TWI550255B - 特定出移動路徑之裝置、特定出移動路徑之方法及其程式 - Google Patents

Description

特定出移動路徑之裝置、特定出移動路徑之方法及其程式

本發明係關於設置於車輛等而特定該車輛之移動路徑之特定出移動路徑之裝置、特定出移動路徑之方法及其程式。

設置於車輛等之車用導航裝置係接收自GPS(Global positioning satellite：全球定位衛星)衛星發送之發送信號並測定車輛之當前位置，而特定出當前行駛之道路。又，車用導航裝置係特定出在該車用導航裝置之畫面上顯示之地圖之該特定出之道路上與車輛實際之當前位置對應之假設位置，並進行於該假設位置顯示表示車輛之當前位置之旗標之處理等。

再者，於專利文獻1揭示有於輸出至顯示畫面之地圖上顯示當前位置之技術。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2008-134187號公報

然而，在歐洲或新加坡等地，使用根據車輛實際通行之道路或距離而收取通行費之稱為過路費之收費方法，進行通行費之徵收。該過路費係基於利用自GPS衛星接收到之信號之車輛之定位結果而特定出移動路徑，根據其移動路 徑之行駛距離進行收費等。

此處，上述之專利文獻1之車用導航裝置之技術係即便道路分支為微小角度之分支，仍可高精度地將當前之車輛位置對映於地圖上並顯示者。然而，藉由此種車用導航裝置計算車輛之移動路徑，並利用該移動路徑用於過路費之收費計算之情形中，仍可能誤判為位於並未行駛之其他道路上。此種情形時，有可能導致將錯誤之路徑作為移動路徑進行用於收費之通行費之計算，從而無法高精度地計算通行費。

對此，本發明之目的在於提供一種可解決上述問題之特定出移動路徑之裝置、特定出移動路徑之方法及其程式。

為達成上述目的，本發明係一種特定出移動路徑之裝置，其特徵在於具備移動路徑輸出部，該移動路徑輸出部係將包含表示過去推定之移動路徑之道路的識別資訊之推定移動路徑資訊中，包含判定為移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外之任一推定移動路徑資訊所含的道路的識別資訊，作為表示確定之過去移動路徑之道路的識別資訊予以輸出。

又，本發明之特徵在於：在上述之特定出移動路徑之裝置中，上述移動路徑輸出部將包含判定為上述移動路徑外之道路的識別資訊的推定路徑資訊以外之各推定移動路徑資訊中連續含有之共同之道路的識別資訊特定為確定之過去移動路徑，並輸出表示該過去移動路徑之道路的識別資 訊。

又，本發明之特徵在於，在上述之特定出移動路徑之裝置中具備道路資訊特定部，其係將距離自身裝置之當前位置存在於誤差範圍內之位置之道路資訊特定為當前之移動路徑的候補；推定移動位置計算部，其係基於具備自身裝置之車輛之與經過時間相應之移動距離，依據經過時間依序計算在上述道路資訊特定部所特定出之當前移動路徑的候補之各道路上自最接近當前位置之一端點起之推定移動位置；下一路徑道路資訊特定部，其係特定出對上述道路資訊特定部所特定出之道路資訊而計算出之推定移動位置最先接近該道路資訊之另一端的道路資訊，將連接於該道路資訊所示之道路之道路資訊特定為下一路徑之候補；推定移動路徑資訊產生部，其係自上述道路資訊特定部特定為當前移動路徑的候補之道路資訊中，特定出與上述下一路徑道路資訊特定部特定為下一路徑之候補之道路資訊連接之道路資訊，並針對上述下一路徑道路資訊特定部特定為下一路徑之候補之所有道路資訊，分別產生將該道路資訊所含之道路的識別資訊、與上述下一路徑道路資訊特定部特定為下一路徑之候補之道路資訊所含之道路的識別資訊賦予關聯之上述推定移動路徑資訊；及移動路徑外判定部，其係將上述下一路徑道路資訊特定部特定為下一路徑之候補之道路資訊設定為上述當前移動路徑的候補，依序進行上述推定移動位置計算部、上述下一路徑道路資訊特定部、及上述推定移動路徑資訊產生部之處理，將上述產 生之推定移動路徑資訊中移動路徑的候補之可能性低之推定移動路徑資訊，判定為移動路徑外之推定移動路徑資訊。

又，本發明之特徵在於，在上述之特定出移動路徑之裝置中，上述推定移動路徑資訊產生部至少使用特定為上述當前移動路徑的候補之道路資訊所含之該道路在現實空間內之位置及延伸方向、及以自身裝置檢測出之在現實空間內之位置及行進方向，計算特定為上述當前移動路徑的候補之道路資訊之推定似然度，將該計算出之推定似然度與特定為上述當前移動路徑的候補之道路資訊所含之道路的識別資訊賦予關聯並記錄於上述推定移動路徑資訊中；上述移動路徑輸出部自包含判定為上述移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外之各推定移動路徑資訊中，基於上述推定似然度而特定出一個推定移動路徑資訊，將該推定移動路徑資訊所含之各道路之識別資訊特定為確定之過去移動路徑並輸出。

又，本發明之特徵在於，在上述之特定出移動路徑之裝置中，上述移動路徑輸出部係特定出記錄最高值之推定似然度之推定移動路徑資訊，將該推定移動路徑資訊所含之各道路的識別資訊特定為確定之過去移動路徑並輸出，上述推定似然度係與包含判定為上述移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外之各推定移動路徑資訊所含之最近特定出之道路的識別資訊建立關聯而經記錄者。

又，本發明之特徵在於，在上述之特定出移動路徑之裝 置中，上述移動路徑輸出部係在包含判定為上述移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外之各推定移動路徑資訊中，特定出將自其他裝置輸入之道路的識別資訊作為最近特定出之道路的識別資訊而記錄之推定移動路徑資訊，將該推定移動路徑資訊所含之各道路之識別資訊特定為確定之過去移動路徑並輸出。

又，本發明之特徵在於，在上述之特定出移動路徑之裝置中，上述移動路徑輸出部係特定出記錄最高值之推定似然度之推定移動路徑資訊，將該推定移動路徑資訊所含之各道路之識別資訊特定為確定之過去移動路徑並輸出，上述推定似然度係與包含判定為上述移動路徑外之道路的識別資訊的維定移動路徑資訊以外之各推定移動路徑資訊中，在特定次數前經特定為當前移動路徑的候補之道路資訊所含之道路的識別資訊建立關聯而記錄者。

又，本發明之特徵在於，在上述之特定出移動路徑之裝置中，上述移動路徑輸出部係將特定為上述確定之過去移動路徑之道路的識別資訊輸出後，當該輸出之道路的識別資訊中之最後記錄於推定移動路徑資訊之道路的識別資訊，及與新特定出之道路資訊所含之連接道路之識別資訊中與接近當前位置之位置資訊建立關聯而記錄之連接道路之識別資訊不一致的情形時，判定為需重新計算表示確定之過去移動路徑之道路識別路徑之輸出。

又，本發明係一種處理方法，其特徵在於其係特定出移動路徑之裝置之處理方法，其由上述特定出移動路徑之裝 置之移動路徑輸出部將包含表示過去推定之移動路徑之道路的識別資訊之推定移動路徑資訊中，包含判定為移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外之任一推定移動路徑資訊所含之道路的識別資訊加以輸出，以作為表示確定之過去移動路徑之道路的識別資訊。

又，本發明之特徵在於，在上述之處理方法中，上述移動路徑輸出部將包含判定為上述移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外之各推定移動路徑資訊中連續含有之共同之道路的識別資訊特定為確定之過去移動路徑，並將表示該過去移動路徑之道路的識別資訊輸出。

又，本發明之特徵在於，在上述之處理方法中，由上述特定出移動路徑之裝置之道路資訊特定部將存在於距離自身裝置之當前位置為誤差範圍內之位置之道路資訊，特定為當前之移動路徑的候補；由上述特定出移動路徑之裝置之推定移動位置計算部基於具備自身裝置之車輛之與經過時間相應之移動距離，依據經過時間依序計算在上述道路資訊特定部所特定出之當前移動路徑的候補之各道路上自最接近當前位置之一端點起之推定移動位置；由上述特定出移動路徑之裝置之下一路徑道路資訊特定部特定出針對上述道路資訊特定部所特定出之道路資訊而計算出之推定移動位置最先接近該道路資訊之另一端點的道路資訊，將與該道路資訊所示之道路連接之道路資訊特定為下一路徑之候補；由上述移送路徑特定裝置之推定移動路徑資訊產生部，自上述道路資訊特定部特定為當前移動路徑的候補 之道路資訊中，特定出與上述下一路徑道路資訊特定部特定為下一路徑之候補之道路資訊連接之道路資訊，並針對上述下一路徑道路資訊特定部特定為下一路徑之候補之道路資訊之全部，分別產生將該道路資訊所含之道路的識別資訊與上述下一路徑道路資訊特定部特定為下一路徑之候補之道路資訊所含之道路的識別資訊建立了關聯之上述推定移動路徑資訊；由上述特定出移動路徑之裝置之移動路徑外判定部將上述下一路徑道路資訊特定部特定為下一路徑之候補之道路資訊設定為上述當前移動路徑的候補，依序進行上述推定移動位置計算部、上述下一路徑道路資訊特定部、及上述推定移動路徑資訊產生部之處理，將上述產生之推定移動路徑資訊中移動路徑的候補之可能性低之推定移動路徑資訊，判定為移動路徑外之推定移動路徑資訊。

又，本發明係一種程式，其特徵在於使特定出移動路徑之裝置之電腦作為移動路徑輸出機構發揮功能，該移動路徑輸出機構係將包含表示過去推定之移動路徑之道路的識別資訊之推定移動路徑資訊中，包含判定為移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外之任一推定移動路徑資訊所含的道路的識別資訊加以輸出，以作為表示確定之過去移動路徑之道路的識別資訊。

又，本發明之特徵在於，在上述之程式中，上述移動路徑輸出機構將包含判定為上述移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外之各推定移動路徑資訊中連續 含有之共同之道路的識別資訊特定為確定之過去移動路徑，並輸出表示該過去移動路徑之道路的識別資訊。

又，本發明之特徵在於使上述之程式作為如下之機構發揮功能：道路資訊特定機構，其係將存在於距離自身裝置之當前位置為誤差範圍內之位置之道路資訊，特定為當前之移動路徑的候補；推定移動位置計算機構，其係基於具備自身裝置之車輛之與經過時間相應之移動距離，依據經過時間依序計算在上述道路資訊特定機構所特定出之當前移動路徑的候補之各道路上自最接近當前位置之一端點起之推定移動位置；下一路徑道路資訊特定機構，其係特定出針對上述道路資訊特定機構所特定之道路資訊而計算出之推定移動位置最先接近該道路資訊之另一端點的道路資訊，將與該道路資訊所示之道路連接之道路資訊特定為下一路徑之候補；推定移動路徑資訊產生機構，其係自上述道路資訊特定機構特定為當前移動路徑的候補之道路資訊中，特定出與上述下一路徑道路資訊特定機構特定為下一路徑之候補之道路資訊連接之道路資訊，並針對上述下一路徑道路資訊特定機構特定為下一路徑之候補之道路資訊之全部，分別產生將該道路資訊所含之道路的識別資訊與上述下一路徑道路資訊特定機構特定為下一路徑之候補之道路資訊所含之道路的識別資訊建立了關聯之上述推定移動路徑資訊；及移動路徑外判定機構，其係將上述下一路徑道路資訊特定機構特定為下一路徑之候補之道路資訊設定為上述當前移動路徑的候補，依序進行上述推定移動位 置計算機構、上述下一路徑道路資訊特定機構、及上述推定移動路徑資訊產生機構之處理，將上述產生之推定移動路徑資訊中移動路徑的候補之可能性低之推定移動路徑資訊，判定為移動路徑外之推定移動路徑資訊。

根據本發明，可高精度地計算車輛過去行駛之移動路徑。

以下，參照圖式說明本發明之一實施形態之特定出移動路徑之裝置。

圖1係顯示該實施形態之特定出移動路徑之裝置之構成之方塊圖。

該圖中，符號1為特定出移動路徑之裝置。該特定出移動路徑之裝置1係設置於例如車輛內所具備之車用導航裝置，或於車輛內經由通信電纜連接於車用導航裝置者。該特定出移動路徑之裝置1係高精度判定具備自身裝置之車輛過去行駛之道路者。

特定出移動路徑之裝置1經由通信電纜連接有車輛所具備之經緯度測定裝置2、加速度感測器3、陀螺儀感測器4、及車速信號輸出裝置5。特定出移動路徑之裝置1以特定出移動路徑之裝置1之輸入部10輸入自該等經緯度測定裝置2、加速度感測器3、陀螺儀感測器4、車速信號輸出裝置5輸出之資訊。又，特定出移動路徑之裝置1具備：通信部11、地圖資料記憶部12、道路資訊特定部13、推定移 動位置計算部14、下一路徑道路資訊特定部15、推定移動路徑資訊產生部16、推定移動路徑資訊記憶部17、移動路徑外判定部18、移動路徑輸出部19、確定移動路徑記憶部20、收費要求回應部21、控制部100等各處理部或記憶部。

通信部11係經由無線等通信網路自其他裝置接收資訊之處理部。在本實施形態中，其接收例如道路旁具備之發送裝置所發送之信號，或經由無線基地台裝置連接網路之資訊傳輸伺服器所發送之資訊。

地圖資料記憶部12係記憶包含有關地圖中所含之道路各自之道路資訊之地圖資料的記憶部。本實施形態之特定出移動路徑之裝置1乃針對於自身裝置內具備地圖資料記憶部12之情形之例進行，但亦可於外部之裝置具備地圖資料記憶部12。該情形下，特定出移動路徑之裝置1經由通信電纜或通信網路，讀取儲存於地圖資料記憶部12之資訊進行處理。

又，道路資訊特定部13係基於自輸入部10輸入之資訊，從儲存於地圖資料記憶部12內之地圖資料之複數個道路資訊中，特定出成為具備自身裝置之車輛之移動路徑的候補的移動開始初期之道路資訊之處理部。

又，推定移動位置計算部14係基於車輛之行駛而計算所特定出之道路資訊中之位置之處理部。

又，下一路徑道路資訊特定部15係特定出成為下一路徑之候補之道路資訊之處理部。

又，推定移動路徑資訊產生部16係使用特定為當前之移動路徑的候補之道路資訊，或特定為下一路徑之候補之道路資訊，而產生按移動路徑之順序賦予關聯並保持該等道路資訊所斥之道路的識別資訊(道路ID)之推定移動路徑資訊的處理部。關於推定移動路徑資訊，其係儲存具備特定出移動路徑之裝置1之車輛過去或當前行駛之道路之道路ID者，細節將於後述。例如，推定移動路徑資訊產生部16在推定有可能依序於道路A、B、C、D上行駛之情形時，產生依序關聯道路A、B、C、D而記憶之推定移動路徑資訊。又，推定移動路徑資訊產生部16有時會在推定有可能依序於道路A、B、C、D上行駛之同時，並推定有可能依序於道路A、B、C、E上行駛，於該情形下，進而產生依序關聯道路A、B、C、E各道路之ID而記憶之推定移動路徑資訊。

推定移動路徑資訊記憶部17係記憶推定移動路徑資訊產生部16所產生之推定移動路徑資訊之記憶部。更具體而言，由推定移送路徑資訊產生部16將所產生之推定移動路徑資訊寫入推定移動路徑資訊記憶部17。藉此，由推定移動路徑資訊記憶部17記憶推定移動路徑資訊。

又，移動路徑外判定部18係判定記錄於推定移動路徑資訊記憶部17之推定移動路徑資訊中，含有判定為移動路徑外之道路之資訊之推定移動路徑資訊之處理部。

又，移動路徑輸出部19係使用除含有判定為移動路徑外之道路之資訊之推定移動路徑資訊以外之推定移動路徑資 訊，而輸出經確定表示過去之移動路徑之道路的道路資訊之處理部。

又，確定移動路徑記憶部20係記憶移動路徑輸出部19所輸出之經確定為表示過去之移動路徑之道路的道路資訊之記憶部。

又，收費要求回應部21係根據來自收費裝置等外部裝置之收費要求，進行收費要求回應之處理部。於該收費要求回應中，儲存記錄於確定移動路徑記憶部20之資訊。即，收費要求回應部21當輸入收費要求之情形時，讀取記錄於確定移動路徑記憶部20之資訊，產生含有該資訊之收費要求回應，進行經由通信部11發送至收費要求之發送源之裝置之控制的處理部。

又，控制部100係控制輸入部10、通信部11、道路資訊特定部13、推定移動位置計算部14、下一路徑道路資訊特定部15、推定移動路徑資訊產生部16、移動路徑外判定部18、移動路徑輸出部19、收費要求回應部21之各處理部之處理部。再者，該等各處理部係藉由特定出移動路徑之裝置1所具備之電腦之CPU執行程式而配備於特定出移動路徑之裝置內。

且，具備此種各處理部或記憶部之特定出移動路徑之裝置1係推定具備自身裝置之車輛過去行駛之路徑上之道路，並輸出經確定之表示過去的移動路徑之道路之道路ID。

更具體而言，特定出移動路徑之裝置1係基於至少自身 裝置在現實空間內之位置，自至少包含以道路之端點、分支點或連接點予以分割之複數條道路各自之道路資訊，即道路ID、該道路之現實空間內包含端點之位置資訊及延伸方向、及與該道路連接之連接道路之ID(連接道路ID)等之道路資訊中，將存在於誤差範圍內之位置之道路資訊特定為當前之移動路徑的候補。

又，特定出移動路徑之裝置1係針對各個經特定出之道路資訊，而特定出經特定出之道路資訊所含之位置資訊中、最接近自身裝置在現實空間內的當前位置之一端點之位置資訊，基於與時間經過對應之自身裝置之移動距離，與經過時間相應，依序計算表示經特定出之道路資訊所示之道路上之推定移動位置。

又，特定出移動路徑之裝置1係特定出對經特定出之道路資訊計算出之推定移動位置最先接近該道路資訊之另一端點之道路資訊，將表示連接於該道路資訊之另一端點之道路之道路資訊特定為下一路徑之候補。

又，特定出移動路徑之裝置1係自特定為當前之移動路徑的候補之道路資訊中，特定出包含特定為下一路徑之候補之道路資訊所含之端點之位置資訊與在特定之距離以內接近之端點之位置資訊之道路資訊，並針對經特定為下一路徑之候補之所有道路資訊，產生將該道路資訊所含之道路ID與特定為下一路徑之候補之道路資訊所含之道路ID賦予關聯的推定移動路徑資訊。

又，特定出移動路徑之裝置1將特定為下一路徑之候補 之道路資訊設定為當前之移動路徑的候補，依序進行推定移動位置計算、下一路徑道路資訊特定、推定移動路徑資訊之產生，並將產生之推定移動路徑資訊中，移動路徑的候補之可能性低之推定移動路徑資訊判定為移動路徑外之推定移動路徑資訊。

又，特定出移動路徑之裝置1將包含判定為移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外之任一推定移動路徑資訊所含之道路ID，作為表示確定之過去移動路徑之道路ID輸出。

又，於輸出表示確定之過去移動路徑之道路ID時，特定出移動路徑之裝置1例如將包含判定為移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外之各推定移動路徑資訊內連續包含的共同之道路ID，特定為確定之過去移動路徑，並輸出表示該過去移動路徑之道路ID。

又，於輸出表示確定之過去移動路徑之道路ID時，特定出移動路徑之裝置1例如自包含判定為移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外之各推定移動路徑資訊中，基於推定似然度而特定出一個推定移動路徑資訊後，將該推定移動路徑資訊所含之各道路ID特定為確定之過去移動路徑並輸出。

又，於輸出表示確定之過去移動路徑之道路ID時，特定出移動路徑之裝置1例如特定出對與包含判定為移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外之各推定移動路徑資訊所含的最近所特定出之道路ID賦予關聯而記錄 之推定似然度中、記錄推定似然度之值為最高之推定移動路徑資訊，並將該推定移動路徑資訊所含之各道路ID特定為確定之過去移動路徑並輸出。

又，於輸出表示確定之過去移動路徑之道路ID時，特定出移動路徑之裝置1例如特定出包含判定為移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外之各推定移動路徑資訊中，將自其他裝置輸入之道路ID記錄作為最近特定出之道路ID之推定移動路徑資訊，將該推定移動路徑資訊所含之各道路ID特定為確定之過去移動路徑並輸出。

又，於輸出表示確定之過去移動路徑之道路ID時，特定出移動路徑之裝置1例如特定出包含判定為上述移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外之各推定移動路徑資訊中，與在特定次數前經特定為當前移動路徑的候補之道路資訊所含之道路ID賦予關聯而記錄之推定似然度中，記錄推定似然度之值為最高之推定移動路徑資訊，將該推定移動路徑資訊所含之各道路ID特定為確定之過去移動路徑並輸出。

又，於輸出表示確定之過去移動路徑之道路ID時，特定出移動路徑之裝置1例如輸出特定為上述確定之過去移動路徑之道路ID後，若該輸出之道路ID中之最後記錄於推定移動路徑資訊之道路ID，及與新特定出之道路資訊所含之連接道路ID中接近當前位置之位置資訊賦予關聯而記錄之連接道路ID不一致的情形時，判定為需重新計算表示確定之過去移動路徑之道路ID之輸出。

圖2係用於說明地圖資料記憶部所記憶之道路資訊之圖。

由地圖資料記憶部12記憶之道路資訊為地圖資料所示之地圖上標示之各道路之資訊，儲存有該等道路之道路ID，與表示連接該道路在現實空間內之位置(緯度、經度)、延伸方向、其他道路之連接道路ID之資訊等。由地圖資料所示之地圖上標示之道路係例如於道路之分支點、起點或終點等位置予以分割，且對經分割之各道路分配有道路ID者。例如，圖2所示之地圖上之道路係基於道路之起點、分支點或與其他道路之連接點而分割成道路ID1至ID9之9條道路。

且，圖2所示之道路中，道路ID1至道路ID9之9個道路資訊係記錄於地圖資料記憶部12。且，亦可於1個道路資訊中，儲存以道路ID表示之經分割之1個道路之道路起點或終點等端點之位置資訊，或中間點等複數個位置資訊，作為該道路在現實空間內之位置。例如，若為圖2之ID1道路，則亦可於該道路ID1之道路資訊中儲存與道路ID2連接之連接點之位置資訊、與道路ID3連接之連接點之位置資訊、道路ID1之中間點之位置資訊等。或亦可於道路資訊內儲存起點或終點等端點之間之特定間隔之各點的位置資訊。

又，儲存於道路資訊中之延伸方向為例如與某基準方向所成之角度。例如若基準方向為正北方向，則與道路資訊所含之某道路上之點之位置對應的延伸方向，為連結鄰接 於該點之同一道路上之另一點位置之直線與基準方向所成的角度。又，例如本實施形態中，亦可於道路資訊中儲存該道路上之複數點之位置資訊，及與該等複數點之位置資訊各自之基準方向相距之角度所示的延伸方向。

又，由於表示道路ID1之道路與以道路ID2表示之道路及以道路ID3表示之道路連接，故於包含該道路ID1之道路資訊中，儲存有連接道路ID2及連接道路ID3作為連接道路ID。此處，該等連接道路ID係與例如道路資訊所含之端點之位置資訊中，賦予關聯並登錄有連接道路ID所示之道路所連接之側之端點之位置資訊。即，例如若為道路ID1之道路資訊，則於該道路之端點A連接有道路ID2，而於該道路之端點B連接有道路ID3。因此，作為道路ID1之道路資訊，儲存有道路ID1、端點A之位置資訊、端點B之位置資訊，進而與端點A之位置資訊賦予關聯而儲存有道路ID2，且與端點B之位置資訊賦予關聯而儲存有道路ID3。又，亦可以除此以外之形式儲存道路資訊內之各種資訊。

圖3係顯示推定移動路徑資訊記憶部所記憶之推定移動路徑資訊資料表之第1圖。

推定移動路徑資訊記憶部17於推定移動路徑資訊資料表內，儲存推定移動路徑資訊產生部16所產生之1個或複數個推定移動路徑資訊。圖3之例係特定出移動路徑之裝置1開始處理後，隨即自記錄於地圖資料記憶部12之道路資訊中，特定出推定為具備自身裝置之車輛所行駛之道路之4個道路資訊，並記錄於推定移動路徑資訊資料表內之情 形。

圖3之例係於特定出移動路徑之裝置1開始處理後，隨即特定出4個包含ID=1、2、4、5之各者之道路資訊之情形者，且於對應之4個推定移動路徑資訊中各自儲存表示是否判定為移動路徑外之移動路徑外旗標與道路資訊。在本實施形態中，移動路徑外旗標在未判定為移動路徑外之狀況下設定為「0」，而在判定為移動路徑外之狀況下設定為「1」。又，儲存於推定移動路徑資訊中之道路資訊為例如道路ID與推定似然度。推定似然度係表示推定該道路為具備特定出推定路徑之裝置之車輛所行駛之道路之可能性(合理性)之值，且係藉由推定移動路徑資訊產生部16計算之值。

圖4係顯示特定出移動路徑之裝置之處理流程之圖。

接著，使用圖4逐步說明特定出移動路徑之裝置之處理細節。

首先，當車輛啟動時，自該車輛之電池對該車輛所具備之特定出移動路徑之裝置1投入電力。然後特定出移動路徑之裝置1之控制部100將道路資訊特定處理之開始要求信號輸出至道路資訊特定部13。於是，道路資訊特定部13開始道路資訊特定處理(步驟S101)。又，當車輛啟動時，亦對經緯度測定裝置2、加速度感測器3、陀螺儀感測器4、車速信號輸出裝置5投入電力。然後，經緯度測定裝置2、加速度感測器3、陀螺儀感測器4、車速信號輸出裝置5分別將信號檢測輸出至特定出移動路徑之裝置1。

具體而言，經緯度測定裝置2將具備特定出移動路徑之裝置1之車輛之當前位置(緯度、經度)以特定之間隔輸出至特定出移動路徑之裝置1。又，加速度感測器3將該車輛之當前加速度以特定之間隔輸出至特定出移動路徑之裝置1。又，陀螺儀感測器4以特定之方向為基準，將車輛之角度、或該車輛之角速度以特定之間隔輸出至特定出移動路徑之裝置1。又，車速信號輸出裝置5將與車軸之轉數成比例之脈衝信號(車速信號)輸出至特定出移動路徑之裝置1。且，特定出移動路徑之裝置1之道路資訊特定部13首先使用該等輸入之資訊中之當前位置，而特定出存在於該當前位置之誤差範圍內之移動開始初期之道路資訊(步驟S102)。

圖5係顯示道路資訊特定部之處理概要之第1圖。

更詳細地說明步驟S102之處理如下：道路資訊特定部13自記憶體等讀取誤差範圍內之距離。又，道路資訊特定部13自地圖資料記憶部12讀取儲存某道路IDx之道路資訊，自該道路資訊讀取與該道路IDx一起儲存之位置資訊中之與當前位置之距離最近的位置資訊，並判定該位置資訊所示之位置與當前位置之距離是否小於誤差範圍內之距離。當該判定為Yes之情形時，道路資訊特定部13將包含該道路IDx之道路資訊推定為有可能為移動路徑上移動初期之道路候補並加以特定。且，道路資訊特定部13使用儲存於地圖資料記憶部12之各道路之道路資訊，同樣地進行是否有誤差範圍內之道路之判定，將表示誤差範圍內之道路之 道路資訊，推定為表示有可能為移動路徑上之道路候補之道路資訊並加以特定。

圖5中顯示車輛之當前位置位於道路ID1之道路與道路ID2之道路之連接點附近之情形之例。該情形假設包含道路ID1、道路ID2、道路ID4、道路ID5之各道路ID之4個道路資訊各自所含之道路上之點(端點等)之位置與當前位置之距離在誤差範圍內。因此，將包含該等道路ID1、道路ID2、道路ID4、道路ID5之各道路ID之4個道路資訊推定為表示有可能為移動路徑上之道路候補之道路資訊並加以特定。

然後，道路資訊特定部13自地圖資料記憶部12讀取包含道路ID1、道路ID2、道路ID4、道路ID5各道路ID之4個經特定之道路資訊，並輸出至推定移動路徑計算部14。又，道路資訊特定部13將該等4個經特定出之道路資訊作為移動開始初期之道路資訊輸出至推定移動路徑資訊產生部16。

推定移動路徑資訊產生部16當輸入移動開始初期之道路資訊時，則判定推定移動路徑資訊記憶部17之推定移動路徑資訊資料表內是否已記錄有推定移動路徑資訊。此處，對特定出移動路徑之裝置1投入電力之初始狀態下，於推定移動路徑資訊記憶部17之推定移動路徑資訊資料表內未記錄有推定移動路徑資訊。推定移動路徑資訊產生部16自藉由道路資訊特定部13特定之移動開始初期之道路資訊中各自讀取道路ID，產生分別包含該道路ID之該等移動開始 初期之道路資訊之數之推定移動路徑資訊(步驟S103)。即，推定移動路徑資訊產生部16產生包含道路ID1之推定移動路徑資訊1、包含道路ID2之推定移動路徑資訊2、包含道路ID4之推定移動路徑資訊3、及包含道路ID5之推定移動路徑資訊4。且，推定移動路徑資訊產生部16將該等推定移動路徑資訊1~4登錄於推定移動路徑資訊資料表。

此時，推定移動路徑資訊產生部16針對推定移動路徑資訊1，將表示未判定為移動路徑外之狀況之「0」之移動路徑外旗標，與作為道路資訊之道路ID1賦予關聯並記錄於推定移動路徑資訊記憶部17內之推定移動路徑資訊資料表。

又，推定移動路徑資訊產生部16針對推定移動路徑資訊2，將表示未判定為移動路徑外之狀況之「0」之移動路徑外旗標，與作為道路資訊之道路ID2賦予關聯並記錄於推定移動路徑資訊記憶部17內之推定移動路徑資訊資料表。

又，推定移動路徑資訊產生部16針對推定移動路徑資訊3，將表示未判定為移動路徑外之狀況之「0」之移動路徑外旗標，與作為道路資訊之道路ID4賦予關聯並記錄於推定移動路徑資訊記憶部17內之推定移動路徑資訊資料表。

又，推定移動路徑資訊產生部16對推定移動路徑資訊4，將表示未判定為移動路徑外之狀況之「0」之移動路徑外旗標，與作為道路資訊之道路ID5賦予關聯並記錄於推定移動路徑資訊記憶部17內之推定移動路徑資訊資料表。

藉此，推定移動路徑資訊產生部16產生圖3所示之推定 移動路徑資訊資料表。

圖6A、圖6B係顯示道路資訊特定部之處理概要之第2圖。

另一方面，推定移動位置計算部14當輸入藉由道路資訊特定部13特定出之移動開始初期之道路資訊，則自該等道路資訊所含之位置資訊中之端點中，特定出自身裝置在現實空間內接近當前位置之一端點之位置資訊。例如，自包含道路ID1、道路ID2、道路ID4、道路ID5之4個道路資訊中，分別讀取接近當前位置之一端點之位置資訊。且，使用對應於時間經過自輸入部10輸入之車速信號、加速度、各速度、經緯度等，依序計算移動距離。推定移動位置計算部14依序計算4個經特定出之道路資訊中與自特定出之各一端點起之移動距離相應之推定移動位置(參照圖6A)(步驟S104)，將道路資訊特定部13所特定出之道路資訊，與針對該等經特定出之各道路資訊依序時間經過重複計算之推定移動位置，輸出至下一路徑道路資訊特定部15。

下一路徑道路資訊特定部15自推定移動位置計算部14依序輸入道路資訊特定部13所特定出之道路資訊，與針對該等經特定出之各道路資訊之推定移動位置。且，下一路徑道路資訊特定部15針對經特定出之各道路資訊，重複計算道路資訊所含之與上述一端點不同之另一端點之位置資訊，與推定移動位置之距離，並分別對各道路資訊判定是否為特定之距離以內(步驟S105)。且，特定出最先成為特 定之距離以內之道路資訊(步驟S106)。藉此，針對特定出於藉由道路資訊特定部13特定之各道路資訊所示之各道路上，推定已進行與推定移動位置所示之移動距離相應之移動之情形中最先到達與其他道路之分支點或連接點之道路。

且，下一路徑道路資訊特定部15將經特定出為車輛之當前位置最接近所特定出之各道路資訊之另一端點之位置之道路資訊之、連接於該另一端點之連接道路之道路資訊，特定為表示下一路徑之候補之道路之道路資訊(參照圖6B)(步驟S107)。例如，與特定為車輛之當前位置最接近所特定出之各道路資訊之另一端點之位置之道路資訊之該另一端點賦予關聯，並檢測該特定出之道路資訊內所含之連接道路ID。且，自地圖資料記憶部12讀取包含與該連接道路ID相同ID之道路ID之道路資訊，將該道路資訊特定為表示下一路徑之候補之道路之道路資訊。圖6B之例中，道路ID4之道路資訊與道路ID5之道路資訊分別被特定為成為下一路徑之候補之道路資訊。且，下一路徑道路資訊特定部15將藉由道路資訊特定部13所特定出之成為當前之移動路徑的候補之道路資訊，與由下一路徑道路資訊特定部15特定出之成為下一路徑之候補之道路資訊輸出至推定移動路徑資訊產生部16。

推定移動路徑資訊產生部16當自下一路徑道路資訊特定部15輸入藉由道路資訊特定部13特定出之成為當前之移動路徑的候補之道路資訊、與由下一路徑道路資訊特定部15 特定出之成為下一路徑之候補之道路資訊時，計算成為當前之移動路徑的候補之道路資訊所示之各道路之推定似然度。該推定似然度係表示車輛於成為當前之移動路徑的候補之道路資訊所示之道路上行駛之可能性之程度(合理性)之指標值。

具體之計算方法例如首先計算自特定出為當前之移動路徑的候補之道路資訊之時刻起，至特定出成為下一路徑之候補之道路資訊之時刻的期間之與車輛之經過時間相應之各位置資訊P1、移動距離L1、行進方向D1。又，推定移動路徑資訊產生部16讀取成為當前之移動路徑的候補之道路資訊所含之各位置資訊P2、該道路之各端點間之延伸距離L2、延伸方向D2。且，根據經過時間計算位置資訊P1與位置資訊P2之差、移動距離L1與延伸距離L2之差、行進方向D1所示之角度(距離正北等基準方向之角度)與延伸方向D2所示之角度(距離正北等之基準方向之角度)之差，將對該等賦予加權之值之總和計算作為推定似然度。且，推定移動路徑資訊產生部16將針對成為當前之移動路徑的候補之道路資訊而計算出之推定似然度與道路資訊之道路ID賦予關聯，並記錄於圖3所示之推定移動路徑資訊資料表內(步驟S108)。且，對所有成為當前之移動路徑的候補之道路資訊進行其推定似然度之計算並記錄至推定移動路徑資訊資料表內。

再者，上述之步驟S106之處理後，下一路徑道路資訊特定部15將特定出為下一路徑之候補之道路資訊設為當前之 移動路徑的候補，並將表示該當前之移動路徑的候補之道路資訊輸出至推定移動位置計算部14。然後，推定移動位置計算部14使用自下一路徑道路資訊特定部15輸入之成為當前之移動路徑的候補之道路資訊，與上述同樣地計算推定移動位置。又，基於該推定移動位置，下一路徑道路資訊特定部15特定出成為下一路徑之候補之特定資訊。且，於推定移動位置計算部14與下一路徑道路資訊特定部15中以特定之時序(T1、T2、...)間隔重複同樣之處理，且下一路徑道路資訊特定部15以特定之間隔，將成為當前之移動路徑的候補之道路資訊，與成為下一路徑之候補之道路資訊輸出至推定移動路徑資訊產生部16。

推定移動路徑資訊產生部16自下一路徑道路資訊特定部15以特定之間隔輸入成為當前之移動路徑的候補之道路資訊，與成為下一路徑之候補之道路資訊。且，每次進行該輸入時，便更新或產生推定移動路徑資訊(步驟S109)。更具體而言，推定移動路徑資訊產生部16判定推定移動路徑資訊是否已記錄於推定移動路徑資訊記憶部17之推定移動路徑資訊資料表內。此處，藉由上述之處理，包含移動開始初期之道路資訊之道路ID之各推定移動路徑資訊已經記錄於推定移動路徑資訊資料表內。於是推定移動路徑資訊產生部16自特定為當前之移動路徑的候補之道路資訊中，特定出保持與特定為下一路徑之候補之道路資訊所含之端點的位置資訊賦予關聯之連接道路ID相同之道路ID之道路資訊。且，針對特定為下一路徑之候補之所有道路資訊， 分別產生將其道路資訊所含之道路ID、及特定為下一路徑之候補之道路資訊所含之道路ID賦予關聯之推定移動路徑資訊。

即，若使用圖5、圖6A、圖6B之例進行說明，則特定為當前之移動路徑的候補之道路資訊為分別包含道路ID1、道路ID2、道路ID4、道路ID5之道路資訊。又，特定為下一路徑之候補之道路資訊為道路ID4、道路ID5。且，推定移動路徑資訊產生部16自特定為下一路徑之候補之道路ID4與道路ID5之各道路資訊中，分別讀取與端點之位置資訊關聯之連接道路ID。該連接道路ID中包含連接道路ID2。且，推定移動路徑資訊產生部16自分別包含道路ID1、道路ID2、道路ID4、道路ID5之道路資訊中，特定出保持與該等所讀取之連接道路ID相同之道路ID之道路資訊。即，特定出包含道路ID2之道路資訊。

且，推定移動路徑資訊產生部16複製包含該連接道路ID2作為上一次特定出之道路資訊之道路ID之推定移動路徑資訊(圖3之推定移動路徑資訊2)，產生於該推定移動路徑資訊內與該道路ID2賦予關聯而記錄有特定為下一路徑之候補之道路資訊之道路ID4之新的推定移動路徑2-2。又，推定移動路徑資訊產生部16同樣地複製包含連接道路ID2作為上一次特定出之道路資訊之道路ID之推定移動路徑資訊(圖3之推定移動路徑資訊2)，產生於該推定移動路徑資訊內與該道路ID2賦予關聯而記錄有特定為下一路徑之候補之道路資訊之道路ID5之新的推定移動路徑2-3。

又，推定移動路徑資訊產生部16對已經記錄於推定移動路徑資訊記憶部17之推定移動路徑資訊1~4分別讀取道路ID，將該道路ID與推定移動路徑資訊內的相同之道路ID賦予關聯並更新。即，對推定移動路徑資訊1將道路ID1與道路ID1賦予關聯並更新。又，同樣地，針對推定移動路徑資訊2將道路ID2與道路ID2賦予關聯並更新。又，同樣地，針對推定移動路徑資訊3將道路ID4與道路ID4賦予關聯並更新。又，同樣地，針對推定移動路徑資訊4將道路ID5與道路ID5賦予關聯並更新。

與7係顯示推定移動路徑資訊記憶部所記憶之推定移動路徑資訊資料表之第2個圖。

藉由上述之推定移動路徑資訊產生部16之處理，推定移動路徑資訊資料表分別儲存如圖7所示之推定移動路徑資訊1、推定移動路徑資訊2、推定移動路徑資訊2-2、推定移動路徑資訊2-3、推定移動路徑資訊3、推定移動路徑資訊4。再者，於上述處理之結束階段，於各推定移動路徑資訊中，記錄有於移動開始初期(時序T1)所特定出之道路資訊(道路資訊1)之道路ID與其推定似然度，進而與其道路ID賦予關聯而記錄有於時序T2由下一路徑道路資訊特定部特定為下一路徑之候補之道路資訊(道路資訊2)之道路ID。與以道路資訊2所示之各道路ID賦予關聯之推定似然度在該處理之時間點處於未登錄之狀況。

且，推定移動路徑資訊產生部16於下次自下一路徑道路資訊特定部15輸入藉由道路資訊特定部13所特定出之成為 當前之移動路徑的候補的道路資訊、及由下一路徑道路資訊特定部15所特定出之成為下一路徑之候補之道路資訊時，進行與上述之推定似然度之計算方法相同之處理。且，推定移動路徑資訊產生部16計算以道路資訊2所示之各道路ID之道路之推定似然度，將針對成為該當前之移動路徑的候補之各道路資訊而計算出之推定似然度，與對應之道路資訊之道路ID賦予關聯記錄於推定移動路徑資訊資料表內。藉此，與作為圖7之各推定移動路徑資訊之道路資訊2而記錄之各道路ID賦予關聯並記錄推定似然度。

且，接著由移動路徑外判定部18進行自記錄於推定移動路徑資訊記憶部17之推定移動路徑資訊中，將認為移動路徑之可能性低之道路之道路ID被記錄作為最近特定出之道路資訊之道路ID之推定移動路徑資訊自候補中排除之處理(步驟S110)。

該處理中，例如於上述之處理期間經由通信部11自外部之裝置接收到儲存有道路ID之道路資訊通知信號(信標)之情形時，將以自該道路資訊通知信號讀取之道路ID以外之道路ID作為最後特定出之道路資訊之道路ID而記錄之推定移動路徑資訊自候補中排除。

或例如將與最後特定出之道路資訊之道路ID賦予關聯而記錄於推定移動路徑資訊內之推定似然度中，記錄有臨限值以下之推定似然度之推定移動路徑資訊自候補中排除。

圖8係顯示移動路徑外判定部之處理概要之圖。

圖8係以樹狀圖顯示圖7所示之推定移動路徑資訊者。於 各推定移動路徑資訊中儲存有於時序T1、時序T2之各者所特定出之道路資訊。於此狀態下，顯示移動路徑外判定部18基於推定似然度，將與最新(時序T2)之道路資訊賦予關聯而記錄有臨限值以下之推定似然度之推定移動路徑資訊1、推定移動路徑資訊3、推定移動路徑資訊4自候補中排除之情形之例。

圖9係顯示推定移動路徑資訊記憶部所記憶之推定移動路徑資訊資料表之第3圖。

移動路徑外判定部18在自記錄於推定移動路徑資訊記憶部17之推定移動路徑資訊中，排除將被認為移動路徑之可能性低之道路之道路ID記錄作為最後(時序T2)特定出之道路資訊之道路ID之推定移動路徑資訊之情形，如圖9所示，將儲存於判定為將其排除之推定移動路徑資訊中之移動路徑外旗標，自「0」覆寫為「1」。且，移動路徑外判定部18對移動路徑輸出部19輸出移動路徑確定要求。

接著，移動路徑輸出部19當由移動路徑外判定部18輸入移動路徑確定要求時，使用記錄於推定移動路徑資訊記憶部17之含有移動路徑外旗標「0」之推定移動路徑資訊所含之道路ID，自表示推定為過去移動路徑之道路之道路ID中，特定出確定為移動路徑之道路ID(步驟S111)。具體而言，例如移動路徑輸出部19自記錄於推定移動路徑資訊記憶部17之含有移動路徑外旗標「0」之所有的推定移動路徑資訊中之最初記錄之道路ID起依序比較道路ID，擷取連續且共同之道路ID。然後，移動路徑輸出部19將該等擷取 之自最初之道路ID連續且共同之道路ID所示之道路，特定為確定之過去移動路徑，並將表示該確定之移動路徑之「自最初之道路ID連續且共同之道路ID」記錄於確定移動路徑記憶部20。

圖10係顯示移動路徑輸出部之處理概要之第1圖。

該圖中，以樹狀圖顯示包含於時序T1、T2、T3、T4之各時序所特定出之道路資訊之各推定移動路徑資訊。此外並示例基於該等推定移動路徑資訊，將自於時序T1所特定出之最初之道路ID連續且共同之道路ID表示之道路，特定為確定之過去移動路徑之情形。圖10之例係記錄於推定移動路徑資訊記憶部17之含有移動路徑外旗標「0」之推定移動路徑資訊為3個之情形者。且，示例有移動路徑輸出部19使用該等3個推定移動路徑資訊，將於時序T1特定出之道路ID2、於時序T2特定出之道路ID4作為自最初之道路ID連續且共同之道路ID而記錄於確定移動路徑記憶部20。

此處，特定出移動路徑之裝置1除上述之處理以外，亦可進行自先前以來進行之將當前之位置繪製並於在監視器等之顯示部上顯示之地圖上進行顯示的地圖對照處理(步驟S112)。且，特定出移動路徑之裝置1之控制部100基於電源關閉、或進入停車場時自外部裝置接收到之無線信號所含之處理暫停要求信號、來自外部之收費要求信號等之輸入，判定是否結束(步驟S113)。如未結束之情形時，重複自上述步驟S104起之處理。藉此，於推定移動路徑資訊記憶部17之推定移動路徑資訊資料表中，進行新的推定移 動路徑資訊之記錄、推定移動路徑資訊之更新、或將推定移動路徑資訊自候補中排除之處理。移動路徑輸出部19於步驟S111後，將表示藉由重複該處理而依序確定之過去移動路徑之道路ID記錄於確定移動路徑記憶部20。且，例如當輸入收費要求之情形(步驟S114)時，由收費要求回應部21對要求來源輸出儲存有記錄於確定吧移動路徑記憶部20之道路ID之收費要求回應(步驟S115)。

此處，收費要求之要求來源係例如經由無線通信網路而連接之收費處理裝置、或經由通信電纜連接之車用導航裝置等。且，要求來源裝置當輸入收費要求回應時，基於儲存於該收費要求回應中之道路ID進行收費處理。

再者，分別使用記錄於推定移動路徑資訊記憶部17之含有移動路徑外旗標「0」之推定移動路徑資訊，有可能無法擷取自最初之道路ID起連續且共同之道路ID。例如，由於道路分支等較為複雜，故有難以計算等之地區。此種情形時，亦可於道路上設置發送儲存有道路ID之道路資訊通知信號之發送裝置，由特定出移動路徑之裝置1經由通信部11接收道路資訊通信信號，由移動路徑輸出部19基於該道路資訊通信信號所含之道路ID，特定出確定為移動路徑之道路ID。該情形時，移動路徑輸出部19自含有移動路徑外旗標「0」之所有推定移動路徑資訊中，特定出將自道路資訊通信信號讀取之道路ID作為最後記錄之道路ID而保持之推定移動路徑資訊，將該推定移動路徑資訊所含之各道路ID所示之道路，特定為確定之過去移動路徑，並將表 示該確定之移動路徑之道路ID記錄於確定移動路徑記憶部20。

或者，位於某特定之地區之情形時，針對最後之移動路徑預先記憶可靠性高之道路ID，在可判定為於該地區內之道路上行駛之情形時，從自身裝置內之可靠性資料庫讀取其可靠性高之道路ID。且，亦可特定出將該道路ID記錄作為最近特定出之道路資訊之道路ID之推定移動路徑資訊，並將該推定移動路徑資訊所含之各道路ID所示之道路特定為確定之過去移動路徑，並將表示該確定之移動路徑之道路ID記錄於確定移動路徑記憶部20。

或者，移動路徑輸出部19亦可於特定為確定之過去移動路徑之上述處理中使用其他方法。例如移動路徑輸出部19當由移動路徑外判定部18輸入移動路徑確定要求之情形時，基於推定似然度，自記錄於推定移動路徑資訊記憶部17之含有移動路徑外旗標「0」之推定移動路徑資訊中，特定出一個推定移動路徑資訊，將該推定移動路徑資訊所含之各道路ID特定為表示確定之過去移動路徑之道路ID並輸出。該情形下，移動路徑輸出部19自記錄於推定移動路徑資訊記憶部17之含有移動路徑外旗標「0」之推定移動路徑資訊中，分別讀取最後記錄於推定移動路徑資訊之推定似然度，將記錄有表示推定似然度之值為最高之推定移動路徑資訊所含之各道路ID所示的道路，特定為確定之過去移動路徑。

圖11係顯示移動路徑輸出部之處理概要之第2圖。

該圖係由移動路徑輸出部19自含有移動路徑外旗標「0」之推定移動路徑資訊中，對於在最後之時序特定出之道路資訊特定記錄有推定似然度之值為最高之推定移動路徑資訊，將該推定移動路徑資訊所含之各道路ID，特定為表示確定之過去移動路徑之道路ID並輸出之情形的例。圖11之例中，於最後之時序T4特定出之道路資訊中，道路ID4之推定似然度最高。因此，於該時序T4特定出含有道路ID4之推定移動路徑資訊。且，移動路徑輸出部19將該推定移動路徑資訊所含之道路ID2、道路ID4、道路ID5、道路ID4特定為表示確定之過去移動路徑之道路ID，並記錄於確定移動路徑記憶部20。

或者，移動路徑輸出部19亦可自記錄於推定移動路徑資訊記憶部17之含有移動路徑外旗標「0」之推定移動路徑資訊中，特定出與在特定次數前之時序經特定為當前之移動路徑的候補之道路資訊之道路ID賦予關聯而記錄之推定似然度中，記錄推定似然度之值為最高之推定移動路徑資訊，而將該推定移動路徑資訊所含之各道路ID特定為確定之過去移動路徑並輸出。

圖12係顯示移動路徑輸出部之處理概要之第3圖。

該圖示例由移動路徑輸出部19自含有移動路徑外旗標「0」之推定移動路徑資訊中，特定出與在特定次數前之時序經特定出之道路資訊之道路ID與關聯而記錄之推定似然度中，記錄推定似然度之值為最高之推定移動路徑資訊，並將該推定移動路徑資訊所含之各道路ID特定為確定 之過去移動路徑並輸出之情形者。圖12之例中，針對截至目前為止所產生之推定移動路徑資訊，自含有移動路徑外旗標「0」之推定移動路徑資訊中，讀取與在最後時序T4所記錄之道路ID之前一時序T3所記錄之道路ID賦予關聯而記錄之推定似然度，將記錄推定似然度之值為最高之「0.7」之推定移動路徑資訊所含之道路ID1、道路ID4、道路ID4特定為表示確定之過去移動路徑之道路ID，並記錄於確定移動路徑記憶部20。

圖13係顯示移動路徑輸出部之處理概要之第4圖。

移動路徑輸出部19亦可在將表示確定之過去移動路徑之道路ID輸出至確定移動路徑記憶部20後，當該輸出之道路ID中最後記錄於推定移動路徑資訊之道路ID，與於該道路ID之輸出後與表示新確定之移動路徑之道路ID賦予關聯且與該道路資訊所含之連接道路ID中之最接近當前位置之位置資訊賦予關聯而記錄之連接道路ID不一致之情形時，重新計算表示確定之過去移動路徑之道路ID之輸出。

即，如圖13(a)所示，移動路徑輸出部19依序輸出道路ID2、道路ID4、道路ID4，作為於時序T1、T2、T3確定之過去移動路徑。於此種狀況下，移動路徑輸出部19將已輸出之道路ID中最後(時序T3)記錄於推定移動路徑資訊之道路ID4，與表示其後(時序T4)新確定之移動路徑之推定似然度之值最高的道路ID6之資訊所含之連接道路ID進行比較。此處，道路ID6之道路資訊所含之連接道路ID僅包含連接道路ID5與連接道路ID7，不包含連接道路ID4。因 此，可判定道路ID4所示之道路與道路ID6所示之道路並未連接。藉此，移動路徑輸出部19在已輸出之道路ID中最後(時序T3)記錄於推定移動路徑資訊之道路ID4，與表示其後(時序T4)新確定之移動路徑之推定似然度之值最高的道路ID6之資訊所含之連接道路ID不一致之情形時，判定為需進行確定之過去移動路徑之重新計算。且，該情形，移動路徑輸出部19如圖13(b)所示，進行成為確定之過去移動路徑之道路ID之重新計算。

此處，一般之地圖對照之技術中，有時會因地圖對照之精度而導致判定車輛在與實際行駛之道路不同之道路上行駛並顯示。然而，根據上述之特定出移動路徑之裝置之處理，基於推定似然度、或藉由來自其他裝置之通信而得之道路ID等，確定推定為行駛中之精確度較高之道路，而將該確定之道路之道路ID輸出作為過去移動路徑。因此，與先前之使用地圖對照之道路之特定相比，可更高精度地特定出表示過去移動路徑之道路。

圖14A、圖14B、圖14C係顯示特定出移動路徑之裝置之效果之概要之圖。

圖14A係顯示一般之地圖對照技術。該地圖對照之技術係基於來自GPS衛星之接收信號而特定出位置，並特定出當前行駛之道路。然而，該地圖對照技術精度不佳，有時會從判定為原本於某道路上行駛之狀況突然轉變成判定為在與該道路不連接之其他道路上行駛之狀況。此種情形時，無法判定實際在哪條道路上行駛且是否抵達特定出為 當前行駛之道路上。然而，本實施形態之特定出移動路徑之裝置1如圖14B所示，在過去之經確定之道路ID2之道路連接於道路ID4之道路與道路ID5之道路等之情形下，根據道路ID4之道路或道路ID5之道路之行駛結束時(至端點之行駛結束時)之推定似然度，或由來自其他裝置之信號讀取之道路ID，而判定於道路ID4之道路與道路ID5之道路中之哪一條上行駛。因此，如圖14C所示，可高精度地特定出移動路徑中所含之連接之各道路。

圖15A、圖15B係顯示移動路徑輸出部之處理概要之第5圖。

圖15A所示之狀況係移動路徑輸出部19可確定作為過去移動路徑之道路有複數條之情形之例。例如，如圖15A所示，考慮由道路ID2→道路ID5→道路ID6→道路ID8之各道路組成之移動路徑，及由道路ID2→道路ID4→道路ID7→道路ID8之各道路組成之移動路徑之情形，比較各移動路徑而特定出不同之道路，並針對每個移動路徑計算其道路之距離之總和。且，亦可將距離總和最小之移動路徑確定作為過去移動路徑(圖15B)。藉此，根據移動路徑收取費用之情形中，可考慮到用戶利益進行最低價之收費處理。再者，比較各移動路徑而特定出不同之道路，並針對每個移動路徑計算其道路之收費金額之總和。而亦可將收費金額之總和最少之移動路徑確定作為過去移動路徑。

圖16係顯示隧道行駛中之處理概要之圖。

特定出移動路徑之裝置1亦可自隧道之入口至隧道之出 口停止過去移動路徑之確定處理。該情形時，由下一路徑道路資訊特定部15檢測在隧道入口藉由通信等輸入之表示隧道之道路ID，與在隧道出口藉由通信等輸入之表示隧道之道路ID，藉由檢測兩者之道路ID，將包含其道路ID(隧道)之道路資訊作為下一路徑之候補之道路資訊，輸出至推定移動路徑資訊產生部16。又，移動路徑外判定部18將最後記錄有該隧道之道路ID以外之道路ID之推定移動路徑資訊排除，移動路徑輸出部19自最後記錄隧道之道路ID之推定移動路徑資訊中，確定顯示過去移動路徑之道路ID。

再者，於上述之特定出移動路徑之裝置內部具有電腦系統。且，上述之各處理之過程係藉由以程式之形式預先記憶於電腦可讀取之記錄媒體，由電腦讀取並執行該程式，從而進行上述處理。此處，電腦可讀取之記錄媒體是指磁碟、磁光碟、CD-ROM、DVD-ROM、半導體記憶體等。又，亦可藉由通信線路將該電腦程式傳輸給電腦，由接收到該傳輸之電腦執行該程式。

又，上述程式亦可為用於實現上述之功能之一部分者。進而亦可為可以與已記錄於電腦系統之程式之組合而實現上述之功能者，即所謂的差分檔案(差分程式)。

[產業上之可利用性]

本發明可廣泛應用於設置於車輛等而特定出該車輛之移動路徑之特定出移動路徑之裝置及特定出移動路徑之方法，可高精度地計算出車輛過去行駛之移動路徑。

1‧‧‧特定出移動路徑之裝置

2‧‧‧經緯度測定裝置

3‧‧‧加速度感測器

4‧‧‧陀螺儀感測器

5‧‧‧車速信號輸出裝置

10‧‧‧輸入部

11‧‧‧通信部

12‧‧‧地圖資料記憶部

13‧‧‧道路資訊特定部

14‧‧‧推定移動位置計算部

15‧‧‧下一路徑道路資訊特定部

16‧‧‧推定移動路徑資訊產生部

17‧‧‧推定移動路徑資訊記憶部

18‧‧‧移動路徑外判定部

19‧‧‧移動路徑輸出部

20‧‧‧確定移動路徑記憶部

21‧‧‧收費要求回應部

100‧‧‧控制部

圖1係顯示本發明之一實施形態之特定出移動路徑之裝置之構成的方塊圖。

圖2係用於說明地圖資料記憶部記憶之道路資訊之圖。

圖3係顯示推定移動路徑資訊資料表之第1圖。

圖4係顯示特定出移動路徑之裝置之處理流程之圖。

圖5係顯示道路資訊特定部之處理概要之第1圖。

圖6A係顯示道路資訊特定部之處理概要之第2圖。

圖6B係顯示道路資訊特定部之處理概要之第2圖。

圖7係顯示推定移動路徑資訊資料表之第2圖。

圖8係顯示移動路徑外判定部之處理概要之圖。

圖9係顯示推定移動路徑資訊資料表之第3圖。

圖10係顯示移動路徑輸出部之處理概要之第1圖。

圖11係顯示移動路徑輸出部之處理概要之第2圖。

圖12係顯示移動路徑輸出部之處理概要之第3圖。

圖13(a)、(b)係顯示移動路徑輸出部之處理概要之第4圖。

圖14A係顯示特定出移動路徑之裝置之效果之概要圖。

圖14B係顯示特定出移動路徑之裝置之效果之概要圖。

圖14C係顯示特定出移動路徑之裝置之效果之概要圖。

圖15A係顯示移動路徑輸出部之處理概要之第5圖。

圖15B係顯示移動路徑輸出部之處理概要之第5圖。

圖16係顯示隧道行駛中之處理概要之圖。

1‧‧‧特定出移動路徑之裝置

2‧‧‧經緯度測定裝置

3‧‧‧加速度感測器

4‧‧‧陀螺儀感測器

5‧‧‧車速信號輸出裝置

10‧‧‧輸入部

11‧‧‧通信部

12‧‧‧地圖資料記憶部

13‧‧‧道路資訊特定部

14‧‧‧推定移動位置計算部

15‧‧‧下一路徑道路資訊特定部

16‧‧‧推定移動路徑資訊產生部

17‧‧‧推定移動路徑資訊記憶部

18‧‧‧移動路徑外判定部

19‧‧‧移動路徑輸出部

20‧‧‧確定移動路徑記憶部

21‧‧‧收費要求回應部

100‧‧‧控制部

Claims (14)

1. 一種特定出移動路徑之裝置，其特微在於具備移動路徑輸出部，該移動路徑輸出部係將包含表示過去推定之移動路徑之道路的識別資訊之推定移動路徑資訊中，包含判定為移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外的任一推定移動路徑資訊所包含之道路的識別資訊，作為表示確定之過去移動路徑之道路的識別資訊予以輸出。
2. 如請求項1之特定出移動路徑之裝置，其中上述移動路徑輸出部係於包含判定為上述移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外的各推定移動路徑資訊中，將連續而被包含之共同之道路的識別資訊特定出來而作為經確定之過去移動路徑，並輸出表示該經確定之過去移動路徑之道路的識別資訊。
3. 如請求項1或2之特定出移動路徑之裝置，其具備：道路資訊特定部，其係將存在於距離自身裝置之當前位置為誤差範圍內之位置之道路資訊特定為當前之移動路徑的候補；推定移動位置計算部，其係基於具備自身裝置之車輛之與經過時間相應之移動距離，依據經過時間，依序計算：在上述道路資訊特定部所特定出之當前移動路徑的候補之各道路上，自最接近當前位置之一端點起之推定移動位置；下一路徑道路資訊特定部，其係將針對上述道路資訊 特定部所特定出之道路資訊而經計算出之推定移動位置會最先靠近到該道路資訊之另一端點的道路資訊加以特定出來，並將該經特定出來之道路資訊所表示之道路所連接之道路資訊加以特定，成為下一路徑之候補；推定移動路徑資訊產生部，其係自被上述道路資訊特定部特定為當前移動路徑的候補之道路資訊中，進一步特定出與被上述下一路徑道路資訊特定部特定為下一路徑之候補之道路資訊連接的道路資訊，並針對上述下一路徑之候補的道路資訊之全部分別產生以下資訊：將該進一步特定出之道路資訊所含之道路的識別資訊與上述下一路徑之候補之道路資訊所含之道路的識別資訊建立關聯而成之上述推定移動路徑資訊；及移動路徑外判定部，其係將上述下一路徑之候補的道路資訊，設定為上述當前移動路徑的候補，依序進行：上述推定移動位置計算部、上述下一路徑道路資訊特定部、及上述推定移動路徑資訊產生部之處理，並將上述所產生之推定移動路徑資訊中，移動路徑之候補的可能性低之推定移動路徑資訊判定為移動路徑外之推定移動路徑資訊。
4. 如請求項3之特定出移動路徑之裝置，其中上述推定移動路徑資訊產生部至少使用特定為上述當前移動路徑的候補之道路資訊所含之該道路在現實空間內之位置及延伸方向、及以自身裝置檢測出之在現實空間內之位置及行進方向，計算特定為上述當前移動路徑的候補之道路 資訊之推定似然度，將該計算出之推定似然度與特定為上述當前移動路徑的候補之道路資訊所含之道路的識別資訊建立關聯，並記錄於上述推定移動路徑資訊中；上述移動路徑輸出部自包含判定為上述移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外之各推定移動路徑資訊中，基於上述推定似然度而特定出一個推定移動路徑資訊，將該推定移動路徑資訊所含之各道路之識別資訊特定為確定之過去移動路徑並輸出。
5. 如請求項4之特定出移動路徑之裝置，其中上述移動路徑輸出部係特定出推定移動路徑資訊，將該推定移動路徑資訊所含之各道路的識別資訊特定為確定之過去移動路徑並輸出，且該推定移動路徑資訊係記錄：與包含判定為上述移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外之各推定移動路徑資訊所含之最近特定出之道路的識別資訊建立關聯而記錄之推定似然度中，值為最高之推定似然度。
6. 如請求項1或2之特定出移動路徑之裝置，其中上述移動路徑輸出部係特定出：包含判定為上述移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外之各推定移動路徑資訊中將自其他裝置輸入之道路的識別資訊作為最近特定之道路的識別資訊而記錄之推定移動路徑資訊，而將該推定移動路徑資訊所含之各道路之識別資訊特定為確定之過去移動路徑並輸出。
7. 如請求項4之特定出移動路徑之裝置，其中上述移動路 徑輸出部係在包含判定為上述移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外之各推定移動路徑資訊中，特定出推定移動路徑資訊，將該推定移動路徑資訊所含之各道路之識別資訊特定為確定之過去移動路徑並輸出，且該推定移動路徑資訊係記錄：與在特定次數前經特定為當前移動路徑的候補之道路資訊所含之道路的識別資訊建立關聯而記錄之推定似然度中，值為最高之推定似然度。
8. 如請求項1或2之特定出移動路徑之裝置，其中上述移動路徑輸出部係將特定為上述確定之過去移動路徑之道路的識別資訊輸出後，於該輸出之道路的識別資訊中之最後記錄於推定移動路徑資訊之道路的識別資訊、與新特定出之道路資訊所含之連接道路之識別資訊中，和接近當前位置之位置資訊建立關聯而記錄之連接道路之識別資訊不一致的情形時，判定為重新計算表示確定之過去移動路徑之道路的識別資訊之輸出。
9. 一種處理方法，其特徵在於其係特定出移動路徑之裝置之處理方法，其中上述特定出移動路徑之裝置之移動路徑輸出部係將包含表示過去推定之移動路徑之道路的識別資訊之推定移動路徑資訊中，包含判定為移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外的任一推定移動路徑資訊所包含之道路的識別資訊，作為表示確定之過去移動路徑之道路的識別資訊予以輸出。
10. 如請求項9之處理方法，其中上述移動路徑輸出部係於包含判定為上述移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外之各推定移動路徑資訊中，將連續而被包含之共同之道路的識別資訊特定出來而作為經確定之過去移動路徑，並將表示該經確定之過去移動路徑之道路的識別資訊輸出。
11. 如請求項9或10之處理方法，其係特定出移動路徑之裝置之處理方法，其中上述特定出移動路徑之裝置之道路資訊特定部將存在於距離自身裝置之當前位置為誤差範圍內之位置之道路資訊，特定為當前之移動路徑的候補；上述特定出移動路徑之裝置之推定移動位置計算部基於具備自身裝置之車輛之與經過時間相應之移動距離，依據經過時間，依序計算：在上述道路資訊特定部所特定出之當前移動路徑的候補之各道路上，自最接近當前位置之一端點起之推定移動位置；上述特定出移動路徑之裝置之下一路徑道路資訊特定部係將針對上述道路資訊特定部所特定出之道路資訊而經計算出之推定移動位置會最先靠近到該道路資訊之另一端點的道路資訊加以特定出來，並將與該經特定出來之道路資訊所表示之道路所連接之道路資訊加以特定，成為下一路徑之候補；上述特定出移動路徑之裝置之推定移動路徑資訊產生部係自被上述道路資訊特定部特定為當前移動路徑的候 補之道路資訊中，進一步特定出與被上述下一路徑道路資訊特定部特定為下一路徑之候補之道路資訊連接的道路資訊，並針對上述下一路徑之候補的道路資訊之全部分別產生以下資訊：將該進一步特定出之道路資訊所含之道路的識別資訊、與上述下一路徑之候補之道路資訊所含之道路的識別資訊建立了關聯而成之上述推定移動路徑資訊；且上述特定出移動路徑之裝置之移動路徑外判定部係將上述下一路徑之候補的道路資訊，設定為上述當前移動路徑的候補，依序進行：上述推定移動位置計算部、上述下一路徑道路資訊特定部、及上述推定移動路徑資訊產生部之處理，並將上述所產生之推定移動路徑資訊中，移動路徑之候補的可能性低之推定移動路徑資訊判定為移動路徑外之推定移動路徑資訊。
12. 一種用於特定出移動路徑之程式，其特徵在於使特定出移動路徑之裝置之電腦作為移動路徑輸出機構發揮功能，該移動路徑輸出機構係將包含表示過去推定之移動路徑之道路的識別資訊之推定移動路徑資訊中，包含判定為移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外的任一推定移動路徑資訊所含的道路的識別資訊，作為表示確定之過去移動路徑之道路的識別資訊予以輸出。
13. 如請求項12之用於特定出移動路徑之程式，其中上述移 動路徑輸出機構係於包含判定為上述移動路徑外之道路的識別資訊的推定移動路徑資訊以外之各推定移動路徑資訊中，將連續而被包含之共同之道路的識別資訊特定出來而作為經確定之過去移動路徑，並輸出表示該經確定之過去移動路徑之道路的識別資訊。
14. 如請求項12或13之用於特定出移動路徑之程式，其進而作為如下之機構發揮功能：道路資訊特定機構，其係將存在於距離自身裝置之當前位置為誤差範圍內之位置之道路資訊，特定為當前之移動路徑的候補；推定移動位置計算機構，其係基於具備自身裝置之車輛之與經過時間相應之移動距離，依據經過時間，依序計算：在上述道路資訊特定機構所特定出之當前移動路徑的候補之各道路上，自最接近當前位置之一端點起之推定移動位置；下一路徑道路資訊特定機構，其係將針對上述道路資訊特定機構所特定出之道路資訊而經計算出之推定移動位置會最先靠近到該道路資訊之另一端點的道路資訊加以特定出來，將與該經特定出來之道路資訊所表示之道路連接之道路資訊加以特定，成為下一路徑之候補；推定移動路徑資訊產生機構，其係自被上述道路資訊特定機構特定為當前移動路徑的候補之道路資訊中，進一步特定出與被上述下一路徑道路資訊特定機構特定為下一路徑之候補之道路資訊連接之道路資訊，並針對上 述下一路徑之候補之道路資訊之全部，分別產生以下資訊：將該進一步特定出之該道路資訊所含之道路的識別資訊、與上述下一路徑之候補之道路資訊所含之道路的識別資訊建立關聯而成之上述推定移動路徑資訊；及移動路徑外判定機構，其係將上述下一路徑之候補之道路資訊，設定為上述當前移動路徑的候補，依序進行：上述推定移動位置計算機構、上述下一路徑道路資訊特定機構、及上述推定移動路徑資訊產生機構之處理，將上述產生之推定移動路徑資訊中，移動路徑之候補的可能性低之推定移動路徑資訊判定為移動路徑外之推定移動路徑資訊。