CN110980273B - 接菜出餐系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种接菜出餐系统，包括：工作台，所述工作台上设有出餐工位、第一接菜工位和两个第二接菜工位，所述出餐工位与所述第一接菜工位沿第一方向相对设置，两所述第二接菜工位沿第二方向布置于所述第一接菜工位的两侧；第一餐具移送机构，所述第一餐具移送机构用于将餐具在所述第一接菜工位和所述出餐工位之间移送；以及两个第二餐具移送机构，所述第二餐具移送机构与所述第二接菜工位一一对应设置，所述第二餐具移送机构用于将餐具在所述第二接菜工位和所述出餐工位之间移送。本发明的接菜出餐系统整体布局紧凑，可有效提升空间利用率。

Description

接菜出餐系统

技术领域

本发明涉及餐饮自动化设备技术领域，特别是涉及一种接菜出餐系统。

背景技术

随着科技的发展，无人化的智慧餐厅日益兴起。无人化的智慧餐厅通常配备有接菜出餐系统来实现自动接菜及出餐等一系列的操作。为了满足大量供餐的需求，传统的接菜出餐系统通常设有多个接菜工位，并且每一个接菜工位对应设置有一个出餐工位，使得接菜出餐系统整体布局不够紧凑，空间利用率较低。

发明内容

基于此，有必要针对传统的接菜出餐系统布局不够紧凑，空间利用率低的问题，提供一种接菜出餐系统，该接菜出餐系统整体布局紧凑，可有效提升空间利用率。

一种接菜出餐系统，包括：

工作台，所述工作台上设有出餐工位、第一接菜工位和两个第二接菜工位，所述出餐工位与所述第一接菜工位沿第一方向相对设置，两所述第二接菜工位沿第二方向布置于所述第一接菜工位的两侧；

第一餐具移送机构，所述第一餐具移送机构用于将餐具在所述第一接菜工位和所述出餐工位之间移送；以及

两个第二餐具移送机构，所述第二餐具移送机构与所述第二接菜工位一一对应设置，所述第二餐具移送机构用于将餐具在所述第二接菜工位和所述出餐工位之间移送。

上述的接菜出餐系统在工作时，通过第一餐具移送机构抓取餐具并移送至第一接菜工位进行接菜，接菜完成后可由第一餐具移送机构将菜品移送至出餐工位进行出餐，通过第二餐具移送机构抓取餐具并移送至第二接菜工位进行接菜，接菜完成后可由第二餐具移送机构将菜品移送至出餐工位进行出餐，如此，可实现自动接菜及出餐的系列操作。相较于传统的接菜出餐系统针对多个接菜工位需要一一对应设置出餐工位，本发明的接菜出餐系统通过合理布局，使得第一接菜工位及两个第二接菜工位可共用一个出餐工位，如此，可有效减少出餐工位的数量，并且整体布局更为紧凑，可有效提升空间利用率。

在其中一个实施例中，所述第一接菜工位相对于两个所述第二接菜工位朝远离所述出餐工位的一侧偏移。

在其中一个实施例中，所述接菜出餐系统还包括两个餐具供应机，两所述餐具供应机位于所述工作台的左右两侧。

在其中一个实施例中，各所述餐具供应机均包括用于放置餐具的料架和与所述料架驱动连接的升降模组，所述料架的上方形成有餐具输出工位。

在其中一个实施例中，所述接菜出餐系统还包括与所述第一接菜工位及两所述第二接菜工位一一对应设置的自动烹饪设备，各所述自动烹饪设备能够将烹饪好的菜品自动倒入至对应接菜工位上的餐具中。

在其中一个实施例中，所述接菜出餐系统还包括与所述出餐工位对应设置的送餐机构，所述送餐机构用于将所述出餐工位上盛放有菜品的餐具移送至预设用餐位置。

在其中一个实施例中，所述工作台上设有云轨提升台，所述云轨提升台的顶面形成所述出餐工位，所述送餐机构为设于所述出餐工位上方的云轨。

在其中一个实施例中，所述第一餐具移送机构包括第一夹持器和与所述第一夹持器驱动连接的第一驱动模组，所述第一夹持器用于夹取和释放餐具，所述第一驱动模组能够带动所述第一夹持器在所述第一接菜工位和所述出餐工位之间往复移动。

在其中一个实施例中，所述第一驱动模组包括沿所述第一方向延伸的第一直线模组、设于所述第一直线模组上的第一滑动座，以及与所述第一直线模组驱动连接的第一驱动件，所述第一夹持器连接于所述第一滑动座。

在其中一个实施例中，所述第二餐具移送机构包括餐具移位组件和接菜传送组件，所述餐具移位组件包括第二夹持器和与所述第二夹持器驱动连接的第二驱动模组，所述第二夹持器用于夹取和释放餐具，所述接菜传送组件包括承载台和与所述承载台驱动连接的传送驱动模组，所述第二驱动模组能够将餐具在所述承载台与所述出餐工位之间移送，所述传送驱动模组能够带动所述承载台移动至所述第二接菜工位。

在其中一个实施例中，所述第二驱动模组包括沿所述第二方向延伸的第二直线模组、设于所述第二直线模组上的第二滑动座，以及与所述第二直线模组驱动连接的第二驱动件，所述第二夹持器连接于所述第二滑动座；所述传送驱动模组包括沿所述第一方向延伸的传送带，以及与所述传送带驱动连接的动力件，所述承载台设于所述传送带，所述传送带靠近所述第二直线模组的一端形成有中转工位，另一端形成所述第二接菜工位，所述传送带用于带动所述承载台在所述中转工位与所述第二接菜工位之间往复移动。

在其中一个实施例中，所述接菜传送组件还包括安装支架，所述传送带通过所述安装支架固定于所述工作台，所述安装支架与所述中转工位及所述第二接菜工位对应的位置分别设有到位感应器。

附图说明

图1为本发明一实施例所述的接菜出餐系统的结构示意图；

图2为图1中的接菜出餐系统的俯视图；

图3为图1中的接菜出餐系统的主视图；

图4为餐具供应机一实施例的部分结构示意图；

图5为餐具供应机另一实施例的分解结构示意图；

图6为图1中的第一餐具移送机构的结构示意图；

图7为图1中位于左侧的第二餐具移送机构的餐具移位组件的结构示意图；

图8为图1中位于右侧的第二餐具移送机构的餐具移位组件的结构示意图；

图9为图1中的第二餐具移送机构的接菜传送组件的结构示意图。

10、工作台，101、出餐工位，102、第一接菜工位，103、第二接菜工位，11、云轨提升台，20、第一餐具移送机构，21、第一夹爪，22、第一夹爪驱动件，23、第一升降驱动件，24、第一支架，25、第一直线模组，26、第一滑动座，27、第一驱动件，30、第二餐具移送机构，31、餐具移位组件，311、第二夹爪，312、第二夹爪驱动件，313、第二升降驱动件，314、第二支架，315、第二直线模组，316、第二滑动座，317、第二驱动件，32、接菜传送组件，321、承载台，3211、限位槽，322、传送带，323、动力件，324、安装支架，325、到位感应器，326、限位板，40、餐具供应机，401、餐具输出工位，41、料架，411、隔热板，42、升降模组，43、罩体，431、出料口，44、加热组件，441、发热件，442、送风件，50、餐具。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“前”、“后”“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。本发明中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

请参照图1至图3，为本发明一实施例的接菜出餐系统，该接菜出餐系统包括工作台10、第一餐具移送机构20和第二餐具移送机构30。

工作台10用于形成主体支撑结构，在本实施例中，工作台10包括支撑框架及设于支撑框架上的支撑台面，第一餐具移送机构20及第二餐具移送机构30均安装于支撑台面上。工作台10上设有出餐工位101、第一接菜工位102和两个第二接菜工位103，出餐工位101与第一接菜工位102沿第一方向相对设置，两第二接菜工位103沿第二方向布置于第一接菜工位102的两侧。可选地，工作台10的底部还设有多组滚轮组件，以便能够将其灵活移动。此外，工作台10的底部还设有支撑脚，使得工作台10移动到指定位置后能够保持稳定而不会随意移动。

需要说明的是，此处的第一方向与第二方向所指的是两个不平行的方向，也即第一方向与第二方向可相互垂直，或者第一方向与第二方向可呈一定的倾斜角度。例如，在本实施例中，第一方向为沿工作台的长度方向，第二方向为沿工作台的宽度方向，当然，在其他实施例中，第一方向与第二方向也可进行互换。

第一餐具移送机构20及第二餐具移送机构30分别用于将餐具50移送至指定工位，餐具50包括但不限于餐盘、碗碟等，以下主要以餐盘为例进行说明。如图2所示，出餐工位101设于工作台10的中间位置，第一接菜工位102位于出餐工位101的后侧，两个第二接菜工位103分别位于第一接菜工位102的左右两侧，第一餐具移送机构20设于工作台10的中间位置，两个第二餐具移送机构30分别位于第一餐具移送机构20的左右两侧。第一餐具移送机构20接到指令后抓取空的餐盘并移送至第一接菜工位102，此时可通过人工或自动烹饪设备将烹饪好的菜品倒入至第一接菜工位102的餐盘中，接菜完成后，第一餐具移送机构20可将盛放有菜品的餐盘移送至出餐工位101进行出餐；同样地，第二餐具移送机构30接到指令后抓取空的餐盘并移送至第二接菜工位103，通过人工或自动烹饪设备将烹饪好的菜品倒入至第二接菜工位103的餐盘中，接菜完成后，第二餐具移送机构30可将盛放有菜品的餐盘移送至出餐工位101进行出餐。该接菜出餐系统可在工作台10后侧的左、中、右三个位置分别进行接菜操作，并集中于工作台10的前侧中间位置进行出餐，整体布局紧凑，空间利用率高，并且可有效减少出餐工位的设置。此外，在实际应用中，可根据餐厅的规模配置两套及以上的接菜出餐系统，每一套接菜出餐系统均可实现三处接菜一处出餐，可有效提升接菜、出餐效率。

上述的接菜出餐系统在工作时，通过第一餐具移送机构20抓取餐具50并移送至第一接菜工位102进行接菜，接菜完成后可由第一餐具移送机构20将菜品移送至出餐工位101进行出餐，通过第二餐具移送机构30抓取餐具50并移送至第二接菜工位103进行接菜，接菜完成后可由第二餐具移送机构30将菜品移送至出餐工位101进行出餐，如此，可实现自动接菜及出餐的系列操作。相较于传统的接菜出餐系统针对多个接菜工位需要一一对应设置出餐工位，本发明的接菜出餐系统通过合理布局，使得第一接菜工位102及两个第二接菜工位103可共用一个出餐工位101，如此，可有效减少出餐工位101的数量，并且整体布局更为紧凑，可有效提升空间利用率。

进一步地，第一接菜工位102相对于两个第二接菜工位103朝远离出餐工位101的一侧偏移。也即，以沿第二方向延伸并经过出餐工位101的直线作为基准线，第一接菜工位102到基准线的距离大于第二接菜工位103到基准线的距离。具体地，如图2所示，两第二接菜工位103在第二方向上并排布置，第一接菜工位102相对于两侧的第二接菜工位103朝后侧偏移，从而呈现出“品”字形排布。通过上述“品”字形布局，能够让位出足够的空间设置出餐工位101和第一餐具移送机构20，避免第一餐具移送机构20与出餐工位101之间发生干涉。并且通过上述“品”字形布局，使得工作台10的各个方位空间均能够得到充分利用，使得接菜出餐系统整体布局更为紧凑。此外，通过上述“品”字形布局，可实现三个接菜工位共用一个出餐工位101，如此，当需要送餐时，只需在出餐工位101配置一套送餐机构(例如云轨)即可，可减少送餐机构的设置，节约成本。

进一步地，如图2所示，接菜出餐系统还包括两个餐具供应机40，两餐具供应机40位于工作台10的左右两侧。餐具供应机40可用于餐具50的存储和自动输出，当餐具供应机40接收到指令后可自动输出餐具50，第二餐具移送机构30可从对应的餐具供应机40上抓取餐具50。具体地，如图2所示，工作台10的左右两侧分别设置有一餐具供应机40，其中位于左侧的餐具供应机40用于为左侧的第二餐具移送机构30供应餐具50，位于右侧的餐具供应机40用于为右侧的第二餐具移送机构30供应餐具50，此外，位于左右两侧的第二餐具移送机构30还可从对应的餐具供应机40上抓取空的餐具50，并将空的餐具50移送至出餐工位101，进而第一餐具移送机构20可抓取位于出餐工位101上的空的餐具50并将其移送至第一接菜工位102进行接菜。如此，可保证餐具50具有足够的供应量，能够满足使用需求；同时还可有效避免各餐具移送机构之间相互干涉，以确保整个接菜出餐系统能够有序运行，提升餐具50的移转效率。

图4及图5展示了两种实施例的餐具供应机40，各餐具供应机40均包括用于放置餐具50的料架41以及与料架41驱动连接的升降模组42，料架41的上方形成有餐具输出工位401。具体地，料架41用于堆叠放置餐具50，升降模组42用于驱动料架41上下升降，当需要输出餐具50时，升降模组42带动料架41向上移动，直至将最上层的餐具50顶升至餐具输出工位401，如此，可有效提升餐具50供给效率。升降模组42具体可通过螺母丝杠传动结构、同步带传动结构或者直线气缸等实现升降驱动，只要能够带动料架41的升降即可，在此不做具体限定。

此外，为了实现餐具50的加热保温功能，在一实施例中，如图5所示，餐具供应机40还包括罩体43及加热组件44，罩体43罩设于料架41的外围，加热组件44位于罩体43内，罩体43的顶部对应料架41设有出料口431，餐具输出工位401对应设于出料口431的上方，加热组件44包括发热件441及送风件442，送风件442用于将发热件441产生的热量向上输送。

具体地，发热件441在通电后可产生热量以对周围空气进行加热，送风件442将热空气向上鼓吹形成热气流，如此，可对料架41上的餐具50起到很好的加热作用。发热件441包括但不限于发热管、发热片及发热丝等。送风件442包括但不限于风扇、鼓风机等。通过设置罩体43，一方面可形成一个相对封闭的加热保温空间，以降低热量的耗散，提升加热效率；另一方面，还可对餐具50起到防尘的作用，避免餐具50受到污染。可选地，罩体43采用双层保温板制成。升降模组42带动料架41向上运动而可将餐具50自出料口431送出至餐具输出工位401。第一餐具移送机构20及第二餐具移送机构30可抓取餐具输出工位401上的餐具50。

进一步地，发热件441呈环形设置并位于料架41的下方，送风件442设于发热件441的环形腔内，料架41的底部设有隔热板411。通过采用发热件441环绕送风件442的形式进行加热，可使热气流的分布更为均匀，能够自下而上对堆叠放置的餐具50的周缘进行有效加热，提升堆叠放置的餐具50加热的均匀性。并且，送风件442设于环形腔内，可降低热气流向上输送时的风阻，进一步提升加热效率。例如，发热件441可为环形发热管，送风件442可为风扇，环形发热管围设于风扇的外围。此外，通过设置隔热板411，可有效隔绝发热件441的热量直接辐射位于料架41底层的餐具50，从而可防止上层餐具50与下层餐具50的温差过大，从而可进一步提升餐具50的加热均匀性。

可选地，餐具供应机40还包括温控仪及测温元件，测温元件及发热件441均与温控仪电性连接，测温元件用于检测罩体43内的空间环境温度，温控仪用于根据测温元件反馈的温度数据控制发热件441的启停。具体地，通过温控仪可根据实际需求对餐具50所需温度进行设定，通过测温元件实时检测罩体43内的空间环境温度，当测温元件检测到温度达到预设温度时，温控仪控制发热件441停止加热，当测温元件检测到温度低于预设温度时，温控仪控制发热件441启动加热，如此，可进一步保证餐具50加热温度的均匀性，且可使加热温度可控。测温元件具体可为设置于罩体43内中上方位置的热电偶。可选地，餐具供应机40还包括用于对罩体43内的餐具50进行杀菌消毒的紫外灯。

此外，为了保证餐具50堆叠放置的稳定性，餐具供应机40还包括设置于料架41外围的限位柱。可选地，限位柱有多根，多根限位柱之间形成用于容置料架41和餐具50的限位空间，从而保证餐具50在升降过程中不会发生偏斜或倾倒。

在一实施例中，接菜出餐系统还包括与第一接菜工位102及两第二接菜工位103一一对应设置的自动烹饪设备(图未示)，各自动烹饪设备能够将烹饪好的菜品自动倒入至对应接菜工位上的餐具50中。具体地，当接到点餐指令后，自动烹饪设备可自动进行菜品的烹饪制作，第一餐具移送机构20及第二餐具移送机构30将空的餐具50移送至对应的接菜工位，自动烹饪设备可将烹饪好的菜品倒入至对应的餐具50中，从而实现自动烹饪及接菜的一系列操作。例如，自动烹饪设备可为智能炒锅，智能炒锅设于相应的接菜工位的上方，智能炒锅完成菜品的自动炒制后，可向下翻转以将菜品倒入至位于相应接菜工位的餐具50上。

进一步地，接菜出餐系统还包括与出餐工位101对应设置的送餐机构(图未示)，送餐机构用于将出餐工位101上盛放有菜品的餐具50移送至预设用餐位置。送餐机构包括但不限于采用云轨传送，或者机械手与输送线配合的方式进行传送等。通过送餐机构实现自动送餐，可有效提升送餐效率。并且上述接菜出餐系统的第一餐具移送机构20和两个第二餐具移送机构30共用一个出餐工位101，如此，只需配置一套送餐机构进行送餐即可，可有效降低成本。

可选地，如图1所示，工作台10上设有云轨提升台11，云轨提升台11的顶面形成出餐工位101，送餐机构为设于出餐工位101上方的云轨(图未示)。当第一餐具移送机构20或第二餐具移送机构30将盛放有菜品的餐具50移送至云轨提升台11上后，通过云轨可将餐品传送至预设用餐位置，通过云轨进行传送，可充分利用餐厅上方的空间，且传送效率更高。

请结合图1及图2，在一具体实施例中，接菜出餐系统包括工作台10，工作台10上设有出餐工位101、第一接菜工位102和两个第二接菜工位103，出餐工位101与第一接菜工位102沿第一方向相对设置，两第二接菜工位103沿第二方向布置于第一接菜工位102的两侧，工作台10的左右两侧分别设有一个餐具供应机40，第一接菜工位102及第二接菜工位103的上方对应设置有自动烹饪设备(例如智能炒锅)，出餐工位101的上方对应设置有送餐机构(例如云轨)。该接菜出餐系统还包括控制器，控制器与外部点餐设备电性连接，餐具供应机40、第一餐具移送机构20、第二餐具移送机构30、自动烹饪设备及送餐机构均与控制器电性连接。控制器包括但不限于PLC控制器或微控计算机等。

当顾客通过点餐设备点餐后，例如可通过桌面二维码或点餐屏进行点餐，自动烹饪设备接收到点餐指令后开始自动烹饪菜品，餐具供应机40的升降模组42带动料架41向上运动，以将料架41上的餐具50顶升至餐具输出工位401，实现餐具50自动输出；第一餐具移送机构20及第二餐具移送机构30抓取对应餐具输出工位401上的餐具50，然后将餐具50移送至位于自动烹饪设备下方的接菜工位进行接菜；接菜完成后，第一餐具移送机构20及第二餐具移送机构30可将盛放有菜品的餐具50移送至出餐工位101；最后送餐机构将出餐工位101上盛放有菜品的餐具50移送至预设的用餐位置，从而完成餐具自动输出、餐具移送、接菜及送餐的系列动作。本发明的接菜出餐系统自动化程度高，全程无需人力操作，可有效提升出盘送餐的工作效率，降低用工成本，为无人化的智慧餐厅实现自动出盘送餐系列动作提供一整套联动、可行的解决方案。

在一实施例中，第一餐具移送机构20包括第一夹持器，以及与第一夹持器驱动连接的第一驱动模组，第一夹持器用于夹取和释放餐具50，第一驱动模组能够带动第一夹持器在第一接菜工位102和出餐工位101之间往复移动。具体地，第一夹持器夹取餐具50后，第一驱动模组带动第一夹持器运动以将餐具50移送至第一接菜工位102进行接菜，接菜完成后，第一驱动模组带动第一夹持器将餐具50移送至出餐工位101。

进一步地，请结合图2及图6，第一驱动模组包括沿第一方向延伸的第一直线模组25，设于第一直线模组25上的第一滑动座26，以及与第一直线模组25驱动连接的第一驱动件27，第一夹持器连接于第一滑动座26。第一接菜工位102和出餐工位101沿第一方向相对设置，第一直线模组25设于出餐工位101的一侧，通过第一直线模组25可驱动第一夹持器在第一接菜工位102及出餐工位101之间往复移动，结构简单，运动可靠。第一直线模组25包括但不限于同步带直线模组和滚珠丝杠直线模组等，第一驱动件27可为同步电机。

请参照图6，进一步地，第一夹持器包括第一夹爪21、第一夹爪驱动件22、第一升降驱动件23和第一支架24，第一夹爪21与第一夹爪驱动件22驱动连接，第一夹爪驱动件22与第一升降驱动件23驱动连接，第一升降驱动件23通过第一支架24与第一滑动座26连接。具体地，第一夹爪21包括两个弧形的夹持部，两个夹持部围合形成用于夹取餐具50的夹取空间，第一夹爪驱动件22用于驱动两个夹持部合拢或分开以实现餐具50的夹取或释放，第一夹爪驱动件22具体可为夹爪气缸。通过第一升降驱动件23可对第一夹爪21的高度位置进行调节，从而能够将第一夹爪21移动至合适的夹料和放料位置，使得第一夹爪21的运动更为灵活，第一升降驱动件23可采用气缸。可选地，第一支架24包括第一底板及第一折弯板，第一底板与第一滑动座26固定连接，第一折弯板相对第一底板向上折弯，第一升降驱动件23固定于第一折弯板的板面上。此外，为了提升第一支架24的结构强度，在第一底板与第一折弯板之间可连接有加强肋。

进一步地，请结合1、图8及图9所示，第二餐具移送机构30包括餐具移位组件31和接菜传送组件32，餐具移位组件31包括第二夹持器，以及与第二夹持器驱动连接的第二驱动模组，第二夹持器用于夹取和释放餐具50，接菜传送组件32包括承载台321，以及与承载台321驱动连接的传送驱动模组，第二驱动模组能够将餐具50在承载台321与出餐工位101之间移送，传送驱动模组能够带动承载台321移动至第二接菜工位103。

具体地，当接到点餐指令后，第二驱动模组带动第二夹持器复位至原点位置，原点位置可选为邻近餐具输出工位401设置，以减少运动行程。例如，可通过餐具供应机40将餐具50顶升至餐具输出工位401，第二驱动模组带动第二夹持器运动至餐具输出工位401夹取餐具50，然后第二驱动模组带动第二夹持器运动以将餐具50放置于接菜传送组件32的承载台321上，之后传送驱动模组带动承载台321运动以将餐具50移送至第二接菜工位103进行接菜，接菜完成后传送驱动模组带动承载台321复位，第二夹持器将承载台321上的餐具50夹取并移送至出餐工位101，整体动作行程流畅，可有效提升餐具50移送及接菜出餐效率。可选地，承载台321的顶面凹设有与餐具50底部轮廓适配的限位槽3211，以保证餐具50在传送过程中的稳定性。

图7和图8分别展示了位于左右两侧的餐具移位组件31的一具体实施例，具体地，第二驱动模组包括沿第二方向延伸的第二直线模组315，设于第二直线模组315上的第二滑动座316，以及与第二直线模组315驱动连接的第二驱动件317，第二夹持器连接于第二滑动座316；如图9所示，传送驱动模组包括沿第一方向延伸的传送带322，以及与传送带322驱动连接的动力件323，承载台321设于传送带322，传送带322靠近第二直线模组315的一端形成有中转工位，另一端形成第二接菜工位103，传送带322用于带动承载台321在中转工位与第二接菜工位103之间往复移动。

在本实施例中，如图2所示，第二夹持器夹取餐具50后在第二直线模组315的带动下可移动至中转工位，第二夹持器将餐具50放置于中转工位的承载台321上，传送带322带动承载台321及餐具50移动至第二接菜工位103，接菜完成后传送带322带动承载台321及盛放有菜品的餐具50回复至中转工位，第二夹持器夹取盛放有菜品的餐具50后，第二直线模组315继续驱动第二夹持器第二方向运动直至出餐工位101，第二夹持器将盛放有菜品的餐具50放置于出餐工位101，整个运动行程设计合理，使得餐具移送、接菜及出餐的动作流畅，可有效提升工作效率。通过采用传送带322实现餐具50的中转接菜动作，结构简单，并且利用传送带322输送可使餐具50的运动更为平稳。当然，在其他实施例中，也可采用直线滑台来实现承载台321的往复直线运动。第二直线模组315包括但不限于同步带直线模组或者滚珠丝杠直线模组等，第二驱动件317可为同步电机。

进一步地，请参照图7及图8，第二夹持器包括第二夹爪311、第二夹爪驱动件312、第二升降驱动件313和第二支架314，第二夹爪311与第二夹爪驱动件312驱动连接，第二夹爪驱动件312与第二升降驱动件313驱动连接，第二升降驱动件313通过第二支架314与第二滑动座316连接。具体地，第二夹爪311包括两个弧形的夹持部，两个夹持部围合形成用于夹取餐具50的夹取空间，第二夹爪驱动件312用于驱动两个夹持部合拢或分开以实现餐具50的夹取或释放，第二夹爪驱动件312具体可为夹爪气缸。通过第二升降驱动件313可对第二夹爪311的高度位置进行调节，从而能够将第二夹爪311移动至合适的取料和放料位置，使得第二夹爪311的运动更为灵活，第二升降驱动件313可采用气缸。如图7所示，第二支架314可包括第二底板及第二折弯板，第二底板与第二滑动座316固定连接，第二折弯板相对第二底板向上折弯并沿第一方向延伸，使得第二支架314整体呈现出L型结构，第二升降驱动件313固定于第二折弯板的板面上。此外，为了提升第二支架314的结构强度，在第二底板与第二折弯板之间连接有加强肋。

进一步地，请参照图9，接菜传送组件32还包括安装支架324，传送带322通过安装支架324固定于工作台10，安装支架324与中转工位及第二接菜工位103对应的位置分别设有到位感应器325。到位感应器325用于检测承载台321是否移动至中转工位和第二接菜工位103，并将信号反馈至控制器，控制器才能够准确控制动力件323的启停，从而保证整个送盘接菜动作的准确性。动力件323具体可为传动电机，通过传动电机的正转和反转以实现传送带322的正向输送和反向输送，从而使得承载台321能够在中转工位和第二接菜工位103之间往复移动。可选地，安装支架324上还设有限位板326，限位板326位于与传送带322的端部相对应，从而可对承载台321的运动行程起到限位作用。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种接菜出餐系统，其特征在于，包括：

工作台，所述工作台上设有出餐工位、第一接菜工位和两个第二接菜工位，所述出餐工位与所述第一接菜工位沿第一方向相对设置，两所述第二接菜工位沿第二方向布置于所述第一接菜工位的两侧；

第一餐具移送机构，所述第一餐具移送机构用于将餐具在所述第一接菜工位和所述出餐工位之间移送，所述第一餐具移送机构包括第一夹持器和与所述第一夹持器驱动连接的第一驱动模组，所述第一夹持器用于夹取和释放餐具，所述第一驱动模组能够带动所述第一夹持器在所述第一接菜工位和所述出餐工位之间往复移动；以及

两个第二餐具移送机构，所述第二餐具移送机构与所述第二接菜工位一一对应设置，所述第二餐具移送机构用于将餐具在所述第二接菜工位和所述出餐工位之间移送。

2.根据权利要求1所述的接菜出餐系统，其特征在于，所述第一接菜工位相对于两个所述第二接菜工位朝远离所述出餐工位的一侧偏移。

3.根据权利要求1所述的接菜出餐系统，其特征在于，还包括两个餐具供应机，两所述餐具供应机位于所述工作台的左右两侧。

4.根据权利要求3所述的接菜出餐系统，其特征在于，各所述餐具供应机均包括用于放置餐具的料架和与所述料架驱动连接的升降模组，所述料架的上方形成有餐具输出工位。

5.根据权利要求1所述的接菜出餐系统，其特征在于，还包括与所述第一接菜工位及两所述第二接菜工位一一对应设置的自动烹饪设备，各所述自动烹饪设备能够将烹饪好的菜品自动倒入至对应接菜工位上的餐具中。

6.根据权利要求1所述的接菜出餐系统，其特征在于，还包括与所述出餐工位对应设置的送餐机构，所述送餐机构用于将所述出餐工位上盛放有菜品的餐具移送至预设用餐位置。

7.根据权利要求6所述的接菜出餐系统，其特征在于，所述工作台上设有云轨提升台，所述云轨提升台的顶面形成所述出餐工位，所述送餐机构为设于所述出餐工位上方的云轨。

8.根据权利要求1所述的接菜出餐系统，其特征在于，所述第一驱动模组包括沿所述第一方向延伸的第一直线模组、设于所述第一直线模组上的第一滑动座，以及与所述第一直线模组驱动连接的第一驱动件，所述第一夹持器连接于所述第一滑动座。

9.根据权利要求8所述的接菜出餐系统，其特征在于，所述第一夹持器包括第一夹爪、第一夹爪驱动件、第一升降驱动件和第一支架，所述第一夹爪与所述第一夹爪驱动件驱动连接，所述第一夹爪驱动件与所述第一升降驱动件驱动连接，所述第一升降驱动件通过所述第一支架与所述第一滑动座连接。

10.根据权利要求1所述的接菜出餐系统，其特征在于，所述第二餐具移送机构包括餐具移位组件和接菜传送组件，所述餐具移位组件包括第二夹持器和与所述第二夹持器驱动连接的第二驱动模组，所述第二夹持器用于夹取和释放餐具，所述接菜传送组件包括承载台和与所述承载台驱动连接的传送驱动模组，所述第二驱动模组能够将餐具在所述承载台与所述出餐工位之间移送，所述传送驱动模组能够带动所述承载台移动至所述第二接菜工位。

11.根据权利要求10所述的接菜出餐系统，其特征在于，所述第二驱动模组包括沿所述第二方向延伸的第二直线模组、设于所述第二直线模组上的第二滑动座，以及与所述第二直线模组驱动连接的第二驱动件，所述第二夹持器连接于所述第二滑动座；所述传送驱动模组包括沿所述第一方向延伸的传送带，以及与所述传送带驱动连接的动力件，所述承载台设于所述传送带，所述传送带靠近所述第二直线模组的一端形成有中转工位，另一端形成所述第二接菜工位，所述传送带用于带动所述承载台在所述中转工位与所述第二接菜工位之间往复移动。

12.根据权利要求11所述的接菜出餐系统，其特征在于，所述接菜传送组件还包括安装支架，所述传送带通过所述安装支架固定于所述工作台，所述安装支架与所述中转工位及所述第二接菜工位对应的位置分别设有到位感应器。

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