CN210300644U - 一种碗盘抓手和自动烹饪装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及烹饪技术领域，具体涉及一种碗盘抓手和自动烹饪装置，碗盘抓手包括抓件和固定件，抓件上设置有凹部，两个抓件的凹部相对设置从而两个凹部形成一个容纳孔，容纳孔可以是具有缺口的容纳孔，也可以是没有缺口的容纳孔，两个抓件以能够移动的方式设置在固定件上，使移动抓件能够让两个抓件相对移动而合拢或相背移动而张开，从而容纳孔相应的缩小或扩大，并且在容纳孔缩小或扩大过程中的某个状态，容纳孔为优弧孔或圆孔，为碗盘的自动化拿取提供了技术基础，同时，本方案结构简单，成本低廉，抓取可靠。

Description

一种碗盘抓手和自动烹饪装置

技术领域

本实用新型涉及烹饪技术领域，具体涉及一种碗盘抓手和自动烹饪装置。

背景技术

碗是比较深的圆形的容器，碗口宽而碗底窄，下有碗足,一般用于盛装食物，是人们常用的食物器皿。盘子是浅而大的圆形容器，同样是，碗口宽而碗底窄，下有碗足，一般用于盛装菜。常用的碗和盘子多是圆形的，少数也有方形的情况。

由于人力成本逐渐上升，食物烹饪或餐厅等场景实现自动化的趋势越来越明显，在食物烹饪或餐厅等解决人们吃饭问题的场景中少不了碗或盘子，碗或盘子的自动化拿取是这类场景中实现无人自动化的重要技术，但是，由于碗或盘子多是圆形且外表光滑，难以实现机械化抓取，从而使得自动化拿取技术难以实现。

发明内容

本发明的目的是针对目前碗或盘子难以实现机械化抓取的问题，提供一种碗盘抓手，同时，也提供一种自动烹饪装置。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：

一种碗盘抓手，包括抓件和固定件，所述抓件上设置有凹部，两个所述抓件的凹部相对设置从而两个所述凹部形成一个容纳孔，所述容纳孔可以是具有缺口的容纳孔，也可以是没有缺口的容纳孔，两个所述抓件以能够移动的方式设置在所述固定件上，使移动所述抓件能够让两个所述抓件相对移动而合拢或相背移动而张开，从而所述容纳孔相应的缩小或扩大，并且在所述容纳孔缩小或扩大过程中的某个状态，所述容纳孔为优弧孔或圆孔。

作为优选，所述抓件以能够沿某一方向直线运动的方式设置在所述固定件上，一个抓手与一根齿条固定连接，另一个抓手与另一个齿条固定连接，两个齿条与同一个齿轮配合，所述齿轮设置在两个齿条之间，所述齿轮以能够转动的方式设置在所述固定件上。

作为优选，两个所述抓件的一端均以能够枢转的方式设置在所述固定件上，两个所述抓件的另一端悬空设置且相互隔开设置，使旋转两个所述抓件能够让两个所述抓件相对旋转而合拢或相背旋转而张开，从而所述容纳孔相应的缩小或扩大。

作为优选，所述抓件上设置有档杆，所述档杆的一端固定在所述抓手上形成固定部，所述档杆的另一端悬空设置形成悬空部，所述固定部与所述凹部的底面隔开设置，所述悬空部比所述固定部更靠近所述凹部。

作为优选，所述抓件上设置有倒L形的档杆，所述档杆的悬空延边向所述凹部延伸，所述档杆的固定部与所述凹部底面距离不为零，使得档杆与抓件形成一个容纳碗盘边沿的U形卡口。

作为优选，所述碗盘抓手还包括用于驱动所述抓件枢转以使两个所述抓件合拢或张开的驱动部件，所述驱动部件包括设置弹性件和在两个抓件之间的凸轮，所述凸轮的侧面均与两个所述抓件接触配合，同时两个抓件之间还设置有所述弹性件，所述弹性件使得两个抓件夹紧所述凸轮，所述凸轮以能够枢转的方式设置在所述固定件上。

作为优选，所述档杆呈直杆形、倒L形、倒丿形或圆弧形，从而抓取碗盘能够更加稳定和有效，碗盘掉落的可能性更小；所述凸轮呈椭圆板形状，从而能够同时驱动两个抓手运动，方便抓取。

作为优选，两个抓件之间设置有椭圆板，所述椭圆板的侧面均与两个所述抓件接触配合，同时两个抓件之间还设置有弹性件，所述弹性件使得两个抓件夹紧所述椭圆板，所述椭圆板以能够枢转的方式设置在所述固定件上。

本申请还公开了一种自动烹饪装置，包括锅具、篓具、出锅置碗台、加汤置碗台和上述碗盘抓手，所述篓具以能够枢转的方式设置在所述锅具上，使枢转所述篓具能够让所述篓具进入所述锅具的容纳腔内或离开所述锅具的容纳腔，所述锅具内设置有加热部件，

所述出锅置碗台设置在所述锅具侧部用于放置碗盘，所述碗盘用于盛装所述篓具倾倒而出的食物，所述加汤置碗台用于放置碗盘，

所述碗盘抓手以能够在水平转动且能上下移动的方式设置，所述碗盘抓手用于将所述锅置碗台上的碗盘抓取并放置在所述加汤置碗台上。

作为优选，所述自动烹饪装置还包括食材置物架和食物运转机构，所述食材置物架用于放置食材，所述食物运转机构用于将所述食材置物架上的食材搬运至所述篓具内。

作为优选，所述食材置物架上设置有具有敞口的食材盒，所述食物运转机构包括机械手，所述机械手用于抓取所述食材盒并将食材盒运转至所述篓具上方，再翻转所述食材盒。

作为优选，多个所述锅具并列布置，每个锅具前均设置有所述出锅置碗台，所述碗盘抓手以能够水平滑动的方式设置以使所述碗盘抓手能够抓取每个锅具前方的出锅置碗台上的碗盘。

作为优选，所述自动烹饪装置还包括高汤桶，所述高汤桶设置在所述加汤置碗台的上方，所述高汤桶底部设置有加汤管和控制所述加汤管启闭的控制阀。

作为优选，从前至后依次布置所述加汤置物架、碗盘抓手、出锅置碗台、锅具、食物运转机构和食材置物架。

与现有技术相比，本发明的有益效果：能够实现碗盘的机械化抓取，通过外力驱动件驱动两个抓件合拢或张开即可实现碗盘的抓紧和放开，为碗盘的自动化拿取提供了技术基础；同时，本方案结构简单，成本低廉，抓取可靠。

附图说明：

图1为本申请自动烹饪装置的结构示意图；

图2为本申请碗盘抓手抓紧碗盘时的状态图；

图3为本申请碗盘抓手的结构原理图；

图4为图3中A的局部放大图；

图5为图3的俯视图；

图6为图1的俯视图；

图7为区别于图4的本申请档杆的另一种结构示意图；

图8为区别于图7的本申请档杆的另一种结构示意图；

图9为区别于图8的本申请档杆的另一种结构示意图；

图10为区别于图2的本申请碗盘抓手的另一种结构示意图；

图11为图10中省略部分零部件后的结构示意图；

图12为区别于图10的本申请碗盘抓手的另一种结构示意图；

图13为图12中省略部分零部件后的结构示意图；

图中标记：100-碗盘抓手，110-抓件，111-档杆，1111-固定部，1112-悬空部，112-卡口，113-容纳孔，114-缺口，115-轴孔，116-凹部，120-固定件，121-下板，122-上板，130-驱动部件，131-凸轮，132-滚轮，133-限位孔，140-电机，150-弹性件，210-加汤置碗台，220-出锅置碗台，230-锅具，240-篓具，250-食物运转机构，260-食材置物架，280-高汤桶，300-碗具，410-第一齿轮，420-第二齿轮，430-第一齿条，440-第三齿轮。

具体实施方式

下面结合试验例及具体实施方式对本发明作进一步的详细描述。但不应将此理解为本发明上述主题的范围仅限于以下的实施例，凡基于本发明内容所实现的技术均属于本发明的范围。

参见图1，一种自动烹饪装置，包括锅具230、篓具240、出锅置碗台220、加汤置碗台210和碗盘抓手100，篓具240以能够枢转的方式设置在锅具230上，使枢转篓具240能够让篓具240进入锅具230的容纳腔内或离开锅具230的容纳腔，锅具230内设置有加热部件，出锅置碗台220设置在锅具230侧部用于放置碗盘，碗盘用于盛装篓具240倾倒而出的食物，加汤置碗台210用于放置碗盘，碗盘抓手100以能够在水平转动且能上下移动的方式设置，碗盘抓手100用于将锅置碗台上的碗盘抓取并放置在加汤置碗台210上。

具体的，碗盘抓手100包括抓件110和固定件120，抓件110上设置有凹部116，两个抓件110以能够枢转的方式设置在固定件120上，两个抓件110的悬空端部隔开设置，两个抓件110的凹部116相对设置从而两个凹部116形成一个具有缺口114的容纳孔113，使旋转抓件110能够让两个抓件110相对合拢或相背张开，从而容纳孔113相应的缩小或扩大，并且容纳孔113在缩小或扩大过程中的某个状态，容纳孔113的至少三个部位同时与某个优弧相切，或者，在该某个状态，容纳孔113为优弧孔或圆孔。

实际上，该某个状态，就是两个抓件110合拢将碗抱住不脱落的状态，即两个抓件110均与碗的外表面接触而碗盘也不脱落的状态，此时容纳孔113的状态就是该某个状态，如图2，该图中的容纳孔113状态就是该某个状态。比较好的方式，在该某个状态时，容纳孔113本身是圆孔或圆弧孔最好，因为这样两个抓件110的内凹面完全与碗或盘的外壁贴合，即抓件110的内凹面做成能够与碗或盘的外壁面完全贴合的表面最好。容纳孔若是圆孔，就是抓件合拢后不具有缺口，整个碗盘的四周都被抓件110抱住，若容纳孔是优弧孔，相比于圆孔状态的容纳孔多了个缺口，具体的，容纳孔113的至少三个部位同时与某个优弧面相接，该某个优弧面是与预定抓取的碗或盘的外表面重合的某个表面，并且该某个表面能够覆盖大半个碗或盘的外表面，从而是个优弧面，优弧就是大于半圆的弧，只有容纳孔113将大半个碗盘容纳后才能够抓取住碗盘。

设计制造时，可将容纳孔113在抱紧碗盘状态下的尺寸设计成贴紧碗盘表面的尺寸，但是容纳孔113在该抱紧碗盘状态下的尺寸不能够大于碗盘口且不能够小于碗盘低，避免碗盘直接从容纳孔113中漏出或不能放入容纳孔113中。

两个抓件110抱紧碗盘的状态，可以是两种，其一是两个抓件110合拢直至达到预设距离，该预设距离使得容纳孔达到预设尺寸，能够将碗盘放在容纳孔上而不掉落，然后两个抓件110被锁定不能相对移动；其二，在抓取碗盘时，两个抓件110一直紧紧的夹着碗盘，特别是的是碗盘的边沿稍稍靠下的部位，夹紧碗盘时两个抓件110一直有相对合拢的运动趋势，这样能够避免碗盘移动，但是容易造成碗盘翻倒，为了解决这类问题，可以设置档杆111。

具体的，参见图2-4，抓件110上设置有倒L形的档杆111，档杆111的悬空部1112向凹部116延伸，档杆111的固定部1111与凹部116底面距离不为零，使得档杆111与抓件110形成一个容纳碗盘边沿的U形卡口112。参见图2和图4，此时碗口的边沿就在U形卡口112中，主要具有两个作用，其一，挡杆本身也是抓件110的一部分，起到抱紧碗的作用，此时碗口的边沿与挡杆接触，而碗上靠近碗口边沿的表面部分与抓件接触，使得碗时刻挂在抓件上的，避免碗掉落，而挡杆是抱紧碗的，即紧紧的夹紧碗从而尽量避免在移动过程中因为震动使得碗跌落，采用倒L形的挡杆，使得挡杆的悬空部1112能够避免碗因为翻转而跌落。

档杆111除了可以呈倒L形以外，还可以呈直杆形、倒丿形或圆弧形，具体参见图7-图9，图7展示的是直杆形的档杆111，直杆形档杆111可以是竖直设置，也可以如图7所示的斜立设置，图8展示的是倒丿形的档杆111，图9展示的是圆弧形的档杆111，无论是倒L形，还是直杆形、倒丿形或圆弧形，其均是档杆111的悬空部1112比固定部1111更靠近凹部116，从而档杆111能够形成卡口112来容纳碗盘的边缘，能够防止碗盘翻倒。

抓件以能够移动的方式设置在所述固定件上，使移动所述抓件能够让两个所述抓件相对移动而合拢或相背移动而张开，从而所述容纳孔相应的缩小或扩大。具体的，抓件以能够移动的方式设置在所述固定件上，可以是抓件以能够枢转的方式设置在固定件上，也可以是抓件以能够沿某一方向直线运动的方式设置在固定件上，或者其他运动方式，只要移动抓件能够让两个所述抓件相对移动而合拢或相背移动而张开。

具体的，抓件以能够移动的方式设置在所述固定件上，参见图2、3和图5，固定件120包括上板122和下板121，上板122和下板121平行的隔开布置，两个抓件110的连接端部设置在上板122和下板121隔开形成的空间中，抓件110以能够枢转的方式设置在上板122上，具体的，上板122下表面固定由两个枢轴，抓件110的连接端部设置有轴孔115，两个枢轴分别与两个轴孔115配合；下板121设置有弧形的限位孔133，抓件110上设置有倒立的限位杆，限位杆布置在抓件110的轴孔115与抓件110的悬空端部之间，限位杆与弧形的限位孔133配合，限位孔133的弧形的直径与上板122枢轴的轴线重合，从而抓件110绕枢轴旋转时，限位杆在限位孔133中滑动，在抓件110和上板122之间设置有椭圆板，抓件110上设置有滚轮132，滚轮132布置在抓件110的轴孔115与抓件110的悬空端部之间，两个滚轮132与椭圆板的侧面配合，并且，两个滚轮132的距离小于椭圆板的长度且大于椭圆板的宽度以便于椭圆板旋转时，椭圆板挤压滚轮132从而使得抓件110绕枢轴或轴孔115旋转。

为了让滚轮132一直与椭圆板的侧面贴合，在两个抓件110之间设置弹性件150，参见图2、4和图5，弹性件150的一端与一个抓件110固定，弹性件150的另一端与另一个抓件110固定，并且弹性件150与抓件110的固定位置在滚轮132与抓件110的悬空端部之间，弹性件150一直处于拉伸状态，即在弹性件150的作用下，两个抓件110由合拢的趋势，从而使得两个滚轮132紧紧的贴合在椭圆板的侧面上，只要驱动椭圆板旋转就能够实现两个抓件110的合拢和张开，弹性件150还能够保证抓件110实时的抱紧碗盘。具体的，弹性件150可以是弹簧，如图2和图5中展示的实施例，也可以是如图3所示的橡皮筋，当然，也可以是其他具有弹性的构件。椭圆板的旋转中心就是椭圆板的中心轴线。由此，能够同步驱动两个抓件110同步运动，同时，还能够保证抓件110能够紧紧的抱紧碗盘，相比于传统的齿轮传动，本申请在抓紧碗盘后，不需要电机140持续供电动作，能够节能，并且，更加的可靠。

当然，弹性件150的设置也可以采用另外一种方式。具体的，弹性件150处于压缩状态，并且轴孔115设置在弹性件150和抓件110的悬空端部之间，弹性件150的一端与一个抓件110固定，弹性件150的另一端与另一个抓件110固定，且弹性件150处于压缩状态，因此弹性件150使得两个抓件110的悬空端部有合拢的趋势，即两个抓件110会一直牢牢的将椭圆板夹持住，此外可以不采用滚轮132，而是椭圆板直接与抓件110的两个内侧面接触即可，采用滚轮132主要是了变滑动摩擦为滚动摩擦，降低摩擦力。

当然，抓件110以能够枢转的方式设置在固定件上，除了上述采用凸轮配合弹性件以驱动抓件旋转合拢/松开以外，还可以有其他驱动方式，具体的，参见图10和图11，两个抓件110的一端均匀第一齿轮410固定连接，两个第一齿轮410又相互啮合，一个第二齿轮420与某一个第一齿轮410啮合，而该第二齿轮420由电机140驱动旋转，由此，通过电机140、第二齿轮420和第一齿轮410即能够驱动两个抓件110旋转运动，以让容纳孔变化从而实现碗盘的抓紧或松开。

参见图12和图13，是抓件以能够沿某一方向直线运动的方式设置在固定件上的某一实现方式，具体的，两个第一齿条430以能够在固定件上滑动的方式设置，两个第一齿条430均与第三齿轮440配合，第三齿轮440设置在两个第一齿条430之间，第三齿轮440以能够转动的方式设置固定件120上，将第一齿条430滑动设置在上板上，可以在上板122上设置滑槽，第一齿条430就设置在滑槽中，两个第一齿条430设置在不同的滑槽中，沿各自滑槽滑动，如图13，一根第一齿条430沿B向滑动，另一根第一齿条430沿A向滑动，A向和B向平行，两个第一齿条430沿相背离的方向滑动，从而两个抓件110沿相背离的方向滑动，进而容纳孔113扩大，图13中的碗盘就能够被放下来，如果要抓取碗盘，两个第一齿条沿图13中的相反方向滑动即可，就能让两个抓件仅仅的将碗盘抓取住。

无论是采用图10和图11的齿轮驱动抓件旋转张开/合拢的方式，还是采用图12和图13示意的采用齿条驱动抓件直线运动以张开/合拢的方式，可以采用图2、3和图5所示方案中的弹性件150，具体的，如果不采用弹性件，在抓取碗盘后，电机要持续驱动以让抓件抱紧碗盘，比较浪费电力，如果设置了弹性件，弹性件使两个抓件一直有合拢的趋势，如此，只有需要张开抓手的时候才需要电机驱动，在抓取碗盘后，依靠弹性件的收缩力使抓件仅仅抱住碗盘，平时没有抓取碗盘的时候，电机也不动，节省电力成本。

参见图1和图6，自动烹饪装置从前至后依次布置加汤置物架、碗盘抓手100、出锅置碗台220、锅具230、食物运转机构250和食材置物架260。

食材置物架260用于放置食材，食材置物架260上设置有具有敞口的食材盒，食材盒中放置食材，多个食材盒并排呈一排设置，食物运转机构250可以采用机械手，也可以采用本申请的碗盘抓手100，以将食材置物架上的食材搬运至篓具240内。

篓具240，就是具有多个小通孔的圆筒或者有金属丝网构成的筒状结构，当然要封底，与现有面馆煮面的篓具240相同，或是与冒菜馆烹饪冒菜时的篓具240相同，能够盛装食材同时又能够沥水。

多个锅具230并列布置，每个锅具230前均设置有出锅置碗台220，碗盘抓手100以能够水平滑动的方式设置以使碗盘抓手能够抓取每个锅具230前方的出锅置碗台220上的碗盘，具体的移动方向就是沿锅具230的排列方向进行移动，可以将碗盘抓手100的固定件120设置在滑块上，滑块设置在滑轨上，从而能够驱动碗盘抓手100移动，当然，要能够实现碗盘抓手整体转动，这是现有技术，此处不再赘述。

高汤桶280设置在加汤置碗台210的上方，高汤桶280底部设置有加汤管和控制加汤管启闭的控制阀。

Claims (10)

1.一种碗盘抓手，其特征在于，包括抓件（110）和固定件（120），所述抓件（110）上设置有凹部（116），两个所述抓件（110）的凹部（116）相对设置从而两个所述凹部（116）配合形成一个容纳孔（113），至少一个所述抓件（110）以能够移动的方式设置在所述固定件（120）上，该运动的方式使得移动所述抓件（110）能够让两个所述抓件（110）相对移动而合拢移动而张开或相背移动而张开，从而所述容纳孔（113）相应的缩小或扩大，并且在所述容纳孔（113）缩小或扩大过程中的某个状态，所述容纳孔（113）为优弧孔或圆孔。

2.根据权利要求1所述的碗盘抓手，其特征在于，所述抓件（110）上设置有档杆（111），所述档杆（111）的一端固定在所述抓手上形成固定部（1111），所述档杆（111）的另一端悬空设置形成悬空部（1112），所述固定部（1111）与所述凹部（116）的底面隔开设置，所述悬空部（1112）比所述固定部（1111）更靠近所述凹部（116）。

3.根据权利要求2所述的碗盘抓手，其特征在于，还包括用于驱动所述抓件（110）枢转以使两个所述抓件（110）合拢或张开的驱动部件（130），所述驱动部件（130）包括设置弹性件（150）和在两个抓件（110）之间的凸轮（131），所述凸轮（131）的侧面均与两个所述抓件（110）接触配合，同时两个抓件（110）之间还设置有所述弹性件（150），所述弹性件（150）使得两个抓件（110）夹紧所述凸轮（131），所述凸轮（131）以能够枢转的方式设置在所述固定件（120）上。

4.根据权利要求3所述的碗盘抓手，其特征在于，所述档杆（111）呈直杆形、倒L形、倒丿形或圆弧形；所述凸轮（131）呈椭圆板形状；两个所述抓件（110）的一端均以能够枢转的方式设置在所述固定件（120）上，两个所述抓件（110）的另一端悬空设置且相互隔开设置，使旋转两个所述抓件（110）能够让两个所述抓件（110）相对旋转而合拢或相背旋转而张开，从而所述容纳孔（113）相应的缩小或扩大。

5.一种自动烹饪装置，其特征在于，包括锅具（230）、篓具（240）、出锅置碗台（220）、加汤置碗台（210）和权利要求1-4任意一项所述的碗盘抓手（100），所述篓具（240）以能够枢转的方式设置在所述锅具（230）上，使枢转所述篓具（240）能够让所述篓具（240）进入所述锅具（230）的容纳腔内或离开所述锅具（230）的容纳腔，所述锅具（230）内设置有加热部件，

所述出锅置碗台（220）设置在所述锅具（230）侧部用于放置碗盘，所述碗盘用于盛装所述篓具（240）倾倒而出的食物，所述加汤置碗台（210）用于放置碗盘，

所述碗盘抓手（100）以能够水平转动且能上下移动的方式设置，所述碗盘抓手（100）用于将所述锅置碗台上的碗盘抓取并放置在所述加汤置碗台（210）上。

6.根据权利要求5所述的自动烹饪装置，其特征在于，其特征在于，还包括食材置物架（260）和食物运转机构（250），所述食材置物架（260）用于放置食材，所述食物运转机构（250）用于将所述食材置物架（260）上的食材搬运至所述篓具（240）内。

7.根据权利要求6所述的自动烹饪装置，其特征在于，其特征在于，所述食材置物架（260）上设置有具有敞口的食材盒，所述食物运转机构（250）包括机械手，所述机械手用于抓取所述食材盒并将食材盒运转至所述篓具（240）上方，再翻转所述食材盒。

8.根据权利要求7所述的自动烹饪装置，其特征在于，其特征在于，多个所述锅具（230）并列布置，每个锅具（230）前均设置有所述出锅置碗台（220），所述碗盘抓手（100）以能够水平滑动的方式设置以使所述碗盘抓手（100）能够抓取每个锅具（230）前方的出锅置碗台（220）上的碗盘。

9.根据权利要求7所述的自动烹饪装置，其特征在于，其特征在于，还包括高汤桶（280），所述高汤桶（280）设置在所述加汤置碗台（210）的上方，所述高汤桶（280）底部设置有加汤管和控制所述加汤管启闭的控制阀。

10.根据权利要求9所述的自动烹饪装置，其特征在于，其特征在于，从前至后依次布置所述加汤置碗台（210）、碗盘抓手（100）、出锅置碗台（220）、锅具（230）、食物运转机构（250）和食材置物架（260）。

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