TWI494535B - 物體控制系統、物體控制方法與程式及旋轉中心位置指定裝置 - Google Patents

Description

物體控制系統、物體控制方法與程式及旋轉中心位置指定裝置

本發明係關於一種物體控制系統、一種物體控制方法與程式及一種旋轉中心位置指定裝置。

在專利文獻#1中，揭示一種位置確定裝置，其確定一主體之位置，該主體為位置確定之對象。當移位裝設該對象主體之台時，此位置確定裝置藉由至少一相機攝取包含設置於該對象主體上之標記的影像。接著，使用此等影像，位置確定裝置計算在標記之位置與標記之目標位置之間的偏差量，且旋轉台或將其平行於自身移位，直至消除此等偏差為止。此外，在專利文獻#2中，揭示一種工件位置確定裝置，其獲取平台之旋轉中心之座標，該等座標為校正工件之旋轉偏差所需。自已藉由以兩個相機攝取影像兩次而獲得之影像，此工件位置確定裝置量測指定對應標記之位置的座標。且接著工件位置確定裝置藉由使用已自標記之座標及自預先輸入的標記之間的距離獲取之標記之移位量計算平台之旋轉角，且藉由使用此旋轉角及標記之座標計算平台之旋轉中心之座標。且，在專利文獻#3中，揭示一種電子組件安裝裝置，其在電子電路板上之預定位置中安裝晶片型電子組件。藉由此電子組件安裝裝置，藉由基於預先輸入的吸嘴之位置資料及基於由相機攝取之影像而獲取的電子組件之參考位置之位置資料旋轉吸嘴來校正電子組件之姿態。

先前技術文獻

專利文獻

專利文獻#1：日本專利3,531,674

專利文獻#2：日本專利特許公開案2006-49755。

專利文獻#3：日本專利特許公開案Heisei 5-48295。

然而，藉由在專利文獻#1中描述之裝置，有時必須將台平行於自身旋轉或移位許多次，直至標記之位置與其目標位置之間的偏差被消除為止。且藉由在專利文獻#2或專利文獻#3中描述之裝置，若(例如)安裝影像攝取單元之位置並不很正確，則有時不可能容易地校正電子組件之姿態，或平台之旋轉中心之座標中出現誤差，以至於需要長時間來將物體移位至其目標位置。因此，需要可確保即使(例如)安裝影像攝取單元之位置並不很正確亦不需要長時段來將物體移位至其目標位置的物體控制系統。

為了解決上述問題，根據本發明之一態樣的物體控制系統包含：一影像獲取單元，其自一第一影像攝取單元獲取一第一影像，該第一影像攝取單元攝取包含一指定一預先關於一物體確定之第一物體線之第一參考標記的該第一影像；一角度獲取單元，其基於在該第一影像內之該第一參考標記獲取一指定一預先關於該第一影像確定之第一目標物體線與該第一物體線之間的角度之第一差分角；及一物體控制單元，其基於該第一差分角控制一旋轉該物體之旋轉機構。

在以上描述之物體控制系統中：該影像獲取單元可自一第二影像攝取單元獲取一第二影像，該第二影像攝取單元攝取包含一指定一預先關於該物體確定之第二物體線之第二參考標記的該第二影像；該角度獲取單元進一步基於在該第二影像內之該第二參考標記可獲取一指定一預先關於該第二影像確定之第二目標物體線與該第二物體線之間的角度之第二差分角；且該物體控制單元可基於該第二差分角控制該旋轉機構。

在以上描述之物體控制系統中，可進一步包括一加權儲存單元，其儲存用於該第一影像攝取單元及該第二影像攝取單元之個別加權；且：針對該第一差分角及該第二差分角，一用於該第一影像攝取單元之加權及一用於該第二影像攝取單元之加權分別得以指派，且該旋轉機構係基於已被指派該等個別加權之該第一差分角及該第二差分角來控制。

在以上描述之物體控制系統中，該第一影像攝取單元與該第二影像攝取單元之解析能力可不同，且該加權儲存單元可儲存用於該第一影像攝取單元及該第二影像攝取單元之個別加權，以使得其中解析能力較高者具有一比其中解析能力較低者高的加權值。

在以上描述之物體控制系統中：該物體控制單元可進一步控制一將該物體平行於自身移位之平行移位機構，且該物體控制單元：可基於該第一參考標記及一預先針對該第一影像確定之第一目標參考標記指定該物體之一第一平行移位量；可基於該第二影像及一預先針對該第二影像確定之第二目標參考標記指定該物體之一第二平行移位量；可分別針對該第一平行移位量及該第二平行移位量將一權重指派至該第一影像攝取單元及將一權重指派至該第二影像攝取單元；且可基於已被指派該等個別加權之該第一平行移位量及該第二平行移位量控制該平行移位機構。

在以上描述之物體控制系統中，歸因於具有不同解析度，該第一影像攝取單元及該第二影像攝取單元可具有不同解析能力。

在以上描述之物體控制系統中，歸因於具有不同影像攝取範圍，該第一影像攝取單元及該第二影像攝取單元可具有不同解析能力。

在以上描述之物體控制系統中，可進一步包括一決策單元，其作出關於該第一參考標記是否包含於該第一影像內之一決策；且若該第一參考標記不包含於該第一影像內，則該物體控制單元可基於該第二差分角控制該旋轉機構，以使得該第一參考標記包含於該第一影像內。

在以上描述之物體控制系統中，可進一步包括一決策單元，其作出關於該第一參考標記是否包含於該第一影像內之一決策；且若該第一參考標記不包含於該第一影像內，則該物體控制單元可控制該旋轉機構，以使得該第二角移動得較靠近一第二目標角度。

在以上描述之物體控制系統中，可進一步設置一校準單元，其指定一旋轉一固持該物體之固持構件的旋轉機構之旋轉中心位置，且：該影像獲取單元可藉由該第一影像攝取單元獲取包含一預先關於該固持構件設定之第一標記的第一標記影像；該校準單元可獲取一等腰三角形形狀，其底邊為一連接分別包含於由該影像獲取單元在該固持構件由該旋轉機構旋轉前及在此旋轉後獲取之兩個該等第一標記影像中的該等第一標記之像素X與Y座標值之直線，且其頂角為一對應於該旋轉機構之該旋轉量的角度，並可基於在該等腰三角形形狀之該頂角之頂點之該第一標記影像內的該位置獲取該旋轉中心之該位置；且該物體控制單元可基於該旋轉中心位置控制該旋轉機構。

在以上描述之物體控制系統中，可進一步設置一校準單元，其指定一旋轉一固持該物體之固持構件的旋轉機構之該旋轉中心位置，且：該影像獲取單元可藉由該第一影像攝取單元獲取包含該固持構件之至少一部分之影像；該校準單元可包含：一第一旋轉中心位置指定單元，其基於一關於該固持構件確定、包含於在該固持構件由該旋轉機構旋轉前及在此旋轉後的該等影像中之第一標記之位置指定該旋轉機構之一第一旋轉中心之一位置；一第二旋轉中心位置指定單元，其基於該第一旋轉中心之該位置確定比該第一旋轉中心之該位置靠近該第一影像攝取單元之該影像攝取範圍的一設定旋轉中心之一位置，且基於關於該固持構件確定、包含於在該固持構件由該旋轉機構圍繞該設定旋轉中心之該位置旋轉前及在此旋轉後的該等影像中之一第二標記之位置指定該旋轉機構之一第二旋轉中心之一位置；及一旋轉中心位置校正單元，其基於該設定旋轉中心之該位置及該第二旋轉中心之該位置校正該第一旋轉中心之該位置；且該物體控制單元可基於該第一旋轉中心之該校正之位置控制該旋轉機構。

在以上描述之物體控制系統中：該第一旋轉中心位置指定單元可基於包含於在該固持構件由該旋轉機構圍繞在該第一影像攝取單元之該影像攝取範圍外之一旋轉中心位置旋轉前及在此旋轉後的該等影像中之該第一標記之位置指定該旋轉機構之該第一旋轉中心之該位置；且該第二旋轉中心位置指定單元可基於包含於在該固持構件由該旋轉機構圍繞包含於該第一影像攝取單元之該影像攝取範圍內之該設定旋轉中心之該位置旋轉前及在此旋轉後的該等影像中之該第二標記之位置指定該旋轉機構之該第二旋轉中心之該位置。

且根據本發明之一態樣的旋轉中心位置指定裝置指定一旋轉一固持一物體之固持構件的旋轉機構之旋轉中心位置，且包含：一影像獲取單元，其自一影像攝取單元獲取一影像，該影像攝取單元攝取包含該固持構件之至少一部分的該影像；一第一旋轉中心位置指定單元，其基於一關於該固持構件確定、包含於在該固持構件由該旋轉機構旋轉前及在此旋轉後的該等影像中之第一標記之位置指定該旋轉機構之一第一旋轉中心之一位置；一第二旋轉中心位置指定單元，其基於該第一旋轉中心之該位置確定比該第一旋轉中心之該位置靠近該影像攝取單元之影像攝取範圍的一設定旋轉中心之一位置，且基於一關於該固持構件確定、包含於在該固持構件由該旋轉機構圍繞該設定旋轉中心之該位置旋轉前及在此旋轉後的該等影像中之第二標記之位置指定該旋轉機構之一第二旋轉中心之一位置；及一旋轉中心位置校正單元，其基於該設定旋轉中心之該位置及該第二旋轉中心之該位置校正該第一旋轉中心之該位置。

應理解，以上發明內容不應被視為本發明之所有必要特性的列舉。此外，此等特性群組之子組合亦應被視為包括於本發明之範疇中。

在下文中，本發明將就其具體實例加以解釋；但下列具體實例不應被視為限制本發明之範疇，本發明之範疇待由申請專利範圍之範疇界定。此外，與此等具體實例一起解釋的所有顯著特徵之組合不應被視為限制用於實施本發明的方式，或為其所必需。

圖1為展示根據本發明之一具體實例的物體控制系統100之結構之一實施例之圖式。此物體控制系統100包含一平台10、一平台移位機構30、一第一影像攝取單元40、一第二影像攝取單元42及一平台控制裝置50。

平台10充當用於固持物體20之固持構件，且物體20安裝於平台10上。平台移位機構30在水平方向上(換言之，在圖1中之X及Y方向上)且亦在旋轉方向(在該方向上，平台10藉由圍繞在圖1中展示為Z方向之旋轉軸旋轉而圍繞θ方向位移)上移位平台10。

第一影像攝取單元40攝取包含物體20之角落部分20a的影像作為包含指定預先關於在平台10上之物體20確定之第一物體線的第一參考標記之影像。在下文中，由第一影像攝取單元40攝取之影像將被稱為「第一影像」。

第二影像攝取單元42攝取包含物體20之另一角落部分20c的影像作為包含指定預先關於在平台10上之物體20確定之第二物體線的第二參考標記之影像。在下文中，由第二影像攝取單元42攝取之影像將被稱為「第二影像」。

平台控制裝置50充當一物體控制單元，其控制物體20之移位，且基於在第一影像內之第一參考標記及在第二影像內之第二參考標記控制藉由平台移位機構30進行之平台10之移位，以便將物體20移位至預先指定之目標位置。

藉由具有以上描述之結構的根據此具體實例之物體控制系統100，即使尚不可能攝取包含預先藉由第一影像攝取單元40及第二影像攝取單元42中之一者指定之此參考標記的此影像，仍可能基於已由此等影像攝取單元中之另一者攝取之影像將物體20移位至目標位置。

應理解，在此具體實例中，解釋藉由在水平方向上及在旋轉方向上移位平台10而執行物體20之移位的一實施例。然而，亦可在不必移位平台10之情況下執行物體20之此移位。舉例而言，安排將裝載於平台10上之物體20向下吸靠在安裝於平台10上之吸入裝置上及藉由在水平方向上或在旋轉方向上移位此吸入裝置而移位物體20將為可接受的。

圖2A展示當將物體20之角落部分20a用作第一參考標記時指定物體20之傾斜的第一影像120中之第一物體線之一實施例。在此具體實例中，角落部分20a之一條邊22a對應於第一物體線。此外，將在此第一物體線(換言之，邊22a)與第一像素座標系統之Y軸之間的角度表達為第一角度θ1。此外，在此具體實例中，角落部分20a之頂點20b對應於在第一影像內的指定物體20在第一像素座標系統中之位置的第一參考點。應理解，在圖2A中，由虛線展示之物體20'表示在其處於目標位置時在物體20之第一影像內的位置。此處，物體20'之角落部分20a'指定第一目標參考標記。此外，角落部分20a'之一條邊22a'指定第一目標物體線，且角落部分20a'之頂點20b'指定第一目標參考點。且將在第一目標物體線與Y軸之間的角度表達為第一目標角度θt1。

圖2B展示當將物體20之角落部分20c用作第二參考標記時指定物體20之傾斜的第二影像122中之第二物體線之一實施例。在此具體實例中，角落部分20c之一條邊22c對應於第二物體線。此外，將在此第二物體線(換言之，邊22c)與第二像素座標系統之Y軸之間的角度表達為第二角度θ2。此外，在此具體實例中，角落部分20c之頂點20d對應於在第二影像內的指定物體20在第二像素座標系統中之位置的第二參考點。應理解，在圖2B中，由虛線展示之物體20'表示在其處於目標位置時在物體20之第二影像內的位置。此處，物體20'之角落部分20c'指定第二目標參考標記。此外，角落部分20c'之一條邊22c'指定第二目標物體線，且角落部分20c'之頂點20d'指定第二目標參考點。且將在第二目標物體線與Y軸之間的角度表達為第二目標角度θt2。

基於第一影像及第二影像，根據此具體實例之平台控制裝置50控制平台移位機構30以便移動在第一影像中的物體20在第一像素座標系統中之當前位置及在第二影像中的物體20在第二像素座標系統中之當前位置較靠近預先獲取的在第一影像內的物體20之目標位置且靠近同樣預先獲取的在第二影像內的物體之目標位置。

更具體而言，平台控制裝置50獲取如由第一影像中之第一參考標記指定之第一物體線與已預先指定之第一目標物體線之間的角度，及如由第二影像中之第二參考標記指定之第二物體線與已預先指定之第二目標物體線之間的角度。在下文中，第一物體線與已預先指定之第一目標物體線之間的此角度將被稱為「第一差分角」。此外，第二物體線與已預先指定之第二目標物體線之間的此角度將被稱為「第二差分角」。

基於以上第一差分角及第二差分角，平台控制裝置50獲取將物體20移位至其目標位置所需的平台10之旋轉量作為目標旋轉量。更具體而言，在此具體實例中，平台控制裝置50獲取由第一差分角與第二差分角之平均值給出之平均差分角作為目標旋轉量。

此外，平台控制裝置50獲取當由第一參考標記指定的在第一影像中之第一參考點已僅按此目標旋轉量旋轉時在第一像素座標系統中之X及Y座標值，及由來自其在處於第一影像中之第一目標參考點之第一像素座標系統中的X及Y座標值之差給出的第一差分X及Y座標值。按類似方式，平台控制裝置50獲取當由第二參考標記指定的在第二影像中之第二參考點已僅按此目標旋轉量旋轉時在第二像素座標系統中之X及Y座標值，及由來自其在處於第二影像中之第二目標參考點之第二像素座標系統中的X及Y座標值之差給出的第二差分X及Y座標值。接下來，基於此等第一差分像素X及Y座標值及此等第二差分像素X及Y座標值，平台控制裝置50獲取將物體20移位至目標位置所需的用於將平台10平行於自身在X方向上移位之量及用於將其平行於自身在Y方向上移位之量作為在X方向上之目標移位量及在Y方向上之目標移位量。更具體而言，在此具體實例中，平台控制裝置50基於第一差分X及Y座標值指定在X方向上及在Y方向上之第一平行移位量，基於第二差分X及Y座標值指定在X方向上及在Y方向上之第二平行移位量，且藉由計算在X方向及Y方向中之每一者上的此等平行移位量之平均值來獲取在X方向上之目標移位量及在Y方向上之目標移位量。

且平台控制裝置50藉由基於目標旋轉量、在X方向上之目標移位量及在Y方向上之目標移位量(其皆已如上所述獲取)控制平台移位機構30來將物體20移位至其目標位置。

應理解，在此具體實例中，解釋將物體20之某些角落部分用作第一參考標記及第二參考標記之一實施例。然而，第一參考標記及第二參考標記可為在其可從中獲取物體20之傾斜的個別影像中之任何標記。因此，第一參考標記及第二參考標記亦可為預先附加至物體20的展現角度之標記。此外，第一參考標記及第二參考標記亦可由兩個點組成，該兩個點中之每一者預先附加至物體20。亦即，接合此兩個點之直線可構成物體線，而此兩個點中之一者或另一者可構成參考點。換言之，物體線亦可為預先關於參考標記確定但實際上不可見之虛擬線。物體線為預先關於參考標記確定之參考軸(例如，預先關於旋轉軸確定以使得使參考標記之慣性矩最小化之虛擬線)亦將為可接受的。此外，物體線亦可為預先基於預先關於物體20確定之座標系統確定的虛擬線。

此外，在此具體實例中，解釋在物體20上之不同位置中之標記構成第一參考標記及第二參考標記之一實施例。換言之，解釋第一影像攝取單元40及第二影像攝取單元42攝取在物體20上之不同位置中之影像之一實施例。然而，第一參考標記及第二參考標記不由在物體20上之不同位置中之標記構成將亦為可接受的。換言之，第一參考標記及第二參考標記由在物體20上之同一位置中之標記構成將為可接受的。因此，第一影像攝取單元40及第二影像攝取單元42攝取在物體20上之同一位置之影像將為可接受的。

圖3展示目標控制系統100之功能區塊。第一影像攝取單元40經由影像獲取單元51將第一影像供應至校準單元52及至對準單元60。按相同方式，第二影像攝取單元42經由影像獲取單元51將第二影像供應至校準單元52及至對準單元60。

平台移位機構30包含一將平台10平行於自身在X方向上移位之X方向移位機構32、一將平台10平行於自身在Y方向上移位之Y方向移位機構34及一充當旋轉機構且圍繞沿著Z方向之旋轉軸作為中心旋轉平台10之θ方向移位機構36。

平台控制裝置50包含影像獲取單元51、校準單元52、座標系統對應關係固持單元54、一旋轉中心座標值固持單元56、對準單元60、一目標座標值固持單元70及一平台控制單元80。

影像獲取單元51獲取由第一影像攝取單元40攝取之第一影像及由第二影像攝取單元42攝取之第二影像，且將因此已經獲取之此第一影像及此第二影像供應至校準單元52及至對準單元60。

校準單元52基於預先在平台10上確定的在第一影像中及在第二影像中包含之平台參考點之移位軌跡執行校準。換言之，校準單元52獲取平台10與第一影像攝取單元40及第二影像攝取單元42之間的位置關係，亦即，指定平台10之正交座標系統(有時被稱為「平台座標系統」)與第一像素座標系統及第二像素座標系統(其為用於由第一影像攝取單元40及第二影像攝取單元42進行的影像攝取之範圍之正交座標系統)之間的對應性之關係之座標系統對應關係。此外，校準單元52獲取旋轉中心座標值對應關係，其指定在平台座標系統中的用於平台10之旋轉中心之X及Y座標值(有時被稱為「平台X及Y座標值」)與在第一像素座標系統中之X及Y座標值(有時被稱為「第一像素X及Y座標值」)及在第二像素座標系統中之X及Y座標值(有時被稱為「第二像素X及Y座標值」)之間的對應性之關係。應理解，下文將描述獲取座標系統對應關係與旋轉中心座標值對應關係之步驟。

座標系統對應關係固持單元54固持由校準單元52獲取之座標系統對應關係。此外，旋轉中心座標值固持單元56固持由校準單元52獲取之旋轉中心座標值對應關係。

對準單元60包含一角度獲取單元62及一參考點座標值獲取單元64，且基於第一影像及第二影像執行對準，以便將物體20移位至其目標位置。

基於在第一影像中之第一參考標記，角度獲取單元62獲取第一角度，第一角度為在(例如)充當預先針對第一影像確定之第一參考線的在第一像素座標系統中之Y軸與在第一影像內之第一物體線之間的角度。按類似方式，基於在第二影像中之第二參考標記，角度獲取單元62獲取第二角度，第二角度為在(例如)充當預先針對第二影像確定之第二參考線的在第二像素座標系統中之Y軸與在第二影像內之第二物體線之間的角度。換言之，若將第一參考標記看作物體20之角落部分20a，則基於第一影像，角度獲取單元62獲取在第一像素座標系統之Y軸與邊22a之間的角度作為此第一角度。按類似方式，若將第二參考標記看作物體20之角落部分20c，則基於第二影像，角度獲取單元62獲取在第二像素座標系統之Y軸與邊22d之間的角度作為此第二角度。

參考點座標值獲取單元64獲取指定在第一影像內之第一參考標記的第一參考點之第一像素X及Y座標值。按類似方式，參考點座標值獲取單元64獲取指定在第二影像內之第二參考標記的第二參考點之第二像素X及Y座標值。舉例而言，若將第一參考標記看作物體20之角落部分20a，則參考點座標值獲取單元64獲取角落部分20a之頂點20b的第一像素X及Y座標值作為第一參考點之第一像素X及Y座標值。按類似方式，若將第二參考標記看作物體20之角落部分20c，則參考點座標值獲取單元64獲取角落部分20a之頂點20d的第二像素X及Y座標值作為第二參考點之第二像素X及Y座標值。

當物體20已經確立於目標位置中時，基於由第一影像攝取單元40及由第二影像攝取單元42攝取之第一影像及第二影像，目標座標值固持單元70固持由角度獲取單元62獲取之第一角度及第二角度作為第一目標角度及第二目標角度。

此外，目標座標值固持單元70固持由參考點座標值獲取單元64獲取的第一參考點之第一像素X及Y座標值及第二參考點之第二像素X及Y座標值，作為第一目標像素X及Y座標值及第二目標像素X及Y座標值。

且平台控制單元80指定平台之目標旋轉量，以便移動基於第一影像及第二影像獲取之第一角度及第二角度較靠近在目標座標值固持單元70中固持之第一目標角度及第二目標角度。此外，平台控制單元80指定在X方向上及在Y方向上的平台之移位量，以便移動基於第一影像及第二影像獲取的第一參考點之第一像素X及Y座標值及第二參考點之第二像素X及Y座標值較靠近在目標座標值固持單元70中固持之第一目標像素X及Y座標值及第二目標像素X及Y座標值。

圖4為展示在獲取此等座標系統對應關係時由校準單元52進行之校準期間所執行的步驟之一實施例之流程圖。首先，校準單元52發出一將平台10移位至參考位置之命令至平台控制單元80，已預先獲取平台10的旋轉中心之平台X及Y座標值及由第一影像攝取單元40攝取的第一平台參考點及由第二影像攝取單元42攝取的第二平台參考點之平台X及Y座標值(步驟S100)。

接下來，校準單元52命令平台控制單元80一次按Δθ旋轉移位平台10(步驟S102)。且，每當因此按Δθ旋轉移位平台10時，校準單元52自第一影像攝取單元40及第二影像攝取單元42獲取第一影像及第二影像，並獲取第一參考點之平台座標值及第二參考點之平台座標值(步驟S104)。此外，每當獲取第一影像及第二影像時，校準單元52獲取在第一影像中的第一平台參考點之第一像素X及Y座標值及在第二影像中的第二平台參考點之第二像素X及Y座標值(步驟S106)。在下文中，若無必要區分第一像素X及Y座標值與第二像素X及Y座標值，則其將通稱作「像素X及Y座標值」。

接下來，校準單元52確立每當按Δθ旋轉移位平台10時已獲取的平台參考點之平台X及Y座標值與像素X及Y座標值之間的對應性，且在座標系統對應關係固持單元54中登記此對應性。

圖5展示指定在固持於座標系統對應關係固持單元54中之平台X及Y座標值與像素X及Y座標值之間的對應關係之座標對應關係表之一實施例。

此外，校準單元52可(例如)藉由執行下列步驟獲取旋轉中心座標值對應關係。

校準單元52獲取每當執行按Δθ旋轉移位時獲取的在複數個第一影像內的複數個第一平台參考點之複數個第一像素X及Y座標值，基於此複數個第一像素X及Y座標值藉由最小平方之方法指定垂直圓弧，且基於對應於此垂直圓弧之中心的第一像素X及Y座標值獲取第一像素座標系統之旋轉中心之第一像素X及Y座標值。按類似方式，校準單元52基於每當執行按Δθ旋轉移位時獲取的複數個第二影像獲取第二像素座標系統之旋轉中心之第二像素X及Y座標值。此外，校準單元52參照座標對應關係表，且獲取對應於旋轉中心之第一像素X及Y座標值及第二像素X及Y座標值的平台X及Y座標值。且，校準單元52確立已獲取的像素X及Y座標值與平台X及Y座標值之間的對應性，且在旋轉中心座標值固持單元56中登記此對應性。

此外，安排校準單元52藉由執行下列步驟獲取旋轉中心座標值對應關係將亦為可接受的。

校準單元52獲取包含第一平台參考點之第一影像，且獲取在旋轉前的在第一影像中之第一平台參考點之第一像素X及Y座標值作為在旋轉前的第一像素X及Y座標值。接下來，其命令平台控制單元80按Δθ旋轉平台10，以便按第一平台參考點包含於第一影像中之範圍旋轉平台10，換言之，按第一平台參考點包含於第一影像攝取單元40之影像攝取範圍中之範圍。在已按Δθ旋轉平台10後，校準單元52再次獲取包含第一平台參考點之第一影像。接下來，校準單元52獲取在旋轉後的在第一影像中之第一平台參考點之第一像素X及Y座標值作為在旋轉後的第一像素X及Y座標值。在已獲取在按Δθ旋轉前及在按Δθ旋轉後的第一像素X及Y座標值後，校準單元52導出一等腰三角形形狀，其中由在按Δθ旋轉前之第一像素X及Y座標值及在按Δθ旋轉後之彼等值形成的直線被看作底邊，且對平台控制單元80命令的對應於平台10之旋轉量的Δθ被看作頂角。接著，校準單元52獲取在已導出之此等腰三角形形狀之頂角Δθ處的頂點之第一像素X及Y座標值，作為第一像素座標系統之旋轉中心之第一像素X及Y座標值。按類似方式，校準單元52獲取在按Δθ旋轉前的在第二影像中之第二平台參考點之第二像素X及Y座標值及在按Δθ旋轉後的在第二影像中之第二平台參考點之第二像素X及Y座標值。此外，校準單元52導出一等腰三角形形狀，其中連接在按Δθ旋轉前之第二像素X及Y座標值與在按Δθ旋轉後之第二像素X及Y座標值的直線被看作底邊，且Δθ被看作頂角，且獲取在已導出之此等腰三角形形狀之頂角Δθ處的頂點之第二像素X及Y座標值，作為第二像素座標系統之旋轉中心之第二像素X及Y座標值。此外，校準單元52參照座標對應關係表，且獲取對應於旋轉中心之第一像素X及Y座標值及第二像素X及Y座標值的平台X及Y座標值。接著，校準單元52確立其已獲取的此等像素X及Y座標值與平台X及Y座標值之間的對應性，且在旋轉中心座標值固持單元56中登記此對應性。

藉由以上處理，校準單元52獲取平台座標系統與像素座標系統中之每一者之間的座標系統對應關係，及在旋轉中心之平台X及Y座標值與個別像素X及Y座標值之間的旋轉中心座標值對應關係。應理解，以上針對座標系統對應關係及旋轉中心座標系統對應關係描述之程序僅為一實施例；使用某一其他本身已知程序將亦為可接受的。

圖6為展示對準程序之一實施例之流程圖。首先，在物體20已安裝於平台10上之狀態下，對準單元60獲取由第一影像攝取單元40及第二影像攝取單元42攝取之第一影像及第二影像(步驟S200)。接著，基於第一影像及第二影像，使用角度獲取單元62，對準單元60獲取第一像素座標系統之Y軸與第一影像中之第一物體線之間的第一角度，及第二像素座標系統之Y軸與第二影像中之第二物體線之間的第二角度(步驟S202)。

對準單元60接著參照目標座標值固持單元70，且獲取第一目標角度及第二目標角度。此外，對準單元60導出由在於步驟S200中獲取之第一角度與第一目標角度之間的差給出之第一差分角及由在於步驟S200中獲取之第二角度與第二目標角度之間的差給出之第二差分角(步驟S204)。且，藉由採用在步驟S204中導出的第一差分角與第二差分角之平均值，對準單元60導出待被看作目標旋轉量之平均差分角(步驟S206)。

此外，基於第一影像及第二影像，對準單元60藉由參考點座標值獲取單元64獲取在第一影像中的第一參考點之第一像素X及Y座標值及在第二影像中的第二參考點之第二像素X及Y座標值(步驟S208)。

接著，當具有在步驟S208中獲取之像素X及Y座標值的第一參考點已僅按平均差分角圍繞在對應於藉由校準指定之旋轉中心位置之第一像素X及Y座標值處的中心旋轉時，對準單元60指定第一像素座標值。按類似方式，當具有像素X及Y座標值的第二參考點已僅按平均差分角圍繞在對應於藉由校準指定之旋轉中心位置之第二像素X及Y座標值處的中心旋轉時，對準單元60指定第二像素座標值。此外，對準單元60參照目標座標值固持單元70，且獲取第一目標像素X及Y座標值及第二目標X及Y座標值，且導出第一差分像素X及Y座標值作為在如上所述指定之旋轉已得以執行後的第一像素X及Y座標值與第一目標X及Y座標值之間的差，並導出第二差分像素X及Y座標值作為在如上所述指定之旋轉已得以執行後的第二像素X及Y座標值與第二目標X及Y座標值之間的差(步驟S210)。

此外，平台控制單元80基於在步驟S210中獲取之第一差分X及Y像素值指定在X方向上及在Y方向上之第一平行移位量，且基於第二差分X及Y像素值指定在X方向上及在Y方向上之第二平行移位量。此外，平台控制單元80藉由分別採用在X方向上之第一平行移位量與在X方向上之第二平行移位量的平均值及在Y方向上之第一平行移位量與在Y方向上之第二平行移位量的平均值導出在X方向上之平均平行移位量及在Y方向上之平均平行移位量(步驟S212)。

平台控制單元80接著控制平台移位機構30，且基於平均差分角、在X方向上之平均平行移位量及在Y方向上之平均平行移位量移位平台10，以便將物體20移位至目標位置。

應理解，在以上描述中，已解釋導出平均差分角者為對準單元60之一實施例。然而，安排對準單元60將在步驟S202中獲取之第一角度及第二角度供應至平台控制單元80且安排其為獲得平均差分角之平台控制單元80將亦為可接受的。

如上所述，根據此具體實例，藉由使用包含在影像內之參考標記(包含給出物體20之傾斜的物體線)及參考點(例如，在物體20之一角落部分處之邊及頂點)的影像，平台控制裝置50獲取在影像中的物體20之傾斜，且基於此傾斜及其位置，移位平台10，且藉此將物體20移位至其目標位置，以便移動得較靠近已預先獲取的在影像中之物體20之目標傾斜及目標位置。

在此具體實例中，平台控制裝置50基於分別由第一影像攝取單元40及第二影像攝取單元42(其有時被通稱為「影像攝取單元」)攝取之第一影像及第二影像(有時被通稱為「影像」)獲取目標差分角及目標像素座標值。換言之，對於影像攝取單元中之每一者，平台控制裝置50獲取指定平台之移位量的目標差分角及目標像素座標值。

舉例而言，若預先輸入兩個標記之間的距離且每一標記之影像由兩個影像攝取單元中之一者攝取，且基於此距離獲取平台之旋轉中心的座標，則有必要準確地確立兩個影像攝取單元之安裝之位置。然而，在此具體實例中，影像攝取單元的影像中之每一者經個別地利用，且獲取其個別目標差分角及目標像素座標值。因此，準確地安裝影像攝取單元而不確定其間之距離等等係可接受的。此外，藉由平均化藉由獨立地利用影像攝取單元之影像中之每一者獲取的個別目標差分角及在X方向上及在Y方向上之平行移位量(就座標值而言)而獲取目標旋轉量、在X方向上之目標移位量及在Y方向上之目標移位量。因此，有可能準確地獲取目標旋轉量、在X方向上之目標移位量及在Y方向上之目標移位量。此外，有可能減少需要執行旋轉及/或平行移位直至標記之位置與標記之目標位置之間的偏差被消除為止的次數，且因此有可能縮短物體20需要移位至其目標位置的時段。

如上所述，在此具體實例中，對於影像攝取單元中之每一者，平台控制裝置50獲取指定平台之移位量的目標差分角及目標像素座標值。因此，即使(例如)無參考標記包含於由影像攝取單元中之一者攝取的影像中，或即使影像攝取單元中之一者已發生故障，則仍有可能根據基於由另一影像攝取單元攝取之影像的目標差分角及目標像素座標值將物體20移位至其目標位置。換言之，即使(例如)無參考標記包含於由影像攝取單元中之一者攝取的影像中，或即使影像攝取單元中之一者已發生故障，則仍有可能將需要直至將物體20移位至其目標位置為止之時段保持低。

應理解，在此具體實例中，平台控制裝置50自第一角度或第二角度與第一目標角度或第二目標角度之間的差獲取第一差分角或第二差分角。然而，安排平台控制裝置50直接自由第一物體線或第二物體線與第一目標物體線或第二目標物體線對向之角度獲取第一差分角或第二差分角將亦為可接受的。

圖7為展示當不可能使用基於影像攝取單元中之一者之影像時且當使用基於另一影像攝取單元之影像將物體20移位至目標位置時由平台控制裝置50執行的處理之序列之流程圖。

在物體20安裝於平台10上之狀態下，平台控制裝置50藉由個別影像攝取單元獲取影像(步驟S300)。接下來，平台控制裝置50參照此等影像中之每一者，且作出關於個別參考標記是否包含於此等影像內之決策(步驟S302)。若此決策之結果為因此包含標記(亦即，若在步驟S302中的決策之結果為肯定的「Y」)，則按照以上描述，基於個別影像導出平均差分角及在X方向上及在Y方向上之平均平行移位量，且藉由基於此等差分角之平均值及在X方向上及在Y方向上之此等平均平行移位量移位平台而將物體20移位至目標位置(步驟S304)。另一方面，若此決策之結果為存在並不因此包含參考標記之影像(亦即，若在步驟S302中的決策之結果為否定的「N」)，則平台控制裝置50藉由基於包含參考標記之一影像獲取差分角及差分像素X及Y座標值且藉由基於此差分角及此等差分像素X及Y座標值移位平台而將物體20移位至目標位置(步驟S306)。

根據以上內容，即使無參考標記包含於由影像攝取單元中之一者攝取的影像中，或即使影像攝取單元中之一者已發生故障，則仍可藉由使用基於由另一影像攝取單元攝取之影像的目標差分角及目標像素座標值將物體20移位至其目標位置。

此外，如上所述，有可能基於由影像攝取單元中之一者攝取的影像藉由查明包含物體20之傾斜的在影像內之位置以平台控制裝置50控制平台10。因此，若(例如)無參考標記已包含於由影像攝取單元中之一者攝取的影像中，則基於由另一影像攝取單元攝取之影像控制平台10且安排移位物體20以使得參考標記包含於由影像攝取單元中之彼者攝取之影像中將為可接受的。

圖8為展示當無參考標記包含於由影像攝取單元中之一者攝取的影像中之一者中時由平台控制裝置50執行的處理之序列之流程圖。

首先，在物體20安裝於平台10上之狀態下，平台控制裝置50獲取由影像攝取單元中之一者攝取之個別影像(步驟S400)。接下來，平台控制裝置50參照此兩個影像，且作出關於參考標記是否包含於兩個影像中之決策(步驟S402)。若此決策之結果為因此包含標記(亦即，若在步驟S402中的決策之結果為肯定的「Y」)，則按照以上描述，基於個別影像導出平均差分角及在X方向上及在Y方向上之平均平行移位量，且藉由基於此等差分角之平均值及在X方向上及在Y方向上之此等平均平行移位量移位平台而將物體20移位至目標位置(步驟S404)。另一方面，若此決策之結果為存在並不因此包含參考標記之影像(亦即，若在步驟S402中的決策之結果為否定的「N」)，則基於包含參考標記的影像中之彼者，平台控制裝置50查明包含在影像中之彼者內的物體20之傾斜之位置，且移位物體20使得參考標記包含於影像中之另一者內(步驟S406)。且，當系統已達到參考標記包含於另一影像中之狀態時，則平台控制裝置50藉由基於平均差分角及在X方向上及在Y方向上之平均平行移位量移位平台而將物體20移位至目標位置(步驟S406)。

如上所述，藉由根據此實施例之平台控制裝置50，基於由影像攝取單元中之一者攝取的影像，有可能查明在包含物體20之傾斜的彼影像中之位置，且藉此控制平台10。因此，若(例如)無參考標記包含於由影像攝取單元中之一者攝取的影像中，則有可能基於由影像攝取單元中之另一者攝取的影像控制平台10，且因此有可能移位平台20以使得參考標記包含於由影像攝取單元中之彼者攝取的影像內。

此外，在以上描述中，平台控制裝置50藉由採用第一差分角與第二差分角之平均值且藉由採用基於第一差分像素X及Y座標值及第二差分像素X及Y座標值指定的在X方向上及在Y方向上之平行移位量之平均值導出平台之目標移位量。然而，安排平台控制裝置50藉由將加權指派至第一差分角及第二差分角中之每一者及在X方向上及在Y方向上之第一平行移位量及在X方向上及在Y方向上之第二平行移位量且藉由採用其加權平均值來導出平台之目標移位量。

若待基於此等加權平均值導出目標移位量，則平台控制裝置50應包括一加權儲存單元，其儲存針對影像攝取單元中之每一者確定的加權之值。舉例而言，若第一影像攝取單元40與第二影像攝取單元42之解析能力不同，則此加權儲存單元可儲存用於第一影像攝取單元40及用於第二影像攝取單元42之加權，以使得其中具有較高解析能力者具有比具有較低解析能力者大的加權。且對準單元60自加權儲存單元獲取對應於攝取之影像中的每一者之個別加權，對第一差分角及第二差分角且對在X方向及Y方向上之第一平行移位量及在X方向及Y方向上之第二平行移位量執行加權平均，同時對其給出其個別加權，且基於已因此藉由加權平均獲得的差分角及在X方向上及在Y方向上之平行移位量獲取平台之目標旋轉量及平台在X方向上及在Y方向上之移位量。

應理解，作為兩個影像攝取單元之解析能力不同之情況，可引用(例如)兩個影像攝取單元之解析度不同之情況或兩個影像攝取單元攝取影像之影像攝取範圍不同之情況。

此外，在以上描述中，平台控制裝置50基於由兩個影像攝取單元獲取之影像獲取平台之目標移位量。然而，安排平台控制裝置50基於由三個或三個以上影像攝取單元獲取之影像獲取平台之目標移位量將亦為可接受的。在此情況下，舉例而言，安排平台控制裝置50藉由獲取如自基於影像中之每一者獲取之差分像素X及Y座標值指定的在X方向上及在Y方向上的平行移位量之重心而獲取在X方向上及在Y方向上之平台之移位量將為可能的。

此外，分別對應於由影像攝取單元攝取之影像中的旋轉中心之像素X及Y座標值之平台座標值不限於相互一致。因此，在已校正參考點之像素X及Y座標值以使得分別對應於影像之旋轉中心之像素X及Y座標值的平台座標值相互一致後，安排基於修正後的X及Y像素值導出差分像素X及Y座標值將亦為可接受的。

現在，通常在校準期間的平台10之旋轉中心之位置為初始設定的旋轉中心之位置或為對應於執行實際移位物體20之任務之位置的旋轉中心之位置或類似者。因此，在校準期間的旋轉中心之位置不限於包括於由影像攝取單元進行的影像攝取之範圍內。換言之，通常校準單元52藉由圍繞定位於影像攝取單元中之一者之影像攝取範圍外的旋轉中心旋轉平台10來執行校準。

圖9A為展示當圍繞定位於影像攝取之範圍中之一者外的旋轉中心旋轉平台10時的標記之移位軌跡之一實施例之圖式。

當圍繞定位於影像攝取範圍130a外的旋轉中心132a旋轉平台10時，繼而包含於影像攝取範圍130a中的標記134a之軌跡描述圓弧之一部分136a。因此，有時情況為包含於自此圓弧獲取之旋轉中心位置之像素X及Y座標值中的誤差比較大。按類似方式，當圍繞定位於影像攝取範圍130a外的旋轉中心132a旋轉平台10時，通常基於包含於旋轉前之影像中之標記134a及包含於旋轉後之影像中之標記134a獲取的等腰三角形形狀之兩個等邊138a中之每一者的長度比較長，同時其頂角之角度140a比較小。因此，有時包含於自此等腰三角形形狀獲取之旋轉中心之位置之像素X及Y座標值中的誤差比較大。

圖9B為展示當圍繞定位於影像攝取之範圍中之一者內的旋轉中心旋轉平台10時的標記之移位軌跡之一實施例之圖式。

由包含於影像攝取範圍130b內的標記134b之軌跡繪製之圓弧136b之半徑138b小於基於在影像攝取範圍130a外之旋轉中心位置132a的圓弧136a之半徑138a。因此，包含於自此圓弧136b獲取之旋轉中心之位置132b之像素X及Y座標值中的誤差比較小的機率高。按類似方式，當圍繞定位於影像攝取範圍130b內的旋轉中心132b旋轉平台10時，獲取的等腰三角形形狀之兩個等邊中之一者的長度比較短，同時，其頂角之角度140b比較大。因此，包含於自此等腰三角形形狀獲取之旋轉中心之位置之像素X及Y座標值中的誤差比較小的機率高。

換言之，包含於藉由圍繞靠近影像攝取範圍定位之旋轉中心旋轉平台10獲取的旋轉中心位置之像素X及Y座標值中之誤差比包含於藉由圍繞遠離影像攝取範圍定位之旋轉中心旋轉平台10獲取的旋轉中心之位置之像素X及Y座標值中之誤差小的機率高。

因此，安排校準單元52根據以下描述之程序獲取旋轉中心之位置的像素X及Y座標值將亦為可接受的。

圖10展示當校準單元52獲取旋轉中心之像素X及Y座標值時發揮作用的區塊之一實施例。

經由影像獲取單元51，第一旋轉中心位置指定單元522獲取在θ方向移位機構36圍繞作為在影像攝取單元之影像攝取範圍外之旋轉中心位置的第一旋轉中心之位置旋轉平台10前及在機構36已因此旋轉平台10後的影像。預先附加至平台10之第一標記包含於此等獲取之影像中之每一者中。且，基於包含於對應的影像中的此等第一標記中之每一者之像素X及Y座標值，第一旋轉中心位置指定單元522指定θ方向移位機構36之像素X及Y座標值作為第一旋轉中心之位置。

且經由影像獲取單元51，基於第一旋轉中心之此位置，第二旋轉中心位置指定單元524獲取在θ方向移位機構36圍繞設定在已確定之影像攝取範圍內之旋轉中心位置旋轉平台10前及在機構36已因此旋轉平台10後的影像。預先附加至平台10之第二標記包含於此等獲取之影像中之每一者中。且，基於包含於對應的影像中的此等第二標記中之每一者之像素X及Y座標值，第二旋轉中心位置指定單元524指定θ方向移位機構36之像素X及Y座標值作為第二旋轉中心之位置。

且旋轉中心位置校正單元526基於設定旋轉中心之位置之像素X及Y座標值與第二旋轉中心之位置之像素X及Y座標值之間的差校正第一旋轉中心之位置。

圖11為展示校準單元52獲取旋轉中心位置之像素X及Y座標值的程序之一實施例之流程圖。

首先，第一旋轉中心位置指定單元522命令平台控制單元80按預先設定之旋轉量圍繞定位於影像攝取範圍外的旋轉中心旋轉平台10(步驟S500)。

經由影像獲取單元51，第一旋轉中心位置指定單元522獲取在圍繞定位於影像攝取範圍外之此旋轉中心旋轉平台10前的影像及在因此旋轉平台10後的影像。且基於包含於已因此獲取之兩個影像中的第一標記之像素X及Y座標值，第一旋轉中心位置指定單元522獲取在旋轉中心處之像素X及Y座標值作為第一旋轉中心之位置(步驟S502)。

舉例而言，第一旋轉中心位置指定單元522可基於等腰三角形形狀獲取指定第一旋轉中心之位置的像素X及Y座標值，該等腰三角形形狀之底邊為連接分別包含於在旋轉前與在旋轉後獲取之兩個影像中的第一標記之像素X及Y座標值之直線，且該等腰三角形形狀之頂角為對應於命令平台控制單元80提供的平台之旋轉量之角度。應理解，安排校準單元52基於第一標記之移位之軌跡獲取指定第一旋轉中心之位置的像素X及Y座標值將亦為可接受的。換言之，校準單元52一次按Δθ旋轉平台10。且校準單元52獲取包含於每當執行此按Δθ旋轉時獲取之影像中的第一標記之像素X及Y座標值。此外，基於獲取之像素X及Y座標值，校準單元52藉由最小平方之方法指定虛擬圓弧。安排校準單元52基於對應於已指定的虛擬圓弧之中心之像素X及Y座標值獲取指定第一旋轉中心之位置的像素X及Y座標值將亦為可接受的。

接下來，第二旋轉中心位置指定單元524命令平台控制單元80僅按已預先設定之旋轉量圍繞在已基於第一旋轉中心之位置確定之影像攝取範圍內的設定旋轉中心位置旋轉平台10(步驟S504)。舉例而言，第二旋轉中心位置指定單元524可選擇包含於影像攝取單元之影像攝取範圍中的任何像素座標值作為設定旋轉中心之位置。且接下來，第二旋轉中心位置指定單元524獲取作為已選擇的設定旋轉中心之位置之像素X及Y座標值與第一旋轉中心之位置之像素X及Y座標值之間的差之像素X及Y座標值，且命令平台控制單元80僅按此等差分像素X及Y座標值將平台10平行於自身移位。在已因此將平台10平行於自身移位後，經由平台控制單元80，第二旋轉中心位置指定單元524命令θ方向移位機構36圍繞設定旋轉中心之位置旋轉平台10。

經由影像獲取單元51，第二旋轉中心位置指定單元524獲取在圍繞設定旋轉中心之位置旋轉前及在此旋轉後的影像。此外，預先附加至平台10的第二標記包含於獲取之影像中。此第二標記可(例如)為預先附加於平台10上且對應於θ方向移位機構36之旋轉中心之實體位置的標記。換言之，此第二標記可為附加至平台10之旋轉中心的標記。接著，基於包含於已因此獲取之兩個影像中的第二標記之像素X及Y座標值，第二旋轉中心位置指定單元524計算在旋轉中心處之像素X及Y座標值作為第二旋轉中心之位置(步驟S506)換言之，按類似於以上描述之方式的方式，對於第二次，第二旋轉中心位置指定單元524基於等腰三角形形狀獲取指定旋轉中心之位置的像素X及Y座標值，該等腰三角形形狀之底邊為連接分別包含於在旋轉前與在旋轉後獲取之兩個影像中的第二標記之像素X及Y座標值之直線，且該等腰三角形形狀之頂角為對應於命令平台控制單元80提供的平台10之旋轉量之角度。或者，安排校準單元52在一次按Δθ旋轉平台10同時獲取包含於針對旋轉之每一Δθ獲取的複數個影像中之每一者中的第二標記之像素X及Y座標值、基於此等像素X及Y座標值藉由最小平方之方法指定虛擬圓弧並自對應於此虛擬圓弧之中心之像素X及Y座標值獲取指定第二旋轉中心之位置的像素X及Y座標值將亦為可接受的。

接下來，旋轉中心位置校正單元526計算設定旋轉中心之位置之像素X及Y座標值與第二旋轉中心之位置之像素X及Y座標值之間的差。若在第一旋轉中心之位置之像素X及Y座標值中不存在誤差，則將不存在基於第一旋轉中心之位置獲得的設定旋轉中心之位置之像素X及Y座標值與第二旋轉中心之位置之像素X及Y座標值之間的差。然而，如上所述，實際上一些誤差將包含於已藉由圍繞在影像攝取範圍外之旋轉中心位置的旋轉獲取之第一旋轉中心之位置中的機率高。另一方面，包含於已藉由圍繞在影像攝取範圍內之旋轉中心位置的旋轉獲取之第二旋轉中心之位置中的誤差將比包含於第一旋轉中心之位置中的誤差小。因此，旋轉中心位置校正單元526按照設定旋轉中心之位置之像素X及Y座標值與第二旋轉中心之位置之像素X及Y座標值之間的差計算差分像素X及Y座標值，且基於此等差分像素X及Y座標值校正第一旋轉中心之位置之像素X及Y座標值(步驟S508)。更具體而言，藉由將差分像素X及Y座標值與第一旋轉中心之位置之像素X及Y座標值相加而校正第一旋轉中心之位置之像素X及Y座標值。

根據以上內容，基於已藉由圍繞定位於影像攝取範圍內之旋轉中心旋轉平台10獲取的旋轉中心之位置之像素X及Y座標值，校準單元52能夠藉由校正已藉由圍繞定位於影像攝取範圍外之此旋轉中心旋轉平台10獲取的旋轉中心之位置之像素X及Y座標值而增強在影像攝取範圍外的旋轉中心之位置之X及Y像素值之準確性。

應理解，校準單元52參照座標對應關係表，獲取對應於在修正後的在影像攝取範圍外之旋轉中心位置之像素X及Y座標值的平台X及Y座標值，確立在修正後的像素X及Y座標值與平台X及Y座標值之間的對應性，且在旋轉中心座標值固持單元56中登記此對應性。

此外，在以上描述中，解釋基於第一旋轉中心之位置在影像攝取範圍內設定一位置作為設定旋轉中心之位置的一實施例。然而，有時，歸因於對平台10之實體約束，可能不可能在影像攝取範圍內設定旋轉中心位置，在此情況下，可設定比第一旋轉中心之位置靠近影像攝取範圍的旋轉中心之位置作為設定旋轉中心之位置。

另外，在以上描述中，以舉例方式說明，作為物體控制系統100，解釋在充當旋轉機構的馬達之旋轉量與平台之旋轉量之間存在比例關係之所謂的X-Y-θ平台。然而，作為物體控制系統100，使用藉由在X及Y方向上移位平台10之複數個馬達實施X-Y-θ移位而此等馬達之旋轉量不直接與平台之旋轉量相關的所謂的U-V-W平台將亦為可接受的。應理解，若使用此U-V-W平台，則在步驟S504中，校準單元52可按以下程序旋轉平台10。亦即，校準單元52基於第一旋轉中心之位置選擇包含於影像攝取單元之影像攝取範圍中的任何所要的像素座標值作為設定旋轉中心之位置。接著，校準單元52按照已選擇的設定旋轉中心之此位置之像素X及Y座標值與第一旋轉中心之位置之像素X及Y座標值之間的差獲取差分像素X及Y座標值。此外，校準單元52接著命令平台控制單元80旋轉平台，同時採用僅按自第一旋轉中心之位置之像素X及Y座標值的此等獲取之差分像素X及Y座標值移位之位置作為旋轉中心之位置。

此外，在以上描述中，解釋校準單元52基於設定旋轉中心之位置之像素X及Y座標值與第二旋轉中心之位置之像素X及Y座標值之間的差校正第一旋轉中心之位置之像素X及Y座標值的一實施例。然而，安排對準單元60基於如由校準單元52計算的設定旋轉中心之位置之像素X及Y座標值與第二旋轉中心之位置之像素X及Y座標值之間的差校正第一差分像素X及Y座標值及第二差分像素X及Y座標值將亦為可接受的。換言之，可安排對準單元60分別將此等差與第一差分像素X及Y座標值相加及與第二差分像素X及Y座標值相加。此外，若使用兩個或兩個以上影像攝取單元，則安排藉由將對應的差分像素X及Y座標值與基於由影像攝取單元中之每一者攝取的影像中之每一者指定的對應的第一旋轉中心之位置之像素X及Y座標值相加來校正第一旋轉中心之位置中之每一者的像素X及Y座標值將亦為可接受的。

圖12展示平台控制裝置50之硬體結構之一實施例。此平台控制裝置50包含一CPU 1505、一RAM 520、一圖形控制器1575及一顯示裝置1580，此等所有者由一主機控制器1582相互連接在一起。此外，平台控制裝置50包含一藉由I/O(輸入及輸出)控制器1584連接至主機控制器1582的通信I/F 1530、一ROM 1510、一硬碟機1540及一外部記憶體驅動機1560。

CPU 1505基於儲存於ROM 1510中、RAM 1520中或硬碟機1540中之程式操作，以便控制該系統之每一段。且圖形控制器1575在顯示裝置1580上顯示自RAM 1520等等獲取之影像資料。

且I/O(輸入及輸出)控制器1584進一步連接輸入及輸出裝置，諸如，滑鼠、鍵盤等等。通信I/F 1530將經由網路接收之程式及/或資料自外部供應至ROM 1510、RAM 1520及/或硬碟機1540。且ROM 1510固持當平台控制裝置50起動時由CPU 1505執行之啟動程式及取決於平台控制裝置50之硬體等等之程式。

硬碟機1540儲存由CPU 1505使用之程式及資料。且外部記憶體驅動機1560將自外部記憶體1595讀取之程式及/或資料供應至ROM 1510、RAM 1520及/或硬碟機1540。

藉由CPU 1505執行儲存於ROM 1510中、RAM 1520中及/或硬碟機1540中之程式，使平台控制裝置50執行校準單元52、座標系統對應關係固持單元54、旋轉中心座標值固持單元56、對準單元60、角度獲取單元62、參考點座標值獲取單元64、目標座標值固持單元70及平台控制單元80之功能。由CPU 1505執行之程式不儲存於諸如外部記憶體1595或類似者之記錄媒體上且不自其供應而是經由網路自外部資訊處理裝置供應將亦為可接受的。

雖然本發明已在以上藉由使用其具體實例解釋，但本發明之技術範疇不限於已參照以上具體實例描述的範圍。對熟習此項技術者將顯而易見的是，將有可能對以上描述之具體實例進行許多不同改變及/或改良。自申請專利範圍之範疇的描述將顯而易見的是，已按此方式修改及/或改良的型式亦可包括於本發明之技術範圍內。

在申請專利範圍之範疇、說明書及圖式中揭示的裝置、系統、程式及方法之操作、程序、步驟及階段之各種過程之執行之序列並不特別按「在......前」、「先前」等等指定，且實際上，假設較早過程之輸出不由後續過程使用，則將其視為能夠按任一次序實施。關於在申請專利範圍之範疇中、在說明書中及在圖式中的操作流，即使為了方便起見以上解釋已使用述評「首先」、「接下來」等等，亦不應將此視為暗示必須按此次序實施各種過程。

10．．．平台

20．．．物體

30．．．平台移位機構

32．．．X方向移位機構

34．．．Y方向移位機構

36．．．θ方向移位機構

40．．．第一影像攝取單元

42．．．第二影像攝取單元

50．．．平台控制裝置

51．．．影像獲取單元

52．．．校準單元

54．．．座標系統對應關係固持單元

56．．．旋轉中心座標值固持單元

60．．．對準單元

62．．．角度獲取單元

64．．．參考點座標值獲取單元

70．．．目標座標值固持單元

80．．．平台控制單元

100．．．目標控制系統

522．．．第一旋轉中心位置指定單元

524．．．第二旋轉中心位置指定單元

526．．．旋轉中心位置校準單元

圖1為展示根據本發明之一具體實例的物體控制系統之結構之一實施例的圖式；

圖2A為用於當物體之某一角落部分被用作第一參考標記時的第一物體線及第一參考點之解釋之圖式；

圖2B為用於當物體之某一角落部分被用作第二參考標記時的第二物體線及第二參考線之解釋之圖式；

圖3為展示根據本發明之一具體實例的此物體控制系統之功能區塊之圖式；

圖4為展示在獲取座標系統對應關係時由校準單元進行之校準中所執行的步驟之一實施例之流程圖；

圖5為展示指定在固持於座標系統對應關係固持單元中之平台X及Y座標值與像素X及Y座標值之間的對應關係之座標對應關係表之一實施例的圖式；

圖6為展示對準程序之一實施例之流程圖；

圖7為展示當不可能使用基於兩個影像攝取單元中之一者之影像時且當藉由使用基於另一影像攝取單元之影像將物體移位至目標位置時由平台控制裝置執行的處理序列之流程圖；

圖8為展示當無參考標記包含於由影像攝取單元中之一者攝取的影像中之一者中時由平台控制裝置執行的處理序列之流程圖；

圖9A為展示當圍繞定位於影像攝取之範圍中之一者外的旋轉中心旋轉平台時的標記之移位軌跡之一實施例的圖式；

圖9B為展示當圍繞定位於影像攝取之範圍中之一者內的旋轉中心旋轉平台時的標記之移位軌跡之一實施例的圖式；

圖10為展示校準單元之功能區塊之一實施例的圖式；

圖11為展示校準單元獲取在像素座標系統中的旋轉中心之座標值的程序之一實施例之流程圖；及

圖12為展示平台控制裝置之硬體結構之圖式。

10．．．平台

20．．．物體

20a．．．角落部分

20b．．．頂點

20c．．．角落部分

20d．．．頂點

22a．．．角落部分之一條邊

22c．．．角落部分之一條邊

30．．．平台移位機構

40．．．第一影像攝取單元

42．．．第二影像攝取單元

50．．．平台控制裝置

100．．．目標控制系統

Claims (20)

1. 一種物體控制系統，其包含：一影像獲取單元，其係自一第一影像攝取單元獲取一第一影像，該第一影像攝取單元係攝取包含一指定一預先關於一物體而確定之第一物體線之第一參考標記的該第一影像；一角度獲取單元，其係基於在該第一影像內之該第一參考標記以獲取一指定一預先關於該第一影像而確定之第一目標物體線與該第一物體線之間的角度之第一差分角；一物體控制單元，其係基於該第一差分角以控制一旋轉該物體之旋轉機構；及一校準單元，該校準單元係指定一旋轉一固持該物體之固持構件的旋轉機構之一旋轉中心位置，且其中：該影像獲取單元係以該第一影像攝取單元獲取包含該固持構件之至少一部分之影像；該校準單元係包含：一第一旋轉中心位置指定單元，其係基於一關於該固持構件而確定、包含於在該固持構件由該旋轉機構旋轉前及在此旋轉後的該等影像中之第一標記的位置以指定該旋轉機構之一第一旋轉中心位置；一第二旋轉中心位置指定單元，其係基於該第一旋轉中心位置以確定比該第一旋轉中心位置更靠近該第一影像攝取單元之該影像攝取範圍的一設定旋轉中心位置，並且基於一關於該固持構件而確定、包含於在該固持構件由該 旋轉機構圍繞該設定旋轉中心之該位置旋轉前及在此旋轉後的該等影像中之第二標記的位置以指定該旋轉機構之一第二旋轉中心位置；及一旋轉中心位置校正單元，其係基於該設定旋轉中心位置及該第二旋轉中心位置以校正該第一旋轉中心位置；且該物體控制單元係基於該第一旋轉中心之該校正的位置以控制該旋轉機構。
2. 如申請專利範圍第1項之物體控制系統，其中：該影像獲取單元係自一第二影像攝取單元獲取一第二影像，該第二影像攝取單元係攝取包含一指定一預先關於該物體而確定之第二物體線之第二參考標記的該第二影像；該角度獲取單元係進一步基於在該第二影像內之該第二參考標記以獲取一指定一預先關於該第二影像而確定之第二目標物體線與該第二物體線之間的角度之第二差分角；且該物體控制單元係基於該第二差分角以控制該旋轉機構。
3. 如申請專利範圍第2項之物體控制系統，其進一步包含一加權儲存單元，該加權儲存單元係儲存用於該第一影像攝取單元及該第二影像攝取單元之個別權重；且其中，針對該第一差分角及該第二差分角，一用於該第一影像攝取單元之權重及一用於該第二影像攝取單元之權重係個別指派，且該旋轉機構係基於已被指派該等個別權重之該第 一差分角及該第二差分角來控制。
4. 如申請專利範圍第3項之物體控制系統，其中：該物體控制單元係進一步控制一將該物體平行於自身移位之平行移位機構，且該物體控制單元：基於該第一參考標記及一預先針對該第一影像確定之第一目標參考標記以指定一用於該物體之第一平行移位量；基於該第二影像及一預先針對該第二影像確定之第二目標參考標記以指定一用於該物體之第二平行移位量；分別針對該第一平行移位量及該第二平行移位量將一權重指派至該第一影像攝取單元及一權重指派至該第二影像攝取單元；且基於已被指派該等個別權重之該第一平行移位量及該第二平行移位量以控制該平行移位機構。
5. 如申請專利範圍第3項之物體控制系統，其中該第一影像攝取單元與該第二影像攝取單元之解析能力係不同的，且該加權儲存單元係儲存用於該第一影像攝取單元及該第二影像攝取單元之個別加權，使得其中解析能力較高者具有一比其中解析能力較低者高的加權值。
6. 如申請專利範圍第4項之物體控制系統，其中該第一影像攝取單元與該第二影像攝取單元之解析能力係不同的，且該加權儲存單元係儲存用於該第一影像攝取單元及該第二影像攝取單元之個別加權，使得其中解析能力較高者具有一比其中解析能力較低者高的加權值。
7. 如申請專利範圍第5項之物體控制系統，其中歸因於具有不同的解析度，該第一影像攝取單元及該第二影像攝取單元具有不同的解析能力。
8. 如申請專利範圍第6項之物體控制系統，其中歸因於具有不同的解析度，該第一影像攝取單元及該第二影像攝取單元具有不同的解析能力。
9. 如申請專利範圍第5項之物體控制系統，其中歸因於具有不同的影像攝取範圍，該第一影像攝取單元及該第二影像攝取單元具有不同的解析能力。
10. 如申請專利範圍第6項之物體控制系統，其中歸因於具有不同的影像攝取範圍，該第一影像攝取單元及該第二影像攝取單元具有不同的解析能力。
11. 如申請專利範圍第2項至第10項中任一項之物體控制系統，其進一步包含一決策單元，該決策單元係作出關於該第一參考標記是否包含於該第一影像內之一決策；且其中，若該第一參考標記不包含於該第一影像內，則該物體控制單元基於該第二差分角以控制該旋轉機構，使得該第一參考標記包含於該第一影像內。
12. 如申請專利範圍第2項至第10項中任一項之物體控制系統，其進一步包含一決策單元，該決策單元係作出關於該第一參考標記是否包含於該第一影像內之一決策；且其中，若該第一參考標記不包含於該第一影像內，則該物體控制單元基於該第二差分角以控制該旋轉機構。
13. 如申請專利範圍第1項至第10項中任一項之物體控 制系統，其進一步包含一校準單元，該校準單元係指定一旋轉一固持該物體之固持構件的旋轉機構之一旋轉中心位置，且其中：該影像獲取單元係以該第一影像攝取單元獲取包含一預先關於該固持構件而設定之第一標記的第一標記影像；該校準單元係獲取一等腰三角形形狀，其底邊係一連接分別包含於由該影像獲取單元在該固持構件由該旋轉機構旋轉前及在此旋轉後所獲取之兩個該等第一標記影像中的該等第一標記之直線，且其頂角係一對應於該旋轉機構之該旋轉量的角度，並基於在該等腰三角形形狀之該頂角之頂點之該第一標記影像內的位置以獲取該旋轉中心位置；且該物體控制單元係基於該旋轉中心位置以控制該旋轉機構。
14. 如申請專利範圍第11項之物體控制系統，其進一步包含一校準單元，該校準單元係指定一旋轉一固持該物體之固持構件的旋轉機構之一旋轉中心位置，且其中：該影像獲取單元係以該第一影像攝取單元獲取包含一預先關於該固持構件而設定之第一標記的第一標記影像；該校準單元係獲取一等腰三角形形狀，其底邊係一連接分別包含於由該影像獲取單元在該固持構件由該旋轉機構旋轉前及在此旋轉後所獲取之兩個該等第一標記影像中的該等第一標記之直線，且其頂角係一對應於該旋轉機構之該旋轉量的角度，並基於在該等腰三角形形狀之該頂角 之頂點之該第一標記影像內的位置以獲取該旋轉中心位置；且該物體控制單元係基於該旋轉中心位置以控制該旋轉機構。
15. 如申請專利範圍第12項之物體控制系統，其進一步包含一校準單元，該校準單元係指定一旋轉一固持該物體之固持構件的旋轉機構之一旋轉中心位置，且其中：該影像獲取單元係以該第一影像攝取單元獲取包含一預先關於該固持構件而設定之第一標記的第一標記影像；該校準單元係獲取一等腰三角形形狀，其底邊係一連接分別包含於由該影像獲取單元在該固持構件由該旋轉機構旋轉前及在此旋轉後所獲取之兩個該等第一標記影像中的該等第一標記之直線，且其頂角係一對應於該旋轉機構之該旋轉量的角度，並基於在該等腰三角形形狀之該頂角之頂點之該第一標記影像內的位置以獲取該旋轉中心位置；且該物體控制單元係基於該旋轉中心位置以控制該旋轉機構。
16. 如申請專利範圍第1項至第10項中任一項之物體控制系統，其中：該第一旋轉中心位置指定單元係基於包含於在該固持構件由該旋轉機構圍繞在該第一影像攝取單元之該影像攝取範圍外之一旋轉中心位置旋轉前及在此旋轉後的該等影像中之該第一標記的位置以指定該旋轉機構之該第一旋轉 中心位置；且該第二旋轉中心位置指定單元係基於包含於在該固持構件由該旋轉機構圍繞包含於該第一影像攝取單元之該影像攝取範圍內之該設定旋轉中心之該位置旋轉前及在此旋轉後的該等影像中之該第二標記的位置以指定該旋轉機構之該第二旋轉中心位置。
17. 如申請專利範圍第11項之物體控制系統，其中：該第一旋轉中心位置指定單元係基於包含於在該固持構件由該旋轉機構圍繞在該第一影像攝取單元之該影像攝取範圍外之一旋轉中心位置旋轉前及在此旋轉後的該等影像中之該第一標記的位置以指定該旋轉機構之該第一旋轉中心位置；且該第二旋轉中心位置指定單元係基於包含於在該固持構件由該旋轉機構圍繞包含於該第一影像攝取單元之該影像攝取範圍內之該設定旋轉中心之該位置旋轉前及在此旋轉後的該等影像中之該第二標記的位置以指定該旋轉機構之該第二旋轉中心位置。
18. 如申請專利範圍第12項之物體控制系統，其中：該第一旋轉中心位置指定單元係基於包含於在該固持構件由該旋轉機構圍繞在該第一影像攝取單元之該影像攝取範圍外之一旋轉中心位置旋轉前及在此旋轉後的該等影像中之該第一標記的位置以指定該旋轉機構之該第一旋轉中心位置；且該第二旋轉中心位置指定單元係基於包含於在該固持 構件由該旋轉機構圍繞包含於該第一影像攝取單元之該影像攝取範圍內之該設定旋轉中心之該位置旋轉前及在此旋轉後的該等影像中之該第二標記的位置以指定該旋轉機構之該第二旋轉中心位置。
19. 一種物體控制方法，其包含：藉由一影像獲取單元來獲取一由一第一影像攝取單元攝取之第一影像的一步驟，該第一影像包含一指定一預先關於一物體而確定之第一物體線的第一參考標記；藉由一角度獲取單元來基於在該第一影像內之該第一參考標記以獲取一指定一預先關於該第一影像而確定之第一目標物體線與該第一物體線之間的角度之第一差分角之一步驟；藉由一物體控制單元來控制一旋轉機構基於該第一差分角以旋轉該物體之一步驟；及藉由一校準單元來指定一旋轉一固持該物體之固持構件的旋轉機構之一旋轉中心位置的一步驟，且其中：該影像獲取單元係以該第一影像攝取單元獲取包含該固持構件之至少一部分之影像；該校準單元係包含：一第一旋轉中心位置指定單元，其係基於一關於該固持構件而確定、包含於在該固持構件由該旋轉機構旋轉前及在此旋轉後的該等影像中之第一標記的位置以指定該旋轉機構之一第一旋轉中心位置；一第二旋轉中心位置指定單元，其係基於該第一旋轉 中心位置以確定比該第一旋轉中心位置更靠近該第一影像攝取單元之該影像攝取範圍的一設定旋轉中心位置，並且基於一關於該固持構件而確定、包含於在該固持構件由該旋轉機構圍繞該設定旋轉中心之該位置旋轉前及在此旋轉後的該等影像中之第二標記的位置以指定該旋轉機構之一第二旋轉中心位置；及一旋轉中心位置校正單元，其係基於該設定旋轉中心位置及該第二旋轉中心位置以校正該第一旋轉中心位置；且該物體控制單元係基於該第一旋轉中心之該校正的位置以控制該旋轉機構。
20. 一種用於使一電腦執行包含於依據申請專利範圍第19項之物體控制方法中的步驟之程式。