TWI283299B - Free fall detection device - Google Patents

Free fall detection device Download PDF

Info

Publication number
TWI283299B
TWI283299B TW095101928A TW95101928A TWI283299B TW I283299 B TWI283299 B TW I283299B TW 095101928 A TW095101928 A TW 095101928A TW 95101928 A TW95101928 A TW 95101928A TW I283299 B TWI283299 B TW I283299B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
acceleration
rotation
unit
detecting
drop
Prior art date
Application number
TW095101928A
Other languages
English (en)
Other versions
TW200638043A (en
Inventor
Hideki Inoue
Munetoshi Unuma
Yasunori Abe
Masakatsu Saitoh
Original Assignee
Hitachi Metals Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Metals Ltd filed Critical Hitachi Metals Ltd
Publication of TW200638043A publication Critical patent/TW200638043A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI283299B publication Critical patent/TWI283299B/zh

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
    • G01P3/02—Devices characterised by the use of mechanical means
    • G01P3/16—Devices characterised by the use of mechanical means by using centrifugal forces of solid masses
    • G01P3/22—Devices characterised by the use of mechanical means by using centrifugal forces of solid masses transferred to the indicator by electric or magnetic means
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E03—WATER SUPPLY; SEWERAGE
    • E03F—SEWERS; CESSPOOLS
    • E03F5/00—Sewerage structures
    • E03F5/14—Devices for separating liquid or solid substances from sewage, e.g. sand or sludge traps, rakes or grates
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E03—WATER SUPPLY; SEWERAGE
    • E03F—SEWERS; CESSPOOLS
    • E03F5/00—Sewerage structures
    • E03F5/10—Collecting-tanks; Equalising-tanks for regulating the run-off; Laying-up basins
    • E03F5/101—Dedicated additional structures, interposed or parallel to the sewer system
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E03—WATER SUPPLY; SEWERAGE
    • E03F—SEWERS; CESSPOOLS
    • E03F5/00—Sewerage structures
    • E03F5/10—Collecting-tanks; Equalising-tanks for regulating the run-off; Laying-up basins
    • E03F5/105—Accessories, e.g. flow regulators or cleaning devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
    • G01P15/02—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses
    • G01P15/08—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values
    • G01P15/0891—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values with indication of predetermined acceleration values
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
    • G01P15/18—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration in two or more dimensions
    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B19/00—Driving, starting, stopping record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor; Control thereof; Control of operating function ; Driving both disc and head
    • G11B19/02—Control of operating function, e.g. switching from recording to reproducing
    • G11B19/04—Arrangements for preventing, inhibiting, or warning against double recording on the same blank or against other recording or reproducing malfunctions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
    • G01P15/02—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses
    • G01P15/08—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values
    • G01P2015/0805—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values being provided with a particular type of spring-mass-system for defining the displacement of a seismic mass due to an external acceleration
    • G01P2015/0822—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values being provided with a particular type of spring-mass-system for defining the displacement of a seismic mass due to an external acceleration for defining out-of-plane movement of the mass
    • G01P2015/084—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values being provided with a particular type of spring-mass-system for defining the displacement of a seismic mass due to an external acceleration for defining out-of-plane movement of the mass the mass being suspended at more than one of its sides, e.g. membrane-type suspension, so as to permit multi-axis movement of the mass
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04M—TELEPHONIC COMMUNICATION
    • H04M2250/00—Details of telephonic subscriber devices
    • H04M2250/12—Details of telephonic subscriber devices including a sensor for measuring a physical value, e.g. temperature or motion

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Hydrology & Water Resources (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Water Supply & Treatment (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Telephone Function (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)
  • Emergency Alarm Devices (AREA)
  • Fire-Detection Mechanisms (AREA)
  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
  • Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)

Description

1283299 (1) 九、發明說明 【發明所屬之技術領域】 本發明係有關可檢測帶旋轉之落下的落下檢測裝置。 【先前技術】 作爲藉由預知落下結束時間，而可提高衝擊耐力的裝 置，係有磁碟。在磁碟中，比起磁頭可在碟片上進行資料 Φ 讀取的狀態，磁頭移動到退避範圍而不進行資料讀取之退 避狀態下，耐衝擊性較大。因此若檢測落下而在落地前使 磁頭移動到退避狀態，就可提高磁碟對落下的衝擊耐性。 作爲使用加速度感測器來實現上述功能的技術，有藉 由使不爲同一平面狀之3軸方向（例如互相正交之X、y、Z 軸）的加速度感測器輸出同時爲〇，來判定自由落下的技 術（例如參考日本特開2000-241442號公報）。 φ 【發明內容】 〔發明所欲解決之課題〕 上述技術中，保護對象機器一邊旋轉一邊掉落時，加 速度感測器會檢測出離心力。因此全軸之加速度感測器輸 出不會同時成爲約略0，而無法檢測出落下。 本發明要解決之課題，係提供可檢測帶旋轉之落下的 落下檢測裝置。 〔用以解決課題之手段〕 -5- (2) 1283299 本發明之落下檢測裝置，係具備依據加速度檢測部所 檢測之加速度，或角速度檢測部所檢測之角速度，來檢測 帶旋轉之落下的旋轉判定部。 又本發明之落下檢測裝置，係具備依據加速度檢測部 所檢測之加速度，或角速度檢測部所檢測之角速度，來運 算保護對象機器之重心點加速度的重心點加速度算出部。 φ 〔發明效果〕 若依本發明，則即使保護對象機器一邊旋轉一邊掉落 之情況下，亦可從所檢測之加速度或角速度檢測出機器的 落下。 又若依本發明，則藉由運算不受旋轉影響之重心點加 速度，即使保護對象機器在旋轉，亦可高精確度地檢測機 器的落下。 φ 【實施方式】 第1圖係本發明第1實施例亦即落下檢測裝置的功能方 塊圖。首先說明使用加速度閾値之落下檢測部的動作。有 關檢測不爲同一平面狀之3軸方向（例如互相正交之X、y 、2軸）之加速度的加速度檢測部，亦即有關多軸加速度 感測器1 1 0 1所檢測的各軸方向加速度，係以落下判定部 1 102來施加閾値判定處理。以邏輯運算部1 103對閾値判定 結果取邏輯積，所有軸之加速度都成爲比閡値要小的値時 ，也就是成爲約略〇時則判斷爲落下狀態，並藉由落下探 (3) 1283299 知輸出端子1 106來輸出判定結果。在此Atx、Aty、Atz係 各軸方向之落下判定用加速度閾値，例如爲0.4G等接近0G 的値。 更且本實施例中，係對來自多軸加速度感測器1 1 〇 1之 輸出，以旋轉判定部1 1 05施加旋轉判定處理。旋轉判定部 1 1 05中，係從帶旋轉之落下中離心力造成之加速度波形的 特徵，來判斷旋轉。旋轉判定處理結果，係藉由邏輯運算 φ 部1 1 04，與上述閾値判定結果一起判定，對落下探知輸出 端子1 1 06輸出。另外閾値判定結果亦即非旋轉時之落下判 定結果，與旋轉時落下判定結果，亦可不經由邏輯運算部 1 104而分別輸出。 第2圖A、第2圖B表示旋轉判定處理之一例。第2圖A ，係表示1軸份量之旋轉判定部。本處理中，隨著落下中 之旋轉，設置於保護對象機器之加速度感測器所檢測的加 速度波形，係顯示比較平滑之正弦波，而本發明者則利用 φ 此新穎發現。接近正弦波之波形的情況下，則如第2圖B所 示，加速度波形之圖表，係顯示高頻成分PH比低頻成分 PL更少的形狀。因此可以用某頻率fc爲邊界之高頻成分與 低頻成份的功率比爲指標。具體來說，第2圖A中係以用頻 率fc爲邊界而分別抽出高頻成分與低頻成分的高通濾波器 部1702及低通濾波器1703，將加速度輸入部1708之加速度 値分爲高頻成分與低頻成分。此等成分係以電力運算部 171 1分別轉換爲電力値，並藉由運算部1 704進行以低頻成 分電力値除高頻成分電力値的運算。運算結果會藉由比較 (4) 1283299 部1 705，與保存於比較判定値保存部1 709的電力比閾値做 比較。當運算結果比閾値小時’亦即是接近正弦波之波形 時，比較部1 705之輸出會是邏輯値1。在此，高頻波與低 頻波之邊界fc，係以濾波特性調整部1 70 1來設定。另一方 面，加速度輸入部1 708之加速度値係不透過濾波器部，而 由電力運算部1 7 1 1轉換爲全電力値。此全電力値與比較判 定値保存部1 70 9所保存之全電力閾値，會由比較部來比較 0 。比較結果’當全電力値比全電力聞値大時’比較部之輸 出就成爲邏輯値1。此等兩個比較部之輸出値邏輯積，會 由邏輯運算部1706來運算，當兩個輸出値同爲邏輯値1時 ，所謂邏輯値1亦即爲帶旋轉之落下的判定結果，就會從 旋轉判定輸出部17〇7輸出。另外運算加速度波形之全電力 値，係因爲針對運算部1 704之除算，當分母•分子同爲較 小値時會偶然輸出與旋轉狀態相同程度的運算結果（商） 。另外本實施例中，雖在全電力値之下限値進行遮蔽，但 φ 藉由作爲使用上限値之窗比較器，可減輕脈衝狀加速度造 成的錯誤動作，而提高判定精確度。 第3圖係表示旋轉判定結果之一例。波形1 80 1爲加速 度値，波形1 802爲判定落下中之旋轉的判定結果，亦即第 2圖A中旋轉判定輸出部1707的輸出。波形18 02之頂部（ Rot )係檢測有自由落下中之旋轉的狀態，底部（Not Rot )則爲非檢測狀態。加速度波形顯示略正弦波，而帶旋轉 之落下時1 803和波形1 8 02之檢測有旋轉的狀態部分，係幾 乎一致。另外並不限於加速度波形爲略正弦波的情況，只 -8- (5) 1283299 要是比較平滑而高頻成分較少的反覆波形，就可適用第2 圖A、第2圖B所示的旋轉判定處理。 在此，第1圖中各軸方向之旋轉判定處理1〜3，並不限 於第2圖A、第2圖B所示者，可以是各種判定處理，也不一 定要是相同處理。這是因爲關聯於保護對象裝置之質量分 布，各軸方向之主慣性動量値一般是不一樣的，故各軸方 向之加速度波形特徵不同。從而，藉由依據保護對象裝置 φ 質量分布之旋轉運動模擬，或藉由模擬質量分布之實驗裝 置的實測，來決定旋轉判定處理1〜3之內容爲佳。另外所 謂主慣性動量係2階張量，亦即將慣性動量張量加以對角 化者。以下記載中，所謂慣性動量係指主慣性動量。 第4圖表示落下判定方法之適用範圍。以檢測加速度 成爲全軸閾値以下來檢測的方法，係適用於保護對象裝置 落下時旋轉較低速的情況；以旋轉判定處理進行的落下中 之旋轉檢測，係適用於落下時旋轉爲高速的情況。以中間 φ 速度旋轉時，係對兩個方法之判定結果適當加權，來作綜 合判定。 第5圖A〜第5圖C，係本發明其他實施例亦即落下檢測 裝置的功能方塊圖；表示使旋轉判定處理，爲對每個軸非 對稱之情況或可切換之情況的實施例。 第5圖A，係將旋轉判定部1105僅對1軸例如X軸來設置 的實施例。通常若將旋轉判定軸限制爲1軸，則以該軸爲 中心產生安定旋轉時，則難已從加速度之變化來判定旋轉 特徵。然而一般主慣性動量値，在各軸方向並不相同。尤 -9- (6) 1283299 其具有中間値慣性動量之軸附近的旋轉運動，已知變動較 大且不安定；藉由將可檢測該軸變動之方向的加速度軸， 選擇爲旋轉判定處理用，則可將旋轉判定部1 1 05減少爲1 個。第5圖A中，係選擇X軸爲檢測軸。此時，將X、y、z軸 周圍之主慣性動量分別作爲IX、Iy、Iz，則會成爲Iy > lx > Iz或Iz> Ix> Iy的關係。藉由使旋轉判定處理部只剩1個 ，可刪減落下檢測裝置之電路規模、製造成本、消耗電力 φ 、檢修數量等。 另外第5圖A之實施例中，理想上係使用於旋轉判定處 理之加速度檢測軸離開慣性主軸方向地，來設置加速度感 測器。藉此旋轉運動之變動會變大，而提高檢測精確度。 又依據可能發生之旋轉運動，亦可對2個以上之加速度軸 但比全軸數少的檢測軸，設置旋轉處理判定部。 第5圖B，係可藉由開關部1107與選擇器部1108，來選 擇用於旋轉判定處理之軸的實施例。由本實施例，可緩和 φ 保護對象機器內，包含加速度感測器之落下檢測裝置部的 安裝方向限制。使用開關部1 107與選擇器部1108之軸選擇 ，係在保護對象機器之設計時進行。又爲了改變旋轉判定 部之參數設定値，例如第2圖A中的fc或閾値等，係具備參 數設定端子1116。在本實施例以外的實施例中，雖然省略 記載，但亦可設置參數設定端子。 第5圖C，係將3軸全部用於旋轉判定處理時，切換使 用於旋轉判定處理之軸的實施例。本實施例中，係使用矩 陣開關部1 1 09，任意變更檢測軸X、y、z與旋轉判定部1、 -10- (7) 1283299 2、3的連接。由本實施例，可將3軸全部作爲旋轉判定處 理之對象，並且緩和保護對象機器內，包含加速度感測器 之落下檢測裝置部的安裝方向限制。用於旋轉判定處理之 軸數，不一定要與全加速度檢測軸數一樣。又例如可進行 僅需要旋轉判定部1之電路規模的波形判定，旋轉判定部2 、3則進行不需電路規模之簡單處理等等，使需要電路規 模之旋轉判定部數量與加速度檢測軸數量爲不同數量。又 φ 也可使用相對關係判定部1 1 1 7，使用複數軸之旋轉判定部 所抽出之旋轉運動特徵量的相對關係，來提高旋轉判定之 精確度。作爲相對辜憲之判定基準例子，可舉出各軸所得 之加速度波形的中心頻率數相對値，是否收在特定比率內 :或是時間範圍加速度波形之最大振幅，是否在落下期間 中於各軸在特定振幅內等等。另外相對關係判定部，並不 限於第5圖C之實施例，亦可適用於使用複數旋轉判定部的 其他構造。更且亦可將相對關係判定部1 1 1 7包含於旋轉判 φ 定處理部1 105的內部，作爲連接複數軸之旋轉判定部1 105 之間的構造。 第6圖A〜第6圖C，係本發明其他實施例亦即落下檢測 裝置的功能方塊圖；表示並用加速度感測器、角速度檢測 部亦即角速度感測器（陀螺儀）的實施例。 第6圖A，係並用3軸之加速度感測器11〇1與1軸之角速 度感測器1 Π 〇的實施例。旋轉判定部1 1 0 5，係從角速度檢 測器1 1 1 0所檢測之角速度訊號波形的特徵，來判定帶旋轉 之落下。另外與第3圖A之實施例相同，以選擇旋轉運動變 -11 - (8) 1283299 動較大之軸作爲角速度感測器1110的檢出軸者爲佳。或者 也可使角速度檢測軸離開安定之慣性主軸方向來加以設置 〇 又第6圖B，係並用3軸之加速度感測器1101與3軸之角 速度感測器1 1 10的實施例。第6圖B之實施例中，旋轉判定 部係經過加速度感測器連接部1 1 1 5，輸入來自加速度感測 器1101之加速度訊號，與來自角速度感測器1110之角速度 φ 訊號並用，來判定帶旋轉之落下。又可將角速度感測器連 接部1 1 1 4切離，在無角速度感測器時，可僅將加速度感測 器經由加速度感測器連接部1 1 1 5所輸出之加速度訊號，用 於旋轉判定處理。另外角速度感測器之軸數並不限於3軸 。又角速度感測器，可以與加速度感測器安裝於相同封裝 或模組內，亦可安裝於其他封裝或模組內。 第6圖C，係具備使用來自加速度感測器之加速度訊號 及來自角速度感測器之角物度訊號，運算保護對象機器之 φ 重心點的加速度，來檢測落下之重心點加速度算出部1111 的實施例。使用第7圖A〜第7圖E，說明本實施例之動作。 對於第7圖A、第7圖B所示之座標系、軸附近之角速度 (ω a、ω b、ω。）以及從重心（GC )向著感測器位置之 位置向量（ra、rb、re )，保護對象機器在落下狀態而沒有 外力作用時，可藉由以下數式1成立來判定落下。在此Da 、Db、De分別爲各個a、b、c軸之加速度感測器造成的加 速度値。 1283299 (9) [數1] 0 0 W +ω02|·Γ3 -(ω, -rb +ωα -rc).wa -Da +wa2lrb -(ω0 -rc +ω, -Db (ω32 +^b2}rc -(ω3 -ra ·Γ,);ωβ -Dc 訊 資 的 須 必 供 提 位算 ^ 0 測之 感 1 、 式 置數 位述 心上 重對 之係 示 ， 所中 C 2 圖11 7 1 第部 入 輸 、慣性動量資訊 另外實際上，考慮空氣阻抗或所使用之感測器之精確度所 造成的誤差較爲理想。又保護對象裝置之形狀爲不對稱形 狀時，係考慮慣性主軸之傾斜，進行適當的座標轉換。藉 由本實施例，因爲可知道保護對象裝置之重心位置的加速 度，故也可將感測器設置在從保護對象裝置之重心附近離 開的位置。因此除了可緩和感測器安裝位置之限制以外， 還可如第7圖C所示，適用於重心（GC )在保護對象機器 外部的情況。又，若使用第6圖C之幾何形狀變形資訊•裝 卸機器資訊輸入部1 1 1 3，則可得到有關保護對象裝置中產 生重心位置變化之形狀變化的資訊。從而，如第7圖D所示 ，可考慮摺疊式行動終端機被摺疊時之重心位置變化，進 行落下判定。另外若重心位置變化，則數式1中從重心到 感測器爲止的位置向量就會變化。作爲造成重心位置變化 的其他例子，係如第7圖E所示，有可裝卸零件1 203之安裝 。可裝卸零件除了用以追加功能的零件之外，也包含與內 裝電池不同容量的外裝電池包。藉由該零件之安裝來改變 -13- (11) 1283299 之有關落下判定的程式，係與第8圖A相同，進行非旋轉時 落下檢測與旋轉判定處理之組合所帶來的落下判定，或求 出保護對象裝置之重心運動之數式1的落下判定。主CPU 取入之資料，可以只有從加速度輸出端子1210輸出之3軸 加速度；或是2軸以下之加速度輸出，與從落下檢測端子 1 1 06輸出而在感測器模組內作了閾値判定的非旋轉時落下 探知輸出，此兩者的組合。主CPU藉由取入3軸加速度， φ 而用閾値判定判定非旋轉時落下的情況下，在第8圖B中， 加速度感測器模組1 2 1 1可以不包含落下判定部1 1 02、邏輯 運算部1 103、落下探知端子1 106，而由加速度感測器1 101 和加速度輸出端子1 2 1 0所構成。另外亦可並用角速度感測 器。又上述主CPU之功能，亦可兼備進行保護對象裝置之 裝載機器控制/管理等的CPU。 第9圖係表示裝載有本發明之落下檢測裝置之攜帶機 器的實施例。落下保護對象機器亦即攜帶機器1 90 1，係例 • 如行動電話。攜帶機器1901中，係裝載有磁碟裝置1 903。 又包含加速度感測器本體1 905之封裝或模組，係設置於攜 帶機器內之裝載位置1 902。本實施例中，就攜帶機器內之 各種零件的佈局上限制來看，加速度感測器之裝載位置 1 902係從攜帶機器1901之重心位置1 904離開。加速度感測 器本體1 905係如放大圖所示，係以MEMS ( Micro Electro Mechanical System微機電系統）處理所製造的半導體感測 器。加速度感測器本體1 905中，係以樑1 906支撐有錘1907 。以形成於加速度感測器本體之壓電阻抗元件1 908來檢測 -15- (12) 1283299 加速度造成樑1 906的變形，可藉此檢測3軸加速度。若以 此種加速度感測器來檢測落下，則來自感測器模組或感測 器封裝或該等之週邊電路的磁碟頭退避命令1 909，會被傳 達到磁碟裝置1 903。藉此，因爲攜帶機器1901在落地錢磁 頭就成爲退避狀態，故會提高落下時的衝擊耐力。本實施 例中，雖然使用將半導體基板以MEMS處理作係爲加工而 製造的半導體加速度感測器，但亦可適用其他各種加速度 φ 感測器。 第10圖A、第10圖B係表示落下檢測裝置的設計支援系 統。落下檢測裝置之設計中，除了機器內之感測器裝載位 置，還必須有感測器種類、設置方向、使用軸數等許多要 件。因此將支援落下檢測裝置之設計業務的程式，提供爲 感測器附屬軟體、或單獨封裝軟體、或免費軟體等，可設 計檢測精確度或可靠度較高的落下檢測裝置。 第10圖A，係表示使用了專用程式，落下檢測裝置設 φ 計支援系統的一例。做爲輸入資料1 3 0 1，係使用保護對象 裝置之質量分布、佈局限制資料。質量分部之製作中，係 可直接讀取由材質或形狀所構成之CAD資料，添加各個材 質之比重資料而於內部製作。佈局限制資料，係可設置感 測器之場所、基板上之範圍、可設置方向等資料。依據此 等對應保護對象機器之資料，和使用者指示之設計選項 1 3 05以及取捨資訊1 306，落下感測器設計程式1 302會支援 落下檢測裝置的設計。亦可以是使用者從使用者操縱台 1 3 04，例如進行回答問題之形式等簡單作業的構造。選項 -16- (14) 1283299 用軸數指定，亦可自動限縮。顯示器顯示1 5 04之期望檢測 感度指定中，除了高/低等指定之外，亦可由判定率或可 檢測落下距離等來顯示。顯示器顯示1 5 05係性能優先順位 之指定，進行以哪個性能値爲優先來進行設計的指定。顯 示器1 5 0 6之HD D退避時間指定，係指定從所使用之磁碟收 到退避訊號開始，到實際成爲退避狀態爲止的時間。此等 亦可由磁碟型號來指定。顯示器顯示1 507係可檢測之落下 φ 高度的指定。一般來說落下檢測高度越高，則判定落下之 時間越長，而可提高落下檢測精確度。顯示器顯示1 508之 HDD存取負荷指定，係指定磁碟之使用頻率。例如保護對 象機器所使用之應用程式騎要求的資料率較低時，則佔用 保護對象機器之動作時間的磁碟動作時間，其比例會變低 。從而即使提高落下之錯誤判定率（將非落下狀態判定爲 落下的錯誤判定）也可減少弊病。一般來說上述錯誤判定 率較高之狀態，係真正落下之檢測率也高的狀態，故在容 φ 忍範圍內提高錯誤判定率，可將落下檢測高感度化，而提 高磁碟的保護性能。 第11圖B表示取捨資訊（第10圖A，1306)的例子。落 下感測器設計程式中，主要進行有注意1601、詢問1 602、 取捨指定1 603、分析結果顯示1 604等，而藉由使用與使用 者之介面，來進行設計業務。 以上雖說明本發明之實施例，但並不限於上述實施例 ，在本發明之技術思想範圍內可有各種變形例。 (15) 1283299 【圖式簡單說明】 [第1圖]本發明第1實施例亦即落下檢測裝置的功能方 塊圖。 [弟2圖A、第2圖B ]表示旋轉判定處理之一例。 [第3圖]表示旋轉判定結果之一例。 [第4圖]表示落下判定方法之適用範圍。 [第5圖A、第5圖B、第5圖C]本發明其他實施例亦即落 φ 下檢測裝置的功能方塊圖。 [第6圖A、第6圖B、第6圖C]本發明其他實施例亦即落 下檢測裝置的功能方塊圖。 [第7圖A、第7圖B、第7圖C、第7圖D、第7圖E]用以 說明第6圖C之實施例動作的圖。 [第8圖A、第8圖B]本發明之更其他實施例亦即落下檢 測裝置的功能方塊圖。 [第9圖]表示裝載有本發明之落下檢測裝置之攜帶機器 0 的實施例。 [第10圖A、第10圖B]表示落下檢測裝置的設計支援系 [第11圖A、第1 1圖B]表示落下檢測裝置設計支援系統 的介面範例。 【主要元件符號說明】 1 1 0 1 :多軸加速度感測器 n 02 :落下判定部 -19- (16) (16)1283299 1103 :邏輯運算部 1104:邏輯運算部 1 105 :旋轉判定部 1106 :落下探知輸出端子 1 107 :開關部 1108 :選擇器部 1109·矩陣開關部 1 1 1 〇 :角速度感測器 1 1 1 1 :重心點加速度算出部 1 1 1 2 :慣性動量資訊輸入部 1 1 1 3 :幾何形狀變形資訊·裝卸機器資訊輸入部 1 1 1 4 :角速度感測器連接部 1 1 1 5 :加速度感測器連接部 1116 :參數設定端子 1 1 1 7 :相對關係判定部 1 202 :情況 1 203 :可裝卸零件 1 204 :微電腦 1 205 :程式化端子 1 206 :部分 1 207 :部分 1 208 :部分
1 209 ：主 CPU 1210:加速度輸出端子 -20- (17) (17)1283299 1 2 1 1 :加速度感測器模組 1 3 0 1 :佈局限制資料 13 02 :落下感測器設計程式 1 3 03 :輸出資料 1 3 04 :使用者操縱台 1 3 0 5 :設計選項 1 3 06 :取捨資訊 1401 :保護對象機器 1 402 :重心位置投影 1 4 0 3 :設計値輪廓線 1 4 0 4 :佈局限制 1 405 :設置點 1 4 0 6 :設置點 1 5 0 1 :顯示器顯示 1502:顯τκ器顯不 1 5 03 :顯示器顯示 1504:顯示器顯示 1505:顯示器顯示 1 5 0 6 :顯示器顯示 1 5 0 7 :顯示器顯示 1508:顯示器顯示 1 6 0 1 :注意 1602 ：詢問 1 603 :取捨指定 -21 - (18) (18)1283299 1 604 :分析結果顯示 1701 :濾波特性調整部 1 702 :高通濾波器部 1 703 :低通濾波器部 1 704 :運算部 1 705 :比較部 1 706 :邏輯運算部 1 707 :旋轉判定輸出部 1 708 :加速度輸入部 1 709 :比較判定値保存部 1 7 1 0 :比較判定値保存部 171 1 :電力運算部 1 8 0 1 :波形 1 802 :波形 1 803 :波形 1901 :攜帶機器 1 902 :裝載位置 1 903 :磁碟裝置 1 9 0 4 :重心 1 905 :加速度感測器本體 1906 ：樑 1907 ：錘 1 908 :壓電阻抗元件 1 909 :退避命令 -22-

Claims (1)

1283299 f 十、申請專利範園 第9510192 8號專利申請案 中文申請專利範圍修正本 民國96年3月2日修正 1· ~種落下檢測裝置，其特徵係具備 設置於機器，檢測上述機器之加速度的加速度檢測部 II 和依據上述加速度檢測部所檢測之加速度波形，檢測 上述機器之帶旋轉之落下的旋轉判定部。 2 ·如申請範圍第1項所記載之落下檢測裝置，其中’ 上述波形係平滑反覆的波形。 3. 如申請範圍第1項所記載之落下檢測裝置，其中， 上述波形係大略正弦波狀。 4. 如申請範圍第1項所記載之落下檢測裝置，其中， 上述加速度檢測部，係檢測上述機器之複數軸方向的加速 φ 度；上述旋轉判定部，係在上述加速度檢測部所檢測之上 述複數軸方向的加速度中，依據至少1軸方向之上述加速 度的波形，來檢測上述機器之帶旋轉之落下。 5. 如申請範圍第4項所記載之落下檢測裝置，其中， 使上述1軸方向作爲在上述複數軸方向內具有中間値之慣 性動量的軸方向。 6. 如申請範圍第4項所記載之落下檢測裝置，其中， 更具備藉由使上述複數軸方向之上述加速度各自略爲0, 來檢測上述機器之落下的落下判定部° 1283299 m 作年）月修更)王替換頁 7·如申請範圍第6項所記載之落下檢測裝置，其中， 上述落下判定部，係藉由使上述複數軸方向之上述加速度 各自比特定閾値更小，來檢測上述機器之落下。 8 ·如申請範圍第2項所記載之落下檢測裝置，其中， 上述波形係大略正弦波狀。 9. 如申請範圔第2項所記載之落下檢測裝置，其中， 上述加速度檢測部，係檢測上述機器之複數軸方向的加速 度；上述旋轉判定部，係在上述加速度檢測部所檢測之上 述複數軸方向的加速度中，依據至少1軸方向之上述加速 度的波形，來檢測上述機器之帶旋轉之落下。 10. 如申請範圍第3項所記載之落下檢測裝置，其中 ，上述加速度檢測部，係檢測上述機器之複數軸方向的加 速度；上述旋轉判定部，係在上述加速度檢測部所檢測之 上述複數軸方向的加速度中，依據至少1軸方向之上述加 速度的波形，來檢測上述機器之帶旋轉之落下。 1 1 ·如申請範圍第5項所記載之落下檢測裝置，其中 ，更具備藉由使上述複數軸方向之上述加速度各自略爲0 ，來檢測上述機器之落下的落下判定部。 12. —種落下檢測裝置，其特徵係具備 設置於機器，檢測上述機器之加速度的加速度檢測部 和藉由使上述複數軸方向之上述加速度各自略爲0, 來檢測上述機器之落下的落下判定部； 和檢測至少1軸方向之角速度的角速度檢測部； -2- 1283299 ι------------—— ‘、1 卜年hut丨:替換頁 • 和依據上述加速度檢測部所檢測之加速度波形，檢測 ’ 上述機器之帶旋轉之落下的旋轉判定部。 13. —種落下檢測裝置，其特徵係具備 檢測出複數軸方向之加速度的加速度檢測部； 和藉由使上述複數軸方向之上述加速度各自略爲〇, 來檢測上述機器之落下的落下判定部； * 和用以將上述加速度檢測部之輸出，連接到用來檢測 II 帶旋轉之落下之旋轉判定部的端子。 14. 一種落下檢測裝置，其特徵係具備 設置於機器，檢測上述機器之加速度的加速度檢測部 和設置於機器，檢測上述複數軸方向中至少1軸方向 之角速度的角速度檢測部； 和依據上述加速度檢測部所檢測之加速度，與上述角 速度檢測部所檢測之角速度，來運算上述機器之重心點加 # 速度的重心點加速度算出部。
TW095101928A 2005-04-22 2006-01-18 Free fall detection device TWI283299B (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005124410A JP4364157B2 (ja) 2005-04-22 2005-04-22 落下検出装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW200638043A TW200638043A (en) 2006-11-01
TWI283299B true TWI283299B (en) 2007-07-01

Family

ID=36741390

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW095101928A TWI283299B (en) 2005-04-22 2006-01-18 Free fall detection device

Country Status (8)

Country Link
US (1) US7549335B2 (zh)
EP (1) EP1715349B1 (zh)
JP (1) JP4364157B2 (zh)
KR (1) KR101148468B1 (zh)
CN (1) CN1851474B (zh)
AT (1) ATE396406T1 (zh)
DE (1) DE602006001245D1 (zh)
TW (1) TWI283299B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI419537B (zh) * 2009-12-23 2013-12-11 Inventec Appliances Corp A mobile phone for measuring balance and a method of measurement

Families Citing this family (70)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006122246A2 (en) * 2005-05-09 2006-11-16 Analog Devices, Inc. Accelerometer-based differential free fall detection system, apparatus, and method and disk drive protection mechanism employing same
JP4904861B2 (ja) * 2006-03-14 2012-03-28 ソニー株式会社 体動検出装置、体動検出方法および体動検出プログラム
CN101060244A (zh) * 2006-04-19 2007-10-24 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 具有自动关机保护功能的便携式电子装置
US7477469B2 (en) * 2006-04-27 2009-01-13 Seagate Technology Llc Active protection system
ITTO20060861A1 (it) * 2006-12-04 2008-06-05 St Microelectronics Srl Dispositivo sensore dotato di un circuito di rilevamento di eventi singoli o multipli per la generazione di corrispondenti segnali di interruzione
US7961109B2 (en) 2006-12-04 2011-06-14 Electronics And Telecommunications Research Institute Fall detecting apparatus and method, and emergency aid system and method using the same
JP4556945B2 (ja) * 2006-12-07 2010-10-06 日産自動車株式会社 加速度検出装置および加速度センサのドリフト誤差補正方法ならびにそれを用いたニュートラル制御装置
US8462109B2 (en) * 2007-01-05 2013-06-11 Invensense, Inc. Controlling and accessing content using motion processing on mobile devices
US8508039B1 (en) 2008-05-08 2013-08-13 Invensense, Inc. Wafer scale chip scale packaging of vertically integrated MEMS sensors with electronics
US7934423B2 (en) 2007-12-10 2011-05-03 Invensense, Inc. Vertically integrated 3-axis MEMS angular accelerometer with integrated electronics
US8020441B2 (en) * 2008-02-05 2011-09-20 Invensense, Inc. Dual mode sensing for vibratory gyroscope
US8141424B2 (en) 2008-09-12 2012-03-27 Invensense, Inc. Low inertia frame for detecting coriolis acceleration
US20090262074A1 (en) * 2007-01-05 2009-10-22 Invensense Inc. Controlling and accessing content using motion processing on mobile devices
US8250921B2 (en) 2007-07-06 2012-08-28 Invensense, Inc. Integrated motion processing unit (MPU) with MEMS inertial sensing and embedded digital electronics
US8047075B2 (en) * 2007-06-21 2011-11-01 Invensense, Inc. Vertically integrated 3-axis MEMS accelerometer with electronics
US20090265671A1 (en) * 2008-04-21 2009-10-22 Invensense Mobile devices with motion gesture recognition
US8952832B2 (en) 2008-01-18 2015-02-10 Invensense, Inc. Interfacing application programs and motion sensors of a device
US20100071467A1 (en) * 2008-09-24 2010-03-25 Invensense Integrated multiaxis motion sensor
TW200918898A (en) * 2007-06-05 2009-05-01 Murata Manufacturing Co Drop detector, magnetic disc drive and portable electronic apparatus
JP5043549B2 (ja) * 2007-07-30 2012-10-10 キヤノン株式会社 電子機器および撮像装置、電子機器の制御方法
JP5603597B2 (ja) * 2007-09-21 2014-10-08 株式会社村田製作所 落下検知装置、磁気ディスク装置および携帯電子機器
JP5493864B2 (ja) * 2007-12-07 2014-05-14 パナソニック株式会社 電子機器
KR101424106B1 (ko) * 2007-12-27 2014-08-04 시게이트 테크놀로지 엘엘씨 자유낙하 검출 방법 및 그 방법을 이용하는 자유낙하 검출장치
US20090186672A1 (en) * 2008-01-17 2009-07-23 Research In Motion Limited Systems and methods for maintaining data integrity of storage media of an electronic device
US9151777B2 (en) 2008-04-30 2015-10-06 Movea Device for detecting a percussion event, and associated mobile system
JP5067257B2 (ja) * 2008-05-15 2012-11-07 富士通株式会社 落下を検知する情報機器
WO2010010781A1 (ja) * 2008-07-23 2010-01-28 株式会社村田製作所 落下検知装置、磁気ディスク装置および携帯電子機器
US8310457B2 (en) * 2009-06-30 2012-11-13 Research In Motion Limited Portable electronic device including tactile touch-sensitive input device and method of protecting same
TW201116989A (en) * 2009-11-06 2011-05-16 Askey Computer Corp A portable device and falling protecting method thereof
US9176932B2 (en) 2009-11-25 2015-11-03 Koninklijke Philips N.V. Method for detecting falls and a fall detector
BR112012012229A2 (pt) 2009-11-25 2017-12-26 Koninl Philips Electronics Nv detector de queda para uso na detecção de quedas por um usuário, método para a estimativa de uma velocidade vertical e/ou um deslocamento vertical de um objeto que compreende um acelerômetro, método para uso na detecção de quedas por um usuário de um detector de queda que compreende um acelerômetro e produto de programa de computador
DE102010001058A1 (de) 2010-01-20 2011-07-21 Robert Bosch GmbH, 70469 Mechanismus und Methode zur Detektion des freien Falls und Festplattenschutzsystem
US8330305B2 (en) * 2010-02-11 2012-12-11 Amazon Technologies, Inc. Protecting devices from impact damage
DE102010002656A1 (de) * 2010-03-08 2011-09-08 Robert Bosch Gmbh Frei-Fall Erkennungssystem zum Schutz von Festplatten in mobilen Geräten
JP2011233197A (ja) * 2010-04-27 2011-11-17 Sony Corp 情報処理装置およびそのヘッド退避処理方法
JP2012026824A (ja) 2010-07-22 2012-02-09 Seiko Epson Corp センシング装置、電子機器
JP2012026825A (ja) * 2010-07-22 2012-02-09 Seiko Epson Corp センシング装置、電子機器
US9342108B2 (en) 2011-09-16 2016-05-17 Apple Inc. Protecting an electronic device
US9179327B2 (en) 2011-12-23 2015-11-03 Elwha Llc Computational systems and methods for locating a mobile device
US9482737B2 (en) 2011-12-30 2016-11-01 Elwha Llc Computational systems and methods for locating a mobile device
US9194937B2 (en) 2011-12-23 2015-11-24 Elwha Llc Computational systems and methods for locating a mobile device
US9087222B2 (en) * 2011-12-23 2015-07-21 Elwha Llc Computational systems and methods for locating a mobile device
US9357496B2 (en) 2011-12-23 2016-05-31 Elwha Llc Computational systems and methods for locating a mobile device
US9332393B2 (en) 2011-12-23 2016-05-03 Elwha Llc Computational systems and methods for locating a mobile device
US9161310B2 (en) 2011-12-23 2015-10-13 Elwha Llc Computational systems and methods for locating a mobile device
US9154908B2 (en) 2011-12-23 2015-10-06 Elwha Llc Computational systems and methods for locating a mobile device
US9591437B2 (en) 2011-12-23 2017-03-07 Elwha Llc Computational systems and methods for locating a mobile device
US9432492B2 (en) * 2013-03-11 2016-08-30 Apple Inc. Drop countermeasures for electronic device
US9505032B2 (en) 2013-03-14 2016-11-29 Apple Inc. Dynamic mass reconfiguration
CN103561144A (zh) * 2013-11-18 2014-02-05 中国人民解放军信息工程大学 基于智能手机的摔倒检测方法及装置
US9153114B2 (en) * 2014-02-07 2015-10-06 Ge Yi Fall detection method and system
US9715257B2 (en) 2014-04-18 2017-07-25 Apple Inc. Active screen protection for electronic device
US9342973B2 (en) * 2014-05-02 2016-05-17 Htc Corporation Fall event handling method and mobile electronic device using the same
KR101735203B1 (ko) * 2015-10-22 2017-05-15 조선대학교산학협력단 이동 단말을 이용한 위험 감지 및 통보 시스템 및 방법
EP3280028B1 (en) * 2016-08-05 2020-09-23 Getac Technology Corporation Uninterruptible power control method and electronic device with uninterruptible power supply
US10153659B2 (en) 2016-08-08 2018-12-11 Getac Technology Corporation Uninterruptible power control method and electronic device with uninterruptible power supply based on detected motion of the electronic device
WO2018061280A1 (ja) * 2016-09-28 2018-04-05 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 飛行制限設定システム、飛行制限設定方法及び飛行制限設定プログラム
WO2019026099A1 (ja) * 2017-07-31 2019-02-07 株式会社石野サーキット 落下検知手段、落下警報手段及び落下通報手段
KR102379504B1 (ko) 2017-08-29 2022-03-28 삼성전자 주식회사 충돌 분석 방법 및 장치
US10427424B2 (en) 2017-11-01 2019-10-01 Datamax-O'neil Corporation Estimating a remaining amount of a consumable resource based on a center of mass calculation
KR20190056132A (ko) * 2017-11-16 2019-05-24 엘지전자 주식회사 웨어러블 기기
CN109331461B (zh) * 2018-09-14 2023-08-04 南京全控航空科技有限公司 高速坠落模拟装置与控制方法
US11210772B2 (en) * 2019-01-11 2021-12-28 Universal City Studios Llc Wearable visualization device systems and methods
KR102078560B1 (ko) * 2019-01-16 2020-04-07 주식회사 프로사운드 이상음 방지를 위한 낙하 인식 기능을 구비한 마이크 장치
US11585828B2 (en) * 2019-02-01 2023-02-21 Seiko Epson Corporation Sensor system and sensor drop determination method
WO2021060062A1 (ja) * 2019-09-27 2021-04-01 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 衝撃検出装置、及び蓄電パック
US11822989B2 (en) 2019-11-01 2023-11-21 Trackonomy Systems, Inc. Re-use mode of tracking device for multiple-phase transport
US11570539B2 (en) 2021-03-20 2023-01-31 International Business Machines Corporation Safeguarding audio device based on detection of freefall or lost scenarios
WO2022256574A1 (en) * 2021-06-02 2022-12-08 Trackonomy Systems, Inc. Wireless tracking device with integrated smart label display
WO2023245347A1 (en) * 2022-06-20 2023-12-28 Guangdong Oppo Mobile Telecommunications Corp., Ltd. Imaging device and imaging device control method

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5982573A (en) * 1993-12-15 1999-11-09 Hewlett-Packard Company Disk drive and method for minimizing shock-induced damage
JP3441668B2 (ja) 1999-02-22 2003-09-02 シャープ株式会社 落下検出機構、磁気ディスク装置の保護機構および携帯型機器
US6175229B1 (en) 1999-03-09 2001-01-16 Eaton Corporation Electrical current sensing apparatus
JP2000258453A (ja) * 1999-03-10 2000-09-22 Japan Aviation Electronics Industry Ltd 墜落検知装置
US6520013B1 (en) * 2000-10-02 2003-02-18 Apple Computer, Inc. Method and apparatus for detecting free fall
JP3961480B2 (ja) * 2003-12-26 2007-08-22 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーション 磁気ディスク装置の保護機構、これを備えたコンピュータシステム、磁気ディスク装置制御方法及びプログラム
US7190540B2 (en) 2004-06-03 2007-03-13 Sony Corporation Portable apparatus having head retracting function and head retracting method
KR100618866B1 (ko) * 2004-10-02 2006-08-31 삼성전자주식회사 전자기기의 자유 낙하 검출방법 및 장치
JP4581610B2 (ja) 2004-10-07 2010-11-17 パナソニック株式会社 携帯型機器
US7191089B2 (en) * 2004-12-01 2007-03-13 Freescale Semiconductor, Inc. System and method for fall detection

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI419537B (zh) * 2009-12-23 2013-12-11 Inventec Appliances Corp A mobile phone for measuring balance and a method of measurement

Also Published As

Publication number Publication date
EP1715349A3 (en) 2007-05-09
KR20060111368A (ko) 2006-10-27
DE602006001245D1 (de) 2008-07-03
ATE396406T1 (de) 2008-06-15
KR101148468B1 (ko) 2012-05-25
US7549335B2 (en) 2009-06-23
TW200638043A (en) 2006-11-01
EP1715349B1 (en) 2008-05-21
CN1851474A (zh) 2006-10-25
CN1851474B (zh) 2012-12-05
JP2006300790A (ja) 2006-11-02
US20060236761A1 (en) 2006-10-26
JP4364157B2 (ja) 2009-11-11
EP1715349A2 (en) 2006-10-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI283299B (en) Free fall detection device
JP7433299B2 (ja) ３軸加速度計
US7793544B2 (en) Microelectromechanical inertial sensor, in particular for free-fall detection applications
EP3121605B1 (en) Multi-axis inertial sensor with dual mass and integrated damping structure
US7487661B2 (en) Sensor having free fall self-test capability and method therefor
KR101123338B1 (ko) 물체의 운동 감지 장치
CN101065674B (zh) 用于检测坠落的系统和方法
CN101473231B (zh) 用于感测加速度的传感器
KR20100033472A (ko) 두 개의 삼축 가속도계를 이용한 회전성 자유낙하의 검출 시스템 및 방법
CN104932674B (zh) 冲击检测电路、物理量检测装置、电子设备及移动体
TW201310005A (zh) 慣性感測裝置
WO2007063955A1 (ja) ホイートストンブリッジ回路の抵抗測定システム及び抵抗測定方法
CN109917858A (zh) 电子设备中折叠屏的折叠状态获取方法、装置和电子设备
WO2004093076A1 (ja) ハードディスク装置
TWI839447B (zh) 微機械慣性感測器
JP2008107257A (ja) 加速度センサ
JP2008281508A (ja) 傾斜角度測定装置
US20070159456A1 (en) Navigation system
JP2013157055A (ja) 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
CN218031059U (zh) 折叠装置及电子设备
US8359758B2 (en) Circuit for calculating a three-dimensional inclination angle
JP2007040741A (ja) 落下検出方法及び装置
CN106802761A (zh) 一种基于重力感应的广告投放方法和系统

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Annulment or lapse of patent due to non-payment of fees