TWI299678B - - Google Patents

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1299678 九、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明係關於一種搬送利用沖床等而成形之板件的板 件搬送裝置。 【先前技術】 例如汽車用板件之板件由於具有複雜的形狀，所以係 將成形製程分成數個階段而藉由直線狀排列的模具予以成 ^ 此種利用複數個沖床之連續自動沖床（transfer press) 或串連式沖床（tandem press)中，設有用以將經某一沖床而 成形之構件（板件）依序搬送到下一個沖床的板件搬送裝 置。 連續自動沖床用之板件搬送裝置，以下述日本專利文 獻1之橫桿（cross bar)式搬送裝置最廣為人所使用。該裝 置，係在直線方向設置在各沖壓台（press stati〇n)的全域延 伸之昇降自如的昇降橫樑，且在該昇降橫樑懸掛可在直線 方向之各冲壓台間在復運動之承載件（carrier)，並在該承載 件裝設橫桿，且於橫桿附設工件抓持器，以同時且間歇地 搬送各台之工件。 該橫桿式搬送裝置，係具有以下特徵： (1) 以凸輪驅動方式、或利用交流（AC)伺服馬達之運動 控制產生成形板件之模具台間的輸送運動。 (2) 板件的搬送’係藉由輸送方向（水平方向）與昇降方 =(垂直方向）之合成運動而進行，且以安裝在稱為橫桿之 搬送具之真空吸盤（vaeuum eap)吸住並搬送板件。 315805 5 1299678 (3) 純具㈣的橫桿係在輸送方向、昇降 、 連結，使各個橫桿連動 向S予以 ，、杆建動亚進行相同的運動。 (4) 生成各台間之齡 接橫桿之台車I該動的輪送臂，通常係位於由連 ^ °車的連結機構所構成之一連串的輪逆 裝置=側或後侧，並藉_ 串=运 夕除了上述橫才旱式搬送裝 文獻2至4等所揭示之板件搬送裝置。有下述專利 專利文獻2揭示之「择 Wer)」，係在藉由昇降 :自動進料器⑽nsfer 利用線性馬達而獨立自^ :動的一對昇降橫樑，設置 做為:動源而可進行工件（板件）的固者並。以線性馬達 專利文獻3揭示之「連續自動沖床 降橫樑設置複數個承载件， 、衣置」係在幵 而可進行工件(板件)的=者做。為該承載件的 )」係如第1圖所示，且借机古4工 桿機構33之驅動裝置4 斤丁具備叹有相^ 心進行定位之輪出部35 具有·橫桿 形成為輸出部35之搖動|以 糸，、有知 桿-另外，搖動 點43的雨點盥苴从 ’、网者間隔之支撐點38與驅動 二二 結。支撐點38與驅動點43的間 二:與支撐點的間隔短。此外在第〗圖中，μ 為女衣在㈣32的卫件抓持具；42為連結滑塊ο與 點43的導桿;51為驅動導桿42使之搖動的搖動馬達;55 315805 6 1299678 為使滑塊47上下動的直線運動裝置。 藉由上述構造，利用直線運動裝置55使滑塊47上下 動’並利用搖動馬達51使導桿42搖動，以驅動導桿42 的前端（驅動點43)及使之定位，且將其動作以槓桿比擴 大’來驅動安裝有工件抓持具3丨之橫桿32及使之定位。 [專利文獻1] 曰本特開平10-328766號公報 [專利文獻2]

曰本特公平7-73756號公報 [專利文獻3] 曰本特開平10-328766號公報 [專利文獻4] 美國專利第6,382,400號公報 然而，上述專利文獻丨及專利文獻3揭示之板件搬送 裝置’有以下問題：⑴無法使各橫桿具有個別不同的動 作’（2)由於係使全部的沖壓台用的橫桿同時動作，因此飼 服馬達與輸送驅動裝置變得大型；以及（3)由於各沖壓台用 的運動曲線相同，所以為了避免干涉，必須在模具形:上 下工夫，在對應板成形的多樣化域困難。另外，專利 獻2之線性馬達方式中’雖湘線性馬達可使輸送（進 南速化，但需要有其他的昇降機構，而有全體的構造變； 複雜且大型化的問題；專利文獻3之AC伺服 於為串聯桿件⑽iallink)，所以有無法獲得高剛性的由 另外，在專利文獻4之搖動臂方式中，由於_用搖 315805 7 1299678 T臂搬送板件，所錢送㈣越長 更長，使得臂桿的撓曲等成為振動的原因。、又利^ 4之板件搬送裴置，由於係具備受 專i文獻 直方向運動的滑動機構，因此益 ：：台間朝垂 了對應複雜的沖壓成形，且為於木 為 動（⑴㈣)），必須在橫桿另外 =t搖動（傾斜擺 _ 造變得複雜，且可搖部的重量裝置，而有構 難的問題點。 曰加’使南速化變得更為困 【發明内容】 c各問題點而研創者。亦即 可二:::動於:輕供量一:可:：;中動'台具有不同的動作， 挽曲或振動之狀能動㈣剛性，並可抑制 送裝置。另外本發明之另-目的在於提二 況；在：動部附加其他裝置’可在可動部維持輕量化的情 ’，件抓持具傾斜擺動（tilting)的板件搬送裝置。< 送衰Ϊ達ίί發明之目的，根據第一發明而提供之板件搬 部朝拓株備：抓持板件之板件抓持部；使該板件抓持 時，使=:::方式使前述連桿機構動作的同 使連#機構整體移動之滑動機構。 根據第—發明，#由滑動機構使連桿機構動作的同 卞’使連桿機構整體移動，藉此’可使板件抓持部朝板件 315805 1299678 因此’可將板件抓持部所抓持之板件朝預 作。再去^ 斤以可使每個沖壓台具有不同的動 =’由於«置本身可構成為小型化，所以也可適用 在夕巧塊方式的沖床装置。 第二發明為第一發明的較佳實施 =抓持部的兩側，相互對稱地設有—對的前述連 滑動機構。 根據第二發明，可安定地搬送板件。 _ 第三發明為第一發明的較佳實施形態，其中前述滑動 機構係由第-滑動機構、及配設在比該第一滑動機構更位 於搬运線下游侧之第二滑動機構所構成；前述第一滑動機 構’係，有連接於前述連桿機構之第一滑塊，且構成為可 驅使4第-滑塊在以豸第一滑塊之驅動領域中搬送線上游 側為高位置，搬送線下游侧為低位置之方式相對於水平面 而傾斜之方向直線運動；前述第二滑動機構，係具有連接 於前述連桿機構之第二滑塊，且構成為可驅使該第二滑塊· 在以该第二滑塊之驅動領域中搬送線上游侧為低位置，搬 送線下游測為高位置之方式相對於水平面而傾斜之方向直 線運動，前述連桿機構，係連接前述第一滑塊及第二滑塊 與則述板件抓持部，並構成為藉由驅使該第一滑塊與第二 滑塊分別做直線運動而使板件抓持部朝板件搬送方向移 動0 根據第三發明，藉由驅使可在V型驅動領域移動的第 9 315805 1299678 二二滑塊做直線運動’可透過連桿機構使連接於 錢才干械構的板件抓持構件朝板件搬送 、 可將ί件t持部所抓持之板件朝狀的搬送方向搬送 機構：二:：弟ί發明之較佳實施形態，其中前述連桿 Μ = Ψ 前述板件抓持部之輸㈣H樞接 構件’另一端插接於前述第一滑塊之第一連 根據第四發明，藉由驅動第一滑塊以使第一連桿動 可使：：第：滑塊以使第二連桿動作而使連桿機構動作， 移=接於輸出構件的板件抓持部朝預定之板件搬送方向 第五發明為第四發明之較佳實施形態，其中前述第 備兩根臂桿，且分別將該兩根臂桿的一= 輸出構件，將另—端樞接於前述第-滑塊。 ^據第^發明’可透過兩根臂桿使輸出構件保持—定 勢文而;^裝於輸出構件的1件保持部保持-定的姿 勢，而可貫現安定的板件搬送。 文 第六發明為第五發明的較佳實施形態，其 =由兩個滑塊構成’且前述第-滑動機構係具備有； 別驅動該兩個滑塊的兩個驅動機 使連接於前述輪出構件的前一 315805 10 1299678 根據第六發明，由於可使板件抓持部傾斜擺動，所以 可視需要而以最適當的角度進行板件的抓持/載置。 第七發明為第五發明的較佳實施形態，其中通過前述 兩根臂桿與前述第一滑塊之各樞接點的直線及/或通過前 述兩根臂桿與前述輸出構件之各樞接點的直線，係以可經 常保持從搬送線的寬度方向看的姿態中前述兩根臂桿互不 干涉的狀態之方式，相對於水平面而傾斜。 根據第七發明，由於通過兩根臂桿與前述第一滑塊之 各樞接點的直線及/或通過兩根臂桿與前述輸出構件之各 樞，點的直線’係以可經常保持從搬送線的寬度方向看的 姿態中前述兩根臂桿互不干涉的狀態之方式，相對於水平 面而傾斜’所以第—連桿可—直構成四邊形的連桿，故在 :::达的任一位置中’皆不會有連桿機構的機構性 的死點。猎此’可獲得能大幅提高控制性的效果。 臂上：：！第：發明的較佳實施形態，其中通過兩根 俨：二::二ψ 一滑塊之各樞接點的直線及/或通過兩根臂 I、収輸出構件之各樞接點的直線’係 搬送線的寬度方向看的姿能中.、+、工拍雄、工㊉保持攸 離之方式，相二 根臂桿互不干涉的狀 〜Ί万式相對於水平面而傾斜。 =據第人發明’由於通過兩根臂桿與 各:接點的直線及/或通過兩根臂桿 ：： 樞接點的直線，細可輯娜錢 $ 姿態中前述兩根臂桿互不干涉的狀態之方== 面而傾斜，所以第一連桿 ί、水平 ψJ直構成四邊形的連桿，故在 315805 11 1299678 板件搬送動作的任一位比 的死點。藉此，可##^ s 、杯機構的機構性 了彳又侍此大幅提咼控制性的效果。。 #明為第四發明的較佳實施形態， 具備兩根臂桿’且該兩根臂桿係分別將二端：：弟： 勒出構件，將另-端樞接於前述第二滑塊。 於刖 、根ί弟九發明，藉由兩根臂桿，可使輸出構件保拉一 ::安勢’而使安裝於輸出構件的工件抓持部佯持'、！： 安勢:而可實現安定的板件搬送。 ρ保持一疋的 第十發明為第九發明的較佳實施形態， ;編由兩個滑塊構成’且前述第二 構且備：： 龍動該兩個滑塊之兩個驅動機構；前述兩根二 樞接於前述兩個滑塊，且係使該兩個滑:的相對 斜擺Γ。 於前述輸出構件的前述板件抓持部傾 以 根據第十發明，由於可使板件抓持構 可視需要而在最適當角度進行板件的抓持/载置^所 第十一發明為第九發明的較佳實施 述第二滑塊之各樞接點的直線及= 桿與前述輸出構件之各樞接點的直線，係以可 、、工吊保持從搬送線的寬度方向看的姿態中前述兩根臂桿互 不干涉的狀態之方式，相對於水平面而傾斜。 根據第卜發明，由於通過㈣兩根臂桿與前述第二

Lii各抱接點的直線及/或通過前述兩根臂桿與前述輪 出構件之各枢接點的直線，係以可經常保持從搬送線的寬 315805 12 1299678 =3:姿態中前述兩根臂桿互不干涉的狀態之方式， 相對於水平面而傾斜 連桿，故在直形成四邊形的 反件拣i送動作的任一位置中，皆合 構的機構性的界a有連桿機 果。 、π 。错此，可獲得能大幅提高控制性的效

述兩：：：毛1為第十發明的較佳實施形態，其中通過寿 前述㈣ί與μ述第二滑塊之各樞接點的直線及/或通站 二：：桿與前述輸出構件之各柩接點的直線，係以^ 呆持從搬送線的寬度方向看的姿態中前述兩根臂桿互 不干涉的狀態之方式，相對於水平面而傾斜。 ❿ 、、典根據第十二發明，由於通過前述兩根臂桿與前述第二 *各枢接點的直線及/或通過前述兩根臂桿與前述輸 出構件之各樞接點的直線，係以可經常保持從搬送線= 度方向看的姿態中前述兩根臂桿互不干涉的狀態之方式， 相對於水平面而傾斜，所以第二連桿可—直形成四邊形的 連桿，故在板件搬送動作的任一位置中，皆不會有連桿機 構的機構性的死點。藉此，可獲得能大幅提高控制性的效 果0 第十二發明為第三發明的較佳實施形態，其中具備使 心述板件抓持部傾斜擺動的傾斜機構，且該傾斜機構具 備·搭載於前述第一滑塊或前述第二滑塊之旋轉致動器、 及藉由傳遞該旋轉致動器的旋轉驅動而使前述板件抓持部 傾斜擺動之傳動機構。 根據第十三發明，由於可藉由傾斜機構使板件抓持部 315805 13 Ϊ299678 ^擺動’Μ可視需要而在最適當角度進行板件的抓持/ 二專動機構所構成，所以該機構可簡單地構成。又 =:與連桿機構分離而構成，所以不會有連桿= 、，生的死點。藉此，大幅提高控制性。 值十四發明為第十三發明的較佳實施形態’其中前述 一=構具備：-端Μ於前述旋轉致動器的驅動轴1 « 部：二：固定或一體形成於前述輸出構件或板件抓持 另及—魅接於前述第—臂桿的另一端， 力 k樞接於前述第二劈}曰M S , 桿與第二臂桿之連結桿。干1’而連結前述第一臂 將旋== 發::r第一臂桿、_及第二臂桿 持部傾斜擺至板件抓持部’可使板件抓 與連結桿的^ ’猎由將第一連桿或第二連桿的長度 設為相可::::::與第二臂桿的長度，分別 做傾斜動作的一般搬形’因此’在不 板件抓持部-直維持—定的姿、^動凝轉致動器，即可使 傳動機構且：月十二發明的較佳實施形態’其中前述 輪;固定或一體形成於前述二 =的驅動軸之第-滑 滑輪；以及將第—滑^的“ φ或板件抓持部之第二 帶。 弟/月輪的疑轉驅動傳遞至第二滑輪之驅動 根據第十五發明，透過第一滑輪、驅動皮帶及第二滑 315805 14 1299678 :梏部:致動②的旋轉驅動傳遞至板件抓持部，可使板件 W直句斜擺動。另外，藉由將第一滑輪、與第二滑輪的 七 ^⑽咖1 dlameter)比設定為1 ·· ：1，在不做傾斜動 、奴搬达日寸，無需驅動旋轉致動器，使板件抓 部一直維持一定的姿勢。 一讲f十/、發明為第三發明的較佳實施形態，其中前述第 、、典换》ί構及則述第二滑動機構係具備分別驅使前述第一 卜月〕j第—滑塊做直線運動之直線運動致動器。 德德據第十/、發明’藉由直線運動致動器驅動第一滑動 "及第二滑動機構，可將動作傳遞至連桿機構。 第十七發明為第十六發明之較佳實施形態，其中前述 秦運動致動⑨、為滾珠螺桿與滚珠螺帽、確動皮帶(timi% 液壓缸、齒條與齒輪（rack and phi⑽）、或線性馬達。 根據第十七發明，藉由使用該等直線運動致動器，可 使各=塊高速直線移動，且可正確地定位。 第十八發明為第十七發明的較佳實施形態，其中前述 板件抓持部係具備連接於前述連桿機構之橫桿、及安裳於 该橫桿之工件抓持具。 根據第十八發明，利用連桿機構使橫桿移動，可使安 裝於橫桿之工件抓持具進行希望的運動。 本么月之其他目的及有利特徵，係可從參考添附圖式 之下述說明來理解。 【實施方式】 (較佳實施例說明） 315805 15 1299678 以下，根據添附圖式詳細說明本發明之較佳實施例。 此外，在各圖中，共通的部分係賦予相同的符號：並省略 重複的說明。 第2圖及第3圖為顯示本發明第一實施例的板件搬送 裝置，第2圖為板件搬送裝置1〇的斜視圖，第3圖為顯示 ，搬送線的寬度方向内側看第2圖之板件搬送裝置⑺的'姿 態之構成圖。該圖中，為了說明的方便，係顯示上游側: 下游側的兩個沖壓台14與設在該等之間之本發明的板件 搬送裝置10。在實機上，诵當却·古_ s “ 通h有—至五個程度的複數個 :壓二此外，在本說明書中，所謂「上游側」、「下， 係分別意味著搬送線的上游側、下游側。 如第2圖及第3圖所示，板件搬送裝置1〇，係 ^側沖壓台14接收經過成形之材料（板件），並將其搬= ,J下游側沖壓台14而設置在沖壓台14、14間。另外士 === 藉由將其兩端部安裝在設於上游及下： :广上4或未圖示之沖壓架_句的拖架、或從 化板垂吊之方式’設置在沖壓台14、14間。 一 板件搬㈣置1G，具備板件抓持部 連接於該板件抓持部15的兩側之一對 對％地 連桿機構6預定之動作的滑動機構^連;^構等6:賦予 動，而將板件1依庠搬¥ $，丨π y 久上卜方向移 到下一個沖壓台的形態。 板件抓持部15，具備 的工件抓持具2、與安I右兮丁件υ之真空吸盤等 "^件抓持具2,並朝與搬送線 315805 16 Ϊ299678 ί角的方向延伸的橫桿3，且在該橫桿3的兩端連接有連· 才干機構6。 :骨動機構13係由’具有第—滑塊4之第—滑動機構 、、具有第二滑塊5之第二滑動機構12所構成。第一滑 機構11及第二滑動機構12係安裝在¥字形的支承構件 ^另外’該兩個滑動機構u、12，係分別具備相同長度 的直線運動致動器，藉由該直線運動致動器的驅動，使第 滑塊4及第二滑塊5各自進行直線運動，並且，可利用 數值控制等進行正確的定位。1?為直線運動致動器用驅動籲 馬達。在本實施形態中，直線運動致動器為滾珠螺桿盘滾 珠螺帽，但本發明並不限於此，亦可為確動皮帶（timing belt)、液壓缸、齒條/齒輪、線性馬達等。 ^第一滑輪機構11，係構成為可驅使第一滑塊4在以該 第一滑塊之驅動領域中搬送線上游侧為高位置，搬送 游側為低位置之方式相對於水平面而傾斜之方向直線運 動。另外：第二滑動機構12，係構成為可驅使該第二滑塊 5在以該第二滑塊之驅動領域中搬送線上游側為低位置，鲁 搬送線下游側為高位置之方式相對於水平面而傾斜之方向 直線運動。第二滑動機構12，係配設在比第一滑動機構^ 更位於搬送線的下游侧，且以與水平面垂直之Y轴為中 心，相對於第一滑動機構11呈軸對稱而設。 ” 上述兩個滑動機構11、12,其各自的滑動方向之下方 延長線交叉，且所成的角度0設定為60。。此外，所成角 度Θ係依據沖壓台14、14間的間隔，亦即，依據板件^ 315805 17 1299678 離，就每個沖床裝置來個別決定者，而並不限於 上述角度。 構二在本實施例中，第一滑動機構11與第二滑動機 丄二 方延長線相交叉之v字型的滑動機構，但並 =限於此，亦可為例如以使第—滑動機構^與第二滑動機 m上方延長線相交叉之方式構成之隹"字型的滑動 :方：使第一滑動機構u與第二滑動機構12在搬送線 的見方向錯開，使其驅動區域交叉之乂型的滑動機構。 第4圖為第2圖及第3圖之板件搬送農置1〇的 如該圖所示’連桿機構6具備，連接於工件抓持部聰 、干^之兩側的輸出構件19與樞接於該輸出構件的第一 連桿7及第二連桿8。 奸劈：；連桿7係具備長度相等的兩根臂桿I 7b，該兩 二干'7卜其各自的—端係以水平軸為中心而可旋轉 於輸出構件19(其樞接點由左至右分別為al、a2)， 另-端係以水平軸為中心而可旋轉地拇接 ΓΓ左至右分別為a3、a4)。第二連桿8,係、由長度- 二的兩根臂桿73，相同的臂桿構成，-端係二 Μ V"而可敫轉地樞接於輸出構件19(其樞接點為 bl)，另一端係以水平 I接”、、占马 5(其框接點為b2)。此二第中:：可旋轉地柩接第二滑塊 Μ雖配置在同一)轴上此;不4圖：’框接點32與框接點 仁亚不一定要在同一軸上。 極接點 al、a2 ns τ 1 的間…同的長:”:二，係設定綱 、又稭由δ亥構成，由於兩根臂桿7a、 315805 18 1299678 二平二，可使輸出構件19 -直相對於水平面 保持預疋的角度。亦即，構成有平 十面 所以即使輸出構件19的位置有 干a、a、a3、a4, 疋位成水平，而使安震在該輸出 出構件 桿3)不會傾斜擺動，而可保持水平。々#抓持^5(橫 送壯=ΑΛ至第5 G圖為根據本發明第一實施例的板件搬 k衣置之板件搬送動作說明圖。該圖 台的㈣抓持位置，Q為下游側的板件載置ί置予側沖麼 圖顯示抓持了上游側沖壓台之板件的位置。從 朝斜上方15使弟一滑塊4及第二滑塊5分別以預定的速产 斜上方做直線運動，而使輸出 又 5Β圖的位置。 苒仵19的位置上升到第 從第5Β圖的位置，藉由使第一滑塊 分別以預定的速度朝斜上方做弟--塊5 靜一而#絲 深連動’使連桿機構6整 體面紋轉一面朝板件搬送方向移動， 構6之前端的輪出^盖杜1Q + τ 而使女襞在連桿機 知的輸出構件19來到帛5C圖 控制各滑塊4、5,使輸出機構19 ，一’係 亩綠士 JU+ 弟B圖的位置以大致 、，友的方式朝板件搬送方向移動。之 微朝斜下方運動，並使第二滑塊5朝钭^弟—滑塊4稍 i拿萨嫵、姐r 兄朝斜上方移動時，則使 第面旋Γ 一面更朝板件搬送方向移動，而如 弟5D圖所不，使輸出構件19移 、、典 第二滑動機構12的最低點附近。 L機構11及 :者’藉由使第一滑塊4朝斜下方移 塊5朝斜上方移動，而使輸出 使弟一π 仟9朝板件搬送方向直線 315805 19 1299678 地移動到第5E圖的位置。之後，使第—滑塊4及第二滑 塊5分別以預定的速度朝斜下方移動，而來到第圖^ 位置k此位置，再使各滑塊4、5朝斜下方移動，則使板 件來到第5G圖的板件載置位置。 第6圖為顯示第2圖之板件搬送裝置1〇的運動曲線 圖。如/亥圖所示，根據上述第5A圖至第5G圖的動作，將 在上存側沖壓台中成形的材料（板件），利用安褒於輸出構 件19之工件抓持具（省略圖示）抓持上升並朝輸送方向搬 达，/且在下游侧沖愿台下降，而可將板件定位在模具上的 成形位置。之後，將板件留在下_沖壓台，使輸出構件 返回到預定的待機位置，並在各沖壓台進行成形。 根據本發明第一實施例，藉由使第一滑 一、、典 =以預定的速度’朝預定的方向做直線運動第二 7及红連桿8構成之連桿機構6_，而可使 =連接於連桿機構6之前端的輸出構件i9的工件抓持 邛15朝板件搬送方向 、 裝置，可謀求可動部的:型化口此,4:= 的剛性，抑制垆曲“化且可提南可動部 nt 動。另外’該板件搬送裝置，係可 …個嶋，且可令各沖壓台具有不同的動作。 在外，在第一實施例中，雖一 行連桿的樣態進行了㈣#、，4料7構成為平 二連桿8構成平行❹亚不限於此’亦可藉由在第 為其他的實施例。2 Λ工件抓持部15保持水平來做 的安穿$弋 卜’依輸出構件19的形狀或橫桿3 女衣方式而疋’並不1要構成平行連桿。 315805 20 1299678 其次，說明根據本發明第二實施例之板件搬送裝置。 第7圖為根據第二實施例之板件搬送裝置的構成圖。 在第二實施例中，第一滑塊4係由獨立的兩個滑塊 4a、4b構成，兩根臂桿7a、7b，其各自的一端係以水平軸 為中心而可旋轉地樞接於輸出構件19，一側之臂桿7a的 另 ^係以水平軸為中心而可旋轉地樞接於一側（圖中左 侧）的滑塊4a，另一側的臂桿7b的另一端係以水平軸為中 心而可旋轉地樞接於另一侧（圖中右側）的滑塊4b。 弟β動機構11係由可個別驅動兩個滑塊4a、4b之馨 獨立的兩個滑動機構lla、llb所構成。該兩個滑動機構 11a、lib，係將與第一實施例之第一滑動機構u相同的東 西’在搬送方向的平行錯開而並設。 第8圖為第7圖之板件搬送裝置的模式圖。兩個滑動 機構11a、lib，係以使樞接點a3、a4的間隔乙2與樞接點 la、a2的間隔L1為相同長度之方式配設，以藉由樞接點 al、a2、a3、a4構成平行連桿。 第9A圖至第9C圖為第7圖之板件搬送裝置的傾斜動鲁 作說明圖。第9A圖係以樞接點a3與樞接點a4保持在同 樣高度的位置之狀態驅動兩個滑塊4a、4b之情形。第9b 圖係以樞接點a3位於比樞接點a4低的位置之狀態驅動兩 個α塊4a、4b之情形’藉由使兩個枢接點、μ之相對 位置的變化，透過兩根臂桿7a、7b使輸出構件傾斜。第 9C圖係以樞接點a3位於比樞接點以高的位置之狀態驅動 兩個滑塊4a、4b之情形，此時，係使輸出構件朝與第96 315805 21 1299678 :相反的方向傾斜。如此，使第-滑塊4由獨立的兩個滑 ^ 4a、4t>所構成’並藉由個別的滑動機構11a、llb使此 、。月鬼4a 4b各自的高度不同（使其相對位置變化）而加 以驅動’使輸出構件19傾斜擺動，而使安裝於該輸出構件 ^工件抓持部15傾斜擺動_ing)。藉此，可視需要在最 k當的角度進行板件的抓持/載置。

辟：7匕外，由於兩個滑塊4a、4b與樞接於該兩滑塊的兩相 仏7a、h的樞接點a3、a4的相對位置，通常係控制在 如維持在第9A圖的狀態，所以’板件搬送動作係如第_ 圖至第1GC圖所示，除了進行上述傾斜動作的情形以外， 與第一實施例大致相同。 根：本發明第二實施例，除了第一實施例的效果之 ’猎由使第一滑塊4由獨立的兩個滑塊 藉由個別的滑動機構„a、llb使此兩個滑塊4a構:各f Γ二使其相對位置變化)而加以媒動，使輸出構件

19傾斜擺動’而可獲得使安裝在該輸出構件的工件抓 度進订板件的抓持/載置。 此外，與第-實施例相同，第一連桿7係依輸出構件 的，狀或，桿3的安裝方式而定，並不_定要構成為平 315805 22 I299678 轴對稱構成。 〜其次、，說明根據本發明第三實施例之板件搬送裝置。 弟11圖為根據第二實施例的板件搬送褒置的構成圖 U圖為第11圖的模式圖。 弟 u ^據上ΐ第—實施例之板件搬送裝置，其模式係如第 圖所不’虽橫桿3移動到板件魅 滑塊4與輸出構件19幾乎 ^/近守第一 的寬度方向所見，兩的向度’而從搬送線 度，或重:=ΓΓ 恐、有近乎為重叠的程 飞董且在冋一直線上之虞。此時，由於合 =桿:構的機構性的死點’所以可推定“連 t㈣困難的情形。另外，超過機構性死點，兩根臂桿 *第：：之Γί桿機構也會有陷入不能控制之虞。此外， 第2圖之板件搬送裝置相反，即便係將第二連桿8構成 ^臂桿的情形’則也有可能在板件抓持位置附近Ρ產 生相同的現象。 炉4, 口此’取好在板件搬送動作的任—位置，都不會有連 杯機構的機構性死點，以謀求控制性的提昇。 此根據本發明第三實施例的板件搬送装置，係如 “通過拖接點al及a2的直線、與咖 二^線，係相對於水平面而傾斜。該傾斜角度α， 2搬达線的寬度方向看的姿態中兩根臂桿7a、7b :广吊二干涉的狀態之角度。此「不相互干涉的狀 心」係4曰兩根臂標7α ΠΛ Κ 是呈交叉的狀態。本〜Γ 重疊在一直線上、或 貝方也例中，雖將角度α設定在2 5度， 315805 23 1299678 載置位置料與第_ ;f 2使=構件/在板件 _任何一個位置;在:件搬送 死點’所以可將控制性大幅地=連杯機構6之機構性的 樞接點 al、a2 & pq rt- τ , U構成為相同的長度:二：:樞=a3、a4的間隔 %係維持在平行的狀態，所m件n根臂桿 水平面保持在預定的μ構件=可一直相對於 以可將柘徠〗方面，工件抓持部15,係 反件！水平抓持的方式，相對於輸出 =1此’構成平行連桿^^3、仏且即使輸: 9 W立置’也可使該連桿定位在 =的水平狀態。此外，其他的構成則與第—實施例相同。 另外，板件搬送動作也與第一實施例相同。 根據本發明第三實施例，由於第—連桿係—直構成四 邊形的連桿’所以不論係在板⑩送動作的任—位置，皆 不會有連桿機構的機構性的死點。藉此，可獲得將控制二 大幅提昇的效果。 此外，在第三實施例中當然也可獲得與第一實施例相 同的效果。 另外，第三實施例中，係、就第一連桿7構成為平行連 才千的彳月形進行了說明’但並不限於此，可藉由在第〜連才曰 315805 24 1299678 8構成平行連桿之方式做為另—實施例，㈣ 15保持水平4外，依輸出構件19的形狀或樺桿 裝方法而定，並不一定要構成為平行連桿，此時，可使^ 過樞接點al及a2的直線與通過樞接點心及^的直 Τ的任-條線’以從搬送線的寬度方向看的姿態奸

杯7a、7b可保持互不干涉的狀態之角度，相 J 傾斜。 』、尽十面而 ”人：呪明根據本發明第四實施例之板件搬送裝 闰b圖係根據第四實施例的板件搬送褒置構 圖為第15圖的模式圖。 口弟16 在上述第二實施例中，其模式係如第17 =移動到板件載置位置Q附近時，第—滑塊4與輸= 、、，:9大致形成在相同的高度，而使兩根臂桿h、7b從 运線的寬度方向所見’有近乎為重 同一直線上之虞。 乂疋重豐在 …因此二在第四實施例中’第二實施例之板件搬送裝晋 在^形恶’係如第16圖所示’兩個滑動機構& ^ :直傾::作的一般搬送時，係以使通過樞接點“ 的直線、與通過樞接點a3及a4 :呈=角度傾斜之方式，進行兩個滑塊4“b的::： :二…’係以使該傾斜角度成為從板件搬 工 中兩根臂桿7a、7b係可經常保持互不干= 當_二方在 =广藉此’與第三實施例相同， 件位在板件抓持位置附近時，也可使第—連桿 315805 25 1299678 連桿。而且，由於在板件搬送動作在任— s不會有連桿機構6的機構性死點，所以可 1 ^大·te地提昇。其他構成係與第二實施 外工 板件搬送動作也與第二實施例相同。 另外， 外’作為其他的實施例’亦可將第二滑塊5做成由 兩形態，此時，使第15圖所示之構成成= 軸為中心而軸對稱之構成即可。

々其次，說明根據本發明第五實施例之板件搬送裝置。 第18圖為根據第五實施例之板件搬職置的構成圖。 根據上述第二與第四實施例之板件搬送裝置中，由於 :以使板件抓持部15傾斜擺動的傾斜機構係構成連桿機 構6的-部分者’所以在構成連桿機構6_，必須是與進 行板件抓持部15㈣狀料、滑動_及臂桿等構^焚 件相同的零件。因此，使得裝置整體的構造變得複雜。π

另外，根據第一與第二實施例之板件搬送裝置中，係 如先前用第13圖與第17圖所作的說明，由於接近或進入 到連桿機構的機構性死點時，會#使連桿機構陷人不能控 斤抑因此，最好為即使具備有傾斜機構，也可使裝置整體 簡單化，且不論在板件搬送動作的任一位置，都不會有連 桿機構之機構性的死點，以謀求控制性的提昇。θ 因此，根據第五實施例之板件搬送裝置，係如第Μ 圖所示，除了板件抓持部15、連桿機構6、滑動機構13 以外，還具備有傾斜機構18。 315805 26 1299678 板件抓持部i 5、與滑動機構！ 3，係與第一至第 例之板件搬送裝置相同者。 Μ 第19圖為第18圖的板件搬送装置則模式圖。如該 圖所不’連桿機構6係具備，連接於工件抓持部 3)的兩側的輸出構件19與樞接在該輸出構件19的第:連 桿7及第二連桿8。 第一連桿7, 一端係以水平軸為中心而可旋轉地樞接 於輸出構件19(其樞接點為al)，另一端係以水平轴為中心 而可旋轉地樞接於第—滑塊4(其樞接點為切。第 :8 :與第連桿7同等長度的臂桿構成，且一端係以： …由：.、、中〜而可旋轉地樞接於輸出構件19(其樞接點 bl)，另-端係以水平軸為中心而可旋轉地樞接於第二滑塊 5(其枢接點為b2)。此外，在該圖中，樞接點al與樞接點 bl係配置在同一軸上，但並不一定要在同一軸上。 :員斜機構18係、具備，搭載在第一滑塊4的旋轉致動器 21第-臂桿22、第二臂桿23、以及連結桿24。第一臂 桿22的一端係固定於旋轉致動器21的驅動軸，第二臂桿 =的一端/系固定於輸出構件19。連接桿24係連接第一 ^ 杯22與第二臂# 23，且一端係以水平軸為中心而可旋轉 地樞接於第一臂桿22的另一端（其樞接點為叫，另一端係 以水平軸為中心而可旋轉地樞接於第二臂桿23的另一端 (其樞接軸為C2)。根據此構成，驅動旋轉致動器21，並透 過第-臂桿22、連結桿24及第二臂桿23傳遞該旋轉驅 動，即可使板件抓持部15傾斜擺動。此外，第18圖所示 315805 27 1299678 I::搬：衣置1〇 ’雖在板件抓持部15的兩側，將傾斜機 以設置成相向的樣態，但亦可僅在任一方進行二， =本實施形”，第-臂桿22、第二臂桿L及連： Ο4係構成為本發明中的傳動機構。 ° L2槿^ Μ、以的間隔U係與樞接點〜的， 冓成為相同的長度，且連結桿24與第—連桿7网 ai H的長度。藉此’構成依序通過樞接點el、心二又 的^于四邊形’並藉由該構成，由於旋轉致 係 送時，不用將4致二V:以在不— 尺傅双動為21予以驅動，便 15保持在常有的一定姿 動便了將板件抓持部 ^ w P，，、要使板件抓持部15

尺千而疋位，則即使輸出構件B 驅動旋轉致動器2卜即可使工株…文化日”也不用 平。 使工件抓持部15(橫桿3)保持水 第20A圖至第20G圖係根摅太旅叫枝 =裝置的板件搬送動作說明圖=五= 位置’Q為下游側的板件载 …< 弟20A圖為抓持到上游 位置，使第-滑塊4及第二清：5二，板件的位置。從該

上方做直線運動，而使輸出機定的速度朝斜 圖的位置。 戍攝19的位置上升到第20B 從第20B圖的位置，使第—、 別以預定的速度朝斜上方做直^ 第二滑塊5,分 -面進行旋轉，一面朝板件 移^連桿機構6整體 万勹移動，而使安裝於連 315805 28 ^299678 構二：的輸出構件19移動到第2〇C圖的位置。 位置，^各滑塊4、5,使輸出構件B從第纖圖之 線方向朝板件搬送方向移動。之後，使第 動’而如第20D心斤再—面旋轉’一面朝板件搬送方向移 機構u及第使輸出構件19移動到第一滑動 弟一 π動機構12的最低點附近。 一 X再者，藉由使第一滑塊4機構I)朝斜下方 一 π塊5朝斜上方驅動，^ ^ ^ ^ ^ ^ 線移動到第_圖的位置 搬送:向直 塊5,分別以各自預定的速 :‘ 4及弟一滑 到第2二方移動’便來 置的==二'=實之板件搬送裝 -般位置之圖。使板件抓持部 動作。另t j旋轉，而進行如第加圖的 動作另—方面，使板件抓持部15朝盥第21B图沾士 g =:動時’驅動旋轉致動器21使之朝與二= 、 向旋轉’而進行如第21C圖的動作。如此 視需要在最適當角度進行板件的抓持/載置。 ―根據本發明第五實施例，傾斜機構Η，由於 J第;:：4的旋轉致動器21與傳動機構(第」臂桿二 弟一仏23及連結桿24)構成，所以比起第三或第四實施 315805 29 1299678 例’可用簡單的構造來構成傾斜機構。 另外，由於傾斜機構18係與連桿機構6分離而構成， 所以不會有連桿機構6之機構性的死點。藉此，大幅提昇 控制性。 此外，在第五實施例中，傾斜機構18的 2!係搭載於第-滑塊，但亦可改採將之搭載於第二滑塊; 的方式’並同樣透過第-臂桿22、第二臂桿23及連結桿 4使板件抓持部傾斜擺動。另外’雖係 ί二臂桿23固定於輸出構件…但亦可藉由將之直接固 =於板件抓持部15(橫桿3)，錢板件抓㈣Η傾斜擺 —鍊又’第二臂桿23亦可為與輸出構件19或板件抓持部 :體形成的構件。又，依輸出構件19的形狀或橫桿3的安 =方法而定，依序通過樞接點el、e2、a2、U的四角形， 並不一定要構成為平行四邊形。 其次’說明根據本發明第六實施例的板件搬送裝置。 圖係根據第六實施例之板件搬送裝置的構成圖。第六 =:，係將第五實施例之板件搬送裝置的傾斜機構，做 成為另一種構成者。 其巷二第22圖所示’第六實施例中，傾斜機構以係具傷： 才口载於弟一滑塊4的旌鑪鉍說 ^ ^ 動态21 ;固定在旋轉致動器之 ㈣軸㈣-滑輪26;固定於輸出構件19的第二滑輪π 以及將第一滑輪26的旋轉驅動值# ^ 9C J乃疋轉駆動傳遞至第二滑輪27的驅動 弟一滑輪26與第二滑輪27的標稱直徑比為1:卜 本貫她例中’第一滑輪26、第二滑輪27及驅動㈣，係 315805 30 1299678 構成本發明中的傳動 帶弓區動舰μ 亦即’在本發明中，係採用成 μ動機構做為傾斜機 動旋轉致動器21，並透過第一=構。：由此構成，驅 滑輪27傳遞此旋轉 :、:動帶28及第· 其他的構成則與第五實施例㈣吏板件抓持部15傾斜擺動 送Ζ二簡單顯示根據本發明第六實施例之板件搬 送時之板件搬送動：如;ST不做傾斜動作的-般搬 作用，不Α Μ圖所不，猎由皮帶驅動機構的 位置都便可使板件抓5在任-幹=二疋的姿勢。亦即’由於第-滑輪26與第二滑 ::的‘稱直徑比為1:1，所以即使板 要第一滑輪26不旋轉，則第二滑輪27也不會 面H 旋轉’結果’板件抓持部15可相對於水平 面而保持一定的角度。 根據本實_之板件搬送裝置1〇之中’在進行傾斜動 Γ/L只要驅動旋轉致動器21 ’使之朝與欲使板件抓持部 柘彼？、之方向相冋的方向旋動即可。此外，第六實施例之 搬达裝置的板件搬送動作’由於與第五實施例大致相 同’故省略其說明。 根據本發明之第六實施例，亦可得 樣的效果。 I、弟五實施例同 此外傾斜機構18的旋轉致動器21雖係搭載於第一滑 塊4者，但亦可改採使之搭載於第二滑塊5的方式，並Τ 樣透過第一雜26、第二滑㉟27及驅動帶^則反件^ 315805 31 1299678 部15傾斜擺動。另外，第二滑輪27，雖係固定於輸出構 件19，但亦可藉由將之直接固定於板件抓持部1樺桿 3)，而使板件抓持部15傾斜擺動。又，第二滑輪27 :; 為與輸出構件19或板件抓持部一體形成的構件。 此外，本發明之板件搬送裝置雖就一些較佳實施例做 了說明，但在本發明所包含之權利範圍，並不被該等實施 ，所限^ °相反的’本發明之_範圍，係包含中請專利 範圍所包含之所有的改良、修正及均等物。 【圖式簡單說明】 第1圖為顯示習知技術之板件搬送裝置之圖。 第2圖為顯示本發明第一實施例的斜視圖。 第3圖為顯示本發明第一實施例的構成圖。 第4圖為顯示本發明第一實施例的模式圖。 、、，第5A圖至第5G圖為根據本發明第一實施例之板件搬 送裝置的搬送動作說明圖。 第6圖為顯示根據本發明第一實施例之板件搬送裝置 的運動曲線之圖。 第7圖為顯示本發明第二實施例的構成圖。 第8圖為顯示本發明第二實施例的模式圖。 、、，第9A圖至第9C圖為根據本發明第二實施例之板件搬 送裝置的傾斜動作說明圖。 第10A圖至第丨〇c圖為根據本發明第二實施例之板件 搬送裝置的板件搬送動作說明圖。 第11圖為顯示本發明第三實施例的構成圖。 315805 32 1299678 =12圖為顯示本發明第三實施例的模式圖。 ，使橫 第13圖為本發明第一實施例之板件搬送裝置中 桿移動到板件載置位置時的圖。 弟 圖為本發明弟三實施例之板件搬送裳置中# p 桿移動到板件載置位料的圖。 置中使松 第15圖為顯示本發明第四實施例的構成圖。 第16圖為顯示本發明第四實施例的模式圖。 第17圖為本發明第二實施例之板件搬送置 #移動到板件載置位置時的圖。 私 第18圖為顯示本發明第五實施例的構成圖。 第19圖為顯示本發明第五實施例的模式圖。 第20A圖至第20G圖為根據本發明第五實施例之板件 搬送裝置的板件搬送動作說明圖。 第21A圖至第21C圖為根據本發明第五實施例之板件 搬送裝置的傾斜動作說明圖。 第22圖為顯示本發明第六實施例的構成圖。 第23圖為顯示本發明第六實施例的模式圖。 【主要元件符號說明】 1 板件（工件） 2 工件抓持具 3、32橫桿 4 第一滑塊 4a、4b、47 滑塊 5 第二滑塊 6 連桿機構 7 第一連桿 7a、7b 臂桿 8 第二連桿 10 板件搬送裝置 11 第一滑動機構 315805 33 1299678 11a 、lib、13 滑動機構 14 沖壓台 16 V字型的支承構件 18 傾斜機構 21 旋轉致動器 23 第二臂桿 26 第一滑輪 28 驅動帶 34 搖動臂 38 支持點 42 導桿 51 搖動馬達 al、 a2 、 a3 、 a4 、 bl 、 b2 、 第二滑動機構 板件抓持部 直線運動致動器 輸出構件 第一臂桿 連結桿 第二滑輪 槓桿機構 输出部 驅動裝置 驅動點 直線運動裝置 、c2 樞接點 34 315805

Claims (1)

1299678 、申請專利範圍： 一種板件搬送裝置，且借· 該板件抓持部朝板件搬:方=件之板_^^ 使前述板件抓持部朝板件搬‘方：=桿機構;以及以 構。 吏連扣機構整體移動之滑動機 2.如申請專利範圍第 件抓持部的兩側， 構、滑動機構。 1項之板件搬送裴置，#中，前述板 相互對稱地設有一對的前述連桿機 3· 如申請專利範圍第1項之板件搬送裝置，盆中， 、前述滑動機構係由第-滑動機構、及配設在比該第 一滑動機構更位於搬送線下游側之第二滑動機構所構 #前述第-滑動機構，係具有連接於前述連桿機構之 第/月塊’且構成為可驅使該第一滑塊在以該第一滑塊 之驅動領域中搬送線上游侧為高位置，搬送線下游侧為 低位置之方式相對於水平面而傾斜之方向直線運動； 前述第二滑動機構，係具有連接於前述連桿機構之 第二滑塊，且構成為可驅使該第二滑塊在以該第二滑塊 之驅動領域中搬送線上游側為低位置，搬送線下游測為 冋位置之方式相對於水平面而傾斜之方向直線運動；… 前述連桿機構，係連接前述第一滑塊及第二滑塊與 鈾述板件抓持部，並構成為藉由驅使該第一滑塊與第二 滑塊分別做直線運動而使板件抓持部朝板件搬送方向 315805 35 1299678 移動。 4. 如申請專利範圍第3項之板件搬㈣置， ㈣構具備：連接於前述板件抓持部之輸㈣件則1 柩:於前述輸出構件，另-端枢接於前述第一滑境 一連桿’以及一端連接於前述輸出構件， 前述第二滑塊之第二連桿。 鸲樞接於 5. 如：請專利範圍第4項之板件搬送裝置，其中，前述第 二連桿係具備兩根臂桿，且分別將該兩根 = 接於前述輸出構件，蔣另 ^ 6如申-專利樞接於前述第-滑塊。 .、、⑼專犯圍$ 5項之板件搬送裝置，其中，前述第 一滑塊係由兩個滑塊構成，且一典 有:別該兩個滑塊之兩個驅動機構;二=: 於前述兩個滑塊，且係使該兩個滑塊的 持部傾^動1而使連接於前述輸出構件的前述板件抓 7.==範圍第5項之板件搬送裝置，其中，通過前 二J干f則述第一滑塊之各樞接點的直線及/或通 以二《才干與則述輸出構件之各插接點的直線’係 根臂二 從搬送線的寬度方向看的姿態中前述兩 ;J由：蚩不：'步的狀恶之方式，相對於水平面而傾斜。 、f雨：昝利乾圍第6項之板件搬送裝置’其中，通過前 桿與前述第—滑塊之各樞接點的直線及/或通 :二：根臂桿與前述輸出構件之各樞接點的直線，係 °^保持《搬达線的寬度方向看的姿態中前述兩 315805 36 1299678 9.狀態之方式，相對於水平面而傾斜。 ::=Γ桿，且該兩根臂桿係分別將-端樞接 二二Li: 9項之板件搬送裝置，其中，前述第 有分別骚動：個滑塊構成，且前述第二滑動機構係具備 塊的相=二=個滑塊’且麵 件抓持部傾H 連接於前述輸出構件的前述板 ":二專利範圍第9項之板件搬送裝置，其中，通過前 …根臂桿與前述帛二㈣ 過前述兩根臂, I占的直線及/或通 以可叙〜别述輸出構件之各樞接點的直線，係 根臂=呆持從搬送線的寬度方向看的姿態中前述兩 12如申步的狀叙方式，相對於水平面而傾斜。 .前板件咖 通過&、+、干〃則述弟二滑塊之各樞接點的直線及/或 線，Γ、’L兩根臂桿與前述輸出構件之各樞接點的直 述兩㈣持從搬送線的寬度方向看的姿態中前 $兩根臂桿互不干涉的狀態之方式，相對於水平面而傾 13.=:Γ]範圍第3項之板件搬送裝置，其中，具備使 y抓持部傾斜擺動的傾斜機構，且該傾斜機構具 .Μ於前述第一滑塊或前述第二滑塊之旋轉致動 315805 37 1299678 器、及藉由傳遞該旋轉致動器的旋轉驅動而使前述板 抓持部傾斜擺動之傳動機構。 US::圍第13項之板件搬送裝置’其中，前述 第—：一端固定於前述旋轉致動器的驅動轴之 抓持部:第定::體!成於前述輸出構件或板件 4 H以及—端樞接於前述第-臂桿的另 接於前述第二臂桿的另-端，而連結前 述弟一臂桿與第二臂桿之連結桿。 15·:申請專利範圍第13項之板件搬送裝置，其中 專動機構具備：固定於前述 :'^ 滑輪；固宏七^ 轉致動益的驅動軸之第— 第二滑輪=Γ於前述輸出構件或板件抓持部之 之驅二及將苐-滑輪的旋轉驅動傳遞至第二滑輪 16:::=1請第3項之板件搬送襄置，其中，前述第 第二滑動機構係具備分別驅使前述 器。塊及則述第二滑塊做直線運動之直線運動致動 17=申請專利範圍第16項之板件搬送 义 直線運動致動器為滾珠螺桿 χ /、中’刖述 壓紅、齒條與齒輪、或線性馬^帽、確動皮帶、液 18.如申請專利範圍第17項之板件搬 一 板件抓持部係具備連接於 1置，八中，丽述 於該橫桿之工件抓持具。a干機構之橫桿、及安裝 315805 38