JP7199946B2 - 人力駆動車用の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、人力駆動車用の制御装置に関する。

人力駆動車に搭載される電動コンポーネントを制御する人力駆動車用の制御装置が知られている。電動コンポーネントは、人力駆動車に取り付けられるモータを含む。従来の人力駆動車用の制御装置は、電動コンポーネントに含まれるモータを制御する。特許文献１は、従来の人力駆動車用の制御装置の一例を開示している。

特表平１０－５１１６２１号公報

人力駆動車を運転する運転者が快適に走行できることが望ましい。
本発明の目的は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる人力駆動車用の制御装置を提供することである。

本発明の第１側面に従う人力駆動車用の制御装置は、運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を備え、前記制御部は、前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、アシスト比を除く前記モータの搭乗時駆動条件、前記モータの応答速度、および、前記モータの出力上限値の少なくとも１つを制御する。
上記第１側面の人力駆動車用の制御装置によれば、搬送部の連結状態および搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、人力駆動車に取り付けられるモータの制御態様が変更されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車用の制御装置において、前記モータは、前記人力駆動車の推進をアシスト可能であり、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御する。
上記第２側面の人力駆動車用の制御装置によれば、搬送部の連結状態および搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、人力駆動車の推進をアシスト可能なモータの制御態様が変更されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第２側面に従う第３側面の人力駆動車用の制御装置において、前記制御部は、前記搬送部が前記人力駆動車に連結していない場合に前記人力駆動力が第１閾値以上になると前記モータの駆動を開始し、前記搬送部が前記人力駆動車に連結している場合に前記人力駆動力が前記第１閾値よりも小さい第２閾値以上になると前記モータの駆動を開始する。
上記第３側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の走行に関する運転者の負荷が大きくなることが想定される場合、人力駆動力が第２閾値以上になるとモータの駆動が開始される。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第２または第３側面に従う第４側面の人力駆動車用の制御装置において、前記制御部は、前記搬送部が前記人力駆動車に連結していない場合に前記人力駆動力が入力されると第１応答速度で前記モータを制御し、前記搬送部が前記人力駆動車に連結している場合に前記人力駆動力が入力されると前記第１応答速度よりも大きい第２応答速度で前記モータを制御する。
上記第４側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の走行に関する運転者の負荷が大きくなることが想定される場合、人力駆動力が入力されると第２応答速度でモータが制御される。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１から第４側面のいずれか１つに従う第５側面の人力駆動車用の制御装置において、前記搬送部は、チャイルドシート、荷台、および、被牽引車の少なくとも１つを含む。
上記第５側面の人力駆動車用の制御装置によれば、各種の搬送部を連結可能な人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１から第５側面のいずれか１つに従う第６側面の人力駆動車用の制御装置において、前記人力駆動車は、前記搬送部の連結状態を検出する連結状態検出部をさらに含み、前記制御部は、前記連結状態検出部の検出状態に応じて前記モータを制御する。
上記第６側面の人力駆動車用の制御装置によれば、連結状態検出部の検出状態に応じてモータが好適に制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１から第６側面のいずれか１つに従う第７側面の人力駆動車用の制御装置において、前記搬送部に関する情報は、前記搬送部の種類、前記搬送部の形状、前記搬送部のサイズ、前記搬送部の年式、前記搬送部の最大積載量、前記搬送部への荷重状態、および、前記搬送部の重量情報の少なくとも１つを含む。
上記第７側面の人力駆動車用の制御装置によれば、搬送部に関する情報に含まれる各種の情報に応じてモータの制御態様が変更される。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第７側面に従う第８側面の人力駆動車用の制御装置において、前記搬送部の重量情報は、前記搬送部の重量、および、前記搬送部の総重量の少なくとも１つを含む。
上記第８側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の人力駆動車用の制御装置において、前記搬送部の連結状態は、前記人力駆動車の第１連結部と前記搬送部の第２連結部との連結または非連結状態、前記第１連結部と前記第２連結部との間に作用する荷重、操作装置による連結モードと非連結モードとの間の切り替え、および、前記人力駆動車と前記搬送部との相対距離の少なくとも１つを含む。
上記第９側面の人力駆動車用の制御装置によれば、搬送部の連結状態に含まれる各種の状態に応じてモータの制御態様が変更される。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の人力駆動車用の制御装置において、前記制御部は、前記搬送部が前記人力駆動車に連結していない場合、前記モータの出力上限値を第１出力上限値に設定し、前記搬送部が前記人力駆動車に連結している場合、前記モータの前記出力上限値を前記第１出力上限値よりも大きい第２出力上限値に設定する。
上記第１０側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の走行に関する運転者の負荷が大きくなることが想定される場合、モータの出力上限値が第２出力上限値に設定される。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の人力駆動車用の制御装置において、前記人力駆動車は、前記人力駆動車のクランクの回転と前記人力駆動車の車輪の回転との回転比を変更する変速機をさらに含み、前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態、前記人力駆動車の走行環境、および、前記人力駆動車の推進に関するアシスト状態の少なくとも１つに応じて前記変速機を制御し、前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、前記変速機の駆動に関する変速条件、および、前記人力駆動車の発進時の前記回転比の少なくとも１つを変更する。
上記第１１側面の人力駆動車用の制御装置によれば、搬送部の連結状態および搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて変速機の制御態様が変更されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本発明の第１２側面に従う人力駆動車用の制御装置は、チャイルドシートを連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて、前記人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を備え、前記制御部は、前記チャイルドシートの連結状態および前記チャイルドシートに関する情報の少なくとも１つに応じて、前記人力駆動力に対する前記モータの出力比率を制御する。
上記第１２側面の人力駆動車用の制御装置によれば、チャイルドシートの連結状態およびチャイルドシートに関する情報の少なくとも１つに応じて、人力駆動車の推進をアシストするモータの制御態様が変更されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１２側面に従う第１３側面の人力駆動車用の制御装置において、前記人力駆動車は、前記チャイルドシートの連結状態を検出する連結状態検出部をさらに含み、前記制御部は、前記連結状態検出部の検出状態に応じて前記モータを制御する。
上記第１３側面の人力駆動車用の制御装置によれば、連結状態検出部の検出状態に応じてモータが好適に制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１３側面に従う第１４側面の人力駆動車用の制御装置において、前記制御部は、前記チャイルドシートが前記人力駆動車に連結している場合、前記チャイルドシートが前記人力駆動車に連結していない場合よりも前記モータの出力比率を高くする。
上記第１４側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の走行に関する運転者の負荷が大きくなることが想定される場合、モータの出力比率が高くなるようにモータが制御される。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１３または第１４側面に従う第１５側面の人力駆動車用の制御装置において、前記チャイルドシートは、前記チャイルドシートに搭乗する搭乗者を前記チャイルドシートに保持する保持部を含み、前記連結状態検出部は、前記保持部の保持状態を検出し、前記制御部は、前記搭乗者が前記保持部によって保持されている場合、前記搭乗者が前記保持部によって保持されていない場合よりも前記モータの出力比率を高くする。
上記第１５側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の走行に関する運転者の負荷が大きくなることが想定される場合、モータの出力比率が高くなるようにモータが制御される。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

前記第１２から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の人力駆動車用の制御装置において、前記制御部は、搭乗者が前記チャイルドシートに搭乗していない場合、前記モータの前記出力比率が第１出力比率になるように前記モータを制御し、前記搭乗者が前記チャイルドシートに搭乗している場合、前記モータの前記出力比率が前記第１出力比率よりも大きい第２出力比率になるように前記モータを制御する。
上記第１６側面の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の走行に関する運転者の負荷が大きくなることが想定される場合、モータの出力比率が第２出力比率になるようにモータが制御される。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

本発明の人力駆動車用の制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。

第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。 被牽引車が連結された人力駆動車の側面図。 図１の制御装置と各種の要素との電気的な接続関係を示すブロック図。 人力駆動力とモータ出力との関係の一例を示すグラフ。 各種の所定条件に応じた人力駆動力とモータ出力との関係を示すグラフ。 図１の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第２実施形態の人力駆動車用の制御装置において、各種の所定条件に応じたモータの応答速度を示すグラフ。 図７の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第３実施形態の人力駆動車用の制御装置において、各種の所定条件に応じた人力駆動力とモータ出力との関係を示すグラフ。 図９の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第４実施形態の人力駆動車用の制御装置において、変速機の制御に用いられる変速条件の一例を示すマップ。 図１１の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第５実施形態の人力駆動車用の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。 第６実施形態の人力駆動車用の制御装置を含み、チャイルドシートが搭載された人力駆動車の側面図。 搭乗者が搭乗した状態を示すチャイルドシートの斜視図。 各種の所定条件に応じた人力駆動力とモータ出力との関係を示すグラフ。 図１４の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。

＜第１実施形態＞
図１を参照して、人力駆動車用の制御装置１０を含む人力駆動車Ａについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Ａは、電気エネルギーを用いて人力駆動車Ａの推進を補助する電動補助ユニットＥを含む自転車である。具体的には、図示される人力駆動車Ａは、シティサイクルである。人力駆動車Ａは、フレームＡ１、フロントフォークＡ２、車輪Ｗ、ハンドルＨ、および、ドライブトレインＢをさらに含む。車輪Ｗは、前輪ＷＦおよび後輪ＷＲを含む。

ドライブトレインＢは、例えばチェーンドライブタイプである。ドライブトレインＢは、クランクＣ、フロントスプロケットＤ１、リアスプロケットＤ２、および、チェーンＤ３を含む。クランクＣは、フレームＡ１に回転可能に支持されるクランク軸Ｃ１、および、クランク軸Ｃ１の両端部のそれぞれに設けられる一対のクランクアームＣ２を含む。各クランクアームＣ２の先端には、ペダルＰＤが回転可能に取り付けられる。ドライブトレインＢは、任意のタイプから選択でき、ベルトドライブタイプ、または、シャフトドライブタイプであってもよい。

フロントスプロケットＤ１は、クランク軸Ｃ１と一体に回転するようにクランクＣに設けられる。リアスプロケットＤ２は、後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。チェーンＤ３は、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２に巻き掛けられる。人力駆動車Ａを運転する運転者によってペダルＰＤに加えられる人力駆動力は、フロントスプロケットＤ１、チェーンＤ３、および、リアスプロケットＤ２を介して後輪ＷＲに伝達される。

人力駆動車Ａは、電動コンポーネントＣＥをさらに含む。電動コンポーネントＣＥは、人力駆動車Ａに搭載される操作装置への入力、および、操作装置への入力とは異なる条件の少なくとも１つに応じて電気的に動作するように構成される。本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組合せ」を意味する。電動コンポーネントＣＥは、人力駆動車Ａに搭載されるバッテリＢＴから供給される電力、または、個々の電動コンポーネントＣＥに搭載される専用の電源から供給される電力等によって動作する。一例では、電動コンポーネントＣＥは、電動補助ユニットＥ、変速機Ｔ、サスペンションＳＵ、アジャスタブルシートポストＡＳＰ、および、制動装置ＢＤの少なくとも１つを含む。電動補助ユニットＥ、変速機Ｔ、サスペンションＳＵ、アジャスタブルシートポストＡＳＰ、および、制動装置ＢＤのうち、電動コンポーネントＣＥに含まれない要素は、操作装置への入力に応じて機械的に動作するように構成されてもよく、人力駆動車Ａから省略されてもよい。

電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａの推進をアシストするように動作する。電動補助ユニットＥは、例えば人力駆動車ＡのペダルＰＤに入力される人力駆動力に応じて動作する。人力駆動力は、クランクＣに与えられる回転トルク、クランクＣの回転速度、および、クランクＣの回転トルクとクランクＣの回転速度との積であるクランクＣの仕事率の少なくとも１つで示される。電動補助ユニットＥは、モータＭ１を含む。モータＭ１は、例えば減速機構を介してクランクＣに接続される。モータＭ１は、人力駆動車Ａの推進をアシスト可能である。

人力駆動車Ａは、人力駆動車ＡのクランクＣの回転と人力駆動車Ａの車輪Ｗの回転との回転比を変更する変速機Ｔをさらに含む。変速機Ｔは、外装変速機を含む。一例では、変速機Ｔは、フロントディレーラＴＦおよびリアディレーラＴＲの少なくとも１つを含む。フロントディレーラＴＦは、フロントスプロケットＤ１付近に設けられる。フロントディレーラＴＦの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるフロントスプロケットＤ１が変更され、人力駆動車Ａの回転比が変更される。人力駆動車Ａの回転比は、フロントスプロケットＤ１の歯数とリアスプロケットＤ２の歯数との関係に基づいて規定される。一例では、人力駆動車Ａの回転比は、リアスプロケットＤ２の歯数に対するフロントスプロケットＤ１の歯数の割合で定義される。換言すれば、人力駆動車Ａの回転比は、フロントスプロケットＤ１の回転速度に対するリアスプロケットＤ２の回転速度の割合で定義される。リアディレーラＴＲは、フレームＡ１のリアエンドＡ３に設けられる。リアディレーラＴＲの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるリアスプロケットＤ２が変更され、人力駆動車Ａの回転比が変更される。変速機Ｔが電動コンポーネントＣＥに含まれる場合、変速機Ｔは、モータＭ２（図３参照）を含む。一例では、変速機Ｔは、フロントディレーラＴＦの駆動に関するモータＭ２、および、リアディレーラＴＲの駆動に関するモータＭ２の少なくとも１つを含む。変速機Ｔは、外装変速機に代えて、内装変速機または無段変速機を含んでいてもよい。

サスペンションＳＵは、フロントサスペンションＳＦおよびリアサスペンションの少なくとも１つを含む。フロントサスペンションＳＦは、前輪ＷＦが地面から受ける衝撃を緩和するように動作する。リアサスペンションは、後輪ＷＲが地面から受ける衝撃を緩和するように動作する。サスペンションＳＵが電動コンポーネントＣＥに含まれる場合、サスペンションＳＵは、モータＭ３（図３参照）を含む。一例では、サスペンションＳＵは、フロントサスペンションＳＦの駆動に関するモータＭ３、および、リアサスペンションの駆動に関するモータＭ３の少なくとも１つを含む。

アジャスタブルシートポストＡＳＰは、運転者着座部ＳＤの高さを変更するように動作する。運転者着座部ＳＤは、人力駆動車Ａを運転する運転者が着座可能なサドルを含む。一例では、アジャスタブルシートポストＡＳＰの駆動に伴って、フレームＡ１に対する運転者着座部ＳＤの高さが変更される。アジャスタブルシートポストＡＳＰが電動コンポーネントＣＥに含まれる場合、アジャスタブルシートポストＡＳＰは、モータＭ４（図３参照）を含む。

制動装置ＢＤは、車輪Ｗの数に対応する制動装置ＢＤを含む。本実施形態では、前輪ＷＦに対応する制動装置ＢＤ、および、後輪ＷＲに対応する制動装置ＢＤが人力駆動車Ａに設けられる。２つの制動装置ＢＤは、互いに同様の構成を有する。制動装置ＢＤは、例えば人力駆動車ＡのリムＲを制動するリムブレーキ装置である。制動装置ＢＤが電動コンポーネントＣＥに含まれる場合、制動装置ＢＤは、モータＭ５（図３参照）を含む。一例では、制動装置ＢＤは、前輪ＷＦに対応する制動装置ＢＤの駆動に関するモータＭ５、および、後輪ＷＲに対応する制動装置ＢＤの駆動に関するモータＭ５の少なくとも１つを含む。制動装置ＢＤは、人力駆動車Ａに搭載されるディスクブレーキロータを制動するディスクブレーキ装置であってもよい。

図２に示されるように、人力駆動車Ａは、運転者着座部ＳＤとは異なる搬送部ＴＰを連結可能に構成される。搬送部ＴＰは、人および荷物の少なくとも１つを積載可能に構成される。搬送部ＴＰは、人力駆動車Ａの走行に伴って移動するように人力駆動車Ａに連結される。一例では、人力駆動車Ａの第１連結部ＣＬ１と搬送部ＴＰの第２連結部ＣＬ２とが互いに連結される。搬送部ＴＰは、人力駆動車Ａに着脱可能に連結されてもよく、人力駆動車Ａに着脱不能に連結されてもよい。搬送部ＴＰは、チャイルドシートＣＳ（図１４参照）、荷台ＣＲ、および、被牽引車ＴＴの少なくとも１つを含む。本実施形態では、人力駆動車Ａは、荷台ＣＲおよび被牽引車ＴＴの少なくとも１つを連結可能に構成される。

荷台ＣＲは、荷物を積載可能に構成される。荷台ＣＲの最大積載量は、道路交通法に基づいて規定される。荷台ＣＲは、例えば人力駆動車Ａの後輪ＷＲ上に配置されるように、人力駆動車ＡのフレームＡ１に連結される。図２に示される例では、荷台ＣＲの第２連結部ＣＬ２は、フレームＡ１において、リアエンドＡ３およびシートステイＡ４に連結される。この場合、リアエンドＡ３およびシートステイＡ４が第１連結部ＣＬ１に相当し、荷台ＣＲのうちのフレームＡ１と連結される部分が第２連結部ＣＬ２に相当する。荷台ＣＲは、人力駆動車Ａの前輪ＷＦ上に配置されるように、人力駆動車ＡのフレームＡ１に連結されてもよい。

被牽引車ＴＴは、人および荷物の少なくとも１つを積載可能に構成される。被牽引車ＴＴの最大積載量は、被牽引車ＴＴの規格に基づいて規定される。被牽引車ＴＴは、例えば人力駆動車Ａの後方に配置されるように人力駆動車Ａに連結される。被牽引車ＴＴは、アジャスタブルシートポストＡＳＰ、フレームＡ１のうちのアジャスタブルシートポストＡＳＰを支持する部分、シートステイＡ４、荷台ＣＲ、および、後輪ＷＲのハブＨＲを構成するハブ軸の少なくとも１つに連結される。

被牽引車ＴＴは、本体ＴＴ１、車輪ＴＴ２、接続部ＴＴ３、および、連結部ＴＴ４を含む。本体ＴＴ１は、人および荷物の少なくとも１つを積載可能に構成される。車輪ＴＴ２は、本体ＴＴ１に設けられる。好ましくは、車輪ＴＴ２の数は、２輪以上である。接続部ＴＴ３は、本体ＴＴ１と連結部ＴＴ４とを互いに接続するように構成される。接続部ＴＴ３は、本体ＴＴ１および連結部ＴＴ４の少なくとも１つと一体に構成されてもよく、本体ＴＴ１および連結部ＴＴ４とは別体で構成されてもよい。接続部ＴＴ３は、荷物を積載可能に構成されてもよい。連結部ＴＴ４は、例えば接続部ＴＴ３から延び、人力駆動車Ａに連結される。図２に示される例では、被牽引車ＴＴの連結部ＴＴ４は、フレームＡ１のうちのアジャスタブルシートポストＡＳＰを支持する部分に連結される。この場合、フレームＡ１のうちのアジャスタブルシートポストＡＳＰを支持する部分が第１連結部ＣＬ１に相当し、被牽引車ＴＴの連結部ＴＴ４が第２連結部ＣＬ２に相当する。被牽引車ＴＴは、人力駆動車Ａの前方または側方に配置されるように人力駆動車Ａに連結されてもよい。被牽引車ＴＴは、接続部ＴＴ３を省略して構成されてもよい。

図３を参照して、人力駆動車用の制御装置１０の構成について説明する。
人力駆動車Ａは、制御システム１をさらに含む。制御システム１は、人力駆動車用の制御装置１０を含む。人力駆動車用の制御装置１０は、運転者着座部ＳＤとは異なる搬送部ＴＰを連結可能な人力駆動車Ａに搭載される。以下では、人力駆動車用の制御装置１０を、単に制御装置１０と記載する。制御装置１０は、例えば電動補助ユニットＥのハウジングＥ１内に収容される（図１参照）。制御装置１０は、バッテリＢＴから供給される電力によって動作する。

制御装置１０は、人力駆動車Ａに取り付けられるモータＭを制御する制御部１２を備える。制御部１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）である。モータＭは、例えば電気モータを含む。モータＭは、モータＭ１、モータＭ２、モータＭ３、モータＭ４、および、モータＭ５の少なくとも１つを含む。本実施形態では、モータＭは、少なくともモータＭ１を含む。一例では、制御部１２は、人力駆動車Ａに入力される人力駆動力に応じてモータＭ１を制御する。制御装置１０は、各種の情報を記憶する記憶部１４をさらに備える。記憶部１４は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部１４は、例えば制御のための各種プログラム、および、予め設定される情報等を記憶する。

制御部１２は、搬送部ＴＰの連結状態および搬送部ＴＰに関する情報の少なくとも１つに応じて、アシスト比を除くモータＭの搭乗時駆動条件、モータＭの応答速度、および、モータＭの出力上限値ＶＰの少なくとも１つを制御する。モータＭの搭乗時駆動条件は、人力駆動車Ａに運転者が搭乗した状態におけるモータＭの駆動条件である。モータＭの搭乗時駆動条件は、例えば人力駆動車Ａを運転する運転者がペダルＰＤを漕ぎ始めたときの運転者の負荷に影響を与えるモータＭの駆動条件を含む。一例では、モータＭの搭乗時駆動条件は、人力駆動車Ａのアシストを開始するための条件、変速機Ｔの駆動に関する変速条件、および、人力駆動車Ａの発進時の回転比に関する条件の少なくとも１つを含む。モータＭの搭乗時駆動条件は、人力駆動力に対するモータＭ１の出力比率であるアシスト比に関する条件を含まない。モータＭの応答速度は、人力駆動車Ａへの入力に対して、モータＭの出力が予め設定される設定値に到達するまでの速度である。モータＭの出力上限値ＶＰは、モータＭの最大出力である。モータＭの最大出力は、モータＭの性能に基づく最大出力とは相違する。

搬送部ＴＰの連結状態は、人力駆動車Ａの第１連結部ＣＬ１と搬送部ＴＰの第２連結部ＣＬ２との連結または非連結状態、第１連結部ＣＬ１と第２連結部ＣＬ２との間に作用する荷重、操作装置ＯＤによる連結モードと非連結モードとの間の切り替え、および、人力駆動車Ａと搬送部ＴＰとの相対距離の少なくとも１つを含む。第１連結部ＣＬ１と第２連結部ＣＬ２との連結または非連結状態は、人力駆動車Ａと搬送部ＴＰとの連結の有無を規定する。第１連結部ＣＬ１と第２連結部ＣＬ２との間に作用する荷重は、第１連結部ＣＬ１および第２連結部ＣＬ２の少なくとも１つに作用する荷重を含む。第１連結部ＣＬ１と第２連結部ＣＬ２との間に作用する荷重が所定荷重以上の場合、第１連結部ＣＬ１と第２連結部ＣＬ２とが連結している状態を示す。第１連結部ＣＬ１と第２連結部ＣＬ２との間に作用する荷重が所定荷重未満の場合、第１連結部ＣＬ１と第２連結部ＣＬ２とが連結していない状態を示す。操作装置ＯＤは、人力駆動車Ａに搭載可能な操作装置を含む。操作装置ＯＤは、例えばサイクルコンピュータＳＣ（図１参照）を含む。連結モードは、第１連結部ＣＬ１と第２連結部ＣＬ２とが連結している状態を示す。非連結モードは、第１連結部ＣＬ１と第２連結部ＣＬ２とが連結していない状態を示す。人力駆動車Ａと搬送部ＴＰとの相対距離が所定距離未満の場合、第１連結部ＣＬ１と第２連結部ＣＬ２とが連結している状態を示す。人力駆動車Ａと搬送部ＴＰとの相対距離が所定距離以上の場合、第１連結部ＣＬ１と第２連結部ＣＬ２とが連結していない状態を示す。

搬送部ＴＰに関する情報は、搬送部ＴＰの種類、搬送部ＴＰの形状、搬送部ＴＰのサイズ、搬送部ＴＰの年式、搬送部ＴＰの最大積載量、搬送部ＴＰへの荷重状態、および、搬送部ＴＰの重量情報の少なくとも１つを含む。搬送部ＴＰへの荷重状態は、人および荷物の少なくとも１つが搬送部ＴＰに積載される場合に搬送部ＴＰに作用する荷重を含む。搬送部ＴＰの重量情報は、搬送部ＴＰの重量、および、搬送部ＴＰの総重量の少なくとも１つを含む。搬送部ＴＰの総重量は、搬送部ＴＰの重量と、搬送部ＴＰに積載される人および荷物等の重量との合計である。搬送部ＴＰに積載される人および荷物等の重量は、人および荷物の少なくとも１つが搬送部ＴＰに積載される場合に搬送部ＴＰに作用する荷重と実質的に同じである。

図４に示されるように、制御部１２は、人力駆動力が閾値ＴＨ以上になるとモータＭ１の駆動を開始する。具体的には、制御部１２は、人力駆動力が閾値ＴＨ未満の状態から閾値ＴＨ以上の状態になるとモータＭ１の駆動を開始する。制御部１２は、人力駆動力が大きくなるにつれてモータＭ１の出力が比例して大きくなるようにモータＭ１を制御する。以下では、モータＭ１の出力をモータ出力と称する。モータ出力は、減速機構を介したモータＭ１の出力である。モータ出力は、例えば人力駆動力と同じ単位で示される。一例では、モータ出力は、モータＭ１の回転トルク、モータＭ１の回転速度、および、モータＭ１の回転トルクとモータＭ１の回転速度との積であるモータＭ１の仕事率の少なくとも1つで示される。制御部１２は、人力駆動力が第１所定閾値ＴＡ以上になると、モータ出力が出力上限値ＶＰを維持するようにモータＭ１を制御する。第１所定閾値ＴＡは、閾値ＴＨよりも大きい。制御部１２は、例えば人力駆動力が閾値ＴＨ以上かつ第１所定閾値ＴＡ未満の範囲に含まれる場合、人力駆動力とモータ出力との比率が所定比率になるようにモータＭ１を制御する。人力駆動力とモータ出力との関係は、人力駆動車Ａの車速と道路交通法との関係に応じて規定される。

図５に示されるように、閾値ＴＨは、第１閾値ＴＨ１と、第１閾値ＴＨ１とは異なる第２閾値ＴＨ２とを含む。制御部１２は、第１所定条件が成立する場合、人力駆動力が第１閾値ＴＨ１以上になるとモータＭ１の駆動を開始する。制御部１２は、例えば第１条件から第１２条件の少なくとも１つが成立する場合、第１所定条件が成立すると判定する。

制御部１２は、人力駆動車Ａの第１連結部ＣＬ１と搬送部ＴＰの第２連結部ＣＬ２とが連結していない場合、第１条件が成立すると判定する。制御部１２は、第１連結部ＣＬ１と第２連結部ＣＬ２との間に作用する荷重が所定荷重未満の場合、第２条件が成立すると判定する。制御部１２は、操作装置ＯＤによる操作によって連結モードから非連結モードに切り替えられる場合、第３条件が成立すると判定する。制御部１２は、人力駆動車Ａと搬送部ＴＰとの相対距離が所定距離以上の場合、第４条件が成立すると判定する。

制御部１２は、搬送部ＴＰの種類が第１種類の場合、第５条件が成立すると判定する。第１種類は、例えば人力駆動車Ａを運転する運転者に第１負荷未満の負荷を与える搬送部ＴＰの種類を示す。制御部１２は、搬送部ＴＰの形状が第１形状の場合、第６条件が成立すると判定する。第１形状は、例えば運転者に第２負荷未満の負荷を与える搬送部ＴＰの形状を示す。制御部１２は、搬送部ＴＰのサイズが所定サイズ未満の場合、第７条件が成立すると判定する。制御部１２は、搬送部ＴＰの年式が第１年式の場合、第８条件が成立すると判定する。第１年式は、例えば所定年以降に製造された搬送部ＴＰの年式を示す。制御部１２は、搬送部ＴＰの最大積載量が所定最大積載量未満の場合、第９条件が成立すると判定する。制御部１２は、搬送部ＴＰへの荷重状態が第１荷重状態の場合、第１０条件が成立すると判定する。第１荷重状態は、例えば搬送部ＴＰに積載される人および荷物等によって搬送部ＴＰに作用する荷重が小さい状態を示す。制御部１２は、搬送部ＴＰの重量が所定重量未満の場合、第１１条件が成立すると判定する。制御部１２は、搬送部ＴＰの総重量が所定総重量未満の場合、第１２条件が成立すると判定する。図５の実線で示されるグラフは、第１所定条件が成立する場合の人力駆動力とモータ出力との関係の一例を示す。

制御部１２は、第２所定条件が成立する場合、人力駆動力が第２閾値ＴＨ２以上になるとモータＭ１の駆動を開始する。第２閾値ＴＨ２は、第１閾値ＴＨ１よりも小さい。この場合、第２所定条件の成立に基づくモータＭ１の駆動を開始するタイミングは、第１所定条件の成立に基づくモータＭ１の駆動を開始するタイミングよりも早い。制御部１２は、例えば第１３条件から第２４条件の少なくとも１つが成立する場合、第２所定条件が成立すると判定する。

制御部１２は、人力駆動車Ａの第１連結部ＣＬ１と搬送部ＴＰの第２連結部ＣＬ２とが連結している場合、第１３条件が成立すると判定する。制御部１２は、第１連結部ＣＬ１と第２連結部ＣＬ２との間に作用する荷重が所定荷重以上の場合、第１４条件が成立すると判定する。制御部１２は、操作装置ＯＤによる操作によって非連結モードから連結モードに切り替えられる場合、第１５条件が成立すると判定する。制御部１２は、人力駆動車Ａと搬送部ＴＰとの相対距離が所定距離未満の場合、第１６条件が成立すると判定する。

制御部１２は、搬送部ＴＰの種類が第２種類の場合、第１７条件が成立すると判定する。第２種類は、例えば人力駆動車Ａを運転する運転者に第１負荷以上の負荷を与える搬送部ＴＰの種類を示す。制御部１２は、搬送部ＴＰの形状が第２形状の場合、第１８条件が成立すると判定する。第２形状は、例えば運転者に第２負荷以上の負荷を与える搬送部ＴＰの形状を示す。制御部１２は、搬送部ＴＰのサイズが所定サイズ以上の場合、第１９条件が成立すると判定する。制御部１２は、搬送部ＴＰの年式が第２年式の場合、第２０条件が成立すると判定する。第２年式は、例えば所定年以前に製造された搬送部ＴＰの年式を示す。制御部１２は、搬送部ＴＰの最大積載量が所定最大積載量以上の場合、第２１条件が成立すると判定する。制御部１２は、搬送部ＴＰへの荷重状態が第２荷重状態の場合、第２２条件が成立すると判定する。第２荷重状態は、例えば搬送部ＴＰに積載される人および荷物等によって搬送部ＴＰに作用する荷重が第１荷重状態よりも大きい状態を示す。制御部１２は、搬送部ＴＰの重量が所定重量以上の場合、第２３条件が成立すると判定する。制御部１２は、搬送部ＴＰの総重量が所定総重量以上の場合、第２４条件が成立すると判定する。図５の二点鎖線で示されるグラフは、第２所定条件が成立する場合の人力駆動力とモータ出力との関係の一例を示す。

本実施形態では、制御部１２は、第１条件から第４条件の少なくとも１つの成立に基づいて第１所定条件が成立すると判定し、第１３条件から第１６条件の少なくとも１つの成立に基づいて第２所定条件が成立すると判定する。一例では、制御部１２は、搬送部ＴＰが人力駆動車Ａに連結していない場合に人力駆動力が第１閾値ＴＨ１以上になるとモータＭ１の駆動を開始し、搬送部ＴＰが人力駆動車Ａに連結している場合に人力駆動力が第１閾値ＴＨ１よりも小さい第２閾値ＴＨ２以上になるとモータＭ１の駆動を開始する。本実施形態では、制御部１２は、第１所定条件および第２所定条件のいずれが成立する場合においても、モータＭ１の応答速度が一定となるようにモータＭ１を制御する。制御部１２は、第１連結部ＣＬ１と第２連結部ＣＬ２との間に作用する荷重、搬送部ＴＰへの荷重、および、搬送部ＴＰの重量情報の少なくとも１つに比例して変化するように、モータＭの搭乗時駆動条件、モータＭの応答速度、および、モータＭの出力上限値ＶＰの少なくとも１つを制御してもよい。

図２に示されるように、人力駆動車Ａは、搬送部ＴＰの連結状態を検出する連結状態検出部１６をさらに含む。連結状態検出部１６は、人力駆動車Ａおよび搬送部ＴＰの少なくとも１つに設けられる。一例では、連結状態検出部１６は、人力駆動車Ａの第１連結部ＣＬ１に設けられる。連結状態検出部１６は、例えば検出した各種の情報を制御部１２に出力する。制御部１２は、連結状態検出部１６の検出状態に応じてモータＭを制御する。

連結状態検出部１６は、接触センサ、第１荷重センサ、無線通信可能な第１通信部、および、第１読取センサの少なくとも１つを含む。接触センサは、人力駆動車Ａと搬送部ＴＰとの接触を検出可能に構成される。第１荷重センサは、第１連結部ＣＬ１と第２連結部ＣＬ２との間に作用する荷重を検出可能に構成される。第１通信部は、第１通信部とは異なる第２通信部と通信可能に構成される。一例では、人力駆動車Ａおよび搬送部ＴＰの一方に第１通信部が設けられ、人力駆動車Ａおよび搬送部ＴＰの他方に第２通信部が設けられる。この例では、人力駆動車Ａと搬送部ＴＰとの相対距離が所定距離未満の場合、第１通信部と第２通信部との通信が実行される。第１読取センサは、バーコードおよび二次元コードの少なくとも１つを読み取り可能に構成される。一例では、人力駆動車Ａおよび搬送部ＴＰの一方に第１読取センサが設けられ、人力駆動車Ａおよび搬送部ＴＰの他方にバーコードおよび二次元コードの少なくとも１つが設けられる。連結状態検出部１６は、カメラを含んでいてもよい。

人力駆動車Ａは、搬送部ＴＰに関する情報を検出する搬送情報検出部１８をさらに含む。搬送情報検出部１８は、人力駆動車Ａおよび搬送部ＴＰの少なくとも１つに設けられる。一例では、搬送情報検出部１８は、人力駆動車Ａの第１連結部ＣＬ１に設けられる。搬送情報検出部１８は、例えば検出した各種の情報を制御部１２に出力する。制御部１２は、搬送情報検出部１８の検出結果に応じてモータＭを制御する。

搬送情報検出部１８は、第２荷重センサ、重量センサ、第３通信部、および、第２読取センサの少なくとも１つを含む。第２荷重センサは、搬送部ＴＰに作用する荷重を検出可能に構成される。重量センサは、搬送部ＴＰの重量、および、搬送部ＴＰに積載される人および荷物等の重量の少なくとも１つを検出可能に構成される。一例では、搬送部ＴＰの重量と、搬送部ＴＰに積載される人および荷物等の重量との和が演算されることによって、搬送部ＴＰの総重量が算出される。第３通信部は、第３通信部とは異なる第４通信部と通信可能に構成される。一例では、人力駆動車Ａおよび搬送部ＴＰの一方に第３通信部が設けられ、人力駆動車Ａおよび搬送部ＴＰの他方に第４通信部が設けられる。第３通信部は、第４通信部と通信することによって、搬送部ＴＰに関する情報を取得する。第１通信部および第３通信部は、共通の１つの通信部であってもよい。第２読取センサは、バーコードおよび二次元コードの少なくとも１つを読み取り可能に構成される。一例では、人力駆動車Ａおよび搬送部ＴＰの一方に第２読取センサが設けられ、人力駆動車Ａおよび搬送部ＴＰの他方にバーコードおよび二次元コードの少なくとも１つが設けられる。第２読取センサは、バーコードおよび二次元コードの少なくとも１つを読み取ることによって、搬送部ＴＰに関する情報を取得する。第１読取センサおよび第２読取センサは、共通の１つの読取センサであってもよい。

連結状態検出部１６および搬送情報検出部１８の少なくとも１つは、制御システム１に含まれる。換言すれば、制御システム１は、連結状態検出部１６および搬送情報検出部１８の少なくとも１つを含む。制御システム１は、搬送部ＴＰの連結状態および搬送部ＴＰに関する情報の少なくとも１つを、連結状態検出部１６および搬送情報検出部１８とは異なる要素を用いて取得する場合、連結状態検出部１６および搬送情報検出部１８の少なくとも１つを省略してもよい。連結状態検出部１６および搬送情報検出部１８とは異なる要素は、例えば操作装置ＯＤの操作に関する情報を含む。

図６を参照して、制御装置１０が実行する制御の一例について説明する。
制御部１２は、ステップＳ１１において、各種の情報を取得する。具体的には、制御部１２は、連結状態検出部１６、搬送情報検出部１８、および、操作装置ＯＤの少なくとも１つから、搬送部ＴＰの連結状態および搬送部ＴＰに関する情報の少なくとも１つを取得する。一例では、制御部１２は、連結状態検出部１６から人力駆動車Ａと搬送部ＴＰとの連結の有無に関する情報を取得する。制御部１２は、ステップＳ１２において、第１所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ１２において、第１所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ１３の処理に移行する。

制御部１２は、ステップＳ１３において、人力駆動力が第１閾値ＴＨ１以上か否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ１３において、人力駆動力が第１閾値ＴＨ１未満であると判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻す。制御部１２は、ステップＳ１３において、人力駆動力が第１閾値ＴＨ１未満であると判定した場合、ステップＳ１３の処理を繰り返してもよい。制御部１２は、ステップＳ１３において、人力駆動力が第１閾値ＴＨ１以上であると判定した場合、ステップＳ１４の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ１４において、モータＭ１の駆動を開始する。

制御部１２は、ステップＳ１２において、第１所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ１５の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ１５において、第２所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ１５において、第２所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻す。制御部１２は、ステップＳ１５において、第２所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ１６の処理に移行する。

制御部１２は、ステップＳ１６において、人力駆動力が第２閾値ＴＨ２以上か否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ１６において、人力駆動力が第２閾値ＴＨ２未満であると判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻す。制御部１２は、ステップＳ１６において、人力駆動力が第２閾値ＴＨ２未満であると判定した場合、ステップＳ１６の処理を繰り返してもよい。制御部１２は、ステップＳ１６において、人力駆動力が第２閾値ＴＨ２以上であると判定した場合、ステップＳ１７の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ１７において、モータＭ１の駆動を開始する。

以上の処理を経て、ステップＳ１１からステップＳ１７の処理を終了する。制御部１２は、人力駆動車Ａの走行中においてステップＳ１１からステップＳ１７の処理を繰り返し実行してもよく、人力駆動車Ａが発進するタイミングにおいてステップＳ１１からステップＳ１７の処理を実行してもよい。

＜第２実施形態＞
図７および図８を参照して、第２実施形態の制御装置１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図７は、第１所定閾値ＴＡ以上の人力駆動力がペダルＰＤに入力された状態における、モータ出力と時間との関係の一例を示す。
モータＭ１の応答速度は、第１応答速度と、第１応答速度とは異なる第２応答速度とを含む。制御部１２は、第１所定条件が成立する場合、人力駆動力が入力されると第１応答速度でモータＭ１を制御する。一例では、制御部１２は、第１所定条件が成立する場合、第１所定閾値ＴＡ以上の人力駆動力がペダルＰＤに入力されると、モータ出力が時刻ｔ２において出力上限値ＶＰとなるようにモータＭ１を制御する。図７の実線で示されるグラフの傾きは、第１応答速度の一例を示す。

制御部１２は、第２所定条件が成立する場合、人力駆動力が入力されると第２応答速度でモータＭ１を制御する。第２応答速度は、第１応答速度よりも大きい。一例では、制御部１２は、第２所定条件が成立する場合、第１所定閾値ＴＡ以上の人力駆動力がペダルＰＤに入力されると、モータ出力が時刻ｔ１において出力上限値ＶＰとなるようにモータＭ１を制御する。時刻ｔ１までに要する時間は、時刻ｔ２までに要する時間よりも短い。図７の二点鎖線で示されるグラフの傾きは、第２応答速度の一例を示す。

本実施形態では、制御部１２は、第１条件から第４条件の少なくとも１つの成立に基づいて第１所定条件が成立すると判定し、第１３条件から第１６条件の少なくとも１つの成立に基づいて第２所定条件が成立すると判定する。一例では、制御部１２は、搬送部ＴＰが人力駆動車Ａに連結していない場合に人力駆動力が入力されると第１応答速度でモータＭ１を制御し、搬送部ＴＰが人力駆動車Ａに連結している場合に人力駆動力が入力されると第１応答速度よりも大きい第２応答速度でモータＭ１を制御する。

図８を参照して、制御装置１０が実行する制御の一例について説明する。
制御部１２は、ステップＳ２１において、各種の情報を取得する。具体的には、制御部１２は、連結状態検出部１６、搬送情報検出部１８、および、操作装置ＯＤの少なくとも１つから、搬送部ＴＰの連結状態および搬送部ＴＰに関する情報の少なくとも１つを取得する。一例では、制御部１２は、連結状態検出部１６から人力駆動車Ａと搬送部ＴＰとの連結の有無に関する情報を取得する。制御部１２は、ステップＳ２２において、第１所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ２２において、第１所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ２３の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ２３において、第１応答速度でモータＭ１を制御する。

制御部１２は、ステップＳ２２において、第１所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ２４の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ２４において、第２所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ２４において、第２所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ２１に処理を戻す。制御部１２は、ステップＳ２４において、第２所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ２５の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ２５において、第２応答速度でモータＭ１を制御する。

以上の処理を経て、ステップＳ２１からステップＳ２５の処理を終了する。制御部１２は、人力駆動車Ａの走行中においてステップＳ２１からステップＳ２５の処理を繰り返し実行してもよく、人力駆動車Ａが発進するタイミングにおいてステップＳ２１からステップＳ２５の処理を実行してもよい。制御部１２は、図６に示されるステップＳ１１からステップＳ１７の処理を並列して実行してもよい。

＜第３実施形態＞
図９および図１０を参照して、第３実施形態の制御装置１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図９に示されるように、出力上限値ＶＰは、第１出力上限値ＶＰ１と、第１出力上限値ＶＰ１とは異なる第２出力上限値ＶＰ２とを含む。制御部１２は、第１所定条件が成立する場合、モータＭ１の出力上限値ＶＰを第１出力上限値ＶＰ１に設定する。一例では、制御部１２は、第１所定条件が成立する場合、人力駆動力が第１所定閾値ＴＡ以上になると、モータ出力が第１出力上限値ＶＰ１を維持するようにモータＭ１を制御する。図９の実線で示されるグラフは、第１所定条件が成立する場合の人力駆動力とモータ出力との関係の一例を示す。

制御部１２は、第２所定条件が成立する場合、モータＭ１の出力上限値ＶＰを第２出力上限値ＶＰ２に設定する。第２出力上限値ＶＰ２は、第１出力上限値ＶＰ１よりも大きい。一例では、制御部１２は、第２所定条件が成立する場合、人力駆動力が第２所定閾値ＴＢ以上になると、モータ出力が第２出力上限値ＶＰ２を維持するようにモータＭ１を制御する。第２所定閾値ＴＢは、第１所定閾値ＴＡよりも大きい。第２所定閾値ＴＢは、第１所定閾値ＴＡと同じであってもよく、第１所定閾値ＴＡよりも小さくてもよい。図９の二点鎖線で示されるグラフは、第２所定条件が成立する場合の人力駆動力とモータ出力との関係の一例を示す。

本実施形態では、制御部１２は、第１条件から第４条件の少なくとも１つの成立に基づいて第１所定条件が成立すると判定し、第１３条件から第１６条件の少なくとも１つの成立に基づいて第２所定条件が成立すると判定する。一例では、制御部１２は、搬送部ＴＰが人力駆動車Ａに連結していない場合、モータＭ１の出力上限値ＶＰを第１出力上限値ＶＰ１に設定し、搬送部ＴＰが人力駆動車Ａに連結している場合、モータＭ１の出力上限値ＶＰを第１出力上限値ＶＰ１よりも大きい第２出力上限値ＶＰ２に設定する。

図１０を参照して、制御装置１０が実行する制御の一例について説明する。
制御部１２は、ステップＳ３１において、各種の情報を取得する。具体的には、制御部１２は、連結状態検出部１６、搬送情報検出部１８、および、操作装置ＯＤの少なくとも１つから、搬送部ＴＰの連結状態および搬送部ＴＰに関する情報の少なくとも１つを取得する。一例では、制御部１２は、連結状態検出部１６から人力駆動車Ａと搬送部ＴＰとの連結の有無に関する情報を取得する。制御部１２は、ステップＳ３２において、第１所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ３２において、第１所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ３３の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ３３において、モータＭ１の出力上限値ＶＰを第１出力上限値ＶＰ１に設定する。

制御部１２は、ステップＳ３２において、第１所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ３４の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ３４において、第２所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ３４において、第２所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ３１に処理を戻す。制御部１２は、ステップＳ３４において、第２所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ３５の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ３５において、モータＭ１の出力上限値ＶＰを第２出力上限値ＶＰ２に設定する。

以上の処理を経て、ステップＳ３１からステップＳ３５の処理を終了する。制御部１２は、人力駆動車Ａの走行中においてステップＳ３１からステップＳ３５の処理を繰り返し実行してもよく、人力駆動車Ａが発進するタイミングにおいてステップＳ３１からステップＳ３５の処理を実行してもよい。制御部１２は、図６に示されるステップＳ１１からステップＳ１７の処理、および、図８に示されるステップＳ２１からステップＳ２５の処理の少なくとも１つを並列して実行してもよい。

＜第４実施形態＞
図１１および図１２を参照して、第４実施形態の制御装置１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

制御部１２は、人力駆動車Ａの変速機Ｔを変速条件に応じて自動的に制御する。制御部１２は、人力駆動車Ａに取り付けられるモータＭを制御する。本実施形態では、モータＭは、少なくともモータＭ２を含む。一例では、制御部１２は、人力駆動車Ａの走行状態、人力駆動車Ａの走行環境、および、人力駆動車Ａの推進に関するアシスト状態の少なくとも１つに応じて変速機Ｔを制御する。人力駆動車Ａの走行状態は、ケイデンス、人力駆動車ＡのクランクＣに作用するトルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つを含む。ケイデンスは、クランクＣの回転速度と同義である。パワーは、ケイデンスとトルクとの積である。人力駆動車Ａの走行環境は、路面の状態、人力駆動車Ａの走行抵抗、天候、および、気温の少なくとも１つを含む。アシスト状態は、人力駆動車Ａのアシスト比、人力駆動車Ａのアシストを開始するための条件、モータＭ１の応答速度、および、モータＭ１の出力上限値ＶＰの少なくとも１つを含む。変速機Ｔの自動的な制御に用いられる情報は、例えば人力駆動車Ａに搭載される各種のセンサによって検出される。

図１１に示されるように、変速条件は、参照値ＲＶおよび変速閾値ＴＳに基づいて規定される。参照値ＲＶは、例えば人力駆動車Ａの走行状態に関する値を含む。一例では、参照値ＲＶは、ケイデンスを含む。変速閾値ＴＳは、第１変速閾値ＴＳ１および第２変速閾値ＴＳ２を含む。制御部１２は、参照値ＲＶと第１変速閾値ＴＳ１との関係に応じて人力駆動車Ａの回転比が大きくなるように変速機Ｔを制御し、参照値ＲＶと第２変速閾値ＴＳ２との関係に応じて人力駆動車Ａの回転比が小さくなるように変速機Ｔを制御する。第１変速閾値ＴＳ１は、第２変速閾値ＴＳ２とは異なる。本実施形態では、第１変速閾値ＴＳ１は、第２変速閾値ＴＳ２よりも大きい。

一例では、制御部１２は、参照値ＲＶが第１変速閾値ＴＳ１を上回ると人力駆動車Ａの回転比が大きくなるように変速機Ｔを制御し、参照値ＲＶが第２変速閾値ＴＳ２を下回ると人力駆動車Ａの回転比が小さくなるように変速機Ｔを制御する。制御部１２は、人力駆動車Ａの回転比が最大回転比である場合、参照値ＲＶが第１変速閾値ＴＳ１を上回っても、人力駆動車Ａの回転比が維持されるように変速機Ｔを制御しない。最大回転比は、フロントスプロケットＤ１とリアスプロケットＤ２との関係に基づく最大の回転比である。制御部１２は、人力駆動車Ａの回転比が最小回転比である場合、参照値ＲＶが第２変速閾値ＴＳ２を下回っても、人力駆動車Ａの回転比が維持されるように変速機Ｔを制御しない。最小回転比は、フロントスプロケットＤ１とリアスプロケットＤ２との関係に基づく最小の回転比である。

制御部１２は、搬送部ＴＰの連結状態および搬送部ＴＰに関する情報の少なくとも１つに応じて、変速機Ｔの駆動に関する変速条件、および、人力駆動車Ａの発進時の回転比の少なくとも１つを変更する。本実施形態では、制御部１２は、搬送部ＴＰの連結状態および搬送部ＴＰに関する情報の少なくとも１つに応じて変速条件を変更する。制御部１２は、第１所定条件が成立する場合、変速条件を維持する。制御部１２は、第２所定条件が成立する場合、変速条件を変更する。一例では、制御部１２は、第２所定条件が成立する場合、変速条件を規定する第２変速閾値ＴＳ２が大きくなるように変速条件を変更する。換言すれば、制御部１２は、第２所定条件が成立する場合、第２変速閾値ＴＳ２が第１変速閾値ＴＳ１に近づくように変速条件を変更する。本実施形態では、制御部１２は、第２所定条件が成立する場合、第２変速閾値ＴＳ２が第３変速閾値ＴＳ３となるように変速条件を変更する。第３変速閾値ＴＳ３は、第１変速閾値ＴＳ１よりも小さく、第２変速閾値ＴＳ２よりも大きい。第３変速閾値ＴＳ３は、第２変速閾値ＴＳ２よりも小さくてもよい。制御部１２は、変速条件を変更した後に第１所定条件が成立すると、変速条件を元に戻す。図１１に示される二点鎖線は、第３変速閾値ＴＳ３の一例を示している。

変速条件は、参照値ＲＶおよびテーブル値に基づいて規定されてもよい。テーブル値は、参照値ＲＶと関連付けられた人力駆動車Ａの回転比を規定するテーブルを含む。この場合、制御部１２は、参照値ＲＶとテーブル値との関係に応じて、参照値ＲＶおよびテーブル値に応じた人力駆動車Ａの回転比となるように変速機Ｔを制御する。一例では、制御部１２は、第１所定条件が成立する場合、変速条件を維持し、第２所定条件が成立する場合、テーブル値を規定する参照値ＲＶと関連付けられた人力駆動車Ａの回転比が小さくなるように変速条件を変更する。

図１２を参照して、制御装置１０が実行する制御の一例について説明する。
制御部１２は、ステップＳ４１において、各種の情報を取得する。具体的には、制御部１２は、連結状態検出部１６、搬送情報検出部１８、および、操作装置ＯＤの少なくとも１つから、搬送部ＴＰの連結状態および搬送部ＴＰに関する情報の少なくとも１つを取得する。一例では、制御部１２は、連結状態検出部１６から人力駆動車Ａと搬送部ＴＰとの連結の有無に関する情報を取得する。制御部１２は、ステップＳ４２において、第１所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ４２において、第１所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ４３の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ４３において、変速条件を維持する。

制御部１２は、ステップＳ４２において、第１所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ４４の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ４４において、第２所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ４４において、第２所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ４１に処理を戻す。制御部１２は、ステップＳ４４において、第２所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ４５の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ４５において、第２変速閾値ＴＳ２が第３変速閾値ＴＳ３となるように変速条件を変更する。

以上の処理を経て、ステップＳ４１からステップＳ４５の処理を終了する。制御部１２は、人力駆動車Ａの走行中においてステップＳ４１からステップＳ４５の処理を繰り返し実行してもよく、人力駆動車Ａが発進するタイミングにおいてステップＳ４１からステップＳ４５の処理を実行してもよい。制御部１２は、図６に示されるステップＳ１１からステップＳ１７の処理、図８に示されるステップＳ２１からステップＳ２５の処理、および、図１０に示されるステップＳ３１からステップＳ３５の処理の少なくとも１つを並列して実行してもよい。

＜第５実施形態＞
図１３を参照して、第５実施形態の制御装置１０について説明する。第４実施形態と共通する構成については、第４実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

制御部１２は、搬送部ＴＰの連結状態および搬送部ＴＰに関する情報の少なくとも１つに応じて、変速機Ｔの駆動に関する変速条件、および、人力駆動車Ａの発進時の回転比の少なくとも１つを変更する。本実施形態では、制御部１２は、搬送部ＴＰの連結状態および搬送部ＴＰに関する情報の少なくとも１つに応じて、人力駆動車Ａの発進時の回転比を変更する。人力駆動車Ａの発進時は、例えば人力駆動車Ａが停車した状態から、クランクＣが所定回数回転した時点、または、人力駆動車Ａの車速が所定車速に到達した時点を含む。一例では、人力駆動車Ａの発進時の回転比は、人力駆動車Ａを運転する運転者がペダルＰＤを漕ぎ始めたときの人力駆動車Ａの回転比である。換言すれば、人力駆動車Ａの発進時の回転比は、人力駆動車ＡのクランクＣが回転し始めたときの人力駆動車Ａの回転比である。別の一例では、人力駆動車Ａの発進時の回転比は、人力駆動車Ａが走行し始めたときの人力駆動車Ａの回転比である。

制御部１２は、例えば以下の第１例から第３例のいずれかに従ってモータＭ２を制御し、人力駆動車Ａの発進時の回転比を変更する。第１例では、制御部１２は、人力駆動車Ａの発進時の回転比を変更するように、人力駆動車Ａの発進に伴いモータＭ２を制御する。第１例に関する制御は、外装変速機、内装変速機、および、無段変速機のいずれの変速機Ｔにおいても適用できる。第２例では、制御部１２は、人力駆動車Ａの発進時にスムーズな変速が実現されるように人力駆動車Ａの停車時にモータＭ２を制御する。具体的には、制御部１２は、変速先のフロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２にチェーンＤ３を掛け替える準備として、フロントディレーラＴＦのムーバブルメンバおよびリアディレーラＴＲのムーバブルメンバの少なくとも１つが動作するように、人力駆動車Ａの停車時にモータＭ２を制御する。そして、人力駆動車Ａの発進に伴いフロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２が回転することによって、人力駆動車Ａの発進時の回転比が変更される。第２例に関する制御は、外装変速機を含む変速機Ｔに適用できる。第３例では、制御部１２は、人力駆動車Ａの停車時において人力駆動車Ａの回転比を変更するように、変速機ＴのモータＭ２と、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２の少なくとも１つを回転させるモータとを制御する。一例では、制御部１２は、変速先のフロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２にチェーンＤ３を掛け替える準備として、フロントディレーラＴＦのムーバブルメンバおよびリアディレーラＴＲのムーバブルメンバの少なくとも１つが動作するように、人力駆動車Ａの停車時にモータＭ２を制御する。その後、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２の少なくとも１つを回転させるモータが制御されることによって、人力駆動車Ａの停車時において人力駆動車Ａの発進時の回転比が変更される。第３例に関する制御は、外装変速機を含む変速機Ｔに適用できる。内装変速機を含む変速機Ｔが適用される例では、制御部１２は、人力駆動車Ａの発進時の回転比を変更するように、人力駆動車Ａの停車に伴いモータＭ２を制御してもよい。

制御部１２は、第１所定条件が成立する場合、人力駆動車Ａの発進時の回転比が第１回転比となるように変速機Ｔを制御する。第１回転比は、予め設定された人力駆動車Ａの回転比であってもよく、人力駆動車Ａの停車時の回転比であってもよい。制御部１２は、第２所定条件が成立する場合、人力駆動車Ａの発進時の回転比が第２回転比となるように変速機Ｔを制御する。第２回転比は、第１回転比よりも小さい。

図１３を参照して、制御装置１０が実行する制御の一例について説明する。
制御部１２は、ステップＳ５１において、各種の情報を取得する。具体的には、制御部１２は、連結状態検出部１６、搬送情報検出部１８、および、操作装置ＯＤの少なくとも１つから、搬送部ＴＰの連結状態および搬送部ＴＰに関する情報の少なくとも１つを取得する。一例では、制御部１２は、連結状態検出部１６から人力駆動車Ａと搬送部ＴＰとの連結の有無に関する情報を取得する。制御部１２は、ステップＳ５２において、第１所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ５２において、第１所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ５３の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ５３において、人力駆動車Ａの発進時の回転比が第１回転比となるように変速機Ｔを制御する。

制御部１２は、ステップＳ５２において、第１所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ５４の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ５４において、第２所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ５４において、第２所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ５１に処理を戻す。制御部１２は、ステップＳ５４において、第２所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ５５の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ５５において、人力駆動車Ａの発進時の回転比が第２回転比となるように変速機Ｔを制御する。

以上の処理を経て、ステップＳ５１からステップＳ５５の処理を終了する。制御部１２は、人力駆動車Ａの走行中においてステップＳ５１からステップＳ５５の処理を繰り返し実行してもよく、人力駆動車Ａが発進するタイミングにおいてステップＳ５１からステップＳ５５の処理を実行してもよい。制御部１２は、図６に示されるステップＳ１１からステップＳ１７の処理、図８に示されるステップＳ２１からステップＳ２５の処理、図１０に示されるステップＳ３１からステップＳ３５の処理、および、図１２に示されるステップＳ４１からステップＳ４５の処理の少なくとも１つを並列して実行してもよい。

＜第６実施形態＞
図１４から図１７を参照して、第６実施形態の制御装置１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図１４に示されるように、人力駆動車Ａは、運転者着座部ＳＤとは異なる搬送部ＴＰを連結可能に構成される。本実施形態では、人力駆動車Ａは、チャイルドシートＣＳおよび荷台ＣＲの少なくとも１つを連結可能に構成される。チャイルドシートＣＳは、人および荷物の少なくとも１つを積載可能に構成される。一例では、チャイルドシートＣＳは、搭乗者を搭乗可能に構成される。チャイルドシートＣＳは、運転者着座部ＳＤに対して前方に設けられる第１チャイルドシートＣＳ１、および、運転者着座部ＳＤに対して後方に設けられる第２チャイルドシートＣＳ２の少なくとも１つを含む。

第１チャイルドシートＣＳ１は、第１搭乗者を搭乗可能に構成される。第１チャイルドシートＣＳ１は、例えば人力駆動車ＡのハンドルＨに連結可能に設けられる。一例では、第１チャイルドシートＣＳ１は、人力駆動車Ａの前後方向において、第１搭乗者がハンドルＨと運転者着座部ＳＤとの間に搭乗可能にハンドルＨまわりに設けられる。この場合、ハンドルＨのうちの第１チャイルドシートＣＳ１と連結される部分が第１連結部ＣＬ１に相当し、第１チャイルドシートＣＳ１のうちのハンドルＨと連結される部分が第２連結部ＣＬ２に相当する。第２チャイルドシートＣＳ２は、第２搭乗者を搭乗可能に構成される。第２チャイルドシートＣＳ２は、例えば人力駆動車Ａの荷台ＣＲに連結可能に設けられる。この場合、荷台ＣＲのうちの第２チャイルドシートＣＳ２と連結される部分が第１連結部ＣＬ１に相当し、第２チャイルドシートＣＳ２のうちの荷台ＣＲと連結される部分が第２連結部ＣＬ２に相当する。以下の説明において、第１チャイルドシートＣＳ１および第２チャイルドシートＣＳ２に共通する構成については、チャイルドシートＣＳを用いて説明する。

図１５に示されるように、チャイルドシートＣＳは、チャイルドシートＣＳに搭乗する搭乗者をチャイルドシートＣＳに保持する保持部ＳＢを含む。保持部ＳＢは、シートベルトＳＢ１およびロック部ＳＢ２を含む。シートベルトＳＢ１は、ロック部ＳＢ２に装着可能に構成される。搭乗者がチャイルドシートＣＳに搭乗し、シートベルトＳＢ１がロック部ＳＢ２に装着されることによって、搭乗者が保持部ＳＢによって保持される。図１５に示されるチャイルドシートＣＳは、第２チャイルドシートＣＳ２を示している。

図１４に示されるように、制御装置１０は、チャイルドシートＣＳを連結可能な人力駆動車Ａに搭載される。制御部１２は、人力駆動車Ａに取り付けられるモータＭを制御する。本実施形態では、モータＭは、少なくともモータＭ１を含む。制御部１２は、人力駆動車Ａに入力される人力駆動力に応じて、人力駆動車Ａの推進をアシストするモータＭ１を制御する。制御部１２は、チャイルドシートＣＳの連結状態およびチャイルドシートＣＳに関する情報の少なくとも１つに応じて、人力駆動力に対するモータＭ１の出力比率を制御する。

チャイルドシートＣＳの連結状態は、人力駆動車Ａの第１連結部ＣＬ１とチャイルドシートＣＳの第２連結部ＣＬ２との連結または非連結状態、第１連結部ＣＬ１と第２連結部ＣＬ２との間に作用する荷重、操作装置ＯＤによる連結モードと非連結モードとの間の切り替え、および、人力駆動車ＡとチャイルドシートＣＳとの相対距離の少なくとも１つを含む。チャイルドシートＣＳの連結状態は、チャイルドシートＣＳに搭乗する搭乗者の有無をさらに含んでいてもよい。チャイルドシートＣＳに関する情報は、チャイルドシートＣＳの種類、チャイルドシートＣＳの形状、チャイルドシートＣＳのサイズ、チャイルドシートＣＳの年式、チャイルドシートＣＳの最大積載量、チャイルドシートＣＳへの荷重状態、および、チャイルドシートＣＳの重量情報の少なくとも１つを含む。

一例では、制御部１２は、チャイルドシートＣＳが人力駆動車Ａに連結している場合、チャイルドシートＣＳが人力駆動車Ａに連結していない場合よりもモータＭ１の出力比率を高くする。別の一例では、制御部１２は、搭乗者が保持部ＳＢによって保持されている場合、搭乗者が保持部ＳＢによって保持されていない場合よりもモータＭ１の出力比率を高くする。換言すれば、制御部１２は、搭乗者がチャイルドシートＣＳに搭乗している場合、搭乗者がチャイルドシートＣＳに搭乗していない場合よりもモータＭ１の出力比率を高くする。制御部１２は、第１搭乗者および第２搭乗者のそれぞれがチャイルドシートＣＳ１、ＣＳ２に搭乗している場合、第１搭乗者および第２搭乗者の一方がチャイルドシートＣＳ１、ＣＳ２に搭乗している場合よりもモータＭ１の出力比率を高くしてもよい。制御部１２は、第１搭乗者が第１チャイルドシートＣＳ１に搭乗し、第２搭乗者が第２チャイルドシートＣＳ２に搭乗しない場合、第１搭乗者が第１チャイルドシートＣＳ１に搭乗せず、第２搭乗者が第２チャイルドシートＣＳ２に搭乗する場合よりもモータＭ１の出力比率を高くしてもよい。

図１６に示されるように、モータＭ１の出力比率は、第１出力比率と、第１出力比率とは異なる第２出力比率とを含む。制御部１２は、第３所定条件が成立する場合、モータＭ１の出力比率が第１出力比率になるようにモータＭ１を制御する。一例では、制御部１２は、第３所定条件が成立する場合、人力駆動力が閾値ＴＨ以上になるとモータＭ１の駆動を開始し、人力駆動力が第１所定閾値ＴＡ以上になるとモータ出力が出力上限値ＶＰを維持するようにモータＭ１を制御する。制御部１２は、例えば第１条件から第１２条件、第２５条件、および、第２６条件の少なくとも１つが成立する場合、第３所定条件が成立すると判定する。制御部１２は、搭乗者が保持部ＳＢによって保持されていない場合、第２５条件が成立すると判定する。制御部１２は、搭乗者がチャイルドシートＣＳに搭乗していない場合、第２６条件が成立すると判定する。図１６の実線で示されるグラフは、第３所定条件が成立する場合の人力駆動力とモータ出力との関係の一例を示す。

制御部１２は、第４所定条件が成立する場合、モータＭ１の出力比率が第２出力比率になるようにモータＭ１を制御する。第２出力比率は、第１出力比率よりも大きい。一例では、制御部１２は、第４所定条件が成立する場合、人力駆動力が閾値ＴＨ以上になるとモータＭ１の駆動を開始し、人力駆動力が第３所定閾値ＴＣ以上になるとモータ出力が出力上限値ＶＰを維持するようにモータＭ１を制御する。第３所定閾値ＴＣは、第１所定閾値ＴＡよりも小さい。制御部１２は、例えば第１３条件から第２４条件、第２７条件、および、第２８条件の少なくとも１つが成立する場合、第４所定条件が成立すると判定する。制御部１２は、搭乗者が保持部ＳＢによって保持されている場合、第２７条件が成立すると判定する。制御部１２は、搭乗者がチャイルドシートＣＳに搭乗している場合、第２８条件が成立すると判定する。図１６の二点鎖線で示されるグラフは、第４所定条件が成立する場合の人力駆動力とモータ出力との関係の一例を示す。

本実施形態では、制御部１２は、第２５条件および第２６条件の少なくとも１つの成立に基づいて第３所定条件が成立すると判定し、第２７条件および第２８条件の少なくとも１つの成立に基づいて第４所定条件が成立すると判定する。一例では、制御部１２は、搭乗者がチャイルドシートＣＳに搭乗していない場合、モータＭ１の出力比率が第１出力比率になるようにモータＭ１を制御し、搭乗者がチャイルドシートＣＳに搭乗している場合、モータＭ１の出力比率が第１出力比率よりも大きい第２出力比率になるようにモータＭ１を制御する。

人力駆動車Ａは、チャイルドシートＣＳの連結状態を検出する連結状態検出部１６をさらに含む。一例では、連結状態検出部１６は、第１チャイルドシートＣＳ１の連結状態を検出する連結状態検出部１６、および、第２チャイルドシートＣＳ２の連結状態を検出する連結状態検出部１６の少なくとも１つを含む。連結状態検出部１６は、保持部ＳＢの保持状態を検出する。具体的には、連結状態検出部１６は、保持部ＳＢの保持状態を検出可能なセンサを含む。連結状態検出部１６は、接触センサ、第１荷重センサ、無線通信可能な第１通信部、および、第１読取センサの少なくとも１つを含んでいてもよい。制御部１２は、連結状態検出部１６の検出状態に応じてモータＭ１を制御する。

図１７を参照して、制御装置１０が実行する制御の一例について説明する。
制御部１２は、ステップＳ６１において、各種の情報を取得する。具体的には、制御部１２は、連結状態検出部１６、搬送情報検出部１８、および、操作装置ＯＤの少なくとも１つから、チャイルドシートＣＳの連結状態およびチャイルドシートＣＳに関する情報の少なくとも１つを取得する。一例では、制御部１２は、連結状態検出部１６からチャイルドシートＣＳに搭乗する搭乗者の有無に関する情報を取得する。制御部１２は、ステップＳ６２において、第３所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ６２において、第３所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ６３の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ６３において、モータＭ１の出力比率が第１出力比率になるようにモータＭ１を制御する。

制御部１２は、ステップＳ６２において、第３所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ６４の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ６４において、第４所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ６４において、第４所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ６１に処理を戻す。制御部１２は、ステップＳ６４において、第４所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ６５の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ６５において、モータＭ１の出力比率が第２出力比率になるようにモータＭ１を制御する。

以上の処理を経て、ステップＳ６１からステップＳ６５の処理を終了する。制御部１２は、人力駆動車Ａの走行中においてステップＳ６１からステップＳ６５の処理を繰り返し実行してもよく、人力駆動車Ａが発進するタイミングにおいてステップＳ６１からステップＳ６５の処理を実行してもよい。制御部１２は、図６に示されるステップＳ１１からステップＳ１７の処理、図８に示されるステップＳ２１からステップＳ２５の処理、図１０に示されるステップＳ３１からステップＳ３５の処理、図１２に示されるステップＳ４１からステップＳ４５の処理、および、図１３に示されるステップＳ５１からステップＳ５５の処理の少なくとも１つを並列して実行してもよい。この場合、制御部１２は、第１所定条件の成立に関するステップＳ１２、ステップＳ２２、ステップＳ３２、ステップＳ４２、および、ステップＳ５２の少なくとも１つをステップＳ６２に置き換え、第２所定条件の成立に関するステップＳ１５、ステップＳ２４、ステップＳ３４、ステップＳ４４、および、ステップＳ５４の少なくとも１つをステップＳ６４に置き換えてもよい。

＜変形例＞
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

・制御部１２の制御内容は、任意に変更可能である。第１例では、制御部１２は、第１所定条件が成立する場合に人力駆動力が第２閾値ＴＨ２以上になるとモータＭ１の駆動を開始し、第２所定条件が成立する場合に人力駆動力が第１閾値ＴＨ１以上になるとモータＭ１の駆動を開始する。第２例では、制御部１２は、第１所定条件が成立する場合に人力駆動力が入力されると第２応答速度でモータＭ１を制御し、第２所定条件が成立する場合に人力駆動力が入力されると第１応答速度でモータＭ１を制御する。第３例では、制御部１２は、第１所定条件が成立する場合、モータＭ１の出力上限値ＶＰを第２出力上限値ＶＰ２に設定し、第２所定条件が成立する場合、モータＭ１の出力上限値ＶＰを第１出力上限値ＶＰ１に設定する。第４例では、制御部１２は、第１所定条件が成立する場合、変速条件を維持し、第２所定条件が成立する場合、第１変速閾値ＴＳ１が第４変速閾値となるように変速条件を変更する。第４変速閾値は、第１変速閾値ＴＳ１よりも大きい。第４変速閾値は、第１変速閾値ＴＳ１よりも小さく、第２変速閾値ＴＳ２よりも大きくてもよい。第５例では、制御部１２は、第１所定条件が成立する場合、第２変速閾値ＴＳ２が第３変速閾値ＴＳ３となるように変速条件を変更し、第２所定条件が成立する場合、変速条件を維持する。第６例では、制御部１２は、第１所定条件が成立する場合、人力駆動車Ａの発進時の回転比が第２回転比となるように変速機Ｔを制御し、第２所定条件が成立する場合、人力駆動車Ａの発進時の回転比が第１回転比となるように変速機Ｔを制御する。第７例では、制御部１２は、第３所定条件が成立する場合、モータＭ１の出力比率が第２出力比率になるようにモータＭ１を制御し、第４所定条件が成立する場合、モータＭ１の出力比率が第１出力比率になるようにモータＭ１を制御する。

・制御部１２の制御対象は、任意に変更可能である。第１例では、モータＭは、少なくともモータＭ３を含む。制御部１２は、第２所定条件および第４所定条件の少なくとも１つが成立する場合、第１所定条件および第３所定条件の少なくとも１つが成立する場合よりも、車輪Ｗが地面から受ける衝撃の緩和性が大きくなるようにサスペンションＳＵを制御する。第２例では、モータＭは、少なくともモータＭ４を含む。制御部１２は、第２所定条件および第４所定条件の少なくとも１つが成立する場合、第１所定条件および第３所定条件の少なくとも１つが成立する場合よりも、フレームＡ１に対する運転者着座部ＳＤの高さが高くなるようにアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。第３例では、モータＭは、少なくともモータＭ５を含む。制御部１２は、第２所定条件および第４所定条件の少なくとも１つが成立する場合、第１所定条件および第３所定条件の少なくとも１つが成立する場合よりも、操作装置の操作に対して車輪Ｗに作用する制動力が大きくなるように制動装置ＢＤを制御する。

・搬送部ＴＰの構成は、任意に変更可能である。搬送部ＴＰは、チャイルドシートＣＳ、荷台ＣＲ、および、被牽引車ＴＴの少なくとも１つに代えてまたは加えて、同乗者着座部を含む。同乗者着座部は、人力駆動車Ａの前後方向において、運転者着座部ＳＤの後方に配置されるように人力駆動車Ａに設けられる。同乗者着座部は、運転者着座部ＳＤと実質的に同じ構成を有する。一例では、人力駆動車Ａは、タンデム自転車である。

・操作装置ＯＤの構成は、任意に変更可能である。第１例では、操作装置ＯＤは、人力駆動車ＡのハンドルＨに設けられる操作部を含む。第２例では、操作装置ＯＤは、スマートデバイスを含む。スマートデバイスは、スマートウォッチ等のウェアラブルデバイス、スマートフォン、および、タブレットコンピュータの少なくとも１つを含む。

・人力駆動車Ａの種類は、任意に変更可能である。第１例では、人力駆動車Ａは、ロードバイク、マウンテンバイク、クロスバイク、トレッキングバイク、カーゴバイク、または、リカンベントである。第２例では、人力駆動車Ａは、キックスケータである。

１０…制御装置（人力駆動車用の制御装置）、１２…制御部、１６…連結状態検出部、Ａ…人力駆動車、Ｃ…クランク、ＣＬ１…第１連結部、ＣＬ２…第２連結部、ＣＲ…荷台、ＣＳ…チャイルドシート、Ｍ…モータ、Ｍ１…モータ、Ｍ２…モータ、Ｍ３…モータ、Ｍ４…モータ、Ｍ５…モータ、ＯＤ…操作装置、ＳＢ…保持部、ＳＤ…運転者着座部、Ｔ…変速機、ＴＨ１…第１閾値、ＴＨ２…第２閾値、ＴＰ…搬送部、ＴＴ…被牽引車、ＶＰ…出力上限値、ＶＰ１…第１出力上限値、ＶＰ２…第２出力上限値、Ｗ…車輪。

Claims (23)

1. 運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を備え、
   前記制御部は、前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、アシスト比を除く前記モータの搭乗時駆動条件を制御し、
   前記モータの前記搭乗時駆動条件は、前記人力駆動車のアシストを開始するための条件、前記人力駆動車の変速機の駆動に関する変速条件、および、前記人力駆動車の発進時の回転比に関する条件の少なくとも１つを含む、制御装置。
2. 前記人力駆動車は、前記人力駆動車のクランクの回転と前記人力駆動車の車輪の回転との前記回転比を変更する前記変速機をさらに含み、
   前記制御部は、
   前記人力駆動車の走行状態、前記人力駆動車の走行環境、および、前記人力駆動車の推進に関するアシスト状態の少なくとも１つに応じて前記変速機を制御し、
   前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、前記変速機の駆動に関する変速条件、および、前記人力駆動車の発進時の前記回転比の少なくとも１つを変更する、請求項１に記載の制御装置。
3. 運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を備え、
   前記制御部は、前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、前記モータの応答速度を制御する、制御装置。
4. 前記人力駆動車は、前記人力駆動車のクランクの回転と前記人力駆動車の車輪の回転との回転比を変更する変速機をさらに含み、
   前記制御部は、
   前記人力駆動車の走行状態、前記人力駆動車の走行環境、および、前記人力駆動車の推進に関するアシスト状態の少なくとも１つに応じて前記変速機を制御し、
   前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、前記変速機の駆動に関する変速条件、および、前記人力駆動車の発進時の前記回転比の少なくとも１つを変更する、請求項３に記載の制御装置。
5. 運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を備え、
   前記人力駆動車は、前記人力駆動車のクランクの回転と前記人力駆動車の車輪の回転との回転比を変更する変速機を含み、
   前記制御部は、
   前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、アシスト比を除く前記モータの搭乗時駆動条件、前記モータの応答速度、および、前記モータの出力上限値の少なくとも１つを制御し、
   前記人力駆動車の走行状態、前記人力駆動車の走行環境、および、前記人力駆動車の推進に関するアシスト状態の少なくとも１つに応じて前記変速機を制御し、
   前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、前記変速機の駆動に関する変速条件、および、前記人力駆動車の発進時の前記回転比の少なくとも１つを変更する、制御装置。
6. 前記搬送部に関する情報は、前記搬送部の種類、前記搬送部の形状、前記搬送部のサイズ、前記搬送部の年式、前記搬送部の最大積載量、前記搬送部への荷重状態、および、前記搬送部の重量情報の少なくとも１つを含む、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を備え、
   前記制御部は、前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、アシスト比を除く前記モータの搭乗時駆動条件、前記モータの応答速度、および、前記モータの出力上限値の少なくとも１つを制御し、
   前記搬送部に関する情報は、前記搬送部の種類、前記搬送部の形状、前記搬送部のサイズ、前記搬送部の年式、および、前記搬送部の最大積載量の少なくとも１つを含む、制御装置。
8. 前記搬送部の重量情報は、前記搬送部の重量、および、前記搬送部の総重量の少なくとも１つを含む、請求項６または７に記載の制御装置。
9. 前記搬送部の連結状態は、前記人力駆動車の第１連結部と前記搬送部の第２連結部との連結または非連結状態、前記第１連結部と前記第２連結部との間に作用する荷重、操作装置による連結モードと非連結モードとの間の切り替え、および、前記人力駆動車と前記搬送部との相対距離の少なくとも１つを含む、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車に取り付けられるモータを制御する制御部を備え、
    前記制御部は、前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、アシスト比を除く前記モータの搭乗時駆動条件、前記モータの応答速度、および、前記モータの出力上限値の少なくとも１つを制御し、
    前記搬送部の連結状態は、前記人力駆動車の第１連結部と前記搬送部の第２連結部との間に作用する荷重、および、操作装置による連結モードと非連結モードとの間の切り替え、の少なくとも１つを含む、制御装置。
11. 前記搬送部に関する情報は、前記搬送部の種類、前記搬送部の形状、前記搬送部のサイズ、前記搬送部の年式、前記搬送部の最大積載量、前記搬送部への荷重状態、および、前記搬送部の重量情報の少なくとも１つを含む、請求項１０に記載の制御装置。
12. 前記搬送部の重量情報は、前記搬送部の重量、および、前記搬送部の総重量の少なくとも１つを含む、請求項１１に記載の制御装置。
13. 前記制御部は、前記搬送部が前記人力駆動車に連結していない場合、前記モータの出力上限値を第１出力上限値に設定し、前記搬送部が前記人力駆動車に連結している場合、前記モータの出力上限値を前記第１出力上限値よりも大きい第２出力上限値に設定する、請求項１から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
14. 前記モータは、前記人力駆動車の推進をアシスト可能であり、
    前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御する、請求項１から１３のいずれか一項に記載の制御装置。
15. 運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車に取り付けられ、前記人力駆動車の推進をアシスト可能なモータを制御する制御部を備え、
    前記制御部は、
    前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、
    前記搬送部の連結状態および前記搬送部に関する情報の少なくとも１つに応じて、アシスト比を変更せずに、前記モータの出力上限値を制御し、
    前記搬送部が前記人力駆動車に連結していない場合、前記モータの出力上限値を第１出力上限値に設定し、前記搬送部が前記人力駆動車に連結している場合、前記モータの出力上限値を前記第１出力上限値よりも大きい第２出力上限値に設定する、制御装置。
16. 前記搬送部に関する情報は、前記搬送部の種類、前記搬送部の形状、前記搬送部のサイズ、前記搬送部の年式、前記搬送部の最大積載量、前記搬送部への荷重状態、および、前記搬送部の重量情報の少なくとも１つを含む、請求項１５に記載の制御装置。
17. 前記搬送部の重量情報は、前記搬送部の重量、および、前記搬送部の総重量の少なくとも１つを含む、請求項１６に記載の制御装置。
18. 前記搬送部の連結状態は、前記人力駆動車の第１連結部と前記搬送部の第２連結部との連結または非連結状態、前記第１連結部と前記第２連結部との間に作用する荷重、操作装置による連結モードと非連結モードとの間の切り替え、および、前記人力駆動車と前記搬送部との相対距離の少なくとも１つを含む、請求項１５から１７のいずれか一項に記載の制御装置。
19. 前記制御部は、前記搬送部が前記人力駆動車に連結していない場合に前記人力駆動力が第１閾値以上になると前記モータの駆動を開始し、前記搬送部が前記人力駆動車に連結している場合に前記人力駆動力が前記第１閾値よりも小さい第２閾値以上になると前記モータの駆動を開始する、請求項１４から１８のいずれか一項に記載の制御装置。
20. 運転者着座部とは異なる搬送部を連結可能な人力駆動車に搭載される人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車に取り付けられ、前記人力駆動車の推進をアシスト可能なモータを制御する制御部を備え、
    前記制御部は、
    前記人力駆動車に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、
    前記搬送部が前記人力駆動車に連結していない場合に前記人力駆動力が第１閾値以上になると前記モータの駆動を開始し、前記搬送部が前記人力駆動車に連結している場合に前記人力駆動力が前記第１閾値よりも小さい第２閾値以上になると前記モータの駆動を開始する、制御装置。
21. 前記制御部は、前記搬送部が前記人力駆動車に連結していない場合に前記人力駆動力が入力されると第１応答速度で前記モータを制御し、前記搬送部が前記人力駆動車に連結している場合に前記人力駆動力が入力されると前記第１応答速度よりも大きい第２応答速度で前記モータを制御する、請求項１４から２０のいずれか一項に記載の制御装置。
22. 前記搬送部は、チャイルドシート、荷台、および、被牽引車の少なくとも１つを含む、請求項１から２１のいずれか一項に記載の制御装置。
23. 前記人力駆動車は、前記搬送部の連結状態を検出する連結状態検出部をさらに含み、
    前記制御部は、前記連結状態検出部の検出状態に応じて前記モータを制御する、請求項１から２２のいずれか一項に記載の制御装置。

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