TW572840B - Fault-tolerant architecture for a personal vehicle - Google Patents

Description

572840 __B7 五、發明說明（丨； 技術範嘴 本發明關於一種私*/7於击系々么 # A 禋動力化車輛之糸統構造，特別是系 統構造的冗餘特質。 發明背景 10 15 20 25 i决^人用車輛’例如殘障人士所用之車輛，可能具備 自我推進能力且可由使用者導引，例如同—時間内沒有 =上的輪子與地面接觸時，可能需要在一或多個前 :吏:夕動或左右移動平面内得到安定。明確地說例如圖 中所不之車輛，該車輛整體上以數字10代表。用以 運：乘坐者12或酬載（payl〇ad)之車輛1〇可能包括 了 一或多個輪子16或輪子16的輪組14，每一輪子及/ 或輪組為協同或單獨受馬達驅動。此類車輛揭示於美國 專利第5,701，965號及美國專利申請案第〇8/384 7〇5 ，號，上述兩案在此併入作為參考。此類車輛在利用了補 充習知技藝所不足之系統結構特質之後可更為有 全地運作。 發明概沭 依據本發明之一較佳實施例，在此提出一種能偵測 錯誤之地上行動車輛。該車輛有一支撐結構、一接地模 組及一機動化驅動機制，該支撐結構支撐一負載，气接 地模組對該支撐結構提供行動能力，該機動化驅動機/制 造成接地元件之容許可控制運動。.此外，該車輛具有複 數個控制組件及一比較器，每一控制組件各有一輸出， 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐 572840 A7 10 15 20 25 五、發明說明（之） 該比較器將一第一控制組件之輸苴 土 出作比較以辨螞兮笼^ 一八控制組件之輸 誤。該等控制組件可包括一感測器：冗：錯 道或複數個處理哭，灵數個几餘控制通 5少-位置及二一 感測器用以感測該車輛之至 動化驅動機制，該;處;： = = T立控制該機 =控制通道搞接。每一處理』有一輸：匯 理益能夠接收來自使用者輸 处 信號、以及其他處理器之每輸:：：、來自該感測器之 依據本發明之另一實施例’該等控制組件可 二=”車：位置或方向之感測器及複數個控制通道 中&出，母-控制通道均能獨立控制 置。該等控制組件以可包括複數個處理器，=二 :二:：：二流排與該等控制通道耗接，且該系：匯:; 於等處理器與以下群組中至少其-輕接：使用者輸入、一電池容量指示器、一 一抑 控制器、及-防撞γ制哭 2曰不斋、一座椅高度 π扠控制态。任一控制組件 出該機動化驅動裝置機械反應速度之速度提出。 理器可能能夠接收來自使用者之輸入指令、來自感則2ΐ:二二it自其:處理器之每一輸出，且該比較； 比車又口亥等處理益之輸出以辨識任 亦可包括一拆離電路以自該系 2二…，其 理哭，日甘H * ㈢/糸、、充匯机排移除一故障的處 °。其可抑制已辨識出有錯誤之處理哭的翰A而, 該車輛能使用其他處理器繼續運作。-的輸出而讓 依據本發明之其他實施例，在此提出—種車輛，該 訂 I__ 4 本紙張1度適旧國家標準（CNS)A4i⑵0 x 297公髮·

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572840 經 濟 部 智 慧 財 產 局 消 費 合 作 社 印 製 五、發明說明（从） 圖2為依據本發明-較佳實施例用以控制個人用車 柄之控制構造方塊圖；及 圖3為依據本發明-實施例之安全化操縱桿透視 圖。 5 特殊實施例詳細說i · 參照圖1 ’車輛]〇之基本部位可視為（但不侷限 於）包括用以支樓乘坐者12之一支撐部18，用以運輸 支撐部18之一接地模組20，用以驅動輪子μ及/或輪 :14之-或多個致動機構（圖中未示），以及依據使用 者輸入之期望參數和實質位置、1〇之狀態以及測 仔之車輛位置和狀態之時間變化率而掌控該等致動機構 之-或多個控制器。該車輛之實質位置及/或狀態藉由 -組感測器（圖中未示）以持續方式或週期性單位時間 作監控.，該組感測器之輸出由—或多個控制器使用之。 舉例來說，提供位移量及傾斜度資訊之感測器讓控制器 能依據指定控制法則及美國專利第5,7〇1 965號和美國 專利申請案第08/384, 705號所述之條件計算應施加於 車輛輪子或輪組之力矩。 在此說明一事，本說明書中、' 揍地模組20 (ground-contacting module 2〇)" 一詞或者其他有關 於士輛10所行動表面之表示字詞中之*地面（ground/ 一字可為車輛1 〇所能通過之任意表面，無論是在封閉 建築物之内或之外。本文所用、個人載具（pers〇nai transporter)" _ 詞與 '車輛（vehicler 一詞為可互 ίο 15 20 25 本紙張尺度適用中國國家標準(CNS)A4i格（210x 297公^一 --------------' 裝--------訂--------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 572840 A7 五 10 15 20 25 、發明說明（S) 換。此外、、輪子（wheeU)〃一詞可相當於涵蓋能夠推 動車輛10行經地面之-弓形元件或其他接地構件。車輛 的、'位置（position)〃意指相對於地面為固定之某些 基準點，而、狀態（configurati〇n)〃意指車輛組件相 互間之排列配置且非限制性包括如座椅高度、框架傾斜 度等屬性以及軟體所作成之設定如指定速度、加速度、 操縱桿敏感度等。明確地說，依據本發明之一較佳^施 例，輪子1 6繞輪軸22旋轉，輪軸22本身可繞一輪組 軸24旋轉，而輪組軸24構成輪組轉動之軸線&而支撐 邛1 8可相對於輪組14抬高或降低。車輛丨〇内可能出 現之其他内在自由度同樣涵蓋在本說明#及中請專利範 圍中所用、狀態（_figuratiQn)„ —詞之範圍内 ㈣’車因重力產生之角方位或傾斜度亦涵蓋在 狀恶（configurationy 一詞之範圍内。 使用者輸人可由該車輛所載送之乘坐者藉由操 或其他介φ、或是使用者擺動身體 ::力：方式提供。此外，使用者輸入可由非=: 載助：提供，該協助者例如可藉由對 靶加力1而命令該車輛之運動及/或狀態，使該 手 Ϊ:輛二一種選擇使用者輸入可由—協助者藉由二 組提供，其，該控制模組包含了 知縱知m或鍵錢人或是其他以。 了 sensor)意指監控該車輛實質位置或狀離 徵的任意裝置，舉例來說可包括測量傾何特 陀螺儀、測量任-輪子或輪組之角方位或其變編 I_ 7 ^紙張尺度翻T關家標準（CNS)A4規格（210 X 297公£ (請先閱讀背面之注意事:填寫本頁) 裝 Ύό ^72840 A7 五、發明說明（4 ) 碼器等。 有著某些類型錯誤之車輛的安全運作可能需要前述 車輛基本部位中一或多處之容錯能力。本說明書及申請 專利範圍中所用几餘（redundancy)” 一詞意指某些 、、且件用以構成車輛容錯能力之回應。a冗餘 ” (redundancy ), —詞亦代表資料過度取樣 j 〇versampling)。因此，舉例來說·，資料可能由感測 為以實質高於系統機械反應速度之速度提供。在此情況 中，倘若一資料項目（datum)在系統匯流排或其他地 方產生訛誤，則其並不會影響系統反應，因為新的資料 項目會在必須提供該系統反應之前供與系統。在本發明 之一較佳實施例中，某些基本車輛部位會例如圖2方塊 圖中所示在一系統化構造中以電子方式交聯。以下即說 .明圖2。 、 15 感測器電路系統34及控制處理器24、26和28連 同各處理器的電源30之組合可概括稱為一動力核心 (P^wer base ) 32。動力核心32含有眾多動力核心處 理器36，每一動力核心處理器包括感測器電路系統34、 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 一中央處理單元（CPU) 24、26和28及一電源30。每 20 一中央處理單元28有一相聯電源30及感測器電子電路 板34 〇 動力核心32與接收使用者輸入之一介面38以及控 制該車輛周邊或額外機能之其他控制器用電子方式耦卫 接。與動力核心32耦接之其他控制器及周邊裝置可非 25限制性包括一座椅高度控制器4〇、一防撞控制器42和 8 本紙張尺度綱巾@ 票準（CNS)A4規格（210 X 297公爱) 572840 A7 B7 五、發明說明（；）） 一防撞監測器44、以及電池充電器和監測器（圖中未 不）°防撞控制器42舉例來說可如1 997年11月4日申 清之美國專利臨時申請案第6〇/〇64, 1 75號中所述，配 置一或多個安全氣囊之機能，或是如1 997年1〇月14 5曰申請之美國專利臨時申請案第60/061，974號中所 述’支撐部18 (如圖1所示）與接地模組2 〇分離。使 用者介面38、周邊控制器40和42、以及動力核心32 之每一動力核心處理器24、26和28間之聯絡係經由系 統串列匯流排45進行，在一較佳實施例中，該匯流排 10為非同步通這，其容量為250仟鮑（kBaud)且利用分 寺夕重存取（t ime di v i s i on mu 11 i p 1 e access，TDMA ) 協定。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 用以轉動輪子16和輪組i4(如圖丨所示）之致動 器通常為馬達如左輪馬達51，且在一較佳實施例中該 15等致動器為伺服馬達。左輪之致動器51可由冗餘左輪 放大器46和48中任一者驅動，相似地，任一右輪放大 器50會驅動右輪之致動器，任一輪組放大器52會驅動 輪組之致動器。在本發明之一較佳實施例中，其具備負 載分配動力通道，藉此使左輪馬達51之全效能運作需 20要左輪放大器46和48二者，但每一左輪放大器能夠短 時間提供有限效能運作以讓該車輛能安全停下。動力通 迢（power channel )在本說明書及中請專利範圍中亦 可稱為 '、控制通道（contr〇1 channel)〃。可在每一馬 達51内提供額外冗餘度，讓每一馬達以半數繞組 25 (Endings)即能提供操作該車輛之充分力矩Y每一冗 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 297公釐） 572840 B7 五、發明說明（茨 餘全套放大器4 6、5 〇和5 ?孫、心上方 56其中之… 和52係叉功率放大控制器54和 控制。明確地說，經由輪 將所有電流供鱼伺服m古4ί 放大。。46和48 間即益須任付二 的，如此在電池和馬達 丨…、肩任何尚電流串列元件。 。沒 24、26和28h“ 動力核心處理器 .,. 力率放大控制器54間之聯絡係經由 力處理器24 =广提供全冗餘度，而冗餘^ 係經由第動】：及功率放大控制器56間之聯絡 弟一動力核心串列匯流排6 0進行。 如由W文參照圖2所作系統說明所能理解， 輛相聯之控制構造可A古 — /…亥車 再梃了為阿几餘，而該系統之各組件右基 不同的冗餘程度。 百者 θ有鑑於前述冗餘度，在此必須解決數項問題。有一 ，為在几餘組件同時存在且活動中之時之控制指派及 判定。串列匯流排的控制 ，據=述之較佳分時多重存取協定，串列匯流排4 5 j之每一裝置有一分配時隙以傳遞或散佈一預先定義資 料集。串列匯流排45上的所有裝置經程式規劃，以便 應答或聆聽以可由軟體規劃的控制暫存器為基礎之特定 的資料發送器。串列匯流排45受稱為串列匯流排管理 态（Serial Bus Master)之一處理器控制，該處理器 例如為指定動力核心處理器24、26和28其中之一個， 此外’該處理器在本文中以處理器24為例，標示為、、主‘ 動力核心處理器（Master Power Base Processor )，，。 。亥串列匯棑管理器控制一主同步封包（^ a s t e r s y n c 5 10 15 20 25 本紙張尺度適財關家標準(CNS)A4規格（21G x 297公爱

訂 572840 A7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 五、發明說明（？） packet)和匯流排錯誤資料收集。萬-主動力核心處理 ^介面有誤，則在下文中決定之次動力核心管❹ (Secondary Power Base Master Γ ^ # ^ ； 排管理權。 故障後運作關鍵組件 在·一組件必須為合宜運作以讓該車輛進入安全模 而不危及乘坐者之情況下，太路日 六W 4，凡下本發明之一較佳實施例運用 谷、Θ二倍几餘度以產生故障後可運作（丨&丨1 一 operative)能力。故障後可運作關鍵組件之一 動力核心處理器，在圖2中；^ -個+ % + ..... n l ^牡口 Z中有二個此類處理器且分別標 不為動力核心處理器24、26和？8。夂去 .口… 仙和28。母一動力核心處理 益24、26和28亦用一組指定關鍵感測器相聯且要 該組感測器獲得可靠輸出以確保車輛的重要運作 其^限制性包括車輛的平衡、電池狀況等。當齡—卢 理器或感測器之單點故障均摩為可掐 处 丨旱3應為可偵測。此外，依攄太 發明之 ' 一實施例，任付虑搜突、·# ίΐΛΑ 仃處理為或感測器在運作時所偵測 到的故障可回報給當時之、、 将— * 才動力核心處理器並由該處 至使用者介面38,從而藉由一目視型或非目視 型指不器讓使用者知4。一非目視 _ > . ^ 优^^日不态可非限制性 。括-聲響警告或可由觸感裝置感知之指示。另—㈣ ^使用者潛在危險之非目視型指示裝置為在輪驅動放二 益之間歇驅動信號的週期性或非週期性重疊 乘坐者能感知到的車輛不平穩運動。 曰 —在三倍冗餘感測器或處理器之情況中可藉由比對 母一感測器所提供資料與j：餘冗終π 、/、餘几餘感測器所提供資料而 5 10 15 20 25 11 本紙張又度適用中國國家標準(CNS)A4規格（210 X 297公f · ϋ n i n ϋ n n · ( n I I n n n (請先閱讀背面之注音？事f(再填寫本頁) 572840 A7 B7

五、發明說明（tO) 偵測到故障所為，# , β 在精此產生故障後可運作能力，其中若 :測$破判定為故障（由上述比較方式或其他方式 ::運作:亥,輛可以其餘感測器所提供之資訊為基礎 主、貝 彳5亥車輛可進入安全模式而不危及乘坐者之 在此Μ况中，其餘的感測器或處理器可能被要求符 ，預設限制以持續用降低車輛可用程度之方式運作，： 日# t Γ=作可能在其餘感測器或處理器間存在不協調處 理哭1二止。該車輛具備—比較器以抑制與任何有誤處 哭：：ΐ益之串列匯流排45、58和60連接，該比較 :f於電子技藝人士所知為利用電子開關電路或在 動力核心處理器上執行之軟體。舉例來說，在一 二t :ρ，β功率放大控制器（PAC)儲存來自動力核 ::P) A和B之結果。若二者之結果為相同， 致：J ’放大控制器使用動力核心處理器A的結果，因 f者均為正確。若動力核心處理器八㈣的結果不同， 則3亥功率放大控制器會等待—個循環以等候指示。動力 核心處理器C會對有誤處理器發送—信號使該處理器在 :::循環内自行停止’且該功率放大控制器在第三循 二_ A到來自運作中動力核^處理器的結果並依循其 指示。 10 15 20 安全化關鍵組件 C請先閱讀背面之注意事_填寫本頁) •裝： I訂· 25 在能容忍一μ件故障彡安全終止車輛運作所需時間 =月况:’運用了雙倍冗餘組件。舉例來說，在感測器 成於：範疇之情況中，一感測器的故障係藉由比較個別 土測态之輸出而測得。在偵測到一矛盾處之情況中，車 12 本紙張尺度適用中關家標準（CNS)A4規格（21() χ挪公爱） 五 '發明說明（（/ ) 翻運作可被安全地終止， 1,輪放大器46、猎4=安全化㊣力。通常每 功率放大控制器54和56 48和50,輪組放大器52, 的外部控制器）、教車、=及監控一力量把手（車辅 5均具備此安全化能力。女裝在接地模組上之座椅等 而+為2 :测為之情況中’係以對感測器故障模式 能以债測故障所在。非=為基礎或藉由比較期望效 高度編碼器。 職測5舉例來說可包括座椅 10 安全化操縱桿 - Α二二圖3 ’圖中顯示一安全化操縱桿機構且整體俨 搆有—可自行定…的操二 有4α於軚準为壓操縱桿可 為 15 桿之裝置有漂移或、卢7早’使附加於該操縱 縱桿機構60提供—獨立I : 狀況，操 中心位置。-感測器64二=耳操^ 測操縱桿柱66何時處於^ 應感測器）感 20 :行: = 7/有一者發生故障，因為該操縱桿為 且其會與=6=::=會，心， 系統無關之-㈣ ^對系統提供與故障㈣. 附帶無作限制 25 除如前述對組件故障之制外，依據本發明之 “例可提供額外控制器特質以顧及車輛乘坐者的安全 13 本纸張尺度綱巾關家鮮（α^ΤΙ^τΠο χ 297公釐） 572840 A7 10 15 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 20 發明說明（丨 性。在如美國專利第5, 701，965號及美國專利申請案第 08/384, 705號中所述之各種車輛控制模式中，力矩係 施加於適當輪組或輪子以達到由使用者輸入掌控之指定 控制目標或内部控制目標如車輛平衡。在車輛有一^子 暫時失去與地面之接觸的情況中，該懸空輪子的轉動並 非車.輛相對於地面之有效位置量度，且關於掌控對輪子 施加力矩之輪子轉動效應必須有所限制，有效地限制在 這些情況下的輪子加速度。 速度限制之額外基礎包括對剩餘電池容量〔或頭上 空間（headr·)〕之參考值，如此一直有充分後備力 矩能維持車柄穩定性。此外，若馬達進行動力苒生時， 則車輛的速度可能限制在避免斜坡陡降時對電池過度充 :。相似地’對一並聯調節器的散逸要求可藉由降低車 =行進最高速度而得以降低。再著，車速可依據側 向女疋性限制而以座椅高度為基礎作限制。除了速度限 制以外，車輛的運作模式可以源自 礎作限制。自…有誤資料為基 以上實施例僅作為本發明之範例性說明，習於此技 蟲者明顯可知有許多變異和修改。所' 均涵蓋在以下巾請專利範圍所定 異和修改 ^ &我之本發明範圍内。 請 先 閱 讀 背 面 之 注 意 事 項1 訂 木紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 x 297公釐）

Claims (1)

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   申睛專利範圍 專利申請案第88117468號 ROC Patent Appln. No.88117468 中文申請專利範囱修正本-附件㈠ Amended Claims in Chinese - Enr.1 (n (民國92年8月l a K)1 (Submitted on August /，2003) o IX 5 lx 2· 20 經濟部智慧財產局員工消費合作社印數 25 [在地上行動之平衡車輛，其包含： 一支撐結構，其支撐一負載； 接地模組，其為該支撐結構提供行動能力·， 一機動化驅動裝置，其許可該接地模組之可控制 運動； 複數個控制組件，其與該機動化驅動裝置耦接， 每一控制組件有一維持該平衡車輛於一特定及平 衡方向所需之輸出；及 e· -比較H，其將每-控職件的輸出與其他控制 ★組件的輸出作比較以辨識任一控制組件之故障"， 藉此，於辨識出故障並進入故障後運作後，一安全模 式即被執行以確保至少維持該車輛之平衡。 王、 =申請專職圍第！項之平衡車輛，其中該等控制組 件係由以下群組中選出： a·複數個感測器，其用以感測該車輛之位置和 至少其中之一； ° b.複數個控制通道，每一控制通道能獨立 動化驅動裝置。 專利範圍第1項之平衡車輛，其中該等控制組 a. b. c. d· 適 度 尺 張 紙 本 • 15 - 國國家標準(CNS)A4規格(210二7公釐T 8835 Ι-claim-接

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   六、申請專利範圍 ίο 15 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 20 f控制通道，每一控制通道能獨立控制該機 動化驅動裝置；及 b.複數個處理器，其經由一系統匯流排 通道耦接。 · 4. 如申請專利範圍第3項之平衡車輛，其更包括一拆離 電路以自該系統匯流排去除—故障的處理器。 5. 如申請專利範圍第3項之平衡車輛，其中該系統匯流 排使該等處理器與以下群組中至少一者輕接：使用者 ^輸入、-電池容量指示器一溫度指示器、一座椅 咼度控制器、及一防撞控制器。 6. 如申請專利範圍第i項之平衡車輛，其中至少有一控 制組件之輸出係以超過該機動化驅動裝置的機械反應 速度之速度提供。 7· -種在地上彳了動之平衡車輛，該車輛能夠彳貞測故障， 該車輛包含： a· —支撐結構，其支撐一負載； 一接地模組，其為該支撐結構提供行動能力； 一機動化驅動裝置，其許可該接地模組之可控制 運動； 一感測器，其感測該車輛之位置和方向至少其中 之一； 複數個控制通道，每一控制通道能獨立控制該機 動化驅動裝置； 複數個處理器，其經由一系統匯流排與該等控制 b. c.d. e. f. -16 - 本紙張尺度適用中國國家標準(CNS)A4規格（210 X 297公爱）

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   通道輕接，每一處理器有-輸出，每-處理器能 接收來自使用者的輸入指令、來自該感測器的信 號/以及來自其他每一處理器的輸出，至少一輸 出係維持該平衡車輛於一特定及平衡方向所須 5 要；及 g· 比幸又器，其比較該等處理器的輸出以辨識任一 處理器之故障， 藉此，於辨識出故障並進入故障後運作後，一安全模 式即被執行以確保至少維持該車輛之平衡。 8·如申研專利範圍第7項之平衡車輛，其中該比較器包 括拆離電路以自該系統匯流排去除一故障的處理 器。 9·如申請專利範圍第7項之平衡車輛，其中該比較器抑 制已辨識出有故障之處理器的輸出而讓該車輛能使用 15 其他處理器繼續運作。 10· —種平衡車輛，其包含·· a· 一支撐結構，其支撐一負載； b· 一接地元件，其為該支撐結構提供行動能力，該 接地元件可相對於一局部軸線繞一輪軸運動； 20 c· 一機動化驅動裝置，其容許該接地元件繞該輪軸 之可控制運動及該輪軸之運動而使該局部軸線相 對於該支撐結構運動； d· 一感測器，其感測該車輛之位置和方向至少其中 之一； -17 -

   經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 e·複數個控制通道，每一控制通道能獨立控制該機 動化驅動裝置； f·複數個處理器，其經由一系統匯流排與該等控制 通道耦接，每一處理器有一輸出，每一處;里器能 5 接收來自使用者的輸入指令、來自該感測器的信 號、以及來自其他每一處理器的輸出，至少一輸 出係維持該平衡車輛於一特定及平衡方向所必 須；及 g· 一比較器，其交互比較該等處理器之輸出以辨識 10 任一處理器之故障， 藉此，於辨識出故障並進入故障後運作後，一安全模 式即被執行以確保至少維持該車輛之平衡。 11· 一種平衡車輛，其包含： a. 一支撐結構，其支撐一負載； 15 b. 一接地元件，其為該支撐結構提供行動能力，該 接地元件可相對於一局部轴線繞一輪軸運動； c. 一機動化驅動裝置，其具有複數個冗餘繞組以容 許該接地元件繞該輪轴之可控制運動及該輪軸之 運動而使該局部轴線相對於該支撐結構運動； 20 d. 一感測器，其感測該平衡車輛之位置和方向至少 其中之一； e. 複數個控制通道，每一控制通道能獨立控制該機 動化驅動裝置； f. 複數個處理器，其經由一系統匯流排與該等控制 25 通道耦接，每一處理器有一輸出，每一處理器能 -18- 本紙張尺度適用中國國家標準(CNS)A4規格（210 X 297公釐） 572840 A8 ll 92.8.01 六、申請專利範圍 10 15 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 20 25 接收來自使用者的輸入指令、來自該感測器的信 號、以及來自其他每—處理㈣輸出，至少一輸 出係維持該平衡車輛於__特定及平衡方向所必 須；及 一 g· -比較器，其交互比較該等處理器之輸出以辨識 任一處理器之故障， 藉此，於辨識出故障並進入故障後運作後，一安全模 式即被執行以確保至少維持該車輛之平衡。 、 12· —種平衡車輛，其包含： a·至少一接地元件，其造成該車輛在地面上的運 動； b. -機動化驅動裝置，其容許該至少—接地元件的 可控制運動，該可控制㈣由-組運動指令定 義； 複數個感測器，其用以監控該車輛之構型變數和 運動變數並產生感測器信號； -使用者輸人，其用以自—使用者處接收指令以 控制該車輛的運動； ^個功率放大控制器，每—功率放大控制器能 夠控制整組可控制運動指令； 複數個處理器’每-處理器能夠自該等感測器和 者輸人之至少—個次集合接收感測器信號 、，母I 力率放大控制器發送處理器指令以依據 :系統控制法難制該車_運動韓持該平衡 車輛於一特定及平衡方向；及 c. d. e. f. 19 - th 線 本紙張尺度適用中國國家標準(CNS)A4 規格（210x297公釐） g· 判疋機制，其用以在相互矛盾的處理器指令發 送給功率放大控制器時判定應以哪一個處理器 為準， 藉此，於辨識出故障並進入故障後運作後，一安全模 式即被執行以確保至少維持該車輛之平衡。 如申請專職圍第！2狀平衡車輛，其更包括一拆 離電路以自該系統匯流排去除一故障的處理器。 如申請專利範圍第1項之平衡車柄，其中該複數個控 制組件包括一安全化操縱桿，其包含·· a· 一疋心機構，當使用者釋放該操縱桿時，其可使 該操縱桿回復至中心位置；及 b· 一感測器以偵測該操縱桿是否位於中心位置。 一種控制平衡車輛行動之方法，該方法包含： 提供複數個控制通道，每一控制通道能獨立控制 用以推動該平衡車輛之一機動化驅動裝置； b·提供複數個處理器，每一處理器經由一系統匯流 排對母一控制通道供應一輸出； c·比較該等處理器的輸出； d·辨識出任一故障的處理器；及 e·以已辨識為故障的處理器以外之處理器的輸出為 基礎控制該車輛，包括控制該平衡車輛於一特定 方向之平衡， 藉此，於辨識出故障並進入故障後運作後，一安全模 式即被執行以確保至少維持該車輛之平衡。 、