TWI646932B - Beverage automatic process system and method - Google Patents

Abstract

本發明係提供一種飲料自動製程之系統，包含：一多軸機械手臂裝置，至少包含一旋轉軸馬達與一夾持裝置，該旋轉軸馬達驅動該多軸機械手臂裝置在一操作範圍內定位該夾持裝置；以及複數個作業區，位於該操作範圍內，且至少包含一出杯區、一洗滌區、一原料區及一攪拌區，其中在該操作範圍內，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至複數個作業區之一順序包含該原料區、該攪拌區及該出杯區的先後順序。本發明另提供一種飲料自動製程之方法。

Description

飲料自動製程之系統及方法

本發明係有關於一種飲料自動製程之系統及方法，尤指一種快速製作飲品且可節省人力成本之飲料自動製程之系統及方法。

飲料已成生活不可或缺之食品，舉凡，在便利商店之冰櫃內，裝滿了各式各樣的飲品，以及在街上隨處可見的飲料店，甚至在餐廳用餐時，多半也會額外提供飲料，因此，現代人可隨時隨地取得飲料飲用，亦有多種選擇，然而若想要喝到新鮮的飲料，則必須要現沖現泡，因此，現在市售的手搖杯，為目前最受歡迎的飲品之一。目前市面上的飲料銷售模式，通常為依消費者指定的甜度(無糖、微甜、正常甜)及冰塊數量(去冰、少冰、正常冰)，於沖泡飲料內添加對應的糖量及冰塊數量，再由人工或搖晃機器就沖泡飲料施以搖晃混合，再經封口機完成訂單飲料，此種方式，會因為不同人調製而有不同之味道，導致口味不一的問題，且因飲料店會依各項分工流程，配置相對人員，若遇生意淡季時，常導致飲料店內人員過多，使人事成本增加，若生意旺季時，各人員手忙腳亂協調不易，容易忙中出錯，調配出錯誤的飲料，進而影響生意，故人事成本的控管一向是目前飲料店最困擾的問題。

因此，如何改善習知因人工調製飲品而有口味不一的問題，以及人事成本控管不易的問題，實為產業上亟需解決之問題。

本發明之目的在於提供一種可快速調製飲品之飲料自動製程之系統及方法。

本發明之另一目的在於提供一種可節省人事成本之飲料自動製程之系統及方法。

達到上述目的之本發明飲料自動製程之系統，包含：一多軸機械手臂裝置，至少包含一旋轉軸馬達與一夾持裝置，該旋轉軸馬達驅動該多軸機械手臂裝置在一操作範圍內定位該夾持裝置；以及複數個作業區，位於該操作範圍內，且至少包含一出杯區、一洗滌區、一原料區及一攪拌區，其中在該操作範圍內，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至複數個作業區之一順序包含該原料區、該攪拌區及該出杯區的先後順序。

達到上述目的之另一本發明飲料自動製程之系統，包含：一多軸機械手臂裝置，至少包含一夾持裝置，該多軸機械手臂裝置在一次自動製程內定位該夾持裝置至不同位置；以及複數個作業台，至少包含一出杯台、一洗滌台、一原料台及一攪拌台，其中在該次自動製程內，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至複數個作業台之一順序包含該原料台、該攪拌台及該出杯台的先後順序。

達到上述目的之本發明飲料自動製程之方法，包含：提供一多軸機械手臂裝置，該多軸機械手臂裝置至少包含一夾持裝置，且該多軸機械手臂裝置在一操作範圍內定位該夾持裝置；在該操作範圍內，提供複數個作業區，且該等作業區至少包含一出杯區、一洗滌區、一原料區及一攪拌區；以及在該操作範圍內，由該多軸機械手臂裝置依一預設順序定位該夾持裝置至複數個作業區，該預設順序包含該原料區、該攪拌區及該出杯區的先後順序。

達到上述目的之另一本發明飲料自動製程之方法，包含：提供一多軸機械手臂裝置，該多軸機械手臂裝置至少包含一夾持裝置，且該多軸機械手臂裝置在一次自動製程內定位該夾持裝置至不同位置；提供複數個作業台，且該等作業區至少包含一出杯台、一洗滌台、一原料台及一攪拌台；以及在該次自動製程內，由該多軸機械手臂裝置依一預設順序定位該夾持裝置至複數個作業台，該預設順序包含該原料台、該攪拌台及該出杯台的先後順序。

100、100’‧‧‧飲料自動製程之系統

10、10’‧‧‧多軸機械手臂裝置

11、11’‧‧‧驅動裝置

12‧‧‧夾持裝置

21‧‧‧出杯台

22‧‧‧洗滌台

23‧‧‧原料台

24‧‧‧攪拌台

30‧‧‧控制台

40‧‧‧杯架

50‧‧‧軌道

S1~S3‧‧‧步驟

S10~S40‧‧‧步驟

第一圖係顯示本發明飲料自動製程之系統之示意圖。

第二圖係顯示本發明飲料自動製程之系統的另一實施例之示意圖。

第三圖係顯示本發明飲料自動製程之方法的流程圖。

第四圖係顯示本發明飲料自動製程之方法的另一種實施態樣的流程圖。

請參考第一圖，係顯示本發明飲料自動製程之系統之示意圖。本發明飲料自動製程之系統100，包含：一多軸機械手臂裝置10，至少包含一驅動裝置11與一夾持裝置12，該驅動裝置11驅動該多軸機械手臂裝置10在一操作範圍(如圖中虛線所示)內定位該夾持裝置12；以及複數個作業台，位於該操作範圍內，且至少包含一出杯台21、一洗滌台22、一原 料台23及一攪拌台24，其中在該操作範圍內，該多軸機械手臂裝置10定位該夾持裝置12至複數個作業台之一順序包含該原料台23、該攪拌台24及該出杯台21的先後順序。

請繼續參考第一圖，本發明飲料自動製程之系統，進一步包含一控制器30，該控制器30電氣連接該多軸機械手臂裝置10，以控制該多軸機械手臂裝置10依據該順序定位該夾持裝置12至複數個作業台，且於本實施例中，該控制器30設置於一使用者操作介面(圖未示)上，該使用者操作介面可為一收銀機。另外，於本實施例中，該驅動裝置11為一旋轉軸馬達，藉由該旋轉軸馬達，以驅動該多軸機械手臂裝置10在該操作範圍內旋轉，而該複數個作業台係各別設於複數個作業區，例如，該出杯台21設於一出杯區，而該洗滌台22設於一洗滌區，該原料台23設於一原料區，而該攪拌台24設於一攪拌區，其中該原料台23設置一第一感測器，該第一感測器用以感測該夾持裝置12夾持一攪拌杯(圖未示)定位至該原料台23後，促使至少一原料裝盛於該攪拌杯；而該攪拌台24設置一第二感測器，該第二感測器用以感測該夾持裝置12夾持一裝盛至少一原料之攪拌杯定位至該攪拌台24後，促使攪拌該攪拌杯內的該原料為一飲料。

再者，本發明飲料自動製程之系統，更進一步包含一原料計量器，該原料計量器電氣連接該控制器30與一第一感測器，該控制器30設定該原料計量器提供至少一原料，該第一感測器用以感測該夾持裝置12夾持一攪拌杯定位至該原料台23後，促使該原料計量器提供該原料裝盛於該攪拌杯。

當欲使用本發明飲料自動製程之系統100時，首先，使用者 利用該使用者操作介面，操作點選欲購買之飲料，此時該多軸機械手臂裝置10定位該夾持裝置12的起始位置位於該出杯台21，而當使用者點選完畢後，則驅動該控制器30，在該操作範圍內，將該多軸機械手臂裝置10定位該夾持裝置至一杯架40處，並夾持一空杯至該出杯台21，而當該多軸機械手臂裝置10定位該夾持裝置12至該出杯台21之後，再定位該夾持裝置12至該洗滌台22，以驅動該夾持裝置12夾持住一攪拌杯，再將該攪拌杯移動至該原料台23，此時該原料台23之第一感測器感測到該夾持裝置12夾持該攪拌杯並定位於該原料台23後，該控制器30控制該原料計量器提供使用者所點選之飲料的原料裝盛於該攪拌杯，之後，該多軸機械手臂裝置10定位該夾持裝置12夾持盛裝有原料之該攪拌杯至該攪拌台24，再藉由該第二感測器感測該夾持裝置12夾持一裝盛有原料之攪拌杯定位攪拌台24後，攪拌該攪拌杯內的該原料為一飲料，然後，再將攪拌完成之飲料，利用該多軸機械手臂裝置10定位該夾持裝置12夾持該盛裝有該飲料之攪拌杯至該出杯台21，再將該攪拌杯之飲料倒入已置於出杯台21之空杯內，使用者即可取出飲用，此時再利用該多軸機械手臂裝置10定位該夾持裝置12夾持該攪拌杯至洗滌台22，進行清洗及置放，最後該多軸機械手臂裝置10定位該該夾持裝置12則回到該出杯台21之起始位置，即完成本發明飲料自動製程之系統100的單次製程，並等待下一個使用者使用本發明飲料自動製程之系統100，再重覆進行如上之製程，即達成本發明飲料自動製程之系統100可自動化製作飲料之目的。

另於本實施例中，本發明飲料自動製程之系統的多軸機械手臂裝置100定位該夾持裝置12的起始位置可位於該洗滌台22，因此該多軸機 械手臂裝置10定位夾持裝置12之動作順序，則為先移動至該杯架上取一空杯，再將取得之空杯移動至該出杯台21，之後，再移回至該洗滌台22取乾淨的攪拌杯後，再移動至該原料台23取得原料後，再移動至該攪拌台24進行攪拌，並再將盛裝有飲料之攪拌杯移動至該出杯台21，且將該攪拌後之飲料倒入出杯台21之空杯中，以供使用者飲用，最後將攪拌杯移動回到起始位置，即洗滌台22，以對該攪拌杯進行清洗及置放，即完成本發明飲料自動製程之系統100的單次製程，此為技術領域中具有通常知識者，由以上說明而能理解者，故在此不另予以圖示及為文贅述之。

請參考第二圖，係顯示本發明飲料自動製程之系統的另一實施例之示意圖。本實施例之飲料自動製程之系統100’大致同於第一圖之實施例，不同之處在於本發明飲料自動製程之系統100’的驅動裝置11’為一線性馬達，該線性馬達驅動該多軸機械手臂裝置10’線性位移，因此，本實施例之複數個作業台呈直線式排列，如圖所示。另外，配合該線性馬達之驅動裝置11’，在本實施例中，進一步設有一軌道50，以供該多軸機械手臂裝置10’之線性馬達在軌道50上線性位移，而本實施例之其餘構件皆與第一圖相同，在此不在贅述。

另外，本發明飲料自動製程之系統，再提供另一種實施態樣，其中本實施例之系統結構大致同於第一圖與第二圖之實施例，不同之處在於本實施例的複數個作業台並無設置該第一圖與第二圖實施例中之洗滌台與攪拌台，僅有原料台與出杯台，亦即，本實施例之飲料自動製程之系統(請參考第一圖與第二圖)，包含：一多軸機械手臂裝置10，至少包含一驅動裝置11與一夾持裝置12，該驅動裝置11驅動該多軸機械手臂裝置10 在一操作範圍(如圖中虛線所示)內定位該夾持裝置12；以及複數個作業台，位於該操作範圍內，且至少包含一出杯台21及一原料台23，其中在該操作範圍內，該多軸機械手臂裝置10定位該夾持裝置12至複數個作業台之一順序包含該原料台23到該出杯台21的先後順序，此為技術領域中具有通常知識者，由以上說明而能理解者，故在此不另予以圖示贅述之。再者，於本實施例中，進一步包含一封杯模組，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置到該出杯台之前，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該封杯模組，以進行封杯處理，其中，該封杯模組的封杯技術為一般市面上既有的技術，故在此不另予以圖示贅述之。

請參考第三圖並請配合第一圖，第三圖係顯示本發明飲料自動製程之方法的流程圖。本發明飲料自動製程之方法，包含以下步驟：步驟S1，提供一多軸機械手臂裝置，該多軸機械手臂裝置至少包含一夾持裝置，且該多軸機械手臂裝置在一操作範圍內定位該夾持裝置；步驟S2，在該操作範圍內，提供複數個作業台，且該等作業台至少包含一出杯台、一洗滌台、一原料台及一攪拌台；及步驟S3，在該操作範圍內，由該多軸機械手臂裝置依一預設順序定位該夾持裝置至複數個作業台，該預設順序包含該原料台、該攪拌台及該出杯台的先後順序。

在本實施例中，本發明飲料自動製程之方法，進一步包含電氣連接一控制器至該多軸機械手臂裝置，以控制該多軸機械手臂裝置依據該順序定位該夾持裝置至複數個作業台，其中該控制器設置於一使用者操作介面上，該使用者操作介面可為一收銀機。

在本實施例中，本發明飲料自動製程之方法，進一步包含提 供一驅動裝置，該驅動裝置驅動該多軸機械手臂裝置至複數個作業台，其中該驅動裝置為一旋轉軸馬達或一線性馬達，該旋轉軸馬達驅動該多軸機械手臂裝置旋轉，而該線性馬達驅動該多軸機械手臂裝置線性位移；而該複數個作業台係各別設於複數個作業區，例如，該出杯台設於一出杯區，而該洗滌台設於一洗滌區，該原料台設於一原料區，而該攪拌台設於一攪拌區。

在本實施例中，本發明飲料自動製程之方法，進一步包含在該原料台設置一第一感測器，該第一感測器用以感測該夾持裝置夾持一攪拌杯定位至該原料台後，促使至少一原料裝盛於該攪拌杯；另外，本發明飲料自動製程之方法，進一步包含在該攪拌台設置一第二感測器，該第二感測器用以感測該夾持裝置夾持一裝盛至少一原料之攪拌杯定位至該攪拌台後，促使攪拌該攪拌杯內的該原料為一飲料；再者，本發明飲料自動製程之方法，進一步包含在電氣連接一原料計量器至該控制器與一第一感測器，其中該控制器設定該原料計量器提供至少一原料，該第一感測器用以感測該夾持裝置夾持一攪拌杯定位至該原料台後，促使該原料計量器提供該原料裝盛於該攪拌杯。

在本實施例中，本發明飲料自動製程之方法，首先，在該操作範圍內，在定位該夾持裝置至該出杯台之後，定位該夾持裝置至該洗滌台，其中該夾持裝置的起始位置位於該出杯台；接著，在該操作範圍內，在定位該夾持裝置至該原料台之前，定位該夾持裝置至該出杯台，以驅動該夾持裝置夾持一空杯至於該出杯台；下一步接著，在該操作範圍內，在定位該夾持裝置至該原料台之前，定位該夾持裝置至該洗滌台，以驅動該 夾持裝置夾持住一攪拌杯；接著，在該操作範圍內，在定位該夾持裝置至該洗滌台之後，定位該夾持裝置夾持該攪拌杯至該原料台，使得該攪拌杯裝盛至少一原料；下一步接著，在該操作範圍內，在定位該夾持裝置至該原料台之後，定位該夾持裝置夾持該攪拌杯至該攪拌台，以攪拌該攪拌杯內的該原料為一飲料；接著，在該操作範圍內，在定位該夾持裝置至該攪拌台之後，定位該夾持裝置夾持該攪拌杯至該出杯台，以驅動該夾持裝置將該攪拌杯內的該飲料倒入位於該出杯台的一空杯；最後，在該操作範圍內，在定位該夾持裝置至該出杯台之後，定位該夾持裝置夾持該攪拌杯至該洗滌台，以洗滌該攪拌杯並放置該攪拌杯後，將該夾持裝置定位至一起始位置。

請參考第四圖並請配合第一圖與第二圖，第四圖係顯示本發明飲料自動製程之方法的另一種實施態樣的流程圖。本發明飲料自動製程之方法，包含以下步驟：步驟S10，提供一多軸機械手臂裝置，該多軸機械手臂裝置至少包含一夾持裝置，且該多軸機械手臂裝置在一操作範圍內定位該夾持裝置；步驟S20，在該操作範圍內，提供複數個作業台，且該等作業台至少包含一出杯台及一原料台；步驟S30，在該操作範圍內，由該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該原料台盛裝飲料後，再利用一封杯模組進行封杯；及步驟S40，在該操作範圍內，由該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置將已封杯之飲料由原料台到出杯台。

另於本實施例中，該複數個作業台係各別設於複數個作業區，例如，該出杯台設於一出杯區，而該洗滌台設於一洗滌區，該原料台設於一原料區，而該攪拌台設於一攪拌區。

本發明飲料自動製程之系統及方法，利用一多軸機械手臂裝置在一操作範圍內定位夾持裝置至複數個作業台，以進行全自動化流程之飲料製作，俾使利用本發明飲料自動製程之系統及方法製作飲料，可達到快速製作飲料，且全自動化設計管理方便，並有效節省人事成本。

Claims (59)

1. 一種飲料自動製程之系統，包含：一多軸機械手臂裝置，至少包含一旋轉軸馬達與一夾持裝置，該旋轉軸馬達驅動該多軸機械手臂裝置在一操作範圍內定位該夾持裝置；複數個作業區，位於該操作範圍內，且至少包含一出杯區及一原料區，其中在該操作範圍內，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至複數個作業區之一順序包含該原料區到該出杯區的先後順序；以及一控制器，該控制器電氣連接該多軸機械手臂裝置，以控制該多軸機械手臂裝置依據該順序定位該夾持裝置至複數個作業區。
2. 如申請專利範圍第1項所述之飲料自動製程之系統，進一步包含一封杯模組，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置到該出杯區之前，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該封杯模組，以進行封杯處理。
3. 如申請專利範圍第1項所述之飲料自動製程之系統，其中複數個作業區進一步包含一攪拌區，且該順序包含該原料區到該攪拌區後，再到該出杯區的先後順序。
4. 如申請專利範圍第1項所述之飲料自動製程之系統，其中複數個作業區進一步包含一洗滌區，在該操作範圍內，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該出杯區之後，定位該夾持裝置至該洗滌區。
5. 如申請專利範圍第1項所述之飲料自動製程之系統，其中在該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該原料區之前，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該出杯區，以夾持一空杯至該出杯區。
6. 如申請專利範圍第1項所述之飲料自動製程之系統，其中複數個作業區進 一步包含一洗滌區及一攪拌區。
7. 如申請專利範圍第6項所述之飲料自動製程之系統，其中在該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該原料區之前，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該洗滌區，以驅動該夾持裝置夾持住一攪拌杯。
8. 如申請專利範圍第7項所述之飲料自動製程之系統，其中在該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該洗滌區之後，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置夾持該攪拌杯至該原料區，使得該攪拌杯裝盛至少一原料。
9. 如申請專利範圍第8項所述之飲料自動製程之系統，其中在該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該原料區之後，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置夾持該攪拌杯至該攪拌區，以攪拌該攪拌杯內的該原料為一飲料。
10. 如申請專利範圍第9項所述之飲料自動製程之系統，其中在該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該攪拌區之後，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置夾持該攪拌杯至該出杯區，以驅動該夾持裝置將該攪拌杯內的該飲料倒入位於該出杯區的一空杯。
11. 如申請專利範圍第10項所述之飲料自動製程之系統，其中在該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該出杯區之後，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置夾持該攪拌杯至該洗滌區，以洗滌該攪拌杯並放置該攪拌杯後，將該夾持裝置定位至一起始位置。
12. 如申請專利範圍第1項所述之飲料自動製程之系統，其中該原料區設置一第一感測器，該第一感測器用以感測該夾持裝置夾持一攪拌杯定位至該原料區後，促使至少一原料裝盛於該攪拌杯。
13. 如申請專利範圍第6項所述之飲料自動製程之系統，其中該攪拌區設置 一第二感測器，該第二感測器用以感測該夾持裝置夾持一裝盛至少一原料之攪拌杯定位至該攪拌區後，促使攪拌該攪拌杯內的該原料為一飲料。
14. 如申請專利範圍第1項所述之飲料自動製程之系統，其中該控制器設置於一收銀機。
15. 如申請專利範圍第1項所述之飲料自動製程之系統，進一步包含一原料計量器，該原料計量器電氣連接該控制器與一第一感測器，該控制器設定該原料計量器提供至少一原料，該第一感測器用以感測該夾持裝置夾持一攪拌杯定位至該原料區後，促使該原料計量器提供該原料裝盛於該攪拌杯。
16. 一種飲料自動製程之系統，包含：一多軸機械手臂裝置，至少包含一夾持裝置，該多軸機械手臂裝置在一次自動製程內定位該夾持裝置至不同位置；複數個作業台，至少包含一出杯台及一原料台，其中在該次自動製程內，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至複數個作業台之一順序包含該原料台到該出杯台的先後順序；以及一控制器，該控制器電氣連接該多軸機械手臂裝置，以控制該多軸機械手臂裝置依據該順序定位該夾持裝置至複數個作業台。
17. 如申請專利範圍第16項所述之飲料自動製程之系統，進一步包含一封杯模組，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置到該出杯台之前，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該封杯模組，以進行封杯處理。
18. 如申請專利範圍第16項所述之飲料自動製程之系統，其中複數個作業台進一步包含一攪拌台，且該順序包含該原料台到該攪拌台後，再到該出 杯台的先後順序。
19. 如申請專利範圍第16項所述之飲料自動製程之系統，其中複數個作業台進一步包含一洗滌台，在該次自動製程內，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該出杯台之後，定位該夾持裝置至該洗滌台。
20. 如申請專利範圍第16項所述之飲料自動製程之系統，其中在該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該原料台之前，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該出杯台，以驅動該夾持裝置夾持一空杯至於該出杯台。
21. 如申請專利範圍第16項所述之飲料自動製程之系統，其中複數個作業台進一步包含一洗滌台及一攪拌台。
22. 如申請專利範圍第21項所述之飲料自動製程之系統，其中在該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該原料台之前，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該洗滌台，以驅動該夾持裝置夾持住一攪拌杯。
23. 如申請專利範圍第22項所述之飲料自動製程之系統，其中在該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該洗滌台之後，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置夾持該攪拌杯至該原料台，使得該攪拌杯裝盛至少一原料。
24. 如申請專利範圍第23項所述之飲料自動製程之系統，其中在該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該原料台之後，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置夾持該攪拌杯至該攪拌台，以攪拌該攪拌杯內的該原料為一飲料。
25. 如申請專利範圍第24項所述之飲料自動製程之系統，其中在該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該攪拌台之後，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置夾持該攪拌杯至該出杯台，以驅動該夾持裝置將該攪拌杯內的 該飲料倒入位於該出杯台的一空杯。
26. 如申請專利範圍第25項所述之飲料自動製程之系統，其中在該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至該出杯台之後，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置夾持該攪拌杯至該洗滌台，以洗滌該攪拌杯並放置該攪拌杯後，將該夾持裝置定位至一起始位置。
27. 如申請專利範圍第16項所述之飲料自動製程之系統，其中該原料區設置一第一感測器，該第一感測器用以感測該夾持裝置夾持一攪拌杯定位至該原料台後，促使至少一原料裝盛於該攪拌杯。
28. 如申請專利範圍第16項所述之飲料自動製程之系統，其中該攪拌台設置一第二感測器，該第二感測器用以感測該夾持裝置夾持一裝盛至少一原料之攪拌杯定位至一攪拌台後，促使攪拌該攪拌杯內的該原料為一飲料。
29. 如申請專利範圍第16項所述之飲料自動製程之系統，進一步包含一驅動裝置，該驅動裝置驅動該多軸機械手臂裝置至複數個作業台。
30. 如申請專利範圍第29項所述之飲料自動製程之系統，其中該驅動裝置為一旋轉軸馬達或一線性馬達，其中該旋轉軸馬達驅動該多軸機械手臂裝置旋轉，該線性馬達驅動該多軸機械手臂裝置線性位移。
31. 如申請專利範圍第16項所述之飲料自動製程之系統，其中該控制器設置於一收銀機。
32. 如申請專利範圍第16項所述之飲料自動製程之系統，進一步包含一原料計量器，該原料計量器電氣連接該控制器與一第一感測器，該控制器設定該原料計量器提供至少一原料，該第一感測器用以感測該夾持裝置夾持一攪拌杯定位至該原料台後，促使該原料計量器提供該原料裝盛於該 攪拌杯。
33. 一種飲料自動製程之方法，包含：提供一多軸機械手臂裝置，該多軸機械手臂裝置至少包含一夾持裝置，且該多軸機械手臂裝置在一操作範圍內定位該夾持裝置；在該操作範圍內，提供複數個作業區，且該等作業區至少包含一出杯區及一原料區；以及在該操作範圍內，電氣連接一控制器至該多軸機械手臂裝置，以控制該多軸機械手臂裝置依一預設順序定位該夾持裝置至複數個作業區，該預設順序包含該原料區到該出杯區的先後順序。
34. 如申請專利範圍第33項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置到該出杯區之前，該多軸機械手臂裝置定位該夾持裝置至一封杯模組，以進行封杯處理。
35. 如申請專利範圍第33項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：在該操作範圍內，在定位該夾持裝置至該出杯區之後，定位該夾持裝置至一洗滌區。
36. 如申請專利範圍第33項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：在該操作範圍內，在定位該夾持裝置至該原料區之前，定位該夾持裝置至該出杯區，以驅動該夾持裝置夾持一空杯至於該出杯區。
37. 如申請專利範圍第33項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：在該操作範圍內，在定位該夾持裝置至該原料區之前，定位該夾持裝置至一洗滌區，以驅動該夾持裝置夾持住一攪拌杯。
38. 如申請專利範圍第37項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：在該 操作範圍內，在定位該夾持裝置至該洗滌區之後，定位該夾持裝置夾持該攪拌杯至該原料區，使得該攪拌杯裝盛至少一原料。
39. 如申請專利範圍第38項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：在該操作範圍內，在定位該夾持裝置至該原料區之後，定位該夾持裝置夾持該攪拌杯至一攪拌區，以攪拌該攪拌杯內的該原料為一飲料。
40. 如申請專利範圍第39項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：在該操作範圍內，在定位該夾持裝置至該攪拌區之後，定位該夾持裝置夾持該攪拌杯至該出杯區，以驅動該夾持裝置將該攪拌杯內的該飲料倒入位於該出杯區的一空杯。
41. 如申請專利範圍第40項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：在該操作範圍內，在定位該夾持裝置至該出杯區之後，定位該夾持裝置夾持該攪拌杯至該洗滌區，以洗滌該攪拌杯並放置該攪拌杯後，將該夾持裝置定位至一起始位置。
42. 如申請專利範圍第33項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：在該原料區設置一第一感測器，該第一感測器用以感測該夾持裝置夾持一攪拌杯定位至該原料區後，促使至少一原料裝盛於該攪拌杯。
43. 如申請專利範圍第39項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：在該攪拌區設置一第二感測器，該第二感測器用以感測該夾持裝置夾持一裝盛至少一原料之攪拌杯定位至該攪拌區後，促使攪拌該攪拌杯內的該原料為一飲料。
44. 如申請專利範圍第33項所述之飲料自動製程之方法，其中該控制器設置於一收銀機。
45. 如申請專利範圍第33項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：電氣連接一原料計量器至該控制器與一第一感測器，其中該控制器設定該原料計量器提供至少一原料，該第一感測器用以感測該夾持裝置夾持一攪拌杯定位至該原料區後，促使該原料計量器提供該原料裝盛於該攪拌杯。
46. 一種飲料自動製程之方法，包含：提供一多軸機械手臂裝置，該多軸機械手臂裝置至少包含一夾持裝置，且該多軸機械手臂裝置在一次自動製程內定位該夾持裝置至不同位置；提供複數個作業台，且該等作業區至少包含一出杯台及一原料台；以及在該次自動製程內，電氣連接一控制器至該多軸機械手臂裝置，以控制該多軸機械手臂裝置依一預設順序定位該夾持裝置至複數個作業台，該預設順序包含該原料台到該出杯台的先後順序。
47. 如申請專利範圍第46項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：在該次自動製程內，在定位該夾持裝置至該出杯台之後，定位該夾持裝置至一洗滌台。
48. 如申請專利範圍第46項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：在該次自動製程內，在定位該夾持裝置至該原料台之前，定位該夾持裝置至該出杯台，以驅動該夾持裝置夾持一空杯至於該出杯台。
49. 如申請專利範圍第46項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：在該次自動製程內，在定位該夾持裝置至該原料台之前，定位該夾持裝置至一洗滌台，以驅動該夾持裝置夾持住一攪拌杯。
50. 如申請專利範圍第49項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：在該次自動製程內，在定位該夾持裝置至該洗滌台之後，定位該夾持裝置夾持該攪拌杯至該原料台，使得該攪拌杯裝盛至少一原料。
51. 如申請專利範圍第50項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：在該次自動製程內，在定位該夾持裝置至該原料台之後，定位該夾持裝置夾持該攪拌杯至一攪拌台，以攪拌該攪拌杯內的該原料為一飲料。
52. 如申請專利範圍第51項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：在該次自動製程內，在定位該夾持裝置至該攪拌台之後，定位該夾持裝置夾持該攪拌杯至該出杯台，以驅動該夾持裝置將該攪拌杯內的該飲料倒入位於該出杯台的一空杯。
53. 如申請專利範圍第52項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：在該次自動製程內，在定位該夾持裝置至該出杯台之後，定位該夾持裝置夾持該攪拌杯至該洗滌台，以洗滌該攪拌杯並放置該攪拌杯後，將該夾持裝置定位至一起始位置。
54. 如申請專利範圍第46項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：在該原料台設置一第一感測器，該第一感測器用以感測該夾持裝置夾持一攪拌杯定位至該原料台後，促使至少一原料裝盛於該攪拌杯。
55. 如申請專利範圍第51項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：在該攪拌台設置一第二感測器，該第二感測器用以感測該夾持裝置夾持一裝盛至少一原料之攪拌杯定位至該攪拌台後，促使攪拌該攪拌杯內的該原料為一飲料。
56. 如申請專利範圍第46項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：提供 一驅動裝置，該驅動裝置驅動該多軸機械手臂裝置至複數個作業台。
57. 如申請專利範圍第56項所述之飲料自動製程之方法，其中該驅動裝置為一旋轉軸馬達或一線性馬達，其中該旋轉軸馬達驅動該多軸機械手臂裝置旋轉，該線性馬達驅動該多軸機械手臂裝置線性位移。
58. 如申請專利範圍第46項所述之飲料自動製程之方法，其中該控制器設置於一收銀機。
59. 如申請專利範圍第46項所述之飲料自動製程之方法，進一步包含：電氣連接一原料計量器至該控制器與一第一感測器，其中該控制器設定該原料計量器提供至少一原料，該第一感測器用以感測該夾持裝置夾持一攪拌杯定位至該原料台後，促使該原料計量器提供該原料裝盛於該攪拌杯。