TWI738576B - 保持裝置、機器人及機器人系統 - Google Patents

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TWI738576B
TWI738576B TW109141786A TW109141786A TWI738576B TW I738576 B TWI738576 B TW I738576B TW 109141786 A TW109141786 A TW 109141786A TW 109141786 A TW109141786 A TW 109141786A TW I738576 B TWI738576 B TW I738576B
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Abstract

本發明所示的保持裝置，為用以保持具有可撓性的工件，其特徵在於，控制裝置，一邊透過第1保持機構及第2保持機構保持上述工件，一邊根據透過檢測裝置所檢測的於保持狀態下的上述工件的長度，以及，透過儲存裝置預先儲存的基準狀態下的上述工件的長度，使上述第1保持機構及上述第2保持機構之中的至少任一者透過移動機構於上述長度方向移動，而使上述工件成為上述基準狀態。

Description

保持裝置、機器人及機器人系統
本發明係關於保持裝置、機器人及機器人系統
習知技術中，已知有用來保持具有可撓性之工件的保持裝置。此種保持裝置，例如有專利文獻1中所提出的工件取出裝置。
專利文獻1的工件取出裝置，是作為從堆疊於架上的工件中一個一個取出工件，並搬送至下一個步驟的機器人而構成。工件取出裝置係在透過吸附手段吸附工件的狀態下，藉由使伸縮手段任意的伸縮，而使工件撓曲。因此，工件取出裝置能夠防止工件的重疊取出。 [現有技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2013-252568號公報
[發明所欲解決之問題]
專利文獻1所提出的工件取出裝置可保持具可撓性的工件。然而，專利文獻1的工件取出裝置並未考量到，在保持可撓性的工件後，使該工件成為未被撓曲的基準狀態。
因此，本發明的目的在於，提供在保持可撓性的工件後，能使該工件成為未被撓曲的基準狀態的保持裝置、機器人及機器人系統。 [解決問題之手段]
為了解決上述問題，本發明提供的保持裝置為用以保持具有可撓性的工件的保持裝置，其特徵在於，具備：第1保持機構，其可透過移動機構而移動，用以於上述工件的長度方向上保持一端部；第2保持機構，其可透過上述移動機構而移動，藉由於上述工件的長度方向上保持另一端部，而與上述第1保持機構共同保持上述工件；檢測裝置，用以於上述第1保持機構及上述第2保持機構之中的至少任一者保持上述工件的保持狀態下，檢測上述工件的長度；儲存裝置，其預先儲存於上述工件未撓曲的基準狀態下的上述工件的長度；以及控制裝置，其用以控制上述第1保持機構及上述第2保持機構，以及上述移動機構的動作；上述控制裝置，一邊透過上述第1保持機構及上述第2保持機構保持上述工件，一邊根據透過上述檢測裝置所檢測的於上述保持狀態下的上述工件的長度，以及，透過上述儲存裝置預先儲存的上述基準狀態下的上述工件的長度，使上述第1保持機構及上述第2保持機構之中的至少任一者透過上述移動機構於上述長度方向移動，而使上述工件成為上述基準狀態。
根據上述構成，本發明所提供的保持裝置，一邊透過第1保持機構及第2保持機構保持工件，一邊根據保持狀態下的工件的長度，以及，基準狀態下的工件的長度，使第1保持機構及第2保持機構之中的至少任一者透過移動機構於長度方向移動。藉此，本發明所提供的保持裝置，在保持了具有可撓性的工件之後，能使該工件成為未撓曲的基準狀態。 [發明之效果]
藉由本發明，可提供在保持了具有可撓性的工件之後，能使該工件成為未撓曲的基準狀態的保持裝置、機器人及機器人系統。
以下基於圖式對本發明的保持裝置、機器人及機器人系統進行說明。另外，本發明並不限定於本實施型態。再者，以下全部圖式中對相同或相當之要素標註相同之參照符號，並省略其重複之說明。
（機器人系統10） 圖1係表示本實施型態的機器人系統的整體構成的概略圖。如圖1所示地，本實施型態的機器人系統10具備：機器人20，用以搬送具可撓性的工件W；檢測裝置90，配置成與機器人20鄰接，用以檢測後述的保持狀態下的工件W的長度。另外，工件W亦可為所謂的撓性印刷電路基板（Flexible Printed Circuits (FPC)）。
機器人系統10進一步具備：第1堆疊架102，用以積載並收納複數片工件W；第2堆疊架104，用以積載並收容以不銹鋼形成的複數片蓋板C；以及輸送帶106，用以將磁性治具M往機器人20依序搬送。第1堆疊架102、第2堆疊架104、以及輸送帶106配置為鄰接於機器人20。
（機器人20） 圖2係表示本實施型態的機器人的整體構成的前視圖。如圖2所示地，本實施型態的機器人20具備：基台22，以及一對機器臂30a、30b，其被基台22所支持。機器人20設置有：用以保持工件W的保持裝置50的一部份（具體而言，為機器臂30a、30b，以及末端效果器52a、52b）。另外，機器人20進一步具備用以控制一對機器臂30a、30b，以及保持裝置50的一部份（同上）的動作的機器人控制裝置80（控制裝置）。
（一對機器臂30a、30b） 一對機器臂30a、30b可各自獨立進行動作，亦可相互關連進行動作。另外，機器臂30b與機器臂30a具有相同構造。因此，本說明書僅對機器臂30a進行說明，而不對機器臂30b重複說明。
機器臂30a具有關節軸JT1~JT4。而機器臂30a以對應於關節軸JT1~JT4的方式，設置有旋轉驅動用的伺服馬達86a~86d。機器臂30a具有兩個連桿32、34以及腕部36。
連桿32藉由旋轉式的關節軸JT1與固定於基台22的上表面的基軸24連結，而能繞以通過基軸24的軸心的方式所規定的延伸於鉛直方向的軸線旋轉。連桿32相對於基軸24的旋轉動作，係透過伺服馬達86a（參照圖3）所進行。
連桿34藉由旋轉式的關節軸JT2與連桿32的前端連結，而能繞規定於連桿32的前端的延伸於鉛直方向的軸線旋轉。連桿34相對於連桿32的旋轉動作，係透過伺服馬達86b（同上）所進行。
腕部36藉由直動式的關節軸JT3與連桿34的前端連結，而能相對於連桿34進行升降動作。腕部36相對於連桿34的升降動作，係透過伺服馬達86c（同上）所進行。
腕部36的前端具有機械式介面38，機械式介面38安裝有後述的末端效果器52a。機械式介面38與末端效果器52a藉由旋轉式的關節軸JT4與腕部36的前端連結，而能繞規定於連桿32的前端的延伸於鉛直方向的軸線旋轉。機械式介面38相對於腕部36的旋轉動作，係透過伺服馬達86d（同上）所進行。
機器臂30a的連桿32的基端側的軸線，與機器臂30b的連桿32的基端側的軸線位於同一直線上。另外，機器臂30a的連桿32與機器臂30b的連桿32配置成設有高低差。
另外，關於機器臂30b，連桿32相對於基軸24的旋轉動作，係透過伺服馬達86e（參照圖2）所進行，連桿34相對於連桿32的旋轉動作，係透過伺服馬達86f（同上）所進行。進一步地，關於機器臂30b，腕部36相對於連桿34的升降動作，係透過伺服馬達86g（同上）所進行，機械式介面38相對於腕部36的旋轉動作，係透過伺服馬達86h（同上）所進行。
圖3係表示本實施型態的機器人的控制系統的方塊圖。如圖3所示地，機器人控制裝置80具有儲存裝置81a以及控制裝置81b。
儲存裝置81a具有：第1儲存部82，儲存有用以控制一對機器臂30a、30b的動作的程式等；第2儲存部84，儲存有用以控制末端效果器52a、52b的動作的程式等。
控制裝置81b具有：第1控制部83，用以執行儲存於第1儲存部82的程式；以及，第2控制部85，用以執行儲存於第2儲存部84的程式。第1控制部83連接至設置於一對機器臂30a、30b的伺服馬達86a~86h。而第2控制部85連接至設置於末端效果器52a、52b的保持機構61、62、副保持機構66、67、以及伺服馬達87a、87b。
另外，伺服馬達87a係設置為用以旋轉驅動後述的旋轉軸54a。而，伺服馬達87b係設置為用以旋轉驅動後述的旋轉軸54b。
透過上述構成，機器人控制裝置80可伺服控制一對機器臂30a、30b的動作。另外，透過上述構成，機器人控制裝置80可將設置於末端效果器52a的旋轉軸54a做為外部軸，而可伺服控制該旋轉軸54a的動作，又，可將設置於末端效果器52b的旋轉軸54b做為外部軸，而可伺服控制該旋轉軸54b的動作。
（保持裝置50） 本實施型態的保持裝置50具備：末端效果器52a，其設置於機器臂30a（第1機器臂）的前端；末端效果器52b，其設置於機器臂30b（第2機器臂）的前端；以及檢測裝置90，與機器人20個別地設置。另外，保持裝置50進一步具備機器人控制裝置80的一部份（具體而言，為儲存裝置81a，以及控制裝置81b）。
圖4係表示本實施型態的設置於機器人的第1末端效果器的概略圖，圖4(A)為前視圖，圖4(B)為從圖4(A)中箭頭IVB方向觀察的視圖。另外，自圖4以後，為了方便閱圖，將機器人20中的末端效果器52a、52b以外的構成省略。
如圖4所示地，末端效果器52a（第1末端效果器）具有：連接構件53a，其基端與機器臂30a的機械式介面38連接。如圖4(B)所示地，連接構件53a從側面觀察時為L字形。連接構件53a具有：第1板狀構件，其基端與機器臂30a的機械式介面38連接，且於水平面內延伸；以及第2板狀構件，其從第1板狀構件的前端往下方彎曲而於鉛直面內延伸。
末端效果器52a進一步具有旋轉軸54a（第1旋轉軸），其基端與連接構件53a的前端連接。旋轉軸54a連結至連接構件53a的第2板狀構件，且於水平面內延伸。旋轉軸54a能以使後述的軸構件56a（第1軸構件）的厚度方向上的一側與另一側翻轉的方式使該軸構件56a旋轉。
末端效果器52a進一步具有連結至旋轉軸54a的旋轉構件55a。如圖4(B)所示地，旋轉構件55a從側面觀察時為U字形。旋轉構件55a具有：第3板狀構件，其安裝有旋轉軸54a且延伸於鉛直面內；第4板狀構件，其於圖4的狀態下從第3板狀構件的上端往前方（圖4(B)中的左方）彎曲並於水平面內延伸；以及第5板狀構件，於同一圖的狀態下從第3板狀構件的下端往前方（圖4(B)中的左方）彎曲並於水平面內延伸。
末端效果器52a進一步具有軸構件56a（第1軸構件），其於圖4的狀態下連接於旋轉構件55a的下表面，且於水平方向延伸。具體而言，軸構件56a的軸方向上之比中央更靠一側的部分（圖4(A)中左側的部分）連結於旋轉構件55a的第5板狀構件的下表面。
末端效果器52a進一步具有保持機構61（第1保持機構），其於圖4的狀態下設置於旋轉構件55a的第4板狀構件的上表面（亦即，軸構件56a的厚度方向的一側），用以保持工件W的長度方向的一端部（以下，除非有必要詳述，否則以「工件W的一端部」稱之）。保持機構61藉由利用負壓吸附工件W的表面而能保持該工件W的一端部。於圖4的狀態下，保持機構61的上表面為吸附面。
末端效果器52a進一步具有副保持機構66（第1副保持機構），其於圖4的狀態下設置於軸構件56a的下表面（亦即，軸構件56a的厚度方向的另一側），且可保持工件W。副保持機構66具有：一側之副保持機構66a，其連結於軸構件56a的一端部（圖4(A)的左端部），用以保持工件W的一端部；以及另一側之副保持機構66b，其連結於軸構件56a的另一端部（同一圖的右端部），透過保持工件W的長度方向的另一端部（以下，除非有必要詳述，否則以「工件W的另一端部」稱之），而用以與一側之副保持機構66a共同保持工件W。
一側以及另一側之副保持機構66a、66b藉由利用負壓吸附工件W的表面而能保持該工件W。於圖4的狀態下，一側以及另一側之副保持機構66a、66b各自的下表面為吸附面。
根據以上構造，旋轉構件55a、軸構件56a、保持機構61、以及副保持機構66可與旋轉軸54a一體地旋轉。此外，旋轉軸54a安裝有伺服馬達87a。因此，旋轉軸54a的動作，可透過機器人控制裝置80進行伺服控制。
圖5係表示本實施型態的設置於機器人的第2末端效果器的概略圖，圖5(A)為前視圖，圖5(B)為從圖5(A)中箭頭VB方向觀察的視圖。如圖5所示地，末端效果器52b（第2末端效果器）具有：連接構件53b，其基端與機器臂30b的機械式介面38連接。另外，末端效果器52b與以圖4(A)說明的末端效果器52a構造上左右對稱，故於此不再重複詳細說明。
如圖5所示地，連接構件53b對應於圖4中的連接構件53a，旋轉軸54b（第2旋轉軸）對應於圖4中的旋轉軸54a，旋轉構件55b對應於圖4中的旋轉構件55a，軸構件56b（第2軸構件）對應於圖4中的軸構件56a。此外，如同一圖所示地，保持機構62（第2保持機構）對應於圖4中的保持機構61，副保持機構67（第2副保持機構）對應於圖4中的副保持機構66。進一步地，伺服馬達87b對應於同一圖中的伺服馬達87a。
保持機構62藉由保持工件W的另一端部，與保持機構61共同保持該工件W。副保持機構67具有：與軸構件56b的一端部（圖5(A)中的右端部）連接，並用以保持工件W的另一端部的一側的副保持機構67a；以及與軸構件56b的另一端部（同一圖中的左端部）連接，且藉由保持工件W的一端部，而與一側的副保持機構67a共同保持工件W的另一側的副保持機構67b。
（搬送工件W之態樣之一例） 接著，根據圖6～12，對如上所記的機器人20搬送工件W之態樣之一例進行說明。圖6係表示本實施型態的機器人以第1副保持機構保持工件時的概略圖，圖6(A)為使第1副保持機構位於工件上方時的圖，圖6(B)為使第1副保持機構抵接於工件表面時的圖，圖6(C)為以第1副保持機構保持工件時的圖。
首先，如圖6(A)所示地，於末端效果器52a中，使成為保持機構61（第1保持機構）位於上側，副保持機構66a、66b（第1副保持機構）位於下側之狀態。接著，如同一圖所示地，使副保持機構66a、66b位於積層收容於第1堆疊架102的工件W的上方。
接著，如圖6(B)所示地，使副保持機構66a、66b抵接至收容於第1堆疊架102的最上方的工件W。具體而言，係使副保持機構66a的吸附面抵接至收容在最上方的工件W的一端部，且使副保持機構66b的吸附面抵接至同一工件W的另一端部。
進一步地，如圖6(C)所示地，透過副保持機構66a、66b吸附收容在最上方的工件W的表面，保持該工件W之後，使末端效果器52a整體往上方移動。此時，如同一圖所示地，工件W呈現撓曲的狀態。於以下說明中，將此以撓曲狀態下保持的工件稱為「保持狀態下的工件」。
圖7係表示本實施型態的機器人使第1軸構件的厚度方向上的一側與另一側翻轉時的概略圖，圖7(A)為使第1軸構件翻轉前的圖，圖7(B)為使第1軸構件翻轉後的圖。
接著，如圖7所示地，藉由使旋轉軸54a（第1旋轉軸）旋轉，使軸構件56a（第1軸構件）的厚度方向的一側與另一側翻轉。藉此，如圖7(B)所示地，成為保持工件W的副保持機構66a、66b位於上側，而保持機構61位於下側。
圖8係表示本實施型態的機器人將工件從第1副保持機構轉送至第2副保持機構時的概略圖，圖8(A)為使第2副保持機構位於工件上方時的圖，圖8(B)為使第2副保持機構抵接於工件表面時的圖，圖8(C)為以第2副保持機構保持工件時的圖。
接著，如圖8(A)所示地，於末端效果器52b中，使成為保持機構62（第2保持機構）位於上側，副保持機構67a、67b（第2副保持機構）位於下側之狀態。接著，如同一圖所示地，使副保持機構67a、67b位於副保持機構66a、66b所保持的工件W的上方。
進一步地，如圖8(B)所示地，透過使末端效果器52b下降，使副保持機構67a的吸附面抵接於副保持機構66b所保持的工件W的另一端部，且使副保持機構67b的吸附面抵接於副保持機構66a所保持的工件W的一端部。
換言之，使保持了工件W的一端部的副保持機構66a於工件W的厚度方向上與副保持機構67b對向之外，使保持了工件W的另一端部的副保持機構66b於工件W的厚度方向上與副保持機構67a對向。
接著，如圖8(C)所示地，透過副保持機構67a、67b吸附工件W的表面保持該工件W之後，將工件W從副保持機構66a、66b解放，使末端效果器52b整體往上方移動。如上所述地，機器人20可將工件W從副保持機構66a、66b轉送至副保持機構67a、67b。另外，此時，如同一圖所示地，工件W為撓曲的保持狀態。
圖9係表示本實施型態的機器人以第2副保持機構將工件載置於既定位置時的概略圖，圖9(A)為使工件位於既定位置上方時的圖，圖9(B)為使工件抵接於既定位置時的圖，圖9(C)為將工件載置於既定位置時的圖。
接著，如圖9(A)所示地，使透過副保持機構67a、67b（第2副保持機構）保持的工件W位於既定位置的上方。另外，此處所指的既定位置，即為檢測裝置90所配置的位置。
進一步地，如圖9(B)所示地，使末端效果器52b整體往下方移動，使工件W抵接於既定位置。
接著，如圖9(C)所示地，將工件W從副保持機構67a、67b解放後，使末端效果器52b整體往上方移動。如上所述地，機器人20可將副保持機構67a、67b所保持的工件W載置於既定位置。
圖10係表示本實施型態的機器人以第1與第2保持機構保持工件時的概略圖，圖10(A)為使第1與第2保持機構位於工件上方時的圖，圖10(B)為使第1與第2保持機構抵接於工件表面時的圖，圖10(C)為以第1與第2保持機構保持工件時的圖。
接著，如圖10(A)所示地，於末端效果器52a中，使成為副保持機構66a、66b（第1副保持機構）位於上側，保持機構61（第1保持機構）位於下側之狀態。另外，於末端效果器52b中，使成為副保持機構67a、67b（第2副保持機構）位於上側，保持機構62（第2保持機構）位於下側之狀態。進一步地，如同一圖所示地，使保持機構61位於載置於既定位置的工件W的一端部之上方，且使保持機構62位於同一工件W的另一端部之上方。
然後，如圖10(B)所示地，使保持機構61的吸附面抵接於同一工件W之一端部，且使保持機構62的吸附面抵接於同一工件W之另一端部。
進一步地，如圖10(C)所示地，透過保持機構61、62吸附工件W的表面，保持該工件W之後，使末端效果器52b整體往上方移動。此時，如同一圖所示地，工件W呈現撓曲的狀態。
圖11係表示本實施型態的機器人以感測器檢測工件的一端部及另一端部時的概略圖，圖11(A)為感測器檢測到工件之前的圖，圖11(B)為感測器檢測到工件的另一端部時的圖，圖11(C)為感測器檢測到工件的一端部時的圖。
接著，如圖11所示地，以檢測裝置90檢測保持狀態下的工件W的長度。亦即，檢測裝置90檢測保持機構61、62共同保持工件W的保持狀態下的工件W的長度。檢測裝置90具有：感測器92，其用以於既定位置檢測保持狀態下的工件W的長度方向的兩端部（保持狀態下的工件中，於長度方向上相互分離的至少二個位置）的存在；以及導出裝置96，其用以根據感測器92的檢測值，導出保持狀態下的工件W的長度。
感測器92具有：第1感測器92a，用以檢測工件W的一端部的存在；以及第2感測器92b，用以檢測工件W的另一端部的存在。第1感測器92a與第2感測器92b之間分離了對應至工件W的長度的距離而配置。另外，感測器92規定有連接第1感測器92a與第2感測器92b的第1直線L。於圖11中，該第1直線L以一點鏈線表示。
例如，第1與第2感測器92a、92b分別為，具有投射光線的投光器與接受從投光器投射出的光線的受光器的，穿透型光學感測器亦可。藉此，第1與第2感測器92a、92b可根據受光器的受光狀態，於既定位置檢測保持狀態下的工件W的長度方向的兩端部的存在。
為了要利用感測器92檢測工件W的長度，首先，如圖11(A)所示地，一邊透過保持機構61、62保持工件W，一邊透過機器臂30a、30b使工件W位於第1與第2感測器92a、92b的前面。於本實施型態中，如圖所示地，將說明透過保持機構61、62保持的工件W，相對於第1直線L傾斜的狀況。
接著，如圖11(B)所示地，一邊透過保持機構61、62保持工件W，一邊透過機器臂30a、30b使工件W朝向第1與第2感測器92a、92b移動。具體而言，使工件W於在水平面內與第1直線L正交的方向移動。此時，透過保持機構61、62保持的工件W，相對於第1直線L傾斜，故，首先，利用第1感測器92a，檢測出工件W之另一端部的存在。
進一步地，如圖11(C)所示地，一邊透過保持機構61、62保持工件W，一邊透過機器臂30a、30b使工件W朝向第1與第2感測器92a、92b進一步移動。藉此，利用第2感測器92b，檢測出工件W之一端部的存在。
導出裝置96根據第1與第2感測器92a、92b的檢測值，導出利用保持機構61、62保持的保持狀態下的工件W的長度。於本實施型態，導出裝置96除了保持狀態下的工件W的長度以外，亦導出保持狀態下的工件W與第1直線L之間所夾的角度。接著，導出裝置96將導出的保持狀態下的工件W的長度，以及保持狀態下的工件W與第1直線L之間所夾的角度，輸出至機器人控制裝置80。
圖12係表示本實施型態的機器人使工件成為基準狀態時的概略圖，圖12(A)為將工件的一端部定位於供給位置，且使另一端部移動時的圖，圖12(B)為於工件的供給位置將工件以基準狀態供給時的圖，圖12(C)為使第1與第2末端效果器上升時的圖。
接著，如圖12(A)所示地，一邊透過保持機構61、62保持工件W，一邊透過機器臂30a、30b將工件W搬送至輸送帶106上的磁性治具M（工件的供給位置）。
於此，機器人控制裝置80的第2儲存部84中預先儲存有，工件W為非撓曲的基準狀態下的工件W的長度。另外，第2儲存部84中預先儲存有，用以根據基準狀態下的工件W的長度，以及從檢測裝置90送出的保持狀態下的工件W的長度，導出如何控制機器臂30a、30b，以及末端效果器52a、52b的動作，以使工件W成為基準狀態的程式。上述程式例如為，算出基準狀態下的工件W的長度與保持狀態下的工件W的長度的差值，利用機器臂30b使保持機構於工件W的長度方向移動上述差值者亦可。
根據以上構成，如圖12(A)所示地，第2控制部85一邊透過保持機構61、62保持工件W，一邊根據由檢測裝置90檢測出的保持狀態下的工件W的長度，以及由第2儲存部84預先儲存的基準狀態下的工件W的長度，利用機器臂30a將保持機構61定位於該磁性治具M上，且利用機器臂30b使保持機構於工件W的長度方向上移動，可使工件W成為基準狀態。
此時，於本實施型態中，第2控制部85根據自檢測裝置90送出的保持狀態下的工件W與第1直線L之間所夾的角度，調整工件W於水平面內的傾斜。接著，如圖12(B)所示地，藉由透過機器臂30b使保持裝置62下降，將工件W載置於磁性治具M上。此時，工件W透過突設於磁性治具M的銷P 1~P 3，一邊保持基準狀態，一邊定位於該磁性治具M上。
接著，如圖12(C)所示地，藉由利用機器臂30a使末端效果器52a上升；且利用機器臂30b使末端效果器52b上升，完成將工件W以基準狀態供給至磁性治具M的作業。
藉由重複上述作業，將收容於第1堆疊架102的既定片數的工件W以基準狀態供給至磁性治具M上。之後，於末端效果器52a中，成為保持機構61位於上側，副保持機構66a、66b位於下側之狀態。另外，於末端效果器52b中，成為保持機構62位於上側，副保持機構67a、67b位於下側之狀態。
接著，利用副保持機構66a、66b、67a、67b吸附收容於第2堆疊架104的最上方的蓋板C的表面，以保持蓋板C。最後，將蓋板C供給至被供給了既定片數的基準狀態下的工件W的磁性治具M上。被供給有既定片數的工件W，以及蓋板C的磁性治具M，透過輸送帶106被搬送至該輸送帶106的下游側。
（效果） 本實施型態的保持裝置50，一邊透過保持機構61、62保持具有可撓性的工件W，一邊根據保持狀態下的工件W的長度，以及基準狀態下的工件W的長度，一方面透過機器臂30a定位保持機構61，一方面透過機器臂30b使保持機構62於長度方向移動。藉此，本實施型態的保持裝置50可使具有可撓性的工件W變為非撓曲的基準狀態。
本實施型態的保持裝置50，進一步具備設置於保持機構61的背側的副保持機構66a、66b，以及設置於保持機構62的背側的副保持機構67a、67b。藉此，可使工件W平滑地翻轉，且可容易搬送比工件W大的磁性治具M。換言之，可有效率地進行多種作業。
於本實施型態，保持機構61、62藉由利用負壓吸附工件W的表面，可容易地保持該工件W。
本實施型態的機器人系統10具備，機器臂30a，其前端設置有保持機構61；機器臂30b，其前端設置有保持機構62；以及檢測裝置90，其用以檢測保持狀態下的工件W的長度。此外，於本實施型態，檢測裝置90的一部份亦即第1及第2感測器92a、92b，與機器人20分別地設置。藉此，本實施型態的機器人系統10可在保持工件W之後，滑順地進行包含使該工件W成為未撓曲的基準狀態的多種作業。
（變形例） 根據上述說明，對本發明所屬技術領域具通常知識者而言，本發明之眾多改良或其他實施形態為顯而易見。因此，上述說明應僅作為例示解釋，以對本發明所屬技術領域具通常知識者教示執行本發明之最佳態樣為目的而提供。可於不脫離本發明之精神之情況下，實質地變更其構造及/或功能之詳細。
以下根據圖13、14對上述實施型態之變形例的保持裝置以及機器人的變形例進行說明。圖13係表示上述實施型態之變形例的機器人，將以第1及第3保持機構保持的工件，轉送至第2及第4保持機構時的轉送作業的前半部份的概略圖，圖13(A)為使第2及第4保持機構位於工件上方時的圖，圖13(B)為使第2及第4保持機構抵接於工件表面時的圖，圖13(C)為以第2及第4保持機構保持工件時的圖。
另外，本變形例的機器人20’除了末端效果器52a’、52b’以及檢測裝置90’以外，具備與上述說明的機器人系統10相同的構造。因此，對相同部份冠以相同符號，且相同說明內容不予重複。
本變形例的機器人20’具備：末端效果器52a’，其設置於機器臂30a（第1機器臂）的前端；末端效果器52b’，其設置於機器臂30b（第2機器臂）的前端。
上述實施型態中，說明了保持機構61（第1保持機構）設置於旋轉構件55a，副保持機構66（第1副保持機構）設置於軸構件56a（第1軸構件）之情況。另一方面，於本變形例不設置副保持機構66，而於軸構件56a的一端部（圖13(A)的左端部）連接有保持機構61’（第1保持機構），且於軸構件56a的另一端部（同一圖的右端部）連接有保持機構63（第3保持機構）。保持機構63透過機器臂30a（第1機器臂）而可與保持機構61’一體地移動，而藉由保持工件W的另一端部，而可與保持機構61’共同保持工件W。
上述實施型態中，說明了保持機構62（第2保持機構）設置於旋轉構件55b，副保持機構67（第2副保持機構）設置於軸構件56b（第2軸構件）之情況。另一方面，於本變形例不設置副保持機構67，而於軸構件56b的另一端部（圖13(A)的右端部）連接有保持機構62’（第2保持機構），且於軸構件56b的一端部（同一圖的左端部）連接有保持機構64（第4保持機構）。保持機構64透過機器臂30b（第1機器臂）而可與保持機構62’一體地移動，而藉由保持工件W的一端部，而可與保持機構62’共同保持工件W。
上述實施型態中，說明了保持裝置50的感測器92（檢測裝置的至少一部份），與機器人20分別地設置的情況。另一方面，於本變形例中，機器人20’具備：包含感測器92’以及導出裝置96的檢測裝置90’的全體（也就是保持裝置50’的全體）。
感測器92’具有：第1感測器92a’以及第3感測器92c，於圖13(A)的狀態下設置於軸構件56b的下表面之一端部（同一圖中的左端部），且用以檢測工件W的一端部的存在。另外，感測器92’進一步具有：第2感測器92b’以及第4感測器92d，於同一圖的狀態下設置於軸構件56b的下表面之另一端部（同一圖中的右端部），且用以檢測工件W的另一端部的存在。
以下說明上述所說明的機器人20’在保持具可撓性的工件W之後，使該工件W成為非撓曲之基準狀態的作業之一例。
首先，如圖13(A)所示地，利用保持機構61’、63，在撓曲之保持狀態下保持工件W。此時，如同一圖所示地，在使保持機構61’、63各自的吸附面位於軸構件56b之上側的狀態下，保持工件W。另外，如同一圖所示地，使保持機構62’、64位於由保持機構61’、63所保持的工件W的上方。
於上述實施型態中，說明了檢測裝置90檢測保持機構61、62共同保持工件W的保持狀態下的工件W的長度的情況。另一方面，本變形例中，檢測裝置90’檢測保持機構61’、63共同保持工件W的保持狀態下的工件W的長度。
另外，上述實施型態中，說明了第1與第2感測器92a、92b為穿透型光學感測器的情況。另一方面，於本變形例中，例如第1乃至第4感測器92a’、92b’、92c、92d分別為具有對工件W投射光線，並接受從該工件W反射的反射光的投受光器的反射型光學感測器亦可。藉此，相較於第1乃至第4感測器92a’、92b’、92c、92d為穿透型光學感測器的情況，前述的第1乃至第4感測器92a’、92b’、92c、92d可適當地配置於末端效果器52b內的有限空間。
如圖13(A)所示地，一邊利用保持機構61’、63保持工件W，一邊利用機器臂30a、30b使工件W與第1乃至第4感測器92a’、92b’、92c、92d於水平面內相對地移動。此時，不論是利用機器臂30a使工件W於水平面內移動，或是利用機器臂30b使第1乃至第4感測器92a’、92b’、92c、92d於水平面內移動，又或者是使工件W與第1乃至第4感測器92a’、92b’、92c、92d雙方於水平面內移動皆可。
此時，以包含第1與第3感測器92a’、92c位於利用保持機構61’、63保持的工件W的一端部的上方之狀態，及第2與第4感測器92b’、92d位於利用保持機構62’、64保持的工件W的另一端部的上方之狀態之方式，利用機器臂30a、30b使工件W與第1乃至第4感測器92a’、92b’、92c、92d於水平面內相對地移動。藉此，利用第1與第3感測器92a’、92c檢測出工件W的一端部的存在，且利用第2與第4感測器92b’、92d檢測出工件W的另一端部的存在。
導出裝置96根據第1乃至第4感測器92a’、92b’、92c、92d的檢測值，導出由保持機構61’、63保持的保持狀態下的工件W的長度。
如圖13(B)所示地，透過使末端效果器52b’下降，使保持機構62’、64抵接於由保持機構61’、63保持的工件W。具體而言，係使保持機構62’的吸附面抵接於由保持機構63保持的工件W的另一端部，且使保持機構64的吸附面抵接於由保持機構61’保持的工件W的一端部。
換言之，使保持了工件W的一端部的保持機構61’於工件W的厚度方上與保持機構64對向之同時，使保持了工件W的另一端部的保持機構63於工件W的厚度方上與保持機構62’對向。進一步地，一邊以保持機構61’保持工件W的一端部，一邊將工件W的另一端部從保持機構63解放並由保持機構62’保持。
之後，如圖13(C)所示地，根據保持狀態下的工件W的長度，以及基準狀態下的工件W的長度，利用機器臂30a定位保持機構61’（亦即末端效果器52a’），且利用機器臂30b使保持機構62’（亦即末端效果器52b’）於工件W的長度方向移動。
另外，於圖13(C)中，雖然圖示出利用機器臂30b使保持機構62’上升而於工件W的長度方向移動的情況，但本發明不限於此情況，不使保持機構62’上升（亦即不變更保持機構62’的高度位置）而使該保持機構62’於工件W的長度方向移動亦可。
圖14係表示上述實施型態之變形例的機器人，將以第1及第3保持機構保持的工件轉送至第2及第4保持機構時的轉送作業的後半部份的概略圖，圖14(A)為使第1乃至第4保持機構抵接於工件表面時的圖，圖14(B)為將以第1及第3保持機構保持的工件轉送至第2及第4保持機構時的圖。
接著，如圖14(A)所示地，透過使末端效果器52b’下降，使保持機構63、64抵接於由保持機構61’、62’保持的工件W。具體而言，係使保持機構63的吸附面抵接於由保持機構62’保持的工件W的另一端部，且使保持機構64的吸附面抵接於由保持機構61’保持的工件W的一端部。然後，一邊以保持機構62’保持的工件W的另一端部，一邊將工件W的一端部從保持機構61’解放並由保持機構64保持。
最後，如圖14(B)所示地，使末端效果器52b’整體往上方移動。如上所述地，機器人20’可於進行將由保持機構61’、63保持的工件W轉送至保持機構62’、64的轉送作業時，使工件W成為基準狀態。
本變形例的機器人20’具備，機器臂30a，其前端設置有保持機構61’、63；機器臂30b，其前端設置有保持機構62’、64；以及檢測裝置90’，其用以檢測保持狀態下的工件W的長度。此外，於本變形例中，檢測裝置90’可利用末端效果器52b’的前端（既定位置）檢測出由保持機構61’、63共同保持工件W的保持狀態下的工件W的兩端部的存在。於本變形例中，由於檢測裝置90’係設置於機器人20’之內，故可使裝置整體小型化。
另外，於本變形例中，亦與上述實施型態相同地，導出裝置96根據檢測器92a、92b的檢測值，進一步導出保持狀態下的工件W與第1直線L之間所夾角度亦可。此外，機器人控制裝置80在使工件W成為基準狀態時，根據利用導出裝置96導出的上述角度，調整工件W的傾斜亦可。
（其他變形例） 於上述實施型態中，說明了藉由使保持機構62（第2保持機構）於工件W的長度方向上移動，使工件W成為基準狀態的情況。然而，本發明並不限於此情況，藉由使保持機構61（第1保持機構）與保持機構62中至少任一者於工件W的長度方向上移動，使工件W成為基準狀態亦可。於上述變形例中亦為相同情況，此處不再重複說明。
於上述實施型態中，說明了第1與第2感測器92a、92b檢測出保持狀態下的工件W的兩端部的情況。然而，本發明並不限於此情況，只要第1與第2感測器92a、92b於既定位置檢測出保持狀態下的工件W中，於其長度方向上相互分離的至少兩個部位的存在即可。此處，所謂工件W中於其長度方向上相互分離的至少兩個部位，可以是指標記於工件W上的任意的標記，或是於一個工件W內構件之間的接續點，又或者是其他部位亦可。於上述變形例中亦為相同情況，此處不再重複說明。
於上述實施型態中，說明了使工件W成為基準狀態後，根據利用導出裝置96導出的保持狀態下的工件W與第1直線L之間所夾角度，調整工件W的傾斜。然而，本發明並不限於此情況，先調整工件W的傾斜後，再使工件W成為基準狀態亦可。
於上述變形例中，說明了第1乃至第4感測器92a’、92b’、92c、92d設置於末端效果器52b’的前端的情況。然而，本發明並不限於此情況，例如，第1乃至第4感測器92a’、92b’、92c、92d設置於機器人20’的基台22亦可，又或者是設置於機器人20’的其他部分亦可。
於上述實施型態與變形例中，說明了機器臂30a構成移動機構的一部分，且機器臂30b構成移動機構的另一部分之情況。然而，本發明並不限於此情況，例如，以於水平面內以直線狀延伸的軌道，以及可於軌道上移動的移動構件來構成移動機構的一部份亦可。在這種情況下，藉由第1與第2保持機構中的至少任一者被安裝於移動構件，而可於工件W的長度方向上移動亦可。
於上述實施型態中，說明了保持裝置50設置於機器人系統10的情況。另外，於上述變形例中，說明了保持裝置50’設置於機器人20’的情況。然而，本發明並不限於此情況，例如，如以上所述地，移動機構為具有軌道以及可於該軌道上移動的移動構件之構造時，保持裝置50設置於機器人系統10或機器人20’以外的裝置亦可。
於上述實施型態與其變形例中，說明了具有可撓性的工件W為撓性印刷電路基板（Flexible Printed Circuits (FPC)）的情況。然而，本發明並不限於此情況，例如，工件W只要有可撓性，為圓柱狀的構件亦可，為棒狀的構件亦可，又或者是其他的構件亦可。
（總結） 為了解決上述問題，本發明的保持裝置為用以保持具有可撓性的工件的保持裝置，其特徵在於，具備：第1保持機構，其可透過移動機構而移動，用以保持上述工件的長度方向上的一端部；第2保持機構，其可透過上述移動機構而移動，藉由保持上述工件的長度方向上的另一端部，而與上述第1保持機構共同保持上述工件；檢測裝置，用以檢測上述第1保持機構及上述第2保持機構之中的至少任一者保持上述工件的保持狀態下的上述工件的長度；儲存裝置，其預先儲存於上述工件未撓曲的基準狀態下的上述工件的長度；以及控制裝置，其用以控制上述第1保持機構及上述第2保持機構，以及上述移動機構的動作；上述控制裝置，一邊透過上述第1保持機構及上述第2保持機構保持上述工件，一邊根據透過上述檢測裝置所檢測的於上述保持狀態下的上述工件的長度，以及，透過上述儲存裝置預先儲存的上述基準狀態下的上述工件的長度，使上述第1保持機構及上述第2保持機構之中的至少任一者透過上述移動機構於上述長度方向移動，以使上述工件成為上述基準狀態。
根據上述構成，本發明所提供的保持裝置，一邊透過第1保持機構及第2保持機構保持工件，一邊根據保持狀態下的工件的長度，以及，基準狀態下的工件的長度，使第1保持機構及第2保持機構之中的至少任一者透過移動機構於長度方向移動。藉此，本發明所提供的保持裝置，在保持了具有可撓性的工件之後，能使該工件成為未撓曲的基準狀態。
舉例而言，上述檢測裝置，檢測上述第1保持機構及上述第2保持機構共同保持上述工件的上述保持狀態下的上述工件的長度；上述控制裝置，一邊透過上述第1保持機構及上述第2保持機構保持上述工件，一邊根據上述保持狀態下的上述工件的長度，以及，上述基準狀態下的上述工件的長度，使上述第1保持機構及上述第2保持機構之中的一者透過上述移動機構定位至上述工件的供給位置，且使上述第1保持機構及上述第2保持機構之中的另一者透過上述移動機構於上述工件的上述長度方向移動，以使上述工件成為上述基準狀態亦可。
進一步具備：第1軸構件，其厚度方向的一側設置有上述第1保持機構；第1副保持機構，其設置於上述第1軸構件的厚度方向的另一側，且可保持上述工件；第1旋轉軸，其以使上述第1軸構件的厚度方向的一側與另一側翻轉的方式使上述第1軸構件旋轉；第2軸構件，其厚度方向的一側設置有上述第2保持機構；第2副保持機構，其設置於上述第2軸構件的厚度方向的另一側，且可保持上述工件；以及第2旋轉軸，其以使上述第2軸構件的厚度方向的一側與另一側翻轉的方式使上述第2軸構件旋轉亦可。
根據上述構成，可有效率地進行多樣的作業。
進一步具備：第3保持機構，其透過上述移動機構而能與上述第1保持機構一體化地移動，藉由保持上述工件的長度方向的另一端部，而能與上述第1保持機構共同保持上述工件；以及第4保持機構，其透過上述移動機構而能與上述第2保持機構一體化地移動，藉由保持上述工件的長度方向的一端部，而能與上述第2保持機構共同保持上述工件；其中，上述檢測裝置，檢測上述第1保持機構及上述第3保持機構共同保持上述工件的上述保持狀態下的上述工件的長度；上述控制裝置藉由控制上述第1乃至第4保持機構以及上述移動機構之動作，而能進行將由上述第1保持機構及上述第3保持機構所保持的上述工件，轉送至上述第2保持機構及上述第4保持機構之作業；使保持上述工件的長度方向的一端部的上述第1保持機構於上述工件的厚度方向上與上述第4保持機構對向之同時，使保持上述工件的長度方向的另一端部的上述第3保持機構於上述工件的厚度方向上與上述第2保持機構對向之後，一邊以上述第1保持機構保持上述工件的長度方向的一端部，一邊以上述第2保持機構保持從上述第3保持機構解放的上述工件的長度方向的另一端部，在此之後，根據上述保持狀態下的上述工件的長度，以及，上述基準狀態下的上述工件的長度，使上述第1保持機構及上述第2保持機構之中的至少任一者於上述長度方向移動後，透過一邊以上述第2保持機構保持上述工件的長度方向的另一端部，一邊以上述第4保持機構保持從上述第1保持機構解放的上述工件的長度方向的一端部，於進行上述轉送作業時，使上述工件成為上述基準狀態亦可。
根據上述構成，可使裝置整體小型化。
上述第1保持機構及上述第2保持機構之中的至少任一者，係透過負壓吸附於上述工件的表面而保持上述工件亦可。
根據上述構成，可容易保持工件。
為了解決上述問題，本發明的機器人之特徵在於，具備：如以上所述任一構成的保持裝置；第1機器臂，其前端設置有上述第1保持機構，並構成上述移動機構的一部份；以及第2機器臂，其前端設置有上述第2保持機構，並構成上述移動機構的另一部份。
根據上述構成，本發明的機器人因具備以上所述任一構成的保持裝置，在保持了具可撓性的工件之後，可使該工件成為非撓曲的基準狀態。
其中上述檢測裝置具有：感測器，其於既定位置檢測在上述保持狀態下的上述工件中，於上述長度方向上相互分離的至少兩個位置的存在；以及導出裝置，根據上述感測器的檢測值，導出在上述保持狀態下的上述工件的長度；上述感測器設置於上述第1保持機構及上述第2保持機構之中的至少任一者的前端亦可。
根據上述構成，可使裝置整體小型化。
其中上述既定位置中規定有第1直線；上述導出裝置根據上述感測器的檢測值，進一步導出上述保持狀態下的上述工件與上述第1直線之間的角度；上述控制裝置於使上述工件成為上述基準狀態時，根據上述導出裝置導出的上述角度，調整上述工件的傾斜亦可。
根據上述構成，在上述工件成為基準狀態時，可調整上述工件的傾斜。
為了解決上述問題，本發明的機器人系統之特徵在於，具備：如以上所述任一構成的保持裝置；機器人，其設置有上述保持裝置的一部份；上述機器人具有：第1機器臂，其前端設置有上述第1保持機構，並構成上述移動機構的一部份；以及第2機器臂，其前端設置有上述第2保持機構，並構成上述移動機構的另一部份；上述檢測裝置的至少一部份，與上述機器人個別地設置。
根據上述構成，本發明的機器人因具備以上所述任一構成的保持裝置，在保持了具可撓性的工件之後，可使該工件成為非撓曲的基準狀態。
舉例來說，上述檢測裝置具有：感測器，其於既定位置檢測在上述保持狀態下的上述工件中，於上述長度方向上相互分離的至少兩個位置的存在；以及導出裝置，根據上述感測器的檢測值，導出在上述保持狀態下的上述工件的長度；上述檢測裝置的至少上述感測器，與上述機器人個別地設置亦可。
其中上述既定位置中規定有第1直線；上述導出裝置根據上述感測器的檢測值，進一步導出上述保持狀態下的上述工件與上述第1直線之間的角度；上述控制裝置於使上述工件成為上述基準狀態時，根據上述導出裝置導出的上述角度，調整上述工件的傾斜亦可。
根據上述構成，在上述工件成為基準狀態時，可調整上述工件的傾斜。
10:機器人系統 20、20’:機器人 22:基台 24:基軸 30a:機器臂（第1機器臂） 30b:機器臂（第2機器臂） 32、34:連桿 36:腕部 38:機械式介面 50、50’:保持裝置 52a、52a’:末端效果器（第1末端效果器） 52b、52b’:末端效果器（第2末端效果器） 53a、53b:連接構件 54a:旋轉軸（第1旋轉軸） 54b:旋轉軸（第2旋轉軸） 55a、55b:旋轉構件 56a:軸構件（第1軸構件） 56b:軸構件（第2軸構件） 61、61’:保持機構（第1保持機構） 62、62’:保持機構（第2保持機構） 63:保持機構（第3保持機構） 64:保持機構（第4保持機構） 66、66a、66b:副保持機構（第1副保持機構） 67、67a、67b:副保持機構（第2副保持機構） 80:機器人控制裝置（控制裝置） 81a:儲存裝置 81b:控制裝置 82:第1儲存部 83:第1控制部 84:第2儲存部 85:第2控制部 86a~86h、87a、87b:伺服馬達 90、90’:檢測裝置 92、92’:感測器 92a、92a’:第1感測器 92b、92b’:第2感測器 92c:第3感測器 92d:第4感測器 96:導出裝置 102:第1堆疊架 104:第2堆疊架 106:輸送帶 C:蓋板 L:第1直線 M:磁性治具 P 1~P 3:銷 W:工件 JT1~JT4:關節軸
[圖1]係表示本發明之一實施型態的機器人系統的整體構成的概略圖。 [圖2]係表示本發明之一實施型態的機器人的整體構成的前視圖。 [圖3]係表示本發明之一實施型態的機器人的控制系統的方塊圖。 [圖4]係表示設置於本發明之一實施型態的機器人的第1末端效果器的概略圖。 [圖5]係表示設置於本發明之一實施型態的機器人的第2末端效果器的概略圖。 [圖6]係表示本發明之一實施型態的機器人以第1副保持機構保持工件時的概略圖。 [圖7]係表示本發明之一實施型態的機器人使第1軸構件的厚度方向上的一側與另一側翻轉時的概略圖。 [圖8]係表示本發明之一實施型態的機器人將工件從第1副保持機構轉送至第2副保持機構時的概略圖。 [圖9]係表示本發明之一實施型態的機器人以第2副保持機構將工件載置於既定位置時的概略圖。 [圖10]係表示本發明之一實施型態的機器人以第1與第2保持機構保持工件時的概略圖。 [圖11]係表示本發明之一實施型態的機器人以感測器檢測工件的一端部及另一端部時的概略圖。 [圖12]係表示本發明之一實施型態的機器人使工件成為基準狀態時的概略圖。 [圖13]係表示本發明之一實施型態的變形例的機器人將以第1及第3保持機構保持的工件轉送至第2及第4保持機構時的轉送作業的前半部份的概略圖。 [圖14]係表示本發明之一實施型態變形例的的機器人將以第1及第3保持機構保持的工件轉送至第2及第4保持機構時的轉送作業的後半部份的概略圖。
20:機器人 22:基台 24:基軸 30a、30b:機器臂 32、34:連桿 36:腕部 38:機械式介面 52a、52b:末端效果器 54a、54b:旋轉軸 56a:軸構件（第1軸構件） 56b:軸構件（第2軸構件） 61:保持機構（第1保持機構） 62:保持機構（第2保持機構） 66a、66b、67a:副保持機構 80:機器人控制裝置（控制裝置） JT1~JT4:關節軸

Claims (11)

  1. 一種保持裝置，用以保持具有可撓性的工件，其特徵在於，具備： 第1保持機構，其可透過移動機構而移動，用以保持上述工件的長度方向上的一端部； 第2保持機構，其可透過上述移動機構而移動，藉由保持上述工件的長度方向上的另一端部，而與上述第1保持機構共同保持上述工件； 檢測裝置，用以檢測上述第1保持機構及上述第2保持機構之中的至少任一者保持上述工件的保持狀態下的上述工件的長度； 儲存裝置，其預先儲存於上述工件未撓曲的基準狀態下的上述工件的長度；以及 控制裝置，其用以控制上述第1保持機構及上述第2保持機構，以及上述移動機構的動作； 上述控制裝置，一邊透過上述第1保持機構及上述第2保持機構保持上述工件，一邊根據透過上述檢測裝置所檢測的於上述保持狀態下的上述工件的長度，以及，透過上述儲存裝置預先儲存的上述基準狀態下的上述工件的長度，使上述第1保持機構及上述第2保持機構之中的至少任一者透過上述移動機構於上述長度方向移動，以使上述工件成為上述基準狀態。
  2. 如請求項1所述的保持裝置，其中 上述檢測裝置，檢測上述第1保持機構及上述第2保持機構共同保持上述工件的上述保持狀態下的上述工件的長度； 上述控制裝置，一邊透過上述第1保持機構及上述第2保持機構保持上述工件，一邊根據上述保持狀態下的上述工件的長度，以及，上述基準狀態下的上述工件的長度，使上述第1保持機構及上述第2保持機構之中的一者透過上述移動機構定位至上述工件的供給位置，且使上述第1保持機構及上述第2保持機構之中的另一者透過上述移動機構於上述工件的上述長度方向移動，以使上述工件成為上述基準狀態。
  3. 如請求項2所述的保持裝置，其進一步具備： 第1軸構件，其厚度方向的一側設置有上述第1保持機構； 第1副保持機構，其設置於上述第1軸構件的厚度方向的另一側，且可保持上述工件； 第1旋轉軸，其以使上述第1軸構件的厚度方向的一側與另一側翻轉的方式使上述第1軸構件旋轉； 第2軸構件，其厚度方向的一側設置有上述第2保持機構； 第2副保持機構，其設置於上述第2軸構件的厚度方向的另一側，且可保持上述工件；以及 第2旋轉軸，其以使上述第2軸構件的厚度方向的一側與另一側翻轉的方式使上述第2軸構件旋轉。
  4. 如請求項1所述的保持裝置，其進一步具備： 第3保持機構，其透過上述移動機構而能與上述第1保持機構一體化地移動，藉由保持上述工件的長度方向的另一端部，而能與上述第1保持機構共同保持上述工件；以及 第4保持機構，其透過上述移動機構而能與上述第2保持機構一體化地移動，藉由保持上述工件的長度方向的一端部，而能與上述第2保持機構共同保持上述工件； 上述檢測裝置，檢測上述第1保持機構及上述第3保持機構共同保持上述工件的上述保持狀態下的上述工件的長度； 上述控制裝置 藉由控制上述第1乃至第4保持機構以及上述移動機構之動作，而能進行將由上述第1保持機構及上述第3保持機構所保持的上述工件，轉送至上述第2保持機構及上述第4保持機構之作業； 使保持上述工件的長度方向的一端部的上述第1保持機構於上述工件的厚度方向上與上述第4保持機構對向之同時，使保持上述工件的長度方向的另一端部的上述第3保持機構於上述工件的厚度方向上與上述第2保持機構對向之後，一邊以上述第1保持機構保持上述工件的長度方向的一端部，一邊以上述第2保持機構保持從上述第3保持機構解放的上述工件的長度方向的另一端部，在此之後，根據上述保持狀態下的上述工件的長度，以及，上述基準狀態下的上述工件的長度，使上述第1保持機構及上述第2保持機構之中的至少任一者於上述長度方向移動後，透過一邊以上述第2保持機構保持上述工件的長度方向的另一端部，一邊以上述第4保持機構保持從上述第1保持機構解放的上述工件的長度方向的一端部，於進行上述轉送作業時，使上述工件成為上述基準狀態。
  5. 如請求項1至4中任一項所述的保持裝置，其中 上述第1保持機構及上述第2保持機構之中的至少任一者，係透過負壓吸附於上述工件的表面而保持上述工件。
  6. 一種機器人，其特徵在於，具備： 如請求項1至5中任一項所述的保持裝置； 第1機器臂，其前端設置有上述第1保持機構，並構成上述移動機構的一部份；以及 第2機器臂，其前端設置有上述第2保持機構，並構成上述移動機構的另一部份。
  7. 如請求項6所述的機器人，其中 上述檢測裝置具有： 感測器，其於既定位置檢測在上述保持狀態下的上述工件中，於上述長度方向上相互分離的至少兩個位置的存在；以及 導出裝置，根據上述感測器的檢測值，導出在上述保持狀態下的上述工件的長度； 上述感測器設置於上述第1保持機構及上述第2保持機構之中的至少任一者的前端。
  8. 如請求項7所述的機器人，其中 上述既定位置中規定有第1直線； 上述導出裝置根據上述感測器的檢測值，進一步導出上述保持狀態下的上述工件與上述第1直線之間的角度； 上述控制裝置於使上述工件成為上述基準狀態時，根據上述導出裝置導出的上述角度，調整上述工件的傾斜。
  9. 一種機器人系統，其特徵在於，具備： 如請求項1至5中任一項所述的保持裝置；以及 機器人，其設置有上述保持裝置的一部份； 上述機器人具有： 第1機器臂，其前端設置有上述第1保持機構，並構成上述移動機構的一部份；以及 第2機器臂，其前端設置有上述第2保持機構，並構成上述移動機構的另一部份； 上述檢測裝置的至少一部份，與上述機器人個別地設置。
  10. 如請求項9所述的機器人系統，其中 上述檢測裝置具有： 感測器，其於既定位置檢測在上述保持狀態下的上述工件中，於上述長度方向上相互分離的至少兩個位置的存在；以及 導出裝置，根據上述感測器的檢測值，導出在上述保持狀態下的上述工件的長度； 上述檢測裝置的至少上述感測器，與上述機器人個別地設置。
  11. 如請求項10所述的機器人系統，其中 上述既定位置中規定有第1直線； 上述導出裝置根據上述感測器的檢測值，進一步導出上述保持狀態下的上述工件與上述第1直線之間的角度； 上述控制裝置於使上述工件成為上述基準狀態時，根據上述導出裝置導出的上述角度，調整上述工件的傾斜。
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