TWI558353B - Gripping, dispensing, dumping and cooking material delivery systems and delivery methods - Google Patents

Description

夾持、移送、傾倒機構及烹飪物料投放系統與投放方法

本發明係關於烹飪技術領域，尤指關於一種用於烹飪物料投放系統中的夾持、移送、傾倒機構以及具有該機構的投放系統與投放方法。

隨著社會的不斷進步及發展，人們對生活品質的要求越來越高，對吃的要求也就越講究，同時，由於生活節奏越來越快，勞累了一天的人們都不願意再拖著疲憊的身軀去廚房準備飯菜，而是希望能從繁重的家務勞動中解放出來，以追求更多的休閒及更少的家務勞動。

傳統的烹飪過程中，物料的選擇、搭配、入鍋、烹調、出鍋、裝盤全部由廚師手工完成，每個廚師的烹調手藝的差別都將影響飯菜的色香味。更重要的是，烹調的過程不但勞動強度很大，而且廚師長期在充滿著火、煙、油的環境中工作必將導致各種疾病。因此，機器正在逐步代替人實現越來越多的功能，烹飪機器人也正在走進我們的廚房，取代人們進行繁瑣的烹調工作，由於其烹調過程完全基於專家系統，因此保證了烹調具有科學的營養搭配、設定的烹飪時間、火候及甚佳的色香味，這樣不僅使人能吃到通常在飯店裡才能吃到的美味佳餚，而且有利於人體的健康。

目前，有關烹飪機器人相關的技術資料甚多，但大多都是透過控制系統控制，將備好的料盒透過投料機構投入烹飪鍋具內。如200610033780.5《烹飪設備的自動投料裝置》，其是將料盒內封裝的物料按照預定程式投放到 該烹飪設備/系統中，該投料裝置包括框架本體及夾膜裝置；其中，該夾膜裝置能在該框架本體內運動，該夾膜裝置係由兩個夾膜體構成，該等夾膜體係透過相對運動結合在一起而夾緊該料盒的封裝膜；該料盒與該夾膜裝置之間產生相對運動而打開該料盒的封裝膜。然而，由於料盒具有一定的長度及寬度，且封裝膜一般是對料盒周邊的密封，而採用料盒與夾膜裝置之間產生相對運動打開料盒方式很可能會導致封裝膜開啟不完整或開啟不可靠，且料盒及封裝膜形式使用成本相對較高。

同樣地，200820123775.8提供了《一種用於自動化烹飪系統的投料裝置》，其包括多個料盒、放置並移動多個料盒的移動裝置，該移動裝置位於炒鍋一側，於該炒鍋同一側中心線位置設有一翻轉機構，該翻轉機構卡持該料盒向炒鍋中心翻扣。雖然與現有技術相比，該裝置料盒裝料後無需用塑膠膜封裝，取消了複雜的撕膜機構，但由於料盒不具有密封性，對周圍環境有一定要求，且不利於物料在烹飪加工前的保存及自動化生產、包裝及運輸。

目前還有一種自動烹飪機，其是將原料密封於原料包中，一道菜的原料按烹飪時投放順序的不同分別裝入幾個不同的原料包中，然後按照投料順序將原料包的兩端分別沿著長度方向連接在兩根原料包連接帶上，即原料包水平放置且夾持在兩輸送帶之間，形成類似子彈帶的結構。切割刀具位於鍋體上方，並介於兩個輸送帶之間，操作時透過傳動系統將被夾持的原料包輸送到鍋體上方，當原料包經過鍋體上方時，由切割刀具將原料包劃破，使其內的物料落入鍋體中。這種將原料包透過兩個輸送帶跨越於鍋體上方再切割投料的設計模式，主要存在以下不足：

1、整個烹飪系統結構的複雜配置，容易導致各機構間的干涉。

2、鍋具為經常需要清洗的部件，鍋體上方的兩輸送帶及切割刀具的設置給鍋具的清洗帶來了麻煩。

3、由輸送帶夾持的原料包在裝載及料包的拆卸上非常不便。

4、自投料開始至投料完畢過程中，原料包始終位於鍋體上方，易與鍋體形成交叉影響，例如，鍋體受熱時，對原料包產生持續的熱輻射或煙燻，影響原料品質，又例如，當某一原料包投料不完全時，易形成斷斷續續的散漏，嚴重影響烹飪品質。

5、原料包被切開後，作類似鐘擺式的運動，原料包內的原料無法投放到所需位置範圍。所需位置範圍係指根據烹飪器具位置、烹飪技術的要求以及使用者的需求，烹飪物料在烹飪容器內應位於的正確位置。烹飪的正確位置包括在上述所需位置範圍之內，是指當物料處於這些位置時，能夠按烹飪要求正確、有效、均勻及/或良好地被加熱及/或翻動，正確位置一般係位於烹飪容器內的加熱中心附近一定範圍之內或覆蓋導熱介質(如油)的範圍之內等，且通常都小於烹飪容器內整體範圍。一個例子是中國式炒鍋，當熱源位於鍋底中心部位時，鍋中心附近一定範圍(例如以鍋中心為圓心直徑約為5-15釐米的圓之內，或者更小的範圍內)是正確位置，該範圍之外的鍋溫降低的很快，可能成為不當位置。正確位置當然也可以是烹飪容器內全部範圍，例如當使用較小的鍋、特殊形狀的鍋、需要將鍋大角度翻轉(例如180度翻轉、360度翻轉等)時，以及全鍋被較均勻加熱時。所謂不當位置是指當物料位於這些位置時，不能/不易正確有效均勻及/或良好地被翻動工具翻動、不能/不易回到正確位置、不能/不易被聚攏、不能/不易正確有效均勻及/或良好地被加熱，及/或其他影響烹飪效果的情況有可能發生，例如翻動工具的死角、翻動工具能夠到達但翻動效果不好的位 置、翻動工具活動範圍之外甚至鍋外等，或者是這樣的位置，在該位置上，物料雖然能夠有效地被翻動工具翻動，但由於烹飪器具的控制系統不能/不易知道該處有物料，所以不能對其進行有效翻動。當正確位置是烹飪容器內全部範圍時，烹飪容器外就是不當位置。原料包形狀及投料過程不受限制或缺乏引導，將直接影響到最終的烹飪效果，使菜餚品質大打折扣，甚至烹製失敗。

6、鍋具上方是烹飪設備重要的操作位置，投料裝置在鍋具上方，使得其他裝置，例如攪拌裝置等沒有操作空間，而且投料裝置在鍋上方很容易被油煙污染，被高熱損壞。投料裝置污染後很難徹底清洗，污染物會滴落回鍋裡，這樣就會對菜餚造成污染。

中國專利局公開的專利文獻《物料包裝及採用該物料包裝的物料投放方法》(申請號：200410052197.x)也揭露了一種烹飪物料包裝體的投放方式，其是將各包裝體分別置放於一可轉動的包裝固定裝置周邊上，其位於鍋體上方投料處時，馬達帶動裝置轉動，使包裝體中的第一個包裝體運動到裝置下部，該包裝體的一端被開啟裝置割開，物料在重力的作用下通過開口落入鍋體中。上述這種方式亦具有下述缺陷：第一，這種僅依靠重力下落的方式物料很難投淨，且這種轉動投放方式，結構相對複雜，各零件的製造相對較難，裝配、清洗以及包裝體的固定皆不是很方便；其次，由於開啟裝置位於包裝固定裝置的下端，切割時容易使包裝體中的物料灑落於開啟裝置上，造成對開啟裝置的污染，且包裝固定裝置應設置在鍋具很近的位置，否則會導致物料投放時到處濺落；第三，由於物料一般應該投放的鍋具中心附近有油的地方，如果投放到鍋具內沒有油或油很少的地方，例如鍋邊，就會造成物料黏鍋，而且帶來攪拌裝置攪拌不到的情形。因此，這種配置會使鍋具周邊結構非常擁擠，不便 於清洗。

本發明的目的在於克服現有技術之缺陷，首先提供了一種可採用料袋盛裝烹飪物料，並將上述裝有烹飪物料的料袋乾淨、準確且自動投放於烹飪鍋具內的夾持、移送、傾倒機構。

本發明夾持、移送、傾倒機構技術手段包括：用於夾持並對裝有烹飪物料的料袋進行限制的料袋夾持裝置、將該料袋夾持裝置夾持的料袋移動至投料工作位置的工作位置區間移送裝置，以及用於將該料袋內烹飪物料自動傾倒入該烹飪鍋具內的烹飪物料傾倒裝置。

具體地，該料袋夾持裝置包括料袋夾具、夾持驅動裝置及夾持軌跡變換裝置，該料袋夾具設置在料袋夾持工作位置，用於夾持或者釋放料袋；該夾持軌跡變換裝置設於該料袋夾具及夾持驅動裝置之間，用於將夾持驅動裝置輸出的力矩變換為驅使該料袋夾具夾持料袋的夾持力矩及用於釋放料袋的釋放力矩。

進一步地，該料袋夾具包括固定夾具及轉動夾具；該固定夾具包括一夾臂、設置在該夾臂一端的軸套，以及固定安裝在該夾臂一端的固定夾板；該轉動夾具包括與該固定夾板位置相對、且與該軸套相連的轉動夾板。

上述料袋夾具具體結構中，在該固定夾板及轉動夾板相對的位置，還分別設有夾持頭。

進一步地，該夾持驅動裝置是夾持驅動馬達，該夾持軌跡變換裝置包括與該夾持驅動馬達輸出軸相連的第一主動皮帶輪、與插設於該軸套內的夾持銷軸相連的第一從動皮帶輪以及連接該第一主動皮帶輪及第一從動皮帶 輪的第一傳動皮帶。

具體地，該工作位置區間移送裝置包括工作位置區間移送驅動裝置及工作位置區間移送軌跡變換裝置；該工作位置區間移送軌跡變換裝置設於該料袋夾持裝置及工作位置區間移送驅動裝置之間，用於將該工作位置區間驅動裝置輸出的力矩變換為驅使該料袋夾持裝置在料袋夾持工作位置及投料工作位置之間移動的力矩。

進一步地，該工作位置區間移送驅動裝置是移送驅動馬達；該工作位置區間移送軌跡變換裝置包括與該移送驅動馬達相連的第二主動皮帶輪、第二從動皮帶輪、連接該第二主動皮帶輪及第二從動皮帶輪的第二傳動皮帶、螺桿、導桿，該螺桿與導桿平行設置，該第二從動皮帶輪與該螺桿連接；於該螺桿及導桿兩端，分別設有前端支架及末端支架。

更進一步地，該工作位置區間移送裝置還包括設在該料袋夾持裝置及工作位置區間移送軌跡變換裝置之間的移送承托裝置，該移送承托裝置包括平移滑塊，該平移滑塊滑設於螺桿與導桿上，上端與該料袋夾持裝置連接。

具體地，該烹飪物料傾倒裝置包括傾倒驅動裝置及傾倒軌跡變換裝置；該傾倒軌跡變換裝置用於將該傾倒驅動裝置輸出的力矩變換為驅使該料袋夾持裝置或者連接該料袋夾持裝置的工作位置區間移送裝置從投料工作位置傾倒該料袋的傾倒力矩，以及驅使該料袋夾持裝置或者連接著該料袋夾持裝置的工作位置區間移送裝置回位至非傾倒狀態的回位力矩。

進一步地，該傾倒驅動裝置係為傾倒驅動馬達；該傾倒軌跡變換裝置包括減速齒輪箱，以及相互嚙合的主動齒輪及從動齒輪；該傾倒驅動馬達的輸出軸連接該減速齒輪箱，該減速齒輪箱的輸出軸連接該主動齒輪；該從 動齒輪連接該料袋夾持裝置的工作位置區間移送裝置。

更進一步地，該從動齒輪轉動連接該工作位置區間移送裝置的末端支架。

本發明還提供了一種烹飪物料投放系統，具有上述的夾持、移送、傾倒機構。

本發明還提供了一種基於上述夾持、移送、傾倒機構及投放系統的烹飪物料投放方法，用於將裝有烹飪物料的料袋中的烹飪物料投入到烹飪鍋具內，其是在烹飪物料投放系統設置料袋夾持工作位置及投料工作位置，將裝有烹飪物料的料袋置於該料袋夾持工作位置上，在控制系統控制下，透過料袋夾持裝置在料袋夾持工作位置上將該料袋一端夾持並對其進行限制，處於夾持狀態的料袋再由工作位置區間移送裝置被移送到投料工作位置；在投料工作位置上，被夾持的料袋由該烹飪物料傾倒裝置翻轉或/及傾倒，從而令該料袋內的烹飪物料投放入該烹飪鍋具內。

本發明實現了物料以料袋作為盛裝方式的自動烹飪加工，可集夾持、移送、傾倒方式於一體，可自動完成料袋的夾持、移送以及傾倒過程，透過設置不同的工作位置，可使各機構呈模組化設計，根據需要對結構進行合理配置，使被夾持的料袋可依序透過直線運動方式準確移動到達投料地點，避免了烹飪鍋具周邊複雜的結構配置可能造成的機構干涉，為烹飪物料的進一步翻炒以及其他輔料的投放提供了空間，且保證了烹飪物料在夾持、移送、傾倒過程中不被散落及/或溢出，同時在投放完畢後的料袋可仍然回復到開口向上的狀態，有效避免了料袋殘餘的物料可能帶來的對周圍環境的污染，同時投料裝置本身也不易被污染，也較好地避免了投料裝置對菜餚的污染，尤其是對於難 以清洗的烹飪環境具有較佳的使用性能，達到了烹飪加工過程方便、快捷、簡化的目的。

本發明採用料袋盛裝烹飪物料且透過夾持、移送、傾倒機構組合構成的投放系統及方法於料盒包裝一方面可節約材料成本，實現了物料的自動化生產、包裝及運輸，同時不需要複雜的撕袋機構，進而減少了設計成本與製造成本。

9‧‧‧料袋

1110‧‧‧固定夾具

1111‧‧‧固定夾板

1112‧‧‧軸套

1113‧‧‧夾臂

1114‧‧‧夾持頭

1120‧‧‧轉動夾具

1121‧‧‧轉動夾板

1124‧‧‧夾持頭

1130‧‧‧夾持驅動馬達

1141‧‧‧第一主動皮帶輪

1142‧‧‧第一從動皮帶輪

1143‧‧‧第一傳動皮帶

1144‧‧‧夾持銷軸

1150‧‧‧移送驅動馬達

1161‧‧‧第二主動皮帶輪

1162‧‧‧第二從動皮帶輪

1163‧‧‧第二傳動皮帶

1164‧‧‧螺桿

1165‧‧‧導桿

1166‧‧‧前端支架

1167‧‧‧末端支架

1171‧‧‧平移滑塊

1180‧‧‧傾倒驅動馬達

1191‧‧‧減速齒輪箱

1192‧‧‧主動齒輪

1193‧‧‧從動齒輪

第1圖為本發明夾持、移送、傾倒機構結構實施例立體圖。

第2圖為本發明夾持、移送、傾倒機構結構實施例之移送狀態圖一。

第3圖為本發明夾持、移送、傾倒機構結構實施例之移送狀態圖二。

第4圖為本發明夾持、移送、傾倒機構結構實施例之傾倒狀態圖。

為了使本發明的目的、技術手段及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，並不用於限定本發明。

本發明首先提供了一種夾持、移送、傾倒機構，應用於採用料袋盛裝烹飪物料的投放系統中，料袋口部可透過熱封密封，也可採用易拉扣封閉，透過自動控制系統及烹飪執行系統，可將至少一料袋中的烹飪物料投放於烹飪鍋具內，其包括設置於烹飪物料投放系統料袋夾持工作位置上、對裝有烹飪物料的料袋自動夾持並限制其夾持中形態的裝有物料的料袋夾持裝置，用於在烹飪物料投放系統料袋夾持工作位置與投料工作位置之間自動移動被該料袋 夾持裝置夾持的料袋的工作位置區間移送裝置，以及用於將該料袋內烹飪物料自動傾倒入該烹飪鍋具內的烹飪物料傾倒裝置。透過料袋夾持、工作位置區間移送、烹飪物料傾倒三種裝置組合，可將置於烹飪鍋具外、裝有烹飪物料的料袋夾緊並對其限制以控制其可能產生的形變，然後將料袋從夾持工作位置透過直線移動至投料工作位置，再由傾倒裝置將料袋翻轉或/及傾倒，使物料準確投放於烹飪鍋具內。投料完畢後，傾倒裝置反轉將料袋回復到原位，以保持料袋開口向上，有效避免了投放完畢後料袋殘餘的物料可能帶來的對周圍環境的污染。上述夾持、移送、傾倒結構組合，透過各自不同的功能，實現了裝有料袋的烹飪物料投放過程的自動化，同時在整個機構的配置上，透過設置不同的工作位置，一方面充分考慮到了烹飪鍋具周邊構件的結構的簡化，以避免可能造成的機構干涉，另一方面，由於烹飪環境的特殊性，本發明設計的各構件清洗、拆裝非常方便。

參見第1圖至第4圖，本發明夾持、移送、傾倒機構中，該料袋夾持裝置包括用於夾持料袋的料袋夾具、夾持驅動裝置及夾持軌跡變換裝置，該料袋夾具設置在料袋夾持工作位置上，用於夾持或者釋放料袋；該夾持軌跡變換裝置設於在該料袋夾具及夾持驅動裝置之間，用於將夾持驅動裝置輸出的力矩變換為可使該料袋夾具夾持料袋的夾持力矩，同時在料袋中烹飪物料傾倒完畢後輸出用於釋放料袋的釋放力矩。

具體地，該料袋夾具包括固定夾具1110及轉動夾具1120；其中固定夾具1110包括條板狀的夾臂1113，在該夾臂1113的一端，具有與夾臂1113一體成型的一軸套1112，該軸套1112內插設有一夾持銷軸1144；於夾臂1113上平面，還垂直向上延伸有一固定夾板1111，亦位於具有軸套1112的一端；該 轉動夾具1120包括與固定夾板1111位置相對的轉動夾板1121，該轉動夾板1121套裝在夾持銷軸1144上，可由夾持銷軸1144帶動轉動，從而實現對料袋9的夾合與鬆開。同時，上述固定夾板1111及轉動夾板1121的設置，一方面可實現對料袋的夾持，同時由於其具有一定的高度及寬度，還可實現對料袋在夾持過程中及後續過程中(夾持釋放前)的限制。這種對該料袋進行的限制，是使該料袋保持夾持時的狀態以控制其在投料過程中的形變。由於料袋較為柔軟的物件，限制的目的是進一步防止因料袋在運送或投放過程中形變而影響袋中烹飪物料順利地被倒出，及/或防止物料因料袋形變而提前泄出，而被投放到不正確位置，同時也為了避免對各裝置及器具的污染。

進一步地，在固定夾板1111及轉動夾板1121上，且位於兩夾板相對的位置，還分別設有夾持頭1114、1124，當該轉動夾板1121向固定夾板1111位移至最大位移處，兩夾持頭1114、1124互相正對夾緊。兩夾持頭1114、1124可採用柔性或彈性材料製造，一方面避免夾緊時夾傷損壞料袋9，而導致在投放前的洩漏，污染環境，另一方面與料袋9表面具有較大的摩擦力，以避免料袋9被夾持時產生滑移。

該夾持驅動裝置係為夾持驅動馬達1130，該夾持軌跡變換裝置包括與夾持驅動馬達1130輸出軸相連的第一主動皮帶輪1141、第一從動皮帶輪1142以及連接第一主動皮帶輪1141及第一從動皮帶輪1142且將動力傳遞的第一傳動皮帶1143。具體地，該夾持驅動馬達1130固定安裝在夾臂1113上；第一主動皮帶輪1141連接該夾持驅動馬達1130的輸出軸，該第一從動皮帶輪1142位於該轉動夾板1121的一側，並與夾持銷軸1144固定連接，透過該夾持銷軸1144，轉動夾板1121可隨第一從動皮帶輪1142旋轉。這樣，藉由插入軸套1112 內的夾持銷軸1144，轉動夾板1121可轉動地連接夾臂1113。

工作中，該夾持驅動馬達1130正向旋轉致使第一主動皮帶輪1141轉動，進而透過第一傳動皮帶1143帶動第一從動皮帶輪1142旋轉，形成該夾持力矩，使該轉動夾板1121向固定夾板1111位移，從而夾持位於兩者之間的料袋9；反之，該夾持驅動馬達1130反向旋轉致使第一從動皮帶輪1142旋轉，形成該釋放力矩，使該轉動夾板1121做背向固定夾板1111的位移，從而釋放該料袋9。

該工作位置區間移送裝置是用於將夾持工作位置中的料袋9移送至投料工作位置，包括工作位置區間移送驅動裝置及工作位置區間移送軌跡變換裝置，其中工作位置區間移送驅動裝置係為移送驅動馬達1150；工作位置區間移送軌跡變換裝置係設於料袋夾持裝置及工作位置區間移送驅動裝置之間，即在料袋夾具及移送驅動馬達1150之間，用於將工作位置區間驅動裝置--移送驅動馬達1150輸出的力矩變換為驅使料袋夾持裝置在料袋夾持工作位置及投料工作位置之間移動的力矩。

具體地，該工作位置區間移送軌跡變換裝置包括與移送驅動馬達1150相連的第二主動皮帶輪1161、第二從動皮帶輪1162、連接第二主動皮帶輪1161及第二從動皮帶輪1162並將動力傳出的第二傳動皮帶1163，以及螺桿1164、導桿1165，該第二主動皮帶輪1161連接移送驅動馬達1150的輸出軸，該第二從動皮帶輪1162與該螺桿1164連接，並可帶動螺桿1164轉動；螺桿1164及導桿1165係平行設置，且在該螺桿1164及導桿1165的兩端，分別固定有前端支架1166及末端支架1167，其中前端支架1166及末端支架1167上分別對應開設有螺紋孔，可與螺桿1164兩端旋合，同時前端支架1166及末端支架1167 上還分別平行開設有通孔，導桿1165兩端插設於兩通孔內與之固定連接。

該工作位置區間移送裝置還包括設於在該料袋夾持裝置及工作位置區間移送軌跡變換裝置之間的移送承托裝置，該移送承托裝置係為平移滑塊1171，該平移滑塊1171底端套於螺桿1164與導桿1165上並與之轉動連接，平移滑塊1171的上端與夾臂1113另一端連接。該移送驅動馬達1150正向旋轉時，透過第二從動皮帶輪1162致使螺桿1164旋轉，從而帶動平移滑塊1171在導桿1165上滑移，使該平移滑塊1171從夾持工作位置移動到投料工作位置，進而帶動位於夾臂1113一端、夾設於固定夾具1110及轉動夾具1120上的料袋9移動到投料工作位置；移送驅動馬達1150反向旋轉時，致使螺桿1164亦做反向旋轉，使平移滑塊1171從投料工作位置返回到夾持工作位置，進而帶動固定夾具1110及轉動夾具1120及夾設於兩夾具之間已傾倒完畢的料袋9回到夾持工作位置，完成料袋9的移送過程。

該烹飪物料傾倒裝置包括傾倒驅動裝置及傾倒軌跡變換裝置，該傾倒軌跡變換裝置設於該料袋夾持裝置與傾倒驅動裝置之間，用於將該傾倒驅動裝置輸出的力矩變換為驅使該料袋夾持裝置從投料工作位置傾倒該料袋的傾倒力矩，或者用於連接該料袋夾持裝置的工作位置區間移送裝置從投料工作位置傾倒該料袋的傾倒力矩，同時可使該料袋夾持裝置或者連接該料袋夾持裝置的工作位置區間移送裝置回位至非傾倒狀態的回位力矩。

具體地，該傾倒驅動裝置係為傾倒驅動馬達1180；該傾倒軌跡變換裝置包括減速齒輪箱1191，以及相互嚙合在一起的主動齒輪1192及從動齒輪1193。該傾倒驅動馬達1180的輸出軸連接該減速齒輪箱1191第一級齒輪，減速齒輪箱1191最後一級齒輪的輸出軸連接主動齒輪1192；該從動齒輪1193 轉動連接料袋夾持裝置，或者轉動連接該料袋夾持裝置中的工作位置區間移送裝置，第1圖至第3圖所示為從動齒輪1193透過轉軸與末端支架1167固定連接。當傾倒驅動馬達1180正向旋轉時，致使從動齒輪1193旋轉輸出傾倒力矩，帶動末端支架1167轉動，即使該料袋夾持裝置或者連接著料袋夾持裝置的工作位置區間移送裝置傾倒該料袋(見第4圖)；該傾倒驅動馬達1180反向旋轉時，致使從動齒輪1193旋轉輸出回位力矩，使該料袋夾持裝置或者連接著該料袋夾持裝置的工作位置區間移送裝置回位至非傾倒狀態一水平狀態，可透過回收裝置將空料袋回收，整個機構進入下一迴圈。

本發明還提供了一種烹飪物料投放系統(未圖示)，包括上述所述的夾持、移送、傾倒機構，可透過自動控制系統將待投放的料袋置於料袋夾持工作位置上並進行夾持且對所夾持的料袋進行限制，然後將夾持的料袋移送投料工作位置上，並使該料袋翻轉或/及傾倒，以使料袋內的烹飪物料投放至烹飪鍋具內，實現料袋夾持、移動、傾倒投料功能，投放完畢後的空料袋從該烹飪鍋具的鍋口範圍內移開。

本發明投放系統還可設置料袋輸送裝置、擠料機構及抖料機構，該料袋輸送裝置用於在料袋被移送至料袋夾持工作位置之前，可固定安裝各料袋，並將各料袋輸送到料袋夾持工作位置；在料袋被夾持後，在其被傾倒前、傾倒過程中或傾倒完成之後，或者是料袋被翻轉前、翻轉過程中或翻轉完成之後，還可透過抖料機構振動及/或敲擊該料袋，令該料袋內的烹飪物料混合均勻及/或促使料袋內的烹飪物料與料袋分離；該擠料機構可設置在投料工作位置，可用於在料袋傾倒時，並在該料袋翻轉復位到投料工作位置上之前，對料袋再進行擠壓，以保證料袋的物料完全、徹底投放於烹飪鍋具內。另外，本發 明投放系統還可包括開袋裝置，可設置在料袋被移送到料袋夾持工作位置的路徑上，用於自動開啟料袋的封口，便於料袋在投放工作位置翻轉後的投放。烹飪物料投放完畢後，還可透過料袋回收裝置將空料袋回收。

本發明還提供了一種基於上述夾持、移送、傾倒機構的烹飪物料投放方法，用於透過控制系統控制，將裝有烹飪物料的料袋中的物料投入到烹飪鍋具內，其是在烹飪鍋具鍋口範圍之外的位置設置料袋夾持工作位置，在靠近烹飪鍋具的位置設置投料工作位置。工作時，將裝有烹飪物料的料袋置於料袋夾持工作位置上，在控制系統控制下，料袋在夾持工作位置上透過上述料袋夾持裝置將料袋的一端夾持，並對該料袋進行限制，使該料袋保持夾持時的狀態以控制其在投料過程中的形變；然後將處於夾持狀態的料袋再透過上述工作位置區間移送裝置被移送到投料工作位置上；在投料工作位置上，在靠近該烹飪鍋具鍋口位置時，被夾持的料袋由該烹飪物料傾倒裝置中各構件翻轉或傾倒，從而使該料袋內的烹飪物料投放入該烹飪鍋具內，透過翻炒完成烹飪過程；在烹飪物料投放完畢之後，將該料袋從烹飪鍋具的鍋口範圍內移開並釋放對該料袋的夾持，進入下一工作迴圈。

本發明上述實施例及附圖所示僅為本發明較佳實施例之部分，並不能以此侷限本發明，在不脫離本發明精髓的條件下，本領域技術人員所作的任何修改、等同替換及改進等，都屬本發明的保護範圍。

9‧‧‧料袋

1110‧‧‧固定夾具

1111‧‧‧固定夾板

1112‧‧‧軸套

1113‧‧‧夾臂

1114‧‧‧夾持頭

1120‧‧‧轉動夾具

1121‧‧‧轉動夾板

1124‧‧‧夾持頭

1130‧‧‧夾持驅動馬達

1141‧‧‧第一主動皮帶輪

1142‧‧‧第一從動皮帶輪

1143‧‧‧第一傳動皮帶

1144‧‧‧夾持銷軸

1150‧‧‧移送驅動馬達

1161‧‧‧第二主動皮帶輪

1162‧‧‧第二從動皮帶輪

1163‧‧‧第二傳動皮帶

1164‧‧‧螺桿

1165‧‧‧導桿

1166‧‧‧前端支架

1167‧‧‧末端支架

1171‧‧‧平移滑塊

1180‧‧‧傾倒驅動馬達

1191‧‧‧減速齒輪箱

1192‧‧‧主動齒輪

1193‧‧‧從動齒輪

Claims (10)

1. 一種夾持、移送、傾倒機構，其包括：用於夾持並對裝有烹飪物料的料袋進行限制的料袋夾持裝置；將該料袋夾持裝置夾持的料袋移動至投料工作位置的工作位置區間移送裝置；以及用於將該料袋內烹飪物料自動傾倒入該烹飪鍋具內的烹飪物料傾倒裝置；其中該料袋夾持裝置包括料袋夾具、夾持驅動裝置及夾持軌跡變換裝置，該料袋夾具係設置在料袋夾持的工作位置，用於夾持或者釋放料袋；該夾持軌跡變換裝置係設置於該料袋夾具及該夾持驅動裝置之間，用於將該夾持驅動裝置輸出的力矩變換為驅使該料袋夾具夾持料袋的夾持力矩及用於釋放料袋的釋放力矩；其中該工作位置區間移送裝置包括工作位置區間移送驅動裝置及工作位置區間移送軌跡變換裝置；該工作位置區間移送軌跡變換裝置係設於該料袋夾持裝置及工作位置區間移送驅動裝置之間，用於將該工作位置區間驅動裝置輸出的力矩變換為驅使該料袋夾持裝置在料袋夾持工作位置及投料工作位置之間移動的力矩；其中該烹飪物料傾倒裝置包括傾倒驅動裝置及傾倒軌跡變換裝置；該傾倒軌跡變換裝置用於將該傾倒驅動裝置輸出的力矩變換為驅使該料袋夾持裝置或者連接該料袋夾持裝置的工作位置區間移送裝置從投料工作位置傾倒該料袋的傾倒力矩，以及驅使該料袋夾持裝置或者連接著該料袋夾持裝置的工作位置區間移送裝置回位至非傾倒狀態的回位力矩。
2. 如申請專利範圍第1項所述之夾持、移送、傾倒機構，其中該料袋夾具包括固定夾具及轉動夾具；該固定夾具包括一夾臂、設置在該夾臂一端的軸套，以及固定安裝在該夾臂一端的固定夾板；該轉動夾具包括與該固定夾板位置相對、且與該軸套相連的轉動夾板。
3. 如申請專利範圍第2項所述之夾持、移送、傾倒機構，其中在該固定夾板及該轉動夾板相對的位置分別設有夾持頭。
4. 如申請專利範圍第2項所述之夾持、移送、傾倒機構，其中該夾持驅動裝置係為夾持驅動馬達，該夾持軌跡變換裝置包括與該夾持驅動馬達輸出軸相連的第一主動皮帶輪、與插設於該軸套內的夾持銷軸相連的第一從動皮帶輪以及連接該第一主動皮帶輪及第一從動皮帶輪的第一傳動皮帶。
5. 如申請專利範圍第1項所述之夾持、移送、傾倒機構，其中該工作位置區間移送驅動裝置係為移送驅動馬達；該工作位置區間移送軌跡變換裝置包括與該移送驅動馬達相連的第二主動皮帶輪、第二從動皮帶輪、連接該第二主動皮帶輪及第二從動皮帶輪的第二傳動皮帶、螺桿、導桿，該螺桿與該導桿平行設置，該第二從動皮帶輪與該螺桿連接；於該螺桿及該導桿之兩端，分別設有前端支架及末端支架。
6. 如申請專利範圍第5項所述之夾持、移送、傾倒機構，其中該工作位置區間移送裝置更包括設於在該料袋夾持裝置及該工作位置區間移送軌跡變換裝置之間的移送承托裝置，該移送承托裝置包括平移滑塊，該平移滑塊滑設於螺桿與導桿上，該平移滑塊之上端與該料袋夾持裝置連接。
7. 如申請專利範圍第1項所述之夾持、移送、傾倒機構，其中該傾倒驅動裝置係為傾倒驅動馬達；該傾倒軌跡變換裝置包括減速齒輪箱，以及相互嚙合的 主動齒輪及從動齒輪；該傾倒驅動馬達的輸出軸連接該減速齒輪箱，該減速齒輪箱的輸出軸連接該主動齒輪；該從動齒輪連接該料袋夾持裝置的工作位置區間移送裝置。
8. 如申請專利範圍第7項所述之夾持、移送、傾倒機構，其中該第一從動齒輪轉動連接該工作位置區間移送裝置的末端支架。
9. 一種烹飪物料投放系統，其包括如申請專利範圍第1項至第8項中任一項所述之夾持、移送、傾倒機構。
10. 一種利用如申請專利範圍第9項所述之烹飪物料投放系統的投放方法，用於將裝有烹飪物料的料袋中的烹飪物料投入到烹飪鍋具內，包括下列步驟：在烹飪物料投放系統設置料袋夾持工作位置及投料工作位置；將裝有烹飪物料的料袋置於該料袋夾持工作位置上；在控制系統控制下，透過料袋夾持裝置在料袋夾持工作位置上將該料袋一端夾持並對其進行限制；處於夾持狀態的料袋再由工作位置區間移送裝置而被移送到投料工作位置；以及在投料工作位置上，被夾持的料袋由該烹飪物料傾倒裝置翻轉或/及傾倒，從而使該料袋內的烹飪物料投放入該烹飪鍋具內。