CN115670223A - 多级烹饪系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种烹饪系统，所述烹饪系统包括第一烹饪装置和第二烹饪装置，所述烹饪装置可以将一种或多种食物或食料烹饪成熟食或半熟食。所述第一烹饪装置包括多个微波炉，所述微波炉可以被间歇运动机构或运输系统移动。所述第二烹饪装置包括炊具和运动机构，所述运动机构可以移动所述炊具以搅拌所述炊具中的食物或食料；所述运动机构也可以翻转所述炊具以将所述炊具中的熟食倒入一个食物容器中。第一烹饪装置的微波炉生产的半熟食可以作为第二烹饪装置中的一种食料。

Description

多级烹饪系统

发明背景

本申请涉及一个烹饪系统，其用于烹饪食物。所述烹饪系统烹饪食物需要以下所述的一个或多个步骤：(1)第一食物或食料被倒入一个炊具(例如炒锅)中；(2)第二食物或食料在一个烹饪容器中加热后被倒入所述炊具中；(3)所有食物或食料在所述炊具中被搅拌、混合和加热，以产生一种熟食；(4)之后所述熟食被倒入一个食物容器(例如盘子或碗)中。

可以完成上述所有(或一部分)步骤的自动化烹饪装置或烹饪系统是很重要的，其可以减少人力和费用。

此外，经济的运输系统也是很重要的，所述运输系统可以将第一和第二食物或食料运输到炊具或烹饪容器中。

烹饪系统的自动化可以通过计算机算法来实现。

发明内容

本专利申请中公开的烹饪系统包括一些烹饪装置和其它的机构或装置。本专利申请中公开的烹饪系统包括第一烹饪装置和第二烹饪装置；其中第一烹饪装置包括多个微波炉和间歇运动机构，所述间歇运动机构可以移动所述微波炉。第二烹饪装置包括以下所述的一个或多个部分：(1)炊具，其可以容纳或以其它方式存放食物或食料；(2)运动装置，其包括搅拌运动机构和运动机构，所述搅拌运动机构可以移动炊具以搅拌或混合炊具中的食物或食料，所述运动机构可以直接或间接的移动炊具，以将炊具中的熟食倒入食物容器中；(3)转移机构，其可以夹住一个食物容器以允许所述运动装置的运动机构将所述炊具中的熟食倒入所述食物容器中；(4)多个烹饪容器，其可以容纳或以其它方式存放食物或食料；食物倒料机构，其可以移动一个烹饪容器，以将所述烹饪容器中的半熟食倒入所述炊具中。第一烹饪装置包括以下所述的一个或多个部分：(5)多个烹饪容器，其可以容纳或以其它方式存放食物或食料；(6)一组相互连接的容器支托，其可以放置烹饪容器；(7)运动机构，其可以驱动这组容器支托做循环运动；(8)每个容器支托的上方对应有一个密封机构，其包括一个密封构件，所述密封构件可以用来形成一个烹饪室；(9)加热器；(10)食物倒料机构，其可以夹住烹饪容器，并将所述烹饪容器中食物或食料倒入第二烹饪装置的炊具中。

炊具可以是炒锅、盘子或任意可以在烹饪过程中容纳或以其它方式存放食物或食料的容器。烹饪容器可以是炒锅、盘子、碗、篮子等。

本发明的烹饪系统的实施案例可以包括以下所述的一个或多个特征。搅拌运动机构可以包括支撑构件和一个装置，所述装置可以驱动炊具相对于所述支撑构件运动，以搅拌或混合所述炊具中的食物或食料。搅拌运动机构可以包括第一轴、第二轴、第三轴、第四轴和第五轴；其中所述轴的轴线相互平行。

本发明的烹饪系统的实施案例可以包括一个运动机构，其可以驱动搅拌运动机构的支撑构件做绕轴旋转运动，以将炊具中的熟食倒出；所述绕轴旋转运动的轴线可以是水平的。

本发明的烹饪系统还可以包括一个倒料机构，其可以将食物或食料倒入炊具和/或烹饪容器中。所述烹饪系统也可以包括一个转移机构，其可以将(装有熟食的)食物容器移动到顾客可以拿到的区域。

本发明的烹饪系统的实施案例还可以包括一个倒料机构，其可以包括：(1)夹子机构，其包括第一支撑构件、夹爪和运动机构，所述运动机构可以驱动所述夹爪相对于所述第一支撑构件做旋转运动，以夹住或松开一个容器；(2)第二支撑构件；(3)运动机构，其可以驱动所述夹子机构的第一支撑构件相对于所述第二支撑构件做旋转运动。

一个计算机，其用于控制上述机构和装置。

附图说明

图1是一个计算机系统的轴测图。

图2A是一个运动机构的轴测图。图2B是一个直线运动机构的轴测图。图2C是一个旋转运动机构的轴测图。图2D是一个旋转运动机构的轴测图。图2E是一个组合运动机构的轴测图。图2F是一个组合运动机构的轴测图。图2G是一个组合运动机构的轴测图。图2H是一个组合运动机构的轴测图。图2I是一个机械臂的轴测图。

图3A是一个烹饪装置的轴测图。图3B是一个机械臂的轴测图。图3C是一个烹饪装置的轴测图，所述烹饪装置包括图3B所述的机械臂。

图4A是一个夹子机构的轴测图。图4B是一个夹子机构的轴测图。图4C是一个夹子机构的轴测图。图4D是一个夹子机构的轴测图。图4E是一个夹子机构的轴测图。图4F是一个机械手装置的轴测图。

图5是一个转移机构的轴测图。

图6A是一个菜料倒料机构的轴测图。图6B-6C是一个烹饪装置的轴测图，所述烹饪装置包括图3A所述的烹饪装置、图5所述的转移机构和图6A所述的菜料倒料机构。图6D是另一个菜料倒料机构的轴测图。

图7A-7B是一个液体下料机构的轴测图。

图8A-8B展示了图3A所述的烹饪装置和图7A-7B所述的液体下料机构之间的相对位置。

图9A是一个运输系统的轴测图，所述运输系统包括轨道上的小车。图9B展示了图9A所述的运输系统中的小车和图6A所述的菜料倒料机构之间的相对位置。

图10展示了图3A所述的烹饪装置、图6A所述的菜料倒料机构和图9A所述的运输系统之间的相对位置。

图11是一个存储机构的轴测图，所述存储机构可以储存料盒。

图12是一个转移机构的轴测图。

图13A-13D展示了图11所述的存储机构、图12所述的转移机构和图9A所述的运输系统之间的相对位置。

图14是一个食物倒料机构的轴测图。

图15是一个液体下料机构的轴测图。

图16A是一个小车的轴测图。图16B是一个运输系统的轴测图,所述运输系统包括图16A所述的小车。

图17A是一个旋转运动机构的轴测图。图17B-17C是一个密封机构的轴测图。图17D-17E是一个烹饪装置的轴测图，所述烹饪装置包括多个图17B-17C所述的密封机构。图17F是图17D-17E所述的烹饪装置部分零部件的截面图。图17G是一个烹饪装置的轴测图。图17H是图17G所述的烹饪装置部分零部件的轴测图。

图18A是一个密封机构的轴测图。图18B是图18A所述密封机构的截面图。图18C-18D是一个烹饪装置的轴测图，所述烹饪装置包括多个图18A所述的密封机构。

图19A是一个密封机构的截面图。图19B-19C是一个烹饪装置的轴测图，所述烹饪装置包括多个图19A所述的密封机构。

图20A-20B是一个密封机构的轴测图。图20C-20D是一个烹饪装置的轴测图，所述烹饪装置包括多个图20A-20B所述的密封机构。

图21A是一个密封机构的轴测图。图21B是图21A所述的密封机构的截面图。图21C-21E是一个烹饪装置的轴测图，其包括多个图21A所述的密封机构。

图22是一个烹饪子系统的轴测图。

图23是一个烹饪系统的轴测图，所述烹饪系统包括图22所述的烹饪子系统。图24A是图23所述的烹饪系统的一个轴测图，其展示了将料盒中的食物或食料倒入烹饪容器的动作。图24B是图24A所述的倒食物或食料动作的特写图。图25A是图23所述的烹饪系统的一个轴测图，其展示了将烹饪容器中的半熟食倒入炊具的动作。图25B是图25A所述的倒半熟食动作的特写图。图26是图23所述的烹饪系统的一个轴测图，其展示了将料盒中的食物或食料倒入所述炊具的动作。

图27是一个流程表，其展示了图23所述的烹饪系统中的计算机系统在烹饪食物之前的工作流程。

图28是一个流程表，其展示了图23所述的烹饪系统中的计算机系统在食物的烹饪过程中的工作流程。

图29A-29B是一个烹饪装置的轴测图。

图30是一个烹饪系统的轴测图，所述烹饪系统包括图29A-29B所述的烹饪装置。

图31A是一个小车的轴测图。图31B是一个运输系统的轴测图，所述运输系统包括图31A所述的小车。

图32是一个烹饪系统的轴测图，所述烹饪系统包括图31B所述的运输系统。

发明详述

本专利申请中，食料指的是任意可以用来制作熟食的食物或物质。食料可以是生的或预先烹饪过的。食料可以是固体、粉末、液体或混合物等。食料可以是生肉、香肠、新鲜蔬菜、干蔬菜、食用油、醋、酱油、水或盐等。

本专利申请中，计算机系统可以包括一个或多个计算机。计算机系统可以包括数据库，也可以不包括数据库。计算机系统可以包括网络，也可以不包括网络。计算机系统可以包括一个共享的存储器，也可以不包括共享的存储器。计算机系统可以包括软件。一个安装了软件的计算机也可以看作是一个计算机系统。

本专利申请中，轴一般有一根轴线。轴的不同的截面可以有不同的形状。轴的截面形状可以是圆形、矩形或其它形状。本专利申请中，旋转运动指的是以一条轴线为中心旋转运动。旋转机构指的是任意包括两个可相对旋转的部件的机构。旋转机构的一个例子是以轴和轴承座作为部件，其中所述轴通过轴承和附件与所述轴承座连接。

在一些实施案例中，马达包括基座构件(例如框架或架子)和轴。基座构件是所述马达的固定构件，轴是所述马达的移动构件，其中所述轴可以相对于所述基座构件运动(通常是旋转运动)。马达可以通过电线、驱动器、控制器、继电器或无线连接设备与计算机连接。马达的基座构件可以叫做马达的支撑构件。

同理，编码器可以包括基座构件和轴，所述轴可以相对于所述基座构件旋转。编码器可以检测所述轴相对于所述基座构件旋转的角度，并以信号的形式发送给计算机。

下面将详细描述本专利申请的烹饪装置和烹饪系统中的各种零部件。

如图1所示，计算机系统99包括计算机992，计算机992包含输入/输出端口991。计算机992可以通过输入/输出端口991与其它电气或电子设备连接，所述电气或电子设备包括(但不限于)马达(包括带控制器的马达)、直线推杆、电磁炉、传感器等。计算机可以通过已知技术与电气或电子设备进行通讯，所述通讯可以是单向或双向的。例如，所述电气或电子设备的信号可以发送给计算机992；计算机992可以通过发送信号给电气或电子设备以控制所述电气或电子设备的运行。计算机992与电气或电子设备之间的连接可以包括电线、无线连接设备、控制器、驱动器或电路板。计算机系统99包括一个存储器。计算机系统99可以将数据储存在计算机系统的存储器中。计算机系统99可以通过已知技术来控制马达、直线推杆、电磁炉、加热器和其它设备。

需要指出的是，计算机系统99还可以包括其它的计算机、计算机网络、数据库、计算机程序、无线通信端口和/或其它电气或电子设备。计算机系统99与电气或电子设备之间的连接包括所述计算机系统中计算机与所述电气或电子设备之间(有线或无线)的连接。如果设备与计算机系统99中的计算机连接，则称所述设备与所述计算机系统连接。

如图2A所示，运动机构201包括固定构件201a和移动构件201b，移动构件与所述固定构件连接(但不是刚性连接)。在许多申请中，移动构件201b可以相对于固定构件201a运动。运动机构201包括一个驱动机构(没有在图中显示)，其可以驱动移动构件201b相对于固定构件201a运动。运动机构201可以通过有线或无线的方式与所述计算机系统99连接，计算机系统99可以控制运动机构201的运行时间和运行速度。

运动机构201是一个通用的运动机构。运动机构201包括一个连接，其用于连接移动构件和固定构件。所述连接可以包括轴承、滑块、运动副和/或传动机构。驱动机构可以(通过有线或无线的方式)与计算机系统99连接。驱动机构可以由电或其它能源驱动。驱动机构的一个典型案例是马达。

如图2B所示，直线运动机构202包括固定构件202a和移动构件202b,其中移动构件202b可以相对于固定构件202a做直线运动。直线运动机构202包括驱动机构(没有在图中显示)，其可以驱动移动构件202b相对于固定构件202a做直线运动。直线运动机构202可以通过有线或无线的方式与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制直线运动机构202的运行时间和运行速度。

所述直线运动机构202是一个通用的直线运动机构。直线运动机构的例子可以包括直线推杆和运动机构。所述运动机构包括线性轨道和滑块以及驱动机构；滑块可以在线性轨道上做直线运动；驱动机构可以驱动所述滑块相对于线性轨道做直线运动。

需要指出的是，直线运动机构202可以包括电动的(或气动的、液压的)推杆或其它类型的推杆。直线运动机构202可以包括马达和传动机构。马达可以驱动一个旋转运动，传动机构可以将所述旋转运动转化成直线运动。所述传动机构可以包括齿轮和齿条、丝杆和丝杆螺母或链轮和链条等。

如果直线运动机构(例如所述直线运动机构202)驱动的直线运动的方向是竖直的，所述直线运动机构也可以叫做竖直运动机构。如果直线运动机构(例如所述直线运动机构202)驱动的直线运动的方向是水平的，所述直线运动机构也可以叫做水平运动机构。

如图2C所示，旋转运动机构203包括固定构件203a和移动构件203b，移动构件203b可以相对于固定构件203a做旋转运动。旋转运动机构203包括驱动机构(图中未显示)，其可以驱动移动构件203b相对于固定构件203a绕一根轴线做旋转运动，旋转运动的轴线可以叫做旋转运动机构的轴线。旋转运动机构203可以通过有线或无线的方式与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制旋转运动机构203的运行时间和运行速度。

如图2D所示，旋转运动机构223包括：轴承座223a，也可以叫做固定构件；轴223b，也可以叫做移动构件；马达227，也可以叫做驱动机构。轴承座223a通过轴承224和附件与轴223b连接，轴223b可以相对于轴承座223a做旋转运动。马达227包括基座构件227a和轴227b。马达可以驱动轴227b相对于基座构件227a做旋转运动。马达227的基座构件227a通过连接件226与轴承座223a刚性或固定连接；马达227的轴227b通过联轴器225与轴223b连接。因此，马达227可以驱动轴223b相对于轴承座223a做旋转运动。马达227是旋转运动机构223的驱动机构。

需要指出的是，旋转运动机构产生的旋转运动可以是连续的旋转运动、间歇的旋转运动或在两个终端位置之间的旋转运动。

如图2E所示，组合运动机构205是两个运动机构201和204的组合；其中运动机构201和204称为子运动机构。运动机构201已经在图2A中描述。运动机构204包含固定构件204a和移动构件204b；其中移动构件204b可以相对于固定构件204a运动；运动机构204还包含驱动机构(图中未显示)，其用于驱动移动构件204b相对于固定构件204a的运动。运动机构201的移动构件201b被固定地或刚性地连接到运动机构204的固定构件204a上。因此，运动机构201可以驱动固定构件204a相对于固定构件201a运动。子运动机构201和204通过电线或者无线方式与计算机系统99连接，所以组合运动机构205与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制组合运动机构205的子运动机构所产生的运动。

应该注意的是，子运动机构201和204可以同时产生运动。这适用于下述任何组合运动机构。组合运动机构是运动机构的特例。

如图2F所示，组合运动机构207包含旋转运动机构203和206；旋转运动机构203和206称为子运动机构。运动机构203已经在图2C中描述。运动机构206是旋转运动机构，其包含固定构件206a和移动构件206b；移动构件206b可以相对于固定构件206a做旋转运动。运动机构206还包含驱动机构(图中未显示)，其用于驱动移动构件206b相对于固定构件206a做旋转运动。运动机构203的移动构件203b被固定地或刚性地连接到旋转运动机构206的固定构件206a上。所以，旋转运动机构203可以驱动固定构件206a相对于固定构件203a(绕旋转运动机构203的轴线)做旋转运动。子运动机构203和206通过电线或者无线方式与计算机系统99连接，所以组合运动机构207与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制组合运动机构207的子运动机构所产生的运动。

如图2G所示，组合运动机构209包含直线运动机构202和208；其中直线运动机构202和208称为子运动机构。运动机构202已经在图2B中描述。运动机构208是直线运动机构，其包含固定构件208a和移动构件208b；移动构件208b可相对于固定构件208a做直线运动。运动机构208还包含驱动机构(图中未显示)，其用于驱动移动构件208b相对于固定构件208a做直线运动。直线运动机构208的移动构件208b被刚性地或固定地连接到直线运动机构202的固定构件202a上。因此，直线运动机构208可以驱动固定构件202a相对于固定构件208a做直线运动。子运动机构202和208通过电线或者无线方式与计算机系统99连接，因此组合运动机构209与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制组合运动机构209的子运动机构所产生的运动。

如图2H所示，组合运动机构210包含旋转运动机构203和两个直线运动机构202和208；其中运动机构203、202和208称为子运动机构。直线运动机构208的移动构件208b被刚性地或固定地连接到直线运动机构202的固定构件202a上，所以直线运动机构208可以驱动固定构件202a相对于直线运动机构208的固定构件208a做直线运动。移动构件203b被固定地连接到直线运动机构208的固定构件208a上，因此旋转运动机构203可以驱动固定构件208a相对于固定构件203a做旋转运动。子运动机构202、203和208通过电线或者无线方式与计算机系统99连接，所以组合运动机构210与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制组合运动机构210的子运动机构所产生的运动。

如图2I所示，机械臂218包含多个旋转运动机构211、213、215和217；其中运动机构211、213、215和217称为子运动机构。旋转运动机构211(213、215或217)包含固定构件211a(213a、215a或217a)和移动构件211b(213b、215b或217b)以及驱动机构(图中未显示)。移动构件可以相对于对应的固定构件做旋转运动；驱动机构包括马达，其用于驱动对应的移动构件相对于对应的固定构件做旋转运动。旋转运动机构211的移动构件211b通过连接件212与旋转运动机构213的固定构件213a刚性连接；其中旋转运动机构211的轴线与旋转运动机构213的轴线垂直。因此，运动机构211可以驱动固定构件213a相对于固定构件211a做旋转运动。旋转运动机构213的移动构件213b通过刚性连接件214与旋转运动机构215的固定构件215a刚性连接；其中旋转运动机构213的轴线与旋转运动机构215的轴线平行。因此，旋转运动机构213可以驱动固定构件215a相对于固定构件213a做旋转运动。旋转运动机构215的移动构件215b通过连接件216与旋转运动机构217的固定构件217a刚性连接；其中旋转运动机构215的轴线与旋转运动机构217的轴线垂直。因此，旋转运动机构215可以驱动固定构件217a相对于固定构件215a做旋转运动。子运动机构211、213、215和217通过有线或无线方式与计算机系统99连接，所以机械臂218与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制机械臂218的子运动机构所产生的运动。

机械臂218是组合运动机构，其是子运动机构211、213、215和217的组合。现有技术的任何机械臂可以被看作运动机构。现有技术的任何运动机构都可以用于本专利申请。

多个运动机构(称为子运动机构)可以通过上述的类似方法相互连接，组成一个组合运动机构。美国专利申请(申请序列号17070059和17072011)公开了更多运动机构的例子，以上专利申请的内容可以与本申请内容合并。

如图3A所示，烹饪装置103包括：炊具11；加热器16(例如电磁炉、煤气炉、电炉等)；运动机构104，其包括固定构件104a和移动构件104b。移动构件104b(至少在烹饪装置103运行期间)被刚性、固定或其它方式连接到炊具11上。加热器16可以加热炊具11中的食物或食料。运动机构104可以通过已知技术驱动炊具11运动，以搅拌或混合炊具11中的食物或食料。运动机构104也可以通过已知技术驱动炊具11运动(以一根水平轴线为中心的旋转运动)，以将炊具11中的熟食倒出。运动机构104由马达104m和104n驱动，所述马达104m和104n通过有线或无线的方式与计算机系统99连接。固定构件104a可以叫做烹饪装置103的支撑构件。

作为示例，运动机构104可以包括机械臂，所述机械臂的移动构件与所述炊具连接。所述连接可以是临时的，也可以是永久的，这取决于特定的应用。

需要指出的是，所述加热器可以选择被固定地连接到所述炊具上，参考美国专利申请(申请序列号为15801923)，所述专利申请的内容可以与本申请内容合并。在其它应用中，所述加热器可以选择被固定地连接到地面上。

烹饪装置103的运动机构104可以被美国专利(专利序列号为10980372和10869575)和美国专利申请(申请序列号为16997196、15801923和17069707)公开的搅拌运动机构、卸载运动机构(就某些专利申请而言可以是卸载装置)、倒菜机构或上述机构的组合代替，以上专利和专利申请的内容可以与本申请内容合并。

如图3B所示，机械臂140包括多个旋转运动机构131、133、135和137,旋转运动机构131、133、135和137也可以叫做子运动机构。旋转运动机构131(133、135或137)包括固定构件131a(133a、135a或137a)、移动构件131b(133b、135b或137b)以及驱动构件(没有在图中显示)。移动构件可以相对于对应的固定构件做旋转运动。驱动构件包括马达，其可用于驱动对应的移动构件相对于对应的固定构件绕对应的轴线做旋转运动。旋转运动机构131的移动构件131b通过连接件132与旋转运动机构133的固定构件133a刚性连接；其中旋转运动机构131的轴线与旋转运动机构133的轴线垂直。旋转运动机构131可以驱动固定构件133a相对于固定构件131a做旋转运动。旋转运动机构133的移动构件133b通过刚性连接件134与旋转运动机构135的固定构件135a刚性连接；其中旋转运动机构133的轴线与旋转运动机构135的轴线平行。旋转运动机构133可以驱动固定构件135a相对于固定构件133a做旋转运动。旋转运动机构135的移动构件135b通过连接件136与旋转运动机构137的固定构件137a刚性连接；其中旋转运动机构135的轴线与旋转运动机构137的轴线垂直。旋转运动机构135可以驱动固定构件137a相对于固定构件135a做旋转运动。机械臂140的子运动机构131、133、135和137通过有线或无线的方式与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制机械臂140的子运动机构产生的运动。

如图3C所示，烹饪装置103b包括炊具11(如图3A所示)和机械臂140(如图3B所示)，所述炊具可用于存放食物或食料。炊具11通过刚性构件138机械臂140中运动机构137的移动构件137b刚性或固定连接。机械臂140可以驱动(刚性构件138和)所述炊具11做循环振荡运动，以充分搅拌和混合所述炊具11中的食物或食料。机械臂140也可以驱动(刚性构件138和)炊具11翻转一个角度以将所述炊具中的熟食倒出。

需要指出的是，机械臂140能够驱动所述炊具11做两个类型的运动：一个循环或振荡式的搅拌运动，以混合和搅拌炊具11中的食物或食料；一个卸载运动，通过翻转炊具11以将所述炊具11中的熟食倒出。

在本专利申请中，烹饪装置103b可以替代任意烹饪系统、厨房系统或自动化餐馆中的烹饪装置103。这同样适用于接下来描述的烹饪系统、厨房系统或自动化餐馆。

需要指出的是，烹饪装置103b中的机械臂140可以被其它类型的机械臂代替。

如图4A所示，夹子机构221包括：夹爪261a和261b，其可以是刚性构件或弹性构件；旋转运动机构263和264。旋转运动机构263包括固定构件263a和移动构件263b，旋转运动机构263可以驱动移动构件263b相对于固定构件263a做旋转运动。旋转运动机构264包括固定构件264a和移动构件264b，旋转运动机构264可以驱动移动构件264b相对于固定构件264a做旋转运动。固定构件263a和264a被刚性地连接到支撑构件262上。夹爪261a被刚性或固定地连接到移动构件264b上，旋转运动机构264可以驱动夹爪261a相对于固定构件264a绕旋转运动机构264的轴线做旋转运动。夹爪261b被刚性或固定地连接到移动构件263b上，旋转运动机构263可以驱动夹爪261b相对于固定构件263a绕旋转运动机构263的轴线做旋转运动。夹爪261a或261b分别被刚性地连接到移动构件264b或263b上；旋转运动机构264或263分别可以驱动夹爪261a或261b做旋转运动。旋转运动机构264的旋转中心轴线与旋转运动机构263的旋转中心轴线平行，旋转运动机构264和263可以分别驱动相应的夹爪261a和261b同时以相反的方向做旋转运动。夹爪261a和261b可以在第一终端位置和第二终端位置之间旋转。当夹爪261a和261b被旋转到第一终端位置时，夹爪261a和261b可以夹住一个容器或其它物体。当夹爪261a和261b被旋转到第二终端位置时，夹爪261a和261b可以松开所述容器或物体。运动机构263或264分别由马达263m或264m驱动，其通过有线或无线的方式与计算机系统99连接。因此，夹子机构221与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制夹子机构221驱动夹爪261a和261b运动，以夹住或松开某个容器或其它物体。

如图4B所示，夹子机构221a包括：夹爪261a和261b，其可以是刚性构件或弹性构件；旋转运动机构267，其包括固定构件267a和移动构件(轴)267b；旋转机构265，其包括固定构件265a和移动构件(轴)265b。所述移动构件265b可以相对于固定构件265a做旋转运动。旋转运动机构267可以驱动移动构件267b相对于固定构件267b做旋转运动固定构件267a和265a被刚性或固定地连接到支撑构件262上。夹爪261a被刚性或固定地连接到移动构件267b上。夹爪261b被刚性或固定地连接到移动构件(轴)265b上。旋转运动机构267的旋转中心轴线与旋转机构265的轴线相互平行。旋转运动机构267通过传动机构266与旋转机构265连接，使得轴267b相对于固定构件267a的旋转运动可以驱动轴265b相对于固定构件265a做反向的旋转运动。夹爪261a和261b可以分别绕轴267b和265b的轴线反向同步旋转。夹爪261a和261b可以在第一终端位置和第二终端位置之间旋转。夹爪261a和261b被旋转到第一终端位置时，所述夹爪261a和261b可以夹住一个容器或其它物体。当夹爪261a和261b被旋转到第二终端位置时,所述夹爪261a和261b可以松开所述容器或物体。运动机构267由马达267m驱动，其通过有线或无线的方式与计算机系统99连接。因此，夹子机构221a与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制夹子机构221a驱动夹爪261a和261b运动，以夹住或松开某个容器或其它物体。

上述夹子机构221a的实例可以参考美国专利申请(申请序列号为16517705)中所述的夹子机构。所述美国专利申请的全部内容可以与本申请内容合并。

如图4C所示，夹子机构221b包括：刚性构件262，也叫做支撑构件；夹爪261a和261b；直线运动机构260；刚性构件274；轴273a和273b；连接件272a和272b；轴271a和271b。直线运动机构260包括固定构件260a和移动构件260b，移动构件260b可以相对于固定构件260a做(沿水平方向的)直线运动。轴268a和268b可以相对于支撑构件262分别做旋转运动，其旋转中心轴线是垂直的。轴271a和273a被固定或刚性地连接到连接件272a上，轴271b和273b被固定或刚性地连接到连接件272b上。轴273a或273b(通过轴承和附件或通过其它零件)与刚性构件274连接，使得连接件272a或272b可以相对于刚性构件274(分别绕轴273a或273b的轴线)旋转。轴271a或271b分别(通过轴承和附件或通过其它零件)与夹爪261a或261b连接，使得连接件272a可以相对于夹爪261a(绕轴271a的轴线)旋转；使得连接件272b可以相对于夹爪261b(绕轴271b的轴线)旋转。夹爪261a和261b分别被刚性或固定地连接到轴268a或268b上，夹爪261a或261b可以相对于支撑构件262(分别绕轴268a或268b的轴线)做旋转运动。部件268a、271a、272a和273a是部件268b、271b、272b和273b关于一个竖直平面的镜像零件；所述竖直平面与移动构件260b的运动方向平行。固定构件260a被刚性或固定地连接到支撑构件262上；刚性构件274被刚性或固定地连接到移动构件260b上。因此，直线运动机构260可以驱动刚性构件274做水平直线运动，进而使夹爪261a和261b(分别绕轴268a和268b的轴线)反向同步旋转。夹爪261a和261b可以在第一终端位置和第二终端位置之间旋转。夹爪261a和261b被旋转到第一终端位置时，所述夹爪261a和261b可以夹住一个容器或其它物体。夹爪261a和261b被旋转到第二终端位置时，所述夹爪261a和261b可以松开所述容器或物体。运动机构260由马达260m驱动，其通过有线或者无线的方式与计算机系统99连接。因此，夹子机构221b与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制夹子机构221b驱动夹爪261a和261b运动，以夹持或松开某个容器(或其它物体)。

夹子机构也可以叫做夹紧装置。

如图4D所示，夹子机构241包括支撑构件(或基座构件)244和多个夹爪子装置243。夹爪子装置243包括：夹爪243d和243b，其中夹爪243d可相对于夹爪243b旋转，夹爪243b可相对于支撑构件244旋转；一个马达(图中未显示)，其用于驱动夹爪243d相对于夹爪243b旋转；另一个马达(图中未显示)，其用于驱动夹爪243b相对于支撑构件244旋转。(应该注意的是，可以用传动装置来连接夹爪243d和243b的旋转，若如此，只需要一个马达就可以同时驱动两个夹爪的旋转。)所有马达通过有线或者无线的方式与计算机系统99连接；所以，夹子机构241与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制夹子机构241驱动夹爪运动，以夹住或松开某个容器(或其它物体)。

如图4E所示，夹子机构251包括支撑构件(或基座构件)252和多个夹爪子装置253。夹爪子装置253包括：夹爪253a、253b和253c，其中夹爪253c可相对于夹爪253b旋转，夹爪253b可相对于夹爪253a旋转，夹爪253a可相对于支撑构件252旋转；一个马达(图中未显示)，其可以驱动夹爪253c相对于夹爪253b旋转；另一个马达(图中未显示)，其可以驱动夹爪253b相对于夹爪253a旋转；还有另一个马达(图中未显示)，其可以驱动夹爪253a相对于支撑构件252旋转。(应该注意的是，也可以用传动装置来连接夹爪253a、253b和253c的旋转；若如此，仅需一个马达就可以同时驱动三个夹爪的旋转)。所有的马达通过电线或者无线的方式与计算机系统99连接，所以夹子机构251与计算机系统99连接。计算机系统99可以控制夹子机构251的马达驱动夹爪运动，以夹住或松开某个容器(或其它物体)。

夹子机构241(图4D所示)和251(图4E所示)通常叫做机械手。夹爪子装置243和253叫做机械手手指。实际上，机械手可以代替夹子机构。类似地，机械臂可以代替运动机构。

如图4F所示，机械手装置222包括机械臂218和夹子机构241。夹子机构241用于夹住或松开某个容器(或其它物体)。夹子机构241的支撑构件244被固定地连接到机械臂218的旋转运动机构217的运动构件217b上，使得机械臂可以移动夹子机构241。当夹子机构241夹住容器或其它物体时，机械手装置222可以将所述容器或物体到移动到另一个位置。机械臂218和夹子机构241通过电线或者无线方式与计算机系统99连接，且计算机系统99可以控制机械手装置222的运动机构所产生的运动。计算机系统99可以控制机械手装置222来夹住容器或其它物体，然后移动所述容器或物体，最后在不同的位置将所述容器或物体放开。机械手装置222可以代替转移机构，以夹住并移动容器或其它物体。机械手装置222也用于代替倒料机构来夹住并翻转容器，以将所述容器中的菜或食料倒出。

需要指出的是，机械手装置222的夹子机构241可以是被夹子机构221a(或221b)或其它夹子机构代替。需要指出的是，夹子机构221、221a、221b、241和251是夹子机构的一些实施案例。它们也可以被其它类型的夹子机构(例如电动夹爪、气动夹爪等)代替。

如图5所示，转移机构650包括夹子机构607，其包括：刚性构件672，也可以叫做支撑构件；夹爪671a和671b，其可以选择是刚性构件或弹性构件；轴674a和674b；马达673a和673b。马达673a和673b分别包括一个基座构件，其都被固定地连接到刚性构件672上。夹爪671a被刚性或固定地连接到轴674a上。马达673a可以驱动轴674a和夹爪671a相对于刚性构件672(绕轴674a的轴线)做旋转运动。夹爪671b被刚性或固定地连接到轴674b上。达673b可以驱动轴674b和夹爪671b相对于刚性构件672(绕轴674b的轴线)做旋转运动。马达673a和673b可以分别驱动对应的夹爪671a和671b(绕一对平行轴线)以相反的方向同步旋转。夹爪671a和671b可以在在两个终端位置之间做旋转运动。当夹爪671a和671b被旋转到第一终端位置时，(在一个食物容器182相对于刚性构件672位于一个确定的位置的条件下)夹爪671a和671b可以夹住所述食物容器182。当夹爪671a和671b被旋转到第二终端位置时，夹爪671a和671b可以松开所述食物容器182。

转移机构650还包括运动机构650a，其包括竖直运动机构608和旋转运动机构609。竖直运动机构608包括固定构件675、移动构件669和马达675m。移动构件669可以相对于固定构件678竖直移动，马达675m可以驱动所述移动构件相对于所述固定构件运动。旋转运动机构609包括：固定构件678；轴677，也可以叫做移动构件，其可以相对于固定构件678绕轴677的轴线做旋转运动；马达679，其可以驱动所述移动构件相对于所述固定构件做旋转运动。夹子机构607的刚性构件672被刚性、固定或其它方式连接到移动构件669上，竖直运动机构608可以驱动移动构件669和刚性构件672在两个终端位置之间竖直移动。轴677通过连接件676与固定构件675刚性、固定或其它方式连接。马达679包括一个基座构件，其被固定地连接到固定构件678上。马达679可以驱动轴677和连接件676在两个终端位置之间做旋转运动。转移机构650可以夹住一个食物容器182，并通过竖直和旋转的组合运动将所述食物容器182移动到另一个位置。马达673a、673b和679与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制由它们产生的运动的运行时间和运行速度。竖直运动机构608由马达675m驱动,所述马达675m可以通过有线或无线的方式与计算机系统99连接。固定构件678也可以叫做转移机构650的支撑构件。

如图6A所示，菜料倒料机构301包括夹子机构311，其包括：刚性构件345，也可以叫做支撑构件；夹爪341a和341b，其可以是刚性构件或弹性构件；轴343a和343b；马达344a和344b。马达344a和344b分别包括一个基座构件，其都被固定地连接到刚性构件345上。夹爪341a被刚性或固定地连接到轴343a上。马达344a可以驱动轴343a和夹爪341a相对于刚性构件345(绕轴343a的轴线)做旋转运动。夹爪341b被刚性或固定地连接到轴343b上。马达344b可以驱动轴343b和夹爪341b相对于刚性构件345(绕轴343b的轴线)做旋转运动。轴343a和343b的轴线是平行的，马达344a和344b可以分别驱动对应的夹爪341a和341b(绕所述平行轴线)以相反的方向同步旋转。夹爪341a或341b可以在两个终端位置之间做旋转运动。当夹爪341a和341b被旋转到第一终端位置时，(在一个料盒81相对于刚性构件345位于一个确定的位置的条件下)夹爪341a和341b可以夹住所述料盒81，其中所述料盒81可以存放食物或食料。料盒81不是菜料倒料机构301的部件。

菜料倒料机构301还包括运动机构312，其包括：刚性连接件349，也可以叫做固定构件；轴347，也可以叫做移动构件，其可以相对于固定构件349绕轴347的轴线做旋转运动；马达348，其可以驱动所述移动构件相对于所述固定构件做旋转运动。轴347的轴线是水平的，且与轴343a和343b的轴线垂直，尽管不是硬性要求。马达348包括一个基座构件，其被固定地连接到刚性连接件349上。刚性连接件349也可以叫做菜料倒料机构301的支撑构件。轴347被刚性、固定或其它方式连接到夹子机构311的刚性构件345上，马达348可以驱动刚性构件345在两个终端位置之间做旋转运动。当刚性构件345被旋转到第一终端位置后，夹爪341a和341b相对于刚性构件345被旋转到第一终端位置，(在一个料盒81相对于支撑构件349位于一个确定位置的条件下)夹爪341a和341b可以夹住所述料盒81。料盒81相对于支撑构件349的所述确定位置可以叫做倒料位置。然后，刚性构件345被旋转到第二终端位置(所述料盒81被夹爪341a和341b夹住)，以将所述料盒81中的食物或食料倒入一个炊具中。通过翻转料盒可以将料盒中几乎全部的食料倒出。刚性构件345在第一终端位置和第二终端位置之间的旋转运动的角度范围通常在90度和180度之间。马达344a、344b和348通过电线与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制马达的运行时间和运行速度。

如图6B-6C所示，烹饪装置110包括：烹饪装置103(如图3A所示)；转移机构650(如图5所示)；下水槽192；厨房粉碎机192d，其连接在下水槽的下方；菜料倒料机构301(如图6A所示)。下水槽192和厨房粉碎机192d通过连接件191与地面固定连接。厨房粉碎机192d通过液体管道(没有在图中显示)与下水道(或废水存储箱)连接。转移机构650的支撑构件678、连接件191、烹饪装置103支撑构件和菜料倒料机构301的支撑构件349之间的相对位置是固定的。当菜料倒料机构301的刚性构件345被旋转到第二终端位置时,所述菜料倒料机构301夹住的料盒81中的食物或食料可以被倒入烹饪装置103的炊具11中(如图6B所示)。当运动机构650a将夹子机构607夹住的食物容器182相对于烹饪装置103的支撑构件移动到一个接菜位置时，烹饪装置103的运动机构104可以将炊具11旋转到一个特定的“倒料的位置”,炊具11中的熟食可以(选择通过一个漏斗)被倒入食物容器182中(如图6C所示)。当夹子机构607夹住的食物容器182从所述接菜位置被移走时，如果炊具11存有(烹饪食物后清洗所述炊具留下的)废水，烹饪装置103的运动机构104可以将炊具11旋转到倒菜的位置，以将炊具11中的废水倒入下水槽192。

如图6D所示，菜料倒料机构301d包括夹子机构311(如图6A所示)和运动机构312d。正如上文所描述的，夹子机构311的夹爪341a和341b可以在第一终端位置和第二终端位置之间旋转，以夹住或松开料盒81。运动机构312d包括：支撑构件332；轴347，其可以相对于支撑构件332做旋转运动；马达348，其可用于驱动所述轴347相对于所述支撑构件332做旋转运动。轴347的轴线是水平的，且与夹子机构311中轴343a和343b的轴线平行,尽管不是硬性要求。轴347被刚性、固定或其它方式连接到夹子机构311的刚性构件345上，马达348可以驱动刚性构件345在两个终端位置之间旋转。当刚性构件345被旋转到第一终端位置时，轴343a和343b的轴线是竖直的，夹子机构311可以夹住一个竖直放置的料盒。当刚性构件345被旋转到第二终端位置时，被夹住的料盒可以被翻转一个角度，以将食物或食料倒出。通过翻转料盒可以将料盒中几乎全部的食料倒出。刚性构件345在第一终端位置和所述第二终端位置之间的旋转运动的角度通常在90度和180度之间。

菜料倒料机构301d还包括竖直运动机构351，其包括：固定构件349e；移动构件349d，其可以相对于固定构件349e竖直移动；马达352，其可用于驱动所述移动构件349d相对于所述固定构件349e运动。运动机构312d的支撑构件332被刚性或固定地连接到移动构件349d上，竖直运动机构351可以驱动支撑构件332在两个终端位置之间做竖直直线运动。马达352也可以叫做驱动构件。菜料倒料机构301d还包括支撑构件353，其被刚性或固定地连接到固定构件349e上。菜料倒料机构301d可以夹住一个料盒81，并通过竖直和旋转的组合运动将料盒81中的食物或食料倒入炊具中。菜料倒料机构301d的马达344a、344b、348和352通过电线与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制它们产生的运动的运行时间和运行速度。

如图7A-7B所示，液体下料机构403包括旋转运动机构401，其包括：支撑构件463，也可以叫做固定构件；轴464，也可以叫做移动构件，其可以相对于固定构件463绕轴464的轴线做旋转运动；马达466，其可用于驱动所述移动构件相对于所述固定构件旋转。轴464的轴线可以是水平的。旋转构件462被刚性或固定地连接到轴464上。马达466包括一个基座构件，其被固定地连接到支撑构件463上。马达466可以驱动轴464和旋转构件462相对于支撑构件463在两个终端位置之间做旋转运动。马达466通过电线与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制马达466的运行时间和运行速度。

液体下料机构403还包括：多个喷头411；多根液体管道420；多根软管410；多个液体容器414。每个液体容器414可以容纳一种液体食料，例如食用油、醋、酱油或水等。喷头411通过软管410与对应的液体管道420连接，液体管道420被插入到对应的液体容器414中。液体容器414中的液体可以在泵412的作用下从喷头411中流出，所述液体的流量可以由流量计419测量。液体容器414被放置在对应的电子秤416上，电子秤416可以给对应的液体容器414称重。软管410通过连接件与旋转构件462固定连接，以提高所述管道的稳定性。旋转运动机构401可以驱动旋转构件462和喷头411相对于支撑构件463在两个终端位置之间(绕轴464的轴线)做旋转运动。软管410通过连接件418与支撑构件463固定连接。泵412、流量计419和电子秤416通过有线或无线的方式与计算机系统99连接，计算机系统可以控制从对应的液体容器中抽取液体的时间和数量。

需要指出的是，电子秤416可以被其它类型的秤代替，例如电子天平。

需要指出的是，流量计419、泵412和电子秤416可以被固定地连接到地面上。

图8A-8B展示了液体下料机构403的旋转构件462相对于烹饪装置103的炊具11的两个终端位置。当旋转构件462被移动到第一终端位置时，喷头411的开口位于(处于竖直位置的)炊具11的正上方(如图8A所示)，液体可以通过喷头411流入炊具11。当旋转构件462被旋转到第一终端位置，且炊具11处于竖直位置时，液体下料机构403可以将多种液体食料输入到烹饪装置103的炊具11中。当旋转构件462被旋转到第二终端位置时，旋转构件462和喷头411从炊具11上方移开。第一终端位置和第二终端位置之间的旋转角度在90度左右，尽管不是硬性要求。

如图9A所示，小车790包括：支撑构件786；计算机904；多个轮子；马达，其用于驱动轮子旋转；可充电电池791；多个容器支托785a、785b和785c，其中容器支托785a、785b或785c的形状关于竖直轴线旋转对称。每个容器支托785a、785b或785c可以放置特定尺寸的料盒81。当小车790移动时，容器支托上放置的料盒的运动会被容器支托限制。需要指出的是，小车790可以在一对弯曲轨道上移动，弯曲轨道之间的宽度要小于直线轨道之间的宽度。小车790可以运输多个料盒。小车790移动时，小车790上运输的料盒被放置在所述小车790的容器支托上。

需要指出的是，小车790上的容器支托可以被其它可以放置料盒的部件代替。

如图9A所示，运输系统302包括轨道和多辆小车790，轨道由双导轨331组成。运输系统302中的导轨331被固定地连接到地面上。小车790可以沿着导轨331移动。运输系统302用于运输料盒。计算机904通过无线连接设备788与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制小车790的运行时间和运行速度。

小车790的更多细节可以参考美国专利申请(申请序列号为16517705和16997933)。以上专利申请的内容一起并入本申请。

如图9B所示，运输系统302中的小车790可以将料盒81相对于菜料倒料机构301的支撑构件349移动到倒料位置。然后，夹子机构311的刚性构件345可以相对于支撑构件349被旋转到第一终端位置(夹爪341a和341b被保持在第二终端位置)。然后，夹爪341a和341b被旋转到第一终端位置以夹住料盒81。

图10展示了烹饪装置103、菜料倒料机构301和运输系统302之间的相对位置。运输系统302的小车790可以将装有食物或食料的料盒81相对于所述菜料倒料机构301的支撑构件349运输到倒料位置。菜料倒料机构301的刚性构件345可以被旋转到第一终端位置，然后夹爪341a和341b可以被移动到第一终端位置以夹住所述料盒81。然后刚性构件345被旋转到第二终端位置，以将料盒81中几乎全部的食物或食料倒入烹饪装置103的炊具11中；可能有少量的食料除外，(倒料后)它们可能仍然粘在料盒81的内壁上；这些少量的食料将被浪费。然后刚性构件345被旋转回第一终端位置。之后，夹爪341a和341b可以被旋转到第二终端位置，以将料盒81松开并放置在小车790的容器支托上。需要指出的是，在上述进程期间，小车790是不动的。

如图11所示，存储机构501包含多个仓位511和支撑构件512，其中料盒81可以放置在仓位511中。支撑构件512通过刚性连接件513与地面固定连接。存储机构501还包括制冷装置514，其用于冷藏料盒81，以保持料盒中食料的新鲜。制冷装置514通过刚性连接件515与地面固定连接。

需要指出的是，存储机构501可以被美国专利申请(申请序列号为16517705和16997933)中公开的存储系统代替。以上专利申请的内容可以与本申请内容合并。

如图12所示，转移机构502包括夹子机构517，其包括：刚性构件539，也可以叫做支撑构件；夹爪521a和521b，其可以是刚性构件或弹性构件；轴531a和531b；马达530a和530b。马达530a和530b分别包括一个基座构件，其都被固定地连接到刚性构件539上。夹爪521a被刚性或固定地连接到轴531a上，马达530a可以驱动轴531a和夹爪521a相对于刚性构件539绕轴531a的轴线做旋转运动。夹爪521b被刚性或固定地连接到轴531b上马达530b可以驱动轴531b和夹爪521b相对于刚性构件539绕轴531b的轴线做旋转运动。马达530a和530bare可以分别驱动对应的夹爪521a和521b分别绕对应的轴线以相反的方向同步旋转。夹爪521a或521b可以在两个终端位置之间旋转。夹爪521a和521b被旋转到第一终端位置时,所述夹爪521a和521b可以夹住一个料盒81，此时所述料盒相对于刚性构件539被放置在一个确定的位置。夹爪521a和521b被旋转到第二终端位置时，所述夹爪521a和521b可以松开所述料盒81。

转移机构502还包括运动机构502a，其包括竖直运动机构518、水平运动机构519和旋转运动机构520。竖直运动机构518包括：固定构件523；移动构件522，其可以相对于固定构件523竖直移动；马达523m，其用于驱动所述移动构件相对于所述固定构件运动。水平运动机构519包括：固定构件535；移动构件534，其可以相对于固定构件535水平移动；马达535m，其用于驱动所述移动构件相对于所述固定构件运动。旋转运动机构520包括：刚性构件529y，也可以叫做固定构件；轴525，也可以叫做移动构件，其可以相对于固定构件529y做旋转运动；马达528，其用于驱动所述移动构件相对于所述固定构件旋转。夹子机构517的刚性构件539被刚性或固定地连接到移动构件522上，竖直运动机构518可以驱动移动构件522和刚性构件539做竖直运动。固定构件523通过连接件533与移动构件534固定或刚性连接，水平运动机构519可以驱动移动构件534和固定构件523在两个终端位置之间做水平运动。轴525通过连接件524与固定构件535固定或刚性连接，旋转运动机构520可以产生驱动轴525和固定构件535在两个终端位置之间做旋转运动。转移机构502可用于夹住料盒81，并将其转移到“其它位置”。马达530a、530b、523m、535m和528通过有线或无线的方式与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制它们产生的运动的运行时间和运行速度。

图13A-13D展示了存储机构501、转移机构502和运输系统302之间的相对位置。此时，运输系统302中的一辆小车790相对于转移机构502的支撑构件529y位于一个确定的位置；存储机构501中的一个(装有食物或食料的)料盒81相对于转移机构502的支撑构件529y位于一个确定的位置。当轴525(或水平运动机构519)被旋转运动机构520旋转到第一终端位置；移动构件522被竖直运动机构518移动到较低位置；移动构件534被水平运动机构519移动到一个确定的位置时，夹爪521a和521b可以被旋转到第一终端位置以夹住所述料盒81(如图13A所示)。然后移动构件522与夹爪521a和521b夹住的料盒一起被竖直运动机构518移动到较高位置(如图13B所示)。水平运动机构519的固定构件535与夹爪521a和521b夹住的料盒一起被马达528旋转到第二终端位置(如图13C所示)。移动构件522与夹爪521a和521b夹住的料盒一起被移动到较低位置。然后，夹爪521a和521b被旋转到第二终端位置，以将所述料盒81放置到小车790的容器支托上(如图13D所示)。计算机系统99可以控制马达528、水平运动机构519和竖直运动机构518的运行时间和运行速度。需要指出的是，在上述进程期间，小车790是不动的。

如图14所示，食物倒料机构620包括夹子机构603，其包括：刚性构件652，也可以叫做支撑构件；夹爪651a和651b，其可以是刚性构件或弹性构件；轴665a和665b；马达653a和653b。马达653a和653b分别包括一个基座构件，其都被固定地连接到刚性构件652上。夹爪651a被刚性或固定地连接到轴665a上。马达653a可以驱动轴665a和夹爪651a相对于刚性构件652(绕轴665a的轴线)做旋转运动。夹爪651b被刚性或固定地连接到轴665b上。马达653b可以驱动轴665b和夹爪651b相对于刚性构件652(绕轴665b的轴线)做旋转运动。马达653a和653b可以分别驱动对应的夹爪651a和651b(分别绕对应的轴线)以相反的方向同步旋转。夹爪651a或651b可以在在两个终端位置之间做旋转运动。夹爪651a和651b被旋转到第一终端位置时，(烹饪容器190相对于刚性构件652被放置在一个确定的位置时，)夹爪651a和651b可以夹住所述烹饪容器190；烹饪容器190可用于存放食物或食料。夹爪651a和651b被旋转到第二终端位置时，夹爪651a和651b可以松开所述烹饪容器。

食物倒料机构620还包括运动机构602，其包括：旋转运动机构604，也可以叫做第一子运动机构；竖直运动机构605，也可以叫做第二子运动机构；旋转运动机构606，也可以叫做第三子运动机构。旋转运动机构604包括：轴645，也可以叫做移动构件，轴645的轴线是水平的；马达654可以驱动轴645做旋转运动。马达654包括一个基座构件。竖直运动机构605包括：固定构件655；移动构件656，其可以相对于固定构件655竖直移动；马达655m，其可用于驱动所述移动构件相对于所述固定构件运动。旋转运动机构606包括：刚性构件659，也可以叫做固定构件；轴658，也可以叫做移动构件，其可以相对于固定构件659绕轴658的竖直轴线做旋转运动；马达661，其可用于驱动所述移动构件相对于所述固定构件做旋转运动。夹子机构603的刚性构件652被刚性、固定或其它方式连接到轴645上，旋转运动机构604可以驱动轴645和刚性构件652相对于马达654的基座构件(在两个终端位置之间)做旋转运动。当刚性构件652被旋转到第一终端位置时，被夹子机构603夹住的烹饪容器190处于竖直位置。当刚性构件652被旋转到第二终端位置时，所述被夹子机构603夹住的烹饪容器190被翻转180度左右，以将所述烹饪容器190中的食物或食料倒入炊具11中。马达654的基座构件被刚性、固定或其它方式连接到移动构件656上，竖直运动机构605可以驱动移动构件656和固定在其上的部件在两个终端位置之间竖直移动。旋转运动机构606的轴658通过连接件657与固定构件655刚性、固定或其它方式连接，旋转运动机构606可以驱动连接件657和固定在其上的部件在两个终端位置之间做旋转运动。马达661的基座构件通过刚性构件659与地面固定连接。食物倒料机构620可以夹住一个烹饪容器190，并通过竖直运动、直线运动和旋转运动的组合运动将其移动到另一个位置。马达653a、653b、654、655m和661通过有线或无线的方式与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制由它们产生的运动的运行时间和运行速度。刚性构件659可以叫做食物倒料机构620的支撑构件。

如图15所示，液体下料机构660包括：多个喷头428；多根液体管道410b、420b；多个液体容器414b；刚性构件429，也可以叫做支撑构件。每个液体容器414b可用于存放一种液体食料，例如食用油、醋或水。喷头428通过对应的液体管道410b与对应的液体管道420b连接；液体管道420b被插入对应的液体容器414b中；液体容器414b中的液体食料可以在对应的泵412b的作用下从对应的喷头428中流出，所述液体食料的流量可以通过对应的流量计419b测量。每个液体容器414b被放置在一个对应的电子秤416b上，电子秤416b可以给对应的液体容器414b称重。连接件417b和418b与液体管道410b固定连接，以提高所述液体管道的稳定性。连接件417b、418b和电子秤416b的基座构件都被固定地连接到刚性构件429上。泵412b、流量计419b和电子秤416b通过有线或无线的方式与计算机系统99连接，计算机系统可以控制从对应的液体容器中抽取液体食料的数量和时间。液体下料机构660可以将液体容器414b中的液体食料输入炊具或烹饪容器中。

如图16A所示，小车640与小车790的设计是类似的，除了：小车790的支撑构件786被支撑构件663代替；小车790的容器支托785a、785b和785c被多个容器支托662代替；小车790的计算机904被计算机904b代替。小车640上的其它零部件与小车790上对应的零部件一致。容器支托662可用于放置食物容器182，当小车640移动时，食物容器182的运动会被约束或被限制。计算机904b可以通过给小车640上的电气或电子设备发送信号来控制所述电气或电子设备的运行。计算机904b可以通过无线连接设备与计算机系统99通讯。

如图16B所示，运输系统303包括轨道和多辆小车640，轨道由导轨331构成。导轨331被固定地连接到地面上。小车640可以沿着导轨331行走。运输系统303可以运输食物容器182。计算机904b通过无线的方式与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制小车640的运行时间和运行速度。

需要指出的是，小车640可以包括其它的部件，其目的是使小车640可以停在轨道上

需要指出的是，所述运输系统303可以包括换轨机构，小车640可以通过换轨机构在不同的轨道上行走。

如图17A所示，旋转运动机构601包括：支撑构件613(也可以叫做固定构件)；轴611(也可以叫做移动构件)，其可以相对于固定构件613绕轴611的轴线做旋转运动；马达616，其可以驱动轴611相对于支撑构件613做旋转运动。轴611可以在多个角度位置中从一个角度位置旋转到另一个角度位置。马达616通过电线与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制马达616的运行速度和运行时间。轴611的轴线是竖直的或接近竖直的。支撑构件613可以选择与地面固定连接。所述旋转运动的轴线与轴611的轴线一致。轴611的旋转运动可以是间歇的旋转运动，轴611可以在多个角度位置中从一个角度位置旋转到另一个角度位置。旋转运动机构601可以叫做间歇运动机构。

如图17B-17C所示，密封机构851a包括：密封构件843，也可以叫做第二密封构件；运动机构855a。运动机构855a包括：支撑构件853；轴856，其可以相对于支撑构件853在两个终端位置之间做旋转运动；马达854，其可以驱动轴856相对于支撑构件853做旋转运动。密封构件843可以包括金属(例如不锈钢)表面；密封构件843可以是一个盖子的形状。密封构件843的表面是光滑的，其可以高效的反射电磁波。密封构件843包括多个孔843a和843b，孔843b位于孔843a的上方。密封构件843通过连接件852与轴856刚性或固定连接。运动机构855a可以驱动密封构件843在第一终端位置和第二终端位置之间做旋转运动。马达854通过有线或无线的方式与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制由它产生的运动的运行时间和运行速度。

密封机构851a还包括空气泵818；管道连接件818a。空气泵818被固定地连接到连接件852上。管道连接件818a的一端被固定地连接到空气泵818的入口处；管道连接件818a的另一端与密封构件843的外侧连接；管道连接件818a的内部可以通过孔843b与密封构件843连接。泵818可以通过孔843b从由密封构件843(和另一个密封构件)形成的烹饪室内抽气。同时，新鲜空气可以通过孔843a从外界流入所述烹饪室。密封机构851a还包括盖子834，其可以是一个不含金属的圆盘。盖子834通过连接件835与密封构件843刚性、弹性或固定连接。需要指出的是，密封构件843可以是其它形状。密封构件843可以由一个盖子组成。

如图17D-17F所示，烹饪装置690a包括旋转构件845和旋转运动机构601(如图17A所示)，旋转构件845包括刚性构件。旋转运动机构601的轴611被固定地连接到旋转构件845上，旋转运动机构601可以驱动旋转构件845绕轴611的竖直轴线做旋转运动。旋转构件845可以包括一个转盘，但这不是硬性要求。

轮子634被安装在对应的支撑构件632上，支撑构件632被刚性或固定地连接到支撑构件836上，支撑构件836可以选择被刚性地或固定地连接到地面上(所述连接没有在图中显示，但这是很容易去建立的)。轮子634可用于接触并支撑旋转构件845。

烹饪装置690a还包括多个微波炉850a，其被安装在旋转构件845上。每个微波炉850a包括一个微波发生器849a，其包括：磁控管842；波导管824；搅拌器899，其包括扇叶，所述扇叶相对于基座构件823是可旋转的；马达822可用于驱动搅拌器899做旋转运动。微波炉850a还包括第一密封构件844，其被固定地连接到旋转构件845上。磁控管842、波导管824、基座构件823和马达822的固定构件都被固定地连接到第一密封构件844上。

微波炉850a还包括密封机构851a(如图17B-17C所示)，密封机构851a的支撑构件853被固定地连接到旋转构件845上。马达854可以密封构件843在第一终端位置和第二终端位置之间做旋转运动。当密封构件843被旋转到第一终端位置时，密封构件843与第一密封构件844接触。此时，密封构件843(也可以叫做第二密封构件)和第一密封构件844可以形成一个烹饪室；盖子834可以盖住一个放置在容器支托898上的烹饪容器190(如果有的话)；盖子834、容器支托898和烹饪容器190位于所述烹饪室的内部，对应的微波炉850a可以加热所述烹饪容器190中存放的食物或食料。需要指出的是，盖子834可以防止烹饪容器190中的食物或食料在烹饪过程中从所述烹饪容器190中溅出(如图17F所示)。当所述密封构件843被旋转到第二终端位置时，所述烹饪室是打开的。

容器支托898被固定地连接到第一密封构件844上，且位于相应烹饪室的内部。容器支托898可用于放置一个烹饪容器190；当旋转构件845运动时，放置在容器支托898上的烹饪容器190相对于旋转构件845的运动会被所述容器支托898约束或限制。

磁控管842包括一个发射器，其被插入对应的波导管824中，磁控管842产生的电磁波可以穿过波导管824的内部。波导管824被刚性地连接到第一密封构件844上，电磁波可以从波导管824转移到第一密封构件844和密封构件846形成的烹饪室内。马达822可用于转动对应搅拌器899的扇叶。磁控管842可以产生固定频率或可变频率的电磁波；所述电磁波通过波导管和搅拌器被导入所述烹饪室，以加热放置在所述烹饪室内部的烹饪容器190中的食物或食料。

微波炉850a可以以旋转构件845的竖直旋转轴线为中心循环对称放置，但这不是硬性要求。在烹饪装置690a中，可能有些微波炉比其它的要大；也可能有些微波炉会被其它炉子(例如光波炉)代替。

需要指出的是，旋转运动机构601的支撑构件613可以被认为是烹饪装置690a的基础支撑构件。

需要指出的是，孔843b可以位于密封构件843的顶部，对应的空气泵被安装在所述密封构件843的顶部。

需要指出的是，第一密封构件844和密封构件843(也可以叫做第二密封构件)可以被其它形状的固体代替，只要它们可以形成一个烹饪室。例如，第一密封构件844可以包括一个平坦底部和一个圆柱形的外壁，第二密封构件是一个底面坚实的平面。作为另一个例子，第一密封构件844可以被固体848代替，所述固体848包括一个平坦底部和一个圆柱形的外壁，第二密封构件843可以被固体847代替，所述固体847包括一个平坦底部和一个圆柱形的外壁，其中固体848和847的圆柱形外壁有相同的截面形状，如图17H所示，密封构件843或第一密封构件844的内部包括一个金属(例如不锈钢)表面。

需要指出的是，微波发生器849a可以被其它类型的电磁波发生器代替，所述电磁波发生器可以通过已知技术实现。

如图18A-18B所示，密封机构851b包括密封构件843(也叫做第二密封构件)和运动机构855b。运动机构855b包括：支撑构件853；轴856，其可以相对于支撑构件853在两个终端位置之间做旋转运动；马达854，其可用于驱动轴856相对于支撑构件853做旋转运动。密封构件843通过连接件852与轴856刚性或固定连接。运动机构855b可以驱动密封构件843在第一终端位置和第二终端位置之间做旋转运动。马达854通过有线或无线的方式与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制由它产生的运动的运行时间和运行速度。

密封机构851b还包括空气泵818和管道连接件818a，空气泵818被固定地连接到连接件852上。管道连接件818a的一端被固定地连接到空气泵818的入口处；管道连接件818a的另一端与密封构件843的外侧连接。管道连接件818a的内部可以通过孔843b抽取空气。泵818可以通过孔843b从密封构件843和其它部件形成的烹饪室内抽气。同时，新鲜空气可以通过孔843a从外界进入所述烹饪室。

密封机构851b还包括一个不含金属材料的固体部件829。所述部件829可以被设计成圆板的形状。所述部件829被固定安装在密封构件843的内部，且位于孔843a和843b的上方。部件829可以阻止或限制空气或蒸汽穿过。

如图所示18C-18D，烹饪装置690b(其可以叫做第一烹饪装置)包括旋转构件846和旋转运动机构601(如图17A所示)。旋转运动机构601的轴611被固定地连接到旋转构件846上，旋转运动机构601可以驱动旋转构件846绕轴611的竖直轴线做旋转运动。(旋转构件846可以包括一个转盘，但这不是硬性要求。)

轮子634被安装在对应的支撑构件632上，支撑构件632被刚性或固定地连接到支撑构件836上，支撑构件836可以选择与地面刚性或固定连接所述连接没有在图中显示，但这是很容易去建立的)。轮子634可用于接触并支撑旋转构件846。

烹饪装置690b还包括多个微波炉850b，其被安装在旋转构件846上。每个微波炉850b包括一个微波发生器849x。微波发生器849x与微波发生器849a的配置相同。微波发生器849x包括：磁控管842；波导管824；搅拌器899，其包括可以相对于基座构件823旋转的扇叶；马达822，其可用于驱动搅拌器899做旋转运动。

微波炉850b还包括密封机构851b(如图18A-18B所示)和第一密封构件831，支撑构件853和第一密封构件831被固定地连接到旋转构件846上。微波发生器849x被刚性或固定地连接到密封机构851b的密封构件843上。密封机构851b的马达854可以驱动密封构件843在第一终端位置和第二终端位置之间做旋转运动。当密封构件843被旋转到第一终端位置时，所述密封构件843与对应的第一密封构件831接触。此时，所述密封构件843和第一密封构件831一起形成一个烹饪室。当所述密封构件843被旋转到第二终端位置时，所述烹饪室是打开的。

容器支托898被固定地连接到第一密封构件831上，且位于上述烹饪室的内部。容器支托898可用于放置烹饪容器190。当旋转构件846移动时，所述烹饪容器190相对于旋转构件846的运动会被容器支托898约束或限制。

在微波炉850b中，微波发生器849x中的磁控管842产生的电磁波可以(在搅拌器899的帮助下)通过波导管824进入第一密封构件831和密封构件843形成到烹饪室内，以加热放置在所述烹饪室内的烹饪容器190中的食物或食料。

微波炉850b可以以旋转构件846的竖直旋转轴线为中心循环对称放置，但这不是硬性要求。在烹饪装置690b中，可能有些微波炉比其它的要大；也可能有些微波炉会被其它炉子(例如光波炉)代替。

需要指出的是，旋转运动机构601的支撑构件613可以被看作是烹饪装置690b的基础支撑构件。

如图19A所示，密封机构841a包括密封构件843(其可以叫做第二密封构件)和直线推杆892。直线推杆892包括：基座构件892a(作为固定构件)；杆892b(作为移动构件)，其可以相对于基座构件892a在两个终端位置之间竖直移动；马达892m，其可用于驱动杆892b相对于基座构件892a运动。杆892b的末端被固定地连接到密封构件843上，直线推杆892可以驱动密封构件843相对于基座构件892a在两个终端位置之间竖直移动。马达892m通过有线或无线的方式与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制由它产生的运动的运行时间和运行速度。

密封机构841a还包括空气泵818和管道连接件818a，空气泵818被固定地连接到杆892b上。管道连接件818a的一端被固定地连接到空气泵818的入口处，管道连接件818a的另一端与密封构件843的外侧连接，管道连接件818a的内部可以通过孔843b抽取空气。泵818可以通过孔843b从所述密封构件843和其它部件形成的烹饪室内抽气。同时，新鲜的空气可以通过孔843a从外界进入所述烹饪室。

如图19B-19C所示，烹饪装置680a(其可以叫做第一烹饪装置)包括旋转构件845、支撑构件832和旋转运动机构601(如图17A所示)。支撑构件832通过多个连接件833与旋转构件845固定连接。旋转运动机构601的轴611被固定地连接到旋转构件845上，旋转运动机构601可以驱动旋转构件845和支撑构件832绕轴611的竖直轴线做旋转运动。旋转构件845可以包括一个转盘，但这不是硬性要求。

轮子634被安装在对应的支撑构件632上；支撑构件632被刚性或固定地连接到支撑构件836上；支撑构件836可以选择与地面刚性或固定连接(所述连接没有在图中显示，但这是很容易去建立的)。轮子634可用于接触并支撑旋转构件845。

烹饪装置680a还包括多个微波炉850c，其被安装在旋转构件845上。每个微波炉850c包括：第一密封构件844，其被固定地连接到旋转构件845上；微波发生器849x，其被固定地连接到第一密封构件844上；密封机构841a(如图19A所示)。密封机构841a的基座构件892a被固定地连接到支撑构件832上。密封机构841a的直线推杆892可以驱动密封构件843在两个终端位置之间竖直移动。第一终端位置位于较低位置，第二终端位置位于较高位置。当密封构件843被移动到第一终端位置(较低位置)时，所述密封构件843与对应的第一密封构件844接触。此时，所述密封构件843和第一密封构件844一起形成一个烹饪室。当所述密封构件843被移动到第二终端位置(较高位置)时，所述烹饪室是打开的。

容器支托898被固定地连接到第一密封构件844上，且位于上述烹饪室的内部。容器支托898可以放置烹饪容器190。当旋转构件845移动时，所述烹饪容器190相对于所述旋转构件845的运动会被容器支托898约束或限制。

在微波炉850c中，磁控管842产生的电磁波可以(在搅拌器899的帮助下)穿过波导管824的内部进入第一密封构件844和密封构件843形成的烹饪室内。所述烹饪室内的电磁波可以加热放置在所述烹饪室内部的烹饪容器190中的食物或食料。

微波炉850c可以以旋转构件845的竖直旋转轴线为中心循环对称放置，但这不是硬性要求。在烹饪装置680a中，可能有些微波炉比其它的要大；也可能有些微波炉会被其它炉子(例如光波炉)代替。

需要指出的是，旋转运动机构601的支撑构件613可以被看作是烹饪装置680a的基础支撑构件。

如图20A-20B所示，密封机构841b包括直线推杆892和密封构件843(其可以叫做第二密封构件)。密封构件843被固定地连接到杆892b上，直线推杆892可以驱动密封构件相对于基座构件892a在两个终端位置之间竖直移动。

密封机构841b还包括空气泵818和管道连接件818a，空气泵818被固定地连接到杆892b上。管道连接件818a的一端被固定地连接到空气泵818的入口处；管道连接件818a的另一端与密封构件843的外侧连接。管道连接件818a内部可以通过孔843b抽取空气。泵818可以通过孔843b从密封构件843和其它部件形成的烹饪室内抽取空气。同时，新鲜的空气可以通过孔843a从外界进入上述烹饪室。密封机构841b还包括一个不含金属材料的固体部件829(配置与图18B所示一致)。部件829被固定安装在密封构件843的内部，并位于孔843a和843b的上方。部件829可以防止或限制空气和蒸汽穿过。

如图20C-20D所示，烹饪装置680b(其可以叫做第一烹饪装置)包括旋转构件846、支撑构件832和旋转运动机构601(如图17A所示)。旋转运动机构601的轴611被固定地连接到旋转构件846上，旋转运动机构601可以驱动旋转构件846绕轴611的竖直轴线做旋转运动。旋转构件846可以包括一个转盘，但这不是硬性要求。支撑构件832通过多个连接件833与旋转构件846固定连接。

轮子634被安装在对应的支撑构件632上，支撑构件632被刚性或固定地连接到支撑构件836上，支撑构件836可以选择与地面刚性或固定连接(所述连接没有在图中显示，但这是很容易建立的)。所述轮子634可用于接触并支撑旋转构件846。

烹饪装置680b包括多个微波炉850d，其被安装在旋转构件846上。每个微波炉850d包括第一密封构件831、密封机构841b(如图20A-20B所示)和微波发生器849x。第一密封构件831被固定地连接到旋转构件846上；密封机构841b的基座构件892a被固定地连接到支撑构件832上。微波发生器849x被固定地连接到密封机构841b的密封构件843上。密封机构841b的直线推杆892可以驱动密封构件843在两个终端位置之间竖直移动。第一终端位置位于较低位置，第二终端位置位于较高位置。当密封构件843被移动到第一终端位置(较低位置)时，密封构件843与第一密封构件831接触。此时，密封构件843和第一密封构件831可以形成一个烹饪室。当密封构件843被移动到第二终端位置(较高位置)时，所述烹饪室是打开的。

容器支托898被固定地连接到第一密封构件831上，且位于相应烹饪室的内部。容器支托898可用于放置烹饪容器190。当旋转构件846移动时，放置在容器支托898上的烹饪容器190相对于所述旋转构件846的运动会被所述容器支托898限制或约束。

在微波炉850d中，微波发生器849x的磁控管842产生的电磁波可以(在搅拌器899的帮助下)通过波导管824进入第一密封构件831和密封构件843形成的烹饪室内，以加热放置在所述烹饪室内部的烹饪容器190中的食物或食料。

微波炉850d可以以旋转构件846的竖直旋转轴线为中心循环对称放置，但这不是硬性要求。在烹饪装置680b中，可能有些微波炉比其它的要大；也可能有些微波炉会被其它炉子(例如光波炉)代替。

需要指出的是，旋转运动机构601的支撑构件613可以被看作是烹饪装置680b的基础支撑构件。

如图21A-21B所示，密封机构891包括、支撑构件893和密封构件896(也可以叫做第二密封构件)。密封构件896可以是盖子的形状。密封构件896包括圆柱形表面896a和896c，圆柱形表面896a和896c通过锥形表面896b连接；其中直线推杆892圆柱形表面896c的半径比圆柱形表面896a的半径大。密封构件896的顶部还包括一个抛物形的表面897。密封构件896可以是一个刚性构件。密封构件896的表面896a、896b、896c和897最好是由不锈钢片制成的金属表面。这些表面必须光滑，这样才能有效地反射电磁波。密封构件896包括多个孔896d(其穿过锥形表面896b)，空气可以流过孔896d。一个不包括金属材料的圆形部件816被固定安装在密封构件896的内部，且位于孔896d的上方。部件816可以防止或限制空气或蒸汽穿过。密封构件896通过一个连接件815与直线推杆892的杆892b刚性或固定连接，直线推杆892的基座构件892a被刚性或固定地连接到支撑构件893上。直线推杆892可以驱动所述密封构件896相对于支撑构件893在两个终端位置之间竖直移动。需要指出的是，抛物线表面897可以被另外类型的弯曲表面或平坦表面代替。

如图21C-21E所示，烹饪装置680c包括旋转构件692和旋转运动机构601(如图17A所示)。旋转运动机构601的轴611被固定地连接到旋转构件692上，旋转运动机构601可以驱动旋转构件692绕轴611的竖直轴线做旋转运动。旋转构件692可以包括一个转盘，但这不是硬性要求。

轮子634被安装在对应的支撑构件632上，支撑构件632被刚性或固定地连接到支撑构件836上，支撑构件836可以选择与地面刚性或固定连接(所述连接没有在图中显示，但这是很容易去建立的)。轮子634可用于接触并支撑旋转构件692。

烹饪装置680c包括多个微波炉850e，其被安装在旋转构件692上。每个微波炉850e包括第一密封构件817和密封机构891(如图21A所示)，密封机构891的支撑构件被固定地连接到旋转构件692上。第一密封构件817被刚性或固定地连接到旋转构件692上。在微波炉850e中，密封机构891的直线推杆可以驱动密封构件896在两个终端位置之间竖直移动。第一终端位置位于较低位置，第二终端位置位于较高位置。当密封构件896被移动到第一终端位置(较低位置)时，所述密封构件896与对应的第一密封构件817接触。此时，所述密封构件896和所述第一密封构件817可以一起形成一个烹饪室。当所述密封构件896被移动到第二终端位置(较高位置)时，所述烹饪室是打开的。

微波炉850e还包括一个直线推杆699。直线推杆699包括：基座构件699a，也可以叫做固定构件；移动构件699b，其可以相对于基座构件699a在两个终端位置之间竖直移动；马达699m，其可用于驱动所述移动构件相对于所述固定构件运动。基座构件699a通过连接件698与旋转构件692固定连接。

容器支托898被固定地连接到移动构件699b(的顶端)上(如图21D所示)，且位于上述烹饪室的内部。容器支托898可以用来放置烹饪容器190。所述烹饪容器190相对于所述移动构件699b的运动会被所述容器支托898约束或限制。直线推杆699可以驱动对应的容器支托898和放置在所述容器支托898上的烹饪容器190做竖直运动。马达699m通过有线或无线的方式与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制由它产生的运动的运行时间和运行速度。

微波炉850e还包括微波发生器849x，其被固定地连接到直线推杆892的杆892b上。微波发生器849x中的对应磁控管842产生的微波可以加热放置在对应烹饪室中的烹饪容器190内的食物或食料；在此期间，对应的直线推杆699可以驱动对应的容器支托898运动，使得对应的烹饪容器190中的食物或食料可以均匀的暴露在电磁波中。当密封构件896被移动到第二终端位置(较高位置)时，所述密封构件896远离所述容器支托898，使得烹饪容器190可以被移动到所述容器支托898上或从所述容器支托898上被移走。

空气泵818通过连接件821与旋转构件692固定连接。管道连接件818a的一端被固定地连接到所述空气泵818的出口处，管道连接件818a与第一密封构件817的外侧连接。泵818可以将空气抽入对应的烹饪室内，其中第一密封构件817包括气孔，以使空气通过。烹饪室中的空气可以通过密封构件896上的孔896d逸出到外部。

需要指出的是，旋转运动机构601的支撑构件613可以被看作是烹饪装置680c的基础支撑构件。

在某些实施案例中，如图22所示，烹饪子系统800包括：运输系统302(如图9A所示)；烹饪装置110，也可以叫做第二烹饪装置(如图6B-6C所示)；运输系统303(如图16B所示)。烹饪装置110中的菜料倒料机构301被放置在烹饪装置110中的烹饪装置103的附近。菜料倒料机构301可以从运输系统302的小车790上夹住一个料盒，然后将所述料盒中的食物或食料倒入烹饪装置103的炊具11中。烹饪装置110的转移机构650可以从运输系统303的小车640上夹住一个食物容器182，并将所述食物容器182相对于烹饪装置103的支撑构件移动到一个接菜位置，以便接收炊具11中的熟食。

烹饪子系统800还包括：液体下料机构403(如图7A-7B所示)；转移机构502(如图12所示)；存储机构501(如图11所示)，其可以储存多个料盒81，其中所述料盒81可以容纳或以其它方式存放食物或食料。液体下料机构403被放置在烹饪装置103的附近，以便将液体食料输入到炊具11中。转移机构502可以将一个(装有食物或食料的)料盒81从存储机构501转移到运输系统302的小车790上。小车790可以将所述料盒移动到烹饪装置103的附近，使得所述料盒可以被菜料倒料机构301夹住。烹饪子系统800可以按以下步骤转移和烹饪食物或食料。转移机构502可以将一个或多个(装有食物或食料的)料盒81从存储机构501转移到运输系统302的小车790上。然后，小车790可以将所述(一个或多个)料盒运输到烹饪装置103的附近，使得所述料盒可以被菜料倒料机构301夹住和移动。当炊具11被旋转到竖直位置或第一终端位置时，菜料倒料机构301可以将所述料盒中的食物或食料倒入烹饪装置103的炊具11中。液体下料机构403可以将液体食料输入到炊具11中。接下来我们将会描述的另一个烹饪装置可以用于产生半熟食，所述半熟食也可以被倒入所述炊具11中。然后，被倒入炊具11中的食物或食料、液体食料和半熟食可以在炊具11中一起被烹饪成一种熟食。炊具11中的熟食可以被倒入一个被转移机构650夹住的食物容器182中。然后，转移机构650可以将所述食物容器182转移到(运输系统303中的)一个小车640上，此时所述小车640相对于转移机构650的支撑构件678位于一个确定的位置。小车640可以将所述食物容器182运输到顾客可以拿到的位置。

需要指出的是，烹饪子系统800还可以包括一个清洗装置。炊具11中的熟食被倒出后，所述清洗装置可以清洁所述炊具11。所述清洗装置可以参考美国专利申请(申请序列号为17069707)中公开的清洗装置，以上专利申请的内容可以与本申请内容合并。这里有很多已知的清洗装置可以实现上述清洗装置的功能。

在某些实施案例中，如图23-26所示，烹饪系统909包括烹饪子系统800(如图22所示)和烹饪装置600。烹饪装置600包括：烹饪装置690a(如图17G所示)，其也可以叫做第一烹饪装置；食物倒料机构620(如图14所示)；液体下料机构660(如图15所示)；菜料倒料机构301b。菜料倒料机构301b是菜料倒料机构301的复制，但被放置在烹饪装置690a的附近。菜料倒料机构301b中的零部件与菜料倒料机构301中对应的零部件一致。在烹饪装置600中，菜料倒料机构301b可以从烹饪子系统800的运输系统302中的小车790上夹住一个料盒，并移动所述料盒以将所述料盒的食物或食料倒入烹饪装置690a的一个烹饪容器190中。当料盒中的食物或食料被倒出后，所述空料盒会被移动回所述小车790上。食物倒料机构620被放置在烹饪装置690a和烹饪子系统800的烹饪装置103之间，所述食物倒料机构620可以从(所述烹饪装置690a中的)容器支托898上夹住一个烹饪容器190，并移动所述烹饪容器190以将所述烹饪容器190的半熟食倒入到烹饪装置103的炊具11中。液体下料机构660被放置在烹饪装置690a的附近，以将液体食料输入到烹饪装置690a的烹饪容器190中。

烹饪系统909还包括：容器转移机构620b；食物容器清洗机构670；计算机系统99(如图1所示)。容器转移机构620b是食物倒料机构620的复制，但被放置在食物容器清洗机构670的附近。容器转移机构620b的零部件与食物倒料机构620对应的零部件一致。容器转移机构620b可以从所述烹饪装置690a上夹住一个烹饪容器190，并将所述烹饪容器190移动和翻转(可以选择翻转180度)到一个确定的清洗位置，使得所述烹饪容器190可以被食物容器清洗机构670清洁。然后，所述被清洁的烹饪容器190可以被移动回烹饪装置690a的旋转构件845上。

在烹饪系统909中，当烹饪装置690a的旋转构件845被旋转运动机构601旋转到一个确定的位置时，以下所述的一个或多个进程可以被完成：(1)运动机构855a将对应的密封构件843旋转到第二终端位置，使得菜料倒料机构301b可以移动一个料盒，并将所述料盒中的食物或食料倒入到被放置在对应容器支托898上的烹饪容器190中；(2)运动机构855a将所述密封构件843旋转到第一终端位置，使得所述烹饪容器190中的食物或食料可以被对应的磁控管842加热；(3)运动机构855a将所述密封构件843旋转到第二终端位置，使得食物倒料机构620可以将所述烹饪容器190中的半熟食倒入到烹饪装置103的炊具11中，然后所述食物倒料机构620将空的烹饪容器190移回到旋转构件845的容器支托上；(4)旋转构件845被旋转到一个位置，使得容器转移机构620b可以将所述空的烹饪容器190从旋转构件845的支托上移动到一个清洗位置，食物容器清洗机构670清洁所述烹饪容器190；然后所述容器转移机构620b将清洁后的烹饪容器190移回到旋转构件845的容器支托上。

烹饪系统909可以根据烹饪子系统800烹饪食物的步骤来烹饪食物，烹饪装置600产生的半熟食可以作为一种食料被倒入烹饪装置103的炊具11中。

计算机系统99与机构和设备16、412、416、419、466、344a、344b、348、616、855a、412b、416b、419b、653a、653b、654、661、673a、673b、675m、679和501连接。计算机系统99也与运输系统302和303连接，以控制运输系统302和303中小车的运动。、

如图27所示，计算机系统99将在烹饪系统909运行之前执行以下任务。

步骤961，计算机系统99(在计算机系统的存储器中)储存一个程序。所述程序可用来发送信号或接收烹饪系统909中的马达、直线推杆、电磁炉和泵的信号。

步骤962，在计算机系统99中建立一个数据库。

步骤963，每个烹饪装置、液体下料机构、菜料倒料机构、清洗装置、食物容器清洗机构、食物倒料机构、转移机构和运输系统都被分配了一个唯一的ID。计算机系统99可以将这些装置和机构的ID储存在数据库中。

步骤964，计算机系统99储存运输系统302上每辆小车790和运输系统303上每辆小车640的结构信息，所述信息包括所述小车790的支托上放置的料盒的类型。

步骤965，计算机系统99储存一个程序，其用来控制运输系统302和303。所述程序可以用于控制运输系统302上的小车790，使得小车790可以在一个预定时间移动到烹饪系统909中一个烹饪装置的附近位置，此时所述小车790的支托上放置的一个料盒相对于所述烹饪装置位于一个倒料的位置。所述程序可以用于控制运输系统303上的小车640，使得小车640可以在一个预定时间移动到烹饪系统909中一个转移机构的附近位置，此时小车640上的一个容器支托相对于所述转移机构位于一个转移位置。

步骤966，计算机系统99储存一个食物清单，所述食物清单上的食物可以由烹饪系统909烹饪。

步骤967，对于步骤966中所述食物清单中的每种食物，计算机系统99都储存一个烹饪程序，所述烹饪程序可用来控制烹饪系统909中的马达、直线推杆、电磁炉、泵和设备。

步骤968，对于步骤966中所述食物清单中的每种食物，计算机系统99储存食物或食料的类型和数量、每种食物或食料倒入到相应烹饪装置的ID以及每种食物或食料倒入相应烹饪装置的相对时间；其中所述相对时间跟步骤967中所述食物对应的烹饪程序的时间有关。料盒中的食物或食料会被倒入一个炊具或一个烹饪容器中。

如图28所示，计算机系统99将在烹饪系统909的运行期间执行下述任务。

步骤971，计算机系统99接收食物的订单。顾客可以通过计算机系统99下单，也可以通过一个计算机将订单发送给计算机系统99。

步骤972，对于步骤971所述订单中的食物，计算机系统99寻找烹饪所述食物需要的食物或食料的类型和数量信息。计算机系统99已经在步骤968中将所述信息存储在数据库中。

步骤973，计算机系统99查找装有步骤972中所述食物或食料的料盒的位置。所述食物或食料可以是从一些较大的容器倒入所述料盒中的；也可以是直接装在所述料盒中的。所述料盒的位置信息已经被储存在计算机系统99的数据库中。

步骤974，计算机系统99安排烹饪系统909烹饪所述订单中的食物。所述安排包括运行步骤967中与所述订单中的食物对应的烹饪程序中的时间安排。所述安排还包括(根据计算机系统99在步骤968中存储的信息)将每个料盒中的食物或食料倒入烹饪系统909中的烹饪容器或炊具中的时间。

步骤975，根据步骤974中的时间安排，计算机系统99控制运输系统302运输步骤972中所述的料盒。

步骤976，根据步骤974中的时间安排，计算机系统99运行步骤967中与所述订单中的食物对应的烹饪程序，以便接收烹饪系统909中的马达、直线推杆、电磁炉、温度传感器和泵的信号或向其发送信号。

在执行完所有的步骤之后，所述订单中的食物的烹饪进程完成。所述进程包括将烹饪好的食物倒入一个食物容器。

需要指出的是，在烹饪系统909中，烹饪装置690a可以被烹饪装置690b、680a、680b或680c代替。如图29A-29B所示，烹饪装置690d包括多个旋转构件846和一个旋转运动机构601(如图17A所示)。旋转构件846被放置在不同的高度位置(图中只展示了两个旋转构件846，但在一些申请中，旋转构件846的数量可以是更多的)；其中多个旋转构件846之间通过连接件846a固定或刚性连接。旋转构件846被直接或间接的固定地连接到旋转运动机构601的轴611上，旋转运动机构601可以驱动旋转构件846绕轴611的竖直轴线做旋转运动。旋转构件846可以包括一个转盘，但这不是硬性要求。

轮子634被安装在对应的支撑构件632上，支撑构件632被刚性或固定地连接到支撑构件836上，支撑构件836可以选择与地面刚性或固定连接(所述连接在图中没有显示，但这是很容易去建立的)。轮子634可用于接触并支撑最底下的旋转构件846。

烹饪装置690d还包括多个微波炉850b，微波炉850b都被安装在旋转构件846上，其中单个微波炉850b如图18C-18D所示。安装在同一个旋转构件846上的微波炉850b可以以轴611的轴线为中心循环对称放置。容器支托898被固定地连接到对应的第一密封构件831上，且位于对应的烹饪室的内部。容器支托898可用于放置烹饪容器190；当旋转构件846运动时，所述容器支托898上放置的烹饪容器190相对于所述旋转构件846的运动会被所述容器支托898限制或约束。

正如之前所描述的，微波炉850b的微波发生器849x中的磁控管842所产生的电磁波(在对应的搅拌器899的帮助下)可以通过磁控管824进入所述微波炉850b的密封构件843和第一密封构件831形成的烹饪室内。所述烹饪室中的电磁波可以用来加热放置在所述烹饪室的内部的烹饪容器190中的食物或食料。

在烹饪装置690d的某些应用中，可能有些微波炉可以比其它的微波炉要大，也可能有些微波炉可以会被其它的炉子(例如光波炉)代替。这里并没有硬性要求安装在每个旋转构件846上微波炉的数量都是一致的。

在某些实施案例中，如图所示30所示，烹饪系统909d包括烹饪子系统800(如图22所示)烹饪装置600d。烹饪装置600d包括：烹饪装置690d(如图29A-29B所示)，也可以叫做第一烹饪装置；食物倒料机构620(如图14所示)；液体下料机构660(如图15所示)；菜料倒料机构301d(如图6D所示)。菜料倒料机构301d被放置在烹饪装置690d的附近。菜料倒料机构301d可以夹住烹饪子系统800中运输系统302中的小车790上的一个料盒，并移动所述料盒以将所述料盒中的食物或食料倒入到烹饪装置690d上的烹饪容器190中；在所述料盒中的食物或食料被倒完后，所述料盒又被移回所述小车790上。食物倒料机构620被放置在烹饪装置690d和烹饪子系统800的烹饪装置103之间，所述食物倒料机构620可以从(所述烹饪装置690d的)容器支托898上夹住一个烹饪容器190，并移动所述烹饪容器190以将所述烹饪容器190中的半熟食倒入到所述烹饪装置103的炊具11中。液体下料机构660被放置在烹饪装置690d的附近位置，所述液体下料机构660可以将液体食料输入到所述烹饪装置690d上的烹饪容器190中。

烹饪系统909d还包括：容器转移机构620b；食物容器清洗机构670；计算机系统99(如图1所示)。容器转移机构620b是食物倒料机构620的复制，所述容器转移机构620b被放置在食物容器清洗机构670的附近位置。容器转移机构620b的零部件与食物倒料机构620中对应的零部件一致。所述容器转移机构620b可以从所述烹饪装置690d上夹住一个烹饪容器190，并将所述烹饪容器190移动到(可以翻转180度)一个确定的清洗位置，使得所述烹饪容器190可以被食物容器清洗机构670清洗。然后清洗后的烹饪容器190可以被所述容器转移机构620b移回到烹饪装置690d的旋转构件846上。

在烹饪系统909d中，当烹饪装置690d的旋转构件846被旋转运动机构601旋转到一个确定的位置时，以下所述的一个或多个进程可以被完成：(1)运动机构855b将对应的密封构件843旋转到第二终端位置，使得菜料倒料机构301d可以将食物或食料倒入到被放置在对应容器支托898上的烹饪容器190中；(2)所述运动机构855b将所述密封构件843旋转到第一终端位置，使得所述烹饪容器190中的食物或食料可以被对应的磁控管842加热；(3)所述运动机构855b将所述密封构件843旋转到第二终端位置，使得所述食物倒料机构620可以夹住所述容器支托898上的烹饪容器190，并将所述烹饪容器190中的半熟食倒入到所述烹饪装置103的炊具11中；然后，所述食物倒料机构620将所述倒完半熟食的空烹饪容器190移回到所述旋转构件846的容器支托898上；(4)所述旋转构件846被旋转到一个确定的位置，使得容器转移机构620b可以将所述空烹饪容器190移动到一个清洗位置，所述食物容器清洗机构670可以清洁所述烹饪容器190，然后，所述容器转移机构620b将所述被清洁后的烹饪容器190移回到所述旋转构件846的容器支托898上。

烹饪系统909d可以根据烹饪子系统800烹饪食物的步骤来烹饪食物，所述烹饪装置600d产生的半熟食可以被当成食料倒入到所述烹饪装置103的炊具11中。

如图31A所示，小车740与小车640(如图16A所示)的设计类似，除了小车640的容器支托662被容器支托662b代替。小车740上其它的零部件都与小车640上对应的零部件一致。容器支托662b可用于放置一个烹饪容器190，当小车740移动时，所述烹饪容器190相对于小车740的运动会被容器支托662b约束或限制。计算机904b可以通过发送信号给所述小车740上的电气或电子设备来控制所述电气或电子设备的运行。计算机904b可以通过无线连接设备与计算机系统99通讯。

如图31B所示，运输系统308包括轨道331和多辆小车740。所述小车740可以沿着导轨331行走。运输系统308可以运输烹饪容器190。计算机904b通过无线连接的方式与计算机系统99连接，计算机系统99可以控制所述小车740的运行时间和运行速度。需要指出的是，小车740可以包括其它的部件，其目的是使小车740可以停在导轨331上。

在某些实施案例中，如图32所示，烹饪系统909e与烹饪系统909d的设计是类似的。烹饪系统909e包括：烹饪子系统800(如图22所示)；烹饪装置690d(如图29A-29B所示)；运输系统308(如图31B所示)；转移机构650b；计算机系统99(如图1所示)。转移机构650b是转移机构650的复制，但被放置在烹饪装置690d和运输系统308之间。转移机构650b可以从运输系统308的小车740上夹住一个(装有食物或食料的)烹饪容器190，并将所述烹饪容器190移动到烹饪装置690d的容器支托898上。食物倒料机构620被放置在烹饪装置103和烹饪装置690d之间。食物倒料机构620可以从所述烹饪装置690d的容器支托898上夹住一个烹饪容器190，并移动所述烹饪容器190以将所述烹饪容器190中的半熟食倒入烹饪装置103的炊具11中。计算机系统99与烹饪系统909e的装置或机构中的电气或电子部件连接，计算机系统99可以通过已知技术来控制所述电气或电子部件或与其进行通讯。

在烹饪系统909e中，当烹饪装置690d的旋转构件846被旋转运动机构601旋转到一个确定的位置时，以下所述一个或多个进程可以被完成：(1)一个运动机构855b将对应的密封构件843旋转到第二终端位置，转移机构650b可以从运输系统308的小车740上夹住一个装有食物或食料的烹饪容器190，并将所述烹饪容器190移动到烹饪装置690d的容器支托898上；(2)所述运动机构855b将所述密封构件843旋转到第一终端位置，所述烹饪容器190中的食物或食料可以被对应的磁控管842加热；(3)旋转构件846被旋转到一个确定的位置，所述运动机构855b将所述密封构件843旋转到第二终端位置，食物倒料机构620可以夹住所述容器支托898上的烹饪容器190，并将所述烹饪容器190中的半熟食倒入到所述烹饪装置103的炊具11中；然后所述食物倒料机构620将所述倒完半熟食的空烹饪容器190移回到所述旋转构件846的容器支托898上；(4)所述旋转构件846被旋转到一个确定的位置，转移机构650b可以将所述空烹饪容器190移回到小车740的容器支托662b上。

烹饪系统909e可以根据烹饪子系统800烹饪食物的步骤来烹饪食物，烹饪装置690d产生的半熟食可以被当作食料倒入到烹饪装置103的炊具11中。

需要指出的是，上述烹饪系统中的第一密封构件(844、831或817)和对应的密封构件843(作为第二密封构件)可以被其它形状的固体代替，只要两个固体可以形成一个烹饪室。例如，第一密封构件可以被固体848(形状是面朝上的盖子)代替，所述固体包括平坦底部和圆柱形的外壁；第二密封构件843可以被固体847(形状是面朝下的盖子)代替，所述固体847包括平坦底部和圆柱形的外壁；其中固体848和847的圆柱形外壁有相同的半径，如图17H所示。另外，第一密封构件可以被固体(形状是面朝上的盖子)代替，所述固体包括平坦底部和圆柱形的外壁(所述圆柱形的外壁的高度比所述固体848的圆柱形外壁要高)；第二密封构件可以被一个平板或盖子代替。

需要指出的是，上述烹饪系统中的运输系统302、303和308可以包括单个互联的系统或多个分离的子系统。运输系统可以包括不同类型的小车。针对不同类型或数量的食料，所使用的料盒也可以不同。需要指出的是，运输系统302、303和308可以合并成一个运输系统。

需要指出的是，运输系统302、303和308可以是被其它可以用来转移料盒的运输系统代替；所述运输系统可以包括循环的运动机构、转盘、链条和链轮、机械臂或输送带装置。运输系统可以被美国专利申请(申请序列号为16517705和16997933)公开的任意运输系统代替。上述专利申请的内容可以与本申请内容合并。

在上述烹饪系统中，菜料倒料机构301和301b可以有不同的结构。运输系统302中小车790上靠近不同的菜料倒料机构的容器支托可以有不同的尺寸。不同尺寸的容器支托上放置的料盒81也可以有不同的尺寸。运输系统302可以包括两个或多个彼此不相连的子系统，且不同的子系统上行走的小车的结构也可以不同。菜料倒料机构301和301b可以被组合成一个菜料倒料机构，所述菜料倒料机构可以被一个包括机械臂的机构代替。

需要指出的是，菜料倒料机构301、301b和301d，食物倒料机构620，容器转移机构620b可以被另一种类型的倒菜机构代替，例如所述机械手装置222(如图4F所示)，其包括机械臂和机械手手指。同理，烹饪装置103的运动机构104可以被机械臂218(如图2I所示)，其中所述机械臂218的移动构件217b被固定地连接到所述炊具11。转移机构650可以被机械手装置222代替。

需要指出的是，微波炉849a或849x可以包括电容器、变压器和/或其它电气设备。例如，在一个普通的微波炉中，一个控制设备可用来控制磁控管842的运行时间和功率，也可以用来控制搅拌器899的运行时间和运行速度。所述控制设备通过有线或无线的方式与计算机系统连接，计算机系统99可以控制所述磁控管842的运行时间和功率，也可以控制所述搅拌器899的运行时间和运行速度。

需要指出的是，微波发生器849a或849x可以被其它类型的电磁波发生器代替。所述电磁波发生器可以通过已知技术建立。

需要指出的是，本专利申请中的附图都是示意性的，可能没有按比例绘制。附图中各种机构和装置之间的距离可能没有按合适的比例绘制。烹饪系统中的各种机构和装置的三维定位可以通过不同的方式设计安排。

本专利申请中描述的马达可以是交流或直流电机、步进电机、伺服电机、变频电机、气动或液压马达等。马达也可以选择包括减速器、编码器、和/或接近传感器。

如果马达产生的旋转运动通过轴的连接(例如联轴器)、机械传动或其它方式可以直接或间接的驱动一根轴的旋转，则称所述马达可以用来驱动所述轴做旋转运动。

此文件包含许多细节，但这是对特定实施案例的描述，不应限制所要求保护或可以要求保护的发明范围。在本文档的实施案例中所描述的特征，可以重新组合成新的实施案例。而单个实施案例中描述的一些特征，也可以加以分开重组，形成新的实施案例。尽管上述案例是以某种组合的形式进行描述并要求保护的。所述组合可以减少一个或多个特征，以形成新的组合或已知组合的变体。

本专利申请中描述的刚性构件是具有一定程度刚性的固体部件，这里对刚性的程度没有严格或定量的要求。需要指出的是，世界上没有完美的刚性部件，因为任何物体都有弹性、热变形或其它变形。刚性部件可以包括：杆、管、梁、板、框架、建筑结构、轴承座、轴等等。刚性部件可以由金属(例如钢、铝或金属混合物)、合金、坚硬的塑料、木材、其它材料、或不同类型的材料的组合制成。

类似的，在本专利申请中，两个或多个部件之间的刚性连接具有一定程度刚性的连接，这里对刚性的程度也没有严格的定量要求。刚性连接可以是两个或多个金属部件之间的焊接，也可以是两个或多个部件之间的螺栓连接。需要说明的是，轴通过轴承(和附件)与轴承座对的连接不是刚性连接，因为轴可以相对于轴承座旋转。

最常见的轴承是球轴承和滚子轴承。本专利申请中描述的轴承也可以是其它类型的轴承。

本专利申请中描述的支撑构件可以是任意类型的刚性构件。所述支撑构件可以是相对于地面移动或固定。

本专利申请仅描述了部分示例和实施方式。在不违背本发明精髓的情况下，可以对所描述的示例和实现方式进行适当的变型、修改和改进。例如，术语“炊具”通常指可以在其中放入食物或食料进行烹饪的部件。

在本专利申请中，炊具可以是炒锅、盆、平底锅、篮子、碗、容器、平板、架子、网或其它可以在其中放入食物或食料进行烹饪的任意部件。烹饪方式也没有被限制成特定的风格。烹饪方式可以包括但不限于：油炸、爆炒、炒、搅拌、清蒸、水煮、焙烧、烘烤、烟熏、微波加热等。烹饪装置可以使用或者不使用加热器。

类似的，食物容器、料盒或容器可以是碗、盘子、杯子、罐子、瓶子、平板、篮子、网、炒锅、盆、平底锅或其它可以存放食物或食料的任何部件。容器的几何形状可以是任意的。料盒可能具有不同的形状；食物容器可能具有不同的形状；烹饪容器可能具有不同的形状；炊具也可能具有不同的形状。

密封构件可以是一个固体。多个固体可以用来形成一个密闭的空间，这样所述固体可以叫做密封构件。一个容器和盖子可以作为密封构件的例子，因为所述盖子和容器可以形成一个密闭的空间，所述空间也可以叫做所述容器的内部。所述盖子可以选择包括一个帽子的形状，但这不是任何意义上的硬性要求。上述盖子的帽子形状也可以被其它形状代替。一个平板和一个盖子也可以形成一个密闭的空间，所述空间可以叫做所述盖子的内部。两个边缘形状相似的盖子(其中盖子沿边缘贴在一起)也可以形成一个密闭的空间。(一个建筑中)一个典型的房间的墙壁、地板、天花板、窗户和门也可以叫做密封构件，其也可以一起形成一个密闭的空间，所述空间也可以叫做所述房间的内部。

夹爪是用于夹住或抓住某种物体(例如容器)的设备。夹爪可以是一个刚性构件或弹性构件，如图4A-4E所示。本专利申请中，夹爪可以是气动夹爪，其利用压缩空气作为动力夹住物体。作为特例，夹爪可以是一个真空吸盘。

夹子机构是用于夹住或抓住某种物体的装置。夹子机构可以包括一个夹爪，如真空吸盘。夹子机构可以选择包括多个刚性或弹性的夹爪，其可以一起移动以夹住某个物体。夹子机构可以包括一个机械手。在本专利申请中，机械手都可以用作夹子机构。

运动机构是让某个物体产生运动的机构，所述物体可以是所述运动机构的组成部分，也可以是与所述运动机构的某个部件刚性或固定连接的部件。一个运动机构可以是包括多个子运动机构的组合运动机构，机械臂也是运动机构。一个运动机构可以包括曲柄摇杆机构、偏心运动机构。一个运动机构可以包括以下一个或多个设备(或部件)：马达、编码器、轴、联轴器、轴承座、轴承和附件、齿轮和齿条、丝杆和丝杆螺母、气缸、液压缸、电磁铁、凸轮、偏心轴、槽轮机构等等。运动机构可以很复杂，所述运动机构所产生的运动可以是直线运动、旋转运动、平面运动、球面运动、振荡或振动运动等等。运动机构的另一些示例，可以参考中国专利(专利号为2013101651550)、美国专利(专利序列号为10980372(此专利中运动机构也可以叫做运输机构))和美国专利申请(申请序列号为16997196、15801923和15798357)。以上专利和专利申请的内容可以与本申请内容合并。

需要指出的是，直线运动机构产生的直线运动可以是在两个终端位置之间的往复直线运动，也可以是有多个停止位置的直线运动。

转移机构是将一个物体(如容器)从一个位置转移到另一个位置的机构。转移机构可以包括：夹子机构，其包括支撑构件和一个或多个夹爪；组合运动机构，其是多个子运动机构的组合，所述组合运动机构可以移动所述夹子机构的支撑构件。转移机构可以包括机械臂和夹子机构。许多包括机械臂和机械手的机械手装置可以当转移机构使用。

菜料倒料机构是将料盒中的食物或食料倒入炊具或其它容器的机构。菜料倒料机构可以夹住并翻转料盒。典型的菜料倒料机构可以包括：夹子机构，其用于夹住料盒；运动机构，其用于移动夹子机构的(支撑)构件。更多的示例可以参考美国专利(专利序列号为10455987)和美国专利申请(申请序列号为15798357)。包括机械手和机械臂的机械手装置可以当菜料倒料机构使用，这在现有技术中是很常见的。

食物倒料机构是将炊具或其它容器中的熟食(或半熟食物)倒入另一个容器的机构。食物倒料机构可以包括运动机构，其用于让所述炊具产生运动。一般来说，当炊具没有被固定在另一个(相对较重的)装置上时，食物倒料机构可以是一个机械手装置，其包括机械臂和机械手；所述机械手装置可以使所述炊具产生运动。

菜料(或食物)倒料机构，与转移机构有区别。菜料(或食物)倒料机构通常需要将容器翻转某个角度(例如：90度到180度之间)，使食物或食料从容器中倒出。但是，转移机构不需要把(所转移的)容器翻转任何角度。其实，转移机构在转移容器的时候最好是将容器保持竖直(或接近于竖直)，这样容器中的食物或食料不会从容器中掉出来。在容器被盖子盖住的情况下，食物或食料也不会与盖子接触。

本申请中描述的竖直运动机构可以被其它运动机构代替，其代替的运动机构可产生上下方向的线性或非线性运动；所述上下方向不需要完全竖直，其可以有一个0和90的倾斜角。类似的，本申请中描述的水平运动机构也可以用其它运动机构所代替。

液体下料机构是将液体容器中的液体输送到其它容器中的机构。液体下料机构可以包括液体管道、液体泵、电磁阀和/或流量传感器等。更多液体下料机构的示例可以参考美国专利(专利序列号为10455987)。

烹饪装置是包括炊具的机构。烹饪装置可以包括运动机构，其用于让所述炊具产生运动。所述运动机构可以包括子运动机构(也可以叫做搅拌运动机构)，其用于驱动所述炊具产生运动，以搅拌所述炊具中的食物和食料。所述运动机构还包括子运动机构(也可以叫做倒料运动机构)，其用于翻转所述炊具，以将所述炊具中的熟食(或半熟食)倒出。烹饪装置的例子可以参考中国专利(专利号为2013101951550)、美国专利(专利序列号10455987、10827876和10869575)和美国专利申请(申请序列号为16997196和15801923)，以上专利和专利申请的内容可以与本专利申请内容合并。

清洗机构是用于清洗某个物体的机构，所述物体可以是漏斗、炊具、料盒或食物容器等等。清洗机构包括液体源(例如自来水或水箱)和液体管道，液体通过液体管道流向所述物体；其中所述液体的流动可以通过电磁阀、液体泵和/或其它已知技术来控制；所述液体(如热水)可以叫做清洗液。在一些应用中，所述液体可以被高速喷洒在所述物体内，但这不是硬性要求。清洗机构还可以包括搅拌器，其可以搅拌所述物体(如容器)内的清洗液以清洗所述物体。清洗机构可以包括运动机构，其用于驱动液体管道和搅拌器朝接近或远离所述物体的方向移动。

运输系统是用于运送容器(例如料盒、食物容器、炊具或烹饪容器)的系统。在一些应用中，容器被放置在运输系统中的部件上之后，所述运输系统可以运送所述容器。例如运输系统可以包括多个小车，每个小车都可用于携带和运输容器；其中所述小车可以在轨道上移动。运输系统可以包括转盘或旋转支架、循环运动机构、链条和传送带。更多运输系统的示例可以参考美国专利(专利序列号为10455987和10869575)和美国专利申请(申请序列号为15798357和16997933)，以上专利和专利申请的内容可以与本申请内容合并。运输系统可能仅仅只包括一个转移机构。

容器支托可以是某个形状的固体，其上方可以放置某种形状的容器。

“用于放置容器的容器支托”可以是任意固体，所述固体的形状可以(稳定的)放置或支撑所述容器。例如，如果所述容器是一个碗，那么一张桌子、一个水平放置的网、一个形状适合的环、一个平台或一个由两根适当放置的平行杆组成的装置，可以作为一个容器支托来放置或支撑所述容器。在其它申请中，“可用于放置容器的容器支托”可以是一种通过移动部件来放置或支撑容器的设备或机构。因此，可用于夹住所述容器的夹子机构也可以被看作是容器支托。

容器转移机构是用于将容器转移到运输系统上的转移机构。所述容器转移机构可以是所述运输系统中的一部分。

已知技术中用于烹饪的加热器可以替代本申请中公开的任意炉子和加热器。所述加热器可以是炉子、燃烧器、蒸汽发生器、微波炉、电磁炉或光波加热器。

本专利申请中，计算机系统可以包括网络，也可以不包括网络。计算机系统在一些简单的专利申请中可以是单个计算机。

装载机构是用于将容器转移到运输系统上的转移机构，所述装载机构可以是所述运输系统中的一部分。

计算机或计算机系统可以通过已知技术控制马达、直线推杆、加热器或电气或电子设备。

需要指出的是，烹饪系统可以包括很多不同的运动机构。对于本专利申请而言，如果第一装置(或设备)与第二装置(或设备)不同，那么第一装置的运动机构与第二装置的运动机构不同。例如，我们可以说“第一烹饪装置包括一个运动机构，第二烹饪装置包括一个运动机构”。这样的表达可以与“第一小车(如卡车)包括一个马达，第二小车(如汽车)包括一个马达。”相比较，第二小车的马达与第一小车的马达是不同的马达；两个马达的配置可以相同，也可以不同。因此，第二烹饪装置的运动机构与第一烹饪装置的运动机构是不同的运动机构，不同运动机构的设计和配置可以相同，也可以不同。同样的描述适用于所各种夹子机构、各种支撑构件、各种马达和/或各种夹爪等。

一般来说，属于不同装置的部件不是相同的部件，即使它们具有相同的设计和配置和/或它们使用相同的名称(例如夹子机构)。

Claims (20)

1.一个烹饪系统包括：

多个烹饪容器，其用于容纳或以其它方式存放食物或食料；

第一烹饪装置包括：

多个微波炉，其中每一个微波炉包括：

第一密封构件，其包括一个固体；

第二密封构件，其包括一个固体；

第一运动机构，其用于在第一终端位置和第二终端位置之间移动所述第二密封构件，所述第一运动机构包括一个马达或其它驱动机构；

磁控管或微波发生器；

其特征在于，当所述第二密封构件被所述运动机构移动到所述第一终端位置时，所述第一密封构件和所述第二密封构件可围出一个烹饪室，所述烹饪室内可以放置一个烹饪容器，所述磁控管或微波发生器用于在所述烹饪室中产生微波频率的电磁波，所述电磁波用于加热放置在所述烹饪室内的烹饪容器中的食物或食料；

第二运动机构，其包括一个马达，所述第二运动机构用于移动所述多个微波炉的第一密封构件；

第二烹饪装置，其包括一个炊具，其特征在于，所述炊具用于容纳或以其它方式存放食物或食料；

其特征在于，所述第二烹饪装置用于将一种或多种食物或食料烹饪成熟食；

其特征在于，所述第一烹饪装置的微波炉中加热的食物或食料用来做所述第二烹饪装置的一种食料。

2.如权利要求1所述的烹饪系统，其特征在于，所述烹饪系统还包括多个料盒，所述料盒用于容纳或以其它方式存放食物或食料。

3.如权利要求2所述的烹饪系统，其特征在于，所述烹饪系统还包括一个存储箱，所述存储箱用于放置或储存多个所述料盒。

4.如权利要求2所述的烹饪系统，其特征在于，所述第一烹饪装置还包括一个菜料倒料机构，其用于移动所述料盒以将所述料盒中的食物或食料倒入所述第一烹饪装置的烹饪容器中；所述菜料倒料机构包括：

夹子机构，其包括支撑构件和夹爪，所述夹子机构用于夹住所述料盒；

运动机构，其用于移动所述夹子机构的支撑构件，所述运动机构包括马达或其它驱动机构。

5.如权利要求2所述的烹饪系统，其特征在于，所述第二烹饪装置还包括一个菜料倒料机构，其用于移动所述料盒以将所述料盒中的食物或食料倒入所述第二烹饪装置的炊具中；所述菜料倒料机构包括：

夹子机构，其包括支撑构件和夹爪，所述夹子机构用于夹住所述料盒；

运动机构，其用于移动所述夹子机构的支撑构件，所述运动机构包括马达或其它驱动机构。

6.如权利要求2所述的烹饪系统，其特征在于，所述烹饪系统还包括一个运输系统，其用于运输所述料盒。

7.如权利要求2所述的烹饪系统，其特征在于，所述运输系统包括多个小车；所述烹饪系统还包括一个容器转移机构，其用于将所述料盒装到所述小车上；所述容器转移机构包括：

夹子机构，其包括支撑构件和夹爪；所述夹子机构可用于夹住所述料盒；

运动机构，其用于移动所述夹子机构的支撑构件，所述运动机构包括马达或其它驱动机构。

8.如权利要求1所述的烹饪系统，其特征在于，所述第二烹饪装置还包括一个液体下料机构，其用于将液体食料倒入所述第二烹饪装置的炊具中；所述液体下料机构包括液体管道、液体容器和/或泵。

9.如权利要求1所述的烹饪系统，其特征在于，所述烹饪系统还包括一个食物倒料机构，其用于将所述第一烹饪装置的微波炉中放置的烹饪容器中被加热的食物或食料倒入所述第二烹饪装置的炊具中；所述食物倒料机构包括：

夹子机构，其包括支撑构件和夹爪，所述夹子机构用于夹住所述烹饪容器；运动机构，其用于移动所述夹子机构的支撑构件，所述运动机构包括：

第一子运动机构，其包括一个马达和支撑构件，所述第一子运动机构用于移动所述夹子机构的支撑构件；

第二子运动机构，其包括一个马达和支撑构件，所述第二子运动机构用于移动所述第一子运动机构的支撑构件；

第三子运动机构，其包括一个马达和支撑构件，所述第三子运动机构用于驱动所述第二子运动机构的支撑构件。

10.如权利要求9所述的烹饪系统，其特征在于，所述食物倒料机构中的第一子运动机构产生的运动是旋转运动；所述食物倒菜机构中的第二子运动机构所产生的运动是竖直的直线运动；所述食物倒菜机构中的第三子运动机构产生的运动是旋转运动。

11.如权利要求1所述的烹饪系统，其特征在于，所述烹饪系统还包括一个食物倒料机构，其包括一个机械手装置，所述机械手装置包括机械手和机械手手指；所述食物倒料机构用于移动放置在所述第一烹饪装置中微波炉的烹饪室内的烹饪容器，以将所述烹饪容器中的食物或食料倒入所述第二烹饪装置的炊具中。

12.如权利要求1所述的烹饪系统，其特征在于，所述烹饪系统还包括多个食物容器，所述食物容器用于容纳或以其它方式存放熟食；所述第二烹饪装置还包括一个运动机构，其用于移动所述炊具以将所述炊具中的熟食倒入所述食物容器中；所述运动机构包括一个马达。

13.如权利要求1所述的烹饪系统，其特征在于，所述微波炉的第二密封构件包括帽子或盖子。

14.一个烹饪系统包括：

多个烹饪容器，其用于容纳或以其它方式存放食物或食料；

第一烹饪装置，其包括：

多个微波炉，其中每一个微波炉包括：

第一密封构件，其包括一个固体；

第二密封构件，其包括一个固体；

第一运动机构，其用于在第一终端位置和第二终端位置之间移动所述第二密封构件，所述运动机构包括马达或其它驱动机构；

磁控管或微波发生器；

其特征在于，当所述第二密封构件被运动机构移动到所述第一终端位置时，所述第一密封构件和所述第二密封构件可围出一个烹饪室；所述烹饪室内可以放置所述烹饪容器；

其特征在于，所述磁控管或微波发生器用于在所述烹饪室中产生微波频率的电磁波，以加热放置在所述烹饪室内的烹饪容器中的食物或食料；

第二运动机构，其包括一个马达，所述第二运动机构用于移动所述多个微波炉的第一密封构件。

15.一个烹饪系统包括：

多个烹饪容器，其用于容纳或以其它方式存放食物或食料；

第一烹饪装置，其包括：多个微波炉，其中每一个微波炉包括：

第一密封构件，其包括一个固体；第二密封构件，其包括一个固体；第一运动机构，其用于在第一终端位置和第二终端位置之间移动所述第二密封构件，所述运动机构包括马达或其它驱动机构；磁控管或微波发生器；其特征在于，当所述第二密封构件被所述运动机构移动到所述第一终端位置时，所述第一密封构件和所述第二密封构件可围出一个烹饪室，所述烹饪室内可以放置所述烹饪容器；其特征在于，所述磁控管或微波发生器用于在所述烹饪室中产生微波频率的电磁波，以加热放置在所述烹饪室内的烹饪容器中的食物或食料；第二运动机构，其包括一个马达，所述第二运动机构用于移动所述多个微波炉的第一密封构件；

转移机构，其用于夹住和移动所述微波炉的烹饪室内的烹饪容器，所述转移机构包括：

夹子机构，其包括支撑构件和夹爪，所述夹子机构用于夹住所述料盒；

运动机构，其用于移动所述夹子机构的支撑构件，所述运动机构包马达或其它驱动机构。

16.如权利要求15所述的烹饪系统，其特征在于，所述第二运动机构产生的运动是以竖直轴线为中心的旋转运动。

17.如权利要求15所述的烹饪系统，其特征在于，所述烹饪系统还包括：

多个料盒，其用于容纳或以其它方式存放食物或食料；

菜料倒料机构，其用于移动所述料盒，以将所述料盒中的食物或食料倒入所述第一烹饪装置的烹饪容器中，所述菜料倒料机构包括：

夹子机构，其包括支撑构件和夹爪，所述夹子机构用于夹住所述料盒；

运动机构，其用于移动所述夹子机构的支撑构件，所述运动机构包括马达或其它驱动机构。

18.如权利要求15所述的烹饪系统，其特征在于，所述微波炉还包括一个盖子，其与所述微波炉的第二密封构件刚性、固定或弹性连接；当所述第二密封构件被移动到所述第一终端位置，且所述烹饪容器被放置在所述微波炉的烹饪室内时，所述盖子可以盖住所述烹饪容器。

19.如权利要求15所述的烹饪系统，其特征在于，所述第一烹饪装置的微波炉的第一运动机构产生的运动可以是旋转运动或直线运动。

20.如权利要求15所述的烹饪系统，其特征在于，所述转移机构的夹子机构包括机械手手指，所述转移机构的运动机构包括机械臂。

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