CN108789446B - 一种自动做饭机器人 - Google Patents

Abstract

一种自动做饭机器人，包括底座、控制器部分、调料储存及控制部分、炒菜及倒菜部分、刷锅部分、上菜部分、炒锅，其特征在于：首先将各种调料放进液体调料储存罐和调料盒里面，通过控制器部分的电脑输入要炒的菜后把调料倒进定量盒控制好量后，倒进小漏斗进入导管进入炒锅，然后通过炒菜及倒菜部分的抓锅夹抓紧炒锅并且用铲子炒菜，当菜炒好后，通过传送带把盘子运输到合适的位置，通过抓锅夹把锅侧翻将菜倒入盘子后取走，通过刷锅部分的第一步进电机带动转动锥和刷锅杆把炒锅清洗干净，然后开始炒下一个菜，大大减少了大量的人工操作，节约了劳动力成本的同时也提高了炒菜的速度和效率，实现了自动化做饭。

Description

一种自动做饭机器人

技术领域

本发明涉及厨卫和智能家居产品技术领域，特别涉及一种自动做饭机器人。

背景技术

目前社会生活节奏快速，做饭洗锅比较费时费力，人们越来越不愿意做饭，大部分都是点外卖，但是外卖的味道和卫生等等都不如自己做的，因此急需发明一种可以在家里安装的快速做饭洗锅的一种自动做饭机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种自动做饭机器人，通过控制器部分的电脑输入要炒的菜后把调料倒进定量盒控制好量后，倒进小漏斗进入导管进入炒锅，然后通过炒菜及倒菜部分的抓锅夹抓紧炒锅并且用铲子炒菜，当菜炒好后，通过传送带把盘子运输到合适的位置，通过抓锅夹把锅侧翻将菜倒入盘子后取走，通过刷锅部分的第一步进电机带动转动锥和刷锅杆把炒锅清洗干净，然后开始炒下一个菜，大大减少了大量的人工操作，节约了劳动力成本的同时也提高了炒菜的速度和效率，实现了自动化做饭。

本发明所使用的技术方案是：一种自动做饭机器人，包括底座、控制器部分、调料储存及控制部分、炒菜及倒菜部分、刷锅部分、上菜部分、炒锅，其特征在于：所述的控制器部分的固定板的的上端与底座的顶板的下面固定连接，所述的导管器的后面与油烟机的前面靠上位置固定连接；所述的调料储存及控制部分的液体导管和调料导管的下端与控制器部分的导管器里面的导管的上面的口固定连接；所述的炒菜及倒菜部分的炒菜及倒菜部分固定板的上端与底座的油烟机的下面后边固定连接；所述的刷锅部分的第十二旋转铰座的底部固定安装在底座的刷锅固定板的前面靠右位置；所述的上菜部分位于底座的正下方，其锅架的上面放置有炒锅；

所述的底座包括油烟机、刷锅固定板、墙面固定板、顶板、上翻门，所述的油烟机是一个墙挂式的油烟机，其后面，其后面的靠上位置设有设有墙面固定板，其右面的靠后位置设有刷锅固定板；所述的顶板是一块长方形板子，其下面与油烟机两侧的上面的板子的上端固定连接；所述的上翻门是一个可以打开的盖，其上面设有合页与顶板的上面转动连接；

所述的控制器部分包括控制电脑、导管器、固定板、调料管、大漏斗、导管、第一液压缸固定板、第一液压缸、堵口板，所述的控制电脑是一个可以内部设有多种菜单的电脑，其后面设有固定板；所述的导管器的内部设有多根调料管，其前面与控制电脑的后面固定连接，其上面设有固定板，其下面的右边设有第一液压缸固定板；所述的大漏斗的前边和后边各设有一个与导管器的下面中间位置固定连接的固定杆，其下面与导管的上面口部固定连接；所述的第一液压缸水平放置，其缸体底端固定安装在第一液压缸固定板的左侧面的靠下位置，其活塞杆端与堵口板的下面的挡板右面固定连接；

所述的调料储存及控制部分包括四个液体调料储存罐、四个定量器、四个液体导管、多个调料盒、第二液压缸固定板、第二液压缸、堵口滑块、第一旋转铰座、第一舵机、定量盒、小漏斗、调料导管，所述的四个液体调料储存罐是内部中空的容器，分成两两一组分别与多个调料盒的外围的左右两端固定连接；所述的四个液体导管是硬管子，其每个的上半部分的上端分别与四个液体调料储存罐的下面中间位置固定连接，其每个上半部分的下端分别与四个定量器的上面固定连接，其每个下半部分的上端分别与四个定量器的下面固定连接；所述的多个调料盒是内部中空的容器，其下面的中间设有圆孔；所述的第二液压缸固定板的上面与调料盒的下面固定连接；所述的第二液压缸水平放置，其缸体底端固定安装在第二液压缸固定板的前面，其活塞杆端与堵口滑块的后面固定连接；所述的第一旋转铰座的左边的固定杆与调料盒的下面固定连接；所述的第一舵机水平放置，其侧面固定安装在第一旋转铰座右侧的凹槽中，其舵机轴与定量盒的右面固定连接；所述的定量盒是一个内部中空的容器，其底部设有精密称重器；所述的小漏斗位于第一旋转铰座的正下方，其上面的后边与第一旋转铰座的下面前边固定连接，其下面与调料导管的上端固定连接；

所述的炒菜及倒菜部分包括炒菜及倒菜部分固定板、第二旋转铰座、第二舵机、第一转动杆、第三旋转铰座、第三液压缸、第四旋转铰座、伸缩套筒、第四液压缸、第三舵机、第五旋转铰座、抓锅夹、第六旋转铰座、第四舵机、机械臂、第七旋转铰座、第五液压缸、第八旋转铰座、第九旋转铰座、第六液压缸、活动架、第七液压缸、固定杆、第十旋转铰座、第十一旋转铰座、第五舵机、铲子夹、铲子，所述的炒菜及倒菜部分固定板是一块L形板子；所述的第二旋转铰座竖直向下放置，其底部固定安装在炒菜及倒菜部分固定板的下面；所述的第二舵机水平放置，其侧面固定安装在第二旋转铰座右侧的凹槽里，其舵机轴穿过第二旋转铰座侧面的孔与第一转动杆的上端固定连接；所述的第一转动杆是一个长方形的柱子，其底部与转动关节转动连接；所述的第三旋转铰座的底部固定安装在第一转动杆的前面中间位置，其旋转轴与第三液压缸的缸体底端转动连接；所述的伸缩套筒水平放置，其套筒底端与转动关节转动连接；所述的第四旋转铰座的底部固定安装在伸缩套筒的套筒部分的上面，其旋转轴与第三液压缸的活塞杆端转动连接；所述的第四液压缸水平放置，其缸体底端固定安装在伸缩套筒的套筒部分下面的挡板的前面，其活塞杆端与伸缩套筒的伸缩杆部分下面的挡板的后面；所述的第三舵机水平放置，其底部固定安装在伸缩套筒的伸缩杆的端部，其舵机轴与第五旋转铰座的底部中间固定连接；所述的抓锅夹是一个可以活动的夹子，其底部与第五旋转铰座的旋转轴转动连接；所述的第六旋转铰座的底部固定安装在炒菜及倒菜部分固定板的前面；所述的第四舵机竖直向上放置，其上面固定安装在第六旋转铰座的下面，其舵机轴穿过第六旋转铰座的侧面的孔与机械臂的后端固定连接；所述的机械臂的中间设有转动关节，其后端与活动架的中间的轴转动连接；所述的第七旋转铰座的底部固定安装在机械臂的左半部分的下面，其旋转轴与第五液压缸的缸体底端转动连接；所述的第八旋转铰座的底部固定安装在机械臂的右半部分的下面，其旋转轴与第五液压缸的活塞杆端转动连接；所述的第九旋转铰座的底部固定安装在机械臂的右半部分的下面中间位置，其旋转轴与第六液压缸的缸体底端转动连接；所述的第六液压缸的活塞杆端部与活动架的下边的旋转轴固定连接；所述的固定杆的上端与活动架的中间的旋转轴固定连接，其下端与第十一旋转铰座的底部中间固定连接；所述的第七液压缸的缸体底端与活动架的上边的旋转轴固定连接，其活塞杆端与第十旋转铰座的旋转轴转动连接；所述的第五舵机固定安装在底座里面，其舵机轴与铲子夹的底部中间固定连接；所述的铲子是一个普通的铲子，其柄端放置在铲子夹里面；

所述的刷锅部分包括第十二旋转铰座、第六舵机、第二转动杆、转动关节、水管、第十三旋转铰座、第八液压缸、第十四旋转铰座、第十五旋转铰座、第七舵机、第一步进电机、转动锥、四个刷锅杆，所述的第六舵机的下面固定安装在第十二旋转铰座的上面，其舵机轴穿过第十二旋转铰座的侧面的孔与第二转动杆的上半部分的上端固定连接；所述的第二转动杆是两节长方体的杆，其中间设有转动关节；所述的水管位于第二转动杆的右侧，其上端与进水管连接；所述的第十三旋转铰座的底部固定安装在第二转动杆的上半部分的下面中间位置，其旋转轴与第八液压缸的缸体底端转动连接；所述的第十四旋转铰座的底部固定安装在第二转动杆的下半部分的右边，其旋转轴与第八液压缸的活塞杆端转动连接；所述的第十五旋转铰座的底部固定安装在第二转动杆的最下端；所述的第七舵机水平放置，其侧面固定安装在第十五旋转铰座右侧的凹槽里，其舵机轴穿过第十五旋转铰座侧面的孔与第一步进电机的底座上端固定连接；所述的第一步进电机竖直向下放置，其底部固定安装在底座内部，其电机轴与转动锥上面的中间位置固定连接；所述的四个刷锅杆的头部设有刷锅海绵，其杆子后端与转动锥的内部的推杆固定连接；

所述的上菜部分包括底板、锅架、四个支撑杆、两个第二步进电机、传送带、菜盘，所述的底板是一块长方形板子，其上面的中间位置设有锅架；所述的四个支撑杆的底端固定安装在底板的上面靠前位置，其前边的两个顶部与两个第二步进电机的固定块下面固定连接；所述的两个第二步进电机水平放置，其底部固定安装在固定块的里面，其电机轴与传送带内部的齿轮固定连接；所述的菜盘放置在传送带的上面。

本发明的有益效果：通过控制器部分的电脑输入要炒的菜后把调料倒进定量盒控制好量后，倒进小漏斗进入导管进入炒锅，然后通过炒菜及倒菜部分的抓锅夹抓紧炒锅并且用铲子炒菜，当菜炒好后，通过传送带把盘子运输到合适的位置，通过抓锅夹把锅侧翻将菜倒入盘子后取走，通过刷锅部分的第一步进电机带动转动锥和刷锅杆把炒锅清洗干净，然后开始炒下一个菜，大大减少了大量的人工操作，节约了劳动力成本的同时也提高了炒菜的速度和效率，实现了自动化做饭。

附图说明

图1、图2为本发明的整体结构示意图。

图3为本发明的底座部分的结构示意图。

图4为本发明的控制器部分的结构示意图。

图5、图6为本发明的调料储存及控制部分的结构示意图。

图7、图8为本发明的炒菜及倒菜部分的结构示意图。

图9为本发明的刷锅部分的结构示意图。

图10为本发明的上菜部分部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-控制器部分、3-调料储存及控制部分、4-炒菜及倒菜部分、5-刷锅部分、6-上菜部分、7-炒锅、101-油烟机、102-刷锅固定板、103-墙面固定板、104-顶板、105-上翻门、201-控制电脑、202-导管器、203-固定板、204-调料管、205-大漏斗、206-导管、207-第一液压缸固定板、208-第一液压缸、209-堵口板、301-液体调料储存罐、302-定量器、303-液体导管、304-调料盒、305-第二液压缸固定板、306-第二液压缸、307-堵口滑块、308-第一旋转铰座、309-第一舵机、310-定量盒、311-小漏斗、312-调料导管、401-炒菜及倒菜部分固定板、402-第二旋转铰座、403-第二舵机、404-第一转动杆、405-第三旋转铰座、406-第三液压缸、407-第四旋转铰座、408-伸缩套筒、409-第四液压缸、410-第三舵机、411-第五旋转铰座、412-抓锅夹、413-第六旋转铰座、414-第四舵机、415-机械臂、416-第七旋转铰座、417-第五液压缸、418-第八旋转铰座、419-第九旋转铰座、420-第六液压缸、421-活动架、422-第七液压缸、423-固定杆、424-第十旋转铰座、425-第十一旋转铰座、426-第五舵机、427-铲子夹、428-铲子、501-第十二旋转铰座、502-第六舵机、503-第二转动杆、504-转动关节、505-水管、506-第十三旋转铰座、507-第八液压缸、508-第十四旋转铰座、509-第十五旋转铰座、510-第七舵机、511-第一步进电机、512-转动锥、513-刷锅杆、601-底板、602-锅架、603-支撑杆、604-第二步进电机、605-传送带、606-菜盘。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，一种自动做饭机器人，包括底座1、控制器部分2、调料储存及控制部分3、炒菜及倒菜部分4、刷锅部分5、上菜部分6、炒锅7，其特征在于：所述的控制器部分2的固定板203的的上端与底座1的顶板104的下面固定连接，所述的导管器202的后面与油烟机101的前面靠上位置固定连接；所述的调料储存及控制部分3的液体导管303和调料导管312的下端与控制器部分2的导管器202里面的导管的上面的口固定连接；所述的炒菜及倒菜部分4的炒菜及倒菜部分固定板401的上端与底座1的油烟机101的下面后边固定连接；所述的刷锅部分5的第十二旋转铰座501的底部固定安装在底座1的刷锅固定板102的前面靠右位置；所述的上菜部分6位于底座1的正下方，其锅架602的上面放置有炒锅7；

所述的底座1包括油烟机101、刷锅固定板102、墙面固定板103、顶板104、上翻门105，所述的油烟机101是一个墙挂式的油烟机，其后面，其后面的靠上位置设有设有墙面固定板103，其右面的靠后位置设有刷锅固定板102；所述的顶板104是一块长方形板子，其下面与油烟机101两侧的上面的板子的上端固定连接；所述的上翻门105是一个可以打开的盖，其上面设有合页与顶板104的上面转动连接；

所述的控制器部分2包括控制电脑201、导管器202、固定板203、调料管204、大漏斗205、导管206、第一液压缸固定板207、第一液压缸208、堵口板209，所述的控制电脑201是一个可以内部设有多种菜单的电脑，其后面设有固定板；所述的导管器202的内部设有多根调料管204，其前面与控制电脑201的后面固定连接，其上面设有固定板203，其下面的右边设有第一液压缸固定板207；所述的大漏斗205的前边和后边各设有一个与导管器202的下面中间位置固定连接的固定杆，其下面与导管206的上面口部固定连接；所述的第一液压缸208水平放置，其缸体底端固定安装在第一液压缸固定板207的左侧面的靠下位置，其活塞杆端与堵口板209的下面的挡板右面固定连接；

所述的调料储存及控制部分3包括四个液体调料储存罐301、四个定量器302、四个液体导管303、多个调料盒304、第二液压缸固定板305、第二液压缸306、堵口滑块307、第一旋转铰座308、第一舵机309、定量盒310、小漏斗311、调料导管312，所述的四个液体调料储存罐301是内部中空的容器，分成两两一组分别与多个调料盒304的外围的左右两端固定连接；所述的四个液体导管303是硬管子，其每个的上半部分的上端分别与四个液体调料储存罐301的下面中间位置固定连接，其每个上半部分的下端分别与四个定量器302的上面固定连接，其每个下半部分的上端分别与四个定量器302的下面固定连接；所述的多个调料盒304是内部中空的容器，其下面的中间设有圆孔；所述的第二液压缸固定板305的上面与调料盒304的下面固定连接；所述的第二液压缸306水平放置，其缸体底端固定安装在第二液压缸固定板305的前面，其活塞杆端与堵口滑块307的后面固定连接；所述的第一旋转铰座308的左边的固定杆与调料盒304的下面固定连接；所述的第一舵机309水平放置，其侧面固定安装在第一旋转铰座308右侧的凹槽中，其舵机轴与定量盒310的右面固定连接；所述的定量盒310是一个内部中空的容器，其底部设有精密称重器；所述的小漏斗311位于第一旋转铰座308的正下方，其上面的后边与第一旋转铰座308的下面前边固定连接，其下面与调料导管312的上端固定连接；

所述的炒菜及倒菜部分4包括炒菜及倒菜部分固定板401、第二旋转铰座402、第二舵机403、第一转动杆404、第三旋转铰座405、第三液压缸406、第四旋转铰座407、伸缩套筒408、第四液压缸409、第三舵机410、第五旋转铰座411、抓锅夹412、第六旋转铰座413、第四舵机414、机械臂415、第七旋转铰座416、第五液压缸417、第八旋转铰座418、第九旋转铰座419、第六液压缸420、活动架421、第七液压缸422、固定杆423、第十旋转铰座424、第十一旋转铰座425、第五舵机426、铲子夹427、铲子428，所述的炒菜及倒菜部分固定板401是一块L形板子；所述的第二旋转铰座402竖直向下放置，其底部固定安装在炒菜及倒菜部分固定板401的下面；所述的第二舵机403水平放置，其侧面固定安装在第二旋转铰座402右侧的凹槽里，其舵机轴穿过第二旋转铰座402侧面的孔与第一转动杆404的上端固定连接；所述的第一转动杆404是一个长方形的柱子，其底部与转动关节转动连接；所述的第三旋转铰座405的底部固定安装在第一转动杆404的前面中间位置，其旋转轴与第三液压缸406的缸体底端转动连接；所述的伸缩套筒408水平放置，其套筒底端与转动关节转动连接；所述的第四旋转铰座407的底部固定安装在伸缩套筒408的套筒部分的上面，其旋转轴与第三液压缸406的活塞杆端转动连接；所述的第四液压缸409水平放置，其缸体底端固定安装在伸缩套筒408的套筒部分下面的挡板的前面，其活塞杆端与伸缩套筒408的伸缩杆部分下面的挡板的后面；所述的第三舵机410水平放置，其底部固定安装在伸缩套筒408的伸缩杆的端部，其舵机轴与第五旋转铰座411的底部中间固定连接；所述的抓锅夹412是一个可以活动的夹子，其底部与第五旋转铰座411的旋转轴转动连接；所述的第六旋转铰座413的底部固定安装在炒菜及倒菜部分固定板401的前面；所述的第四舵机414竖直向上放置，其上面固定安装在第六旋转铰座413的下面，其舵机轴穿过第六旋转铰座413的侧面的孔与机械臂415的后端固定连接；所述的机械臂415的中间设有转动关节，其后端与活动架421的中间的轴转动连接；所述的第七旋转铰座416的底部固定安装在机械臂415的左半部分的下面，其旋转轴与第五液压缸417的缸体底端转动连接；所述的第八旋转铰座418的底部固定安装在机械臂415的右半部分的下面，其旋转轴与第五液压缸417的活塞杆端转动连接；所述的第九旋转铰座419的底部固定安装在机械臂415的右半部分的下面中间位置，其旋转轴与第六液压缸420的缸体底端转动连接；所述的第六液压缸420的活塞杆端部与活动架421的下边的旋转轴固定连接；所述的固定杆423的上端与活动架421的中间的旋转轴固定连接，其下端与第十一旋转铰座425的底部中间固定连接；所述的第七液压缸422的缸体底端与活动架421的上边的旋转轴固定连接，其活塞杆端与第十旋转铰座424的旋转轴转动连接；所述的第五舵机426固定安装在底座里面，其舵机轴与铲子夹427的底部中间固定连接；所述的铲子428是一个普通的铲子，其柄端放置在铲子夹427里面；

所述的刷锅部分5包括第十二旋转铰座501、第六舵机502、第二转动杆503、转动关节504、水管505、第十三旋转铰座506、第八液压缸507、第十四旋转铰座508、第十五旋转铰座509、第七舵机510、第一步进电机511、转动锥512、四个刷锅杆513，所述的第六舵机502的下面固定安装在第十二旋转铰座501的上面，其舵机轴穿过第十二旋转铰座501的侧面的孔与第二转动杆503的上半部分的上端固定连接；所述的第二转动杆503是两节长方体的杆，其中间设有转动关节504；所述的水管505位于第二转动杆503的右侧，其上端与进水管连接；所述的第十三旋转铰座506的底部固定安装在第二转动杆503的上半部分的下面中间位置，其旋转轴与第八液压缸507的缸体底端转动连接；所述的第十四旋转铰座508的底部固定安装在第二转动杆503的下半部分的右边，其旋转轴与第八液压缸507的活塞杆端转动连接；所述的第十五旋转铰座509的底部固定安装在第二转动杆503的最下端；所述的第七舵机510水平放置，其侧面固定安装在第十五旋转铰座509右侧的凹槽里，其舵机轴穿过第十五旋转铰座509侧面的孔与第一步进电机511的底座上端固定连接；所述的第一步进电机511竖直向下放置，其底部固定安装在底座内部，其电机轴与转动锥512上面的中间位置固定连接；所述的四个刷锅杆513的头部设有刷锅海绵，其杆子后端与转动锥512的内部的推杆固定连接；

所述的上菜部分6包括底板601、锅架602、四个支撑杆603、两个第二步进电机604、传送带605、菜盘606，所述的底板601是一块长方形板子，其上面的中间位置设有锅架602；所述的四个支撑杆603的底端固定安装在底板601的上面靠前位置，其前边的两个顶部与两个第二步进电机604的固定块下面固定连接；所述的两个第二步进电机604水平放置，其底部固定安装在固定块的里面，其电机轴与传送带605内部的齿轮固定连接；所述的菜盘606放置在传送带605的上面。

本发明工作原理：本发明在使用时首先将各种调料放进调料储存及控制部分3的液体调料储存罐301和调料盒304里面，通过控制器部分2的电脑输入要炒的菜后通过第一液压缸208的活塞杆缩回打开堵口板209，然后通过第二液压缸306的活塞杆缩回打开堵口滑块307把调料倒进定量盒310，当达到量的时候通过第一舵机309控制定量盒310侧翻倒进小漏斗311之后进入导管206，下一步通过炒菜及倒菜部分4的第二舵机403控制第一转动杆404前后活动，通过第三液压缸406和第四液压缸409的协调工作使抓锅夹412抓紧炒锅，通过第四舵机414控制机械臂415左右移动，通过第五液压缸417和第六液压缸420以及第七液压缸422的协调工作调整机械臂415的高低，通过第五舵机426控制铲子夹427转动从而控制铲子428炒菜，当菜炒好后，通过第二步进电机604带动传送带605把盘子运输到合适的位置，然后通过第三舵机410带动抓锅夹412从而把锅侧翻将菜倒入盘子后取走，下一步通过第六舵机502和转动关节504调整转动锥512到炒锅的位置，通过第一步进电机511带动转动锥512和刷锅杆513把炒锅清洗干净。

Claims (2)

1.一种自动做饭机器人，包括底座（1）、控制器部分（2）、调料储存及控制部分（3）、炒菜及倒菜部分（4）、刷锅部分（5）、上菜部分（6）、炒锅（7），其特征在于：所述的控制器部分（2）的固定板（203）的上端与底座（1）的顶板（104）的下面固定连接，所述的控制器部分（2）的导管器（202）的后面与油烟机（101）的前面靠上位置固定连接；所述的调料储存及控制部分（3）的液体导管（303）和调料导管（312）的下端与控制器部分（2）的导管器（202）里面的导管的上面的口固定连接；所述的炒菜及倒菜部分（4）的炒菜及倒菜部分固定板（401）的上端与底座（1）的油烟机（101）的下面后边固定连接；所述的刷锅部分（5）的第十二旋转铰座（501）的底部固定安装在底座（1）的刷锅固定板（102）的前面靠右位置；所述的上菜部分（6）位于底座（1）的正下方，其锅架（602）的上面放置有炒锅（7）；

所述的底座（1）包括油烟机（101）、刷锅固定板（102）、墙面固定板（103）、顶板（104）、上翻门（105），所述的油烟机（101）是一个墙挂式的油烟机，其后面的靠上位置设有墙面固定板（103），其右面的靠后位置设有刷锅固定板（102）；所述的顶板（104）是一块长方形板子，其下面与油烟机（101）两侧的上面的板子的上端固定连接；所述的上翻门（105）是一个可以打开的盖，其上面设有合页与顶板（104）的上面转动连接；

所述的控制器部分（2）包括控制电脑（201）、导管器（202）、固定板（203）、调料管（204）、大漏斗（205）、导管（206）、第一液压缸固定板（207）、第一液压缸（208）、堵口板（209），所述的控制电脑（201）是一个内部设有多种菜单的电脑，其后面设有固定板；所述的导管器（202）的内部设有多根调料管（204），其前面与控制电脑（201）的后面固定连接，其上面设有固定板（203），其下面的右边设有第一液压缸固定板（207）；所述的大漏斗（205）的前边和后边各设有一个与导管器（202）的下面中间位置固定连接的固定杆，其下面与导管（206）的上面口部固定连接；所述的第一液压缸（208）水平放置，其缸体底端固定安装在第一液压缸固定板（207）的左侧面的靠下位置，其活塞杆端与堵口板（209）的下面的挡板右面固定连接；

所述的调料储存及控制部分（3）包括四个液体调料储存罐（301）、四个定量器（302）、四个液体导管（303）、多个调料盒（304）、第二液压缸固定板（305）、第二液压缸（306）、堵口滑块（307）、第一旋转铰座（308）、第一舵机（309）、定量盒（310）、小漏斗（311）、调料导管（312），所述的四个液体调料储存罐（301）是内部中空的容器，分成两两一组分别与多个调料盒（304）的外围的左右两端固定连接；所述的四个液体导管（303）是硬管子，其每个的上半部分的上端分别与四个液体调料储存罐（301）的下面中间位置固定连接，其每个上半部分的下端分别与四个定量器（302）的上面固定连接，其每个下半部分的上端分别与四个定量器（302）的下面固定连接；所述的多个调料盒（304）是内部中空的容器，其下面的中间设有圆孔；所述的第二液压缸固定板（305）的上面与调料盒（304）的下面固定连接；所述的第二液压缸（306）水平放置，其缸体底端固定安装在第二液压缸固定板（305）的前面，其活塞杆端与堵口滑块（307）的后面固定连接；所述的第一旋转铰座（308）的左边的固定杆与调料盒（304）的下面固定连接；所述的第一舵机（309）水平放置，其侧面固定安装在第一旋转铰座（308）右侧的凹槽中，其舵机轴与定量盒（310）的右面固定连接；所述的定量盒（310）是一个内部中空的容器，其底部设有精密称重器；所述的小漏斗（311）位于第一旋转铰座（308）的正下方，其上面的后边与第一旋转铰座（308）的下面前边固定连接，其下面与调料导管（312）的上端固定连接；

所述的炒菜及倒菜部分（4）包括炒菜及倒菜部分固定板（401）、第二旋转铰座（402）、第二舵机（403）、第一转动杆（404）、第三旋转铰座（405）、第三液压缸（406）、第四旋转铰座（407）、伸缩套筒（408）、第四液压缸（409）、第三舵机（410）、第五旋转铰座（411）、抓锅夹（412）、第六旋转铰座（413）、第四舵机（414）、机械臂（415）、第七旋转铰座（416）、第五液压缸（417）、第八旋转铰座（418）、第九旋转铰座（419）、第六液压缸（420）、活动架（421）、第七液压缸（422）、固定杆（423）、第十旋转铰座（424）、第十一旋转铰座（425）、第五舵机（426）、铲子夹（427）、铲子（428），所述的炒菜及倒菜部分固定板（401）是一块L形板子；所述的第二旋转铰座（402）竖直向下放置，其底部固定安装在炒菜及倒菜部分固定板（401）的下面；所述的第二舵机（403）水平放置，其侧面固定安装在第二旋转铰座（402）右侧的凹槽里，其舵机轴穿过第二旋转铰座（402）侧面的孔与第一转动杆（404）的上端固定连接；所述的第一转动杆（404）是一个长方形的柱子，其底部与转动关节转动连接；所述的第三旋转铰座（405）的底部固定安装在第一转动杆（404）的前面中间位置，其旋转轴与第三液压缸（406）的缸体底端转动连接；所述的伸缩套筒（408）水平放置，其套筒底端与转动关节转动连接；所述的第四旋转铰座（407）的底部固定安装在伸缩套筒（408）的套筒部分的上面，其旋转轴与第三液压缸（406）的活塞杆端转动连接；所述的第四液压缸（409）水平放置，其缸体底端固定安装在伸缩套筒（408）的套筒部分下面的挡板的前面；所述的第三舵机（410）水平放置，其底部固定安装在伸缩套筒（408）的伸缩杆的端部，其舵机轴与第五旋转铰座（411）的底部中间固定连接；所述的抓锅夹（412）是一个可以活动的夹子，其底部与第五旋转铰座（411）的旋转轴转动连接；所述的第六旋转铰座（413）的底部固定安装在炒菜及倒菜部分固定板（401）的前面；所述的第四舵机（414）竖直向上放置，其上面固定安装在第六旋转铰座（413）的下面，其舵机轴穿过第六旋转铰座（413）的侧面的孔与机械臂（415）的后端固定连接；所述的机械臂（415）的中间设有转动关节，其后端与活动架（421）的中间的轴转动连接；所述的第七旋转铰座（416）的底部固定安装在机械臂（415）的左半部分的下面，其旋转轴与第五液压缸（417）的缸体底端转动连接；所述的第八旋转铰座（418）的底部固定安装在机械臂（415）的右半部分的下面，其旋转轴与第五液压缸（417）的活塞杆端转动连接；所述的第九旋转铰座（419）的底部固定安装在机械臂（415）的右半部分的下面中间位置，其旋转轴与第六液压缸（420）的缸体底端转动连接；所述的第六液压缸（420）的活塞杆端部与活动架（421）的下边的旋转轴固定连接；所述的固定杆（423）的上端与活动架（421）的中间的旋转轴固定连接，其下端与第十一旋转铰座（425）的底部中间固定连接；所述的第七液压缸（422）的缸体底端与活动架（421）的上边的旋转轴固定连接，其活塞杆端与第十旋转铰座（424）的旋转轴转动连接；所述的第五舵机（426）固定安装在底座里面，其舵机轴与铲子夹（427）的底部中间固定连接；所述的铲子（428）是一个普通的铲子，其柄端放置在铲子夹（427）里面；

所述的刷锅部分（5）包括第十二旋转铰座（501）、第六舵机（502）、第二转动杆（503）、转动关节（504）、水管（505）、第十三旋转铰座（506）、第八液压缸（507）、第十四旋转铰座（508）、第十五旋转铰座（509）、第七舵机（510）、第一步进电机（511）、转动锥（512）、四个刷锅杆（513），所述的第六舵机（502）的下面固定安装在第十二旋转铰座（501）的上面，其舵机轴穿过第十二旋转铰座（501）的侧面的孔与第二转动杆（503）的上半部分的上端固定连接；所述的第二转动杆（503）是两节长方体的杆，其中间设有转动关节（504）；所述的水管（505）位于第二转动杆（503）的右侧，其上端与进水管连接；所述的第十三旋转铰座（506）的底部固定安装在第二转动杆（503）的上半部分的下面中间位置，其旋转轴与第八液压缸（507）的缸体底端转动连接；所述的第十四旋转铰座（508）的底部固定安装在第二转动杆（503）的下半部分的右边，其旋转轴与第八液压缸（507）的活塞杆端转动连接；所述的第十五旋转铰座（509）的底部固定安装在第二转动杆（503）的最下端；所述的第七舵机（510）水平放置，其侧面固定安装在第十五旋转铰座（509）右侧的凹槽里，其舵机轴穿过第十五旋转铰座（509）侧面的孔与第一步进电机（511）的底座上端固定连接；所述的第一步进电机（511）竖直向下放置，其底部固定安装在底座内部，其电机轴与转动锥（512）上面的中间位置固定连接；所述的四个刷锅杆（513）的头部设有刷锅海绵，其杆子后端与转动锥（512）的内部的推杆固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动做饭机器人，其特征在于：所述的上菜部分（6）包括底板（601）、锅架（602）、四个支撑杆（603）、两个第二步进电机（604）、传送带（605）、菜盘（606），所述的底板（601）是一块长方形板子，其上面的中间位置设有锅架（602）；所述的四个支撑杆（603）的底端固定安装在底板（601）的上面靠前位置，其前边的两个顶部与两个第二步进电机（604）的固定块下面固定连接；所述的两个第二步进电机（604）水平放置，其底部固定安装在固定块的里面，其电机轴与传送带（605）内部的齿轮固定连接；所述的菜盘（606）放置在传送带（605）的上面。

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