TWI719582B - 夾台的抓握精度確認方法、夾台的爪交換方法及夾台的抓握精度確認裝置 - Google Patents

夾台的抓握精度確認方法、夾台的爪交換方法及夾台的抓握精度確認裝置 Download PDF

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Abstract

夾台的抓握精度確認方法包含有：將測量對象物抓握於爪的抓握步驟、移動步驟、及測量步驟。在移動步驟中，藉由使移動體驅動部驅動，來使設置有可測量測量對象物的偏斜之測量器的移動體移動至測量器可測量測量對象物的偏斜之位置。在測量步驟中，一邊藉由使旋轉驅動部驅動來使夾台旋轉，一邊藉由測量器來測量測量對象物的偏斜。

Description

夾台的抓握精度確認方法、夾台的爪交換方法及夾台的抓握精度確認裝置
發明領域 本發明是有關於一種夾台的抓握精度確認方法、夾台的爪交換方法及夾台的抓握精度確認裝置。
發明背景 以往，安裝於夾台的夾台本體之爪是在要加工的工件之大小改變的情況下，或在產生了由於長期間的使用所造成之磨耗的情況下進行更換。並且，在交換了爪時，會進行夾台的抓握精度之確認。在藉由如專利文獻1的爪自動交換裝置來交換爪的情況下，在交換了爪時，使夾台抓握模範件(master piece)，作業者一邊使夾台旋轉一邊讀取測量器的測量值，藉此測量模範件的偏斜，來進行夾台的抓握精度之確認。又，也有作業者使用交換過的爪來測量加工過的工件的偏斜，藉此進行夾台的抓握精度之確認的情況。 先前技術文獻 專利文獻
專利文獻1 ：日本專利特許第3185816號公報
發明概要 發明欲解決之課題 然而，在由作業者進行模範件或工件的偏斜測量的情況下，在測量值的判讀錯誤或測量的偏差等之可靠度上存在有問題。
因此有鑑於上述問題點，本發明的課題之目的在於提供一種能夠使可靠度提升的夾台的抓握精度確認方法、夾台的爪交換方法及夾台的抓握精度確認裝置。 用以解決課題之手段
本發明提供一種夾台的抓握精度確認方法，是於夾台的爪抓握測量對象物來確認抓握精度之夾台的抓握精度確認方法，具備：抓握步驟，將前述測量對象物抓握於前述爪；移動步驟，藉由使移動體驅動部驅動，來使設置有可測量前述測量對象物的偏斜之測量器的移動體移動至前述測量器可測量前述測量對象物的偏斜之位置；及測量步驟，藉由一邊使旋轉驅動部驅動來使前述夾台旋轉，一邊藉由前述測量器來測量前述測量對象物的偏斜。
在上述的夾台的抓握精度確認方法中，也可以作成：前述移動體驅動部具有：升降驅動部，使前述移動體升降；軸方向移動驅動部，使前述移動體在前述夾台的軸方向上移動；及橫方向移動驅動部，在以前述軸方向來看時，使前述移動體在橫方向上移動。
在上述的夾台的抓握精度確認方法中，也可以作成：前述測量步驟具有：第1測量步驟，測量前述測量對象物的圓筒外周面的偏斜；及第2測量步驟，測量前述測量對象物的前端面的偏斜。
在上述的夾台的抓握精度確認方法中，也可以作成：前述測量器具有：第1測量器，可測量上下方向的位移；及第2測量器，可測量水平方向的位移。
在上述的夾台的抓握精度確認方法中，也可以作成：在前述移動步驟中，藉由使前述移動體驅動部驅動，來使前述移動體移動至前述第1測量器可測量前述測量對象物的偏斜之位置，在前述第1測量步驟中，藉由前述第1測量器來測量前述測量對象物的前述圓筒外周面的偏斜，在前述第1測量步驟之後，藉由使前述移動體驅動部驅動，來使前述移動體移動至前述第2測量器可測量前述測量對象物的偏斜之位置，在前述第2測量步驟中，藉由前述第2測量器來測量前述測量對象物的前述前端面的偏斜。
在上述的夾台的抓握精度確認方法中，也可以作成：在前述抓握步驟中，前述測量對象物是藉由前述移動體而被搬送至前述夾台。
又，本發明提供一種夾台的爪交換方法，具備：交換步驟，交換夾台的爪；及抓握精度確認步驟，藉由上述的夾台的抓握精度確認方法，來確認前述交換步驟後的前述夾台的抓握精度。
又，本發明提供一種夾台的抓握精度確認裝置，是於夾台的爪抓握測量對象物來確認抓握精度之夾台的抓握精度確認裝置，具備：旋轉驅動部，使前述夾台旋轉；移動體，設置成可相對於前述夾台移動；移動體驅動部，使前述移動體相對於前述測量對象物移動；測量器，設置於前述移動體，測量前述測量對象物的偏斜；及控制部，又，前述控制部控制前述旋轉驅動部、前述移動體驅動部及前述測量器，以使前述移動體移動至前述測量器可測量前述測量對象物的偏斜之位置後，一邊使前述夾台旋轉，一邊藉由前述測量器來測量前述測量對象物的偏斜。
在上述的夾台的抓握精度確認裝置中，也可以作成：前述移動體驅動部具有：升降驅動部，使前述移動體升降；軸方向移動驅動部，使前述移動體在前述夾台的軸方向上移動；及橫方向移動驅動部，在以前述軸方向來看時，使前述移動體在橫方向上移動。
在上述的夾台的抓握精度確認裝置中，也可以作成：前述測量器具有：第1測量器，可測量上下方向的位移；及第2測量器，可測量水平方向的位移。
在上述的夾台的抓握精度確認裝置中，也可以作成：前述控制部控制前述移動體驅動部及前述測量器，以使前述移動體移動至前述第1測量器可測量前述測量對象物的圓筒外周面的偏斜之位置，藉由前述第1測量器來測量前述測量對象物的前述圓筒外周面的偏斜，再使前述移動體移動至前述第2測量器可測量前述測量對象物的前端面的偏斜之位置，藉由前述第2測量器來測量前述測量對象物的前端面的偏斜。
在上述的夾台的抓握精度確認裝置中，也可以作成：前述移動體可將前述測量對象物搬送至前述夾台。 發明效果
依據本發明，便能夠使可靠度提升。
用以實施發明之形態 以下，根據圖式來說明本發明的實施形態。在本實施形態中，針對夾台為NC車床等的工具機之夾台的例子進行說明。另外，在本明細書所附圖式中，為求圖示與理解上的容易度，有從實物適當地變更比例尺及縱橫的尺寸比等來誇張化。
首先，針對工具機的夾台進行概略說明。
如圖1及圖2所示，夾台1具備有：夾台本體3，固定於工具機的主軸10；及爪4，夾箝(抓握)要加工的工件W或模範件MP。本實施形態的夾台1具備有3個爪4。如圖3所示，要加工的工件W或模範件MP是藉由作為搬送裝置所例示的裝載機2而會被搬送至夾台1。
被夾台1夾箝的要加工的工件W是藉由具備複數個刀具的刀架(未圖示)而被加工。如圖2所示，夾台1是形成為可透過主軸10藉由旋轉驅動部11來旋轉，旋轉驅動部11在加工時會被驅動，使得夾台1與主軸10一起旋轉，工件W就會藉此而一邊旋轉一邊被加工。依據加工內容，也有工件W不旋轉而在停止狀態下被加工的情況。刀架是形成為可在夾台1的軸方向X上移動，並且也可在以軸方向X來看時的橫方向Y(或水平方向)、及上下方向上移動。
如圖4所示，在夾台1的上方，設置有例如日本專利特許第3185816號公報所記載的爪自動交換裝置12。藉由此爪自動交換裝置12，安裝於夾台本體3的爪4就變得可自動地交換。例如，在要加工的工件W之大小改變的情況下，或在產生了由於長期間的使用所造成之磨耗的情況下，爪4就會被交換。爪4是對應於要加工的工件W之大小(更具體而言，工件W的基端部分之外徑)，而形成為可抓握工件W。因此，有複數種類的爪4被收納於爪自動交換裝置12的儲存部(stocker)(未圖示)。
如圖4所示，爪自動交換裝置12具有：可升降的指狀件(finger)13；及爪升降驅動部14，使指狀件13升降。指狀件13包含有鍵片(key piece)13a，前述鍵片13a可卡止於已設置於爪4的上部之安裝塊15的掛溝15a。藉由指狀件13的鍵片13a卡止於安裝塊15的掛溝15a，並且使爪升降驅動部14驅動，爪4就變得可升降。又，指狀件13形成為也可在夾台1的軸方向X上移動。
如圖2及圖4所示，爪4具有：基爪(base jaw)16，嵌合於已設置於夾台本體3的安裝溝3a；及頂爪(top jaw)17，安裝於基爪16，從夾台本體3的端面(圖2中的右側之端面)突出。安裝溝3a在半徑方向上延伸，並且在夾台本體3的外周面開口。又，如圖1及圖4所示，安裝溝3a也在夾台本體3的端面開口。安裝有頂爪17的基爪16是從半徑方向外側(從上方)插入於安裝溝3a並朝半徑方向內側移動，藉此便能夠將爪4安裝於夾台1。此時，爪4朝半徑方向內側移動至爪升降驅動部14的驅動停止之位置。在卸除爪4時，是使爪4朝半徑方向外側移動並從安裝溝3a抽出。
在夾台本體3的內部，對應於3個爪4而設置有3個主爪(master jaw)18。3個主爪18是藉由未圖示的爪驅動部，形成為可在半徑方向上同步地移動。如圖4所示，在主爪18內設置有爪卡脫裝置19，基爪16形成為可與主爪18卡脫。亦即，爪卡脫裝置19具有咬合構件20，在咬合構件20的前端面(基爪16側的面)設置有齒條齒20a。此齒條齒20a形成為可咬合於已設置於基爪16的後端面(主爪18側的面)之齒條齒16a。咬合構件20形成為可在軸方向X上移動，當朝基爪16側前進後，咬合構件20的齒條齒20a便咬合於基爪16的齒條齒16a。藉此，基爪16、頂爪17及主爪18便形成為可在半徑方向上一體地移動。另一方面，當咬合構件20從基爪16後退後，咬合構件20的齒條齒20a與基爪16的齒條齒16a之咬合便被解除。藉此，基爪16及頂爪17變得可與主爪18獨立地在半徑方向上移動，而變得可交換爪4。
在抓握模範件MP的情況下，各頂爪17是與基爪16及主爪18一起朝半徑方向內側移動，如圖1及圖2所示，設置於各頂爪17的內側端部之內周抵接面17a抵接於模範件MP的基端外周抵接面MPc(後述)(夾台1閉合)。藉由各頂爪17的內周抵接面17a抵接於模範件MP的基端外周抵接面MPc並推壓，模範件MP便被爪4抓握。
另一方面，在卸除模範件MP的情況下，各頂爪17是與基爪16及主爪18一起朝半徑方向外側移動，各頂爪17的內周抵接面17a從模範件MP拉開間距(夾台1開啟)。藉此，模範件MP便從爪4被卸除。
在交換這種爪4的情況下，為了維持工件W的加工精度，會進行藉由已交換的爪4所進行之夾台1的抓握精度之確認。亦即，如上所述，當爪4的基爪16藉由爪卡脫裝置19卡合於主爪18後，便變得可與主爪18一體地在半徑方向上移動，並且變得可與其他爪4的基爪16同步地移動。然而，在各爪4中，當在基爪16的半徑方向位置不同的狀態下將爪4安裝於夾台本體3後，各頂爪17會變得難以均等地抵接於模範件MP的基端外周抵接面MPc，藉由夾台1所進行的抓握就會偏斜。在使這種狀態的夾台1抓握工件W並旋轉的情況下，工件W的偏斜變大，工件W的加工精度可能降低。本實施形態的夾台1的抓握精度確認裝置(以下僅記載為抓握精度確認裝置21)是用於處理這種問題的裝置，且是用於於上述的夾台1之爪4抓握測量對象物(以下記載為作為一例的模範件MP)來確認抓握精度的裝置。
如圖1及圖2所示，本實施形態的抓握精度確認裝置21具備有：旋轉驅動部11，使夾台1旋轉；手部22(移動體)，設置成可相對於夾台1移動；裝載機驅動部23(移動體驅動部)；測量器6；及控制部24。
如圖2及圖3所示，模範件MP具有圓筒外周面MPa、前端面MPb、基端外周抵接面MPc、及基端面MPd。在模範件MP被抓握於夾台1的狀態下，圓筒外周面MPa成為沿軸方向X，前端面MPb及基端面MPd成為垂直於軸方向X。前端面MPb位於與夾台1側的相反側，基端面MPd位於夾台1側。基端外周抵接面MPc位於基端面MPd側，是被爪4抓握的部分。對應於工件W，有複數種類的模範件MP被收納於儲存部(未圖示)。亦即，在儲存部中收納有複數種類的基端外周抵接面MPc的外徑不同之模範件MP。
如圖1及圖2所示，裝載機2具有手部22(移動體)，此手部22是設置成可相對於模範件MP及夾台1移動。如上所述，裝載機2是用於將模範件MP搬送至夾台1的裝置，手部22形成為可將模範件MP搬送至夾台1。更具體而言，如圖3所示，在裝載機2的手部22安裝有夾箝模範件MP的一對手爪25，在一對手爪25之間夾箝模範件MP。手爪25安裝於直方體狀的手部22之一側面。裝載機2是將模範件MP搬送至夾台1的爪4可夾箝之位置，並且從夾台1搬送至上述的儲存部。裝載機2形成為可與模範件MP相同地進行來搬送工件W。
裝載機2的手部22是藉由裝載機驅動部23(移動體驅動部)而相對於夾台1移動。裝載機驅動部23具有：裝載機升降驅動部26，使手部22升降；軸方向移動驅動部27，使手部22在夾台1的軸方向X上移動；及橫方向移動驅動部28，在以軸方向X來看時，使手部22在橫方向Y上移動。更具體而言，在工具機的本體安裝有在以軸方向X來看時，在橫方向Y(或水平方向)上延伸的橫方向導軌29，且第1行走台30形成為可沿此橫方向導軌29行走。在此第1行走台30中也可以內置有橫方向移動驅動部28。又，在軸方向X上延伸的軸方向導軌31形成為可相對於第1行走台30沿軸方向X行走。在軸方向導軌31安裝有第2行走台32，第2行走台32形成為可與軸方向導軌31一起在軸方向X上行走。上述的軸方向移動驅動部27也可以內置於第1行走台30中。此外，在上下方向上延伸的升降桿33形成為可相對於第2行走台32升降。在升降桿33的下端安裝有手部22。在第2行走台32中也可以內置有裝載機升降驅動部26。如此進行，裝載機2的手部22便形成為可相對於夾台1在軸方向X、橫方向Y及上下方向上移動。此外，在第2行走台32中也可以內置有使升降桿33旋轉的裝載機旋轉驅動部34。裝載機旋轉驅動部34也可以作成：以在升降桿33的上下方向上延伸之中心軸線為中心，使升降桿33及手部22旋轉。
如圖1及圖2所示，在裝載機2的手部22安裝有測量模範件MP的偏斜之測量器6。測量器6具有：第1感測器6a(第1測量器)，可測量上下方向的位移；及第2感測器6b(第2測量器)，可測量水平方向的位移。第1感測器6a及第2感測器6b是透過安裝構件5安裝於手部22。安裝構件5是安裝於直方體狀的手部22之4個側面當中與上述的手爪25為相反側的側面。第1感測器6a安裝於直方體狀的安裝構件5之下表面，形成為可從上方接觸或接近模範件MP，來測量模範件MP的偏斜。第2感測器6b安裝於安裝構件5的側面(與手爪25為相反側的側面)，形成為可在水平方向上接觸或接近模範件MP，來測量模範件MP的偏斜。雖然作為第1感測器6a及第2感測器6b的例子，可以舉位移感測器或接觸探針等，但只要能夠測量模範件MP的偏斜的話，便不限於此。又，第1感測器6a及第2感測器6b可以是接觸於模範件MP來測量偏斜的接觸式之感測器，也可以是與模範件MP拉開間距來測量偏斜的非接觸式之感測器。在此，所謂的偏斜是指在使模範件MP旋轉的期間，模範件MP的測量對象面(圓筒外周面MPa或前端面MPb)的位移。
控制部24控制上述的旋轉驅動部11、裝載機驅動部23及測量器6等。更具體而言，控制部24是以首先使手部22移動至測量器6可測量模範件MP的偏斜之位置，接下來使夾台1旋轉，之後再使測量器6測量模範件MP的偏斜之方式，來控制旋轉驅動部11、裝載機驅動部23及測量器6。控制部24也可以作成在使其測量模範件MP的偏斜時進行：第1測量步驟(參照圖2)，藉由第1感測器6a來測量模範件MP的圓筒外周面MPa的偏斜；及第2測量步驟(參照圖5)，藉由第2感測器6b來測量模範件MP的前端面MPb的偏斜。
例如可以作成：藉由控制部24控制裝載機驅動部23及測量器6，使手部22移動至第1感測器6a可測量模範件MP的圓筒外周面MPa的偏斜之位置來進行第1測量步驟，再使手部22移動至第2感測器6b可測量模範件MP的前端面MPb的偏斜之位置來進行第2測量步驟。當中在第1測量步驟中，也可以作成：在第1測量位置、第2測量位置測量模範件MP的圓筒外周面MPa的偏斜。當中第1測量位置是成為可在模範件MP的圓筒外周面MPa當中夾台本體3側之部分(模範件MP的基端側之部分)測量圓筒外周面MPa的偏斜之位置。第2測量位置是成為可在模範件MP的圓筒外周面MPa當中與夾台本體3為相反側之部分(模範件MP的前端側之部分)測量圓筒外周面MPa的偏斜之位置。在圖2中，是以二點鏈線顯示第1測量位置，且以實線顯示第2測量位置。如圖5所示，在第2測量步驟中，也可以作成在第3測量位置測量模範件MP的偏斜。第3測量位置是成為可測量模範件MP的前端面MPb(與夾台本體3為相反側的端面)的偏斜之位置。第3測量位置較理想的是設定成：成為可在前端面MPb當中模範件MP的外周緣側測量前端面MPb的偏斜之位置。
又，控制部24記錄藉由第1感測器6a及第2感測器6b所測量到的模範件MP的偏斜之測量值。測量值也可以作成與夾台1的旋轉相位建立關連來記錄。另外，藉由感測器6a、6b所進行的測量也可以作成例如以預定的相位間隔來進行。
又，控制部24是依據測量器6所測出的模範件MP的偏斜之測量值，來判斷模範件MP的偏斜為正常或異常。此正常或異常的判斷也可以作成例如以偏斜的幅度是否比預定的基準值更大來判斷。基準值也可以針對上述的3個測量位置各自地設定，在每個測量位置判斷正常或異常。又，正常或異常的判斷在上述的3個測量位置上之模範件MP的偏斜之測量值當中任意的1個測量位置所得到的測量值有異常的情況下，也可以判斷為異常。
也可以作成在判斷為異常的情況下，控制部24報知警報。例如，可以在工具機的顯示器中顯示為異常的內容。或者，可以以燈的亮燈或閃爍等來報知異常，也可以以蜂鳴器等的警報聲來報知異常。異常的報知可以在模範件MP的偏斜之測量中進行，也可以作成在測量結束後進行。
接著，針對本實施形態的夾台1的抓握精度確認方法進行說明。在此，針對在進行交換爪4的夾台1的爪交換方法時，進行夾台1的抓握精度確認方法的例子進行說明。
首先，作為爪交換步驟，交換爪4。更具體而言，首先，藉由使夾台1旋轉，將安裝於夾台1的3個爪4當中要交換的爪4定位至可從安裝溝3a朝上方抽出的位置。接下來，使爪自動交換裝置12的指狀件13下降，沿夾台1的軸方向X朝爪4的安裝塊15之掛溝15a側前進，而使指狀件13的鍵片13a卡止於安裝塊15的掛溝15a。接著，使爪卡脫裝置19的咬合構件20後退，解除與主爪18的卡合。之後，使指狀件13上升，從夾台本體3的安裝溝3a抽出爪4。接著，將已抽出的爪4搬送至儲存部(未圖示)收納，並使其他爪4卡止於指狀件13。接下來，使指狀件13搬送至安裝溝3a的上方後下降，而插入於夾台本體3的安裝溝3a。接著，使爪卡脫裝置19的咬合構件20前進，使已插入於安裝溝3a的爪4之基爪16卡合於主爪18。接著，使指狀件13的鍵片13a沿夾台1的軸方向X移動而從安裝塊15的掛溝15a後退。然後，使指狀件13上升來退離。藉由對其他爪4進行這種動作，便能夠交換原先已安裝於夾台1的3個爪4。
在爪交換步驟之後，作為抓握精度確認步驟，進行夾台1的抓握精度之確認。
首先，作為抓握步驟，將模範件MP夾箝於爪4。更具體而言，首先，裝載機2的手部22將收納於儲存部(未圖示)的期望之模範件MP夾箝於手爪25。接下來，將此模範件MP搬送至夾台1的爪4可夾箝之位置。此時，各爪4的頂爪17比夾箝模範件MP的位置更位於半徑方向外側。在模範件MP的搬送時，由於將模範件MP的基端面MPd定位至夾台1側，因此手爪25成為比安裝構件5更朝向夾台1側的姿勢。當模範件MP到達夾台1的爪4可夾箝之位置後，模範件MP的基端面MPd便抵接於抵接端面17b，前述抵接端面17b垂直於軸方向X，且比頂爪17的內周抵接面17a更設置於內側。接著，各主爪18朝半徑方向內側同步地移動，伴隨於此，各頂爪17也朝半徑方向內側同步地移動。藉此，頂爪17的內周抵接面17a便抵接於模範件MP的基端外周抵接面MPc，並將模範件MP夾箝於爪4。之後，手部22解除模範件MP的夾箝。如此進行，模範件MP就會被3個爪4夾箝。
在抓握步驟之後，作為移動步驟，將手部22移動至測量器6可測量模範件MP的偏斜之位置。更具體而言，藉由使裝載機驅動部23的裝載機升降驅動部26、軸方向移動驅動部27及橫方向移動驅動部28驅動，來將測量器6的第1感測器6a或第2感測器6b移動至期望的位置。又，也可以藉由使裝載機旋轉驅動部34驅動，來改變手部22的姿勢。在此，如圖1所示，在以軸方向X從模範件MP的前端朝向基端來看時，是將手部22的方向改變成：安裝構件5位於左側，且手爪25位於右側。又，也可以使手部22移動至第1感測器6a可測量模範件MP的偏斜之位置。在此，使手部22移動至第1測量位置(以圖2的二點鏈線顯示的位置)，前述第1測量位置是成為在模範件MP的圓筒外周面MPa當中，在模範件MP的基端側之部分中，第1感測器6a可測量模範件MP的偏斜之位置。
在移動步驟之後，作為測量步驟，藉由測量器6的第1感測器6a測量模範件MP的偏斜。測量步驟也可以具有：第1測量步驟，藉由第1感測器6a來測量模範件MP的圓筒外周面MPa的偏斜；及第2測量步驟，藉由第2感測器6b來測量模範件MP的前端面MPb的偏斜。
例如，首先，進行第1測量步驟。此時，藉由已被定位至第1測量位置的第1感測器6a，在模範件MP的基端側中，測量模範件MP的圓筒外周面MPa的偏斜。在此期間，驅動旋轉驅動部11來使模範件MP與主軸10及夾台1一起旋轉。例如，圓筒外周面MPa的偏斜之測量也可以在使夾台1旋轉的期間進行，前述旋轉的期間是從3個爪4當中的一個爪4通過另一個爪4到達剩餘的爪4為止的期間。此時的夾台1之旋轉角在如本實施形態設置有3個爪4的情況下成為240°(在設置有2個爪4的情況下成為180°)。或者，也可以作成在使夾台1旋轉1圈(360°旋轉)的期間，測量圓筒外周面MPa的偏斜，只要能夠有效地測量模範件MP的偏斜的話，測量時的旋轉角便可為任意。將所得到的測量值與夾台1的旋轉相位建立關連並記錄於控制部24。
接著，使手部22移動至第2測量位置(以圖2的實線顯示的位置)，前述第2測量位置是成為在模範件MP的圓筒外周面MPa當中，在模範件MP的前端側之部分中，第1感測器6a可測量模範件MP的偏斜之位置。然後，藉由已被定位至第2測量位置的第1感測器6a，在模範件MP的前端側之部分中，測量模範件MP的圓筒外周面MPa的偏斜。在此期間，與上述的第1測量位置之測量同樣地進行，驅動旋轉驅動部11來使模範件MP與主軸10及夾台1一起旋轉。將所得到的測量值與夾台1的旋轉相位建立關連並記錄於控制部24。
接著，使手部22移動至第2感測器6b可測量模範件MP的偏斜之位置。在此，使手部22移動至第3測量位置(圖5所示的位置)，前述第3測量位置是成為在模範件MP的前端面MPb，第2感測器6b可測量模範件MP的偏斜之位置。然後，進行第2測量步驟。此時，藉由已被定位至第3測量位置的第2感測器6b，來測量模範件MP的前端面MPb的偏斜。在此期間，與上述的第1測量位置之測量同樣地進行，驅動旋轉驅動部11來使模範件MP與主軸10及夾台1一起旋轉。將所得到的測量值與夾台1的旋轉相位建立關連並記錄於控制部24。
如此進行，在使測量器6移動至被夾台1夾箝的模範件MP之測量位置後，便能夠自動地使夾台1旋轉並且自動地測量模範件MP的偏斜。在測量結束後，手部22也可以退離至從模範件MP拉開間距的位置。
在測量步驟之後，作為判斷步驟，依據模範件MP的偏斜之測量值，判斷模範件MP的偏斜為正常或異常。在判斷為異常的情況下，報知為異常。在此情況下，作業者也可以將有產生安裝異常的爪4對於夾台本體3的安裝進行修正(例如重新安裝)，並再次進行抓握精度之確認。
在判斷模範件MP的偏斜為正常的情況下，將模範件MP從爪4卸除。在此情況下，首先，裝載機2的手部22夾箝模範件MP。接下來，各主爪18朝半徑方向外側同步地移動，伴隨於此，各頂爪17也朝半徑方向外側同步地移動。藉此，頂爪17的內周抵接面17a便從模範件MP的基端外周抵接面MPc拉開間距，並解除爪4對於模範件MP所進行的夾箝。然後，將模範件MP搬送至儲存部收納。
接著，手部22夾箝收納於儲存部的期望之工件W，並將此工件W搬送至夾台1的爪4可夾箝之位置。此時，各爪4的頂爪17比夾箝工件W的位置更位於半徑方向外側。當工件W到達夾台1的爪4可夾箝之位置後，工件W的基端面便抵接於頂爪17的抵接端面17b。接著，各主爪18朝半徑方向內側同步地移動，伴隨於此，各頂爪17也朝半徑方向內側同步地移動。藉此，頂爪17的內周抵接面17a便抵接於工件W，並將工件W夾箝於爪4。之後，手部22解除工件W的夾箝。如此進行，工件W就會被3個爪4夾箝。
之後，被爪4夾箝的工件W會藉由未圖示的刀架之刀具而被加工。如上所述，是在爪4的交換後且工件W的加工前，確認爪4的抓握精度來判斷模範件MP的偏斜為正常。因此，便能夠以確認過抓握精度且判斷為正常的爪4來抓握工件W，而能夠確保工件W的加工精度。
如此進行，便能夠不需要作業者本身來測量偏斜，而能夠避免作業者所進行的測量值的判讀錯誤或測量的偏差等之問題。並且，藉由將測量器6所測出的偏斜之測量值與夾台1的旋轉相位建立關連，便能夠輕易地辨識偏斜之測量值為異常的旋轉相位。亦即，原本在模範件MP較長的情況下，由於夾台1與偏斜之測量位置距離較遠，要同時觀測偏斜之測量值與夾台1的旋轉相位便變得困難。然而，依據本實施形態，即便模範件MP較長，也能夠輕易地辨識偏斜之測量值為異常的夾台1的旋轉相位。因此，便能夠輕易地判別安裝異常的爪4，而能夠有效率地進行爪4的安裝修正作業。又，在將安裝於夾台本體3的爪4交換後，能夠在加工工件W前實施夾台1的抓握精度之確認，因此在已發現加工不良的工件W的情況下，便能夠輕易地判別是由於已交換的爪4以外之原因(刀具或機械故障等)而有產生加工不良。
另外，本實施形態的夾台1的抓握精度確認裝置21也能夠用於確認爪4的動作狀態。亦即，雖然用於使3個爪4在半徑方向上移動的機構是如上所述地藉由主爪18等所構成，但為了確認此機構為正常或異常，也能夠使用本實施形態的抓握精度確認裝置21。在此情況下，如圖6所示，在使爪4朝半徑方向外側移動而打開了夾台1的情況下，也可以以測量器6的第1感測器6a或第2感測器6b來測量各爪4的外周面的位置。在各爪4的外周面的位置不同的情況下，便能夠判斷此機構有產生異常。又，對於一個爪4，將外周面的位置之測量值作為數據蒐集並分析，藉此便也能夠進行機構為正常或異常的判斷。在已判斷有產生異常的情況下，便能夠藉由作業者來修正機構。因此，便能夠有助於夾台1的預防保養。
如此依據本實施形態，藉由使裝載機驅動部23驅動，來使安裝有測量器6的裝載機2的手部22移動至測量器6可測量模範件MP的偏斜之位置，測量器6便會在該位置測量模範件MP的偏斜。藉此，便能夠自動地測量模範件MP的偏斜，而能夠不需要藉由作業者所進行的作業。因此，便能夠使交換爪4後的夾台1的抓握精度確認之可靠度提升。
又，依據本實施形態，裝載機驅動部23具有：裝載機升降驅動部26，使手部22升降；軸方向移動驅動部27，使手部22在夾台1的軸方向X上移動；及橫方向移動驅動部28，在以軸方向X來看時，使手部22在橫方向Y上移動。藉此，便能夠使安裝有測量器6的手部22輕易地移動至測量器6可測量模範件MP的偏斜之位置。因此，便能夠確保測量器6的偏斜之測量值的測量精度，而能夠使夾台1的抓握精度確認之可靠度提升。
又，依據本實施形態，作為第1測量步驟，測量模範件MP的圓筒外周面MPa的偏斜，又，作為第2測量步驟，測量模範件MP的前端面MPb的偏斜。藉此，便能夠在不同位置測量模範件MP的偏斜。因此，便能夠使夾台1的抓握精度確認之可靠度提升。
又，依據本實施形態，測量器6具有：第1感測器6a，可測量上下方向的位移；及第2感測器6b，可測量水平方向的位移。藉此，便能夠藉由第1感測器6a來測量模範件MP的圓筒外周面MPa的偏斜，並且能夠藉由第2感測器6b來測量模範件MP的前端面MPb的偏斜。因此，在從第1測量步驟轉移至第2測量步驟時，便能夠降低手部22的移動量。因此，便能夠使模範件MP的偏斜之測量時間縮短。
又，依據本實施形態，藉由使裝載機驅動部23驅動，來使手部22移動至第1感測器6a可測量模範件MP的偏斜之位置，以進行第1測量步驟。並且，藉由使裝載機驅動部23驅動，來使手部22移動至第2感測器6b可測量模範件MP的前端面MPb的偏斜之位置，以進行第2測量步驟。藉此，便能夠在不同位置自動地測量模範件MP的偏斜，而能夠不需要藉由作業者所進行的作業。因此，便能夠使交換爪4後的夾台1的抓握精度確認之可靠度提升。
又，依據本實施形態，模範件MP是被手部22夾箝而搬送至夾台1。藉此，便能夠自動地進行將模範件MP抓握於爪4的步驟。因此，便能夠輕易地確認交換爪4後的夾台1的抓握精度，而能夠不需要藉由作業者所進行的作業。
另外，在上述的本實施形態中，作為測量對象物的一例，針對為了確認夾台1的抓握精度而測量被爪4夾箝的模範件MP的偏斜的例子進行了說明。然而，並不限於此，也可以作成：測量被爪4夾箝的工件W的偏斜，來確認夾台1的抓握精度。在此情況下，可以在加工工件W前確認夾台1的抓握精度，也可以在加工工件W後確認夾台1的抓握精度。
又，在上述的本實施形態中，針對測量模範件MP的偏斜之測量器6具有：第1感測器6a，可測量上下方向的位移；及第2感測器6b，可測量水平方向的位移的例子進行了說明。然而，測量器6的構成並不限於此。感測器的個數可以是1個，也可以是3個以上。例如也可以作成：將第2感測器6b定位至模範件MP的側方相當於第1測量位置的位置及/或相當於第2測量位置的位置，來測量模範件MP的圓筒外周面MPa的偏斜。
又，在上述的本實施形態中，針對在第1測量位置(模範件MP的基端側之部分)及第2測量位置(模範件MP的前端側之部分)各自測量模範件MP的圓筒外周面MPa的偏斜，並且在第3測量位置測量模範件MP的前端面MPb的偏斜的例子進行了說明。然而，並不限於此，只要能夠確保夾台1的抓握精度確認之可靠度的話，也可以作成：在該等3個測量位置當中任意的1個測量位置測量模範件MP的偏斜，來判斷夾台1的抓握精度。
又，在上述的本實施形態中，針對在進行交換爪4的夾台1的爪交換方法時，進行夾台1的抓握精度之確認的例子進行了說明。然而，並不限於此，即便是在不交換爪4的情況下，也可以作成：在設想已產生由於爪4長期間的使用所造成之磨耗的情況下，進行夾台1的抓握精度之確認。
又，在上述的本實施形態中，針對將測量器6透過安裝構件5設置於搬送要加工的工件W或模範件MP之裝載機2的手部22的例子進行了說明。然而，並不限於此。例如，在工具機具備有可相對於夾台1移動的機械手的情況下，也可以將測量器6安裝於此機械手。例如，在此機械手的前端部安裝有爪自動交換裝置12的情況下，也可以將測量器6安裝於此爪自動交換裝置12。又，也可以取代裝載機2的手部22，將測量器6改安裝於使用於工件W的加工之刀架(又稱六角刀架(turret))、或使刀具自轉的銑軸。
又，在上述的本實施形態中，針對夾台1具備有3個爪4的例子進行了說明。然而，並不限於此，爪4的個數可以是2個，也可以是4個以上。
又，在上述的本實施形態中，針對夾台1為工具機的夾台的例子進行了說明。然而，並不限於此，本實施形態也能夠適用於用在檢查裝置的夾台。即便是在此情況下，也可藉由進行本實施形態的夾台1的抓握精度之確認，來確保藉由檢查裝置所進行的工件W之檢查的精度。
本發明並非限定於上述的實施形態，在不脫離發明的宗旨之範圍內，能夠將構成的一部分適宜變更而加以實施。
1:夾台 2:裝載機 3:夾台本體 3a:安裝溝 4:爪 5:安裝構件 6:測量器 6a:第1感測器 6b:第2感測器 10:主軸 11:旋轉驅動部 12:爪自動交換裝置 13:指狀件 13a:鍵片 14:爪升降驅動部 15:安裝塊 15a:掛溝 16:基爪 16a:齒條齒 17:頂爪 17a:內周抵接面 17b:抵接端面 18:主爪 19:爪卡脫裝置 20:咬合構件 20a:齒條齒 21:抓握精度確認裝置 22:手部 23:裝載機驅動部 24:控制部 25:手爪 26:裝載機升降驅動部 27:軸方向移動驅動部 28:橫方向移動驅動部 29:橫方向導軌 30:第1行走台 31:軸方向導軌 32:第2行走台 33:升降桿 34:裝載機旋轉驅動部 MP:模範件 MPa:圓筒外周面 MPb:前端面 MPc:基端外周抵接面 MPd:基端面 W:工件 X:軸方向 Y:橫方向 Z:箭頭
圖1是以軸方向來看本實施形態的夾台的抓握精度確認裝置及夾台的圖，且是顯示正在測量已使夾台抓握的模範件的圓筒外周面的偏斜之狀態的圖。 圖2是圖1的Z箭頭視圖。 圖3是顯示圖2的裝載機搬送模範件之狀態的圖。 圖4是顯示圖2的爪自動交換裝置的概略圖。 圖5是顯示在圖2的夾台的抓握精度確認裝置中，正在測量已使夾台抓握的模範件的前端面的偏斜之狀態的圖。 圖6是顯示在圖2的夾台的抓握精度確認裝置中，正在測量爪的動作之狀態的圖。
1:夾台
2:裝載機
3:夾台本體
3a:安裝溝
4:爪
5:安裝構件
6:測量器
6a:第1感測器
6b:第2感測器
17:頂爪
17a:內周抵接面
17b:抵接端面
21:抓握精度確認裝置
22:手部
23:裝載機驅動部
24:控制部
25:手爪
26:裝載機升降驅動部
27:軸方向移動驅動部
28:橫方向移動驅動部
29:橫方向導軌
30:第1行走台
32:第2行走台
33:升降桿
34:裝載機旋轉驅動部
MP:模範件
MPa:圓筒外周面
MPb:前端面
W:工件
Y:橫方向
Z:箭頭

Claims (10)

  1. 一種夾台的抓握精度確認方法，是於夾台的爪抓握測量對象物來確認抓握精度之夾台的抓握精度確認方法，具備：抓握步驟，將前述測量對象物抓握於前述爪；移動步驟，藉由使移動體驅動部驅動，來使設置有可測量前述測量對象物的偏斜之測量器的移動體移動至前述測量器可測量前述測量對象物的偏斜之位置；及測量步驟，一邊藉由使旋轉驅動部驅動來使前述夾台旋轉，一邊藉由前述測量器來測量前述測量對象物的偏斜，前述測量步驟具有：第1測量步驟，測量前述測量對象物的圓筒外周面的偏斜；及第2測量步驟，測量前述測量對象物的前端面的偏斜。
  2. 如請求項1之夾台的抓握精度確認方法，其中前述移動體驅動部具有：升降驅動部，使前述移動體升降；軸方向移動驅動部，使前述移動體在前述夾台的軸方向上移動；及橫方向移動驅動部，在以前述軸方向來看時，使前述移動體在橫方向上移動。
  3. 如請求項1或2之夾台的抓握精度確認方法，其中前述測量器具有：第1測量器，可測量上下方向的位移；及第2測量器，可測量水平方向的位移。
  4. 如請求項3之夾台的抓握精度確認方法，其在前述移動步驟中，藉由使前述移動體驅動部驅動，來使前述移動體移動至前述第1測量器可測量前述測量對 象物的偏斜之位置，在前述第1測量步驟中，藉由前述第1測量器來測量前述測量對象物的前述圓筒外周面的偏斜，在前述第1測量步驟之後，藉由使前述移動體驅動部驅動，來使前述移動體移動至前述第2測量器可測量前述測量對象物的偏斜之位置，在前述第2測量步驟中，藉由前述第2測量器來測量前述測量對象物的前述前端面的偏斜。
  5. 如請求項1或2之夾台的抓握精度確認方法，其中在前述抓握步驟中，前述測量對象物是藉由前述移動體而被搬送至前述夾台。
  6. 一種夾台的爪交換方法，具備：交換步驟，交換夾台的爪；及抓握精度確認步驟，藉由如請求項1或2之夾台的抓握精度確認方法，來確認前述交換步驟後的前述夾台的抓握精度。
  7. 一種夾台的抓握精度確認裝置，是於夾台的爪抓握測量對象物來確認抓握精度之夾台的抓握精度確認裝置，具備：旋轉驅動部，使前述夾台旋轉；移動體，設置成可相對於前述夾台移動；移動體驅動部，使前述移動體相對於前述測量對象物移動；測量器，設置於前述移動體，測量前述測量對象物的偏斜；及 控制部，又，前述控制部控制前述旋轉驅動部、前述移動體驅動部及前述測量器，以使前述移動體移動至前述測量器可測量前述測量對象物的偏斜之位置後，一邊使前述夾台旋轉，一邊藉由前述測量器來測量前述測量對象物的偏斜，前述測量器具有：第1測量器，可測量上下方向的位移；及第2測量器，可測量水平方向的位移。
  8. 如請求項7之夾台的抓握精度確認裝置，其中前述移動體驅動部具有：升降驅動部，使前述移動體升降；軸方向移動驅動部，使前述移動體在前述夾台的軸方向上移動；及橫方向移動驅動部，在以前述軸方向來看時，使前述移動體在橫方向上移動。
  9. 如請求項7或8之夾台的抓握精度確認裝置，其中前述控制部控制前述移動體驅動部及前述測量器，以使前述移動體移動至前述第1測量器可測量前述測量對象物的圓筒外周面的偏斜之位置，藉由前述第1測量器來測量前述測量對象物的前述圓筒外周面的偏斜，再使前述移動體移動至前述第2測量器可測量前述測量對象物的前端面的偏斜之位置，藉由前述第2測量器來測量前述測量對象物的前端面的偏斜。
  10. 如請求項7或8之夾台的抓握精度確認裝置，其中前述移動體可將前述測量對象物搬送至前述夾台。
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