JP2021169109A - 冷間圧延機のスリップ防止方法およびスリップ防止装置 - Google Patents

Abstract

【課題】冷間圧延機の操業中に鋼板の速度を減速することなく、かつ鋼板に作用する張力を変更することなく、スリップを防止する方法および装置を提供する。【解決手段】第ｉスタンド（ｉ：２〜Ｎの整数）の上流側に配設される第［ｉ−１］スタンドの入側における鋼板１の板厚をＴi-1（mm）、板速度をＶi-1（ｍ／分）とし、第ｉスタンドの入側における鋼板の板厚をＴi（mm）として第ｉスタンドの入側における鋼板の板速度Ｖi（ｍ／分）を算出し、第ｉスタンドのワークロール２の円周長さ（ｍ）とワークロールの回転速度（回／分）からロール周速度Ｗi（ｍ／分）を算出し、次いで板速度Ｖiとロール周速度Ｗiを用いて第ｉスタンドにおける先進率δi（％）を算出し、得られた先進率δiが閾値Ｍiを下回る場合に、第ｉスタンドの圧下率ηi（％）を低下させることによって、第ｉスタンドにおけるスリップの発生を防止する。【選択図】図１

Description

本発明は、冷間圧延機におけるワークロールと鋼板のスリップを防止するためのスリップ防止方法およびスリップ防止装置に関するものである。

鋼板に冷間圧延を施す冷間圧延機は複数台のロールスタンドを備えており、その鋼板の製造仕様に応じて各ロールスタンドで鋼板に作用する荷重や圧下率、ならびにロールスタンド間で鋼板に作用する張力、各ロールスタンドに供給する圧延油の量や種類（すなわち潤滑状態）等を制御する手段（以下、圧延制御手段という）を用いて、安定した操業を行なっている。

しかしながら、複数台のロールスタンドのうちの何れかに配設されるワークロールが摩耗して表面粗さが低下する、あるいは潤滑状態が変動する等の原因によってワークロールと鋼板との摩擦が減少した場合には、ワークロールの速度Ｗと鋼板の速度Ｖが適合せず、スリップが発生し易くなる。このようなスリップは、鋼板やワークロールの表面にスリ疵を発生させる、あるいは鋼板の板厚が目標範囲を外れる、鋼板が破断する等の様々な問題を引き起こす。

そこでスリップを未然に防止するために、冷間圧延機の操業中に鋼板やロールスタンドの異常を検知したときに圧延制御手段を介してロールスタンドの設定を変更する技術が検討されている。たとえば、ワークロールの円周長さ（ｍ）と回転速度（回／分）から算出される速度Ｗ（以下、ロール周速度という）およびそのワークロールから排出される鋼板の速度Ｖ（ｍ／分）から先進率δ（％）を算出する演算手段を用いて、操業しながら先進率δを監視する技術が検討されている。この技術は、先進率δが低下しすぎたときにスリップが発生し易いという広く知られた現象を活用するものである。

先進率δは、鋼板に作用する荷重、圧下率、張力や潤滑状態ならびにワークロールの直径（すなわち円周長さ）等の影響を受けて変動する。具体的には、ロールスタンドの入側で鋼板に作用する張力が低い場合、あるいはロールスタンドの出側で鋼板に作用する張力が高い場合、ロールスタンドにおける摩擦係数が高い場合に、先進率δが上昇する。その結果、スリップは発生し難くなる。したがって、スリップが発生した場合やスリップの発生が予想される場合には、先進率δを上昇させるために、圧延制御手段を介して鋼板の速度Ｖを減速し、摩擦係数の増加を図ることによって、スリップの発生を回避することができる。

スリップの発生の回避するための指標として先進率を活用する技術は、たとえば特許文献1に、熱間圧延におけるスリップの発生を防止する技術が開示されている。この技術は、操業を安定させるために必要な先進率の下限値を予め設定しておき、操業中に連続的に演算した先進率の実績値がその許容範囲の下限値を下回ったときに、その差に応じて鋼板の速度を減速するものである。そして、鋼板の速度を減速した後も先進率の実績値が許容される下限値を下回る場合は、圧下量も減少させることによって、スリップを防止する。

また特許文献２には、先進率の演算精度を高めた上で、スリップを発生させない先進率の条件を設定して、先進率の実測値に基づいてスリップの発生が予想される場合に、ロールスタンドの入側で鋼板に作用する張力を低下させ、かつ鋼板の速度を減速することによって、スリップを防止する技術が開示されている。

特許文献３には、先進率の実測値が予め設定した閾値を下回った場合に、ロールスタンドの入側で鋼板に作用する張力を低下させることによって、スリップを防止する技術が開示されている。

特許文献４には、実測した先進率からその変化率を求めて、先進率の変化率が所定値を上回った場合に、ワークロール同士のギャップを変更することによって、ロールスタンドの入側で鋼板に作用する張力を低下させることによって、スリップを防止する技術が開示されている。

これらの技術は、いずれもスリップを防止する技術であるが、種々の問題を有している。たとえば、鋼板の速度を減速すると、冷間圧延機の生産性の低下を招く。圧下量を減少すると、冷間圧延では入側の鋼板に作用する張力が増加して、先進率の低下（すなわちスリップ発生頻度の上昇）を引き起こす。入側の鋼板に作用する張力を低下させれば、先進率の上昇に有効であるが、ワークロールが摩耗して表面粗さが低下したロールスタンドでは、入側の張力を設備仕様の限界まで下げる（あるいは出側の張力を限界まで上げる）ように圧延制御手段を設定して操業するので、スリップの発生を回避するために更なる張力の変更は困難である。

とりわけ、特許文献１に開示された技術は、鋼板に張力を作用させずに熱間圧延を行なうものであるから、冷間圧延のように鋼板に張力を作用させる技術に適用するのは困難である。

特開平7-51716号公報 特開平9-295017号公報 特開2017-70953号公報 特開平4-59113号公報

本発明は、従来の技術の問題点を解消し、冷間圧延機の操業中に各ロールスタンドを通過する鋼板の板速度を減速することなく一定に保ち、かつ鋼板に作用する張力を変更することなく一定に保ちながら、スリップを防止する方法および装置を提供することを目的とする。

スリップを防止するためには、スリップの発生を高精度で予想する必要があり、そのためには先進率が有効な指標になる。そこで本発明者は、スリップが発生する前に予想することを可能にするために、冷間圧延機の操業中に常時監視する指標として先進率を有効に活用する技術について検討し、その結果、予め閾値を好適な数値に設定しておき、先進率がその閾値を下回った場合に、スリップ発生の危険性が高いと判定することによって、スリップの発生を高精度で予想できることが分かった。

次いで本発明者は、先進率が閾値を下回った場合に、先進率が上昇するように、圧延制御手段を介して冷間圧延機の設定を調整する技術について詳細に研究した。そして、圧下率を調整することによって、鋼板の速度を減速することなく、かつ鋼板に作用する張力を変更することなく、先進率を上昇させることが可能であるという知見を得た。

つまり本発明者の研究によれば、鋼板とワークロールの摩擦係数が大きい場合は、圧下率が大きいほど、先進率が上昇するが、摩擦係数が小さい場合（たとえば0.027以下である場合）は、圧下率が小さいほど、先進率が上昇する（図２参照）。そして、スリップが発生するのは摩擦係数が小さいロールスタンドであることは既に説明した通りである。したがって、スリップの発生を高精度で予想したロールスタンドでは摩擦係数が低下しているので、圧下率を下げれば、先進率を上昇させることができ、その結果、スリップの発生を回避できる。

本発明は、このような知見に基づいてなされたものである。
すなわち本発明は、鋼板の進行方向の上流に位置する第１スタンドから下流に位置する第Ｎスタンドまで全Ｎ台（Ｎ：３以上の整数）のロールスタンドを備えた冷間圧延機にて、第ｉスタンド（ｉ：２〜Ｎの整数）の上流側に配設される第［ｉ−１］スタンドの入側における鋼板の板厚をＴ_i-1（mm）、板速度をＶ_i-1（ｍ／分）とし、第ｉスタンドの入側における鋼板の板厚をＴ_i（mm）として下記(1)式から第ｉスタンドの入側における鋼板の板速度Ｖ_i（ｍ／分）を算出し、第ｉスタンドのワークロールの円周長さ（ｍ）とワークロールの回転速度（回／分）からロール周速度Ｗ_i（ｍ／分）を算出し、次いで板速度Ｖ_iとロール周速度Ｗ_iを用いて下記(2)式で第ｉスタンドにおける先進率δ_i（％）を算出し、得られた先進率δ_iと予め設定した閾値Ｍ_iが下記(3)式を満たす場合に、下記(4)式で算出される第ｉスタンドの圧下率η_i（％）を低下させることによって、第ｉスタンドにおけるスリップの発生を防止するスリップ防止方法である。

本発明のスリップ防止方法においては、第ｉスタンドの圧下率η_i（％）を低下させ、かつ第２スタンドから第［ｉ−１］スタンドに到る各ロールスタンドの圧下率η₂〜η_i-1を増加させて第ｉスタンドにおけるスリップの発生を防止することが好ましい。また、第２スタンドから第［ｉ−１］スタンドのロール周速度Ｗ₂〜Ｗ_i-1を増速することによって圧下率η₂〜η_i-1を増加させることが好ましい。さらに、閾値Ｍ_iを−３％〜０％の範囲内に設定することが好ましい。

また本発明は、鋼板の進行方向の上流に位置する第１スタンドから下流に位置する第Ｎスタンドまで全Ｎ台（Ｎ：３以上の整数）のロールスタンドを備えた冷間圧延機の第ｉスタンド（ｉ：２〜Ｎの整数）の上流側に配設される第［ｉ−１］スタンドの入側における鋼板の板厚をＴ_i-1（mm）、板速度をＶ_i-1（ｍ／分）とし、第ｉスタンドの入側における鋼板の板厚をＴ_i（mm）として下記(1)式から第ｉスタンドの入側における鋼板の板速度Ｖ_i（ｍ／分）を算出する演算手段と、
第ｉスタンドのワークロールの円周長さ（ｍ）とワークロールの回転速度（回／分）からロール周速度Ｗ_i（ｍ／分）を算出する演算手段と、
板速度Ｖ_iとロール周速度Ｗ_iを用いて下記(2)式で第ｉスタンドにおける先進率δ_i（％）を算出する演算手段と、
得られた先進率δ_iと予め設定した閾値Ｍ_iとを比較する演算手段と、
先進率δ_iと閾値Ｍ_iが下記(3)式を満たす場合に、下記(4)式で算出される第ｉスタンドの圧下率η_i（％）を低下させる圧延制御手段を有するスリップ防止装置である。

本発明のスリップ防止装置においては、圧延制御手段が、第ｉスタンドの圧下率η_i（％）を低下させ、かつ第２スタンドから第［ｉ−１］スタンドに到る各ロールスタンドの圧下率η₂〜η_i-1を増加させることが好ましい。また、圧延制御手段が、第２スタンドから第［ｉ−１］スタンドのロール周速度Ｗ₂〜Ｗ_i-1を増速することによって圧下率η₂〜η_i-1を増加させることが好ましい。さらに、閾値Ｍ_iが−３％〜０％の範囲内であることが好ましい。
Ｔ_i-1×Ｖ_i-1＝Ｔ_i×Ｖ_i ・・・(1)
δ_i（％）＝100×（Ｖ_i+1−Ｗ_i）／Ｗ_i ・・・(2)
δ_i＜Ｍ_i ・・・(3)
η_i（％）＝100×（Ｔ_i−Ｔ_i+1）／Ｔ_i ・・・(4)

本発明によれば、冷間圧延機の操業中に各ロールスタンドを通過する鋼板の板速度を減速することなく、かつ鋼板に作用する張力を変更することなく、スリップを防止することが可能となり、産業上格段の効果を奏する。

全Ｎ台のロールスタンドを備えた冷間圧延機の互いに隣り合う２台のロールスタンドの例を模式的に示す断面図である。 摩擦係数と先進率との大小関係を示すグラフである。 各ロールスタンドに設定される圧下率の例を示すグラフである。

図１は、全Ｎ台（Ｎ：３以上の整数）のロールスタンドを備えた冷間圧延機の第ｉスタンド（ｉ：２〜Ｎの整数）と、その上流側に配設される第［ｉ−１］スタンドと、鋼板１との関係を模式的に示す断面図である。図１中の矢印Ａは鋼板１の進行方向を示す。なお、第ｉスタンドの下流側に配設される第［ｉ＋１］スタンドは図示を省略する。

図１に示すように、第［ｉ−１］スタンドの入側における鋼板１の板厚をＴ_i-1（mm）とし、板速度をＶ_i-1（ｍ／分）とする。また、第［ｉ−１］スタンドのワークロール２の円周長さ（ｍ）と回転速度（回／分）から算出されるロール周速度をＷ_i-1（ｍ／分）とする。

第［ｉ−１］スタンドの入側から進入した鋼板１は、ワークロール２で圧下されて出側に排出される。第［ｉ−１］スタンドの出側は第ｉスタンドの入側であるから、第［ｉ−１］スタンドから排出された鋼板１の板厚をＴ_i（すなわち第ｉスタンドの入側における板厚）、板速度をＶ_i（すなわち第ｉスタンドの入側における板速度）とする。また、第ｉスタンドのワークロール２のロール周速度をＷ_iとする。

そして、第ｉスタンドの入側から進入した鋼板１は、ワークロール２で圧下されて出側に排出される。第ｉスタンドの出側は第［ｉ＋１］スタンド（図示せず）の入側であるから、第ｉスタンドから排出された鋼板１の板厚をＴ_i+1、板速度をＶ_i+1とする。

なお図１において、ｉ＝２の場合は、Ｔ₁は冷間圧延機に供給される素材の板厚、Ｖ₁は素材の進行速度を意味する。ｉ＝Ｎの場合は、Ｔ_N+1は冷間圧延機から排出される製品の板厚、Ｖ_N+1は製品の進行速度を意味する。

冷間圧延機では、各ロールスタンドのワークロール２で圧下されて板厚が減少していくが、鋼板１の体積は変化しないので、板速度は圧下毎に増加していく。図１に示す例では、
Ｔ_i-1×Ｖ_i-1＝Ｔ_i×Ｖ_i ・・・(1)
が成立する。つまり、冷間圧延機に供給される素材の板厚がＴ₁、素材の進行速度がＶ₁であり、第１スタンドの出側（すなわち第２スタンドの入側）における板厚Ｔ₂は第１スタンドのワークロール２の間隔で決まる値であるから、上記の(1)式からＶ₂＝（Ｔ₁×Ｖ₁）／Ｔ₂として、第２スタンドの入側における板速度Ｖ₂を算出できる。

第３スタンド以降（第Ｎスタンドまで）においても、同様に各ロールスタンドにおける板厚Ｔ_iと板速度Ｖ_iを、順次求めることが可能である。このような演算は、冷間圧延を行ないながら演算手段を用いて行なう。

さらに演算手段を用いて、第ｉスタンドにおける先進率δ_i（％）と圧下率η_i（％）を、下記の(2)式、(4)式から算出する。その演算手段は、板厚Ｔ_iと板速度Ｖ_iを求めるための演算手段を併用しても良いし、個別に設けても良い。
δ_i（％）＝100×（Ｖ_i+1−Ｗ_i）／Ｗ_i ・・・(2)
η_i（％）＝100×（Ｔ_i−Ｔ_i+1）／Ｔ_i ・・・(4)
そして第２スタンド〜第Ｎスタンドについて、演算手段が第ｉスタンドにおける先進率δ_iを予め設定した閾値Ｍ_iと比較して、下記の(3)式を満たす場合に、第ｉスタンドにてスリップが発生する危険性が高いと判定して、圧延制御手段を介して第ｉスタンドの圧下率η_iを低下させる。
δ_i＜Ｍ_i ・・・(3)
閾値Ｍ_iは、各ロールスタンド毎に個別の値を設定しても良いし、全てのロールスタンドに同一の値を設定しても良い。いずれの場合も閾値Ｍ_iは−３％〜０％の範囲内に設定することが好ましい。このましくは−２％〜０％の範囲内である。

第ｉスタンドにおける圧下率η_iを低下させるために、第ｉスタンドの入側の板厚Ｔ_iを減少させる、あるいは第ｉスタンドの出側の板厚Ｔ_i+1を増加させるように、圧延制御手段を介してワークロール２の間隔を調整すれば、圧下率η_iの制御は可能である。したがって本発明は、板厚Ｔ_iを変更することによって圧下率η_iを低下させる機能を備えた冷間圧延機に適用できる。

ところが、ワークロール２の間隔（いわゆるロールギャップ）を変更すると、連続冷間圧延では張力も変動するため、かえってスリップが発生し易くなるという問題が生じる惧れがある。

そこで、各ロールスタンドにおけるワークロール２の間隔を変更することなく、第［ｉ−１］スタンドから上流側に配設されるロールスタンドのロール周速度（たとえばＷ_i-1、Ｗ_i-2等）を調整することによって、鋼板１の先進率δ_iを制御することが好ましい。つまり、第２スタンド〜第［ｉ−１］スタンドのワークロール２のロール周速度Ｗ₂〜Ｗ_i-1を増速すれば、圧下率η₂〜η_i-1を増加させることができ、その結果、圧下率η_iを低下させることができる（図２参照）。

このようにして第ｉスタンドにおけるスリップの発生を防止しながら冷間圧延機を操業するにあたって、第１スタンドに供給される素材の板厚Ｔ₁、および第Ｎスタンドから排出される製品の板厚Ｔ_N+1は、冷間圧延の前工程と後工程の操業を円滑に行うために、所定の数値が規定されている。したがって、第ｉスタンドの圧下率η_iを低下させてスリップの発生を回避した場合には、全ロールスタンドのワークロール２の間隔を変更せず、第ｉスタンドの上流側に位置する第２スタンド〜第［ｉ−１］スタンドの圧下率η₂〜η_i-1を増加させることが好ましい。そして、圧下率η₂〜η_i-1を増加させるための処置として、第２スタンド〜第［ｉ−１］スタンドのロール周速度Ｗ₂〜Ｗ_i-1を増速させることが好ましい。

ただし、第１スタンドにてスリップが発生する危険性が高いと判定された場合に、その上流側にロールスタンドは存在しないので、このようなロール周速度の調整は不可能である。したがって、(3)式に則ってスリップ発生の危険性を判定するロールスタンドは、第２スタンド〜第Ｎスタンド（ｉ：２〜Ｎの整数）とする。

このようにして第１スタンド〜第Ｎスタンドのワークロールの間隔を変更することなく、ワークロールのロール周速度を調整することによってスリップの発生を防止すれば、各ロールスタンドの入側（すなわち出側）における鋼板の張力の変動を抑えることができ、冷間圧延機の円滑な操業を安定して保つことが可能となる。

鋼板の進行方向の上流に位置する第１スタンドから下流に位置する第６スタンドまで全６台のロールスタンドを備えた冷間圧延機（Ｎ＝６）にて、本発明を適用し、第２スタンド〜第６スタンドのスリップ発生の危険性を評価しながら、鋼板の冷間圧延を行なった。第１スタンドの入側の板厚Ｔ₁（すなわち素材の板厚）は3.0mm、第６スタンドの出側の板厚Ｔ₇（すなわち製品の板厚）は0.8mmであった。

そして、操業中に第６スタンドの先進率δ₆が予め設定した閾値−1.5％を下回ったので、第６スタンドにてスリップが発生する危険性が高いと判定して、第２、３スタンドのワークロールのロール周速度Ｗ₂、Ｗ₃を増速することによって、第６スタンドの入側の板厚Ｔ₆を減少させて、その結果、圧下率η₆を減少させた（図３参照）。

さらに、第６スタンドの上流側に位置する第２スタンド〜第５スタンドのうちの、第２スタンドと第３スタンドを選択してその圧下率η₂、η₃を増加させた（図３参照）。

これらの圧下率の変更（すなわち減少、増加）は、各ロールスタンドの設備仕様で許容される範囲内で行なった。

このようにして、第６スタンドにてスリップ発生の危険性が高まった時に、冷間圧延機の操業を継続しながら、その第６スタンドならびに上流側に位置するロールスタンドの圧下率を調整することによって、第６スタンドにおけるスリップの発生を未然に回避することができた。

１ 鋼板
２ ワークロール

Claims (8)

1. 鋼板の進行方向の上流に位置する第１スタンドから下流に位置する第Ｎスタンドまで全Ｎ台（Ｎ：３以上の整数）のロールスタンドを備えた冷間圧延機にて、第ｉスタンド（ｉ：２〜Ｎの整数）の上流側に配設される第［ｉ−１］スタンドの入側における前記鋼板の板厚をＴ_i-1（mm）、板速度をＶ_i-1（ｍ／分）とし、前記第ｉスタンドの入側における前記鋼板の板厚をＴ_i（mm）として下記(1)式から前記第ｉスタンドの入側における前記鋼板の板速度Ｖ_i（ｍ／分）を算出し、前記第ｉスタンドのワークロールの円周長さ（ｍ）と前記ワークロールの回転速度（回／分）からロール周速度Ｗ_i（ｍ／分）を算出し、次いで前記板速度Ｖ_iと前記ロール周速度Ｗ_iを用いて下記(2)式で前記第ｉスタンドにおける先進率δ_i（％）を算出し、得られた前記先進率δ_iと予め設定した閾値Ｍ_iが下記(3)式を満たす場合に、下記(4)式で算出される前記第ｉスタンドの圧下率η_i（％）を低下させることによって、前記第ｉスタンドにおけるスリップの発生を防止することを特徴とするスリップ防止方法。
   Ｔ_i-1×Ｖ_i-1＝Ｔ_i×Ｖ_i ・・・(1)
   δ_i（％）＝100×（Ｖ_i+1−Ｗ_i）／Ｗ_i ・・・(2)
   δ_i＜Ｍ_i ・・・(3)
   η_i（％）＝100×（Ｔ_i−Ｔ_i+1）／Ｔ_i ・・・(4)
2. 前記第ｉスタンドの前記圧下率η_i（％）を低下させ、かつ第２スタンドから前記第［ｉ−１］スタンドに到る各ロールスタンドの圧下率η₂〜η_i-1を増加させて前記第ｉスタンドにおけるスリップの発生を防止することを特徴とする請求項１に記載のスリップ防止方法。
3. 前記第２スタンドから前記第［ｉ−１］スタンドのロール周速度Ｗ₂〜Ｗ_i-1を増速することによって前記圧下率η₂〜η_i-1を増加させることを特徴とする請求項２に記載のスリップ防止方法。
4. 前記閾値Ｍ_iを−３％〜０％の範囲内に設定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のスリップ防止方法。
5. 鋼板の進行方向の上流に位置する第１スタンドから下流に位置する第Ｎスタンドまで全Ｎ台（Ｎ：３以上の整数）のロールスタンドを備えた冷間圧延機の第ｉスタンド（ｉ：２〜Ｎの整数）の上流側に配設される第［ｉ−１］スタンドの入側における前記鋼板の板厚をＴ_i-1（mm）、板速度をＶ_i-1（ｍ／分）とし、前記第ｉスタンドの入側における前記鋼板の板厚をＴ_i（mm）として下記(1)式から前記第ｉスタンドの入側における前記鋼板の板速度Ｖ_i（ｍ／分）を算出する演算手段と、
   前記第ｉスタンドのワークロールの円周長さ（ｍ）と前記ワークロールの回転速度（回／分）からロール周速度Ｗ_i（ｍ／分）を算出する演算手段と、
   前記板速度Ｖ_iと前記ロール周速度Ｗ_iを用いて下記(2)式で前記第ｉスタンドにおける先進率δ_i（％）を算出する演算手段と、
   得られた前記先進率δ_iと予め設定した閾値Ｍ_iとを比較する演算手段と、
   前記先進率δ_iと前記閾値Ｍ_iが下記(3)式を満たす場合に、下記(4)式で算出される前記第ｉスタンドの圧下率η_i（％）を低下させる圧延制御手段を有することを特徴とするスリップ防止装置。
   Ｔ_i-1×Ｖ_i-1＝Ｔ_i×Ｖ_i ・・・(1)
   δ_i（％）＝100×（Ｖ_i+1−Ｗ_i）／Ｗ_i ・・・(2)
   δ_i＜Ｍ_i ・・・(3)
   η_i（％）＝100×（Ｔ_i−Ｔ_i+1）／Ｔ_i ・・・(4)
6. 前記圧延制御手段が、前記第ｉスタンドの前記圧下率η_i（％）を低下させ、かつ第２スタンドから前記第［ｉ−１］スタンドに到る各ロールスタンドの圧下率η₂〜η_i-1を増加させることを特徴とする請求項５に記載のスリップ防止装置。
7. 前記圧延制御手段が、前記第２スタンドから前記第［ｉ−１］スタンドのロール周速度Ｗ₂〜Ｗ_i-1を増速することによって前記圧下率η₂〜η_i-1を増加させることを特徴とする請求項６に記載のスリップ防止装置。
8. 前記閾値Ｍ_iが−３％〜０％の範囲内であることを特徴とする請求項５〜７のいずれか一項に記載のスリップ防止装置。
   

Images