TWI601584B - 軋延系統與其控制方法 - Google Patents

Description

軋延系統與其控制方法

本發明是有關於一種軋延系統，且特別是有關於一種能計算兩軋機之間的穿速差的軋延系統與其控制方法。

圖1是根據習知技術繪示熱軋鋼帶產線的示意圖。請參照圖1，在一般的鋼帶產線中，會先用加熱爐110加熱鋼胚102，接下來鋼胚102會經過除鏽器112的處理，並進入粗軋區120與精軋區130。一般來說，粗軋區120包括了一或多座單軋式或者是往復式軋機，用以將鋼胚102製成厚度較薄的中間胚。精軋區130則可包括數目更多的軋機(例如5至7座)，用以將中間胚製成更薄的鋼帶。但如果精軋區130的軋機也以獨立的方式來運作，則會造成產線過長。因此，通常精軋區130中的軋機為串聯式軋機，中間胚從頭端依序進入各座軋機，而尾端會產出鋼帶。

圖2是根據習知技術繪示串聯式軋機的示意圖。請參照圖2，鋼帶210會先進入前軋機221(圖2上半部分)，爾後軋入後軋機222(圖2下半部分)。張力輥230會舉 起以量測鋼帶210的張力，控制邏輯(未繪示)會控制前軋機221的速度以保持張力的穩定。軋機在鋼帶軋入前的預設速度稱之為穿帶設定速度，是根據各軋機出口的鋼帶厚度與最終軋機的軋出速度，利用體積不變原理所推算，如以下方程式(1)所示。

其中h _n 為鋼帶在第n個軋機出口的厚度，n為正整數，為鋼帶的軋出速度。通常各個軋機出口的厚度以及最後一座軋機的軋出速度可為預設值(可依照產品與產線經驗所決定)，依照上述方程式(1)便可以計算其餘軋機的軋出速度。此外，鋼帶的軋出速度並不等於軋機的軋輥轉動線速度，如以下方程式(2)所示。

v _d =(1+fs)×v...(2)

其中v為軋機的軋輥轉動線速度，也就是軋輥半徑乘上轉速。fs則為軋延前滑差係數，通常是根據產品的特性，依照經驗來估算。然而，軋延前滑差係數的變異可能很大，例如溫度變動、軋機輥徑膨脹與磨耗等因素都可能造成偏差。並且，若要產生的鋼種很多，則每個鋼種對應的軋延前滑差係數可能也不相同。一般來說是以張力輥230上的張力來控制前軋機221的速度。但如果前軋機221的速度大於後軋機222的速度，可能造成鋼帶在兩個軋機之間快速拱起，使得張力輥230碰不到鋼帶。若張力輥230碰不到鋼帶則無法量測張力，此時若來不及調整前軋機221的速度，則可能使鋼帶210拱起的程度太大而造成軋延失敗。因此，單 獨使用習知的張力控制，並不能有效地避免軋延失敗。

本發明提出一種軋延系統與其控制方法，可以有效地避免軋延材料拱起，並且能估算兩軋機之間的穿速差。

本發明的實施例提出一種軋延系統的控制方法，此軋延系統包括前軋機、後軋機以及設置在前軋機與後軋機之間的張力輥。此控制方法包括：在軋延材料穿過前軋機並軋入後軋機以後，根據穿速補償量來減少前軋機的速度；判斷軋延材料是否接觸張力輥；在判斷軋延材料接觸張力輥以後，計算出從軋延材料軋入後軋機至軋延材料接觸張力輥的期間所累積的穿速補償量；至少根據累積的穿速補償量計算出前軋機與後軋機之間的估測穿速差；以及根據估測穿速差來控制前軋機的速度。

在一實施例中，上述的控制方法更包括：在軋延材料軋入後軋機以後，升起張力輥，並根據張力輥所偵側的張力來執行張力控制；以及計算出從軋延材料軋入後軋機至軋延材料接觸張力輥的期間張力控制所累積的一張力修正量。上述計算估測穿速差的步驟包括：根據累積的穿速補償量與累積的張力修正量計算出累積修正總和，再將累積修正總和除以從軋延材料軋入後軋機至軋延材料接觸張力輥的時間差，以計算出估測穿速差。

在一實施例中，上述根據穿速補償量來減少前 軋機的速度的步驟包括；判斷張力輥的一升起角度是否大於等於一角度臨界值；若判斷張力輥的升起角度大於等於角度臨界值，開始根據穿速補償量減少前軋機的速度；以及若升起角度大於等於角度臨界值後的第一時間內判斷張力輥並沒有接觸軋延材料，增加穿速補償量。

在一實施例中，上述根據估測穿速差來控制前軋機的速度的步驟包括：根據估測穿速差計算出目標補償值；以及在判斷張力輥接觸軋延材料以後，減少穿速補償量以增加前軋機的速度，直到速度補償值為目標補償值。

在一實施例中，上述根據估測穿速差計算出目標補償值的步驟包括：將估測穿速差減去其餘速度控制總和與預設值的相乘以計算出目標補償值。

本發明的實施例提出一種軋延系統，包括前軋機、後軋機、張力輥與控制模組。張力輥是設置在前軋機與後軋機之間。控制模組用以在軋延材料穿過前軋機並軋入後軋機以後，根據穿速補償量來減少前軋機的速度，並且判斷軋延材料是否接觸張力輥。在判斷軋延材料接觸張力輥以後，控制模組用以計算出從軋延材料軋入後軋機至軋延材料接觸張力輥的期間所累積的穿速補償量。控制模組也至少根據累積的穿速補償量計算出前軋機與後軋機之間的估測穿速差，並且根據估測穿速差來控制前軋機的速度。

在一實施例中，上述的控制模組更用以：在軋延材料軋入後軋機以後，升起張力輥，並根據張力輥所偵側的張力來執行張力控制；計算出從軋延材料軋入後軋機至軋 延材料接觸張力輥的期間張力控制所累積的張力修正量；以及根據累積的穿速補償量與累積的張力修正量計算出累積修正總和，再將累積修正總和除以從軋延材料軋入後軋機至軋延材料接觸張力輥的時間差，以計算出估測穿速差。

在一實施例中，上述的控制模組更用以：判斷張力輥的升起角度是否大於等於角度臨界值；若判斷張力輥的升起角度大於等於角度臨界值，開始根據穿速補償量減少前軋機的速度；以及若升起角度大於等於角度臨界值後的第一時間內判斷張力輥並沒有接觸軋延材料，增加穿速補償量。

在一實施例中，上述的控制模組更用以：根據估測穿速差計算出目標補償值；以及在判斷張力輥接觸軋延材料以後，減少穿速補償量以增加前軋機的速度，直到速度補償值為目標補償值。

在一實施例中，上述的控制模組更用以：將估測穿速差減去其餘速度控制總和與預設值的相乘以計算出目標補償值。

在本發明實施例提出的軋延系統與控制方法中，是預先地降低前軋機的速度，如此一來可以避免軋延材料拱起。接下來在軋延材料接觸到張力輥時可以根據累計的修正量計算出兩軋機之間的穿速差，以便可以準確地控制前軋機的速度。

為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

102‧‧‧鋼胚

110‧‧‧加熱爐

112‧‧‧除鏽器

120‧‧‧粗軋區

130‧‧‧精軋區

210‧‧‧鋼帶

221‧‧‧前軋機

222‧‧‧後軋機

230‧‧‧張力輥

300‧‧‧軋延系統

302‧‧‧控制模組

304‧‧‧張力控制模組

306‧‧‧補償控制模組

310‧‧‧前軋機

320‧‧‧後軋機

330‧‧‧張力輥

340‧‧‧軋延材料

341‧‧‧張力值

342‧‧‧目標張力值

343‧‧‧差

344‧‧‧張力修正量

345‧‧‧穿速補償量

346‧‧‧修正量

401、411、412‧‧‧曲線

402‧‧‧虛線

403、t₁、t₂‧‧‧時間點

501‧‧‧曲線

502‧‧‧虛線

503‧‧‧時間點

dL_set、dL_SUC、dL_LP‧‧‧長度

511、512、513‧‧‧曲線

520、530‧‧‧區域

θ ₁‧‧‧角度臨界值

t₃‧‧‧時間點

601、602、603‧‧‧線段

610‧‧‧減速下限

S701~S705‧‧‧步驟

圖1是根據習知技術繪示熱軋鋼帶產線的示意圖。

圖2是根據習知技術繪示串聯式軋機的示意圖。

圖3是根據一實施例繪示軋延系統的示意圖。

圖4是根據一實施例繪示穿速補償控制的示意圖。

圖5是根據一實施例繪示計算估測穿速差的示意圖。

圖6是根據一實施例繪示控制前軋機速度的示意圖。

圖7是根據一實施例繪示軋延系統的控制方法的流程圖。

圖3是根據一實施例繪示軋延系統的示意圖。請參照圖3，軋延系統300包括前軋機310、後軋機320、張力輥330與控制模組302，其中張力輥330是設置在前軋機310與後軋機320之間。在此僅示範性的描述兩個軋機之間的控制方法，但此控制方法可以應用在任何兩個軋機之間。

在此實施例中，控制模組302是實作為軟體，例如包括多段程式碼，並由一處理器(未繪示)來執行。但在其他實施例中，控制模組302也可以實作為硬體，例如包括一或多個電路。

軋延材料340會穿過前軋機310並且軋入後軋機320。在此實施例中，軋延材料340為鋼材，但在其他實 施例中也可以為鋁、或者為任意適當的金屬或合金。在圖3的實施例中，前軋機310的速度大於後軋機320的速度，使得軋延材料340會往上拱起，此時張力輥330上並沒有偵測到張力。在軋延材料340軋入後軋機320以後，控制模組302會根據一個穿速補償量來減少前軋機310的速度(可以是軋出速度或者是轉速)。由於前軋機310的速度減少了，因此軋延材料340應該會被拉直而接近張力輥330。接下來控制模組302會判斷軋延材料340是否接觸到張力輥330，例如可根據張力輥330上偵測到的張力是否大於一個臨界值來判斷軋延材料340是否接觸到張力輥330(或者也可以用影像偵側的方式來判斷，本發明並不在此限)。在判斷軋延材料340接觸到張力輥330以後，控制模組302會計算出從軋延材料340軋入後軋機320至軋延材料340接觸該張力輥330的期間所累積的穿速補償量。此累積的穿速補償量至少是正相關於前軋機310與後軋機320之間的穿速差(前軋機310的軋出速度減去後軋機320的軋出速度)。舉例來說，當前軋機310與後軋機320之間的穿速差越大時，軋延材料340會經過更久的時間才會接觸到張力輥330，因此累積的穿速補償量會更大。如此一來，控制模組302至少可以根據累積的穿速補償量來計算出一個估測穿速差，並且根據此估測穿速差來控制310前軋機的速度。上述計算估測穿速差的步驟可以例如將累積的穿速補償量代入一方程式或是事前訓練過的模型，或者也可以輸入至一查找表、並將此方程式、模型或查找表的輸出當作估測穿速差，但本發明並不限 制詳細的計算方法。在本實施例中是先降低前軋機310的速度，使得軋延材料340不容易拱起的過高，之後再根據累積的穿速補償量來計算估測穿速差，在一些習知的張力控制中並無法估測穿速差，本領域具有通常知識者應可依據此教示加以潤飾與修改，而設計出其他的控制方法。

以下將舉一個計算估測穿速差的實施例。圖4是根據一實施例繪示穿速補償控制的示意圖。請同時參照圖3與圖4，在圖4中繪示有上圖，中圖與下圖。在圖4的上圖中，橫軸為時間，縱軸為鋼帶長度，時間點t₁表示鋼帶(即軋延材料340，為方便起見以下稱之為鋼帶)軋入後軋機320的時間點。曲線401代表鋼帶實際上的長度，由於前軋機310的速度大於後軋機320的速度，因此在時間點t₁以後鋼帶的長度會快速地增加。控制模組302例如在時間點403升起張力輥330，而虛線402則代表從前軋機310至張力輥330再到後軋機320的距離。由於張力輥330在時間點403之後持續地升起，因此虛線402所代表的距離也會漸漸增加。時間點t₂則表示鋼帶接觸到張力輥330的時間點，值得注意的是此時曲線401與虛線402會重疊。

圖4的中圖繪示的是鋼帶張力與時間的關係，在時間點t₂之前鋼帶並沒有接觸到張力輥330，因此所量測到的鋼帶張力為0。

圖4的下圖繪示的是前軋機速度修正量與時間的關係。曲線411即代表上述的穿速補償量，此穿速補償量是小於0，代表控制器302是利用此穿速補償量來降低前軋 機310的速度。曲線412代表張力控制的修正量，在一些實施例中控制模組302是根據張力輥330所偵側的張力來執行張力控制，但若張力輥330一直都沒有偵測到張力，則控制模組302也會降低前軋機310的速度。在一些實施例中穿速補償量的計算與張力控制是分開運作，而這兩個修正量會合併影響前軋機310的速度。舉例來說，請參照圖3，在一些實施例中控制模組302包括了張力控制模組304與補償控制模組306。控制模組302會量測張力輥330上的張力值341，此張力值341會與目標張力值342相減，相減之後的差343會輸入至張力控制模組304。張力控制模組304可例如為比例積分微分控制器(proportional-integral-derivative controller)。張力控制模組304會輸出張力修正量344，並且與補償控制模組306輸出的穿速補償量345相加成為修正量346輸出給前軋機310。在圖4的下圖中，曲線411即代表圖3的穿速補償量345，而曲線412即代表了圖3的張力修正量344。暫且先不看曲線411在時間點t₂之後是如何計算出，在此先說明如何計算前軋機310與後軋機320之間的估測穿速差。

圖5是根據一實施例繪示計算估測穿速差的示意圖。請參照圖5，圖5包括上圖與下圖，上圖繪示的是鋼帶長度與時間的關係，其中曲線501代表鋼帶實際的長度，虛線502代表從前軋機310至張力輥330再到後軋機320的長度，鋼帶在時間點t₁軋入後軋機320，張力輥330在時間點503升起，鋼帶與張力輥330在時間點t₂接觸。圖5的下圖 繪示的是前軋機速度修正量與時間的關係，曲線511代表穿速補償量，曲線512代表張力修正量，而曲線513代表所有修正量的總和，其至少大於等於曲線511與曲線512的相加(但也可能加上其他的修正量)。上述定義與圖4相同或類似，在此不再贅述。

在此假設前軋機310與後軋機320之間的穿速差為，其值大於0。因此鋼帶所累積的長度可以寫為以下方程式(3)。

dL _set =△V _set ×(t ₂-t ₁)...(3)

其中dL _set 表示鋼帶累積的長度，在圖4的上圖中表示為曲線501延著虛線(斜率為△V _set )在時間點t₂的高度，其物理意義為若控制模組302沒有減低前軋機310的速度，則剛帶從時間點t₁到時間點t₂共會累積出長度dL _set 。

另一方面，在鋼帶軋入後軋機320以後，曲線511與曲線512所代表的修正量都會降低前軋機310的速度而改變鋼帶的累積長度，其改變量可以表示為以下方程式(4)。

其中SUC _total (k)表示在時間點k所有修正量的總和，在圖5的下圖中表示為曲線513，在方程式(4)中單位為百分比(%)。v _set 為前軋機310的軋出速度。△t為控制模組302的計算時間間隔，也就是說控制模組302是每隔一段時間間隔△t便調整一次前軋機310的速度。dL _SUC 表示從時間點t₁到時間點t₂所有的修正量所改變的鋼帶長度，在圖5的上圖中 可以表示為在時間點t₂，曲線501以上的高度。

此外，由於張力輥330的上升，因此張力輥330也會改變鋼帶的長度，從時間點t₁到時間點t₂累積出的改變量為長度dL _LP ，在圖5的上圖中可以表示為在時間點t₂，曲線501以下的高度。從圖5的上圖可以看出，以下方程式(5)會成立。

dL _set =dL _SUC +dL _LP ...(5)

值得注意的是，圖5的上圖是一個示意圖，在一些實施例中長度dL _SUC 會遠大於長度dL _LP ，因此在一些實作中也可以忽略dL _LP 不計，而得到以下方程式(6)。

dL _set =dL _SUC ...(6)

將上述方程式(3)與(4)代入方程式(6)，則可以得到以下方程式(7)與(8)。

以另外一個角度來看，控制模組302是要計算一個累積修正總和，在此實施例中為，在圖5中可以表示為區域520的面積。穿速差△v _set 所累積出的鋼帶長度可以表示為區域530的面積，而區域530的高度即為穿速差△v _set 。由於區域520的面積實質上是相同於區域530的面積，因此可以將區域502的面積(即累積修正總和)除以時間差t₂-t₁以計算出穿速差△v _set (在此稱為估測穿速差)。

值得注意的是，在此實施例中，控制模組302 是計算累積的穿速補償量與累積的張力修正量，再根據這兩個累積的修正量來計算出累積修正總和。然而，在其他實施例中，此累積修正總和也可以加上其他的因素，例如為張力輥330所造成的鋼帶長度變異，或者是現場人員手動控制的修正量等。或者，在其他的實施例中若張力控制並沒有在時間點t₂之前降低前軋機310的速度，則上述的累積修正總和則不會包括累積的張力修正量，本發明並不限於上述的方程式(4)~(8)。

此外，在圖5中可以發現，控制模組302是在鋼帶接觸到張力輥330之前便降低前軋機310的速度。在一些情況下，前軋機310的速度是低於後軋機320的速度，因此當鋼帶軋入後軋機320以後鋼帶馬上就會接觸到張力輥330。在這些情況下，控制模組302便可只根據張力控制來調整前軋機310的速度，但本發明並不限制張力控制的內容。

在計算出估測穿速差△v _set 以後，控制模組302便可以更有效地來控制前軋機310的速度。舉例來說，請參照圖4，由於在時間點t₁以後前軋機310的速度會持續地被減低，因此在鋼帶接觸到張力輥330以後，鋼帶的張力會急速的上升，若鋼帶的張力太高也是會造成軋延失敗。因此，在時間點t₂之後控制模組302會開始增加前軋機310的速度。具體來說，控制模組302會根據上述計算出的估測穿速差來計算出一個目標補償值，並且會減少穿速補償值以增加前軋機310的速度，直到穿速補償值等於此目標補償值。在 圖4的實施例中，此目標補償值等於估測穿速差，因此鋼帶上的張力會漸漸地接近目標張力值，而張力修正量會漸漸地趨近於0。然而，除了張力控制以外，前軋機310還可能有其他的控制，例如現場人員的控制，因此在一些實施例中上述的目標補償值會小於估測穿速差，例如是根據以下方程式(9)來計算目標補償值△v _TSC 。

△v _TSC (%)=△v _set -α×SUC ₀...(9)

其中α為一個預設值，例如為0.8，但可以依照實際需求而調整；SUC ₀為其餘速度控制總和，例如包括張力修正量或其他控制修正。換言之，控制模組302是將穿速差減去其餘速度控制總和SUC ₀與預設值α的相乘以計算出目標補償值△v _TSC ，此目的是要留下一些控制的彈性給張力控制或現場人員去調整。請參照圖5的下圖，在圖5的實施例中，時間點t₂之後曲線511會先快速上升以增加前軋機310的速度，之後便會固定在目標補償值，同時張力控制也會穩定在某一個數值，在圖5的實施例中目標補償值便小於估測穿速差。相較於一些習知技術來說，此實施例可以計算出估測穿速差△v _set ，因此在時間點t₂之後可以知道前軋機310會穩定於哪一個速度，以便可以快速地增加前軋機310的速度；若只使用張力控制，由於只能依照鋼帶的張力來響應，則可能會有響應太慢使得鋼帶的張力太高，或者是響應太快而有過度響應的問題。

在一些實施例中，當控制模組302根據穿速補償量來減少前軋機310的速度時，是以多段減速的方式來進 行。具體來說，請參照圖6，圖6是根據一實施例繪示控制前軋機速度的示意圖。在鋼帶軋入後軋機320且升起張力輥330以後，控制模組302會先判斷張力輥330的升起角度是否大於等於一個角度臨界值θ ₁。若判斷張力輥330的升起角度大於等於角度臨界值θ ₁，則開始根據穿速補償量減少前軋機310的速度(線段601)。接下來控制模組302會持續判斷鋼帶是否接觸到張力輥330，若在升起角度大於等於角度臨界值θ ₁後的時間t₃(亦稱為第一時間)內張力輥330仍然沒有接觸到鋼帶，表示兩軋機之間的穿速差可能很大，因此控制模組302會增加穿速補償量(線段602)。上述的角度臨界值θ ₁例如為8度至9度；線段601的減速率例如為-7%/秒至-8%/秒；而線段602的減速率例如為-11%/秒至-15%/s；時間t₃例如為0.4至0.5秒。並且，控制模組302也會設置一個減速下限610，例如為-15%，表示前軋機310的減速不會低於此減速下限610。在鋼帶接觸到張力輥330以後，前軋機310的速度會增加(線段603)，線段603的加速率例如為12%/s至20%/s，在圖6中線段603雖是固定速度，但線段603也可以採用多段加速的方式。然而，上述的數值僅為範例，本領域具有通常知識者當可依照實際需求來設定這些數值，例如對於不同的軋機與鋼種可以設定不同的數值。

圖7是根據一實施例繪示軋延系統的控制方法的流程圖。請參照圖7，在步驟S701中，在軋延材料穿過前軋機並軋入後軋機以後，根據穿速補償量來減少前軋機的速度。在步驟S702中，判斷軋延材料是否接觸張力輥。若步 驟S702的結果為否，則重複步驟S702；若步驟S702的結果為是，則進行步驟S703，計算出從軋延材料軋入後軋機至軋延材料接觸張力輥的期間所累積的穿速補償量。在步驟S704中，至少根據累積的穿速補償量計算出前軋機與後軋機之間的估測穿速差。在步驟S705中，根據估測穿速差來控制前軋機的速度。然而，圖7中各步驟已詳細說明如上，在此便不再贅述。值得注意的是，圖7中各步驟可以實作為多個程式碼或是電路，本發明並不在此限。此外，圖7的方法可以搭配以上實施例使用，也可以單獨使用。換言之，圖7的各步驟之間也可以加入其他的步驟。

綜上所述，本發明實施例提出的軋延系統與其控制方法，是在軋延材料接觸到張力輥之前先降低前軋機的速度，避免軋延材料拱起，並且藉由累積這些補償量可以估測出兩軋機之間的穿速差。更由於本發明可以計算出穿速差，因此在軋延材料接觸到張力輥以後可以快速地調整前軋機的速度。上述兩個功效都可以降低軋延失敗的機率。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。

S701~S705‧‧‧步驟

Claims (10)

1. 一種軋延系統的控制方法，該軋延系統包括一前軋機、一後軋機以及設置在前軋機與後軋機之間的一張力輥，該控制方法包括：在一軋延材料穿過該前軋機並軋入該後軋機以後，根據一穿速補償量來減少該前軋機的速度；判斷該軋延材料是否接觸該張力輥；在判斷該軋延材料接觸該張力輥以後，計算出從該軋延材料軋入該後軋機至該軋延材料接觸該張力輥的期間所累積的該穿速補償量；至少根據累積的該穿速補償量計算出該前軋機與該後軋機之間的一估測穿速差；以及根據該估測穿速差來控制該前軋機的該速度。
2. 如申請專利範圍第1項所述之控制方法，更包括：在該軋延材料軋入該後軋機以後，升起該張力輥，並根據該張力輥所偵側的一張力來執行一張力控制；以及計算出從該軋延材料軋入該後軋機至該軋延材料接觸該張力輥的期間該張力控制所累積的一張力修正量，上述計算該估測穿速差的步驟包括：根據累積的該穿速補償量與累積的該張力修正量計算出一累積修正總和，再將該累積修正總和除以從該軋延 材料軋入該後軋機至該軋延材料接觸該張力輥的時間差，以計算出該估測穿速差。
3. 如申請專利範圍第2項所述之控制方法，其中根據該穿速補償量來減少該前軋機的速度的步驟包括；判斷該張力輥的一升起角度是否大於等於一角度臨界值；若判斷該張力輥的該升起角度大於等於該角度臨界值，開始根據該穿速補償量減少該前軋機的速度；以及若該升起角度大於等於該角度臨界值後的一第一時間內判斷該張力輥並沒有接觸該軋延材料，增加該穿速補償量。
4. 如申請專利範圍第3項所述之控制方法，其中根據該估測穿速差來控制該前軋機的該速度的步驟包括：根據該估測穿速差計算出一目標補償值；以及在判斷該張力輥接觸該軋延材料以後，減少該穿速補償量以增加該前軋機的該速度，直到該速度補償值為該目標補償值。
5. 如申請專利範圍第4項所述之控制方法，其中根據該估測穿速差計算出該目標補償值的步驟包括： 將該估測穿速差減去一其餘速度控制總和與一預設值的相乘以計算出該目標補償值。
6. 一種軋延系統，包括：一前軋機；一後軋機；一張力輥，設置在前軋機與後軋機之間；以及一控制模組，用以在一軋延材料穿過該前軋機並軋入該後軋機以後，根據一穿速補償量來減少該前軋機的速度，並且判斷該軋延材料是否接觸該張力輥，在判斷該軋延材料接觸該張力輥以後，該控制模組用以計算出從該軋延材料軋入該後軋機至該軋延材料接觸該張力輥的期間所累積的該穿速補償量，至少根據累積的該穿速補償量計算出該前軋機與該後軋機之間的一估測穿速差，並且根據該估測穿速差來控制該前軋機的該速度。
7. 如申請專利範圍第6項所述之軋延系統，其中該控制模組更用以：在該軋延材料軋入該後軋機以後，升起該張力輥，並根據該張力輥所偵側的一張力來執行一張力控制；計算出從該軋延材料軋入該後軋機至該軋延材料接觸該張力輥的期間該張力控制所累積的一張力修正量；以及根據累積的該穿速補償量與累積的該張力修正量計 算出一累積修正總和，再將該累積修正總和除以從該軋延材料軋入該後軋機至該軋延材料接觸該張力輥的時間差，以計算出該估測穿速差。
8. 如申請專利範圍第7項所述之軋延系統，其中該控制模組更用以：判斷該張力輥的一升起角度是否大於等於一角度臨界值；若判斷該張力輥的該升起角度大於等於該角度臨界值，開始根據該穿速補償量減少該前軋機的速度；以及若該升起角度大於等於該角度臨界值後的一第一時間內判斷該張力輥並沒有接觸該軋延材料，增加該穿速補償量。
9. 如申請專利範圍第8項所述之軋延系統，其中該控制模組更用以：根據該估測穿速差計算出一目標補償值；以及在判斷該張力輥接觸該軋延材料以後，減少該穿速補償量以增加該前軋機的該速度，直到該速度補償值為該目標補償值。
10. 如申請專利範圍第9項所述之軋延系統，其中該控制模組更用以：將該估測穿速差減去一其餘速度控制總和與一預設 值的相乘以計算出該目標補償值。