CN110668097A - 碗具传送装置以及碗具存取机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种碗具传送装置以及碗具存取机器人，碗具传送装置包括：支架以及多个摞碗板；所述摞碗板滑动安装于支架，其中，一个以上摞碗板滑动推动剩余的摞碗板相互挤靠前进。碗具存取机器人包括碗具传送装置以及碗具抓取机械手；所述碗具抓取机械手用于抓取碗具传送装置上的碗具，并且送到特地位置。

Description

碗具传送装置以及碗具存取机器人

技术领域

本发明涉及一种碗具传送装置以及碗具存取机器人。

背景技术

自动售卖以及智能餐饮行业中常常牵涉到碗具的传送以及存取技术，中国专利：201711330005.0公开了一种碗具传送装置，其采用电机总动力并通过齿轮、链条、链轮等部件组成总-分形式的传动系统，最终使各个摞碗板流转输送碗具；然而，该技术的传动系统太长且过于复杂。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供另外一种碗具传送装置以及碗具存取机器人的技术。

本发明所提供的碗具传送装置，包括：支架以及多个摞碗板；所述摞碗板滑动安装于支架，其中，一个以上摞碗板滑动推动剩余的摞碗板相互挤靠前进。

限定了轨迹，使摞碗板可以自由在所需要的轨迹滑动，推动部分摞碗板(例如，推动一块摞碗板)，被推动的摞碗板前进则触碰相邻的摞碗板前进，该相邻的摞碗板进一步触碰下一相邻的摞碗板前进，最终实现摞碗板传送的目的，本发明的传送装置省去了齿轮、链条、链轮等部件组成的传动系统，结构简单，工作可靠。

在一些具体实施方式中，所述摞碗板前进的方向包括相互相交的第一方向和第二方向；摞碗板在第一方向上前进到相交处后进入第二方向上前进。

两个前进方向(即，第一方向和第二方向)上交汇的地方为一个摞碗板的位置，使第一方向运动的摞碗板被推到该交汇地方的摞碗板位置，以便将摞碗板推入第二方向上前进，输送碗具。

在一些具体实施方式中，所述第一方向和第二方向分别设置第一动力和第二动力；所述第一动力在第一方向运动，以推动摞碗板在第一方向上前进；所述第二动力在第二方向运动，以推动摞碗板在第二方向上前进；

其中，所述第一动力推动摞碗板在第一方向上前进到第一方向和第二方向的相交处后，第二动力将所述摞碗板推入第二方向上前进。

在一些具体实施方式中，所述第一动力推动单块摞碗板在第一方向上移动，从而该单块摞碗板推动剩余的摞碗板在第一方向上移动；所述第二动力推动单块摞碗板在第二方向上移动，从而该单块摞碗板推动剩余的摞碗板在第二方向上移动。

在一些具体实施方式中，还包括第三方向和第四方向，所述第一方向、第二方向、第三方向和第四方向首尾相交形成供摞碗板移动的方形轨迹；多个摞碗板相互挤靠并且在第一方向上前进后进入第二方向上前进，在第二方向上前进后进入第三方向上前进，在第三方向前进后进入第四方向前进，在第四方向前进后进入第一方向上前进。

多块摞碗板在方形轨迹上可以闭环滑动，将碗具堆叠于摞碗板(每个摞碗板上都可以堆叠一叠碗具)，摞碗板将碗具传动到特定位置以供取碗，取完碗具后滑动，以便下一个堆叠满碗具的摞碗板输送到该取碗位置以供取碗，同时取完碗具的摞碗板跟随循环，直到指定位置后，重新添加碗具，以待循环供碗。

在一些具体实施方式中，所述支架设置方形轨道，所述摞碗板滑动安装于方形轨道；其中，多个摞碗板安装于所述方形轨道后，所述方形轨道预留一个摞碗板的空余位置。

多个摞碗板在方形轨道上循环流转(移动)，每次流转只移动一个摞碗板的位置(即空余位置)。如此设计，兼具了效率与空间的考量。

在一些具体实施方式中，所述方形轨道四个边对应着第一方向、第二方向、第三方向以及第四方向；其中，第一方向设置第一动力，以推动摞碗板前进至第一方向和第二方向的相交处；第二方向设置第二动力，以将第一方向和第二方向相交处的摞碗板推动到第二方向和第三方向的相交处；第三方向设置第三动力，以将第二方向和第三方向相交处的摞碗板推动到第三方向和第四方向相交处；第四方向设置第四动力，以将第三方向和第四方向相交处的摞碗板推动到第四方向和第一方向的相交处。

在一些具体实施方式中，所述摞碗板底部设置挡块，第一动力、第二动力、第三动力或者第四动力推动挡块移动，从而带动所述摞碗板在方形轨道上滑动。

在一些具体实施方式中，所述摞碗板设置万向滚珠，所述万向滚珠与支架接触。万向滚珠可以减少摞碗板和支架之间的摩擦。

另外，本发明还提供了一种碗具存取机器人，包括：以上所述任何一种碗具传送装置以及碗具抓取机械手；所述碗具抓取机械手用于抓取碗具传送装置上的碗具，并且送到特地位置。

在一些具体实施方式中，所述碗具抓取机械手包括：与碗具开口边沿相适应的三个以上的抓取装置；所述抓取装置包括升降压板和卡爪；碗具抓取机械手移动到碗具正上方后下降到适应的高度，升降压板下降至正下方的碗具碗口边沿并且压住该碗具碗口边沿，卡爪动作，卡住碗具外壁后，碗具抓取机械手上升，并将被卡住的碗具送到特定位置。

本发明技术方案的抓取装置在抓取碗具之前先通过升降压板压住所要抓取的碗具的碗口上边沿，可以有效防止碗具晃动或者移位，以保证取碗精确，减少取碗故障率。

附图说明

图1为本发明一实施方式的碗具传送装置分解示意图；

图2为图1中的碗具传送装置立体示意图；

图3为本发明一实施方式的碗具传送装置工作原理示意图；

图4和图5为本发明另一实施方式的碗具传送装置工作原理示意图；

图6为本发明一实施方式的碗具传送装置的支架示意图；

图7为本发明一实施方式的摞碗板移动原理示意图；

图8为本发明一实施方式的碗具存取机器人示意图；

图9和图10为图8中碗具存取机器人的抓取碗具原理示意图。

具体实施方式

以下参考附图，对本发明予以进一步地详尽阐述。

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在发明的具体含义。下面结合附图和实施例对发明的技术方案做进一步的说明。

需要说明的是，图2中，为了便于原理的说明，给每块滑动安装于支架10的摞碗板20分别编号成第一摞碗板20-1，第二摞碗板20-2，第三摞碗板20-3，第四摞碗板20-4，第五摞碗板20-5等；

参考图1和图2，本发明一实施方式的碗具传送装置，包括：支架10以及多个摞碗板20(两个以上的摞碗板20，每个摞碗板20可以设计成相同的结构)；所述摞碗板20滑动安装于支架10上，其中，一个以上摞碗板20滑动，从而该滑动的摞碗板20推动剩余的摞碗板20相互挤靠前进。

参考图3，作为一具体实施方式说明本技术构思原理为：图中，以四个摞碗板20为例说明，图中标号A1、A2、A3、A4表示四块摞碗板，它们滑动安装于支架10，四块摞碗板(A1、A2、A3、A4标号所示)相互拥挤靠近布置，当向图中箭头st方向推动最左边的摞碗板A1，则摞碗板A1会推着与之相邻的摞碗板A2向st方向移动，摞碗板A2会推着与摞碗板A2相邻的摞碗板A3向st方向移动，摞碗板A3会推着与摞碗板A3相邻的摞碗板A4向st方向移动，从而实现输送碗具的目的，而只需要给摞碗板A1一个动力源便可以实现碗具输送，即，本发明的传送装置省去了齿轮、链条、链轮等部件组成的传动系统，结构简单，工作可靠。另外，碗具摞叠于摞碗板上，每块摞碗板由于独立滑动安装于支架，故可以四平八稳地支撑摞碗板上叠起来的碗具，受力也比较平衡(常见的现有技术为，设置一个转盘，转盘边缘放置堆叠的碗具，当部分堆叠的碗具被取完，转盘受力将会不平衡，不利于结构的稳定性，也不利于输送)，更利于其输送。

进一步地，所述摞碗板20前进的方向包括相互相交的第一方向和第二方向；摞碗板20在第一方向上前进到相交处后进入第二方向上前进。

参考图4，作为一具体实施方式说明本技术构思原理为：这里设第一方向为图中st的方向，第二方向为图中st1的方向，第一方向st和第二方向st1相互相交处为直角(图4中所示，摞碗板A4所处的位置)，图中，摞碗板A4被推到直角的位置后，该摞碗板A4被沿着st1方向推入第二方向(图中箭头st1所示)，接着，摞碗板A3沿着第一方向st被推入直角位置，然后该摞碗板A3被沿着st1方向推入第二方向(图中箭头st1所示)，同理，摞碗板A2沿着第一方向st被推入直角位置，然后该摞碗板A2被沿着st1方向推入第二方向(图中箭头st1所示)，摞碗板A1沿着第一方向st被推入直角位置，然后该摞碗板A1被沿着st1方向推入第二方向(图中箭头st1所示)；以上，向st方向推动摞碗板A1，从而使摞碗板A4、摞碗板A3、摞碗板A2、摞碗板A1依次进入直角处，这个过程中，每当一块摞碗板进入直角处，在直角处的摞碗板则被沿着st1方向推走进入第一方向，以在直角处腾出一个摞碗板位置，供另外的摞碗板进入，循环以上工作，即可以完成摞碗板的转弯。最终，第一方向上的所有摞碗板完成了转弯工作，参考图5，推动摞碗板A1向st1方向前进，便可以推动剩下的摞碗板(图中标号A2、A3、A4所表示的摞碗板)前进。

需要说明的是，以上只是以一个摞碗板A1做为动力源滑动推动剩余的摞碗板相互挤靠前进；在其他的具体实施方式中，还可以是以两个、三个或者多个摞碗板做为动力源滑动推动剩余的摞碗板相互挤靠前进。

对于外加于摞碗板20滑动所需要的动力，可以用推杆推动(气压杆，电推杆等，或者另外设置可以滑动的滑块拨动)，也可以采用无杆气缸拨动，具体设计如下：

所述第一方向和第二方向分别设置第一动力和第二动力；所述第一动力在第一方向往复运动，以推动摞碗板20在第一方向上前进；所述第二动力在第二方向往复运动，以推动摞碗板20在第二方向上前进；其中，所述第一动力推动摞碗板20在第一方向上前进到第一方向和第二方向的相交处后，第二动力将所述摞碗板20推入第二方向上前进。

更具体的原理说明参考图4和图5，设置于第一方向(图中st所示)上的第一动力M可以在该方向上往复运动,即，可以沿着st方向运动也可以在st的反方向运动，图4中，当摞碗板(A1、A2、A3、A4标号所示)还在第一方向上，第一动力M推动最左边的摞碗板A1向st方向滑动，使剩余的摞碗板(A2、A3、A4标号所示)相互挤靠前进到第一方向和第二方向的相交处(图中拐弯直角处，即，摞碗板A4到了拐弯直角处)，此时，摞碗板A4也同时位于第二方向上，然后，第二方向(图中st1所示)上的第二动力N沿着st1方向将摞碗板A4推入第二方向，第二动力N将摞碗板A4在第二方向上推出一定距离后，第二动力N复位(沿着st1方向的反方向移动)以待将下一个摞碗板A3推入第二方向上，此时，第一动力M继续推摞碗板A1，当摞碗板A3到了拐弯直角处，第二方向(图中st1所示)上的第二动力N(之前已经复位)沿着st1方向将摞碗板A3推入第二方向前进，同理，当摞碗板A2到了拐弯直角处，第二方向(图中st1所示)上的第二动力N沿着st1方向将摞碗板A2推入第二方向前进，当摞碗板A1到了拐弯直角处，第二方向(图中st1所示)上的第二动力N沿着st1方向将摞碗板A1推入第二方向前进，最终，第一方向上所有的摞碗板被转移到第二方向上，参考图5，(第二动力N每推动完成一个摞碗板到一定距离后，都自动复位，以待推动下一个摞碗板进入第二方向上前进)该第二方向上的第二动力N推着摞碗板A1前进，剩余的摞碗板(图中A2、A3、A4所示)相互挤靠向着st1前进，此时，第一方向的第一动力M可以沿着st的反方向移动，以待下一次推动摞碗板滑动，同理，最终，第二方向的第二动力N也可以沿着st1反方向移动以待下一次推动摞碗板滑动。

需要说明的是，本发明的技术除了可以依照以上的工作步骤工作之外，还可以按照如此工作步骤工作：参考图4，当摞碗板排列被推到拐弯直角处后，第二动力N将一个摞碗板A4推入第二方向st1前进输送碗具，直到该摞碗板A4上的碗具被用完后该第二动力N返回，以待推动下一个摞碗板A3前进输送碗具，如此循环工作，以待所有摞碗板上的碗具被输送到特定取碗位置取完。可以知道的是，第一动力M和第二动力N的行程可以根据实际情况需要设计和调整，最终以实现上述效果为准，例如，图4中的第二动力N为了推动直角处的摞碗板，第二动力N可以滑出图4中所示摞碗板A4的下边沿，以推动摞碗板A4的下边沿向st1方向移动。

以上，根据摞碗板输送轨迹设计的要求，在该所设计的摞碗板输送轨迹的每一方向上分别单独设计动力用来推动该动力所在方向上的摞碗板，并且每一方向的动力都可以往复运动，不仅实现了摞碗板前进的目的，还解决了摞碗板拐弯的问题。

更优地，所述第一动力推动单块摞碗板20(只推动一块摞碗板前进，其他摞碗板被推挤前进)在第一方向上移动，从而该单块摞碗板20推动剩余的摞碗板20在第一方向上移动，更具体地，参考图4，第一动力M推动摞碗板A1在第一方向st上移动，从而该摞碗板A1推动剩余的摞碗板(图中A2、A3、A4所示)在第一方向上(st方向)移动；所述第二动力推动单块摞碗板20在第二方向上移动，从而该单块摞碗板20推动剩余的摞碗板20在第二方向上移动，更具体地，参考图5，第二动力N推动摞碗板A1在第二方向st1上移动，从而该摞碗板A1推动剩余的摞碗板(图中A2、A3、A4所示)在第二方向上移动。

本发明提供摞碗板运行于闭环轨迹的具体实施方式可以是圆环形，圆形(圆环、圆弧形等)是没有棱角的轨迹，该类型的轨迹则只要采用一个动力推动一个摞碗板在圆环形或者圆形轨迹上单向移动即可使该摞碗板推动剩下的摞碗板前进，为了配合摞碗板在此类型轨迹的拐弯需要，摞碗板侧壁可以设计成圆弧状，圆形，侧壁也可以设置滚珠，以便于它们被推动时候受力自动拐弯，此类轨迹的拐弯，可以靠推挤即可。对于摞碗板运行的闭环轨迹有棱角的情况，例如，其运行轨迹可以是三角形，四角形，五角形，六角形等形状，该形状下，摞碗板的运行和拐弯原理可以参考以上原理，为了进一步说明原理，本发明以四方形为例提供一种具体实施方式如下：

参考图2，还包括第三方向和第四方向，所述第一方向、第二方向、第三方向和第四方向首尾相交形成供摞碗板20移动的方形轨迹；多个摞碗板20相互挤靠并且在第一方向上前进后进入第二方向上前进，在第二方向上前进后进入第三方向上前进，在第三方向前进后进入第四方向前进，在第四方向前进后进入第一方向上前进。

多个摞碗板(参考图2，第一摞碗板20-1，第二摞碗板20-2，第三摞碗板20-3，第四摞碗板20-4，第五摞碗板20-5)在方形轨迹内闭环循环移动，可以取某个位置作为取碗位置，当某个摞碗板带着碗具被输送到取碗位置后，外加的机械手可以执行取碗动作，直至该摞碗板上的碗具被取完，然后流转移动一个摞碗板的位置，被取完碗具的摞碗板被送出取碗位置，另一个载有碗具的摞碗板被输送到该取碗位置以供取碗，同时重新向被取完碗具的摞碗板加入碗具以进入循环流转工序。

更具体地，参考图1、图2和图6所示，所述支架10设置方形轨道101，所述摞碗板20滑动安装于方形轨道101；其中，多个摞碗板20安装于所述方形轨道101后，所述方形轨道101预留一个摞碗板20的空余位置(参考图2)。

在使用的时候，参考图2，由于“所述方形轨道101预留一个摞碗板20的空余位置”，预留的摞碗板的空余位置提供空间供轨道上的多个摞碗板流转；故多个摞碗板在方形轨道101内流转时候,每次流转按照一个摞碗板位置来流转，具体的工作原理可以为：预设图2中第五摞碗板20-5所处的位置为取碗位置，此时，取碗机械手对第五摞碗板20-5上的碗具进行取碗，当该第五摞碗板20-5上的碗具被取完后，推动第五摞碗板20-5向M5方向滑动到图中空白位置，另外，推动第三摞碗板20-3沿着M3方向移动，第三摞碗板20-3顶着并且推动第四摞碗板20-4向M4方向，使第四摞碗板20-4填补原来第五摞碗板20-5所处的空位，以供继续取碗，此时，图中第三摞碗板20-3所处的位置为空位，推动第二摞碗板20-2向M2方向移动以填补原来第三摞碗板20-3所处的位置，而后，被推到图中空位位置的第五摞碗板20-5被加满碗具后，将该第五摞碗板20-5沿着M6方向推动，第五摞碗板20-5顶着并且推动第一摞碗板20-1填补原来第二摞碗板20-2所处的位置；以上为一个摞碗板(第五摞碗板20-5)上的碗具被取完后的流转过程，同理，各个摞碗板按照以上的工作方式循环流转便可以实现碗具输送功能。方形轨迹的设计，可以使安装于轨迹上的多个摞碗板并列排列，节省空间。

以上方形轨迹的设计所配备的动力一种实施方式可以如下：

所述方形轨道101四个边对应着第一方向、第二方向、第三方向以及第四方向；其中，第一方向设置第一动力，以推动摞碗板20前进至第一方向和第二方向的相交处；第二方向设置第二动力，以将第一方向和第二方向相交处的摞碗板20推动到第二方向和第三方向的相交处；第三方向设置第三动力，以将第二方向和第三方向相交处的摞碗板20推动到第三方向和第四方向相交处；第四方向设置第四动力，以将第三方向和第四方向相交处的摞碗板20推动到第四方向和第一方向的相交处。

以上，摞碗板各个滑动方向分别设置动力，以将在相交处(图2、图4、图5中的拐角处)的摞碗板推到动力所在的方向上前进，这就很好解决了摞碗板拐弯的问题。而且所需要的动力也仅仅是推动摞碗板即可，结构简单，以下为更详细的原理说明。

参考图7，为了推动摞碗板的滑动，可以直接推动摞碗板上的任何一个部位(包括侧边等部位)，在其中的一个具体实施方式中，可以在每一摞碗板20底部设置挡块202，第一动力、第二动力、第三动力或者第四动力可以推动挡块202移动，从而带动所述摞碗板20在方形轨道101上滑动。更具体地，第一动力、第二动力、第三动力或者第四动力可以分别采用无杆气缸组件，无杆气缸的滑动块51在缸筒轨道52上滑动，而各个缸筒轨道与第一方向(或者第二方向、第三方向、第四方向)平行且位于方形轨道101正下方(方形轨道101的每个方向下设置一无杆气缸组件，则第一方向、第二方向、第三方向、第四方向分别对应着四组无杆气缸组件的缸筒轨道52)，无杆气缸组件的滑动块51在缸筒轨道52上的滑动可以拨动摞碗板20背部的挡块202，从而推动该摞碗板20滑动，如图7中的t方向(设该方向为方形轨道四个方向中的任何一个方向)，同一方向上的剩余的摞碗板则由被挡块202推着滑动的摞碗板20挤靠推动前进，该挡块202将一块摞碗板推到特定位置后，还可以沿着反方向(t方向的反方向)滑动，以待将另外一个摞碗板(拐角处的摞碗板)推到该挡块202所在的滑动方向上，如此便可以解决摞碗板滑动和转弯的问题。

参考图6中的支架，设置了方形轨道101，方形轨道的四个边对应着第一方向、第二方向、第三方向以及第四方向，每个方向的底部设置一组无杆气缸组件，鉴于上述原理，一共四组无杆气缸组件，便可以实现推动摞碗板20在图6中箭头所示的轨迹循环流转，以便于输送碗具，取出碗具，和添加碗具。

为了减少摩擦力，使摞碗板活动地更流畅，所述摞碗板20设置万向滚珠，所述万向滚珠与支架10接触(可以使万向滚珠和支架10底部接触)。

另外，参考图8，本发明还提供了一种碗具存取机器人，包括：以上所述碗具传送装置以及碗具抓取机械手30；所述碗具抓取机械手30用于抓取碗具传送装置上的碗具40，并且送到特定位置。这里的特定位置根据具体需要的放碗位置人为设定，可以是设置于其他方位的传送带或者餐桌。

本发明的碗具存取机器人中的碗具抓取机械手30可以采用现有技术的机械手，也可以采用如下技术方案：

本发明的碗具抓取机械手包括：与碗具开口边沿相适应的三个以上的抓取装置301，三个抓紧装置均布于与碗具开口边沿相适应的圆(最终实现三个抓紧装置靠近或者远离碗具外侧壁，完成对碗具的抓取释放为准)。所述抓取装置301包括升降压板3013和卡爪3011。

参考图8、图9和图10，使用的时候，碗具抓取机械手30移动到碗具正上方(某一载有碗具的摞碗板正上方)后下降到适应的高度，即留出一定的高度余量以供升降板3013下降压住碗具40的上边沿，然后，升降压板3013下降(如图10中的H1方向)至正下方的最上面的碗具40碗口边沿并且压住该碗具碗口边沿(具体地，可以在每个压板上设置传感器，例如压力传感器，压板下压，如果碗具碗口边沿不平整，压板一直下压，不平整的碗具被自动修正变平整，当每个传感器都感应到信号，说明同时下降的压板已经到位，压板停止下压以进行下一步取碗动作，下压的过程同时兼具将不平的碗口压平的功能，多块压板同时下压，即相当于同一个水平面下压，当三个压板的传感器都感应到信号，说明碗口为平面状态)，即，图10中，推杆3014推动升降压板3013压住碗具40碗口边沿后，最上部的碗具40被在竖直方向的力压稳固定住，防止晃动(摞叠起来的碗具有一定的高度，取碗都是从最上面的那个碗取起，其及其容易晃动)，卡爪3011动作，即，三组卡爪的连接杆3012向着碗具中心同时移动，如图10中H2方向所示，从而带动用于爪住碗具外壁的卡块3011的中心移动，直至三个卡块3011将碗具40的外壁卡住，最后，碗具抓取机械手30上升，提升该被抓住的碗具40并放入特定位置。

本发明技术方案的抓取装置在抓取碗具40之前，先通过升降压板3013压住所要抓取的碗具40的碗口上边沿，可以有效防止碗具晃动或者移位，以保证取碗精确，减少取碗故障率。

更优地，所述碗具抓取机械手30集成于碗具传送装置，且碗具传送装置底部设置滑轮，以便于移动。

图中，描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明发明所作的举例，而并非是对发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在发明权利要求的保护范围之内。

Claims (11)

1.碗具传送装置，其特征在于，包括：支架(10)以及多个摞碗板(20)；

所述摞碗板(20)滑动安装于支架(10)，其中，一个以上摞碗板(20)滑动推动剩余的摞碗板(20)相互挤靠前进。

2.根据权利要求1所述的碗具传送装置，其特征在于，所述摞碗板(20)前进的方向包括相互相交的第一方向和第二方向；

摞碗板(20)在第一方向上前进到相交处后进入第二方向上前进。

3.根据权利要求2所述的碗具传送装置，其特征在于，所述第一方向和第二方向分别设置第一动力和第二动力；

所述第一动力在第一方向运动，以推动摞碗板(20)在第一方向上前进；所述第二动力在第二方向运动，以推动摞碗板(20)在第二方向上前进；

其中，所述第一动力推动摞碗板(20)在第一方向上前进到第一方向和第二方向的相交处后，第二动力将所述摞碗板(20)推入第二方向上前进。

4.根据权利要求2-3中任一项所述的碗具传送装置，其特征在于，所述第一动力推动单块摞碗板(20)在第一方向上移动，从而该单块摞碗板(20)推动剩余的摞碗板(20)在第一方向上移动；

所述第二动力推动单块摞碗板(20)在第二方向上移动，从而该单块摞碗板(20)推动剩余的摞碗板(20)在第二方向上移动。

5.根据权利要求2所述的碗具传送装置，其特征在于，还包括第三方向和第四方向，所述第一方向、第二方向、第三方向和第四方向首尾相交形成供所述摞碗板(20)移动的方形轨迹；

多个摞碗板(20)相互挤靠并且在第一方向上前进后进入第二方向上前进，在第二方向上前进后进入第三方向上前进，在第三方向前进后进入第四方向前进，在第四方向前进后进入第一方向上前进。

6.根据权利要求5所述的碗具传送装置，其特征在于，所述支架(10)设置方形轨道(101)，所述摞碗板(20)滑动安装于方形轨道(101)；

其中，多个摞碗板(20)安装于所述方形轨道(101)后，所述方形轨道(101)预留一个摞碗板(20)的空余位置。

7.根据权利要求6所述的碗具传送装置，其特征在于，所述方形轨道(101)四条边对应着第一方向、第二方向、第三方向以及第四方向；

其中，第一方向设置第一动力，以推动摞碗板(20)前进至第一方向和第二方向的相交处；第二方向设置第二动力，以将第一方向和第二方向相交处的摞碗板(20)推动到第二方向和第三方向的相交处；第三方向设置第三动力，以将第二方向和第三方向相交处的摞碗板(20)推动到第三方向和第四方向相交处；第四方向设置第四动力，以将第三方向和第四方向相交处的摞碗板(20)推动到第四方向和第一方向的相交处。

8.根据权利要求7所述的碗具传送装置，其特征在于，所述摞碗板(20)底部设置挡块(202)，第一动力、第二动力、第三动力或者第四动力推动挡块(202)移动，从而带动所述摞碗板(20)在方形轨道(101)上滑动。

9.根据权利要求1-3和权利要求5-8中任一项所述的碗具传送装置，其特征在于，所述摞碗板(20)设置万向滚珠，所述万向滚珠与支架(10)接触。

10.碗具存取机器人，其特征在于，包括：权利要求1-9中任一项所述的碗具传送装置以及碗具抓取机械手；

所述碗具抓取机械手用于抓取碗具传送装置上的碗具，并且送到特定位置。

11.根据权利要求10所述的碗具存取机器人，其特征在于，所述碗具抓取机械手包括：与碗具开口边沿相适应的三个以上的抓取装置(301)；

所述抓取装置(301)包括升降压板(3013)和卡爪(3011)；

碗具抓取机械手移动到碗具正上方后下降到适应的高度，升降压板(3013)下降至正下方的碗具碗口边沿并且压住该碗具碗口边沿，卡爪(3011)动作，卡住碗具外壁后，碗具抓取机械手上升，并将被卡住的碗具送到特定位置。

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