TWI812793B - 人力驅動車用之控制裝置 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種可有助於人力驅動車之舒適行駛之人力驅動車用之控制裝置。 本發明之控制裝置係搭載於能夠連結與騎乘者乘坐部不同之搬送部之人力驅動車之人力驅動車用控制裝置，且具備對安裝於上述人力驅動車之馬達進行控制之控制部，上述控制部根據上述搬送部之連結狀態及關於上述搬送部之資訊中之至少1個，控制除輔助比以外之上述馬達之搭乘時驅動條件、上述馬達之回應速度及上述馬達之輸出上限值中之至少1個。

Description

人力驅動車用之控制裝置

本發明係關於一種人力驅動車用之控制裝置。

已知有一種對搭載於人力驅動車之電動組件進行控制之人力驅動車用之控制裝置。電動組件包含安裝於人力驅動車之馬達。先前之人力驅動車用之控制裝置控制電動組件中包含之馬達。專利文獻1揭示了先前之人力驅動車用之控制裝置之一例。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特表平10-511621號公報

較理想為駕駛人力驅動車之騎乘者能夠舒適地行駛。

本發明之目的在於提供一種可有助於人力驅動車之舒適行駛之人力驅動車用之控制裝置。

本發明之第1態樣之人力驅動車用之控制裝置係搭載於能夠連結與騎乘者乘坐部不同之搬送部之人力驅動車者，且具備對安裝於上述人力驅動車之馬達進行控制之控制部，上述控制部根據上述搬送部之連結狀態及關於上述搬送部之資訊中之至少1個，控制除輔助比以外之上述馬達之搭乘時驅動條件、上述馬達之回應速度及上述馬達之輸出上限值中之至少1個。

根據上述第1態樣之人力驅動車用之控制裝置，由於根據搬送部之連結狀態及關於搬送部之資訊中之至少1個，變更安裝於人力驅動車之馬達之控制態樣，故而有助於人力驅動車之舒適行駛。

如上述第1態樣之第2態樣之人力驅動車用之控制裝置，其中上述馬達能夠輔助上述人力驅動車之推進，上述控制部根據輸入至上述人力驅動車之人力驅動力，控制上述馬達。

根據上述第2態樣之人力驅動車用之控制裝置，由於根據搬送部之連結狀態及關於搬送部之資訊中之至少1個，變更能夠輔助人力驅動車之推進之馬達之控制態樣，故而有助於人力驅動車之舒適行駛。

如上述第2態樣之第3態樣之人力驅動車用之控制裝置，其中上述控制部於上述搬送部未連結於上述人力驅動車之情形時，當上述人力驅動力變為第1閾值以上時開始上述馬達之驅動，於上述搬送部連結於上述人力驅動車之情形時，當上述人力驅動力變為小於上述第1閾值之第2閾值以上時開始上述馬達之驅動。

根據上述第3態樣之人力驅動車用之控制裝置，於假定與人力驅動車之行駛相關的騎乘者之負載變大之情形時，當人力驅動力變為第2閾值以上時開始馬達之驅動。因此，可有助於人力驅動車之舒適行駛。

如上述第2或第3態樣之第4態樣之人力驅動車用之控制裝置，其中上述控制部於上述搬送部未連結於上述人力驅動車之情形時，當輸入有上述人力驅動力時以第1回應速度控制上述馬達，於上述搬送部連結於上述人力驅動車之情形時，當輸入有上述人力驅動力時以大於上述第1回應速度之第2回應速度控制上述馬達。

根據上述第4態樣之人力驅動車用之控制裝置，於假定與人力驅動車行駛相關之騎乘者之負載變大之情形時，當輸入有人力驅動力時以第2回應速度控制馬達。因此，可有助於人力驅動車之舒適行駛。

如上述第1至第4態樣中之任一者之第5態樣之人力驅動車用之控制裝置，其中上述搬送部包含兒童座椅、載物台及被牽引車中之至少1個。

根據上述第5態樣之人力驅動車用之控制裝置，可有助於能夠連結各種搬送部之人力驅動車之舒適行駛。

如上述第1至第5態樣中之任一者之第6態樣之人力驅動車用之控制裝置，其中上述人力驅動車更包含檢測上述搬送部之連結狀態之連結狀態檢測部，上述控制部根據上述連結狀態檢測部之檢測狀態控制上述馬達。

根據上述第6態樣之人力驅動車用之控制裝置，由於根據連結狀態檢測部之檢測狀態較佳地控制馬達，故而可有助於人力驅動車之舒適行駛。

如上述第1至第6態樣中之任一者之第7態樣之人力驅動車用之控制裝置，其中關於上述搬送部之資訊包含上述搬送部之種類、上述搬送部之形狀、上述搬送部之尺寸、上述搬送部之年代型號、上述搬送部之最大堆載量、向上述搬送部之負重狀態及上述搬送部之重量資訊中之至少1個。

根據上述第7態樣之人力驅動車用之控制裝置，根據關於搬送部之資訊中包含之各種資訊變更馬達之控制態樣。因此，可有助於人力驅動車之舒適行駛。

如上述第7態樣之第8態樣之人力驅動車用之控制裝置，其中上述搬送部之重量資訊包含上述搬送部之重量及上述搬送部之總重量中之至少1個。

根據上述第8態樣之人力驅動車用之控制裝置，可有助於人力驅動車之舒適行駛。

如上述第1至第8態樣中之任一者之第9態樣之人力驅動車用之控制裝置，其中上述搬送部之連結狀態包含上述人力驅動車之第1連結部與上述搬送部之第2連結部之連結或非連結狀態、作用於上述第1連結部與上述第2連結部之間之負重、操作裝置進行之連結模式與非連結模式之間之切換及上述人力驅動車與上述搬送部之相對距離中之至少1個。

根據上述第9態樣之人力驅動車用之控制裝置，根據搬送部之連結狀態中包含之各種狀態變更馬達之控制態樣。因此，可有助於人力驅動車之舒適行駛。

如上述第1至第9態樣中之任一者之第10態樣之人力驅動車用之控制裝置，其中上述控制部於上述搬送部未連結於上述人力驅動車之情形時，將上述馬達之輸出上限值設定為第1輸出上限值，於上述搬送部連結於上述人力驅動車之情形時，將上述馬達之上述輸出上限值設定為大於上述第1輸出上限值之第2輸出上限值。

根據上述第10態樣之人力驅動車用之控制裝置，於假定與人力驅動車行駛相關之騎乘者之負載變大之情形時，將馬達之輸出上限值設定為第2輸出上限值。因此，可有助於人力驅動車之舒適行駛。

如上述第1至第10態樣中之任一者之第11態樣之人力驅動車用之控制裝置，其中上述人力驅動車更包含變更上述人力驅動車之曲柄之旋轉與上述人力驅動車之車輪之旋轉之旋轉比的變速機，上述控制部根據上述人力驅動車之行駛狀態、上述人力驅動車之行駛環境及關於上述人力驅動車之推進之輔助狀態中之至少1個控制上述變速機，根據上述搬送部之連結狀態及關於上述搬送部之資訊中之至少1個，變更關於上述變速機之驅動之變速條件及上述人力驅動車之起動時之上述旋轉比中之至少1個。

根據上述第11態樣之人力驅動車用之控制裝置，由於根據搬送部之連結狀態及關於搬送部之資訊中之至少1個變更變速機之控制態樣，故而可有助於人力驅動車之舒適行駛。

本發明之第12態樣之人力驅動車用之控制裝置係搭載於能夠連結兒童座椅之人力驅動車者，且具備根據輸入至上述人力驅動車之人力驅動 力，對輔助上述人力驅動車之推進之馬達進行控制之控制部，上述控制部根據上述兒童座椅之連結狀態及關於上述兒童座椅之資訊中之至少1個，控制上述馬達對於上述人力驅動力之輸出比率。

根據上述第12態樣之人力驅動車用之控制裝置，由於根據兒童座椅之連結狀態及關於兒童座椅之資訊中之至少1個，變更輔助人力驅動車之推進的馬達之控制態樣，故而可有助於人力驅動車之舒適行駛。

如上述第12態樣之第13態樣之人力驅動車用之控制裝置中，其中上述人力驅動車更包含檢測上述兒童座椅之連結狀態之連結狀態檢測部，上述控制部根據上述連結狀態檢測部之檢測狀態控制上述馬達。

根據上述第13態樣之人力驅動車用之控制裝置，由於根據連結狀態檢測部之檢測狀態，較佳地控制馬達，故而可有助於人力驅動車之舒適行駛。

如上述第13態樣之第14態樣之人力驅動車用之控制裝置中，上述控制部於上述兒童座椅連結於上述人力驅動車之情形時，與上述兒童座椅未連結於上述人力驅動車之情形相比，可提高上述馬達之輸出比率。

根據上述第14態樣之人力驅動車用之控制裝置，於假定與人力驅動車行駛相關之騎乘者之負載變大之情形時，以馬達之輸出比率變高之方式控制馬達。因此，可有助於人力驅動車之舒適行駛。

如上述第13或第14態樣之第15態樣之人力驅動車用之控制裝置中，其中上述兒童座椅包含將搭乘於上述兒童座椅之搭乘者保持於上述兒童座 椅之保持部，上述連結狀態檢測部檢測上述保持部之保持狀態，上述控制部於上述搭乘者藉由上述保持部保持之情形時，與上述搭乘者未藉由上述保持部保持之情形相比，可提高上述馬達之輸出比率。

根據上述第15態樣之人力驅動車用之控制裝置，於假定與人力驅動車行駛相關之騎乘者之負載變大之情形時，以馬達之輸出比率變高之方式控制馬達。因此，可有助於人力驅動車之舒適行駛。

如上述第12至第15態樣中之任一者之第16態樣之人力驅動車用之控制裝置中，其中上述控制部於搭乘者未搭乘於上述兒童座椅之情形時，以上述馬達之上述輸出比率變為第1輸出比率之方式控制上述馬達，於上述搭乘者搭乘於上述兒童座椅之情形時，以上述馬達之上述輸出比率變為大於上述第1輸出比率之第2輸出比率之方式控制上述馬達。

根據上述第16態樣之人力驅動車用之控制裝置，於假定與人力驅動車行駛相關之騎乘者之負載變大之情形時，以馬達之輸出比率變為第2輸出比率之方式控制馬達。因此，可有助於人力驅動車之舒適行駛。

根據本發明之人力驅動車用之控制裝置，可有助於人力驅動車之舒適行駛。

1:控制系統

10:控制裝置(人力驅動車用之控制裝置)

12:控制部

14:記憶部

16:連結狀態檢測部

18:搬送資訊檢測部

A:人力驅動車

A1:框架

A2:前叉

A3:後端

A4:後上叉

ASP:可調式座管

B:傳動系統

BD:制動裝置

BT:電池

C:曲柄

C1:曲柄軸

C2:曲柄臂

CE:電動組件

CL1:第1連結部

CL2:第2連結部

CR:載物台

CS:兒童座椅

CS1:第1兒童座椅

CS2:第2兒童座椅

D1:前鏈輪

D2:後鏈輪

D3:鏈條

E:電動輔助單元

E1:殼體

H:把手

HR:輪殼

M:馬達

M1:馬達

M2:馬達

M3:馬達

M4:馬達

M5:馬達

OD:操作裝置

PD:踏板

R:輪緣

S11:步驟

S12:步驟

S13:步驟

S14:步驟

S15:步驟

S16:步驟

S17:步驟

S21:步驟

S22:步驟

S23:步驟

S24:步驟

S25:步驟

S31:步驟

S32:步驟

S33:步驟

S34:步驟

S35:步驟

S41:步驟

S42:步驟

S43:步驟

S44:步驟

S45:步驟

S51:步驟

S52:步驟

S53:步驟

S54:步驟

S55:步驟

SB:保持部

SB1:座椅安全帶

SB2:鎖定部

SC:自行車碼表

SD:騎乘者乘坐部

SF:前懸架

SU:懸架

T:變速機

t1:時刻

t2:時刻

TA:第1特定閾值

TB:第2特定閾值

TC:第3特定閾值

TF:前變速器

TH:閾值

TH1:第1閾值

TH2:第2閾值

TP:搬送部

TR:後變速器

TS:變速閾值

TS1:第1變速閾值

TS2:第2變速閾值

TS3:第3變速閾值

TT:被牽引車

TT1:本體

TT2:車輪

TT3:連接部

TT4:連結部

VP:輸出上限值

VP1:第1輸出上限值

VP2:第2輸出上限值

W:車輪

WF:前輪

WR:後輪

圖1係包含第1實施形態之人力驅動車用之控制裝置之人力驅動車之側視圖。

圖2係連結有被牽引車之人力驅動車之側視圖。

圖3係表示圖1之控制裝置與各種要素之電性連接關係之方塊圖。

圖4係表示人力驅動力與馬達輸出之關係之一例之曲線圖。

圖5係表示與各種特定條件對應之人力驅動力與馬達輸出之關係之曲線圖。

圖6係表示圖1之控制裝置所執行之控制之一例之流程圖。

圖7係第2實施形態之人力驅動車用控制裝置中與各種特定條件對應之馬達之回應速度之曲線圖。

圖8係表示圖7之控制裝置所執行之控制之一例之流程圖。

圖9係表示第3實施形態之人力驅動車用控制裝置中與各種特定條件對應之人力驅動力與馬達輸出之關係之曲線圖。

圖10係表示圖9之控制裝置所執行之控制之一例之流程圖。

圖11係表示第4實施形態之人力驅動車用控制裝置中變速機之控制中使用之變速條件之一例的映射圖。

圖12係表示圖11之控制裝置所執行之控制之一例之流程圖。

圖13係表示第5實施形態之人力驅動車用控制裝置所執行之控制之一例之流程圖。

圖14係包含第6實施形態之人力驅動車用之控制裝置且搭載有兒童座椅之人力驅動車之側視圖。

圖15係表示搭乘者搭乘之狀態之兒童座椅立體圖。

圖16係表示與各種特定條件對應之人力驅動力與馬達輸出之關係之曲線圖。

圖17係表示圖14之控制裝置所執行之控制之一例之流程圖。

<第1實施形態>

參照圖1對包含人力驅動車用之控制裝置10之人力驅動車A進行說明。

此處，人力驅動車意指關於用於行駛之原動力，至少部分地使用人力之車輛，包含以電動輔助人力之車輛。僅使用除人力以外之原動力之車輛不包含於人力驅動車。尤其，僅將內燃機用作原動力之車輛不包含於人力驅動車。通常，對於人力驅動車，設想小型輕車輛，且設想於公路上駕駛無需執照之車輛。圖示之人力驅動車A係包含使用電能輔助人力驅動車A之推進之電動輔助單元E的自行車。具體而言，圖示之人力驅動車A為城市自行車(City cycle)。人力驅動車A更包含框架A1、前叉A2、車輪W、把手H及傳動系統B。車輪W包含前輪WF及後輪WR。

傳動系統B例如為鏈條傳動型。傳動系統B包含曲柄C、前鏈輪D1、後鏈輪D2及鏈條D3。曲柄C包含：曲柄軸C1，其能夠旋轉地支持於框架A1；及一對曲柄臂C2，其等設置於曲柄軸C1之兩端部之各者。於各曲柄臂C2之前端，能夠旋轉地安裝有踏板PD。傳動系統B可自任意類型選擇，亦可為帶傳動型或軸傳動型。

前鏈輪D1係以與曲柄軸C1一體地旋轉之方式設置於曲柄C。後鏈輪D2設置於後輪WR之輪殼HR。鏈條D3捲掛於前鏈輪D1及後鏈輪D2。由駕駛人力驅動車A之騎乘者施加於踏板PD之人力驅動力經由前鏈輪D1、 鏈條D3及後鏈輪D2傳遞至後輪WR。

人力驅動車A更包含電動組件CE。電動組件CE係以根據對搭載於人力驅動車A之操作裝置之輸入及與對操作裝置之輸入不同之條件中之至少1個，電性地動作之方式構成。本說明書中使用之「至少1個」之表達意指所期望之選項之「1個以上」。作為一例，本說明書中使用之「至少1個」之表達係若其選項之個數為2個，則意指「僅1個選項」或「2個選項之兩者」。作為另一例，本說明書中使用之「至少1個」之表達係若其選項之個數為3個以上，則意指「僅1個選項」或「2個以上之任意選項之組合」。電動組件CE係藉由自搭載於人力驅動車A之電池BT供給之電力或自搭載於各個電動組件CE之專用電源供給之電力等而動作。於一例中，電動組件CE包含電動輔助單元E、變速機T、懸架SU、可調式座管(adjustable seatpost)ASP及制動裝置BD中之至少1個。電動輔助單元E、變速機T、懸架SU、可調式座管ASP及制動裝置BD中之不包含於電動組件CE之要素可構成為根據對操作裝置之輸入而機械性地動作，亦可自人力驅動車A省略。

電動輔助單元E係以輔助人力驅動車A之推進之方式動作。電動輔助單元E例如根據輸入至人力驅動車A之踏板PD之人力驅動力而動作。人力驅動力係以賦予至曲柄C之轉矩、曲柄C之轉速及曲柄C之轉矩與曲柄C之轉速之乘積即曲柄C之功率中之至少1個表示。電動輔助單元E包含馬達M1。馬達M1例如經由減速機構連接於曲柄C。馬達M1能夠輔助人力驅動車A之推進。

人力驅動車A更包含變更人力驅動車A之曲柄C之旋轉與人力驅動車A之車輪W之旋轉之旋轉比的變速機T。變速機T包含外裝變速機。於一例中，變速機T包含前變速器TF及後變速器TR中之至少1個。前變速器TF設置於前鏈輪D1附近。伴隨前變速器TF之驅動，捲掛鏈條D3之前鏈輪D1被變更，從而人力驅動車A之旋轉比被變更。人力驅動車A之旋轉比係基於前鏈輪D1之齒數與後鏈輪D2之齒數之關係來規定。於一例中，人力驅動車A之旋轉比係以前鏈輪D1之齒數相對於後鏈輪D2之齒數之比率來定義。換言之，人力驅動車A之旋轉比係以後鏈輪D2之轉速相對於前鏈輪D1之轉速之比率來定義。後變速器TR設置於框架A1之後端A3。伴隨後變速器TR之驅動，捲掛鏈條D3之後鏈輪D2被變更，從而人力驅動車A之旋轉比被變更。於變速機T包含於電動組件CE之情形時，變速機T包含馬達M2(參照圖3)。於一例中，變速機T包含與前變速器TF之驅動相關之馬達M2及與後變速器TR之驅動相關之馬達M2中之至少1個。變速機T亦可包含內裝變速機或無段變速機以代替外裝變速機。

懸架SU包含前懸架SF及後懸架中之至少1個。前懸架SF係以將前輪WF自地面受到之衝擊緩和之方式動作。後懸架係以將後輪WR自地面受到之衝擊緩和之方式動作。於懸架SU包含於電動組件CE之情形時，懸架SU包含馬達M3(參照圖3)。於一例中，懸架SU包含與前懸架SF之驅動相關之馬達M3及與後懸架之驅動相關之馬達M3中之至少1個。

可調式座管ASP係以變更騎乘者乘坐部SD之高度之方式動作。騎乘 者乘坐部SD包含駕駛人力驅動車A之騎乘者能夠乘坐之鞍。於一例中，伴隨可調式座管ASP之驅動，騎乘者乘坐部SD相對於框架A1之高度被變更。於可調式座管ASP包含於電動組件CE之情形時，可調式座管ASP包含馬達M4(參照圖3)。

制動裝置BD包含與車輪W之個數對應之制動裝置BD。於本實施形態中，於人力驅動車A設置有與前輪WF對應之制動裝置BD及與後輪WR對應之制動裝置BD。2個制動裝置BD具有相互相同之構成。制動裝置BD係例如對人力驅動車A之輪緣R進行制動之輪緣刹車裝置。於制動裝置BD包含於電動組件CE之情形時，制動裝置BD包含馬達M5(參照圖3)。於一例中，制動裝置BD包含與對應於前輪WF之制動裝置BD之驅動相關之馬達M5及與對應於後輪WR之制動裝置BD之驅動相關之馬達M5中之至少1個。制動裝置BD亦可為對搭載於人力驅動車A之碟式刹車轉子進行制動之碟式刹車裝置。

如圖2所示，人力驅動車A構成為能夠連結與騎乘者乘坐部SD不同之搬送部TP。搬送部TP構成為能夠堆載人及貨物中之至少1個。搬送部TP係以伴隨人力驅動車A之行駛而移動之方式連結於人力驅動車A。於一例中，人力驅動車A之第1連結部CL1與搬送部TP之第2連結部CL2相互連結。搬送部TP可能夠拆裝地連結於人力驅動車A，亦可無法拆裝地連結於人力驅動車A。搬送部TP包含兒童座椅CS(參照圖14)、載物台CR及被牽引車TT中之至少1個。於本實施形態中，人力驅動車A構成為能夠連結載物台CR及被牽引車TT中之至少1個。

載物台CR構成為能夠堆載貨物。載物台CR之最大堆載量係基於道路交通法來規定。載物台CR例如以配置於人力驅動車A之後輪WR上之方式連結於人力驅動車A之框架A1。於圖2所示之例中，載物台CR之第2連結部CL2於框架A1中連結於後端A3及後上叉A4。於該情形時，後端A3及後上叉A4相當於第1連結部CL1，載物台CR中之與框架A1連結之部分相當於第2連結部CL2。載物台CR亦可以配置於人力驅動車A之前輪WF上之方式連結於人力驅動車A之框架A1。

被牽引車TT構成為能夠堆載人及貨物中之至少1個。被牽引車TT之最大堆載量係基於被牽引車TT之規格來規定。被牽引車TT例如以配置於人力驅動車A之後方之方式連結於人力驅動車A。被牽引車TT連結於可調式座管ASP、框架A1中之支持可調式座管ASP之部分、後上叉A4、載物台CR及構成後輪WR之輪殼HR之輪殼軸中之至少1個。

被牽引車TT包含本體TT1、車輪TT2、連接部TT3、及連結部TT4。本體TT1構成為能夠堆載人及貨物中之至少1個。車輪TT2設置於本體TT1。較佳為，車輪TT2之個數為2輪以上。連接部TT3係以將本體TT1與連結部TT4相互連接之方式構成。連接部TT3可與本體TT1及連結部TT4中之至少1個一體地構成，亦可與本體TT1及連結部TT4分開構成。連接部TT3亦可構成為能夠堆載貨物。連結部TT4例如自連接部TT3延伸，連結於人力驅動車A。於圖2所示之例中，被牽引車TT之連結部TT4連結於框架A1中之支持可調式座管ASP之部分。於該情形時，框架A1中之支持 可調式座管ASP之部分相當於第1連結部CL1，被牽引車TT之連結部TT4相當於第2連結部CL2。被牽引車TT亦可以配置於人力驅動車A之前方或側方之方式連結於人力驅動車A。被牽引車TT亦可省略連接部TT3而構成。

參照圖3對人力驅動車用之控制裝置10之構成進行說明。

人力驅動車A更包含控制系統1。控制系統1包含人力驅動車用之控制裝置10。人力驅動車用之控制裝置10搭載於能夠連結與騎乘者乘坐部SD不同之搬送部TP之人力驅動車A。以下，將人力驅動車用之控制裝置10簡單地記載為控制裝置10。控制裝置10例如收容於電動輔助單元E之殼體E1內(參照圖1)。控制裝置10係藉由自電池BT供給之電力而動作。

控制裝置10具備對安裝於人力驅動車A之馬達M進行控制之控制部12。控制部12係CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)或MPU(Micro Processing Unit，微處理單元)。馬達M例如包含電動馬達。馬達M包含馬達M1、馬達M2、馬達M3、馬達M4及馬達M5中之至少1個。於本實施形態中，馬達M至少包含馬達M1。於一例中，控制部12根據輸入至人力驅動車A之人力驅動力控制馬達M1。控制裝置10更具備記憶各種資訊之記憶部14。記憶部14包含非揮發性記憶體及揮發性記憶體。記憶部14例如記憶用於控制之各種程式及預先設定之資訊等。

控制部12根據搬送部TP之連結狀態及關於搬送部TP之資訊中之至少1個，控制除輔助比以外之馬達M之搭乘時驅動條件、馬達M之回應速度 及馬達M之輸出上限值VP中之至少1個。馬達M之搭乘時驅動條件係騎乘者搭乘於人力驅動車A之狀態下之馬達M之驅動條件。馬達M之搭乘時驅動條件例如包含對駕駛人力驅動車A之騎乘者開始蹬踩踏板PD時之騎乘者之負載產生影響之馬達M之驅動條件。於一例中，馬達M之搭乘時驅動條件包含用以開始人力驅動車A之輔助之條件、與變速機T之驅動相關之變速條件及與人力驅動車A之起動時之旋轉比相關之條件中之至少1個。馬達M之搭乘時驅動條件不包含與馬達M1相對於人力驅動力之輸出比率即輔助比相關之條件。馬達M之回應速度係相對於對人力驅動車A之輸入，馬達M之輸出到達預先設定之設定值之速度。馬達M之輸出上限值VP為馬達M之最大輸出。馬達M之最大輸出係與基於馬達M之性能之最大輸出不同。

搬送部TP之連結狀態包含人力驅動車A之第1連結部CL1與搬送部TP之第2連結部CL2之連結或非連結狀態、作用於第1連結部CL1與第2連結部CL2之間之負重、操作裝置OD進行之連結模式與非連結模式之間之切換、及人力驅動車A與搬送部TP之相對距離中之至少1個。第1連結部CL1與第2連結部CL2之連結或非連結狀態係規定人力驅動車A與搬送部TP之連結之有無。作用於第1連結部CL1與第2連結部CL2之間之負重包含作用於第1連結部CL1及第2連結部CL2之至少1個之負重。於作用於第1連結部CL1與第2連結部CL2之間之負重為特定負重以上之情形時，表示第1連結部CL1與第2連結部CL2連結之狀態。於作用於第1連結部CL1與第2連結部CL2之間之負重未達特定負重之情形時，表示第1連結部CL1與第2連結部CL2未連結之狀態。操作裝置OD包含能夠搭載於人力驅動車A之操作裝 置。操作裝置OD例如包含自行車碼表(Cycle computer)SC(參照圖1)。連結模式表示第1連結部CL1與第2連結部CL2已連結之狀態。非連結模式表示第1連結部CL1與第2連結部CL2未連結之狀態。於人力驅動車A與搬送部TP之相對距離未達特定距離之情形時，表示第1連結部CL1與第2連結部CL2已連結之狀態。於人力驅動車A與搬送部TP之相對距離為特定距離以上之情形時，表示第1連結部CL1與第2連結部CL2未連結之狀態。

關於搬送部TP之資訊包含搬送部TP之種類、搬送部TP之形狀、搬送部TP之尺寸、搬送部TP之年代型號、搬送部TP之最大堆載量、對搬送部TP之負重狀態及搬送部TP之重量資訊中之至少1個。對搬送部TP之負重狀態包含於搬送部TP上堆載有人及貨物中之至少1個之情形時作用於搬送部TP之負重。搬送部TP之重量資訊包含搬送部TP之重量及搬送部TP之總重量中之至少1個。搬送部TP之總重量係搬送部TP之重量與堆載於搬送部TP之人及貨物等之重量之合計。堆載於搬送部TP之人及貨物等之重量係與在搬送部TP上堆載有人及貨物中之至少1個之情形時作用於搬送部TP之負重實質上相同。

如圖4所示，控制部12係人力驅動力變為閾值TH以上時開始馬達M1之驅動。具體而言，控制部12係人力驅動力自未達閾值TH之狀態變為閾值TH以上之狀態時，開始馬達M1之驅動。控制部12係以伴隨人力驅動力變大，馬達M1之輸出成正比地變大之方式控制馬達M1。以下，將馬達M1之輸出稱為馬達輸出。馬達輸出係經由減速機構之馬達M1之輸出。馬達輸出例如以與人力驅動力相同之單位表示。於一例中，馬達輸出係以馬 達M1之轉矩、馬達M1之轉速、及馬達M1之轉矩與馬達M1之轉速之乘積即馬達M1之功率中之至少1個表示。控制部12係人力驅動力變為第1特定閾值TA以上時，以馬達輸出維持輸出上限值VP之方式控制馬達M1。第1特定閾值TA大於閾值TH。控制部12例如於人力驅動力包含於閾值TH以上且未達第1特定閾值TA之範圍之情形時，以人力驅動力與馬達輸出之比率變為特定比率之方式控制馬達M1。人力驅動力與馬達輸出之關係係根據人力驅動車A之車速與道路交通法之關係來規定。

如圖5所示，閾值TH包含第1閾值TH1及與第1閾值TH1不同之第2閾值TH2。控制部12於第1特定條件成立之情形時，當人力驅動力變為第1閾值TH1以上時開始馬達M1之驅動。控制部12例如於第1條件至第12條件中之至少1個成立之情形時，判定為第1特定條件成立。

控制部12於人力驅動車A之第1連結部CL1與搬送部TP之第2連結部CL2未連結之情形時，判定為第1條件成立。控制部12於作用於第1連結部CL1與第2連結部CL2之間之負重未達特定負重之情形時，判定為第2條件成立。控制部12於藉由操作裝置OD之操作而自連結模式切換為非連結模式之情形時，判定為第3條件成立。控制部12於人力驅動車A與搬送部TP之相對距離為特定距離以上之情形時，判定為第4條件成立。

控制部12於搬送部TP之種類為第1種類之情形時，判定為第5條件成立。第1種類例如表示對駕駛人力驅動車A之騎乘者賦予未達第1負載之負載的搬送部TP之種類。控制部12於搬送部TP之形狀為第1形狀之情形時， 判定為第6條件成立。第1形狀例如表示對騎乘者賦予未達第2負載之負載之搬送部TP之形狀。控制部12於搬送部TP之尺寸未達特定尺寸之情形時，判定為第7條件成立。控制部12於搬送部TP之年代型號為第1年代型號之情形時，判定為第8條件成立。第1年代型號例如表示特定年代以後製造之搬送部TP之年代型號。控制部12於搬送部TP之最大堆載量未達特定最大堆載量之情形時，判定為第9條件成立。控制部12於對搬送部TP之負重狀態為第1負重狀態之情形時，判定為第10條件成立。第1負重狀態例如表示由堆載於搬送部TP之人及貨物等作用於搬送部TP之負重較小之狀態。控制部12於搬送部TP之重量未達特定重量之情形時，判定為第11條件成立。控制部12於搬送部TP之總重量未達特定總重量之情形時，判定為第12條件成立。圖5之實線所示之曲線圖表示第1特定條件成立之情形時之人力驅動力與馬達輸出之關係之一例。

控制部12於第2特定條件成立之情形時，當人力驅動力變為第2閾值TH2以上時開始馬達M1之驅動。第2閾值TH2小於第1閾值TH1。於該情形時，開始基於第2特定條件之成立之馬達M1之驅動之時序早於開始基於第1特定條件之成立之馬達M1之驅動之時序。控制部12例如於第13條件至第24條件中之至少1個成立之情形時，判定為第2特定條件成立。

控制部12於人力驅動車A之第1連結部CL1與搬送部TP之第2連結部CL2連結之情形時，判定為第13條件成立。控制部12於作用於第1連結部CL1與第2連結部CL2之間之負重為特定負重以上之情形時，判定為第14條件成立。控制部12於藉由操作裝置OD之操作而自非連結模式切換為連 結模式之情形時，判定為第15條件成立。控制部12於人力驅動車A與搬送部TP之相對距離未達特定距離之情形時，判定為第16條件成立。

控制部12於搬送部TP之種類為第2種類之情形時，判定為第17條件成立。第2種類例如表示對駕駛人力驅動車A之騎乘者賦予第1負載以上之負載之搬送部TP之種類。控制部12於搬送部TP之形狀為第2形狀之情形時，判定為第18條件成立。第2形狀例如表示對騎乘者賦予第2負載以上之負載之搬送部TP之形狀。控制部12於搬送部TP之尺寸為特定尺寸以上之情形時，判定為第19條件成立。控制部12於搬送部TP之年代型號為第2年代型號之情形時，判定為第20條件成立。第2年代型號例如表示特定年代以前製造之搬送部TP之年代型號。控制部12於搬送部TP之最大堆載量為特定最大堆載量以上之情形時，判定為第21條件成立。控制部12於對搬送部TP之負重狀態為第2負重狀態之情形時，判定為第22條件成立。第2負重狀態例如表示由堆載於搬送部TP之人及貨物等作用於搬送部TP之負重大於第1負重狀態之狀態。控制部12於搬送部TP之重量為特定重量以上之情形時，判定為第23條件成立。控制部12於搬送部TP之總重量為特定總重量以上之情形時，判定為第24條件成立。圖5之二點鏈線所示之曲線圖表示第2特定條件成立之情形時之人力驅動力與馬達輸出之關係之一例。

於本實施形態中，控制部12係基於第1條件至第4條件中之至少1個之成立，判定為第1特定條件成立，且基於第13條件至第16條件中之至少1個之成立，判定為第2特定條件成立。於一例中，控制部12於搬送部TP未 連結於人力驅動車A之情形時，當人力驅動力變為第1閾值TH1以上時開始馬達M1之驅動，且於搬送部TP連結於人力驅動車A之情形時，當人力驅動力變為小於第1閾值TH1之第2閾值TH2以上時開始馬達M1之驅動。於本實施形態中，控制部12於第1特定條件及第2特定條件之任1個成立之情形時，均以馬達M1之回應速度變為固定之方式控制馬達M1。控制部12亦可以與作用於第1連結部CL1與第2連結部CL2之間之負重、對搬送部TP之負重、及搬送部TP之重量資訊中之至少1個成正比地變化之方式，控制馬達M之搭乘時驅動條件、馬達M之回應速度及馬達M之輸出上限值VP中之至少1個。

如圖2所示，人力驅動車A更包含檢測搬送部TP之連結狀態之連結狀態檢測部16。連結狀態檢測部16設置於人力驅動車A及搬送部TP中之至少1個。於一例中，連結狀態檢測部16設置於人力驅動車A之第1連結部CL1。連結狀態檢測部16例如將檢測所得之各種資訊輸出至控制部12。控制部12根據連結狀態檢測部16之檢測狀態控制馬達M。

連結狀態檢測部16包含接觸感測器、第1負重感測器、能夠無線通信之第1通信部、及第1讀取感測器中之至少1個。接觸感測器構成為能夠檢測人力驅動車A與搬送部TP之接觸。第1負重感測器構成為能夠檢測作用於第1連結部CL1與第2連結部CL2之間之負重。第1通信部構成為能夠和與第1通信部不同之第2通信部進行通信。於一例中，於人力驅動車A及搬送部TP之一者設置有第1通信部，於人力驅動車A及搬送部TP之另一者設置有第2通信部。於該例中，於人力驅動車A與搬送部TP之相對距離未達 特定距離之情形時，執行第1通信部與第2通信部之通信。第1讀取感測器構成為能夠讀取條碼及二維碼中之至少1個。於一例中，於人力驅動車A及搬送部TP之一者設置有第1讀取感測器，於人力驅動車A及搬送部TP之另一者設置有條碼及二維碼中之至少1個。連結狀態檢測部16亦可包含相機。

人力驅動車A更包含檢測關於搬送部TP之資訊之搬送資訊檢測部18。搬送資訊檢測部18設置於人力驅動車A及搬送部TP中之至少1個。於一例中，搬送資訊檢測部18設置於人力驅動車A之第1連結部CL1。搬送資訊檢測部18例如將檢測所得之各種資訊輸出至控制部12。控制部12根據搬送資訊檢測部18之檢測結果控制馬達M。

搬送資訊檢測部18包含第2負重感測器、重量感測器、第3通信部、及第2讀取感測器中之至少1個。第2負重感測器構成為能夠檢測作用於搬送部TP之負重。重量感測器構成為能夠檢測搬送部TP之重量及堆載於搬送部TP之人及貨物等之重量中之至少1個。於一例中，藉由運算搬送部TP之重量與堆載於搬送部TP之人及貨物等之重量之和，而算出搬送部TP之總重量。第3通信部構成為能夠和與第3通信部不同之第4通信部進行通信。於一例中，於人力驅動車A及搬送部TP之一者設置有第3通信部，於人力驅動車A及搬送部TP之另一者設置有第4通信部。第3通信部藉由與第4通信部進行通信，而獲取關於搬送部TP之資訊。第1通信部及第3通信部亦可為共通之1個通信部。第2讀取感測器構成為能夠讀取條碼及二維碼中之至少1個。於一例中，於人力驅動車A及搬送部TP之一者設置有第2讀取 感測器，於人力驅動車A及搬送部TP之另一者設置有條碼及二維碼中之至少1個。第2讀取感測器藉由讀取條碼及二維碼中之至少1個，而獲取關於搬送部TP之資訊。第1讀取感測器及第2讀取感測器亦可為共通之1個讀取感測器。

連結狀態檢測部16及搬送資訊檢測部18中之至少1個包含於控制系統1。換言之，控制系統1包含連結狀態檢測部16及搬送資訊檢測部18中之至少1個。控制系統1於使用與連結狀態檢測部16及搬送資訊檢測部18不同之要素獲取搬送部TP之連結狀態及關於搬送部TP之資訊中之至少1個之情形時，亦可省略連結狀態檢測部16及搬送資訊檢測部18中之至少1個。與連結狀態檢測部16及搬送資訊檢測部18不同之要素例如包含關於操作裝置OD之操作之資訊。

參照圖6對控制裝置10執行之控制之一例進行說明。

控制部12於步驟S11中，獲取各種資訊。具體而言，控制部12自連結狀態檢測部16、搬送資訊檢測部18及操作裝置OD中之至少1個獲取搬送部TP之連結狀態及關於搬送部TP之資訊中之至少1個。於一例中，控制部12自連結狀態檢測部16獲取與人力驅動車A與搬送部TP之連結之有無相關之資訊。控制部12於步驟S12中，判定第1特定條件是否成立。控制部12於步驟S12中判定為第1特定條件成立之情形時，移行至步驟S13之處理。

控制部12於步驟S13中，判定人力驅動力是否為第1閾值TH1以上。控制部12於步驟S13中判定為人力驅動力未達第1閾值TH1之情形時，使 處理返回步驟S11。控制部12亦可於步驟S13中判定為人力驅動力未達第1閾值TH1之情形時，重複進行步驟S13之處理。控制部12於步驟S13中判定為人力驅動力為第1閾值TH1以上之情形時，移行至步驟S14之處理。控制部12於步驟S14中，開始馬達M1之驅動。

控制部12於步驟S12中判定為第1特定條件不成立之情形時，移行至步驟S15之處理。控制部12於步驟S15中，判定第2特定條件是否成立。控制部12於步驟S15中判定為第2特定條件不成立之情形時，使處理返回步驟S11。控制部12於步驟S15中判定為第2特定條件成立之情形時，移行至步驟S16之處理。

控制部12於步驟S16中，判定人力驅動力是否為第2閾值TH2以上。控制部12於步驟S16中判定為人力驅動力未達第2閾值TH2之情形時，使處理返回步驟S11。控制部12亦可於步驟S16中判定為人力驅動力未達第2閾值TH2之情形時，重複進行步驟S16之處理。控制部12於步驟S16中判定為人力驅動力為第2閾值TH2以上之情形時，移行至步驟S17之處理。控制部12於步驟S17中，開始馬達M1之驅動。

經由以上處理，結束步驟S11至步驟S17之處理。控制部12既可於人力驅動車A之行駛中重複執行步驟S11至步驟S17之處理，亦可於人力驅動車A起動之時序執行步驟S11至步驟S17之處理。

<第2實施形態>

參照圖7及圖8對第2實施形態之控制裝置10進行說明。對與第1實施形態共通之構成標註與第1實施形態相同之符號，並省略重複之說明。

圖7表示對踏板PD輸入第1特定閾值TA以上之人力驅動力之狀態下之馬達輸出與時間之關係之一例。

馬達M1之回應速度包含第1回應速度、及與第1回應速度不同之第2回應速度。控制部12於第1特定條件成立之情形時，當被輸入人力驅動力時以第1回應速度控制馬達M1。於一例中，控制部12於第1特定條件成立之情形時，當對踏板PD輸入第1特定閾值TA以上之人力驅動力時，以馬達輸出於時刻t2成為輸出上限值VP之方式控制馬達M1。圖7之實線所示之曲線圖之斜率表示第1回應速度之一例。

控制部12於第2特定條件成立之情形時，當輸入人力驅動力時以第2回應速度控制馬達M1。第2回應速度大於第1回應速度。於一例中，控制部12於第2特定條件成立之情形時，當對踏板PD輸入第1特定閾值TA以上之人力驅動力時，以馬達輸出於時刻t1變為輸出上限值VP之方式控制馬達M1。至時刻t1為止所需之時間短於至時刻t2為止所需之時間。圖7之二點鏈線所示之曲線圖之斜率表示第2回應速度之一例。

於本實施形態中，控制部12基於第1條件至第4條件中之至少1個之成立，判定為第1特定條件成立，且基於第13條件至第16條件中之至少1個之成立，判定為第2特定條件成立。於一例中，控制部12於搬送部TP未連結於人力驅動車A之情形時，當輸入人力驅動力時以第1回應速度控制馬 達M1，且於搬送部TP連結於人力驅動車A之情形時，當輸入人力驅動力時以大於第1回應速度之第2回應速度控制馬達M1。

參照圖8對控制裝置10執行之控制之一例進行說明。

控制部12於步驟S21中，獲取各種資訊。具體而言，控制部12自連結狀態檢測部16、搬送資訊檢測部18及操作裝置OD中之至少1個獲取搬送部TP之連結狀態及關於搬送部TP之資訊中之至少1個。於一例中，控制部12自連結狀態檢測部16獲取與人力驅動車A與搬送部TP之連結之有無相關之資訊。控制部12於步驟S22中，判定第1特定條件是否成立。控制部12於步驟S22中判定為第1特定條件成立之情形時，移行至步驟S23之處理。控制部12於步驟S23中，以第1回應速度控制馬達M1。

控制部12於步驟S22中判定為第1特定條件不成立之情形時，移行至步驟S24之處理。控制部12於步驟S24中，判定第2特定條件是否成立。控制部12於步驟S24中判定為第2特定條件不成立之情形時，使處理返回步驟S21。控制部12於步驟S24中判定為第2特定條件成立之情形時，移行至步驟S25之處理。控制部12於步驟S25中以第2回應速度控制馬達M1。

經由以上處理，結束步驟S21至步驟S25之處理。控制部12既可於人力驅動車A之行駛中重複執行步驟S21至步驟S25之處理，亦可於人力驅動車A起動之時序執行步驟S21至步驟S25之處理。控制部12亦可並行地執行圖6所示之步驟S11至步驟S17之處理。

<第3實施形態>

參照圖9及圖10對第3實施形態之控制裝置10進行說明。對與第1實施形態共通之構成標註與第1實施形態相同之符號，並省略重複之說明。

如圖9所示，輸出上限值VP包含第1輸出上限值VP1及與第1輸出上限值VP1不同之第2輸出上限值VP2。控制部12於第1特定條件成立之情形時，將馬達M1之輸出上限值VP設定為第1輸出上限值VP1。於一例中，控制部12於第1特定條件成立之情形時，當人力驅動力變為第1特定閾值TA以上時，以馬達輸出維持第1輸出上限值VP1之方式控制馬達M1。圖9之實線所示之曲線圖表示第1特定條件成立之情形時之人力驅動力與馬達輸出之關係之一例。

控制部12於第2特定條件成立之情形時，將馬達M1之輸出上限值VP設定為第2輸出上限值VP2。第2輸出上限值VP2大於第1輸出上限值VP1。於一例中，控制部12於第2特定條件成立之情形時，當人力驅動力變為第2特定閾值TB以上時，以馬達輸出維持第2輸出上限值VP2之方式控制馬達M1。第2特定閾值TB大於第1特定閾值TA。第2特定閾值TB亦可與第1特定閾值TA相同，亦可小於第1特定閾值TA。圖9之二點鏈線所示之曲線圖表示第2特定條件成立之情形時之人力驅動力與馬達輸出之關係之一例。

於本實施形態中，控制部12係基於第1條件至第4條件中之至少1個之成立，判定為第1特定條件成立，且基於第13條件至第16條件中之至少1 個之成立，判定為第2特定條件成立。於一例中，控制部12於搬送部TP未連結於人力驅動車A之情形時，將馬達M1之輸出上限值VP設定為第1輸出上限值VP1，且於搬送部TP連結於人力驅動車A之情形時，將馬達M1之輸出上限值VP設定為大於第1輸出上限值VP1之第2輸出上限值VP2。

參照圖10對控制裝置10執行之控制之一例進行說明。

控制部12於步驟S31中，獲取各種資訊。具體而言，控制部12自連結狀態檢測部16、搬送資訊檢測部18及操作裝置OD中之至少1個，獲取搬送部TP之連結狀態及關於搬送部TP之資訊中之至少1個。於一例中，控制部12自連結狀態檢測部16獲取與人力驅動車A與搬送部TP之連結之有無相關之資訊。控制部12於步驟S32中，判定第1特定條件是否成立。控制部12於步驟S32中判定為第1特定條件成立之情形時，移行至步驟S33之處理。控制部12於步驟S33中，將馬達M1之輸出上限值VP設定為第1輸出上限值VP1。

控制部12於步驟S32中判定為第1特定條件不成立之情形時，移行至步驟S34之處理。控制部12於步驟S34中，判定第2特定條件是否成立。控制部12於步驟S34中判定為第2特定條件不成立之情形時，使處理返回步驟S31。控制部12於步驟S34中判定為第2特定條件成立之情形時，移行至步驟S35之處理。控制部12於步驟S35中，將馬達M1之輸出上限值VP設定為第2輸出上限值VP2。

經由以上處理，結束步驟S31至步驟S35之處理。控制部12既可於人 力驅動車A之行駛中重複執行步驟S31至步驟S35之處理，亦可於人力驅動車A起動之時序執行步驟S31至步驟S35之處理。控制部12亦可並行地執行圖6所示之步驟S11至步驟S17之處理、及圖8所示之步驟S21至步驟S25之處理中之至少1個。

<第4實施形態>

參照圖11及圖12對第4實施形態之控制裝置10進行說明。對與第1實施形態共通之構成標註與第1實施形態相同之符號，並省略重複之說明。

控制部12係根據變速條件自動地控制人力驅動車A之變速機T。控制部12控制安裝於人力驅動車A之馬達M。於本實施形態中，馬達M至少包含馬達M2。於一例中，控制部12根據人力驅動車A之行駛狀態、人力驅動車A之行駛環境及與人力驅動車A之推進相關之輔助狀態中之至少1個控制變速機T。人力驅動車A之行駛狀態包含步調信號(cadence)、作用於人力驅動車A之曲柄C之轉矩、車速、加速度及功率中之至少1個。步調信號係與曲柄C之轉速含義相同。功率係步調信號與轉矩之乘積。人力驅動車A之行駛環境包含路面之狀態、人力驅動車A之行駛阻力、天候及氣溫中之至少1個。輔助狀態包含人力驅動車A之輔助比、用以開始人力驅動車A之輔助之條件、馬達M1之回應速度及馬達M1之輸出上限值VP中之至少1個。變速機T之自動控制中使用之資訊係例如藉由搭載於人力驅動車A之各種感測器進行檢測。

如圖11所示，變速條件係基於參照值RV及變速閾值TS來規定。參照 值RV例如包含關於人力驅動車A之行駛狀態之值。於一例中，參照值RV包含步調信號。變速閾值TS包含第1變速閾值TS1及第2變速閾值TS2。控制部12根據參照值RV與第1變速閾值TS1之關係，以人力驅動車A之旋轉比變大之方式控制變速機T，並根據參照值RV與第2變速閾值TS2之關係，以人力驅動車A之旋轉比變小之方式控制變速機T。第1變速閾值TS1與第2變速閾值TS2不同。於本實施形態中，第1變速閾值TS1大於第2變速閾值TS2。

於一例中，控制部12於參照值RV大於第1變速閾值TS1時，以人力驅動車A之旋轉比變大之方式控制變速機T，且於參照值RV低於第2變速閾值TS2時，以人力驅動車A之旋轉比變小之方式控制變速機T。控制部12於人力驅動車A之旋轉比為最大旋轉比之情形時，即便參照值RV大於第1變速閾值TS1，亦以維持人力驅動車A之旋轉比之方式，不對變速機T進行控制。最大旋轉比係基於前鏈輪D1與後鏈輪D2之關係之最大旋轉比。控制部12於人力驅動車A之旋轉比為最小旋轉比之情形時，即便參照值RV低於第2變速閾值TS2，亦以維持人力驅動車A之旋轉比之方式，不對變速機T進行控制。最小旋轉比係基於前鏈輪D1與後鏈輪D2之關係之最小旋轉比。

控制部12根據搬送部TP之連結狀態及關於搬送部TP之資訊中之至少1個，變更關於變速機T之驅動之變速條件及人力驅動車A之起動時之旋轉比中之至少1個。於本實施形態中，控制部12根據搬送部TP之連結狀態及關於搬送部TP之資訊中之至少1個變更變速條件。控制部12於第1特定條 件成立之情形時，維持變速條件。控制部12於第2特定條件成立之情形時，變更變速條件。於一例中，控制部12於第2特定條件成立之情形時，以規定變速條件之第2變速閾值TS2變大之方式變更變速條件。換言之，控制部12於第2特定條件成立之情形時，以第2變速閾值TS2接近第1變速閾值TS1之方式變更變速條件。於本實施形態中，控制部12於第2特定條件成立之情形時，以第2變速閾值TS2變為第3變速閾值TS3之方式變更變速條件。第3變速閾值TS3小於第1變速閾值TS1且大於第2變速閾值TS2。第3變速閾值TS3亦可小於第2變速閾值TS2。控制部12於變更變速條件之後，當第1特定條件成立時，使變速條件復原。圖11所示之二點鏈線表示第3變速閾值TS3之一例。

變速條件亦可基於參照值RV及表格值而規定。表格值包含規定與參照值RV建立關聯之人力驅動車A之旋轉比之表格。於該情形時，控制部12根據參照值RV與表格值之關係，以變為與參照值RV及表格值對應之人力驅動車A之旋轉比之方式控制變速機T。於一例中，控制部12於第1特定條件成立之情形時，維持變速條件，且於第2特定條件成立之情形時，以規定表格值之與參照值RV建立關聯之人力驅動車A之旋轉比變小之方式變更變速條件。

參照圖12對控制裝置10所執行之控制之一例進行說明。

控制部12於步驟S41中，獲取各種資訊。具體而言，控制部12自連結狀態檢測部16、搬送資訊檢測部18及操作裝置OD中之至少1個，獲取搬送部TP之連結狀態及關於搬送部TP之資訊中之至少1個。於一例中，控制 部12自連結狀態檢測部16獲取與人力驅動車A與搬送部TP之連結之有無相關之資訊。控制部12於步驟S42中，判定第1特定條件是否成立。控制部12於步驟S42中判定為第1特定條件成立之情形時，移行至步驟S43之處理。控制部12於步驟S43中，維持變速條件。

控制部12於步驟S42中判定為第1特定條件不成立之情形時，移行至步驟S44之處理。控制部12於步驟S44中，判定第2特定條件是否成立。控制部12於步驟S44中判定為第2特定條件不成立之情形時，使處理返回步驟S41。控制部12於步驟S44中判定為第2特定條件成立之情形時，移行至步驟S45之處理。控制部12於步驟S45中，以第2變速閾值TS2變為第3變速閾值TS3之方式變更變速條件。

經由以上處理，結束步驟S41至步驟S45之處理。控制部12既可於人力驅動車A之行駛中重複執行步驟S41至步驟S45之處理，亦可於人力驅動車A起動之時序執行步驟S41至步驟S45之處理。控制部12亦可並行地執行圖6所示之步驟S11至步驟S17之處理、圖8所示之步驟S21至步驟S25之處理、及圖10所示之步驟S31至步驟S35之處理中之至少1個。

<第5實施形態>

參照圖13對第5實施形態之控制裝置10進行說明。對與第4實施形態共通之構成標註與第4實施形態相同之符號，並省略重複之說明。

控制部12根據搬送部TP之連結狀態及關於搬送部TP之資訊中之至少 1個，變更關於變速機T之驅動之變速條件及人力驅動車A之起動時之旋轉比中之至少1個。於本實施形態中，控制部12根據搬送部TP之連結狀態及關於搬送部TP之資訊中之至少1個，變更人力驅動車A之起動時之旋轉比。人力驅動車A之起動時例如包含自人力驅動車A停車之狀態起，曲柄C旋轉特定次數之時點或人力驅動車A之車速到達特定車速之時點。於一例中，人力驅動車A之起動時之旋轉比係駕駛人力驅動車A之騎乘者開始蹬踩踏板PD時之人力驅動車A之旋轉比。換言之，人力驅動車A之起動時之旋轉比係人力驅動車A之曲柄C開始旋轉時之人力驅動車A之旋轉比。於另一例中，人力驅動車A之起動時之旋轉比係人力驅動車A開始行駛時之人力驅動車A之旋轉比。

控制部12例如按照以下第1例至第3例中之任1例控制馬達M2，變更人力驅動車A之起動時之旋轉比。於第1例中，控制部12以變更人力驅動車A之起動時之旋轉比之方式，隨著人力驅動車A之起動，控制馬達M2。關於第1例之控制可適用於外裝變速機、內裝變速機及無段變速機中之任一變速機T。於第2例中，控制部12以於人力驅動車A之起動時實現平滑之變速之方式，於人力驅動車A停車時控制馬達M2。具體而言，控制部12作為將鏈條D3換掛至變速目標之前鏈輪D1及後鏈輪D2之準備，以使前變速器TF之可動構件及後變速器TR之可動構件中之至少1個動作方式，於人力驅動車A停車時控制馬達M2。繼而，藉由伴隨人力驅動車A之起動，前鏈輪D1及後鏈輪D2旋轉，而變更人力驅動車A之起動時之旋轉比。關於第2例之控制可適用於包含外裝變速機之變速機T。於第3例中，控制部12係以於人力驅動車A停車時變更人力驅動車A之旋轉比之方式，控制變速 機T之馬達M2及使前鏈輪D1及後鏈輪D2中之至少1個旋轉之馬達。於一例中，控制部12作為將鏈條D3換掛至變速目標之前鏈輪D1及後鏈輪D2之準備，以使前變速器TF之可動構件及後變速器TR之可動構件中之至少1個動作方式，於人力驅動車A停車時控制馬達M2。其後，藉由控制使前鏈輪D1及後鏈輪D2中之至少1個旋轉之馬達，而於人力驅動車A停車時變更人力驅動車A之起動時之旋轉比。關於第3例之控制可適用於包含外裝變速機之變速機T。於適用包含內裝變速機之變速機T之例中，控制部12亦可以變更人力驅動車A之起動時之旋轉比之方式，隨著人力驅動車A之停車，控制馬達M2。

控制部12於第1特定條件成立之情形時，以人力驅動車A之起動時之旋轉比變為第1旋轉比之方式控制變速機T。第1旋轉比可為預先設定之人力驅動車A之旋轉比，亦可為人力驅動車A之停車時之旋轉比。控制部12於第2特定條件成立之情形時，以人力驅動車A之起動時之旋轉比變為第2旋轉比之方式控制變速機T。第2旋轉比小於第1旋轉比。

參照圖13對控制裝置10執行之控制之一例進行說明。

控制部12於步驟S51中，獲取各種資訊。具體而言，控制部12自連結狀態檢測部16、搬送資訊檢測部18及操作裝置OD中之至少1個，獲取搬送部TP之連結狀態及關於搬送部TP之資訊中之至少1個。於一例中，控制部12自連結狀態檢測部16獲取與人力驅動車A與搬送部TP之連結之有無相關之資訊。控制部12於步驟S52中，判定第1特定條件是否成立。控制部12於步驟S52中判定為第1特定條件成立之情形時，移行至步驟S53之處 理。控制部12於步驟S53中，以人力驅動車A之起動時之旋轉比變為第1旋轉比之方式控制變速機T。

控制部12於步驟S52中判定為第1特定條件不成立之情形時，移行至步驟S54之處理。控制部12於步驟S54中，判定第2特定條件是否成立。控制部12於步驟S54中判定為第2特定條件不成立之情形時，使處理返回步驟S51。控制部12於步驟S54中判定為第2特定條件成立之情形時，移行至步驟S55之處理。控制部12於步驟S55中，以人力驅動車A之起動時之旋轉比變為第2旋轉比之方式控制變速機T。

經由以上處理，結束步驟S51至步驟S55之處理。控制部12既可於人力驅動車A之行駛中重複執行步驟S51至步驟S55之處理，亦可於人力驅動車A起動之時序執行步驟S51至步驟S55之處理。控制部12亦可並行地執行圖6所示之步驟S11至步驟S17之處理、圖8所示之步驟S21至步驟S25之處理、圖10所示之步驟S31至步驟S35之處理、及圖12所示之步驟S41至步驟S45之處理中之至少1個。

<第6實施形態>

參照圖14至圖17對第6實施形態之控制裝置10進行說明。對與第1實施形態共通之構成標註與第1實施形態相同之符號，並省略重複之說明。

如圖14所示，人力驅動車A構成為能夠連結與騎乘者乘坐部SD不同之搬送部TP。於本實施形態中，人力驅動車A構成為能夠連結兒童座椅 CS及載物台CR中之至少1個。兒童座椅CS構成為能夠堆載人及貨物中之至少1個。於一例中，兒童座椅CS構成為能夠搭乘搭乘者。兒童座椅CS包含相對於騎乘者乘坐部SD設置於前方之第1兒童座椅CS1及相對於騎乘者乘坐部SD設置於後方之第2兒童座椅CS2中之至少1個。

第1兒童座椅CS1構成為能夠搭乘第1搭乘者。第1兒童座椅CS1例如設置為能夠連結於人力驅動車A之把手H。於一例中，第1兒童座椅CS1係於人力驅動車A之前後方向上，以第1搭乘者能夠搭乘於把手H與騎乘者乘坐部SD之間之方式設置於把手H周圍。於該情形時，把手H中之與第1兒童座椅CS1連結之部分相當於第1連結部CL1，第1兒童座椅CS1中之與把手H連結之部分相當於第2連結部CL2。第2兒童座椅CS2構成為能夠搭乘第2搭乘者。第2兒童座椅CS2例如設置為能夠連結於人力驅動車A之載物台CR。於該情形時，載物台CR中之與第2兒童座椅CS2連結之部分相當於第1連結部CL1，第2兒童座椅CS2中之與載物台CR連結之部分相當於第2連結部CL2。於以下說明中，針對與第1兒童座椅CS1及第2兒童座椅CS2共通之構成，使用兒童座椅CS進行說明。

如圖15所示，兒童座椅CS包含將搭乘於兒童座椅CS之搭乘者保持於兒童座椅CS之保持部SB。保持部SB包含座椅安全帶SB1及鎖定部SB2。座椅安全帶SB1構成為能夠安裝於鎖定部SB2。藉由搭乘者搭乘於兒童座椅CS，並將座椅安全帶SB1安裝於鎖定部SB2，而由保持部SB保持搭乘者。圖15所示之兒童座椅CS表示第2兒童座椅CS2。

如圖14所示，控制裝置10搭載於能夠連結兒童座椅CS之人力驅動車A。控制部12控制安裝於人力驅動車A之馬達M。於本實施形態中，馬達M至少包含馬達M1。控制部12根據輸入至人力驅動車A之人力驅動力，對輔助人力驅動車A之推進之馬達M1進行控制。控制部12根據兒童座椅CS之連結狀態及與兒童座椅CS相關之資訊中之至少1個，控制馬達M1相對於人力驅動力之輸出比率。

兒童座椅CS之連結狀態包含人力驅動車A之第1連結部CL1與兒童座椅CS之第2連結部CL2之連結或非連結狀態、作用於第1連結部CL1與第2連結部CL2之間之負重、操作裝置OD進行之連結模式與非連結模式之間之切換、及人力驅動車A與兒童座椅CS之相對距離中之至少1個。兒童座椅CS之連結狀態亦可更包含搭乘於兒童座椅CS之搭乘者之有無。關於兒童座椅CS之資訊包含兒童座椅CS之種類、兒童座椅CS之形狀、兒童座椅CS之尺寸、兒童座椅CS之年代型號、兒童座椅CS之最大堆載量、對兒童座椅CS之負重狀態及兒童座椅CS之重量資訊中之至少1個。

於一例中，控制部12係兒童座椅CS連結於人力驅動車A之情形，與兒童座椅CS未連結於人力驅動車A之情形相比，提高馬達M1之輸出比率。於另一例中，控制部12係搭乘者藉由保持部SB保持之情形，與搭乘者未藉由保持部SB保持之情形相比，提高馬達M1之輸出比率。換言之，控制部12係搭乘者搭乘於兒童座椅CS之情形時，與搭乘者未搭乘於兒童座椅CS之情形相比，提高馬達M1之輸出比率。控制部12係第1搭乘者及第2搭乘者各自搭乘於兒童座椅CS1、CS2之情形，與第1搭乘者及第2搭 乘者中之1個搭乘於兒童座椅CS1、CS2之情形相比，可提高馬達M1之輸出比率。控制部12係第1搭乘者搭乘於第1兒童座椅CS1且第2搭乘者未搭乘於第2兒童座椅CS2之情形，與第1搭乘者未搭乘於第1兒童座椅CS1且第2搭乘者搭乘於第2兒童座椅CS2之情形相比，可提高馬達M1之輸出比率。

如圖16所示，馬達M1之輸出比率包含第1輸出比率及與第1輸出比率不同之第2輸出比率。控制部12於第3特定條件成立之情形時，以馬達M1之輸出比率變為第1輸出比率之方式控制馬達M1。於一例中，控制部12於第3特定條件成立之情形時，當人力驅動力變為閾值TH以上時開始馬達M1之驅動，當人力驅動力變為第1特定閾值TA以上時，以馬達輸出維持輸出上限值VP之方式控制馬達M1。控制部12例如於第1條件至第12條件、第25條件及第26條件中之至少1個成立之情形時，判定為第3特定條件成立。控制部12於搭乘者未藉由保持部SB保持之情形時，判定為第25條件成立。控制部12於搭乘者未搭乘於兒童座椅CS之情形時，判定為第26條件成立。圖16之實線所示之曲線圖表示第3特定條件成立之情形時之人力驅動力與馬達輸出之關係之一例。

控制部12於第4特定條件成立之情形時，以馬達M1之輸出比率變為第2輸出比率之方式控制馬達M1。第2輸出比率大於第1輸出比率。於一例中，控制部12於第4特定條件成立之情形時，當人力驅動力變為閾值TH以上時開始馬達M1之驅動，當人力驅動力變為第3特定閾值TC以上時，以馬達輸出維持輸出上限值VP之方式控制馬達M1。第3特定閾值TC小於第 1特定閾值TA。控制部12例如於第13條件至第24條件、第27條件及第28條件中之至少1個成立之情形時，判定為第4特定條件成立。控制部12於搭乘者藉由保持部SB保持之情形時，判定為第27條件成立。控制部12於搭乘者搭乘於兒童座椅CS之情形時，判定為第28條件成立。圖16之二點鏈線所示之曲線圖表示第4特定條件成立之情形時之人力驅動力與馬達輸出之關係之一例。

於本實施形態中，控制部12係基於第25條件及第26條件中之至少1個之成立，判定為第3特定條件成立，且基於第27條件及第28條件中之至少1個之成立，判定為第4特定條件成立。於一例中，控制部12於搭乘者未搭乘於兒童座椅CS之情形時，以馬達M1之輸出比率變為第1輸出比率之方式控制馬達M1，且於搭乘者搭乘於兒童座椅CS之情形時，以馬達M1之輸出比率變為較第1輸出比率大之第2輸出比率之方式控制馬達M1。

人力驅動車A更包含檢測兒童座椅CS之連結狀態之連結狀態檢測部16。於一例中，連結狀態檢測部16包含檢測第1兒童座椅CS1之連結狀態之連結狀態檢測部16及檢測第2兒童座椅CS2之連結狀態之連結狀態檢測部16中之至少1個。連結狀態檢測部16檢測保持部SB之保持狀態。具體而言，連結狀態檢測部16包含能夠檢測保持部SB之保持狀態之感測器。連結狀態檢測部16亦可包含接觸感測器、第1負重感測器、能夠無線通信之第1通信部及第1讀取感測器中之至少1個。控制部12根據連結狀態檢測部16之檢測狀態控制馬達M1。

參照圖17對控制裝置10所執行之控制之一例進行說明。

控制部12於步驟S61中，獲取各種資訊。具體而言，控制部12自連結狀態檢測部16、搬送資訊檢測部18及操作裝置OD中之至少1個，獲取兒童座椅CS之連結狀態及關於兒童座椅CS之資訊中之至少1個。於一例中，控制部12自連結狀態檢測部16獲取與搭乘於兒童座椅CS之搭乘者之有無相關之資訊。控制部12於步驟S62中，判定第3特定條件是否成立。控制部12於步驟S62中判定為第3特定條件成立之情形時，移行至步驟S63之處理。控制部12於步驟S63中，以馬達M1之輸出比率變為第1輸出比率之方式控制馬達M1。

控制部12於步驟S62中判定為第3特定條件不成立之情形時，移行至步驟S64之處理。控制部12於步驟S64中，判定第4特定條件是否成立。控制部12於步驟S64中判定為第4特定條件不成立之情形時，使處理返回步驟S61。控制部12於步驟S64中判定為第4特定條件成立之情形時，移行至步驟S65之處理。控制部12於步驟S65中，以馬達M1之輸出比率變為第2輸出比率之方式控制馬達M1。

經由以上處理，結束步驟S61至步驟S65之處理。控制部12既可於人力驅動車A之行駛中重複執行步驟S61至步驟S65之處理，亦可於人力驅動車A起動之時序執行步驟S61至步驟S65之處理。控制部12亦可並行地執行圖6所示之步驟S11至步驟S17之處理、圖8所示之步驟S21至步驟S25之處理、圖10所示之步驟S31至步驟S35之處理、圖12所示之步驟S41至步驟S45之處理及圖13所示之步驟S51至步驟S55之處理中之至少1個。於該情 形時，控制部12亦可將關於第1特定條件之成立之步驟S12、步驟S22、步驟S32、步驟S42及步驟S52中之至少1個置換為步驟S62，將關於第2特定條件之成立之步驟S15、步驟S24、步驟S34、步驟S44及步驟S54中之至少1個置換為步驟S64。

<變化例>

關於上述各實施形態之說明係本發明之人力驅動車用之控制裝置可採取之形態之例示，而並不意圖限制該形態。本發明之人力驅動車用之控制裝置例如可採取以下所示之上述各實施形態之變化例及組合有不相互矛盾之至少2個變化例所得之形態。於以下之變化例中，對與各實施形態之形態共通之部分標註與各實施形態相同之符號，並省略其說明。

．控制部12之控制內容可任意地變更。於第1例中，控制部12於第1特定條件成立之情形時，當人力驅動力變為第2閾值TH2以上時開始馬達M1之驅動，且於第2特定條件成立之情形時，當人力驅動力變為第1閾值TH1以上時開始馬達M1之驅動。於第2例中，控制部12於第1特定條件成立之情形時，當被輸入人力驅動力時以第2回應速度控制馬達M1，且於第2特定條件成立之情形時，當被輸入人力驅動力時以第1回應速度控制馬達M1。於第3例中，控制部12於第1特定條件成立之情形時，將馬達M1之輸出上限值VP設定為第2輸出上限值VP2，於第2特定條件成立之情形時，將馬達M1之輸出上限值VP設定為第1輸出上限值VP1。於第4例中，控制部12於第1特定條件成立之情形時，維持變速條件，於第2特定條件成立之情形時，以第1變速閾值TS1變為第4變速閾值之方式變更變速條件。第 4變速閾值大於第1變速閾值TS1。第4變速閾值亦可小於第1變速閾值TS1且大於第2變速閾值TS2。於第5例中，控制部12於第1特定條件成立之情形時，以第2變速閾值TS2變為第3變速閾值TS3之方式變更變速條件，且於第2特定條件成立之情形時，維持變速條件。於第6例中，控制部12於第1特定條件成立之情形時，以人力驅動車A之起動時之旋轉比變為第2旋轉比之方式控制變速機T，且於第2特定條件成立之情形時，以人力驅動車A之起動時之旋轉比變為第1旋轉比之方式控制變速機T。於第7例中，控制部12於第3特定條件成立之情形時，以馬達M1之輸出比率變為第2輸出比率之方式控制馬達M1，且於第4特定條件成立之情形時，以馬達M1之輸出比率變為第1輸出比率之方式控制馬達M1。

．控制部12之控制對象可任意地變更。於第1例中，馬達M至少包含馬達M3。控制部12係第2特定條件及第4特定條件中之至少1個成立之情形，與第1特定條件及第3特定條件中之至少1個成立之情形相比，以車輪W自地面受到之衝擊之緩和性變大之方式控制懸架SU。於第2例中，馬達M至少包含馬達M4。控制部12係第2特定條件及第4特定條件中之至少1個成立之情形，與第1特定條件及第3特定條件中之至少1個成立之情形相比，以騎乘者乘坐部SD相對於框架A1之高度變高之方式控制可調式座管ASP。於第3例中，馬達M至少包含馬達M5。控制部12係第2特定條件及第4特定條件中之至少1個成立之情形，與第1特定條件及第3特定條件中之至少1個成立之情形相比，以相對於操作裝置之操作，作用於車輪W之制動力變大之方式控制制動裝置BD。

．搬送部TP之構成可任意地變更。搬送部TP包含同乘者乘坐部以代替兒童座椅CS、載物台CR及被牽引車TT中之至少1個，或者除了兒童座椅CS、載物台CR及被牽引車TT以外還包含同乘者乘坐部。同乘者乘坐部係於人力驅動車A之前後方向上，以配置於騎乘者乘坐部SD之後方之方式設置於人力驅動車A。同乘者乘坐部具有與騎乘者乘坐部SD實質上相同之構成。於一例中，人力驅動車A為雙人協力車(tandem bicycle)。

．操作裝置OD之構成可任意地變更。於第1例中，操作裝置OD包含設置於人力驅動車A之把手H之操作部。於第2例中，操作裝置OD包含智慧型裝置。智慧型裝置包含智慧型手錶等可穿戴裝置、智慧型手機及平板電腦中之至少1個。

．人力驅動車A之種類可任意地變更。於第1例中，人力驅動車A為公路自行車、登山自行車、公路越野車(Cross Bike)、休閒旅行車(Trekking Bike)、貨運自行車(Freight bicycle)或斜躺式自行車(recumbent bicycle)。於第2例中，人力驅動車A為滑板車。

S11:步驟

S12:步驟

S13:步驟

S14:步驟

S15:步驟

S16:步驟

S17:步驟

Claims (24)

1. 一種控制裝置，其係搭載於能夠連結與騎乘者乘坐部不同之搬送部之人力驅動車的人力驅動車用之控制裝置，且具備對安裝於上述人力驅動車之馬達進行控制之控制部，上述控制部根據上述搬送部之連結狀態及與上述搬送部相關之資訊中之至少1個，控制除輔助比以外之上述馬達之搭乘時驅動條件；上述馬達之上述搭乘時驅動條件包含用以開始上述人力驅動車之輔助之條件、與上述人力驅動車之變速機之驅動相關之變速條件、及與上述人力驅動車之起動時之旋轉比相關之條件中之至少1個。
2. 如請求項1控制裝置，其中上述人力驅動車更包含變更上述人力驅動車之曲柄之旋轉與上述人力驅動車之車輪之旋轉之上述旋轉比的上述變速機，上述控制部係根據上述人力驅動車之行駛狀態、上述人力驅動車之行駛環境、及與上述人力驅動車之推進相關之輔助狀態中之至少1個，控制上述變速機，根據上述搬送部之連結狀態及與上述搬送部相關之資訊中之至少1個，變更與上述變速機之驅動相關之變速條件、及上述人力驅動車之起動時之上述旋轉比中之至少1個。
3. 一種控制裝置，其係搭載於能夠連結與騎乘者乘坐部不同之搬送部 之人力驅動車的人力驅動車用之控制裝置，且具備對安裝於上述人力驅動車之馬達進行控制之控制部，上述控制部根據上述搬送部之連結狀態及與上述搬送部相關之資訊中之至少1個，控制上述馬達之回應速度。
4. 如請求項3之控制裝置，其中上述人力驅動車更包含變更上述人力驅動車之曲柄之旋轉與上述人力驅動車之車輪之旋轉之旋轉比的變速機，上述控制部係根據上述人力驅動車之行駛狀態、上述人力驅動車之行駛環境、及與上述人力驅動車之推進相關之輔助狀態中之至少1個，控制上述變速機，根據上述搬送部之連結狀態及與上述搬送部相關之資訊中之至少1個，變更與上述變速機之驅動相關之變速條件、及上述人力驅動車之起動時之上述旋轉比中之至少1個。
5. 一種控制裝置，其係搭載於能夠連結與騎乘者乘坐部不同之搬送部之人力驅動車的人力驅動車用之控制裝置，且具備對安裝於上述人力驅動車之馬達進行控制之控制部，上述人力驅動車包含變更上述人力驅動車之曲柄之旋轉與上述人力驅動車之車輪之旋轉之旋轉比的變速機，上述控制部係根據上述搬送部之連結狀態及關於上述搬送部之資訊中之至少1個，控制除輔助比以外之上述馬達之搭乘時驅動條件、上述馬達之回 應速度及上述馬達之輸出上限值中之至少1個，且根據上述人力驅動車之行駛狀態、上述人力驅動車之行駛環境、及與上述人力驅動車之推進相關之輔助狀態中之至少1個，控制上述變速機，且根據上述搬送部之連結狀態及與上述搬送部相關之資訊中之至少1個，變更與上述變速機之驅動相關之變速條件、及上述人力驅動車之起動時之上述旋轉比中之至少1個。
6. 如請求項1至5中任一項之控制裝置，其中關於上述搬送部之資訊包含上述搬送部之種類、上述搬送部之形狀、上述搬送部之尺寸、上述搬送部之年代型號、上述搬送部之最大堆載量、對上述搬送部之負重狀態及上述搬送部之重量資訊中之至少1個。
7. 一種控制裝置，其係搭載於能夠連結與騎乘者乘坐部不同之搬送部之人力驅動車的人力驅動車用之控制裝置，且具備對安裝於上述人力驅動車之馬達進行控制之控制部，上述控制部根據上述搬送部之連結狀態及與上述搬送部相關之資訊中之至少1個，控制除輔助比以外之上述馬達之搭乘時驅動條件、上述馬達之回應速度及上述馬達之輸出上限值中之至少1個；與上述搬送部相關之資訊包含上述搬送部之種類、上述搬送部之形狀、上述搬送部之尺寸、上述搬送部之年代型號及上述搬送部之最大堆載量中之至少1個。
8. 如請求項6之控制裝置，其中上述搬送部之重量資訊包含上述搬送部之重量及上述搬送部之總重量中之至少1個。
9. 如請求項7之控制裝置，其中上述搬送部之重量資訊包含上述搬送部之重量及上述搬送部之總重量中之至少1個。
10. 如請求項1至5或7至9中任一項之控制裝置，其中上述搬送部之連結狀態包含上述人力驅動車之第1連結部與上述搬送部之第2連結部之連結或非連結狀態、作用於上述第1連結部與上述第2連結部之間之負重、操作裝置進行之連結模式與非連結模式之間之切換、及上述人力驅動車與上述搬送部之相對距離中之至少1個。
11. 一種控制裝置，其係搭載於能夠連結與騎乘者乘坐部不同之搬送部之人力驅動車的人力驅動車用之控制裝置，且具備對安裝於上述人力驅動車之馬達進行控制之控制部，上述控制部根據上述搬送部之連結狀態及與上述搬送部相關之資訊中之至少1個，控制除輔助比以外之上述馬達之搭乘時驅動條件、上述馬達之回應速度及上述馬達之輸出上限值中之至少1個；上述搬送部之連結狀態包含作用於上述人力驅動車之第1連結部與上述搬送部之第2連結部之間之負重、及由操作裝置進行之連結模式與非連結模式之間之切換中之至少1個。
12. 如請求項11之控制裝置，其中與上述搬送部相關之資訊包含上述搬 送部之種類、上述搬送部之形狀、上述搬送部之尺寸、上述搬送部之年代型號、上述搬送部之最大堆載量、對上述搬送部之負重狀態及上述搬送部之重量資訊中之至少1個。
13. 如請求項12之控制裝置，其中上述搬送部之重量資訊包含上述搬送部之重量及上述搬送部之總重量中之至少1個。
14. 如請求項1至5、7至9或11至13中任一項之控制裝置，其中上述控制部於上述搬送部未連結於上述人力驅動車之情形時，將上述馬達之輸出上限值設定為第1輸出上限值，且於上述搬送部連結於上述人力驅動車之情形時，將上述馬達之輸出上限值設定為大於上述第1輸出上限值之第2輸出上限值。
15. 如請求項1至5、7至9或11至13中任一項之控制裝置，其中上述馬達能夠輔助上述人力驅動車之推進，且上述控制部根據輸入至上述人力驅動車之人力驅動力控制上述馬達。
16. 一種控制裝置，其係搭載於能夠連結與騎乘者乘坐部不同之搬送部之人力驅動車的人力驅動車用之控制裝置，且具備對安裝於上述人力驅動車且能夠輔助上述人力驅動車之推進之馬達進行控制之控制部，上述控制部係 根據輸入至上述人力驅動車之人力驅動力控制上述馬達，且根據上述搬送部之連結狀態及與上述搬送部相關之資訊中之至少1個，不變更輔助比而控制上述馬達之輸出上限值；且於上述搬送部未連結於上述人力驅動車之情形時，將上述馬達之輸出上限值設定為第1輸出上限值，且於上述搬送部連結於上述人力驅動車之情形時，將上述馬達之輸出上限值設定為大於上述第1輸出上限值之第2輸出上限值。
17. 如請求項16之控制裝置，其中與上述搬送部相關之資訊包含上述搬送部之種類、上述搬送部之形狀、上述搬送部之尺寸、上述搬送部之年代型號、上述搬送部之最大堆載量、對上述搬送部之負重狀態及上述搬送部之重量資訊中之至少1個。
18. 如請求項17之控制裝置，其中上述搬送部之重量資訊包含上述搬送部之重量及上述搬送部之總重量中之至少1個。
19. 如請求項16至18中任一項之控制裝置，其中上述搬送部之連結狀態包含上述人力驅動車之第1連結部與上述搬送部之第2連結部之連結或非連結狀態、作用於上述第1連結部與上述第2連結部之間之負重、由操作裝置進行之連結模式與非連結模式之間之切換、及上述人力驅動車與上述搬送部之相對距離中之至少1個。
20. 如請求項16至18中任一項之控制裝置，其中上述控制部於上述搬送 部未連結於上述人力驅動車之情形時，當上述人力驅動力變為第1閾值以上時開始上述馬達之驅動，且於上述搬送部連結於上述人力驅動車之情形時，當上述人力驅動力變為小於上述第1閾值之第2閾值以上時開始上述馬達之驅動。
21. 一種控制裝置，其係搭載於能夠連結與騎乘者乘坐部不同之搬送部之人力驅動車的人力驅動車用之控制裝置，且具備對安裝於上述人力驅動車且能夠輔助上述人力驅動車之推進之馬達進行控制之控制部，上述控制部係根據輸入至上述人力驅動車之人力驅動力控制上述馬達，且於上述搬送部未連結於上述人力驅動車之情形時，當上述人力驅動力變為第1閾值以上時開始上述馬達之驅動，且於上述搬送部連結於上述人力驅動車之情形時，當上述人力驅動力變為小於上述第1閾值之第2閾值以上時開始上述馬達之驅動。
22. 如請求項16至18或21中任一項之控制裝置，其中上述控制部於上述搬送部未連結於上述人力驅動車之情形時，當被輸入上述人力驅動力時以第1回應速度控制上述馬達，且於上述搬送部連結於上述人力驅動車之情形時，當輸入上述人力驅動力時以大於上述第1回應速度之第2回應速度控制上述馬達。
23. 如請求項1至5、7至9、11至13、16至18或21中任一項之控制裝置， 其中上述搬送部包含兒童座椅、載物台及被牽引車中之至少1個。
24. 如請求項1至5、7至9、11至13、16至18或21中任一項之控制裝置，其中上述人力驅動車更包含檢測上述搬送部之連結狀態之連結狀態檢測部，且上述控制部根據上述連結狀態檢測部之檢測狀態控制上述馬達。