TWI283299B - Free fall detection device - Google Patents

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TWI283299B
TWI283299B TW095101928A TW95101928A TWI283299B TW I283299 B TWI283299 B TW I283299B TW 095101928 A TW095101928 A TW 095101928A TW 95101928 A TW95101928 A TW 95101928A TW I283299 B TWI283299 B TW I283299B
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Hideki Inoue
Munetoshi Unuma
Yasunori Abe
Masakatsu Saitoh
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Hitachi Metals Ltd
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Description

1283299 (1) 九、發明說明 【發明所屬之技術領域】 本發明係有關可檢測帶旋轉之落下的落下檢測裝置。 【先前技術】 作爲藉由預知落下結束時間，而可提高衝擊耐力的裝 置，係有磁碟。在磁碟中，比起磁頭可在碟片上進行資料 Φ 讀取的狀態，磁頭移動到退避範圍而不進行資料讀取之退 避狀態下，耐衝擊性較大。因此若檢測落下而在落地前使 磁頭移動到退避狀態，就可提高磁碟對落下的衝擊耐性。 作爲使用加速度感測器來實現上述功能的技術，有藉 由使不爲同一平面狀之3軸方向（例如互相正交之X、y、Z 軸）的加速度感測器輸出同時爲〇，來判定自由落下的技 術（例如參考日本特開2000-241442號公報）。 φ 【發明內容】 〔發明所欲解決之課題〕 上述技術中，保護對象機器一邊旋轉一邊掉落時，加 速度感測器會檢測出離心力。因此全軸之加速度感測器輸 出不會同時成爲約略0，而無法檢測出落下。 本發明要解決之課題，係提供可檢測帶旋轉之落下的 落下檢測裝置。 〔用以解決課題之手段〕 -5- (2) 1283299 本發明之落下檢測裝置，係具備依據加速度檢測部所 檢測之加速度，或角速度檢測部所檢測之角速度，來檢測 帶旋轉之落下的旋轉判定部。 又本發明之落下檢測裝置，係具備依據加速度檢測部 所檢測之加速度，或角速度檢測部所檢測之角速度，來運 算保護對象機器之重心點加速度的重心點加速度算出部。 φ 〔發明效果〕 若依本發明，則即使保護對象機器一邊旋轉一邊掉落 之情況下，亦可從所檢測之加速度或角速度檢測出機器的 落下。 又若依本發明，則藉由運算不受旋轉影響之重心點加 速度，即使保護對象機器在旋轉，亦可高精確度地檢測機 器的落下。 φ 【實施方式】 第1圖係本發明第1實施例亦即落下檢測裝置的功能方 塊圖。首先說明使用加速度閾値之落下檢測部的動作。有 關檢測不爲同一平面狀之3軸方向（例如互相正交之X、y 、2軸）之加速度的加速度檢測部，亦即有關多軸加速度 感測器1 1 0 1所檢測的各軸方向加速度，係以落下判定部 1 102來施加閾値判定處理。以邏輯運算部1 103對閾値判定 結果取邏輯積，所有軸之加速度都成爲比閡値要小的値時 ，也就是成爲約略〇時則判斷爲落下狀態，並藉由落下探 (3) 1283299 知輸出端子1 106來輸出判定結果。在此Atx、Aty、Atz係 各軸方向之落下判定用加速度閾値，例如爲0.4G等接近0G 的値。 更且本實施例中，係對來自多軸加速度感測器1 1 〇 1之 輸出，以旋轉判定部1 1 05施加旋轉判定處理。旋轉判定部 1 1 05中，係從帶旋轉之落下中離心力造成之加速度波形的 特徵，來判斷旋轉。旋轉判定處理結果，係藉由邏輯運算 φ 部1 1 04，與上述閾値判定結果一起判定，對落下探知輸出 端子1 1 06輸出。另外閾値判定結果亦即非旋轉時之落下判 定結果，與旋轉時落下判定結果，亦可不經由邏輯運算部 1 104而分別輸出。 第2圖A、第2圖B表示旋轉判定處理之一例。第2圖A ，係表示1軸份量之旋轉判定部。本處理中，隨著落下中 之旋轉，設置於保護對象機器之加速度感測器所檢測的加 速度波形，係顯示比較平滑之正弦波，而本發明者則利用 φ 此新穎發現。接近正弦波之波形的情況下，則如第2圖B所 示，加速度波形之圖表，係顯示高頻成分PH比低頻成分 PL更少的形狀。因此可以用某頻率fc爲邊界之高頻成分與 低頻成份的功率比爲指標。具體來說，第2圖A中係以用頻 率fc爲邊界而分別抽出高頻成分與低頻成分的高通濾波器 部1702及低通濾波器1703，將加速度輸入部1708之加速度 値分爲高頻成分與低頻成分。此等成分係以電力運算部 171 1分別轉換爲電力値，並藉由運算部1 704進行以低頻成 分電力値除高頻成分電力値的運算。運算結果會藉由比較 (4) 1283299 部1 705，與保存於比較判定値保存部1 709的電力比閾値做 比較。當運算結果比閾値小時’亦即是接近正弦波之波形 時，比較部1 705之輸出會是邏輯値1。在此，高頻波與低 頻波之邊界fc，係以濾波特性調整部1 70 1來設定。另一方 面，加速度輸入部1 708之加速度値係不透過濾波器部，而 由電力運算部1 7 1 1轉換爲全電力値。此全電力値與比較判 定値保存部1 70 9所保存之全電力閾値，會由比較部來比較 0 。比較結果’當全電力値比全電力聞値大時’比較部之輸 出就成爲邏輯値1。此等兩個比較部之輸出値邏輯積，會 由邏輯運算部1706來運算，當兩個輸出値同爲邏輯値1時 ，所謂邏輯値1亦即爲帶旋轉之落下的判定結果，就會從 旋轉判定輸出部17〇7輸出。另外運算加速度波形之全電力 値，係因爲針對運算部1 704之除算，當分母•分子同爲較 小値時會偶然輸出與旋轉狀態相同程度的運算結果（商） 。另外本實施例中，雖在全電力値之下限値進行遮蔽，但 φ 藉由作爲使用上限値之窗比較器，可減輕脈衝狀加速度造 成的錯誤動作，而提高判定精確度。 第3圖係表示旋轉判定結果之一例。波形1 80 1爲加速 度値，波形1 802爲判定落下中之旋轉的判定結果，亦即第 2圖A中旋轉判定輸出部1707的輸出。波形18 02之頂部（ Rot )係檢測有自由落下中之旋轉的狀態，底部（Not Rot )則爲非檢測狀態。加速度波形顯示略正弦波，而帶旋轉 之落下時1 803和波形1 8 02之檢測有旋轉的狀態部分，係幾 乎一致。另外並不限於加速度波形爲略正弦波的情況，只 -8- (5) 1283299 要是比較平滑而高頻成分較少的反覆波形，就可適用第2 圖A、第2圖B所示的旋轉判定處理。 在此，第1圖中各軸方向之旋轉判定處理1〜3，並不限 於第2圖A、第2圖B所示者，可以是各種判定處理，也不一 定要是相同處理。這是因爲關聯於保護對象裝置之質量分 布，各軸方向之主慣性動量値一般是不一樣的，故各軸方 向之加速度波形特徵不同。從而，藉由依據保護對象裝置 φ 質量分布之旋轉運動模擬，或藉由模擬質量分布之實驗裝 置的實測，來決定旋轉判定處理1〜3之內容爲佳。另外所 謂主慣性動量係2階張量，亦即將慣性動量張量加以對角 化者。以下記載中，所謂慣性動量係指主慣性動量。 第4圖表示落下判定方法之適用範圍。以檢測加速度 成爲全軸閾値以下來檢測的方法，係適用於保護對象裝置 落下時旋轉較低速的情況；以旋轉判定處理進行的落下中 之旋轉檢測，係適用於落下時旋轉爲高速的情況。以中間 φ 速度旋轉時，係對兩個方法之判定結果適當加權，來作綜 合判定。 第5圖A〜第5圖C，係本發明其他實施例亦即落下檢測 裝置的功能方塊圖；表示使旋轉判定處理，爲對每個軸非 對稱之情況或可切換之情況的實施例。 第5圖A，係將旋轉判定部1105僅對1軸例如X軸來設置 的實施例。通常若將旋轉判定軸限制爲1軸，則以該軸爲 中心產生安定旋轉時，則難已從加速度之變化來判定旋轉 特徵。然而一般主慣性動量値，在各軸方向並不相同。尤 -9- (6) 1283299 其具有中間値慣性動量之軸附近的旋轉運動，已知變動較 大且不安定；藉由將可檢測該軸變動之方向的加速度軸， 選擇爲旋轉判定處理用，則可將旋轉判定部1 1 05減少爲1 個。第5圖A中，係選擇X軸爲檢測軸。此時，將X、y、z軸 周圍之主慣性動量分別作爲IX、Iy、Iz，則會成爲Iy > lx > Iz或Iz> Ix> Iy的關係。藉由使旋轉判定處理部只剩1個 ，可刪減落下檢測裝置之電路規模、製造成本、消耗電力 φ 、檢修數量等。 另外第5圖A之實施例中，理想上係使用於旋轉判定處 理之加速度檢測軸離開慣性主軸方向地，來設置加速度感 測器。藉此旋轉運動之變動會變大，而提高檢測精確度。 又依據可能發生之旋轉運動，亦可對2個以上之加速度軸 但比全軸數少的檢測軸，設置旋轉處理判定部。 第5圖B，係可藉由開關部1107與選擇器部1108，來選 擇用於旋轉判定處理之軸的實施例。由本實施例，可緩和 φ 保護對象機器內，包含加速度感測器之落下檢測裝置部的 安裝方向限制。使用開關部1 107與選擇器部1108之軸選擇 ，係在保護對象機器之設計時進行。又爲了改變旋轉判定 部之參數設定値，例如第2圖A中的fc或閾値等，係具備參 數設定端子1116。在本實施例以外的實施例中，雖然省略 記載，但亦可設置參數設定端子。 第5圖C，係將3軸全部用於旋轉判定處理時，切換使 用於旋轉判定處理之軸的實施例。本實施例中，係使用矩 陣開關部1 1 09，任意變更檢測軸X、y、z與旋轉判定部1、 -10- (7) 1283299 2、3的連接。由本實施例，可將3軸全部作爲旋轉判定處 理之對象，並且緩和保護對象機器內，包含加速度感測器 之落下檢測裝置部的安裝方向限制。用於旋轉判定處理之 軸數，不一定要與全加速度檢測軸數一樣。又例如可進行 僅需要旋轉判定部1之電路規模的波形判定，旋轉判定部2 、3則進行不需電路規模之簡單處理等等，使需要電路規 模之旋轉判定部數量與加速度檢測軸數量爲不同數量。又 φ 也可使用相對關係判定部1 1 1 7，使用複數軸之旋轉判定部 所抽出之旋轉運動特徵量的相對關係，來提高旋轉判定之 精確度。作爲相對辜憲之判定基準例子，可舉出各軸所得 之加速度波形的中心頻率數相對値，是否收在特定比率內 :或是時間範圍加速度波形之最大振幅，是否在落下期間 中於各軸在特定振幅內等等。另外相對關係判定部，並不 限於第5圖C之實施例，亦可適用於使用複數旋轉判定部的 其他構造。更且亦可將相對關係判定部1 1 1 7包含於旋轉判 φ 定處理部1 105的內部，作爲連接複數軸之旋轉判定部1 105 之間的構造。 第6圖A〜第6圖C，係本發明其他實施例亦即落下檢測 裝置的功能方塊圖；表示並用加速度感測器、角速度檢測 部亦即角速度感測器（陀螺儀）的實施例。 第6圖A，係並用3軸之加速度感測器11〇1與1軸之角速 度感測器1 Π 〇的實施例。旋轉判定部1 1 0 5，係從角速度檢 測器1 1 1 0所檢測之角速度訊號波形的特徵，來判定帶旋轉 之落下。另外與第3圖A之實施例相同，以選擇旋轉運動變 -11 - (8) 1283299 動較大之軸作爲角速度感測器1110的檢出軸者爲佳。或者 也可使角速度檢測軸離開安定之慣性主軸方向來加以設置 〇 又第6圖B，係並用3軸之加速度感測器1101與3軸之角 速度感測器1 1 10的實施例。第6圖B之實施例中，旋轉判定 部係經過加速度感測器連接部1 1 1 5，輸入來自加速度感測 器1101之加速度訊號，與來自角速度感測器1110之角速度 φ 訊號並用，來判定帶旋轉之落下。又可將角速度感測器連 接部1 1 1 4切離，在無角速度感測器時，可僅將加速度感測 器經由加速度感測器連接部1 1 1 5所輸出之加速度訊號，用 於旋轉判定處理。另外角速度感測器之軸數並不限於3軸 。又角速度感測器，可以與加速度感測器安裝於相同封裝 或模組內，亦可安裝於其他封裝或模組內。 第6圖C，係具備使用來自加速度感測器之加速度訊號 及來自角速度感測器之角物度訊號，運算保護對象機器之 φ 重心點的加速度，來檢測落下之重心點加速度算出部1111 的實施例。使用第7圖A〜第7圖E，說明本實施例之動作。 對於第7圖A、第7圖B所示之座標系、軸附近之角速度 (ω a、ω b、ω。）以及從重心（GC )向著感測器位置之 位置向量（ra、rb、re )，保護對象機器在落下狀態而沒有 外力作用時，可藉由以下數式1成立來判定落下。在此Da 、Db、De分別爲各個a、b、c軸之加速度感測器造成的加 速度値。 1283299 (9) [數1] 0 0 W +ω02|·Γ3 -(ω, -rb +ωα -rc).wa -Da +wa2lrb -(ω0 -rc +ω, -Db (ω32 +^b2}rc -(ω3 -ra ·Γ,);ωβ -Dc 訊 資 的 須 必 供 提 位算 ^ 0 測之 感 1 、 式 置數 位述 心上 重對 之係 示 ， 所中 C 2 圖11 7 1 第部 入 輸 、慣性動量資訊 另外實際上，考慮空氣阻抗或所使用之感測器之精確度所 造成的誤差較爲理想。又保護對象裝置之形狀爲不對稱形 狀時，係考慮慣性主軸之傾斜，進行適當的座標轉換。藉 由本實施例，因爲可知道保護對象裝置之重心位置的加速 度，故也可將感測器設置在從保護對象裝置之重心附近離 開的位置。因此除了可緩和感測器安裝位置之限制以外， 還可如第7圖C所示，適用於重心（GC )在保護對象機器 外部的情況。又，若使用第6圖C之幾何形狀變形資訊•裝 卸機器資訊輸入部1 1 1 3，則可得到有關保護對象裝置中產 生重心位置變化之形狀變化的資訊。從而，如第7圖D所示 ，可考慮摺疊式行動終端機被摺疊時之重心位置變化，進 行落下判定。另外若重心位置變化，則數式1中從重心到 感測器爲止的位置向量就會變化。作爲造成重心位置變化 的其他例子，係如第7圖E所示，有可裝卸零件1 203之安裝 。可裝卸零件除了用以追加功能的零件之外，也包含與內 裝電池不同容量的外裝電池包。藉由該零件之安裝來改變 -13- (11) 1283299 之有關落下判定的程式，係與第8圖A相同，進行非旋轉時 落下檢測與旋轉判定處理之組合所帶來的落下判定，或求 出保護對象裝置之重心運動之數式1的落下判定。主CPU 取入之資料，可以只有從加速度輸出端子1210輸出之3軸 加速度；或是2軸以下之加速度輸出，與從落下檢測端子 1 1 06輸出而在感測器模組內作了閾値判定的非旋轉時落下 探知輸出，此兩者的組合。主CPU藉由取入3軸加速度， φ 而用閾値判定判定非旋轉時落下的情況下，在第8圖B中， 加速度感測器模組1 2 1 1可以不包含落下判定部1 1 02、邏輯 運算部1 103、落下探知端子1 106，而由加速度感測器1 101 和加速度輸出端子1 2 1 0所構成。另外亦可並用角速度感測 器。又上述主CPU之功能，亦可兼備進行保護對象裝置之 裝載機器控制/管理等的CPU。 第9圖係表示裝載有本發明之落下檢測裝置之攜帶機 器的實施例。落下保護對象機器亦即攜帶機器1 90 1，係例 • 如行動電話。攜帶機器1901中，係裝載有磁碟裝置1 903。 又包含加速度感測器本體1 905之封裝或模組，係設置於攜 帶機器內之裝載位置1 902。本實施例中，就攜帶機器內之 各種零件的佈局上限制來看，加速度感測器之裝載位置 1 902係從攜帶機器1901之重心位置1 904離開。加速度感測 器本體1 905係如放大圖所示，係以MEMS ( Micro Electro Mechanical System微機電系統）處理所製造的半導體感測 器。加速度感測器本體1 905中，係以樑1 906支撐有錘1907 。以形成於加速度感測器本體之壓電阻抗元件1 908來檢測 -15- (12) 1283299 加速度造成樑1 906的變形，可藉此檢測3軸加速度。若以 此種加速度感測器來檢測落下，則來自感測器模組或感測 器封裝或該等之週邊電路的磁碟頭退避命令1 909，會被傳 達到磁碟裝置1 903。藉此，因爲攜帶機器1901在落地錢磁 頭就成爲退避狀態，故會提高落下時的衝擊耐力。本實施 例中，雖然使用將半導體基板以MEMS處理作係爲加工而 製造的半導體加速度感測器，但亦可適用其他各種加速度 φ 感測器。 第10圖A、第10圖B係表示落下檢測裝置的設計支援系 統。落下檢測裝置之設計中，除了機器內之感測器裝載位 置，還必須有感測器種類、設置方向、使用軸數等許多要 件。因此將支援落下檢測裝置之設計業務的程式，提供爲 感測器附屬軟體、或單獨封裝軟體、或免費軟體等，可設 計檢測精確度或可靠度較高的落下檢測裝置。 第10圖A，係表示使用了專用程式，落下檢測裝置設 φ 計支援系統的一例。做爲輸入資料1 3 0 1，係使用保護對象 裝置之質量分布、佈局限制資料。質量分部之製作中，係 可直接讀取由材質或形狀所構成之CAD資料，添加各個材 質之比重資料而於內部製作。佈局限制資料，係可設置感 測器之場所、基板上之範圍、可設置方向等資料。依據此 等對應保護對象機器之資料，和使用者指示之設計選項 1 3 05以及取捨資訊1 306，落下感測器設計程式1 302會支援 落下檢測裝置的設計。亦可以是使用者從使用者操縱台 1 3 04，例如進行回答問題之形式等簡單作業的構造。選項 -16- (14) 1283299 用軸數指定，亦可自動限縮。顯示器顯示1 5 04之期望檢測 感度指定中，除了高/低等指定之外，亦可由判定率或可 檢測落下距離等來顯示。顯示器顯示1 5 05係性能優先順位 之指定，進行以哪個性能値爲優先來進行設計的指定。顯 示器1 5 0 6之HD D退避時間指定，係指定從所使用之磁碟收 到退避訊號開始，到實際成爲退避狀態爲止的時間。此等 亦可由磁碟型號來指定。顯示器顯示1 507係可檢測之落下 φ 高度的指定。一般來說落下檢測高度越高，則判定落下之 時間越長，而可提高落下檢測精確度。顯示器顯示1 508之 HDD存取負荷指定，係指定磁碟之使用頻率。例如保護對 象機器所使用之應用程式騎要求的資料率較低時，則佔用 保護對象機器之動作時間的磁碟動作時間，其比例會變低 。從而即使提高落下之錯誤判定率（將非落下狀態判定爲 落下的錯誤判定）也可減少弊病。一般來說上述錯誤判定 率較高之狀態，係真正落下之檢測率也高的狀態，故在容 φ 忍範圍內提高錯誤判定率，可將落下檢測高感度化，而提 高磁碟的保護性能。 第11圖B表示取捨資訊（第10圖A，1306)的例子。落 下感測器設計程式中，主要進行有注意1601、詢問1 602、 取捨指定1 603、分析結果顯示1 604等，而藉由使用與使用 者之介面，來進行設計業務。 以上雖說明本發明之實施例，但並不限於上述實施例 ，在本發明之技術思想範圍內可有各種變形例。 (15) 1283299 【圖式簡單說明】 [第1圖]本發明第1實施例亦即落下檢測裝置的功能方 塊圖。 [弟2圖A、第2圖B ]表示旋轉判定處理之一例。 [第3圖]表示旋轉判定結果之一例。 [第4圖]表示落下判定方法之適用範圍。 [第5圖A、第5圖B、第5圖C]本發明其他實施例亦即落 φ 下檢測裝置的功能方塊圖。 [第6圖A、第6圖B、第6圖C]本發明其他實施例亦即落 下檢測裝置的功能方塊圖。 [第7圖A、第7圖B、第7圖C、第7圖D、第7圖E]用以 說明第6圖C之實施例動作的圖。 [第8圖A、第8圖B]本發明之更其他實施例亦即落下檢 測裝置的功能方塊圖。 [第9圖]表示裝載有本發明之落下檢測裝置之攜帶機器 0 的實施例。 [第10圖A、第10圖B]表示落下檢測裝置的設計支援系 [第11圖A、第1 1圖B]表示落下檢測裝置設計支援系統 的介面範例。 【主要元件符號說明】 1 1 0 1 :多軸加速度感測器 n 02 :落下判定部 -19- (16) (16)1283299 1103 :邏輯運算部 1104:邏輯運算部 1 105 :旋轉判定部 1106 :落下探知輸出端子 1 107 :開關部 1108 :選擇器部 1109·矩陣開關部 1 1 1 〇 :角速度感測器 1 1 1 1 :重心點加速度算出部 1 1 1 2 :慣性動量資訊輸入部 1 1 1 3 :幾何形狀變形資訊·裝卸機器資訊輸入部 1 1 1 4 :角速度感測器連接部 1 1 1 5 :加速度感測器連接部 1116 :參數設定端子 1 1 1 7 :相對關係判定部 1 202 :情況 1 203 :可裝卸零件 1 204 :微電腦 1 205 :程式化端子 1 206 :部分 1 207 :部分 1 208 :部分
1 209 ：主 CPU 1210:加速度輸出端子 -20- (17) (17)1283299 1 2 1 1 :加速度感測器模組 1 3 0 1 :佈局限制資料 13 02 :落下感測器設計程式 1 3 03 :輸出資料 1 3 04 :使用者操縱台 1 3 0 5 :設計選項 1 3 06 :取捨資訊 1401 :保護對象機器 1 402 :重心位置投影 1 4 0 3 :設計値輪廓線 1 4 0 4 :佈局限制 1 405 :設置點 1 4 0 6 :設置點 1 5 0 1 :顯示器顯示 1502:顯τκ器顯不 1 5 03 :顯示器顯示 1504:顯示器顯示 1505:顯示器顯示 1 5 0 6 :顯示器顯示 1 5 0 7 :顯示器顯示 1508:顯示器顯示 1 6 0 1 :注意 1602 ：詢問 1 603 :取捨指定 -21 - (18) (18)1283299 1 604 :分析結果顯示 1701 :濾波特性調整部 1 702 :高通濾波器部 1 703 :低通濾波器部 1 704 :運算部 1 705 :比較部 1 706 :邏輯運算部 1 707 :旋轉判定輸出部 1 708 :加速度輸入部 1 709 :比較判定値保存部 1 7 1 0 :比較判定値保存部 171 1 :電力運算部 1 8 0 1 :波形 1 802 :波形 1 803 :波形 1901 :攜帶機器 1 902 :裝載位置 1 903 :磁碟裝置 1 9 0 4 :重心 1 905 :加速度感測器本體 1906 ：樑 1907 ：錘 1 908 :壓電阻抗元件 1 909 :退避命令 -22-

Claims (1)

1283299 f 十、申請專利範園 第9510192 8號專利申請案 中文申請專利範圍修正本 民國96年3月2日修正 1· ~種落下檢測裝置，其特徵係具備 設置於機器，檢測上述機器之加速度的加速度檢測部 II 和依據上述加速度檢測部所檢測之加速度波形，檢測 上述機器之帶旋轉之落下的旋轉判定部。 2 ·如申請範圍第1項所記載之落下檢測裝置，其中’ 上述波形係平滑反覆的波形。 3. 如申請範圍第1項所記載之落下檢測裝置，其中， 上述波形係大略正弦波狀。 4. 如申請範圍第1項所記載之落下檢測裝置，其中， 上述加速度檢測部，係檢測上述機器之複數軸方向的加速 φ 度；上述旋轉判定部，係在上述加速度檢測部所檢測之上 述複數軸方向的加速度中，依據至少1軸方向之上述加速 度的波形，來檢測上述機器之帶旋轉之落下。 5. 如申請範圍第4項所記載之落下檢測裝置，其中， 使上述1軸方向作爲在上述複數軸方向內具有中間値之慣 性動量的軸方向。 6. 如申請範圍第4項所記載之落下檢測裝置，其中， 更具備藉由使上述複數軸方向之上述加速度各自略爲0, 來檢測上述機器之落下的落下判定部° 1283299 m 作年）月修更)王替換頁 7·如申請範圍第6項所記載之落下檢測裝置，其中， 上述落下判定部，係藉由使上述複數軸方向之上述加速度 各自比特定閾値更小，來檢測上述機器之落下。 8 ·如申請範圍第2項所記載之落下檢測裝置，其中， 上述波形係大略正弦波狀。 9. 如申請範圔第2項所記載之落下檢測裝置，其中， 上述加速度檢測部，係檢測上述機器之複數軸方向的加速 度；上述旋轉判定部，係在上述加速度檢測部所檢測之上 述複數軸方向的加速度中，依據至少1軸方向之上述加速 度的波形，來檢測上述機器之帶旋轉之落下。 10. 如申請範圍第3項所記載之落下檢測裝置，其中 ，上述加速度檢測部，係檢測上述機器之複數軸方向的加 速度；上述旋轉判定部，係在上述加速度檢測部所檢測之 上述複數軸方向的加速度中，依據至少1軸方向之上述加 速度的波形，來檢測上述機器之帶旋轉之落下。 1 1 ·如申請範圍第5項所記載之落下檢測裝置，其中 ，更具備藉由使上述複數軸方向之上述加速度各自略爲0 ，來檢測上述機器之落下的落下判定部。 12. —種落下檢測裝置，其特徵係具備 設置於機器，檢測上述機器之加速度的加速度檢測部 和藉由使上述複數軸方向之上述加速度各自略爲0, 來檢測上述機器之落下的落下判定部； 和檢測至少1軸方向之角速度的角速度檢測部； -2- 1283299 ι------------—— ‘、1 卜年hut丨:替換頁 • 和依據上述加速度檢測部所檢測之加速度波形，檢測 ’ 上述機器之帶旋轉之落下的旋轉判定部。 13. —種落下檢測裝置，其特徵係具備 檢測出複數軸方向之加速度的加速度檢測部； 和藉由使上述複數軸方向之上述加速度各自略爲〇, 來檢測上述機器之落下的落下判定部； * 和用以將上述加速度檢測部之輸出，連接到用來檢測 II 帶旋轉之落下之旋轉判定部的端子。 14. 一種落下檢測裝置，其特徵係具備 設置於機器，檢測上述機器之加速度的加速度檢測部 和設置於機器，檢測上述複數軸方向中至少1軸方向 之角速度的角速度檢測部； 和依據上述加速度檢測部所檢測之加速度，與上述角 速度檢測部所檢測之角速度，來運算上述機器之重心點加 # 速度的重心點加速度算出部。
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