TWI522075B

TWI522075B - Gripping and dumping mechanism and cooking material delivery system and delivery method

Info

Publication number: TWI522075B
Application number: TW102102085A
Authority: TW
Inventors: Xinyu Liu
Original assignee: Xinyu Liu
Priority date: 2012-01-19
Filing date: 2013-01-18
Publication date: 2016-02-21
Also published as: TW201330815A; CN103211503A; CN103211503B

Description

夾持傾倒與移送機構及烹飪物料投放系統與投放方法

本發明係關於烹飪技術領域，尤指關於一種用於烹飪物料投放系統中的夾持傾倒與移送機構以及具有該機構的投放系統與投放方法。

隨著社會的不斷進步及發展，人們對生活品質的要求越來越高，對吃的要求也就越講究，同時，由於生活節奏越來越快，勞累了一天的人們，都不願意再拖著疲憊的身軀去廚房準備飯菜，而是希望能從繁重的家務勞動中解放出來，以追求更多的休閒及更少的家務勞動。

傳統的烹飪過程中，物料的選擇、搭配、入鍋、烹調、出鍋、裝盤全部由廚師手工完成，每個廚師的烹調手藝的差別都將影響飯菜的色香味。更重要的是，烹調的過程不但勞動強度很大，而且廚師長期在充滿著火、煙、油的環境中工作必將導致各種疾病。因此，機器正在逐步代替人實現越來越多的功能，烹飪機器人也正在走進我們的廚房，取代人們進行繁瑣的烹調工作，由於其烹調過程完全基於專家系統，因此保證了烹調具有科學的營養搭配、設定的烹飪時間、火候及甚佳的色香味，這樣不僅使人能吃到通常在飯店裡才能吃到的美味佳餚，而且有利於人體的健康。

目前，有關烹飪機器人相關的技術資料甚多，但大多都是透過控制系統控制，將備好的料盒透過投料機構投入烹飪鍋具內。如200610033780.5《烹飪設備的自動投料裝置》，其是將料盒內封裝的物料按照預定程式投放到該烹飪設備/系統中，該投料裝置包括框架本體及夾膜裝置；其中，該夾膜裝置能在該框架本體內運動，該夾膜裝置係由兩個夾膜體構成，該等夾膜體係透過相對運動結合在一起而夾緊該料盒的封裝膜；該料盒與該夾膜裝置之間產生相對運動而打開該料盒的封裝膜。然而，由於料盒具有一定的長度及寬度，且封裝膜一般是對料盒周邊的密封，而採用料盒與夾膜裝置之間產生相對運動打開料盒方式很可能會導致封裝膜開啟不完整或開啟不可靠，且料盒及封裝膜形式使用成本相對較高。

同樣地，200820123775.8提供了《一種用於自動化烹飪系統的投料裝置》，其包括多個料盒、放置並移動多個料盒的移動裝置，該移動裝置位於炒鍋一側，於該炒鍋同一側中心線位置設有一翻轉機構，該翻轉機構卡持該料盒向炒鍋中心翻扣。雖然與現有技術相比，該裝置料盒裝料後無需用塑膠膜封裝，取消了複雜的撕膜機構，但由於料盒不具有密封性，對周圍環境有一定要求，且不利於物料在烹飪加工前的保存及自動化生產、包裝及運輸。

目前還有一種自動烹飪機，其是將原料密封於原料包中，一道菜的原料按烹飪時投放順序的不同分別裝入幾個不同的原料包中，然後按照投料順序將原料包的兩端分別沿著長度方向連接在兩原料包連接帶上，即原料包水平放置且夾持在兩輸送帶之間，形成類似子彈帶的結構。切割刀具位於鍋體上方，並介於兩個輸送帶之間，操作時透過傳動系統將被夾持的原料包輸送到鍋體上方，當原料包經過鍋體上方時，由切割刀具將原料包劃破，使其內的物料落入鍋體中。這種將原料包透過兩個輸送帶跨越於鍋體上方再切割投料的設計模式，主要存在以下不足：

1、整個烹飪系統結構的複雜配置，容易導致各機構間的干涉。

2、鍋具為經常需要清洗的部件，鍋體上方的兩輸送帶及切割刀具的設置給鍋具的清洗帶來了麻煩。

3、由輸送帶夾持的原料包在裝載及料包的拆卸上非常不便。

4、自投料開始至投料完畢過程中，原料包始終位於鍋體上方，易與鍋體形成交叉影響，例如，鍋體受熱時，對原料包產生持續的熱輻射或煙燻，影響原料品質，又例如，當某一原料包投料不完全時，易形成斷斷續續的散漏，嚴重影響烹飪品質。

5、原料包被切開後，作類似鐘擺式的運動，原料包內的原料無法投放到所需位置範圍。所需位置範圍係指根據烹飪器具所在點、烹飪技術的要求以及使用者的需求，烹飪物料在烹飪容器內應位於的正確位置。烹飪的正確位置包括在上述所需位置範圍之內，是指當物料位於這些位置時，能夠按烹飪要求正確、有效、均勻及/或良好地被加熱及/或翻動，正確位置一般係位於烹飪容器內的加熱中心附近一定範圍之內或覆蓋導熱介質(如油)的範圍之內等，且通常都小於烹飪容器內整體範圍。一個例子是中國式炒鍋，當熱源位於鍋底中心部位時，鍋中心附近一定範圍(例如以鍋中心為圓心直徑約為5-15釐米的圓之內，或者更小的範圍內)是正確位置，該範圍之外的鍋溫降低的很快，可能成為不當位置。正確位置當然也可以是烹飪容器內全部範圍，例如當使用較小的鍋、特殊形狀的鍋、需要將鍋大角度翻轉(例如180度翻轉、360度翻轉等)時，以及全鍋被較均勻加熱時。所謂不當位置是指當物料位於這些位置時，不能/不易正確有效均勻及/或良好地被翻動工具翻動、不能/不易回到正確位置、不能/不易被聚攏、不能/不易正確有效均勻及/或良好地被加熱，及/或其他影響烹飪效果的情況有可能發生，例如翻動工具的死角、翻動工具能夠到達但翻動效果不好的位置、翻動工具活動範圍之外甚至鍋外等，或者是這樣的位置，在該位置上，物料雖然能夠有效地被翻動工具翻動，但由於烹飪器具的控制系統不能/不易知道該處有物料，所以不能對其進行有效翻動。當正確位置是烹飪容器內全部範圍時，烹飪容器外就是不當位置。原料包形狀及投料過程不受限制或缺乏引導，將直接影響到最終的烹飪效果，使菜餚品質大打折扣，甚至烹製失敗。

6、鍋具上方是烹飪設備重要的操作位置，投料裝置在鍋具上方，使得其他裝置，例如攪拌裝置等沒有操作空間，而且投料裝置在鍋上方很容易被油煙污染，被高熱損壞。投料裝置污染後很難徹底清洗，污染物會滴落回鍋裡，這樣就會對菜餚造成污染。

中國專利局公開的專利文獻《物料包裝及採用該物料包裝的物料投放方法》(申請號：200410052197.x)也揭露了一種烹飪物料包裝體的投放方式，其是將各包裝體分別置放於可轉動的一包裝固定裝置周邊上，其位於鍋體上方投料處時，馬達帶動裝置轉動，使包裝體中的第一個包裝體運動到裝置下部，該包裝體的一端被開啟裝置割開，物料在重力的作用下通過開口落入鍋體中。上述這種方式亦具有下述缺陷：第一，這種僅依靠重力下落的方式物料很難投淨，且這種轉動投放方式，結構相對複雜，各零件的製造相對較難，裝配、清洗以及包裝體的固定皆不是很方便；其次，由於開啟裝置位於包裝固定裝置的下端，切割時容易使包裝體中的物料灑落於開啟裝置上，造成對開啟裝置的污染，且包裝固定裝置應設置在鍋具很近的位置，否則會導致物料投放時到處濺落；第三，由於物料一般應該投放的鍋具中心附近有油的地方，如果投放到鍋具內沒有油或油很少的地方，例如鍋邊，就會造成物料黏鍋，而且帶來攪拌裝置攪拌不到的情形。因此，這種配置會使鍋具周邊結構非常擁擠，不便於清洗。

本發明的目的在於克服現有技術之缺陷，首先提供了一種可採用料袋盛裝烹飪物料，並將上述裝有烹飪物料的料袋自動乾淨、準確且投放於烹飪鍋具內的夾持傾倒與移送機構。

本發明夾持傾倒與移送機構技術手段包括：用於夾持裝有烹飪物料的料袋並限制該料袋的形態、且將該料袋內烹飪物料自動傾倒入烹飪鍋具內的夾持傾倒裝置，以及用於在料袋夾持工作位置與投料工作位置之間移動被該夾持傾倒裝置夾持的料袋的工作位置區間移送裝置。

具體地，該夾持傾倒裝置包括夾具、夾持傾倒驅動裝置及夾持傾倒軌跡變換裝置；該夾具用於夾持或者釋放料袋；該夾持傾倒軌跡變換裝置係設於夾持傾倒驅動裝置與該夾具之間，用於在該夾具位於料袋夾持工作位置時，將夾持傾倒驅動裝置輸出的力矩變換為驅使該夾具夾持料袋的夾持力矩及釋放料袋的釋放力矩；在該夾具位於投料工作位置時，將夾持傾倒驅動裝置輸出的力矩變換為驅使該被夾持的料袋從投料工作位置傾倒的傾倒力矩及驅使該被夾持的料袋回復至非傾倒狀態的回位力矩。

進一步地，該夾具包括相對設置且可透過鉸軸做相對轉動的固定夾板及轉動夾板。

進一步地，該夾持傾倒驅動裝置係為夾持傾倒驅動馬達；該夾持傾倒軌跡變換裝置包括相互嚙合的主動齒輪、從動齒輪以及傾倒搖臂；該主動齒輪與該夾持傾倒驅動馬達輸出軸相連，該傾倒搖臂一端與從動齒輪固定連接，該固定夾板與轉動夾板底端鉸接於傾倒搖臂另一端。

更進一步地，該傾倒搖臂包括兩平行設置的搖臂、主動擺桿及從動擺桿，該從動擺桿為三角框架形結構，其由滑槽擺桿及兩支撐桿組合構成，其中該滑槽擺桿中央設置有可貫穿該滑槽擺桿的直線滑槽；該主動擺桿一端通過穿越該滑槽擺桿上直線滑槽、且可在該直線滑槽內滑移的銷軸與滑槽擺桿一端鉸接，且與從動擺桿一同夾設在該兩搖臂之間；該主動擺桿與該等搖臂的連接端與該從動齒輪固接，該等搖臂另一端與該固定夾板固定連接，該等支撐桿的連接端與轉動夾板轉動連接。

在該固定夾板及該轉動夾板相對的位置分別設有夾持頭。

具體地，該工作位置區間移送裝置包括工作位置區間移送驅動裝置及工作位置區間移送軌跡變換裝置；該工作位置區間移送軌跡變換裝置係設於該夾持傾倒裝置及該工作位置區間移送驅動裝置之間，用於將該工作位置區間驅動裝置輸出的力矩變換為驅使該夾持傾倒裝置在料袋夾持工作位置與投料工作位置之間移動的力矩。

進一步地，該工作位置區間移送驅動裝置係為移送驅動馬達；該工作位置區間移送軌跡變換裝置包括與該移送驅動馬達相連的主動皮帶輪、從動皮帶輪、連接該主動皮帶輪及該從動皮帶輪的傳動皮帶、螺桿、導桿，該螺桿與該導桿平行設置，該從動皮帶輪與該螺桿連接；於該螺桿及該導桿兩端，分別設有前端支架及末端支架。

更進一步地，該工作位置區間移送裝置還包括設於該夾持傾倒裝置與該工作位置區間移送軌跡變換裝置之間的移送承托裝置，該移送承托裝置包括平移滑塊，該平移滑塊滑動套設於螺桿及導桿上，該平移滑塊上端與該夾持傾倒裝置連接。

本發明還提供了一種烹飪物料投放系統，具有上述該夾持傾倒與移送機構。

本發明還提供了一種利用上述夾持傾倒與移送機構的烹飪物料投放方法，用於將裝有烹飪物料的料袋中的烹飪物料投入到烹飪鍋具內，其包含以下步驟：在烹飪物料投放系統設置料袋夾持工作位置及投料工作位置，將裝有烹飪物料的料袋置於該料袋夾持工作位置上，在控制系統控制下，透過料袋夾持傾倒裝置在料袋夾持工作位置上將該料袋一端夾持並對其進行限制，位於夾持狀態的料袋由工作位置區間移送裝置被移送到投料工作位置；在投料工作位置上，被夾持的料袋再由該夾持傾倒裝置中的驅動裝置及夾持傾倒軌跡變換裝置翻轉或傾倒，從而使該料袋內的烹飪物料投放入該烹飪鍋具內。本發明實現了物料以料袋作為盛裝方式的自動烹飪加工，可集夾持傾倒及移送方式於一體，可自動完成料袋的夾持傾倒以及移送過程，透過設置不同的工作位置，可使各機構呈模組化設計，根據需要對結構進行合理配置，使被夾持的料袋可依序透過直線運動方式準確移動到達投料地點，避免了烹飪鍋具周邊複雜的結構配置可能造成的機構干涉，為烹飪物料的進一步翻炒以及其他輔料的投放提供了空間，且保證了烹飪物料在夾持傾倒、移送過程中不被散落及/或溢出，同時在投放完畢後的料袋可仍然回復到開口向上的狀態，有效避免了料袋殘餘的物料可能帶來的對周圍環境的污染，同時投料裝置本身也不易被污染，也較好地避免了投料裝置對菜餚的污染，尤其是對於難以清洗的烹飪環境具有較佳的使用性能，達到了烹飪加工過程方便、快捷、簡化的目的。

本發明採用料袋盛裝烹飪物料且透過夾持傾倒與移送機構組合構成的投放系統與方法於料盒包裝一方面可節約材料成本，實現了物料的自動化生產、包裝及運輸，同時不需要複雜的撕袋機構，進而減少了設計成本與製造成本。

1‧‧‧夾持傾倒與移送機構

2‧‧‧料袋輸送裝置

3‧‧‧擠料機構

4‧‧‧抖料機構

5‧‧‧開袋裝置

9‧‧‧料袋

1311‧‧‧固定夾板

1312‧‧‧轉動夾板

1313‧‧‧夾持頭

1314‧‧‧夾持頭

1321‧‧‧主動齒輪

1322‧‧‧從動齒輪

1323‧‧‧主動擺桿

1324‧‧‧從動擺桿

1325‧‧‧傾倒搖臂

13251‧‧‧鉸軸

1326‧‧‧搖臂

1327‧‧‧滑槽擺桿

1328‧‧‧支撐桿

1329‧‧‧直線滑槽

1330‧‧‧傾倒驅動馬達

1340‧‧‧軸

1341‧‧‧主動皮帶輪

1342‧‧‧從動皮帶輪

1343‧‧‧傳動皮帶

1344‧‧‧螺桿

1345‧‧‧導桿

1346‧‧‧前端支架

1347‧‧‧末端支架

1350‧‧‧平移滑塊

1360‧‧‧移送驅動馬達

第1圖為本發明夾持傾倒與移送機構結構的實施例立體圖。

第2圖為本發明夾持傾倒與移送機構結構的實施例之移送狀態圖一。

第3圖為本發明夾持傾倒與移送機構結構的實施例之移送狀態圖二。

第4圖為本發明夾持傾倒與移送機構結構的實施例之傾倒狀態圖。

第5圖為本發明投放系統結構之立體圖。

為了使本發明的目的、技術手段及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，並不用於限定本發明。

本發明首先提供了一種夾持傾倒與移送機構，應用於採用料袋盛裝烹飪物料的投放系統中，料袋口部可透過熱封密封，也可採用易拉扣封閉，透過自動控制系統及烹飪執行系統，可將至少一料袋中的烹飪物料投放於烹飪鍋具內，其包括設置於烹飪物料投放系統料袋夾持工作位置上、用於夾持該料袋並限制其夾持中形態的裝有物料的料袋夾持裝置，且在投料工作位置將該料袋內烹飪物料自動傾倒入該烹飪鍋具內的夾持傾倒裝置，以及用於在料袋夾持工作位置與投料工作位置之間移動被該夾持傾倒裝置夾持的料袋的工作位置區間移送裝置。透過料袋夾持、工作位置區間移送、烹飪物料傾倒三種方式組合，可將置於烹飪鍋具外、裝有烹飪物料的料袋夾緊，並對其限制以控制其可能產生的形變，然後將料袋從夾持工作位置透過直線移動至投料工作位置，再由傾倒裝置將料袋翻轉及/或傾倒，使物料準確投放於烹飪鍋具內。投料完畢後，傾倒裝置反轉將料袋回復到原位，以保持料袋開口向上，有效避免了投放完畢後料袋殘餘的物料可能帶來的對周圍環境的污染。上述夾持傾倒及移送結構組合，透過各自不同的功能，實現了裝有料袋的烹飪物料投放過程的自動化，同時在整個機構的配置上，透過設置不同的工作位置，一方面充分考慮到了烹飪鍋具周邊構件的結構的簡化，以避免可能造成的機構干涉，另一方面，由於烹飪環境的特殊性，本發明設計的各構件清洗、拆裝非常方便。

參見第1圖至第4圖，本發明夾持傾倒與移送機構包括：用於夾持該料袋、並且將該料袋內烹飪物料自動傾倒入該烹飪鍋具內的夾持傾倒裝置，以及用於在料袋夾持工作位置與投料工作位置之間移動被該夾持傾倒裝置所夾持的料袋之工作位置區間移送裝置。

進一步地，該夾持傾倒裝置包括夾具、夾持傾倒驅動裝置及夾持傾倒軌跡變換裝置；該夾具用於夾持或者釋放料袋；該夾持傾倒軌跡變換裝置係設於夾持傾倒驅動裝置及夾具之間，用於在該夾具位於料袋夾持工作位置時，將夾持傾倒驅動裝置輸出的力矩變換為驅使該夾具夾持料袋的夾持力矩及釋放料袋的釋放力矩；在該夾具位於投料工作位置時，用於將夾持傾倒驅動裝置輸出的力矩變換為驅使該被夾持的料袋從投料工作位置傾倒的傾倒力矩，以及將夾持傾倒驅動裝置輸出的力矩變換為驅使該被夾持的料袋在回復至非傾倒狀態的回位力矩。

參見第1圖至第4圖，該夾具包括相對設置的固定夾板1311及轉動夾板1312；在固定夾板1311及轉動夾板1312的相對的位置上分別設有夾持頭1313、1314。當轉動夾板1312向固定夾板1311轉動位移至最大位移處時，兩夾持頭1313、1314互相正對夾緊。兩夾持頭1313、1314可採用柔性或彈性材料製造，一方面避免夾緊時夾傷損壞料袋9，而導致在投放前的洩漏，污染環境，另一方面與料袋9表面具有較大的摩擦力，以避免料袋9被夾持時產生滑移。

上述固定夾板1311及轉動夾板1312的設置，一方面可實現對料袋的夾持，同時由於其具有一定的高度及寬度，還可實現對料袋在夾持過程中及後續過程中(夾持釋放前)的限制。這種對該料袋進行的限制，是使該料袋保持夾持時的狀態以控制其在投料過程中的形變。由於料袋較為柔軟的物件，限制的目的是進一步防止因料袋在運送或投放過程中形變而影響袋中烹飪物料順利地被倒出，及/或防止物料因料袋形變而提前泄出，而被投放到不正確位置，同時也為了避免對各裝置及器具的污染。

該夾持傾倒驅動裝置係為夾持傾倒驅動馬達1330；該夾持傾倒軌跡變換裝置包括相互嚙合的主動齒輪1321及從動齒輪1322，以及傾倒搖臂1325；其中主動齒輪1321與該夾持傾倒驅動馬達1330的輸出軸相連，該傾倒搖臂1325一端與從動齒輪1322固定連接，由夾持傾倒驅動馬達1330輸出的動力可傳遞於傾倒搖臂1325上，固定夾板1311及轉動夾板1312之底端透過鉸軸13251鉸接於傾倒搖臂1325另一端。

該傾倒搖臂1325包括兩平行設置的搖臂1326、主動擺桿1323、從動擺桿1324，該從動擺桿係為三角框架形結構，該從動擺桿係由三角形設置的一滑槽擺桿1327及兩支撐桿1328組合構成，其中該滑槽擺桿1327中央設置有可貫穿該滑槽擺桿1327的直線滑槽1329；該主動擺桿1323一端透過一銷軸與滑槽擺桿1327一端鉸接，該銷軸穿越滑槽擺桿1327上的直線滑槽1329，且可在該直線滑槽1329內滑移，主動擺桿1323及從動擺桿1324一同被夾設在兩搖臂1326之間，並可藉由插入該直線滑槽1329的銷軸在兩搖臂1326之間的空間內運動，該主動擺桿1323的一端透過軸1340與該從動齒輪1322固接；該等搖臂1326對應於從動齒輪1322的一端活動地套設於軸1340上，當主動擺桿1323向上相對移動到直線滑槽1329的最頂端時，可帶動該兩搖臂1326一起向上繞著軸1340轉動，該等搖臂1326另一端與該固定夾板1311固定連接；該轉動夾板1312與兩支撐桿1328的連接端相固定，並活動地套設於鉸軸13251上，在兩支撐桿1328的帶動下，轉動夾板1312可繞著鉸軸13251而形成與固定夾板1311之間的相對轉動。

當該夾持傾倒驅動馬達1330正向旋轉時，可使從動齒輪1322正向旋轉，令該主動擺桿1323繞著軸1340向上擺動，藉由該主動擺桿1323插入直線滑槽1329內的銷軸，可推動從動擺桿1324反向(即向下)擺動，從而使該轉動夾板1312向該固定夾板1311位移，以夾持料袋9。在保持對料袋9的夾持狀態情況下，該夾持傾倒裝置從夾持工作位置位移到投料工作位置後，該夾持傾倒驅動馬達1330繼續正向旋轉，致使該傾倒搖臂1325隨該主動擺桿1323繞著軸1340一起旋轉擺動而翻轉料袋，而傾倒料袋9內物料；反之，該夾持傾倒驅動馬達1330反向旋轉，致使該從動齒輪1322反向旋轉，該傾倒搖臂1325隨該主動擺桿1323一起旋轉擺動回位至料袋非傾倒狀態，在保持對料袋9的夾持狀態情況下，該夾持傾倒裝置從投料工作位置位移回到夾持工作位置後，該夾持傾倒驅動馬達1330繼續反向旋轉，使該轉動夾板1312遠離該固定夾板1311移動，釋放該料袋9。軸1340上還設置有扭簧(圖中未示出)，其作用在於，使傾倒搖臂1325隨該主動擺桿1323一起回到夾持工作位置的過程中，始終與主動擺桿1323保持同步，從而使固定夾板1311及轉動夾板1312始終保持夾緊狀態。

該工作位置區間移送裝置包括工作位置區間移送驅動裝置及工作位置區間移送軌跡變換裝置；該工作位置區間移送軌跡變換裝置設於該夾持傾倒裝置及工作位置區間移送驅動裝置之間，用於將該工作位置區間驅動裝置輸出的力矩變換為驅使該夾持傾倒裝置在料袋夾持工作位置與投料工作位置之間移動的力矩。

請再參閱第1圖至第4圖，該工作位置區間移送驅動裝置係為工作位置區間移送驅動馬達1360；該工作位置區間移送軌跡變換裝置包括與移送驅動馬達1360相連的主動皮帶輪1341、從動皮帶輪1342、連接該主動皮帶輪1341與從動皮帶輪1342的傳動皮帶1343、螺桿1344及導桿1345，以及固定該螺桿1344與導桿1345的前端支架1346及末端支架1347；該螺桿1344與導桿1345平行設置，該螺桿1344與前端支架1346及末端支架1347透過設於其上的螺紋孔旋合連接；導桿1345與前端支架1346及末端支架1347透過設於其上的通孔套接，從動皮帶輪1342輸出軸與該螺桿1344連接。

該工作位置區間移送裝置還包括設於夾持傾倒裝置與工作位置區間移送軌跡變換裝置之間的移送承托裝置，該移送承托裝置包括一平移滑塊1350，用於連接該夾持傾倒裝置，該平移滑塊1350滑動套設於螺桿1344及導桿1345上，且與螺桿1344旋合，該平移滑塊1350的上端與夾持傾倒裝置連接，具體與夾持傾倒驅動馬達1330底座固定連接。

工作位置區間移送驅動馬達1360正向旋轉可透過從動皮帶輪1342致使螺桿1344旋轉，使該平移滑塊1350從夾持工作位置移動到投料工作位置；工作位置區間移送驅動馬達1360反向旋轉致使螺桿1344旋轉，使平移滑塊1350從投料工作位置移動到夾持工作位置，使料袋9回位至初始的非傾倒狀態，可透過回收裝置將空料袋回收，整個機構進入下一迴圈。

參見第5圖，本發明還提供了一種烹飪物料投放系統，包括上述該夾持傾倒與移送機構，其中夾持傾倒裝置用於將待投放的料袋置於料袋夾持工作位置上並將料袋的一端夾持且對所夾持的料袋進行限制，然後由工作位置區間移送裝置將被夾持的料袋移送投料工作位置上，夾持傾倒裝置再將該料袋內烹飪物料自動傾倒入該烹飪鍋具內，實現料袋夾持、移送、傾倒/翻轉投料功能，投放完畢後的空料袋從該烹飪鍋具的鍋口範圍內移開。

參見第5圖，本發明投放系統還可設置料袋輸送裝置2、擠料機構3及抖料機構4，該料袋輸送裝置2用於在料袋被移送至料袋夾持工作位置之前，可固定安裝各料袋，並將各料袋輸送到料袋夾持工作位置；在料袋被夾持後，在其被傾倒前、傾倒過程中或傾倒完成之後，或者是料袋被翻轉前、翻轉過程中或翻轉完成之後，還可透過抖料機構4振動及/或敲擊該料袋，令該料袋內的烹飪物料混合均勻及/或促使料袋內的烹飪物料與料袋分離；該擠料機構3係設置在投料工作位置，可用於在料袋翻轉或/及傾倒時，並在該料袋翻轉復位到投料工作位置上之前，對料袋再進行擠壓，以保證料袋的物料完全、徹底地投放於烹飪鍋具內。另外，本發明投放系統還可包括開袋裝置5，可設置在料袋被移送到料袋夾持工作位置的路徑上，用於自動開啟料袋的封口，以便於料袋在投放工作位置翻轉後的投放。烹飪物料投放完畢後，還可透過料袋回收裝置(未圖示)將空料袋回收。

本發明還提供了一種利用上述夾持傾倒與移送機構的烹飪物料投放方法，用於透過控制系統控制，將裝有烹飪物料的料袋中的物料投入到烹飪鍋具內，其包含以下步驟：在烹飪鍋具鍋口範圍之外的位置設置料袋夾持工作位置，在靠近烹飪鍋具的位置設置投料工作位置，工作時，將裝有烹飪物料的料袋置於料袋夾持工作位置上，在控制系統控制下，料袋在夾持工作位置上透過上述料袋夾持傾倒裝置將料袋的一端夾持，並對該料袋進行限制，使該料袋保持夾持時的狀態以控制其在投料過程中的形變；位於夾持狀態的料袋再透過上述工作位置區間移送裝置被移送到投料工作位置上；在投料工作位置上，在靠近該烹飪鍋具鍋口位置時，被夾持的料袋由該夾持傾倒裝置中的夾持傾倒驅動裝置及夾持傾倒軌跡變換裝置翻轉/傾倒，從而使該料袋內的烹飪物料投放入該烹飪鍋具內，進一步透過翻炒完成烹飪過程；在烹飪物料投放完畢之後，將該料袋從烹飪鍋具的鍋口範圍內移開並釋放對該料袋的夾持，進入下一工作迴圈。

本發明上述實施例及附圖所示僅為本發明較佳實施例之部分，並不能以此侷限本發明，在不脫離本發明精髓的條件下，本領域技術人員所作的任何修改、等同替換及改進等，都屬本發明的保護範圍。