CN213664639U - 执行装置和无人售卖设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种执行装置和无人售卖设备，该执行装置包括：旋转台，所述旋转台包括沿旋转方向布置的第一旋转位和第二旋转位；第一执行机构，所述第一执行机构安装于所述第一旋转位，所述第一执行机构包括与所述旋转台连接的升降驱动模组，以及与所述升降驱动模组连接的第一夹具，所述第一夹具用于拾取或释放第一容器；以及第二执行机构，所述第二执行机构安装于所述第二旋转位，所述第二执行机构用于拾取第二容器并将所述第二容器内的物料添加至所述第一容器内。本方案的执行装置整体结构紧凑，集成度高，占用空间较小，可有效降低成本，提升效率。

Description

执行装置和无人售卖设备

技术领域

本实用新型涉及餐饮自动化技术领域，特别是涉及一种执行装置和无人售卖设备。

背景技术

随着自动化、智能化技术的发展，传统餐饮行业中的人工操作逐渐被无人售卖设备所替代。其中，机械手是无人售卖设备执行相关烹饪动作的执行部件。

然而，传统的机械手功能单一，在进行烹饪时，往往需要多个机械手协同配合才能够完成一系列的烹饪动作。例如，煲仔饭机器人在进行煲仔饭制作时，通常会涉及到瓦煲夹取、料盒夹取及加料等一系列烹饪动作，则需要配置多个不同功能的机械手，多个机械手的布置较为分散，且每一机械手均需要单独配置一套移动模组来实现在烹饪平面内的移动作业，导致整体占用空间大，且成本高、效率低。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术中多个机械手相互配合占用空间大，且成本高、效率低的问题，提供一种执行装置和无人售卖设备。

一种执行装置，包括：

旋转台，所述旋转台包括沿旋转方向布置的第一旋转位和第二旋转位；

第一执行机构，所述第一执行机构安装于所述第一旋转位，所述第一执行机构包括与所述旋转台连接的升降驱动模组，以及与所述升降驱动模组连接的第一夹具，所述第一夹具用于拾取或释放第一容器；以及

第二执行机构，所述第二执行机构安装于所述第二旋转位，所述第二执行机构用于拾取第二容器并将所述第二容器内的物料添加至所述第一容器内。

上述执行装置通过第一执行机构和第二执行机构分别独立完成相应的烹饪操作，以实现不同的功能，功能位清晰，能够实现多种动作的协同配合，其中，第一执行机构通过升降驱动模组驱动第一夹具进行升降，从而能够对第一夹具的竖向高度进行调节，以使第一夹具能够准确地完成第一容器的拾取和释放动作，并将第一容器准确地转移至预设位置，通过第二执行机构将第二容器的物料加入至第一容器内，从而可实现自动加料动作；并且第一执行机构和第二执行机构集成于旋转台上，通过旋转台可带动第一执行机构和第二执行机构在烹饪工位上方进行转动切换，整体结构紧凑，集成度高，占用空间较小，且第一执行机构和第二执行机构沿水平面相互旋转切换而不会相互干涉，可很好地适用于纵向空间小的场合，可有效提升烹饪效率；另外，该执行装置只需配置一套移动模组与旋转台相连，便可实现第一执行机构和第二执行机构在烹饪平面内的移动，可进一步节约空间，并且可有效降低成本。

在其中一个实施例中，所述旋转台包括转盘和与所述转盘连接的动力部件，所述第一执行机构和所述第二执行机构均与所述转盘连接，所述动力部件用于驱动所述转盘旋转。

在其中一个实施例中，所述第一执行机构还包括与所述升降驱动模组连接的第二夹具，所述第二夹具用于拾取或释放与所述第一容器相配合的容器盖，所述第二夹具能够在所述升降驱动模组的驱动下执行开盖或者合盖动作。

在其中一个实施例中，所述升降驱动模组包括沿竖向延伸的导轨，与所述导轨滑动配合的滑动座，以及用于驱动所述滑动座沿所述导轨往复运动的驱动组件，所述第一夹具与所述滑动座连接。

在其中一个实施例中，所述第二执行机构包括第一升降驱动件、第一旋转驱动件和第三夹具，所述第一升降驱动件与所述旋转台连接，所述第一旋转驱动件与所述第一升降驱动件连接，所述第三夹具与所述第一旋转驱动件连接，所述第三夹具用于拾取或释放所述第二容器，所述第三夹具能够在所述第一旋转驱动件的驱动下执行翻转倒料动作。

在其中一个实施例中，所述旋转台还包括沿旋转方向布置的第三旋转位，所述执行装置还包括安装于所述第三旋转位的第三执行机构，所述第三执行机构用于向所述第一容器内添加辅料。

在其中一个实施例中，所述第三执行机构包括第三升降驱动件、供料单元和喷淋组件，所述供料单元和所述喷淋组件均与所述第三升降驱动件连接，所述喷淋组件用于将所述供料单元供应的辅料喷淋到所述第一容器内。

在其中一个实施例中，所述供料单元通过安装架与所述第三升降驱动件连接，所述喷淋组件包括第二旋转驱动件、喷淋支架和喷淋管，所述第二旋转驱动件与所述安装架连接，所述喷淋支架与所述第二旋转驱动件连接，所述喷淋管与所述喷淋支架连接。

在其中一个实施例中，所述第一旋转位、所述第二旋转位及所述第三旋转位将所述旋转台沿旋转的周向方向均分为三等份。

本申请还提出一种无人售卖设备，该无人售卖设备包括如上所述的执行装置。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例的执行装置第一视角的结构示意图；

图2为执行装置第二视角的结构示意图；

图3为执行装置第三视角的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

本申请提出一种无人售卖设备，能够自动完成餐品的烹饪制作，并且还能够将制作完成的餐品进行售卖。该无人售卖设备可作为自动化餐饮售卖设备应用于无人化餐厅或者户外场所，可有效提升制餐和售卖效率，降低人力成本。该无人售卖设备包括但不限于粉面、粥、煲仔饭、麻辣烫等的制作和售卖。在本实施例中，该无人售卖设备具体涉及一种可用于制作和售卖煲仔饭的煲仔饭机器人。

其中，煲仔饭机器人包括控制器、移动模组、执行装置、料库、炉灶以及一些辅助设备或机构。控制器用于接收外界请求并发出相应的操作指令，以实现各功能机构的自动协同动作，完成煲仔饭烹饪作业。具体地，料库可用于存放第一容器60和第二容器70，第一容器60具体可为瓦煲(参见图1)，第二容器70具体可以为料盒(参见图1)，瓦煲及料盒内预先已经盛放有相应的食材(如大米)及配料(如蔬菜、叉烧、腊味等)；移动模组与执行装置相连接，移动模组可带动执行装置在炉灶的烹饪平面内移动，以使执行装置能够将料库送出的瓦煲和料盒转移至炉灶的烹饪工位上，并将料盒内的配料倒入至瓦煲中。

可以理解的是，为了提升制餐效率，炉灶通常包括多个烹饪工位，多个烹饪工位所组合形成的平面即为烹饪平面，每一烹饪工位可看作一个烹饪坐标。为了能够使执行装置能够移动至任一烹饪坐标位置，移动模组可包括横向移动模组和纵向移动模组，横向移动模组与纵向移动模组的移动方向呈预设夹角，例如，横向移动模组可带动执行装置沿X轴方向往复移动，纵向移动模组可带动执行装置沿Y轴往复移动，X轴与Y轴相互垂直或者具有一定的倾斜夹角。其中，执行装置是煲仔饭机器人完成夹取瓦煲、夹取料盒及加料等一系列烹饪动作的执行部件。

相较于传统的煲仔饭机器人需要多个机械手协同配合，且每一机械手均需要单独配置一套移动模组来实现在烹饪平面内的移动作业，本方案的无人售卖设备的执行装置能够将多个功能集成于一体，并且只需要配置一套移动组件带动执行装置在烹饪平面内移动即可，另外本方案的执行装置还能够同时实现几个工位的同时操作，整体结构紧凑、集成度高、占用空间小，可有效提升烹饪效率、降低成本。以下主要针对执行装置的具体实施方式进行详细说明。

请参阅图1至图3，本实用新型一实施例提供的执行装置包括旋转台10、第一执行机构20和第二执行机构30。旋转台10包括沿旋转方向布置的第一旋转位和第二旋转位；第一执行机构20安装于第一旋转位，第一执行机构20包括与旋转台10连接的升降驱动模组21，以及与升降驱动模组21连接的第一夹具22，第一夹具22用于拾取或释放第一容器60；第二执行机构30安装于第二旋转位，第二执行机构30用于拾取第二容器70并将第二容器70内的物料添加至第一容器60内。

具体地，旋转台10用于带动第一执行机构20和第二执行机构30沿预设旋转方向(可为顺时针或者逆时针)转动，旋转台10具体可包括转盘及与转盘驱动连接的动力部件，第一执行机构20和第二执行机构30均与转盘连接，当第一执行机构20或第二执行机构30转动至预设位置时，动力部件停止驱动，转盘保持静止。动力部件具体可采用旋转电机，例如，例如可采用步进电机，以保证旋转角度的精确控制。旋转台10可通过安装座50与移动模组连接，从而使得移动模组能够带动执行装置在炉灶的烹饪平面内移动至相应的烹饪工位。例如，在本实施例中，安装座50可采用钣金件制成，安装座50安装于旋转台10的顶部，安装座50可作为该执行装置的固定部件，能够使得该执行装置更好地被固定连接。可以理解的是，当第一旋转位和烹饪工位相对时，此时第一执行机构20位于烹饪工位的上方；随着旋转台10的转动，第一旋转位逐渐与烹饪工位相错开，第二旋转位逐渐转动至与烹饪工位相对，直至第二执行机构30代替第一执行机构20的初始位置而位于烹饪工位的上方。

其中，第一执行机构20和第二执行机构20主要用于实现对相应容器的拾取和释放操作。例如，可采用升降机构与机械夹爪的配合结构来对容器进行抓取或者释放，也可以采用升降机构与真空吸盘的配合结构来对容器进行吸附或者释放。其中，升降机构包括但不限于采用滑台气缸、电动推杆或者电机与传动机构(如丝杠螺母、齿轮齿条等)的配合结构来实现升降动作。

具体地，升降驱动模组21用于驱动第一夹具22在竖向进行升降运动，从而能够对第一夹具22的竖向高度进行调节，以使第一夹具22能够准确地完成第一容器60的拾取和释放动作。其中，升降驱动模组21包括但不限于采用齿轮齿条机构、螺母丝杠机构、线性滑台、同步带轮、链轮链条等来实现升降驱动。具体地，如图2所示，第一夹具22包括第一动力件221及与第一动力件221连接的两个第一夹爪222，通过第一动力件221带动两个第一夹爪222相互靠近或远离，以实现拾取或释放动作。其中，第一动力件221包括但不限于采用气缸、油缸或者电缸等。例如，在本实施例中，第一动力件221为滑台气缸，采用气缸进行驱动，使得执行装置的整体结构更为轻盈，稳定性更好，同时成本也更低。

上述执行装置在执行烹饪作业时，第一执行机构20拾取料库输送的第一容器60(如瓦煲)，然后移动模组带动执行装置在烹饪平面内运动，直至第一执行机构20正好位于烹饪工位上方，第一执行机构20将第一容器60释放于烹饪工位，从而完成第一容器60的拾取和转移作业；待烹饪一段时间后，第二执行机构30拾取料库输送的第二容器70(如料盒)，旋转台10旋转，直至带动第二执行机构30转动至正好位于烹饪工位的第一容器60的上方，第二执行机构30将第二容器70内的物料倒入至第一容器60内，从而完成料盒拾取及加料作业；当每次加料完成后，移动模组还可带动执行装置移动至预设的回收位置，第二执行机构30可将第二容器70(如料盒)释放至回收位置，从而实现料盒回收作业；待烹饪完成后，旋转台10旋转，直至带动第一执行机构20转动至正好位于完成烹饪的第一容器60的上方，第一执行机构20拾取第一容器60，在移动模组的带动下将第一容器60移送至预定位置，从而完成一次烹饪作业。或者，料库将第一容器60和第二容器70同时输出，第一执行机构20和第二执行机构30能够同步拾取第一容器60和第二容器70，由于第一执行机构20和第二执行机构30是沿旋转台10的旋转方向布置，在烹饪时，只需根据需要将其中一执行机构转动切换至相应的烹饪工位上方，另一者便可同时从该烹饪工位上方移开，两者之间不会相互干涉。

上述执行装置通过第一执行机构20和第二执行机构30分别独立完成相应的烹饪操作，以实现不同的功能，功能位清晰，能够实现多种动作的协同配合，其中，第一执行机构20通过升降驱动模组21驱动第一夹具22进行升降，从而能够对第一夹具22的竖向高度进行调节，以使第一夹具22能够准确地完成第一容器60的拾取和释放动作，并将第一容器60准确地转移至预设位置，通过第二执行机构30将第二容器70内的物料加入至第一容器60内，从而可实现自动加料动作；并且第一执行机构20和第二执行机构30集成于旋转台10上，通过旋转台10可带动第一执行机构20和第二执行机构30在烹饪工位上方进行转动切换，整体结构紧凑，集成度高，占用空间较小，且第一执行机构20和第二执行机构30沿水平面相互旋转切换而不会相互干涉，可很好地适用于纵向空间小的场合，且可有效提升烹饪效率；另外，该执行装置只需配置一套移动模组与旋转台10相连，便可实现第一执行机构20和第二执行机构30在烹饪平面内的移动，可进一步节约空间，并且可有效降低成本。

另外，在食材存储及食材烹饪时，一般都会采用带盖容器，如此，在进行加料时还需要进行开盖动作，并在加料完成后进行合盖动作。进一步地，在本实施例中，第一执行机构20还包括与升降驱动模组21连接的第二夹具23，第二夹具23用于拾取或释放与第一容器60相配合的容器盖80，第二夹具23能够在升降驱动模组21的驱动下执行开盖或者合盖动作。具体地，从料库输出的第一容器60的顶部盖合有容器盖80，可保证第一容器60内的食材不被污染，以保证食品卫生安全。第一执行机构20可将带有容器盖80的第一容器60转移至烹饪工位，当需要进行加料时，第二夹具23拾取容器盖80，然后升降驱动模组21带动第二夹具23连同容器盖80向上提升，使得容器盖80与第一容器60相分离，完成开盖作业；进而第二执行机构30可旋转至第一容器60上方，以便向第一容器60内加料。当加料完成后，旋转台10带动第一执行机构20转动复位，升降驱动模组21带动第二夹具23连同容器盖80向下运动，直至将容器盖80盖合于第一容器60上，第二夹具23将容器盖80释放，从而完成合盖作业。可选地，如图2所示，第二夹具23包括第二动力件231及与第二动力件231连接的两个第二夹爪232，通过第二动力件231带动两个第二夹爪232相互靠近或远离，以实现拾取或释放动作。其中，第二动力件231包括但不限于采用气缸、油缸或者电缸等。例如，在本实施例中，第二动力件231采用手指气缸，结构小巧，控制方便，成本较低。

进一步地，请结合图2，在本实施例中，升降驱动模组21包括沿竖向延伸的导轨211，与导轨211滑动配合的滑动座212，以及用于驱动滑动座212沿导轨211往复运动的驱动组件，第一夹具22与滑动座212连接。通过驱动组件驱动滑动座212沿导轨211运动，进而可带动第一夹具22沿竖向进行升降运动。滑动座212与导轨211相互配合形成滑动副，通过导轨211可起到很好的导向作用，可保证滑动的平稳性。可选地，导轨211间隔设置有两条，滑动座212的相对两侧分别与其中一个导轨211滑动连接，如此，可进一步保证滑动平稳性。

进一步地，在本实施例中，驱动组件包括动力源213、齿轮214和齿条215，动力源213安装于滑动座212，动力源213的输出端与齿轮214连接，齿轮214与齿条215啮合，齿条215与导轨211平行设置。通过动力源213驱动齿轮214转动，使得齿轮214能够沿着齿条215运动，进而可带动滑动座212运动，结构简单，传动可靠。其中，动力源213可采用电机。当然，在其他实施例中，驱动组件也可采用螺母丝杠机构、线性滑台、同步带轮、链轮链条等来实现升降驱动。

进一步地，请结合图3，在本实施例中，第二执行机构30包括第一升降驱动件31、第一旋转驱动件32和第三夹具33，第一升降驱动件31与旋转台10连接，第一旋转驱动件32与第一升降驱动件31连接，第三夹具33与第一旋转驱动件32连接，第三夹具33用于拾取或释放第二容器70，第三夹具33能够在第一旋转驱动件32的驱动下执行翻转倒料动作。通过第一升降驱动件31可带动第三夹具33沿竖向进行升降，以确保第三夹具33能够准确地夹取或释放第二容器70。第一升降驱动件31包括但不限于采用气缸、油缸或者电动推杆等，例如，在本实施例中，第一升降驱动件31选用滑台气缸。第三夹具33包括第三动力件331及与第三动力件331连接的两个第三夹爪332，通过第三动力件331带动两个第三夹爪332相互靠近或远离，以实现拾取或释放动作。其中，第三动力件331可采用手指气缸。当需要向第一容器60内加料时，旋转台10带动第二执行机构30旋转，以使第三夹具33所拾取的第二容器70位于第一容器60的上方，再通过第一旋转驱动件32带动第三夹具33翻转180°，便可将第二容器70内的物料倾倒至第一容器60内，从而完成翻转倒料动作。第一旋转驱动件32包括但不限于采用旋转气缸、旋转电机等。例如，在本实施例中，第一旋转驱动件32选用旋转气缸，结构简单，成本较低。

此外，对于一些餐品的制作，在烹饪过程中还需要添加一些辅料(如油、酱汁或者水等)，为了能够实现中途的辅料添加作业，进一步地，请结合图1及图3，在本实施例中，旋转台10还包括沿旋转方向布置的第三旋转位，执行装置还包括安装于第三旋转位的第三执行机构40，第三执行机构40用于向第一容器60内添加辅料。以煲仔饭为例，在烹饪到一定程度后，需要向第一容器60(如瓦煲)内加油，可通过旋转台10旋转，直至第三旋转位与烹饪工位相对，此时第三执行机构40位于烹饪工位的第一容器60的上方，第一执行机构20向第一容器60内加油，从而完成加油动作。

进一步地，在本实施例中，第三执行机构40包括第三升降驱动件41、供料单元42和喷淋组件，供料单元42和喷淋组件均与第三升降驱动件41连接，喷淋组件用于将供料单元42供应的辅料喷淋到第一容器60内。具体地，当需要添加辅料时，旋转台10旋转带动第三执行机构40旋转至第一容器60上方，第三升降驱动件41驱动供料单元42及喷淋组件向下移动，直至喷淋组件的喷淋口接近第一容器60，供料单元42供应的辅料可通过喷淋组件的喷淋口输出至第一容器60内，完成添加辅料动作。此处的辅料具体可以是液态辅料或者半液态的膏状辅料，供料单元42具体可采用蠕动泵，通过蠕动泵可实现辅料的定量泵送。

进一步地，请参照图3，在本实施例中，供料单元42通过安装架46与第三升降驱动件41连接，喷淋组件包括第二旋转驱动件43、喷淋支架44和喷淋管45，第二旋转驱动件43与安装架46连接，喷淋支架44与第二旋转驱动件43连接，喷淋管45与喷淋支架44连接。在喷淋辅料的过程中，通过第二旋转驱动件43驱动喷淋支架44及喷淋管45一起转动，从而可实现旋转喷淋加料作业，使得辅料能够更为均匀地喷淋至第一容器60内。具体地，在本实施例中，喷淋支架44呈倒U型结构，喷淋支架44的顶部与第二旋转驱动件43的旋转驱动端相连接，喷淋管45包括水平延伸的输送管段、自输送管段的相对两端向下折弯的出料管段，以及与输送管段的中部连接的进料管段。输送管段的两端分别穿过喷淋支架44的相对两侧壁，通过喷淋支架44对喷淋管45起到支撑作用，进料管段用于与供料单元42连接，在进行喷淋加料时，两个出料管段能够同时进行喷淋作业，可有效提升加料效率，并保证加料均匀性。第二旋转驱动件43包括但不限于采用旋转气缸、旋转电机等。例如，在本实施例中，第二旋转驱动件43选用旋转气缸，结构简单，成本较低。

进一步地，在上述实施例的基础上，第一旋转位、第二旋转位及第三旋转位将旋转台10沿旋转的周向方向均分为三等份。具体而言，以旋转台10的转动中心作为旋转中心，旋转台的台面作为旋转平面，第一旋转位、第二旋转位及第三旋转所在的方向两两之间的夹角互为120°，如此，使得第一执行机构20、第二执行机构30及第三执行机构40能够均匀布置，以保证旋转台10受力均匀，从而能够保证旋转平稳性，且精度可控。其中，第一执行机构20、第二执行机构30及第三执行机构40三者可以单独运行或者同时运行，三者之间彼此独立，不会相互干涉。当第一执行机构20、第二执行机构30及第三执行机构40三者同时运行时，能够实现三个工位的同时操作，可有效提升工作效率。

可选地，在上述实施例的基础上，用于驱动旋转台10转动的动力部件可采用旋转电机，用于驱动第一执行机构20升降的动力源213可采用驱动电机，其他动力件可选用不同类型的气缸(如手指气缸、旋转气缸或者滑台气缸)来实现相应的动作，使得执行装置的整体承包更低，并且采用的电机数量相对较少，可使得电机的走线更为简单，整齐。

在上述实施例的基础上，以煲仔饭的烹饪制作为例，对本实施例的执行装置的具体工作过程进行详细说明，当然，并不限制该执行装置可应用于其他餐品的烹饪动作。为了便于描述，第一容器60具体为瓦煲，第二容器70具体为料盒，容器盖80具体为与第一容器60配合的煲盖。

从料库输送的瓦煲和料盒通过执行装置的第一执行机构20和第二执行机构30分别拾取，具体可以同步拾取，或者也可分次进行拾取。通过移动模组带动执行装置移动至烹饪工位上方，第一执行机构20的第一夹具22将瓦煲放入指定的烹饪工位(炉头)上进行加热烹饪，从而实现瓦煲夹取及转移动作；烹饪预设时长后，第二夹具23夹取煲盖并向上运动提升煲盖，从而实现开盖动作；旋转台10转动带动第二执行机构30转动至瓦煲上方，拾取有料盒的第二夹具23翻转180°以将料盒内的物料倾倒至瓦煲中，从而实现翻转加料作业；然后，旋转台10转动带动第三执行机构40转动至瓦煲上方，第二旋转驱动件43旋转的同时供料单元42(如蠕动泵)泵送定量的油并通过喷淋组件的喷淋管45喷淋至瓦煲内，从而实现旋转加油作业；旋转台10继续旋转，直至第一执行机构20位于瓦煲上方，第二夹具23带动煲盖向下运动直至煲盖与瓦煲盖合，从而完成合盖作业；烹饪完成后，第一夹具22拾取烹饪工位上的瓦煲并向上提升，再在移动模组的带动下将瓦煲移送至指定位置，从而完成一份完整的煲仔饭烹饪。如此，循环往复，重复上述动作直至将烹饪区内各烹饪工位上的烹饪作业。另外，在每次加料完成后，第二夹具23还可在移动模组的带动下运动至回收位置对料盒进行释放，实现料盒回收作业。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (10)

1.一种执行装置，其特征在于，包括：

旋转台，所述旋转台包括沿旋转方向布置的第一旋转位和第二旋转位；

第一执行机构，所述第一执行机构安装于所述第一旋转位，所述第一执行机构包括与所述旋转台连接的升降驱动模组，以及与所述升降驱动模组连接的第一夹具，所述第一夹具用于拾取或释放第一容器；以及

第二执行机构，所述第二执行机构安装于所述第二旋转位，所述第二执行机构用于拾取第二容器并将所述第二容器内的物料添加至所述第一容器内。

2.根据权利要求1所述的执行装置，其特征在于，所述旋转台包括转盘和与所述转盘连接的动力部件，所述第一执行机构和所述第二执行机构均与所述转盘连接，所述动力部件用于驱动所述转盘旋转。

3.根据权利要求1所述的执行装置，其特征在于，所述第一执行机构还包括与所述升降驱动模组连接的第二夹具，所述第二夹具用于拾取或释放与所述第一容器相配合的容器盖，所述第二夹具能够在所述升降驱动模组的驱动下执行开盖或者合盖动作。

4.根据权利要求1所述的执行装置，其特征在于，所述升降驱动模组包括沿竖向延伸的导轨，与所述导轨滑动配合的滑动座，以及用于驱动所述滑动座沿所述导轨往复运动的驱动组件，所述第一夹具与所述滑动座连接。

5.根据权利要求1所述的执行装置，其特征在于，所述第二执行机构包括第一升降驱动件、第一旋转驱动件和第三夹具，所述第一升降驱动件与所述旋转台连接，所述第一旋转驱动件与所述第一升降驱动件连接，所述第三夹具与所述第一旋转驱动件连接，所述第三夹具用于拾取或释放所述第二容器，所述第三夹具能够在所述第一旋转驱动件的驱动下执行翻转倒料动作。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的执行装置，其特征在于，所述旋转台还包括沿旋转方向布置的第三旋转位，所述执行装置还包括安装于所述第三旋转位的第三执行机构，所述第三执行机构用于向所述第一容器内添加辅料。

7.根据权利要求6所述的执行装置，其特征在于，所述第三执行机构包括第三升降驱动件、供料单元和喷淋组件，所述供料单元和所述喷淋组件均与所述第三升降驱动件连接，所述喷淋组件用于将所述供料单元供应的辅料喷淋到所述第一容器内。

8.根据权利要求7所述的执行装置，其特征在于，所述供料单元通过安装架与所述第三升降驱动件连接，所述喷淋组件包括第二旋转驱动件、喷淋支架和喷淋管，所述第二旋转驱动件与所述安装架连接，所述喷淋支架与所述第二旋转驱动件连接，所述喷淋管与所述喷淋支架连接。

9.根据权利要求6所述的执行装置，其特征在于，所述第一旋转位、所述第二旋转位及所述第三旋转位将所述旋转台沿旋转的周向方向均分为三等份。

10.一种无人售卖设备，其特征在于，包括如权利要求1至9任意一项所述的执行装置。

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