JP4364157B2 - 落下検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、回転を伴う落下を検出できる落下検出装置に関する。

落下終了時を予め知ることにより、衝撃耐力を向上させることが可能な装置として、磁気ディスクがある。磁気ディスクにおいては、ヘッドがディスク上でデータの読み書きを行える状態よりも、ヘッドが退避領域に移動してデータの読み書きを行わない退避状態の方が衝撃耐性が大きい。そこで、落下を検知して着地前にヘッドを退避状態へ移行すれば、落下に対する磁気ディスクの衝撃耐性を高めることができる。

加速度センサを用い、上記機能を実現する従来技術として、同一平面状に無い３軸方向（例えば、互いに直交するｘ，ｙ，ｚ軸）の加速度センサの出力が同時に略０となることで自由落下を判定する技術がある（例えば特許文献１参照）。

特開２０００−２４１４４２号公報

上記従来技術では、保護対象機器が回転を伴いながら落下する場合、加速度センサが遠心力を検出してしまう。このため、全軸の加速度センサ出力が同時に略０とはならず、落下を検出することができない。

本発明が解決しようとする課題は、回転を伴う落下を検出できる落下検出装置を提供することである。

本発明による落下検出装置は、加速度検出部が検出する加速度の波形、または角速度検出部が検出する角速度に基づいて、回転を伴う落下を検出する回転判定部を備える。

また、本発明による落下検出装置は、加速度検出部が検出する加速度及び角速度検出部が検出する角速度によって、保護対象機器の重心点加速度を演算する重心点加速度算出部を備える。

本発明によれば、保護対象機器が回転しながら落下する場合でも、検出される加速度または角速度から機器の落下を検出することができる。

また、本発明によれば、回転の影響を受けない重心点加速度を演算することにより、保護対象機器が回転していても精度良く機器の落下を検出できる。

図１は本発明の一実施例である落下検出装置の機能ブロック図である。まず加速度の閾値を用いる落下検出部の動作を説明する。同一平面状に無い３軸方向（互いに直交するｘ，ｙ，ｚ軸）の加速度を検出する加速度検出部である多軸加速度センサ１１０１で検出した各軸方向の加速度に関し、落下判定部１１０２によって閾値判定処理を施す。閾値判定結果を論理演算部１１０３によって論理積をとり、全ての軸の加速度が閾値より小さな値となる場合、すなわち略０となる場合に落下状態と判断し、落下検知出力端子１１０６より、判定結果を出力する。ここでＡｔｘ，Ａｔｙ，Ａｔｚは各軸方向の落下判定用加速度閾値で、例えば０.４Ｇ など０Ｇに近い値とする。

さらに、本実施例では、多軸加速度センサ１１０１からの出力に、回転判定部１１０５によって回転判定処理を施す。回転判定部１１０５では、回転を伴う落下中の遠心力による加速度波形の特徴から回転を判断する。回転判定処理結果は論理演算部１１０４により、前述の閾値判定結果と併せて判定し、落下検知出力端子１１０６へ出力する。なお、閾値判定結果すなわち非回転時の落下判定結果と回転時の落下判定結果は、論理演算部1104を介さず、それぞれ個別に出力しても良い。

図２に回転判定処理の一例を示す。図２（ａ）は、１軸分の回転判定部を示す。本処理では、落下中の回転に伴い、落下保護対象機器に設置した加速度センサで検出される加速度波形が、比較的滑らかな正弦波に近い波形を示すという、本発明者が得た新規な知見を利用したものである。正弦波に近い波形の場合、図２（ｂ）に示すように、加速度波形のスペクトルは、低周波成分ＰＬに比べ高周波成分ＰＨの少ない形状を示す。よって、ある周波数ｆｃを境界とした高周波成分と低周波成分のパワーの比を指標とすることが出来る。具体的には、図２（ａ）において、加速度入力部１７０８よりの加速度値を、周波数
ｆｃを境にそれぞれ高周波成分及び低周波成分を抽出するハイパスフィルタ部１７０２及びローパスフィルタ部１７０３によって高周波成分と低周波成分とに分ける。これらの成分は、電力演算部１７１１によってそれぞれ電力値に変換し、演算部１７０４によって、高周波成分の電力値を低周波成分の電力値にて除する演算を行う。演算結果は、比較部
１７０５によって、比較判定値保持部１７０９に保持された電力比の閾値と比較する。演算結果が閾値よりも小さい場合、すなわち正弦波に近い波形の場合は、比較部１７０５の出力が論理値１となる。ここで、高周波と低周波の境界ｆｃは、フィルタ特性調整部1701によって設定される。一方、加速度入力部１７０８よりの加速度値をフィルタ部を通さずに電力演算部１７１１によって全電力値に変換する。この全電力値と比較判定値保持部
１７１０によって保持される全電力閾値とが、比較部によって比較される。比較した結果、全電力値が全電力閾値よりも大きな場合、比較部の出力が論理値１となる。これら二つの比較部の出力値の論理積が、論理演算部１７０６によって演算され、二つの出力値が共に論理値１の場合、論理積１すなわち回転を伴う落下であるという判定結果が、回転判定出力部１７０７から出力される。なお、加速度波形の全電力値を演算するのは、演算部
１７０４による除算において、分母・分子が共に小さい値の時に偶発的に回転状態と同程度の演算結果（商）を出力することがあるためである。なお、本実施例では、全電力値の下限値でマスクを行ったが、上限値を用いるウィンドウコンパレータとすることにより、インパルス状の加速度による誤動作を軽減し、判定精度を向上することができる。

図３に回転判定結果の一例を示す。波形１８０１が加速度値、波形１８０２が落下中の回転を判定した結果すなわち図２（ａ）における回転判定出力部１７０７の出力である。波形１８０２の頂部（Ｒｏｔ）が自由落下中の回転を検出した状態、底部(Not Rot) が非検出状態である。加速度の波形が略正弦波状を示す、回転を伴う落下時１８０３と、波形１８０２の回転を検出した状態部分とはほぼ一致している。なお、加速度波形が略正弦波状の場合に限らず、比較的滑らかで、高周波成分が少ない繰り返し波形であれば、図２に示した回転判定処理を適用できる。

ここで、図１における各軸方向の回転判定処理１〜３は、図２に示したものに限らず、種々の判定処理が可能であり、また必ずしも同一の処理でなくても良い。これは、保護対象装置の質量分布に依存し、各軸方向の主慣性モーメント値が一般に同一でないため、各軸方向の加速度波形の特徴が異なるためである。従って、保護対象装置の質量分布に基づいた回転運動のシミュレーションや質量分布を模擬した実験装置による実測により、回転判定処理１〜３の内容を決定することが好ましい。なお、主慣性モーメントとは、２階のテンソルである慣性モーメントテンソルを対角化したものである。以下の記載において、慣性モーメントとは、主慣性モーメントを指すものとする。

図４に落下判定方法の適用範囲を示す。検出加速度が全軸閾値以下となることで検出する方法は、保護対象装置の落下時の回転が低速の場合に適用し、回転判定処理による落下中の回転の検出は、落下時の回転が高速の場合に適用する。中間の速さで回転する場合は、二つの方法の判定結果に適宜重み付けをした上で、総合的に判定する。

図５（ａ）〜（ｃ）は本発明の他の実施例である落下検出装置の機能ブロック図であり、回転判定処理を、軸毎に非対称にした場合や切り替え可能とした場合の実施例を示す。

図５（ａ）は、回転判定部１１０５を、１軸例えばｘ軸のみに対して設ける実施例である。通常、回転判定の軸を１つのみに限定すると、その軸を中心に安定な回転が生じた場合、加速度の変化から回転の特徴を判定することが難しい。ところが、一般に主慣性モーメントの値は、各軸方向で同一ではない。特に中間の値の慣性モーメントを有する軸の周りの回転運動は、変動が大きく、不安定であることが知られており、その軸の変動を検出できる方向の加速度軸を回転判定処理用に選択することによって、回転判定部１１０５を１つのみに減らすことができる。図５（ａ）では、ｘ軸を検出軸に選択している。この場合、ｘ，ｙ，ｚ軸の周りの主慣性モーメントをそれぞれ、Ｉｘ，Ｉｙ，Ｉｚとすると、
Ｉｙ＞Ｉｘ＞Ｉｚ若しくは、Ｉｚ＞Ｉｘ＞Ｉｙの関係になっている。回転判定処理部を１つのみにすることにより、落下検出装置の回路規模，製造コスト，消費電力，調整点数を削減することができる。

なお、図５（ａ）の実施例では、好ましくは、回転判定処理に用いる加速度検出軸が慣性主軸方向を外れるように加速度センサを設置する。これにより、回転運動の変動が大きくなり、検出精度が向上する。また、起こり得る回転状態によっては、２つ以上の加速度検出軸但し全軸数より少ない検出軸に対して回転処理判定部を設けても良い。

図５(ｂ)は、スイッチ部１１０７とセレクタ部１１０８により、回転判定処理に用いる軸を選択可能とした実施例である。本実施例により、保護対象機器内における加速度センサを含む落下検出装置部の実装方向の制約を緩和することができる。スイッチ部１１０７とセレクタ部１１０８による軸の選択は、保護対象機器の設計時に行う。また、回転判定部におけるパラメータ設定値、例えば図２（ａ）におけるｆｃや閾値などを変更するため、パラメータ設定端子１１１６を備える。本実施例以外の実施例においても、記述は省略するものの、パラメータ設定端子を設けても良い。

図５（ｃ）は、３軸全てを回転判定処理に使用する場合に、回転判定処理に使用する軸を切り替える実施例を示す。本実施例では、マトリクススイッチ部１１０９を用い、検出軸ｘ，ｙ，ｚと回転判定部１，２，３との接続を任意に変更できる。本実施例により、３軸全てを回転判定処理の対象としつつ、保護対象機器内における加速度センサを含む落下検出装置部の実装方向の制約を緩和できる。回転判定処理に用いる軸数は、全加速度検出軸数と必ずしも同一である必要は無い。また、例えば、回転判定部１のみ回路規模を要する波形判定を行い、回転判定部２，３は回路規模を要しない簡便な処理とするなど、回路規模を要する回転判定部の数と、加速度検出軸の数を異なる数としても良い。また相対関係判定部１１１７を用い、複数の軸の回転判定部により抽出された回転運動の特徴量の相対関係を用い、回転判定の精度を高めても良い。相対関係の判定基準の例としては、各軸で得られた加速度波形の中心周波数の相対値が所定の比率内に収まっているか否か、或いは、時間領域加速度波形の最大振幅が、落下期間中は各軸共に所定の振幅内か否か、などが挙げられる。尚、相対関係判定部は、図５（ｃ）の実施例に限らず、複数の回転判定部を用いる他の構成に適用しても良い。更に、相対関係判定部１１１７を、回転判定処理部１１０５の内部に包含し、複数軸の回転判定処理部１１０５の間を相互接続する構成としても良い。

図６（ａ）〜（ｃ）は本発明の他の実施例である落下検出装置の機能ブロック図であり、加速度センサと、角速度検出部である角速度センサ（ジャイロ）とを併用する実施例を示す。

図６（ａ）は、３軸の加速度センサ１１０１と１軸の角速度センサ１１１０とを併用する実施例である。回転判定部１１０５は、角速度センサ１１１０が検出する角速度信号波形の特徴から回転を伴う落下を判定する。なお、図３（ａ）の実施例と同様に、回転運動の変動の大きな軸が角速度センサ１１１０の検出軸として選択することが好ましい。あるいは、角速度検出軸を、安定な慣性主軸方向を外れるように設置しても良い。

また、図６（ｂ）は、３軸の加速度センサ１１０１と３軸の角速度センサ１１１０とを併用する実施例である。図６（ｂ）の実施例において、回転判定部は、加速度センサ接続部１１１５を経由して加速度センサ１１０１から出力される加速度信号を入力して、角速度センサ１１１０から出力される角速度信号と併用して回転を伴う落下を判定する。また、角速度センサ接続部１１１４を切り離し可能とし、角速度センサの無い場合には加速度センサ接続部１１１５を介して加速度センサが出力する加速度信号のみを回転判定処理に用いても良い。なお、角速度センサの軸数は３軸に限定されない。また、角速度センサは、加速度センサと同一のパッケージあるいはモジュール内に実装されても良いし、別のパッケージあるいはモジュール内に実装されても良い。

図６（ｃ）は、加速度センサからの加速度信号及び角速度センサからの角速度信号を用いて、保護対象機器の重心点における加速度を演算して落下を検出する重心点加速度算出部１１１１を備える実施例である。本実施例の動作を図７を用いながら説明する。

図７（ａ）,（ｂ）に示す座標系，軸周りの角速度（ω_a，ω_b，ω_c）並びに重心(ＧＣ)から加速度センサ位置に向かう位置ベクトル(ｒ_a，ｒ_b，ｒ_c) に対して、保護対象機器が落下状態にあり外力の作用が無い場合には、以下の数１が成立することによって落下を判定することができる。ここでＤ_a，Ｄ_b，Ｄ_c は、各々ａ，ｂ，ｃ軸方向の加速度センサによる加速度値である。

図７（ｃ）に示した重心位置，センサ位置，慣性モーメント情報入力部１１１２では、上式１の演算に必要な情報を提供する。尚、実際には、空気抵抗や使用するセンサの精度による誤差を考慮することが好ましい。また、保護対象装置の形状が非対称形である場合、慣性主軸の傾きを考慮し、適宜座標変換を行う。本実施例により、保護対象装置の重心位置の加速度を知ることができるので、センサが保護対象装置の重心付近から離れた位置に設置しても良い。よってセンサ実装位置の制約が緩和される他、図７（ｃ）のように、重心（ＧＣ）が保護対象機器の外部にある場合にも適用可能である。また、図６（ｃ）の幾何形状変形情報・脱着機器情報入力部１１１３を用いれば、保護対象装置に重心位置の変化を生じうる形状変化に関する情報を得ることができる。従って、図７（ｄ）のように、折りたたみ式の携帯端末が折りたたまれた場合の重心位置の変化を考慮し、落下の判定を行うことができる。なお、重心位置が変化すると、式１における重心からセンサまでの位置ベクトルが変化する。重心位置の変化をもたらす別例として、図７（ｅ）のように、脱着可能部品１２０３の取り付けがある。脱着可能部品には機能追加のための部品の他、内蔵バッテリとは容量の異なる外付けバッテリパックなども含む。同部品の装着により重心位置が変化する場合１２０２においても、幾何形状変形情報・脱着機器情報入力部1113から入力される情報を用いて、重心位置を補正する。本実施例で示した角速度は、角速度センサから取得した角速度値に限らず、特定の幾何形状に配置した複数の加速度センサにより算出した角速度値を用いても良い。

図８（ａ）及び（ｂ）は、本発明のさらに他の実施例である落下検出装置の機能ブロック図である。

図８（ａ）は、落下の判定に、マイクロコンピュータ１２０４を用いる実施例である。マイクロコンピュータ１２０４内のプログラムにより、前述した各実施例における落下判定処理、例えば、同一平面上に無い３軸方向の加速度が同時に略０となることで自由落下を検出する非回転時の落下検出処理と、自由落下中の回転を検出する回転判定処理を行う。回転の判定には、必ずしも各センサの全軸数を用いなくても良い。また、多軸加速度センサ１１０１に加え、角速度センサ１１１０も使用する場合は、図６（ｃ）に示した構成と同様に保護対象装置の重心の運動を求める式１により落下判定を行っても良い。プログラミング端子１２０５からは、落下の判定のためのプログラムあるいは設定パラメータの少なくとも一方を入力可能とする。このプログラムは、少なくとも、落下中の遠心力による加速度波形の特徴から回転を判定する部分、或いは式１により落下を判定する部分の少なくとも一方を含むものとする。なお、破線で囲んだ部分１２０６，点線で囲んだ部分
１２０７，並びに一点鎖線で囲んだ部分１２０８は、それぞれ１モジュール化あるいは１チップ化される部分を示す。

図８（ｂ）は、保護対象装置内のホストＣＰＵ１２０９で落下の判定を行う実施例である。図中、一点鎖線で囲んだ部分が、加速度センサモジュール１２１１として１モジュール化されるか、１チップ化される。ホストＣＰＵ１２０９内の落下判定に関するプログラムは、図８（ａ）と同様に、非回転時の落下検出と回転判定処理との組み合わせによる落下判定、或いは保護対象装置の重心の運動を求める式１の落下判定を行う。ホストＣＰＵが取り込むデータは、加速度出力端子１２１０から出力される３軸加速度出力のみ、或いは２軸以下の加速度出力と、落下検知出力端子１１０６から出力されるセンサモジュール内で閾値判定した非回転時の落下検知出力との組み合わせでも良い。ホストＣＰＵが３軸加速度を取り込んで閾値判定により非回転時の落下を判定する場合は、図８（ｂ）において、加速度センサモジュール１２１１が、落下判定部１１０２，論理演算部１１０３，落下検知出力端子１１０６を含まず、加速度センサ１１０１と加速度出力端子１２１０からなるものでも良い。なお、角速度センサを併用しても良い。また、上述したホストＣＰＵの機能は、保護対象装置の搭載機器制御／管理などを行うＣＰＵが兼ね備えていても良い。

図９は本発明による落下検出装置が搭載される携帯機器の実施例を示す。落下保護対象機器である携帯機器１９０１は、例えば携帯電話などである。携帯機器１９０１には、磁気ディスク装置１９０３が搭載される。また、加速度センサ本体１９０５を含むパッケージあるいはモジュールが携帯機器内の搭載位置１９０２に設けられる。本実施例においては、携帯機器内における各種部品のレイアウト上の制限から、加速度センサの搭載位置
１９０２は携帯機器１９０１の重心１９０４から離れている。加速度センサ本体１９０５は、拡大図が示すように、ＭＥＭＳプロセスにより製造される半導体センサである。加速度センサ本体１９０５においては、梁１９０６によって錘１９０７が支持される。加速度による梁１９０６の変形を、加速度センサ本体に形成されるピエゾ抵抗素子１９０８により検出することによって、３軸の加速度を検出することができる。このような加速度センサにより落下が検出されると、センサモジュールまたはセンサパッケージあるいはそれらの周辺回路から磁気ディスクヘッド退避命令信号１９０９が磁気ディスク装置１９０３へ伝達される。これにより、携帯機器１９０１が着地する前にヘッドが退避状態になるので落下時の衝撃耐力が向上する。本実施例では、半導体基板をＭＥＭＳプロセスによって微細加工して製造される半導体加速度センサを用いているが、他の種々の加速度センサを適用することができる。

図１０（ａ）及び（ｂ）は落下検出装置の設計支援システムを示す。落下検出装置の設計においては、機器内におけるセンサ搭載位置のほか、センサの種類や、設置方向，使用軸数など、多くの要件を必要とする。そこで、落下検出装置の設計業務を支援するプログラムを、センサ付属ソフト或いは、単独パッケージソフト、或いはフリーウェアとして提供することにより、検出精度や信頼性の高い落下検出装置を設計することができる。

図１０（ａ）は、専用プログラムを用いた、落下検出装置設計支援システムの一例を示す。入力データ１３０１として、保護対象装置の質量分布，レイアウト制約データを用いる。質量分布の作成においては、材質と形状からなるＣＡＤデータを直接読み込み、材質ごとの比重データを加味して内部的に作成しても良い。レイアウト制約データは、センサを設置可能な場所，基板上の範囲，設置可能方向などのデータである。これらの保護対象機器に対するデータと、ユーザの指示する設計オプション１３０５及びトレードオフ情報１３０６に基づき、落下センサ設計プログラム１３０２が、落下検出装置の設計を支援する。ユーザは、ユーザコンソール１３０４から、例えば、質問に答える形式の簡便な作業を行う構成としても良い。オプションとトレードオフの指定は、コンソール以外に、ファイルなどを用いて指定する形式としても良い。出力データ１３０３には、センサの推奨設置位置，推奨設置方向，使用するセンサの軸，設定パラメータ，回転検出ルーチン，推奨センサ数，検出性能の少なくとも１つを含む。

図１０（ｂ）は、レイアウト制約データ１３０１の使用例である。１４０１が保護対象機器、１４０２が重心位置のセンサ設置平面への投影、１４０３が設計値コンタである。設計値コンタ１４０３は、例えば、ある初期回転数で種々の方向に回転する初期条件を与えて落下させた場合の、最大加速度の分布である。この時、理想的には重心投影位置1402にセンサを設置すべきところ、レイアウト制約１４０４があるために、設置することが難しい。そこで、重心からの距離が最短という観点のみでは、設置ポイント１４０５及び設置ポイント１４０６が設置位置候補として挙げられるが、設計値コンタ１４０３を参照し、設置ポイント１４０５の方が適切であると判断する。また、第二候補地点を挙げるとすれば、設計値コンタ１４０３から、適切な位置は、設置ポイント１４０６ではなく、設置ポイント１４０５付近のどこかということになる。落下検出の設計支援では、このような動作を、必要に応じ、ユーザに指示を受けつつ行う。

図１１（ａ）及び（ｂ）は落下検出装置設計支援システムのインターフェースの一例を示す。

図１１（ａ）は、設計オプション（図１０（ａ），１３０５）の設定インターフェースとなるコンソール（図１０（ａ），１３０４）のディスプレイ表示を示す。ディスプレイ表示１５０１では、使用するセンサの種類を指定する。例えば、加速度センサのみであるか、角速度センサなどその他のセンサとの併用を行うかなどを指定する。ディスプレイ表示１５０２ではセンサの型番を指定する。これらは、設計の進行に伴って、自動的に候補を絞り込んでいっても良い。ディスプレイ表示１５０３のセンサ使用軸数の指定も、自動的に絞り込むことができる。ディスプレイ表示１５０４の希望検出感度の指定では、高／低などの指定以外に、判定率や検出可能落下距離などで示しても良い。ディスプレイ表示
１５０５は性能優先順位の指定で、どの性能値を優先して設計を行うかの指定を行う。ディスプレイ表示１５０６のＨＤＤ退避時間の指定は、使用する磁気ディスクが退避信号を受けてから、実際に退避状態になるまでの時間を指定する。これらは、磁気ディスクの型番で指定しても良い。ディスプレイ表示１５０７は検出可能とする落下高の指定である。一般に落下検出高が高い程、落下を判定する時間が長くなるため、落下検出精度を高めることが出来る。ディスプレイ表示１５０８のＨＤＤアクセスデューティの指定は、磁気ディスクの使用する頻度を指定する。例えば、保護対象機器で使用するアプリケーションの要求するデータレートが低い場合、保護対象機器の動作時間に占める、磁気ディスク動作時間の割合が低くなる。従って、落下の誤判定率（落下でない状態を落下と判定する誤判定）を高めても弊害が少ない。一般に、上記誤判定率が高い状態は、真の落下の検出率も高い状態であるため、許容範囲内で誤判定率を高めることで落下の検出を高感度化し磁気ディスクの保護性能を向上させることが可能である。

図１１（ｂ）にトレードオフ情報（図１０（ａ），１３０６）の例を示す。落下センサ設計プログラムでは、主に告知１６０１，問い合わせ１６０２，トレードオフの指定1603，解析結果表示１６０４などを行い、ユーザとのインターフェースをとることにより、設計業務を進める。

以上、本発明の実施例について説明したが、上記の実施例に限らず、本発明の技術的思想の範囲内で種々の変形例が可能である。

本発明の１実施例である落下検出装置の機能ブロック図である。 回転判定処理の一例を示す。 回転判定結果の一例を示す。 落下判定方法の適用範囲を示す。 本発明の他の実施例である落下検出装置の機能ブロック図である。 本発明の他の実施例である落下検出装置の機能ブロック図である。 図６（ｃ）の実施例の動作を説明するための図である。 本発明のさらに他の実施例である落下検出装置の機能ブロック図である。 本発明による落下検出装置が搭載される携帯機器の実施例を示す。 落下検出装置の設計支援システムを示す。 落下検出装置設計支援システムのインターフェースの一例を示す。

符号の説明

１１０１…加速度センサ、１１０２…落下判定部、１１０３，１１０４…論理演算部、１１０５…回転判定部、１１０６…落下検知出力端子、１１０７…スイッチ部、１１０８…セレクタ部、１１０９…マトリクススイッチ部、１１１０…角速度センサ、１１１１…重心点加速度算出部、１１１２…重心位置，センサ位置，慣性モーメント情報入力部、
１１１３…幾何形状変形情報・脱着機器情報入力部、１１１４…角速度センサ接続部、
１１１５…加速度センサ接続部、１１１６…パラメータ設定端子、１１１７…相対関係判定部、１２０３…脱着可能部品、１２０４…マイクロコンピュータ、１２０５…プログラミング端子、１２０９…ホストＣＰＵ、１２１０…加速度出力端子、１２１１…加速度センサモジュール、１７０１…フィルタ特性調整部、１７０２…ハイパスフィルタ部、1703…ローパスフィルタ部、１７０４…演算部、１７０５…比較部、１７０６…論理演算部、１７０７…回転判定出力部、１７０８…加速度入力部、１７０９，１７１０…比較判定値保持部、１７１１…電力演算部、１９０５…加速度センサ本体、１９０６…梁、１９０７…錘、１９０８…ピエゾ抵抗素子。

Claims (4)

1. 機器に設けられ、該機器の３軸方向の加速度を検出する加速度検出部と、
   前記加速度検出部が検出する前記３軸方向の加速度の内、中間の値の主慣性モーメントを有する１軸方向の前記加速度の波形が略正弦波状であることを検出して、前記機器の回転を伴う落下を検出する回転判定部と、
   を備えることを特徴とした落下検出装置。
2. 請求項１において、前記加速度の波形が滑らかな繰り返し波形である落下検出装置。
3. 請求項１において、さらに、前記複数軸方向の前記加速度の各々が略０になることによって前記機器の落下を検出する落下判定部を備える落下検出装置。
4. 請求項３において、前記落下判定部は、前記複数軸方向の前記加速度の各々が所定の閾値より小さくなることによって前記機器の落下を検出する落下検出装置。

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