ist ferner ein Querstück 63 vorhanden, muss die Position auf der Förderfläche 66S, gegen die diese freie Rolle drückt, weg vom Querstück 63 liegen, um dieser freien Rolle zu entgehen, weshalb eine Länge des Querstücks 63 verkürzt ist.
  • Im Folgenden wird ein Teilstück des ersten Bandförderers 66 in der Abfuhrvorrichtung 50 als geneigtes Flächenteilstück bezeichnet, und ein Teilstück in der Auslassfördervorrichtung 55 wird als verdrehtes Teilstück bezeichnet. Der erste Bandförderer 66 fungiert als Bewegungsvorrichtung für den Artikel 1 im geneigten Flächenteilstück und fungiert als Aufstellvorrichtung für den Artikel 1 im verdrehten Teilstück.
  • Die Förderfläche 66S im geneigten Flächenteilstück dient als Ablagefläche 62 zum Aufnehmen der Ablage des Artikels 1 durch Aufnehmen einer Seite des Artikels 1 in einer Position, in der der Artikel 1 schräg hingelegt ist. Gleichzeitig dient der erste Bandförderer 66 im geneigten Flächenteilstück auch als Bewegungsvorrichtung für den Artikel 1. Wird die zuvor beschriebene Ablage durchgeführt, dient die Seitenführung 68 als Aufnahmefläche 69 zum Aufnehmen des Bodenabschnitts 3 des Artikels 1. Somit legt die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 ab, indem sie die Orientierung des Artikels 1 so ändert, dass er der auf der Ablagefläche 62 und der Aufnahmefläche 69 aufgenommene Artikel 1 ist.
  • Um das Aufstehen des Artikels 1 zu erleichtern und den Betrieb der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 im nächsten Schritt zu minimieren, ist ein Neigungswinkel γ des geneigten Flächenteilstücks so eingestellt, dass er verglichen mit dem Neigungswinkel α des festen Gefälleabschnitts 20 gleich oder steil ist.
  • In einem unteren Ende der geneigten Fläche des geneigten Flächenteilstücks des ersten Bandförderers 66 ist die untere feste Führung 65 mit einer Stützfläche, die im Wesentlichen senkrecht zur Förderfläche 66S ist, über die Gesamtlänge des geneigten Flächenteilstücks angeordnet.
  • Legt die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 auf dem ersten Bandförderer 66 ab, berührt die untere feste Führung 65 den Bodenabschnitt 3 des Artikels 1, um den Artikel 1 zu stützen, und arbeitet so, dass der Artikel 1 durch den ersten Bandförderer 66 stabil gefördert wird.
  • Andererseits ist der zweite Bandförderer 67 das Endlosband, das um die Rolle 64d, die in einem der Auslassfördervorrichtung 55 nachgelagerten Endabschnitt eingebaut ist, und eine Rolle (nicht gezeigt) gespannt ist, die in einem der Auslassfördervorrichtung 55 vorgelagerten Endabschnitt eingebaut ist. In diesem zweiten Bandförderer 67 wird die Förderfläche 67S, auf der der Artikel 1 gefördert wird, zur Abfuhrrichtung P angetrieben. Alle Drehachsen dieser Rolle 64d und der Rolle (nicht gezeigt) sind in Horizontalrichtung eingestellt, wodurch die Förderfläche, auf der der Artikel 1 auf dem zweiten Bandförderer 67 gefördert wird, in einer Horizontalebene gebildet ist.
  • Die Seitenführung 68 ist ein Führungsbauteil, das zum verdrehten Teilstück des ersten Bandförderers 66 weisend vorgesehen ist, um eine Wandfläche zu bilden, die verhindert, dass der Artikel 1 vom zweiten Bandförderer 67 nach außen herabfällt.
  • Nachdem der Artikel 1 von der Abfuhrvorrichtung 50 übergeben ist, stellt die Auslassfördervorrichtung 55 den Artikel 1 infolge der Verdrehung des ersten Bandförderers 66 auf, während die Vorrichtung 55 den Artikel 1 durch den zweiten Bandförderer 67 fördert.
  • Die Abfuhrvorrichtung 50 und die Auslassfördervorrichtung 55, die wie zuvor beschrieben aufgebaut sind, arbeiten wie nachstehend dargestellt zusammen.
  • Zuerst nimmt die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 vom festen Gefälleabschnitt 20 auf. Danach platziert die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 an der Seite des Artikels 1, um den Bodenabschnitt des Artikels 1 zu einer Unterseite auf der Ablagefläche 62 als Förderfläche der Abfuhrvorrichtung 50 in einem Winkel geneigt zu richten, der gleich oder größer als der Neigungswinkel des festen Gefälleabschnitts 20 ist.
  • Auf den abgelegten Artikel 1 wird eine Förderkraft auf die Seite des Artikels 1 durch den ersten Bandförderer 66 ausgeübt, und der Artikel 1 wird durch die Kraft gefördert, während er auf der unteren festen Führung 65 gleitet, während der Bodenabschnitt des Artikels 1 durch die untere feste Führung 65 gestützt wird.
  • Somit fungiert der erste Bandförderer 66 im geneigten Flächenteilstück als Bewegungsvorrichtung.
  • Durchläuft der Artikel 1 das geneigte Flächenteilstück der Abfuhrvorrichtung 50 in das verdrehte Teilstück der Auslassfördervorrichtung 55, wird der Bodenabschnitt 3 des Artikels 1 von der unteren festen Führung 65 der Abfuhrvorrichtung 50 zum zweiten Bandförderer 67 der Auslassfördervorrichtung 55 überführt.
  • Der Artikel 1 steht durch die verdrehte Förderfläche 67S des ersten Bandförderers 66 allmählich auf, während der Artikel 1 durch den zweiten Bandförderer 67 gefördert wird, während der Artikel 1 durch die Seitenführung 68 am Umfallen gehindert wird.
  • Somit fungiert der erste Bandförderer 66 im verdrehten Teilstück als Aufstellvorrichtung mit der Förderfläche, die an der Position geneigt ist, an der der Artikel 1 zugeführt wird, und verdreht ist, um sich mit Bewegung zur nachgelagerten Seite stärker der Senkrechten zu nähern.
  • Danach wird der Artikel 1 aus der Auslassfördervorrichtung 55 abgeführt, in der die Förderkraft auf den Artikel 1 durch den zweiten Bandförderer 67 im Aufstehzustand auf dem zweiten Bandförderer 67 ausgeübt wird.
  • Folglich werden im geneigten Flächenteilstück mehrere Artikel 1 über die Bewegungsrichtung unter Bewegung mit einer eindeutigen Geschwindigkeit zugeführt, und im verdrehten Teilstück werden die mehreren zugeführten Artikel 1 nacheinander aufgestellt.
  • Wie zuvor beschrieben, fungiert der erste Bandförderer 66 als Bewegungsvorrichtung und Aufstellvorrichtung für den Artikel 1.
  • Dritte Ausführungsform
  • Als Nächstes werden anhand von 15 Aspekte der Abfuhrvorrichtung 50 und der Auslassfördervorrichtung 55 einer Artikelzufuhrvorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform beschrieben. In dieser Ausführungsform ist eine Ablagefläche aus einer geneigten Fläche aufgebaut.
  • 15(a) zeigt Draufsichten auf die nachgelagerte Seite der Abfuhrvorrichtung 50 und die vorgelagerte Seite der Auslassfordervorrichtung 55. 15(b) zeigt eine Ansicht, die man durch Betrachtung eines Querschnitts A-A' in 15(a) in Pfeilrichtung erhält.
  • Die Abfuhrvorrichtung 50 und die Auslassfördervorrichtung 55 sind Vorrichtungen, mit denen bezweckt wird, einen langförmigen Artikel 1 abschließend hinzustellen und abzuführen. Die Abfuhrvorrichtung 50 weist eine untere feste Führung 65 und einen ersten Bandförderer 66 auf. Die Auslassfördervorrichtung 55 weist den ersten Bandförderer 66, einen zweiten Bandförderer 67, eine Seitenführung 68 u. ä. auf.
  • Das heißt, der erste Bandförderer 66 ist von der Abfuhrvorrichtung 50 zur Auslassfördervorrichtung 55 eingebaut.
  • Der erste Bandförderer 66 und der zweite Bandförderer 67 weisen Förderbänder auf, die in Abfuhrrichtung parallel zu einer Längsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 eingebaut sind. Förderflächen 66S und 67S, die den Artikel 1 fördern, bewegen sich mit gleicher Geschwindigkeit in Abfuhrrichtung P.
  • Nachstehend wird eine Förderausgangsseite als vorgelagerte Seite bezeichnet, bzw. eine Förderbestimmungsseite wird als nachgelagerte Seite bezeichnet.
  • Der erste Bandförderer 66 ist ein um Rollen 64a, 64b und 64c gespanntes Endlosband, bei dem die Förderfläche 66S zur Abfuhrrichtung P angetrieben wird.
  • Die Rollen 64a, 64b sind in Endabschnitten auf der vorgelagerten Seite bzw. nachgelagerten Seite der Abfuhrvorrichtung 50 eingebaut, und eine Drehachse davon ist in einer Richtung geneigt, die im Wesentlichen gleich einer Neigungsrichtung des Stützbauteils 21 ist.
  • Eine Rolle 64c ist auf einer nachgelagerten Seite der Auslassfördervorrichtung 55 eingebaut, und eine Drehachse davon ist zu einer Vertikalrichtung gerichtet.
  • Somit bildet der erste Bandförderer 66, bei dem die Förderfläche 66S unter Beibehaltung der Richtung und Position geneigt ist, die mit der Richtung und dem Winkel des Stützbauteils 21 im Wesentlichen identisch sind, in der Abfuhrvorrichtung 50 die Ablagefläche 62. Weiterhin stützt diese Abfuhrvorrichtung 50 den abgelegten Artikel auf der Ablagefläche 62 des ersten Bandförderers 66 und auf einer Aufnahmefläche 69 der unteren festen Führung 65. Daher erfordert die Vorrichtung 50 kein Gestell 51 oder keine Schachtel (Karton, Behälter o. ä.), in die der Artikel 1 eingesetzt wird, um den Artikel 1 zu transportieren. Weiterhin ist im ersten Bandförderer 66 die Förderfläche 66S so verdreht, dass sie in der Auslassfördervorrichtung 55 allmählich ansteigt, um schließlich eine senkrechte Fläche zu einer Horizontalebene zu bilden. Zusätzlich ist eine Aufstehstartposition der Förderfläche 66S festgelegt, indem gegen die Förderfläche 66S durch freie Rollen (nicht gezeigt) wie zuvor beschrieben gedrückt wird.
  • Im Folgenden wird ein Teilstück des ersten Bandförderers 66 in der Abfuhrvorrichtung 50 als geneigtes Flächenteilstück bezeichnet, und ein Teilstück in der Auslassfördervorrichtung 55 wird als verdrehtes Teilstück bezeichnet. Der erste Bandförderer 66 fungiert als Bewegungsvorrichtung für den Artikel 1 im geneigten Flächenteilstück und fungiert als Aufstellvorrichtung für den Artikel 1 im verdrehten Teilstück.
  • Die Förderfläche 66S im geneigten Flächenteilstück dient als Ablagefläche 62 zum Aufnehmen der Ablage des Artikels 1 durch Aufnehmen einer Seite des Artikels 1 in einer Position, in der der Artikel 1 schräg hingelegt ist. Gleichzeitig dient der erste Bandförderer 66 im geneigten Flächenteilstück auch als Bewegungsvorrichtung für den Artikel 1. Wird die zuvor beschriebene Ablage durchgeführt, dient die Seitenführung 68 als Aufnahmefläche 69 zum Aufnehmen des Bodenabschnitts 3 des Artikels 1. Somit legt die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 ab, indem sie die Orientierung des Artikels 1 so ändert, dass er der auf der Ablagefläche 62 und der Aufnahmefläche 69 aufgenommene Artikel 1 ist.
  • Um das Aufstehen des Artikels 1 zu erleichtern und den Betrieb der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 im nächsten Schritt zu minimieren, ist ein Neigungswinkel δ des geneigten Flächenteilstücks so eingestellt, dass er verglichen mit dem Neigungswinkel λ (siehe 5) des Stützbauteils 21 gleich oder steil ist.
  • In einem unteren Ende der geneigten Fläche des geneigten Flächenteilstücks des ersten Bandförderers 66 ist die untere feste Führung 65 mit einer Stützfläche, die im Wesentlichen senkrecht zur Förderfläche 66S ist, über die Gesamtlänge des geneigten Flächenteilstücks angeordnet.
  • Legt die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 auf dem ersten Bandförderer 66 ab, berührt die untere feste Führung 65 den Bodenabschnitt 3 des Artikels 1, um den Artikel 1 zu stützen, und arbeitet so, dass der Artikel 1 durch den ersten Bandförderer 66 stabil gefördert wird.
  • Andererseits ist der zweite Bandförderer 67 das Endlosband, das um die Rolle 64d, die in einem Endabschnitt auf der nachgelagerten Seite der Auslassfördervorrichtung 55 eingebaut ist, und eine Rolle (nicht gezeigt) gespannt ist, die in einem Endabschnitt auf der vorgelagerten Seite der Auslassfördervorrichtung 55 eingebaut ist. In diesem zweiten Bandförderer 67 wird die Förderfläche 67S, auf der der Artikel 1 gefördert wird, zur Abfuhrrichtung P angetrieben. Alle Drehachsen dieser Rolle 64d und der Rolle (nicht gezeigt) sind in Horizontalrichtung eingestellt, wodurch die Förderfläche, auf der der Artikel 1 auf dem zweiten Bandförderer 67S gefördert wird, eine Horizontalebene bildet.
  • Die Seitenführung 68 ist ein Führungsbauteil, das zum verdrehten Teilstück des ersten Bandförderers 66 weisend vorgesehen ist, um eine Wandfläche zu bilden, die verhindert, dass der Artikel 1 aus dem zweiten Bandförderer 67 herabfällt.
  • Nachdem der Artikel 1 von der Abfuhrvorrichtung 50 übergeben ist, stellt die Auslassfördervorrichtung 55 den Artikel 1 infolge der Verdrehung des ersten Bandförderers 66 auf, während die Vorrichtung 55 den Artikel 1 durch den zweiten Bandförderer 67 fördert.
  • Gemäß 15(a) und 15(b) sind die sich in senkrechter Richtung zur Förderfläche 66S erstreckenden Querstücke 63 vorzugsweise in gleichem Abstand auf der Förderfläche 66S des ersten Bandförderers 66 angeordnet. Eine mit benachbarten Querstücken 63 aufgeteilte Bandförderfläche dient als Aufnahmefläche 69 zum Aufnehmen der Ablage des Artikels 1, um diesen Artikel 1 zu transportieren.
  • Ist also der Artikel 1 auf der Aufnahmefläche 69 abgelegt, wird der Artikel 1 durch das Querstück 63 beim Aufstehen im verdrehten Teilstück der Auslassfördervorrichtung 55 geschoben, und Förderkraft kann auf den Artikel 1 übertragen werden. Außerdem kann der Artikel 1 daran gehindert werden, vor oder hinter der Abfuhrrichtung umzufallen. Daher kann der Artikel 1 effektiver und stabiler aufgestellt werden.
  • Um das Aufstehen zu erleichtern und den Betrieb der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 im nächsten Schritt zu minimieren, ist ein Neigungswinkel 6 der Förderfläche 66S zur Horizontalebene hier auch so eingestellt, dass er im Vergleich zum Neigungswinkel λ des Stützbauteils 21 zur Horizontalebene (siehe 5 und 15(b)) gleich oder steil ist.
  • Im ersten Bandförderer 66 mit dem Querstück 63, der die Abfuhrvorrichtung 50 in 15(a) und 15(b) bildet, weist eine Neigungsrichtung der Förderfläche 66S des ersten Bandförderers 66 im geneigten Flächenteilstück zu einer Neigungsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20.
  • Das heißt, „weisen” bedeutet, dass eine verlängerte Linie, die sich entlang der Förderfläche 66S des ersten Bandförderers 66 nach unten erstreckt, eine verlängerte Linie kreuzt, die sich entlang des Gefälles des festen Gefälleabschnitts 20 nach unten erstreckt. Anders gesagt ist die Förderfläche 66S des ersten Bandförderers 66 im Wesentlichen in gleicher Richtung wie die Richtung des Stützbauteils 21 geneigt. Alternativ sind die Förderfläche 66S des ersten Bandförderers 66 und der feste Gefälleabschnitt 20 in Gegenrichtung zueinander über eine virtuelle vertikale Ebene 301 entlang der Abfuhrrichtung P geneigt.
  • In der wie zuvor beschriebenen Ausführungsform wird der Artikel 1 mit Hilfe der Verdrehung des Förderbands aufgestellt. Ein Verfahren zum Aufstellen des Artikels 1 ist nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann gemäß 15(c) und 15(d) der Artikel 1 mit Hilfe einer Aufstellführung 71 aufgestellt werden. In diesem Aspekt ist die Aufstellführung 71 als Aufstellvorrichtung getrennt von der Bewegungsvorrichtung vorgesehen, und der Artikel 1 wird mit Hilfe der Aufstellführung 71 aufgestellt.
  • 15(c) zeigt Draufsichten auf die der Abfuhrvorrichtung 50 nachgelagerte und die der Auslassfördervorrichtung 55 vorgelagerte Seite, in denen die Aufstellführung verwendet wird. 15(d) zeigt eine Querschnittansicht A-A' in 15(c).
  • In dieser Ausführungsform sind die Abfuhrvorrichtung 50 und die Auslassfördervorrichtung 55 miteinander verbunden. Konfiguriert ist diese Ausführungsform durch Einbau eines Schneckenförderers, der aus einer Schnecke 72, einer unteren Führung 73 und einer unteren Seitenführung 74 sowie der Aufstellführung 71 aufgebaut ist. In dieser Ausführungsform fungiert der Schneckenförderer als Bewegungsvorrichtung für den Artikel 1.
  • Die Schnecke 72 ist ein Wellenbauteil, bei dem eine Gesamtform im Wesentlichen zylindrisch ist und ein Spiralnutenabschnitt 75 auf einer Umfangswand des Zylinders gebildet ist, und die Schnecke 72 ist so eingebaut, dass eine Achsenrichtung davon parallel zur Längsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 wird.
  • Eine Nutenbreite und eine Tiefe des Nutenabschnitts 75 sind jeweils auf eine Größe eingestellt, mit der der Artikel 1 in einer Nut bei stehendem Artikel 1 gelagert wird.
  • Eine Teilung des Nutenabschnitts 75 sollte relativ zur Abfuhrrichtung P in der Umgebung eines Auslasses der Schnecke 72 allmählich kleiner sein, und eine Teilung des Artikels 1 nach Aufstehen ist verkürzt. Außerdem kann die Teilung des Nutenabschnitts 75 relativ zur Abfuhrrichtung P gemäß einer Soll-Teilung des Artikels 1 nach Aufstehen allmählich größer sein oder kann so bearbeitet sein, dass sie unverändert ist.
  • Der Nutenabschnitt 75 bildet die Förderfläche (Ablagefläche), die die Ablage des Artikels 1 mit Hilfe der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 aufnimmt.
  • Auf einer Seite des festen Gefälleabschnitts 20 der Schnecke 72 und unter einer Seite der Förderfläche sind die untere Führung 73 und die untere Seitenführung 74 angeordnet, die parallel zur Längsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 verlaufen.
  • Die untere Führung 73 hat eine horizontale Plattenebene, die untere Seitenführung 74 ist auf einem Endabschnitt der unteren Führung 73 auf einer von der Schnecke 72 entfernten Seite angeordnet und hat eine Plattenebene senkrecht zur Plattenebene der unteren Führung 73.
  • Die untere Führung 73 stützt den Bodenabschnitt 3 des Artikels 1, wenn die Seite des Artikels 1 auf dem Nutenabschnitt 75 abgelegt ist.
  • Die untere Seitenführung 74 steht in Berührung mit dem Bodenabschnitt 3 des Artikels 1 auf einer senkrechten Ebene von einer Gegenseite zur Schnecke 72, so dass der Bodenabschnitt 3 des Artikels 1 nicht auf der unteren Führung 73 rutscht und sich in einer Richtung separat von der Schnecke 72 bewegt.
  • Dadurch lehnt der Artikel 1 über dem Nutenabschnitt 75, während der Bodenabschnitt 3 durch die untere Führung 73 in eine Position gestützt wird, in der der Artikel durch die untere Seitenführung 74 so gehalten wird, dass der Artikel 1 nicht aus dem Nutenabschnitt 75 herabrutscht (siehe 15(d)).
  • Wird in dieser Position die Schnecke 72 um eine Drehachse in einer Richtung gedreht, in der sich eine konkave Form des Nutenabschnitts 75 in Abfuhrrichtung P bewegt, wirkt Kraft zum Transportieren des Artikels 1 in Abfuhrrichtung P vom Nutenabschnitt 75 auf den Artikel 1, wodurch der Artikel 1 in Abfuhrrichtung P bewegt wird.
  • Der Schnecke 72 nachgelagert ist die Aufstellführung 71 über der Schnecke 72 horizontal eingebaut.
  • Die Aufstellführung 71 ist aus einem stabförmigen Bauteil aufgebaut und verläuft in nachgelagerter Richtung von der Position in Entsprechung zur Umgebung eines Endabschnitts auf der nachgelagerten Seite des festen Gefälleabschnitts 20.
  • Ein Endabschnitt auf der vorgelagerten Seite der Aufstellführung 71 ist näher an der Drehachsenseite im Vergleich mit dem Bodenabschnitt des Nutenabschnitts 75 angeordnet und so angeordnet, dass er von der Drehachse gemäß weiterer Nachlagerung entfernt ist. Somit befindet sich die Aufstellführung 71 in einer Positionsbeziehung, die relativ zur Abfuhrrichtung P des Artikels 1 verdreht ist.
  • Der Endabschnitt auf der vorgelagerten Seite der Aufstellführung 71 ist zur Richtung der Drehachse abgebogen, und die Aufstellführung 71 ist so konfiguriert, dass sie den durch die Schnecke 72 geförderten Artikel 1 leicht einfangt.
  • Die Abfuhrvorrichtung 50 mit dem zuvor beschrieben Aufbau arbeitet wie folgt.
  • Zunächst nimmt die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 vom festen Gefälleabschnitt 20 auf und legt den Artikel 1 auf den Nutenabschnitt 75 so ab, dass der Halsabschnitt zu einer Oberseite gerichtet ist, während der Bodenabschnitt 3 abfällt.
  • Der abgelegte Artikel 1 wird auf einer Innenfläche des Nutenabschnitts 75 durch Förderkraft gleitend gefördert, die unter Drücken der Innenfläche des Nutenabschnitts 75 durch Drehung der Schnecke 72 erzeugt wird, während der Bodenabschnitt 3 durch die untere Führung 73 und die untere Seitenführung 74 auf diesen Flächen gleitend gestützt wird.
  • Wird der Artikel 1 zu einer Position gefördert, an der die Aufstellführung 71 eingebaut ist, stößt eine Seitenfläche auf einer Gegenseite zur Aufstehrichtung des Artikels 1 an ein abgebogenes Teil der Aufstellführung 71 an.
  • Da sich ein Anlagepunkt zwischen dem Artikel 1 und der Aufstellführung 71 gemäß der Förderung in Aufstehrichtung bewegt, wirkt ein Moment in Aufstehrichtung auf den Artikel 1 zusammen mit der Bewegung, und der Artikel 1 steht in der Auslassfördervorrichtung 55 auf.
  • Zudem ist vorstehend die Auslassabfuhrvorrichtung 55 unter Verwendung einer Schnecke 72 und der Aufstellführung 71 gebildet. Die Auslassabfuhrvorrichtung 55 kann auch so aufgebaut sein, dass zwei Schnecken parallel angeordnet sind und synchron gedreht werden, um den Artikel 1 im Raum aufzustellen.
  • Weiterhin kann ein Bandförderer mit einer horizontalen Förderfläche anstelle der unteren Seitenführung 73 angeordnet sein. Ist alternativ die Vorrichtung 50 so aufgebaut, dass der Bandförderer mit der horizontalen Förderfläche den Artikel 1 von der unteren Seitenführung 73 auf dem Weg aufnimmt, kann der Artikel 1 stabiler aufgestellt werden.
  • In der Schnecke 72, die die Abfuhrvorrichtung 50 in 15(c) bildet, weist weiterhin die Neigungsrichtung der Förderfläche, die aus dem Nutenabschnitt 75 gebildet ist, zur Neigungsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20.
  • Das heißt, „weisen” bedeutet, dass eine verlängerte Linie, die sich von der durch den Nutenabschnitt 75 gebildeten Förderfläche nach unten erstreckt, eine verlängerte Linie kreuzt, die sich entlang der geneigten Fläche des festen Gefälleabschnitts 20 nach unten erstreckt. Anders gesagt ist die durch den Nutenabschnitt 75 gebildete Förderfläche im Wesentlichen in gleicher Richtung wie die Richtung des Stützbauteils 21 geneigt. Alternativ sind die durch den Nutenabschnitt gebildete Förderfläche und der feste Gefälleabschnitt 20 in Gegenrichtung zueinander über eine virtuelle vertikale Ebene 301 entlang der Abfuhrrichtung P geneigt.
  • Ist gemäß 15 die Ablagefläche so festgelegt, dass sie zur Aufnahmefläche weist, wird als Orientierung des Artikels 1 beim Ablegen der Artikel 1 nicht unbedingt vollständig vertikal unter Ausrichten des Halsabschnitts 4 nach oben aufgestellt, und der Halsabschnitt 4 braucht nur im Wesentlichen schräg nach oben gerichtet zu sein. Folglich lässt sich falsches vertikales Aufstellen des Artikels 1 beim Platzieren, beispielsweise Umfallen des Artikels 1 auf dem Bandförderer, verhindern.
  • Vierte Ausführungsform
  • In einer Artikelzufuhrvorrichtung 100 einer vierten Ausführungsform sind ein Bandförderer der Abfuhrvorrichtung 50 und ein Bandförderer der Auslassfördervorrichtung 55 zum Aufstellen des Artikels 1 aus getrennten Bandförderern aufgebaut. Nachstehend wird dies anhand von 17 beschrieben.
  • Die Abfuhrvorrichtung 50 und die Auslassfördervorrichtung 55 sind Vorrichtungen, die abschließendes Stehen und Abführen eines langförmigen Artikels 1 bezwecken. Die Abfuhrvorrichtung 50 weist eine untere feste Führung 65 und einen ersten Bandförderer 66 auf. Die Auslassfördervorrichtung 55 weist einen zweiten Bandförderer 67, eine Seitenführung 68, einen dritten Bandförderer 70 u. ä. auf.
  • Außerdem ist eine Übergangsführung 80 zwischen dem ersten Bandförderer 66 und dem dritten Bandförderer 70 angeordnet. Die Übergangsführung 80 setzt sich aus einer flachen Platte mit einer glatten Oberfläche zusammen. Der zweite Bandförderer 67 ist unter dem dritten Bandförderer 70 angeordnet.
  • Der erste Bandförderer 66, der zweite Bandförderer 67 und der dritte Bandförderer 70 weisen jeweils Förderbänder auf, die in Abfuhrrichtung parallel zu einer Längsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 eingebaut sind. Diese Förderflächen 66S, 67S und 70S zum Fördern der Artikel 1 sind so eingestellt, dass sie den Artikel 1 in Abfuhrrichtung P mit gleicher Geschwindigkeit bewegen.
  • Nachstehend wird eine Förderausgangsseite als vorgelagerte Seite bezeichnet, bzw. eine Förderbestimmungsseite wird als nachgelagerte Seite bezeichnet.
  • Der erste Bandförderer 66 ist ein um Rollen 64a und 64b gespanntes Endlosband, dessen Förderfläche 66S zur Abfuhrrichtung P angetrieben wird.
  • Die Rollen 64a, 64b sind in Endabschnitten auf der vorgelagerten Seite bzw. nachgelagerten Seite der Abfuhrvorrichtung 50 eingebaut, und eine Drehachse davon ist in einer Richtung geneigt, die im Wesentlichen gleich einer Neigungsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 ist.
  • Weiterhin ist der zweite Bandförderer 67 ein Endlosband, das um eine Rolle 64c, die in einem Endabschnitt auf einer der Auslassfördervorrichtung 55 vorgelagerten Seite eingebaut ist, und um eine Rolle 64d gespannt ist, die in einem Endabschnitt auf einer der Auslassfördervorrichtung 55 nachgelagerten Seite eingebaut ist, und die o. g. Förderfläche 67S wird zur Abfuhrrichtung P angetrieben. Jede Drehachse der Rollen 64c und 64d ist so eingestellt, dass sie horizontal ist. Somit ist die Förderfläche des zweiten Bandförderers 67 zu einer Horizontalebene ausgebildet.
  • Ferner ist der dritte Bandförderer 70 ein Endlosband, das um Rollen 64e und 64f gespannt ist, und die o. g. Förderfläche 70S wird zur Abfuhrrichtung P angetrieben. Die Rolle 64e ist ähnlich wie die Rollen 64a und 64b in einer Richtung geneigt, die im Wesentlichen die gleiche wie die Neigungsrichtung des festen Gefälleabschnitts 20 ist. Die Rolle 64f ist der Auslassfördervorrichtung 55 nachgelagert eingebaut, und ihre Drehachse ist in Vertikalrichtung gerichtet. Somit ist im dritten Bandförderer 70 die Förderfläche 70S verdreht, steigt allmählich an und bildet abschließend eine Fläche, die senkrecht zur Horizontalebene ist. Weiterhin sind die Rolle 64b und die Rolle 64e vorzugsweise in der möglichst engsten Position angeordnet, ohne die Drehung des ersten Bandförderers 66 und des dritten Bandförderers 70 zu behindern.
  • Im ersten Bandförderer 66 ist die Förderfläche 66S in einer Richtung geneigt, die im Wesentlichen mit der Richtung des festen Gefälleabschnitts 20 identisch ist, und bildet die Ablagefläche 62.
  • Im Folgenden wird ein Teilstück des ersten Bandförderers 66 als geneigtes Flächenteilstück bezeichnet, und ein Teilstück im dritten Bandförderer 70 wird als verdrehtes Teilstück bezeichnet. Der erste Bandförderer 66 fungiert als Bewegungsvorrichtung für den Artikel 1 im geneigten Flächenteilstück, und der zweite und dritte Bandförderer 67, 70 fungieren als Aufstellvorrichtung für den Artikel 1 im verdrehten Teilstück.
  • Die Förderfläche 66S im geneigten Flächenteilstück dient als Ablagefläche 62 zum Aufnehmen der Ablage des Artikels 1 durch Aufnehmen einer Seite des Artikels 1 in einer Position, in der der Artikel 1 schräg hingelegt ist. Der zweite Bandförderer 67 im geneigten Flächenteilstück dient als Bewegungsvorrichtung für den Artikel 1. Wird die zuvor beschriebene Ablage durchgeführt, dient die Seitenführung 68 als Aufnahmefläche 69 zum Aufnehmen des Bodenabschnitts 3 des Artikels 1.
  • Um das Aufstehen des Artikels 1 zu erleichtern und den Betrieb der Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 im nächsten Schritt zu minimieren, ist ein Neigungswinkel 6 des geneigten Flächenteilstücks so eingestellt, dass er verglichen mit dem Neigungswinkel α (siehe 5) des festen Gefälleabschnitts 20 gleich oder steil ist.
  • In einem unteren Ende der geneigten Fläche des geneigten Flächenteilstücks des ersten Bandförderers 66 ist die untere feste Führung 65 mit einer Stützfläche, die im Wesentlichen senkrecht zur Förderfläche 66S ist, über die Gesamtlänge des geneigten Flächenteilstücks angeordnet.
  • Legt die Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 den Artikel 1 auf dem ersten Bandförderer 66 ab, berührt die untere feste Führung 65 den Bodenabschnitt 3 des Artikels 1, um den Artikel 1 zu stützen, und arbeitet so, dass der Artikel 1 durch den ersten Bandförderer 66 stabil gefördert wird.
  • Andererseits ist der zweite Bandförderer 67 das Endlosband, das um die Rolle 64d, die in einem Endabschnitt auf der nachgelagerten Seite der Auslassfördervorrichtung 55 eingebaut ist, und um eine Rolle (nicht gezeigt) gespannt ist, die in einem Endabschnitt auf der vorgelagerten Seite der Auslassfördervorrichtung 55 eingebaut ist. In diesem zweiten Bandförderer 67 wird die Förderfläche 67S, auf der der Artikel 1 gefördert wird, zur Abfuhrrichtung P angetrieben. Beide Drehachsen dieser Rolle 64d und der Rolle (nicht gezeigt) sind in Horizontalrichtung eingestellt, wodurch eine Horizontalebene in der Förderfläche 67S gebildet ist, auf der der Artikel 1 auf dem zweiten Bandförderer 67 gefördert wird.
  • Die Seitenführung 68 ist ein Führungsbauteil, das sich vom verdrehten Teilstück des dritten Bandförderers 70 weiter nachgelagert erstreckt und zum dritten Bandförderer 70 weisend vorgesehen ist. Die Seitenführung 68 bildet eine Wandebene zum Verhindern, dass der Artikel 1 vom zweiten Bandförderer 67 herausfällt.
  • Nachdem der Artikel 1 von der Abfuhrvorrichtung 50 zur Förderfläche 70S des dritten Bandförderers 70 transportiert ist, lässt die Auslassfördervorrichtung 55 den Bodenabschnitt 3 des Artikels 1 die Förderfläche 67S des zweiten Bandförderers 67 berühren, während der Artikel 1 infolge der Verdrehung des dritten Bandförderers 70 allmählich aufgestellt wird. Vor einem Auslass des dritten Bandförderers 70 steht der Artikel 1 durch Eigengewicht komplett auf und wird durch den zweiten Bandförderer 67 gefördert. Herausfallen des Artikels 1 durch einen Impuls während des Aufstehens wird durch die Seitenführung 68 verhindert.
  • In dieser Ausführungsform sind die Abfuhrvorrichtung 50 und die Auslassfördervorrichtung 55 zum Aufstellen des Artikels 1 als unterschiedliche Vorrichtung eingebaut, so dass ihre Fördergeschwindigkeit jeweils unterschiedlich sein kann. Dadurch lässt sich der Abstand zwischen den dahinziehenden Artikeln in der Auslassabfuhrvorrichtung 55 auf lang oder kurz einstellen.
  • Zu einem Verfahren zum Aufstellen des Artikels 1 gehört ein Verfahren zum Aufstellen des Artikels 1 durch Stoppen des Förderns zusätzlich zum Verfahren zum Aufstellen des Artikels 1, während der Artikel 1 beschreibungsgemäß gefördert wird.
  • Zu spezifischen Beispielen zählt ein Verfahren zur Anwendung einer Auslassabfuhrvorrichtung 55 als ein Paar Förderbänder, deren Förderflächen parallel zueinander weisen. Jeweilige Förderflächen des Paars Förderbänder sind auf eine Neigung in einem Winkel eingestellt, der mit dem Winkel einer Abfuhrvorrichtung 50 identisch ist. Zwischen dem Paar Förderbändern werden mehrere Artikel gesammelt, die Förderung wird vorübergehend gestoppt, und anschließend wird die Auslassfördervorrichtung 55 in Aufstehrichtung der Artikel gedreht, beispielsweise Drehen um eine Achse parallel zur Förderrichtung. Danach wird die Förderung wieder aufgenommen, um einen Artikel nach außen abzugeben, und die Auslassfördervorrichtung 55 wird in umgekehrter Richtung in eine Ausgangsneigung gedreht, um Artikel aufzunehmen.
  • Im Verfahren zum Stoppen der Förderung, um die Artikel 1 aufzustellen, können die Artikel 1 sicher aufgestellt werden, und ein solches Problem wie Umfallen der Artikel beim Aufstehen lässt sich verhindern.
  • Da die Förderung gestoppt ist, sind auch das Aufnehmen und Ablegen während des Stopps angehalten, und das Bearbeitungsvermögen ist insgesamt reduziert. Um zu verhindern, dass sich das Bearbeitungsvermögen reduziert, braucht nur eine Fördervorrichtung, in der der Abstand zwischen den Artikeln und die die Artikel sammelt, zwischen der Auslassfördervorrichtung 55 und der Abfuhrvorrichtung 50 eingebaut zu sein, um zu bewirken, dass das Aufnehmen und Ablegen nicht anhält. Als Fördervorrichtung ist beispielsweise ein Oberkettenförderer o. ä. ausgewählt, dessen Förderfläche aus einem gleitfähigen Harz hergestellt ist. Während die Artikel auf der Förderfläche gleiten, können sie darauf gesammelt werden, ohne umzufallen.
  • Zusätzlich kann im Verfahren zum Aufstellen des Artikels 1, während der Artikel gefördert wird, der Artikel mit höherer Leistungsfähigkeit aufgestellt werden, da keine Zeit zum Anhalten der Aufnahme und Ablage relativ zum Verfahren zum Aufstellen des Artikels 1 bei Förderstopp des Artikels 1 erforderlich ist. Außerdem ist die Fördervorrichtung zum Sammeln der Artikel zwischen der Abfuhrvorrichtung 50 und der Auslassfördervorrichtung 55 nicht erforderlich, und ein solches Verfahren hat einen Vorteil, die Vorrichtung insgesamt kompakter gestalten zu können.
  • Ferner wird die Aufstehrichtung des Artikels 1 auf eine abschließende Soll-Richtung des Artikels 1 in mehreren Fällen eingestellt, oder zur Erleichterung der Förderung auf dem Weg wird er relativ zur abschließenden Soll-Richtung des Artikels 1 in mehreren Fällen kopfüber umgedreht.
  • Als Nächstes wird ein Beispiel für die Form des Artikels 1 beschrieben. Zur Zuführung der Artikel zur Aufnahme- und Ablagevorrichtung 40 sind die Artikel 1 während der Förderung zumeist die Artikel, die sich so hinlegen, dass ein Seitenteil mit einer maximalen Länge LC auf dem festen Gefälleabschnitt 20 in Berührung steht. Ferner werden die Artikel zur Maximierung der Berührungsfläche in Abhängigkeit von der Form in der Richtung stabilisiert. Dabei dient eine Höhe als Artikelhöhe h, wenn die Artikel liegend abgelegt sind.
  • Zum Artikel 1, der als Zielartikel der Artikelzufuhrvorrichtung 100 dient, gehören Artikel mit verschiedenen Formen, und 18 zeigt mehrere Beispiele, in denen die Artikel 1 Flaschen sind.
  • 18(a) zeigt ein Beispiel, in dem ein Artikel 1 eine Flasche mit einem elliptischen Querschnitt ist. Die linke Zeichnung ist eine Draufsicht auf den Artikel 1, und die rechten Zeichnungen sind Seitenansichten mit Blick aus zwei Richtungen.
  • 18(b) zeigt ein Beispiel, in dem ein Artikel 1 eine Flasche mit einem elliptischen Querschnitt und ferner einer Ausbauchung ist. Die linke Zeichnung ist eine Draufsicht, und die rechten Zeichnungen sind Seitenansichten mit Blick aus zwei Richtungen.
  • 18(c) zeigt ein Beispiel, in dem ein Artikel 1 eine Flasche mit einem ovalen und asymmetrischen Querschnitt und einem großen Bodenquerschnitt ist. Die linke Zeichnung ist eine Draufsicht, und die rechte Zeichnung ist eine Seitenansicht.
  • 18(d) zeigt ein Beispiel, in dem ein Artikel 1 eine Flasche mit einem kreisförmigen Querschnitt ist. Die linke Zeichnung ist eine Draufsicht, und die rechte Zeichnung ist eine Seitenansicht.
  • 19(e) zeigt ein Beispiel, in dem ein Artikel 1 eine Kappe ist. Die linke Zeichnung und die rechte Zeichnung sind eine Draufsicht bzw. eine Seitenansicht.
  • 20(f) zeigt ein Beispiel, in dem ein Artikel 1 eine Pumpkappe mit einem Steigrohr und von einer Art ist, bei der sich ein Düsenabschnitt im Gebrauch nach oben bewegt. Eine obere Zeichnung ist eine Draufsicht, und drei untere Zeichnungen sind Seitenansichten mit Blick aus drei Richtungen.
  • 20(g) zeigt ein Beispiel, in dem ein Artikel 1 eine Pumpkappe mit einem Steigrohr und von einer Art ist, bei der ein Düsenabschnitt vorab nach oben bewegt ist. Eine obere Zeichnung ist eine Draufsicht, und drei untere Zeichnungen sind Seitenansichten mit Blick aus drei Richtungen.
  • 21(h) zeigt ein Beispiel, in dem ein Artikel 1 eine Pistolenkappe mit einem Steigrohr ist. Eine obere Zeichnung ist eine Draufsicht, und drei untere Zeichnungen sind Seitenansichten mit Blick aus drei Richtungen.
  • 21(i) zeigt ebenfalls ein Beispiel, in dem ein Artikel 1 eine Pistolenkappe mit einem Steigrohr ist. Eine obere Zeichnung ist eine Draufsicht, und drei untere Zeichnungen sind Seitenansichten mit Blick aus drei Richtungen.
  • Der Artikel 1 ist nicht auf die Flasche beschränkt, und verschiedene Artikel, z. B. eine Schachtel, ein Durchdrückbehälter oder eine Flaschenkappe können in der Erfindung oder im Gebrauchsmuster gehandhabt werden.
  • Im Hinblick auf die zuvor beschriebenen Ausführungsformen offenbart die Erfindung oder das Gebrauchsmuster ferner die folgende Artikelzufuhrvorrichtung.
    • 1. Artikelzufuhrvorrichtung, die eine Aufnahme- und Ablagevorrichtung aufweist, die einen Aufnahmevorgang zum Aufnehmen eines Artikels auf einem festen Gefälleabschnitt und einen Ablagevorgang zum Ablegen des Artikels an einer Ablageposition durchführt, und die ferner eine Abbildungsvorrichtung zum Erfassen eines Bilds zum festen Gefälleabschnitt sowie eine Positioniereinrichtung zum Bestimmen einer Aufnahmeposition des Artikels auf der Grundlage des erfassten Bilds aufweist, wobei der feste Gefälleabschnitt ein Stützbauteil hat, das von einer unteren Endseite des festen Gefälleabschnitts vertikal angeordnet ist und an einer Unterseite des Artikels in dessen Ablageposition auf dem festen Gefälleabschnitt anliegt, um den Artikel auf dem festen Gefälleabschnitt in einer Ruheposition zu halten; die Abbildungsvorrichtung in einer Positionsbeziehung mit dem festen Gefälleabschnitt und einer Bilderfassungsrichtung feststehend ist; und die Aufnahme- und Ablagevorrichtung den Aufnahmevorgang des Artikels in einer durch die Positioniereinrichtung bestimmten Aufnahmeposition durchführt.
    • 2. Artikelzufuhrvorrichtung nach Punkt 1, wobei der feste Gefälleabschnitt und das Stützbauteil den Artikel an mehreren Stellen stützen, um den Artikel auf dem festen Gefälleabschnitt ruhen zu lassen.
    • 3. Artikelzufuhrvorrichtung nach Punkt 1 oder 2, wobei die Bilderfassungsrichtung der Abbildungsvorrichtung von einer Position senkrecht über der geneigten Fläche des festen Gefälleabschnitts zum festen Gefälleabschnitt gerichtet ist.
    • 4. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Punkte 1 bis 3, mit einer Beleuchtungsvorrichtung zum Abgeben von Licht von einer Position hinter dem festen Gefälleabschnitt zur Abbildungsvorrichtung, um Licht den festen Gefälleabschnitt durchdringen zu lassen.
    • 5. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Punkte 1 bis 4, wobei die Aufnahme- und Ablagevorrichtung entweder vertikal über dem festen Gefälleabschnitt oder auf einer Gegenseite zu einer Seite der Abbildungsvorrichtung über eine Position vertikal über dem festen Gefälleabschnitt angeordnet ist; und ein Arm der Aufnahme- und Ablagevorrichtung so angeordnet ist, dass er zwischen der Seite der Abbildungsvorrichtung und der Gegenseite dazu über die Position vertikal über dem festen Gefälleabschnitt frei beweglich ist.
    • 6. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Punkte 1 bis 5, wobei eine Zufuhrvorrichtung zum Zuführen des Artikels auf den festen Gefälleabschnitt benachbart zu einer oberen Endseite des festen Gefälleabschnitts angeordnet ist; der feste Gefälleabschnitt den mit Hilfe der Zufuhrvorrichtung zugeführten Artikel aufnehmen kann; und der feste Gefälleabschnitt von einer Seite der Zufuhrvorrichtung abfallend geneigt ist.
    • 7. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Punkte 1 bis 6, wobei der feste Gefälleabschnitt eine flache Ebene ist und das Stützbauteil ein Plattenbauteil ist.
    • 8. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Punkte 1 bis 7, wobei der feste Gefälleabschnitt eine flache Ebene ist und das Stützbauteil mehrere säulenförmige Bauteile ist.
    • 9. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Punkte 1 bis 5, wobei der feste Gefälleabschnitt eine Form in Entsprechung zu einer Außenform des Artikels in einer Querschnittform in Querrichtung relativ zu einer Längsrichtung hat.
    • 10. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Punkte 1 bis 9, wobei der Artikel als ein Stück relativ zu einer Neigungsrichtung des festen Gefälleabschnitts zugeführt wird.
    • 11. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Punkte 1 bis 10, wobei die Aufnahme- und Ablagevorrichtung den aufgenommenen Artikel in einer eindeutig festgelegten Richtung ausrichtet und den aufgenommenen Artikel ablegt.
    • 12. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Punkte 1 bis 11, wobei der feste Gefälleabschnitt gleichzeitig mehrere Artikel in Orthogonalrichtung zu einer Zufuhrrichtung des Artikels in der Zufuhrvorrichtung ruhen lässt, und die Abbildungsvorrichtung gleichzeitig Bilder von zwei oder mehr der mehreren ruhenden Artikel erfasst.
    • 13. Artikelzufuhrvorrichtung nach Punkt 4, wobei der feste Gefälleabschnitt ein durchscheinendes Bauteil mit einer Lichtstreufunktion aufweist.
    • 14. Artikelzufuhrvorrichtung nach Punkt 4 oder 13, wobei die Beleuchtungsvorrichtung eine Lichtquelle und einen Spiegel hat, und der Spiegel Licht von der Lichtquelle so reflektiert, dass er das Licht in senkrechter Richtung zum festen Gefälleabschnitt eintreten lässt.
    • 15. Artikelzufuhrvorrichtung nach Punkt 5 oder 9, die aufweist: eine Zufuhrvorrichtung zum Fördern des Artikels auf den festen Gefälleabschnitt, wobei die Zufuhrvorrichtung mit einer Bodenfläche versehen ist, die in gleicher Richtung wie die Richtung des festen Gefälleabschnitts geneigt ist, und eine Hub- und Senkvorrichtung zum Heben und Senken der Bodenfläche aus einer Position, die tiefer als der feste Gefälleabschnitt ist, auf eine Höhe des festen Gefälleabschnitts, wobei: die Hub- und Senkvorrichtung die Bodenfläche in einer Position hebt, in der der Artikel auf die Bodenfläche gelegt ist, und die Bodenfläche ermöglicht, dass sich der Artikel zum festen Gefälleabschnitt durch Eigengewicht des Artikels herabbewegt, um den Artikel auf den festen Gefälleabschnitt zu bewegen.
    • 16. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Punkte 1 bis 15, wobei das Stützbauteil eine stoßdämpfende Funktion hat.
    • 17. Artikelzufuhrvorrichtung nach Punkt 9, wobei der feste Gefälleabschnitt eine Ungleichmäßigkeit hat, die an einer Stelle in Berührung mit dem Artikel auf einer Oberfläche davon angeordnet ist.
    • 18. Artikelzufuhrvorrichtung nach Punkt 13 oder 14, wobei der feste Gefälleabschnitt ein oberseitiges Gefällebauteil in Berührung mit dem Artikel und ein unterseitiges Gefällebauteil aufweist, das in einer Unterseite des oberseitigen Gefällebauteils angeordnet ist, und das oberseitige Gefällebauteil ein durchscheinendes Bauteil ist und das unterseitige Gefällebauteil ein durchscheinendes Bauteil mit einer Lichtstreufunktion ist.
    • 19. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Punkte 1 bis 18, wobei die Aufnahme- und Ablagevorrichtung ein Roboter ist, um den Artikel von der Aufnahmeposition zur Ablageposition durch Einstellen einer Richtung des Artikels in eine Soll-Richtung zu bewegen, und mit einem Arm zum Durchführen des Aufnahmevorgangs und des Ablagevorgangs versehen ist.
    • 20. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Punkte 1 bis 19, wobei die Aufnahme- und Ablagevorrichtung den Artikel ergreift oder ansaugt, um den Artikel aufzunehmen.
    • 21. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Punkte 1 bis 20, wobei die Abbildungsvorrichtung eine feste Position und eine feste Bilderfassungsrichtung hat, die relativ zum festen Gefälleabschnitt feststehend sind.
    • 22. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Punkte 1 bis 21, wobei der Artikel eine Langform hat.
    • 23. Artikelzufuhrvorrichtung nach Punkt 22, wobei der Artikel eine Flasche ist.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Artikel
    2
    Stelle
    3
    Bodenabschnitt
    4
    Halsabschnitt
    5
    schmale Oberfläche
    6
    breite Oberfläche
    10
    Zufuhrvorrichtung
    11
    Flaschenlager
    12
    vertikal beweglicher breiter Boden
    13
    fester breiter Boden
    14
    vertikal beweglicher Boden
    15
    fester Boden
    16
    Gratabschnitt
    17
    Kerbabschnitt
    18
    Längsbauteil
    20
    fester Gefälleabschnitt
    21
    Stützbauteil
    22
    flache Ebene
    23
    transparente Platte
    24
    halbtransparentes Bauteil
    25
    Lichtquelle
    26
    Spiegel
    27
    Auflagepunkt
    28
    Luftblasdüse
    29
    Seitenführung
    30
    Abbildungsvorrichtung
    31
    Bildverarbeitungsvorrichtung
    32
    Steuervorrichtung
    33
    Positioniereinrichtung
    40
    Aufnahme- und Ablagevorrichtung
    43
    Arm
    46
    Endeffektor
    50
    Abfubrvorrichtung
    51
    Gestell
    52
    Bandförderer
    55
    Auslassfördervorrichtung
    62
    Ablagefläche
    64a, 64b, 64c, 64d, 64e, 64f
    Rolle
    65
    untere feste Führung
    66
    erster Bandförderer
    66S
    Förderfläche
    67
    zweiter Bandförderer
    67S
    Förderfläche
    68
    Seitenführung
    69
    Aufnahmefläche
    70
    dritter Bandförderer
    70S
    Förderfläche
    71
    Aufstellführung
    72
    Schnecke
    73
    untere Führung
    74
    untere Seitenführung
    80
    Übergangsführung
    100
    Artikelzufuhrvorrichtung
    130
    Bilderfassungsfläche
    131
    Bilderkennungsfläche
    201
    Halteabschnitt
    202
    flacher ebenenförmiger Gefälleabschnitt
    301
    virtuelle Vertikalebene
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 9-40178 A [0016]
    • JP 8-2654 A [0016]

Claims (23)

  1. Artikelzufuhrvorrichtung, die eine Aufnahme- und Ablagevorrichtung aufweist, die einen Aufnahmevorgang zum Aufnehmen eines Artikels auf einem festen Gefälleabschnitt und einen Ablagevorgang zum Ablegen des Artikels an einer Ablageposition durchfährt, und die ferner eine Abbildungsvorrichtung zum Erfassen eines Bilds zum festen Gefälleabschnitt sowie eine Positioniereinrichtung zum Bestimmen einer Aufnahmeposition des Artikels auf der Grundlage des erfassten Bilds aufweist, wobei der feste Gefälleabschnitt ein Stützbauteil hat, das von einer unteren Endseite des festen Gefälleabschnitts vertikal angeordnet ist und an einer Unterseite des Artikels in einer Position seiner Ablage auf dem festen Gefälleabschnitt anliegt, um den Artikel auf dem festen Gefälleabschnitt in einer Ruheposition zu halten; die Abbildungsvorrichtung in einer Positionsbeziehung mit dem festen Gefälleabschnitt und einer Bilderfassungsrichtung feststehend ist; und die Aufnahme- und Ablagevorrichtung den Aufnahmevorgang des Artikels in einer durch die Positioniereinrichtung bestimmten Aufnahmeposition durchführt.
  2. Artikelzufuhrvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der feste Gefälleabschnitt und das Stützbauteil den Artikel an mehreren Stellen stützen, um den Artikel auf dem festen Gefälleabschnitt ruhen zu lassen.
  3. Artikelzufuhrvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Bilderfassungsrichtung der Abbildungsvorrichtung von einer Position senkrecht über der geneigten Fläche des festen Gefälleabschnitts zum festen Gefälleabschnitt gerichtet ist.
  4. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, mit einer Beleuchtungsvorrichtung zum Abgeben von Licht von einer Stelle hinter dem festen Gefälleabschnitt zur Abbildungsvorrichtung, um Licht den festen Gefälleabschnitt durchdringen zu lassen.
  5. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Aufnahme- und Ablagevorrichtung entweder vertikal über dem festen Gefälleabschnitt oder auf einer Gegenseite zu einer Seite der Abbildungsvorrichtung über eine Position vertikal über dem festen Gefälleabschnitt angeordnet ist; und ein Arm der Aufnahme- und Ablagevorrichtung so angeordnet ist, dass er zwischen der Seite der Abbildungsvorrichtung und der Gegenseite dazu über die Position vertikal über dem festen Gefälleabschnitt frei beweglich ist.
  6. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei eine Zufuhrvorrichtung zum Zuführen des Artikels auf den festen Gefälleabschnitt benachbart zu einer oberen Endseite des festen Gefälleabschnitts angeordnet ist; der feste Gefälleabschnitt den mit Hilfe der Zufuhrvorrichtung zugeführten Artikel aufnehmen kann; und der feste Gefälleabschnitt von einer Seite der Zufuhrvorrichtung abfallend geneigt ist.
  7. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der feste Gefälleabschnitt eine flache Ebene ist und das Stützbauteil ein Plattenbauteil ist.
  8. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei der feste Gefälleabschnitt eine flache Ebene ist und das Stützbauteil mehrere säulenförmige Bauteile ist.
  9. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der feste Gefälleabschnitt eine Form in Entsprechung zu einer Außenform des Artikels in einer Querschnittform in Querrichtung relativ zu einer Längsrichtung hat.
  10. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei der Artikel als ein Stück relativ zu einer Neigungsrichtung des festen Gefälleabschnitts zugeführt wird.
  11. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Aufnahme- und Ablagevorrichtung den aufgenommenen Artikel in einer eindeutig festgelegten Richtung ausrichtet und den aufgenommenen Artikel ablegt.
  12. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei der feste Gefälleabschnitt gleichzeitig mehrere Artikel in Orthogonalrichtung zu einer Zufuhrrichtung des Artikels in der Zufuhrvorrichtung ruhen lässt, und die Abbildungsvorrichtung gleichzeitig Bilder von zwei oder mehr der mehreren ruhenden Artikel erfasst.
  13. Artikelzufuhrvorrichtung nach Anspruch 4, wobei der feste Gefälleabschnitt ein durchscheinendes Bauteil mit einer Lichtstreufunktion aufweist.
  14. Artikelzufuhrvorrichtung nach Anspruch 4 oder 13, wobei die Beleuchtungsvorrichtung eine Lichtquelle und einen Spiegel hat, und der Spiegel Licht von der Lichtquelle so reflektiert, dass er das Licht in senkrechter Richtung zum festen Gefälleabschnitt eintreten lässt.
  15. Artikelzufuhrvorrichtung nach Anspruch 5 oder 9, die aufweist: eine Zufuhrvorrichtung zum Fördern des Artikels auf den festen Gefälleabschnitt, wobei die Zufuhrvorrichtung mit einer Bodenfläche versehen ist, die in gleicher Richtung wie die Richtung des festen Gefälleabschnitts geneigt ist, und eine Hub- und Senkvorrichtung zum Heben und Senken der Bodenfläche aus einer Position, die tiefer als der feste Gefälleabschnitt ist, auf eine Höhe des festen Gefälleabschnitts, wobei die Hub- und Senkvorrichtung die Bodenfläche in einer Position hebt, in der der Artikel auf die Bodenfläche gelegt ist, und die Bodenfläche ermöglicht, dass sich der Artikel zum festen Gefälleabschnitt durch Eigengewicht des Artikels herabbewegt, um den Artikel auf den festen Gefälleabschnitt zu bewegen.
  16. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, wobei das Stützbauteil eine stoßdämpfende Funktion hat.
  17. Artikelzufuhrvorrichtung nach Anspruch 9, wobei der feste Gefälleabschnitt eine Ungleichmäßigkeit hat, die an einer Stelle in Berührung mit dem Artikel auf einer Oberfläche davon angeordnet ist.
  18. Artikelzufuhrvorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, wobei der feste Gefälleabschnitt ein oberseitiges Gefällebauteil in Berührung mit dem Artikel und ein unterseitiges Gefällebauteil aufweist, das in einer Unterseite des oberseitigen Gefällebauteils angeordnet ist, und das oberseitige Gefällebauteil ein durchscheinendes Bauteil ist und das unterseitige Gefällebauteil ein durchscheinendes Bauteil mit einer Lichtstreufunktion ist.
  19. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, wobei die Aufnahme- und Ablagevorrichtung ein Roboter ist, um den Artikel von der Aufnahmeposition zur Ablageposition durch Einstellen einer Richtung des Artikels in eine Soll-Richtung zu bewegen, und mit einem Arm zum Durchführen des Aufnahmevorgangs und des Ablagevorgangs versehen ist.
  20. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, wobei die Aufnahme- und Ablagevorrichtung den Artikel ergreift oder ansaugt, um den Artikel aufzunehmen.
  21. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 20, wobei die Abbildungsvorrichtung eine feste Position und eine feste Bilderfassungsrichtung hat, die relativ zum festen Gefälleabschnitt feststehend sind.
  22. Artikelzufuhrvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 21, wobei der Artikel eine Langform hat.
  23. Artikelzufuhrvorrichtung nach Anspruch 22, wobei der Artikel eine Flasche ist.
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