JP2024505097A - 車両コーナーモジュール用の制御システム及び操作方法 - Google Patents

Abstract

車両用の制御システムが提供される。前記車両は、複数の車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）を含み、各ＶＣＭは、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、及びブレーキサブシステムのうちの少なくとも２つを含む。前記制御システムは、ＶＣＭ－コントローラのネットワークを含み、前記ＶＣＭ－コントローラは、異なる該当するＶＣＭ内に搭載・設置され、その該当するＶＣＭのサブシステムのそれぞれに動作可能にリンクされて、センサデータを受信し、その該当するＶＣＭの外部から受信される着信信号に応答して、サブシステムの動作を調整する。前記制御システムは、制御システム障害がないことによって定義される無障害動作モードを提供し、第１のＶＣＭのＶＣＭ－コントローラは、無障害動作モードで動作するときに、第２のＶＣＭ内の少なくとも１つのサブシステムを制御するようにプログラムされている。【選択図】図６

Description

［関連出願の相互参照］
本特許出願は、２０２１年２月１日に出願された米国仮特許出願６３／１４４，３１３号の利益を主張するものであり、上記特許出願の内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。

本発明は、ホスト車両の動きを調整するための車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）に関し、特にＶＣＭの車載機械的及び電気的サブシステムを含むＶＣＭに関するものである。

車載システムは１世紀以上にわたって開発及び改良されてきたため、様々な機械的及び電気的サブシステムの管理を統合し集中管理する洗練された設計が実現している。利用可能な制御システムは個々の機能の管理に限定されており、複数のサブシステムの管理を統合または結合することはできない。

電気推進のために設計された新たに構想された車両プラットフォームは、個々のホイールに取り付けられるドライブトレイン、ブレーキ、及びステアリングサブシステムなどの独立した機能サブシステムを必要とする、モジュール式のアクスルレスホイールアセンブリ（車両コーナーモジュール、またはＶＣＭ）を含むことができる。これらの設計では、無障害状態と障害状態の両方で車両の動作を安全に管理するための新しい制御モデルが必要である。

本発明の実施形態によれば、車両用の制御システムが開示される。前記車両は、複数の車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）を含み、各ＶＣＭは、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、及びブレーキサブシステムからなるサブシステム群から選択される少なくとも２つのサブシステムを含む。前記制御システムは、ＶＣＭ－コントローラのネットワークを含み、各ＶＣＭ－コントローラは、（ｉ）前記複数のＶＣＭのうちの異なる該当するＶＣＭ内に搭載・設置され、（ｉｉ）その該当するＶＣＭの少なくとも２つのサブシステムのそれぞれに動作可能にリンクされて、センサデータを受信し、その該当するＶＣＭの外部から受信される着信信号に応答して、サブシステムの動作を調整する。制御システム障害がないことによって定義される無障害動作モードでは、各ＶＣＭコントローラは、着信信号に応答して、それ自体の該当するＶＣＭ内及び少なくとも１つの他のＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの第１のサブシステムの作動を調整する。

いくつかの実施形態では、前記無障害動作モードは、前記少なくとも２つのサブシステムのうちの第２のサブシステムのそれ自体の該当するＶＣＭにおける作動が、それ自体の該当するＶＣＭではない異なるＶＣＭのＶＣＭ－コントローラによって調整されることを特徴とすることができる。

本発明の実施形態によれば、車両用の制御システムが開示される。前記車両は、複数の車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）を含み、各ＶＣＭは、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、及びブレーキサブシステムからなるサブシステム群から選択される少なくとも２つのサブシステムを含む。前記制御システムは、ＶＣＭ－コントローラのネットワークを含み、各ＶＣＭ－コントローラは、（ｉ）前記複数のＶＣＭのうちの異なる該当するＶＣＭ内に搭載・設置され、（ｉｉ）その該当するＶＣＭの少なくとも２つのサブシステムのそれぞれに動作可能にリンクされて、センサデータを受信し、その該当するＶＣＭの外部から受信される着信信号に応答して、サブシステムの動作を調整する。制御システム障害がないことによって定義される無障害動作モードでは、各該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの少なくとも１つのサブシステムは、着信信号に応答して、前記該当するＶＣＭではない異なるＶＣＭのＶＣＭ－コントローラによって調整される。

本発明の実施形態によれば、車両用の制御システムが開示される。前記車両は、複数の車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）を含み、各ＶＣＭは、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、及びブレーキサブシステムからなるサブシステム群から選択される少なくとも２つのサブシステムを含む。前記制御システムは、ＶＣＭ－コントローラのネットワークを含み、各ＶＣＭ－コントローラは、（ｉ）前記複数のＶＣＭのうちの異なる該当するＶＣＭ内に搭載・設置され、（ｉｉ）その該当するＶＣＭの少なくとも２つのサブシステムのそれぞれに動作可能にリンクされて、センサデータを受信し、その該当するＶＣＭの外部から受信される着信信号に応答して、サブシステムの動作を調整する。制御システム障害がないことによって定義される無障害動作モードでは、各ＶＣＭコントローラは、着信信号に応答して、それ自体の該当するＶＣＭ内及び少なくとも１つの他のＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの第１のサブシステムの作動を調整し、前記無障害動作モードは、前記少なくとも２つのサブシステムのうちの第２のサブシステムのそれ自体の該当するＶＣＭにおける作動が、それ自体の該当するＶＣＭではない異なるＶＣＭのＶＣＭ－コントローラによって調整されることを特徴とする。

本明細書に開示される制御システムのいずれかについて、第１の障害対応動作モードでは、前記第２のサブシステムを含むＶＣＭ内に設置された各ＶＣＭ－コントローラは、それ自体の該当するＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整することができ、及び／または前記第１の障害対応動作モードでは、それ自体の該当するＶＣＭではない異なるＶＣＭのＶＣＭ－コントローラが、それ自体の該当するＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整不能になることを特徴とすることができる。

本明細書に開示される制御システムのいずれかについて、第２の障害対応動作モードでは、所定のＶＣＭのＶＣＭ－コントローラは、前記所定のＶＣＭではない異なるＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの所定のサブシステムの作動を調整することができ、及び／または前記第２の障害対応動作モードでは、前記異なるＶＣＭのＶＣＭコントローラが、前記所定のサブシステムの前記異なるＶＣＭにおける作動を調整不能になることを特徴とすることができる。

本明細書に開示される制御システムのいずれかについて、第３の障害対応動作モードでは、所定のＶＣＭのＶＣＭコントローラは、前記所定のＶＣＭではない異なるＶＣＭ内の該当する少なくとも２つのサブシステムの作動を調整することができ、及び／または前記第３の障害対応動作モードでは、前記異なるＶＣＭのＶＣＭコントローラが、前記異なるＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの１つ以上のサブシステムの作動を調整不能になることを特徴とすることができる。

本明細書に開示される制御システムのいずれかについて、第４の障害対応動作モードでは、所定のＶＣＭのＶＣＭ－コントローラは、前記所定のＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムの作動を調整することができ、及び／または前記第４の障害対応動作モードでは、前記所定のＶＣＭではない異なる該当するＶＣＭの複数のＶＣＭ－コントローラが、前記該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの該当するサブシステムの作動を調整不能になることを特徴とすることができる。

本明細書に開示される制御システムのいずれかについて、前記第１のサブシステムは、前記該当するＶＣＭに割り当てられた動作プロファイルに従って選択されることができる。

本明細書に開示される制御システムのいずれかについて、前記着信信号は、電気信号、電子信号、及び光学的に送信される信号からなる信号群から選択されることができる。

本明細書に開示される制御システムのいずれかは、開示される４つの障害対応動作モードの特徴のいずれかまたはすべてを任意の組み合わせで組み込むことができる。

本発明の実施形態によれば、車両が開示される。前記車両は、本明細書に開示される制御システムのいずれかを含むことができる。

本発明の実施形態によれば、車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）に搭載するためのコントローラが開示される。前記ＶＣＭは、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、及びブレーキサブシステムからなるサブシステム群から選択される少なくとも２つのサブシステムを含む。前記コントローラは、（ａ）通信配置であって、（ｉ）ネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラの制御システムネットワークに参加するために他のＶＣＭの該当するコントローラ、及び（ｉｉ）前記ＶＣＭ内及び少なくとも１つの他のＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのそれぞれと電子通信を確立するための通信配置と、（ｂ）１つ以上のプロセッサと、（ｃ）プログラム命令を記憶するコンピュータ可読媒体であって、前記プログラム命令が１つ以上のプロセッサによって実行されると、制御システム障害状態がない場合に、前記ＶＣＭの外部から受信される着信信号に応答して、１つ以上のプロセッサに、前記ＶＣＭ内及び少なくとも１つの他のＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの第１のサブシステムの作動を調整させる、コンピュータ可読媒体とを含む。

いくつかの実施形態では、前記ＶＣＭには、少なくとも２つのサブシステムのうちの第２のサブシステムが存在することが可能であり、異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害がない場合に、前記記憶されたプログラム命令が１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記第２のサブシステムの作動は１つ以上のプロセッサによって調整されない。いくつかの実施形態では、前記ＶＣＭには、少なくとも２つのサブシステムのうちの第２のサブシステムが存在することが可能であり、異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整可能であるという制御システム表示をコントローラが受信することを条件として、前記記憶されたプログラム命令が１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記第２のサブシステムの作動は１つ以上のプロセッサによって調整されない。

いくつかの実施形態では、前記コンピュータ可読媒体には、１つ以上のプロセッサによって実行されると、異なるＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害に応答して、１つ以上のプロセッサに前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整させる、プログラム命令がさらに記憶されることができる。

いくつかの実施形態では、前記コンピュータ可読媒体には、１つ以上のプロセッサによって実行されると、該当するネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラを含む異なるＶＣＭの該当するＶＣＭコントローラが前記異なるＶＣＭ内の所定のサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害に応答して、１つ以上のプロセッサに、前記異なるＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの前記所定のサブシステムの作動を調整させる、プログラム命令がさらに記憶されることができる。

いくつかの実施形態では、前記コンピュータ可読媒体には、１つ以上のプロセッサによって実行されると、該当するネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラを含む異なるＶＣＭの該当するＶＣＭ－コントローラが前記異なるＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの１つ以上のサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害に応答して、１つ以上のプロセッサに、前記異なるＶＣＭ内の該当する少なくとも２つのサブシステムの作動を調整させる、プログラム命令がさらに記憶されることができる。

いくつかの実施形態では、前記コンピュータ可読媒体には、１つ以上のプロセッサによって実行されると、ＶＣＭ－コントローラのネットワークのうちの他のＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのいずれかのサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害に応答して、１つ以上のプロセッサに前記ＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムの作動を調整させる、プログラム命令がさらに記憶されることができる。

いくつかの実施形態では、前記着信信号は、電気信号、電子信号、及び光学的に送信される信号からなる信号群から選択されることができる。

実施形態では、コントローラは、開示されるプログラム命令のいずれかまたはすべてを任意の組み合わせで含むことができる。

本発明の実施形態によれば、制御システムは、本明細書に開示されるコントローラのいずれかを含むことができる。いくつかの実施形態では、車両は、そのような制御システムを含むことができる。

本発明の実施形態によれば、ＶＣＭは、本明細書に開示されるコントローラのいずれかを含むことができる。いくつかの実施形態では、車両は、そのようなＶＣＭを少なくとも１対含むことができる。

本発明の実施形態によれば、車両は、本明細書に開示されるコントローラのいずれかを含むことができる。

実施形態によれば、車両を操作する方法が開示される。本方法によれば、前記車両は、（ｉ）少なくとも１対の車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）と、（ｉｉ）ネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラのネットワークとを含み、各ＶＣＭは、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、及びブレーキサブシステムからなるサブシステム群から選択される少なくとも２つのサブシステムを含み、各ＶＣＭ－コントローラは、（Ａ）異なる該当するＶＣＭ内に搭載・設置され、（Ｂ）その該当するＶＣＭの少なくとも２つのサブシステムのそれぞれ、及びＶＣＭ－コントローラのネットワークのうちの他のＶＣＭ－コントローラと電子通信する。前記方法は、その該当するＶＣＭの外部から着信信号を受信するステップと、制御システム障害について着信信号を監視するステップと、着信信号に応答して、制御システム障害がない場合に、それ自体の該当するＶＣＭ内及び該当するネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラを含む少なくとも１つの他のＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの第１のサブシステムの作動を調整するステップと、を含み、これらのステップは、ＶＣＭ－コントローラのネットワークのうちの第１のＶＣＭ－コントローラによって実行される。

いくつかの実施形態では、前記方法は、その該当するＶＣＭの外部から第２の着信信号を受信するステップ、制御システム障害について第２の着信信号を監視するステップ、及び／または第２の着信信号に応答して、制御システム障害がない場合に、前記第１のＶＣＭ－コントローラの該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの第２のサブシステムの作動を調整するステップをさらに含むことができ、これらのステップは、ＶＣＭ－コントローラのネットワークのうちの第２のＶＣＭ－コントローラによって実行される。

いくつかの実施形態では、前記方法は、着信信号において、第２のＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整することを不能にする制御システム障害の表示を検出するステップ、及び／または前記制御システム障害の表示に応答して、前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整するステップをさらに含むことができ、これらのステップは、前記第１のＶＣＭ－コントローラによって実行される。

いくつかの実施形態では、前記方法は、着信信号において、異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラがその該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの所定のサブシステムの作動を調整することを不能にする制御システム障害の表示を検出するステップ、及び／または前記制御システム障害の表示に応答して、前記該当するＶＣＭ内の前記所定のサブシステムの作動を調整するステップをさらに含むことができ、これらのステップは前記第１のＶＣＭ－コントローラによって実行される。

いくつかの実施形態では、前記方法は、着信信号において、異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラがその該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの１つ以上のサブシステムの作動を調整することを不能にする制御システム障害の表示を検出するステップ、及び／または前記制御システム障害の表示に応答して、前記該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムの作動を調整するステップをさらに含むことができ、これらのステップは前記第１のＶＣＭ－コントローラによって実行される。

いくつかの実施形態では、前記方法は、着信信号において、ＶＣＭ－コントローラのネットワークのうちの他のＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのいずれかのサブシステムの作動を調整することを不能にする制御システム障害の表示を検出するステップ、及び／または前記制御システム障害の表示に応答して、前記ＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムの作動を調整するステップをさらに含むことができ、これらのステップは前記第１のＶＣＭ－コントローラによって実行される。

本方法のいくつかの実施形態では、前記着信信号は、電気信号、電子信号、及び光学的に送信される信号からなる信号群から選択されることができる。

実施形態では、方法は、本明細書に開示される方法ステップのいずれかまたはすべてを任意の組み合わせで含むことができる。

次に、本発明を、例として、添付図面を参照してさらに説明する。図に示される構成要素及び特徴の寸法は、表示の便宜及び明確さのために選択され、必ずしも縮尺どおりではない。

本発明の実施形態による、通信バス、複数のＶＣＭ、及び制御システムを含む車両の概略図である。 本発明の実施形態による、図１の通信バスの一部の詳細を示す。 本発明の実施形態による、図１の車両のＶＣＭ－コントローラのネットワークを示す。 本発明の実施形態による、機能制御モジュールを含むＶＣＭ－コントローラの概略図である。 本発明の実施形態による、複数のサブシステムを含むＶＣＭの概略図である。 本発明の実施形態による、複数のサブシステムを含むＶＣＭの概略図である。 本発明の実施形態による、複数のサブシステムを含むＶＣＭの概略図である。 本発明の実施形態による、４つのＶＣＭ及び４つの該当するＶＣＭ－コントローラを含む車両のブロック図を示す。 本発明の実施形態による、制御システム障害がない場合に動作する１対のＶＣＭ－コントローラのブロック図である。 本発明の実施形態による、制御システム障害がない場合に動作する１対のＶＣＭ－コントローラのブロック図である。 本発明の実施形態による、制御システム障害の存在下で動作する１対のＶＣＭ－コントローラのブロック図である。 本発明の実施形態による、制御システム障害の存在下で動作する１対のＶＣＭ－コントローラのブロック図である。 本発明の実施形態による、制御システム障害の存在下で動作する１対のＶＣＭ－コントローラのブロック図である。 本発明の実施形態による、ＶＣＭ－コントローラの概略図である。 本発明の実施形態による、ＶＣＭ－コントローラの概略図である。 本発明の実施形態による、ＶＣＭ－コントローラの概略図である。 本発明の実施形態による、ＶＣＭ－コントローラの概略図である。 本発明の実施形態による、ＶＣＭ－コントローラの概略図である。 本発明の実施形態による、ＶＣＭ－コントローラの概略図である。 本発明の実施形態による、制御システム障害がない場合に車両を操作する方法のステップのフローチャートを示す。 本発明の実施形態による、制御システム障害がない場合に車両を操作する方法のステップのフローチャートを示す。 本発明の実施形態による、制御システム障害の存在下で車両を操作する方法のステップのフローチャートを示す。 本発明の実施形態による、制御システム障害の存在下で車両を操作する方法のステップのフローチャートを示す。 本発明の実施形態による、制御システム障害の存在下で車両を操作する方法のステップのフローチャートを示す。 本発明の実施形態による、制御システム障害の存在下で車両を操作する方法のステップのフローチャートを示す。

説明の簡略化及び明確化のため、図に示される要素は必ずしも縮尺通りに描かれていないことが理解される。例えば、いくつかの要素の寸法は、明確にするために、他の要素に対して誇張される場合がある。さらに、適切と考えられる場合には、参照番号は、対応するまたは類似の要素を示すために、図間で繰り返される場合がある。

添付図面を参照して、本発明を例示的にのみ説明する。ここで図面を詳細に参照すると、示された特定事項は、例として、本発明の好ましい実施形態の説明のためのみであり、本発明の原理及び概念的側面の最も有用かつ容易に理解できる説明であると考えられるものを提供するという理由で提示されていることが強調される。この点で、本発明の基本的な理解に必要な以上に詳細に本発明の構造的な詳細を示そうとする試みはなされておらず、図面と共に取られた説明は、本発明のいくつかの形態が実際にどのように具現化され得るかを当業者に明らかにするものである。図面を通じて、同系列の参照符号は、一般に、同様の要素を指定するために使用される。

注：本開示を通じて、下付き参照番号（例えば、１０_１または１０_Ａ）は、図面中であるかどうかにかかわらず、単一種の要素の複数の別々の外観を指定するために使用される。例えば、１０_１は、要素１０の（複数の外観のうちの）単一の外観である。同じ要素は、複数の外観のうち特定のものを指していない場合、すなわち、種全般を指している場合、代替的に添え字なしで言及することができる（例えば、１０であり、１０_１ではない）。

本明細書では、便宜上、様々な用語が提示される。本願のここまたは他の場所で明示的または暗黙的に定義が提供される限り、かかる定義は、関連する技術分野の当業者による定義された用語の使用と一致するものと理解される。さらに、そのような定義は、そのような使用法と一致する最も広い意味で解釈されるものとする。

本発明の実施形態によれば、無障害状態、すなわち、制御システム障害が識別及び／または伝達されていない状態、及び障害対応状態、すなわち、制御システム障害が識別及び／または伝達された状態における車両の動作のための装置、システム、及び方法が開示される。前記装置及び方法は、制御システム、コントローラのネットワーク、及び個々のコントローラを含む。前記方法は、開示される装置及びシステムによって実行されるのに適している。

より具体的には、実施形態は、複数の車両コーナーモジュールを含む車両の操作に関する。別段の表示がない限り、本明細書で使用される「車両コーナーモジュール」または「ＶＣＭ」は、本明細書に開示される実施形態のいずれかによる車両のホイールを支持し、車両の動作を調整するためのアセンブリを意味する。ＶＣＭアセンブリは、ステアリングシステム、サスペンションシステム、油圧サブシステムを含むブレーキシステム、歯車アセンブリ、駆動モータ、駆動軸、ホイールハブアセンブリ、コントローラ、通信配置、及び電気配線のような構成要素を含む（網羅的ではない）。いくつかの実施形態では、ＶＣＭは、ホイール及びタイヤを含む。ＶＣＭは、車両の「基準フレーム」、例えば、シャシーまたは同様の車両フレームまたはプラットフォームに取り付けることができるが、取り付けは必ずしも「ユニットとして」行われる必要はない。ＶＣＭが車両に取り付けられると説明される場合、ＶＣＭは、基準フレームに取り付けられる。ＶＣＭは、ＶＣＭ構成要素の一部または全部が取り付けられるか又はその他の方法で取り付けられる「サブフレーム」を含み、サブフレームが基準フレームと様々なＶＣＭ構成要素との間を仲介するようにしても良い。「サブフレーム」という用語は、固定された組み合わせの任意の剛性フレーム又は１つ以上の構造要素を意味すると理解されるべきである。「サブ」という接頭語は、サブフレームを車両のメインフレーム又は基準フレームと区別することを意図している。ＶＣＭは、１以上の電気モータ及び/またはホイール自体（及びタイヤ）を含んでも含まなくてもよい。

本明細書及び添付の特許請求の範囲で使用される場合、「車両」という用語は、１つ以上のホイールを有する電動車両を指すものとして理解される。この定義に従った車両の非限定的な例は、搭載されたエンジンによって提供される動力を有する車両、及び、走行時に、１つ以上の電気モータ及び搭載されたバッテリまたは他のエネルギー貯蔵デバイスによって動力を与えられる「電気車両」である。バッテリは、車両が動いている場合を除いて、車両に付属したり、車両に取り付けたりする必要はない。また、「車両」という用語は、少なくともシャシー（またはＶＣＭを取り付けることができる他の「基準フレーム」）及び１つ以上のホイールを含む「車両プラットフォーム」を包含するものとして理解されるべきである。「車両プラットフォーム」は、車両プラットフォームを提供する時点では、車体構成要素や内装品など、乗客及び／または貨物の輸送に必要な付属品の全てを必ずしも含んでいる必要はない。

本明細書で開示されるように、操作機能を実行する１つ以上のサブシステムの作動を調整することを含む車両の操作は、１つ以上のＶＣＭ－コントローラによって制御及び／または管理することができる。ＶＣＭ－コントローラは、ＶＣＭ上に設置され、少なくともそれ自体のＶＣＭ内の機能サブシステムの少なくとも１つのサブシステムの作動を調整するようにプログラムされたコントローラである。一部のＶＣＭ－コントローラは、ＶＣＭ内の複数の機能サブシステムまたはＶＣＭ内のすべての機能サブシステムの作動を調整するするようにプログラムされており、すなわち、ＶＣＭ－コントローラの１つ以上のプロセッサによって実行可能なプログラム命令にアクセスできる。さらに説明するように、本発明のいくつかの実施形態では、ＶＣＭ－コントローラは、１つ以上の他のＶＣＭの機能サブシステムのうちの少なくとも１つのサブシステムの作動を調整するように追加的にプログラムされることができる。実施形態では、ＶＣＭ－コントローラは、１つ以上の他のＶＣＭ内の複数の機能サブシステムまたは１つ以上の他のＶＣＭ内のすべての機能サブシステムの作動を調整するように追加的にプログラムされることができる。

本明細書で使用される「作動を調整する」という表現は、すべてを網羅するものではないが、物理的及び／または電気的及び／または電子的機能の活性化、停止、変調、及び管理を含む制御機能を実行することを意味する。作動を調整することは、機能サブシステムの動作及び／または性能を監視することと、監視で受信した情報に応じて制御機能をアクティブに実行または変更することも含むことができる。作動を調整することは、調整または制御されたサブシステムのテスト手順を実行すること、調整または制御されたサブシステムの動作とメンテナンスデータを収集すること、調整または制御されたサブシステムのステータス情報を維持及び通信することのいずれかまたはすべてを含むこともできる。

本明細書で使用される「コントローラ」という用語は、１つ以上の構成要素、システム、またはサブシステムを監視、制御、調整、及び／または作動させるように構成された計算デバイスを意味する。コントローラは、１つ以上のプロセッサ、１つ以上のコンピュータ可読媒体、例えば、一時的及び／または非一時的記憶媒体（例えば、１つ以上のプロセッサによって実行されるプログラム命令を含む媒体）、通信配置、１つ以上の電源及び／または電源への接続、ならびにファームウェア及び／またはソフトウェアのいずれかまたは全てを含む（網羅的ではない）ものと理解される。本明細書において、車両－コントローラまたはＶＣＭ－コントローラなどのハイフン表現で使用される場合、この用語は、それぞれ、車両及び／または車両の構成要素及び／またはサブシステムを制御するためのコントローラ、またはＶＣＭ及び／またはＶＣＭの構成要素及び／またはサブシステムを制御するためのコントローラを意味する。特に断りのない限り、コントローラは被制御要素（車両、ＶＣＭなど）に設置される。例えば、ＶＣＭ－コントローラは、そのＶＣＭ－コントローラによる制御のためにプライマリＶＣＭであるＶＣＭ内またはＶＣＭ上に設置される。コントローラ（及び制御ユニット）は、例えば、コントローラの１つ以上のプロセッサによる実行のためにコンピュータ可読媒体に記憶されるプログラム命令を有することによって、予めプログラムされることができる。従って、ある機能を実行するように「構成された」コントローラは、本明細書では、コントローラが、当該機能を実行するようにプログラムされており、すなわち、実行のために記憶されるプログラム命令にアクセスできることと等価である。実施形態によれば、ＶＣＭ－コントローラは、機能、例えば、ＶＣＭの機械的及び／または電気的サブシステムによって実行される機能の作動を調整することができる。このような調整は、ＶＣＭ－コントローラ」の「その該当するＶＣＭ」またはＶＣＭ－コントローラが電子通信している他のＶＣＭ（または複数のＶＣＭ）の機能のものであり得る。このような電子通信は、他のＶＣＭのＶＣＭ－コントローラ及び／または他のＶＣＭの任意のシステムまたはサブシステムと行うことができる。機能（または同様に、そのような機能を実行するように構成されたサブシステム）の動作を調整することは、その機能に関連する動作の全範囲を含むことができる。非限定的な例では、駆動サブシステムによって実行される駆動機能は、始動、加速、速度維持、減速（例えば、エンジン質量の使用、または例えば、ブレーキサブシステムなどの他のサブシステムとの連携）、及び停止を含むことができる。ＶＣＭ－コントローラは、ブレーキやステアリングなどの特定の機能を制御するようにプログラムされた制御モジュールなど、複数の制御モジュールを含むことができる。

実施形態では、車両は、すべての計算作業がＶＣＭの１つ以上の計算ユニット、すなわち、ＶＣＭ－コントローラによって実行される車両動作のすべての態様を通じて完全に制御されることができる。ＶＣＭは、車両プラットフォームだけでなく、少なくとも１つの他のＶＣＭとアクティブに通信することもできる。車両のＶＣＭは、すべて同じタイプであってもよく、車両の前部に同じタイプで、後部に異なるタイプであってもよい。他のいくつかの例では、一方の側のＶＣＭは同じタイプで、もう一方の側のＶＣＭは異なるタイプであってもよい。例えば、特定のタイプの車両では、前部ＶＣＭが操縦可能で電動化されている一方で、後部ＶＣＭがステアリング及び／または電動化機能を備えていないことがある。別の例では、ＶＣＭは、装着されたセンサによって互いに異なる場合がある。このような実施形態では、より多くのセンサを有するＶＣＭは、これらのセンサを有さない他のＶＣＭに関連データを通信することができる。別の例では、ＶＣＭは、異なる性能プロファイル（例えば、サイズ、応答、電力）を有することによって互いに異なる場合がある。

本明細書で使用される「通信配置」または「通信方式」などの類似の用語は、データ通信が行われることができる任意の有線接続または無線接続を意味する。通信配置を提供するための適切な技術の非限定的かつ非網羅的な例としては、ＩｒＤＡ、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、ＴｒａｎｓｆｅｒＪｅｔ、ワイヤレスＵＳＢ、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）などの短距離ポイントツーポイント通信システム、または近距離無線通信、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＥｎＯｃｅａｎ、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＴｒａｎｓｆｅｒＪｅｔ、Ｕｌｔｒａ－ｗｉｄｅｂａｎｄなどのワイヤレスネットワ（センサネットワークを含む）、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）バス、フィールドバス、ＦｉｒｅＷｉｒｅ（登録商標）、ＨｙｐｅｒＴｒａｎｓｐｏｒｔ、ＩｎｆｉｎｉＢａｎｄなどの有線通信バス技術が挙げられる。本明細書で使用される「通信リンクを確立する」とは、２つ以上の通信ノードによってサポートされる通信プロトコルのいずれかに従って、２つ以上の処理ユニット（例えば、コントローラ、コンピュータ、プロセッサなど）間のデータ通信を開始及び／または維持することを意味する。

本開示及び添付の特許請求の範囲を通じて使用される場合、「電気信号」または「電気入力」などの同様の用語は、電気及び／または電子を意味し、直流または交流のいずれかの電流、電子情報、または電気及び電子信号と情報の任意の組み合わせの伝送を含む。本開示及び添付の特許請求の範囲を通じて使用される場合、修飾語（例えば、「電気」など）のない「信号」という用語は、電気信号、電子信号、及び／または光学的に送信される信号を意味するが、機械的に送信される「信号」（例えば、命令）を含まない。「信号」の定義に含まれる電気信号の例としては、ＶＣＭ（いくつかの例では、ＶＣＭ－コントローラを含む）に到達するために伝送または伝播される電圧、電流、電力、抵抗及び静電容量のいずれかまたは任意の組み合わせを含む。その性質上、電気信号（電子信号を除く）は物理接続を介して伝送される。電子信号の例としては、有線または無線で送信されるあらゆる種類または形式のデータ通信を含み、すべてを網羅するものではないが、ＶＣＭシステムまたはサブシステムの作動、調整、または停止のための特定または暗黙の命令、センサデータ及び／またはステータ、障害状態ステータス及び命令を含むアラーム／障害表示、定期的、スケジュールされた、及び／または特別なステータス要求及びメッセージ、テストメッセージ、診断リクエスト及び結果を含むことができる。光学的に送信される信号の例としては、少なくとも部分的に光通信インフラストラクチャを介して伝送されるが、前述の電子信号の例を含むが、これらに限定されない。

本明細書で使用される「制御システム」という用語は、協調及び／またはネットワーク化された複数のコントローラを含むネットワーク化されたシステムを意味する。一例では、制御システムは、車両のすべてのＶＣＭ－コントローラを含むＶＣＭ－コントローラのネットワークを含むことができる。別の例では、制御システムは、車両－コントローラをさらに含むことができる。他の例では、制御システムは、電力管理システム、電池管理システム、または熱管理システムなどの他のコントローラをさらに含むことができる。自律コンピュータが存在し、制御システムとデータ通信することができる。

実施形態によれば、制御システムは、通常動作時、すなわち、制御システム障害がない場合、第１のＶＣＭ－コントローラが、それ自体の該当するＶＣＭ内及び少なくとも１つの他のＶＣＭ内の第１の機能サブシステムの動作を調整するように構成されることができる。同時に、第２のＶＣＭ－コントローラは、第２のＶＣＭ－コントローラのＶＣＭ内及び第１のＶＣＭ－コントローラのその該当するＶＣＭ内の第２の機能サブシステムの動作を調整する。本発明者らの発見によれば、このような構成は、ＶＣＭ－コントローラが複数のＶＣＭにわたって所定の車両機能（例えば、ステアリングまたはブレーキ）を制御可能にすることにより、制御システムの全体的な性能を向上させる。制御システム障害が発生した場合、車両の継続的な安全運転を維持するために、適切かつタイムリーな対応が必要である。制御システム障害は、コントローラ障害や通信障害を含むことができる。対応は、影響を受けるサブシステムがフェールセーフシステムであるか、フェールオペレーションシステムであるかに基づいて行うことができる。対応を選択して、制御モジュールなどの冗長コンポーネントが障害トレラントな時間間隔で確実に有効になるようにすることができる。

次に、図面、特に図１を参照する。車両１００は、該当するＶＣＭ－コントローラ５０同士を接続する通信バス１５４を含む。いくつかの実施形態では、通信バス１５４はさらに、車両－コントローラ１１５とＶＣＭ－コントローラ５０の任意の１つ以上（またはすべて）との間の通信を可能にすることができる。通信バス１５３または１５４の一例は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスとして構成されるマルチマスターシリアルバスである。いくつかの実施形態（図示せず）では、物理的に分離され及び／または割り当てられ、例えば、永続的または一時的に割り当てられた通信チャネルは、バスに沿った特定のエンドポイント間またはバスの拡張として実装できる。例えば、ＶＣＭ－コントローラは、該当するＶＣＭ内に配置されたセンサとそのような「直接チャネル」通信を行うことができる。図１の例に示すように、車両１００は、複数対の対向するＶＣＭ１５０、すなわち、対向するホイールを含むことができる。他の例（図示せず）では、車両は、単一の対のＶＣＭのみを含むことができ、車両の他のホイール（ある場合）は、他の方法で、例えば、ステアリング、駆動、ブレーキ、及び／またはサスペンションシステムの従来の配置を使用して実装することができる。図１には、すべて通信バス１５４によって相互接続された４つのＶＣＭ－コントローラ５０_Ｌ１、５０_Ｒ１、５０_Ｌ２、５０_Ｒ２、及び車両コントローラ１１５を含む制御システム３０も示されている。

図２は、ＶＣＭ－コントローラ５０_Ｌ１、５０_Ｒ１、５０_Ｌ２、及び５０_Ｒ２を含むＶＣＭ－コントローラ５０のネットワーク３５を示す。図２に、それらが通信バス１５４によって相互接続されているように示されているが、他の通信配置、例えば、ＶＣＭ－コントローラの各対の間、すなわち、ＶＣＭ－コントローラの対５０_Ｌ１－５０_Ｒ１、５０_Ｌ１－５０_Ｒ２、５０_Ｌ１－５０_Ｒ２、５０_Ｌ２－５０_Ｒ１、５０_Ｌ２－５０_Ｒ２、及び５０_Ｒ１－５０_Ｒ２の間の直接通信リンク（図示せず）も適切である。

図３は、いくつかの実施形態による通信バス１５４の一部を示しており、ドライバ制御装置１３０及びメイン自律コンピュータ１２０は、通信バス上の他のエンティティと電子通信している。他の例では、ドライバ制御装置１３０またはメイン自律コンピュータ１２０のいずれかが、通信バス上の他のエンティティと電子通信しいてる。ドライバ制御装置１３０によって伝達される情報の非限定的な例としては、ステアリングホイールなどのドライバ操作のステアリング装置から符号化されたステアリング命令、ブレーキペダルなどのドライバ操作のブレーキ装置から符号化されたブレーキ命令、及びアクセルペダル（アクセル）などのドライバ操作の加速装置から符号化された加速情報を含んでもよい。本発明の様々な例示的な実施において、ＶＣＭ（ＶＣＭ－コントローラを含む）に送信される命令は、ドライバ制御装置１３０、自律コンピュータ１２０、またはその両方の任意の組み合わせによって生成され得る。組み合わせの第１の非限定的な例には、ドライバ制御装置１３０によって伝播される第１の機能に関する命令と、自律コンピュータ１２０によって伝播される第２の機能に関する命令が含まれる。組み合わせの第２の非限定的な例には、第１の動作モード、例えば、高速道路運転中に自律コンピュータ１２０によって一度に伝播され、第２の動作モード、例えば、市街地走行や緊急モード走行中に別の時点でドライバ制御装置１３０によって伝播される、所定の機能の命令が含まれる。

図４を参照し、一実施形態による制御モジュールアーキテクチャの概略図が示されているが、制御モジュールは、ハードウェア、ソフトウェア、及びファームウェアの任意の組み合わせを含むことができるため、必ずしもハードウェアアーキテクチャではない。ＶＣＭ１５０は、サスペンション制御モジュール４１、ブレーキ制御モジュール４２、変速機制御モジュール４３、及びステアリング制御モジュール４４を含むサブシステム制御モジュール４０のグループを含む。他の実施形態では、制御モジュール４１、４２、４３、４４のうちの１つ以上が存在しなくてもよい。さらに他の実施形態では、ＶＣＭコントローラ５０は、他のすべてのＶＣＭサブシステム制御モジュール４０及びＶＣＭセンサ１５５と通信するように適合されている。さらに、ＶＣＭコントローラ５０は、車両プラットフォームに搭載された１つ以上の制御モジュール、例えば、図１の車両コントローラ１１５とアクティブに通信してもよい。

いくつかの実施形態によれば、制御モジュール４０のグループのうちの１つ以上は、統合された構成要素及び機能を有するように設計される。いくつかの実施形態では、制御モジュールの統合は、共有動作パラメータ（例えば、回転速度）を有する処理アルゴリズムを共有することによって行われる。いくつかの実施形態では、統合された制御ユニットは電源を共有する。いくつかの実施形態では、統合された制御ユニットは、共通のセンサのセット（例えば、ＶＣＭセンサ１５５に含まれるセンサ）から入力を受信する。いくつかの実施形態では、統合された制御ユニットは、共通の機械コンパートメント内に収容される。いくつかの実施形態では、制御ユニット４０を統合することにより、ＶＣＭ１５０内に位置する制御ユニットのサイズが低減される。ＶＣＭ－コントローラ５０のいくつかの実施例では、１つ以上の個別制御ユニット４０は、別個の物理エンティティを含む。他の実施例では、１つ以上の個別制御ユニット４０は、ＶＣＭ－コントローラに記憶され、ＶＣＭ－コントローラによって実行される、異なるソフトウェア命令セットを含む。

図５Ａを参照する。実施形態によるＶＣＭ１５０は、それぞれが機械的及び／または電気的構成要素を含み、機能（または関連する機能のグループ）を実行するように設計された複数のサブシステムを含む。各サブシステムは、サブフレーム１６１及びホイールインターフェース１７５と機械的及び／または電気的に接触または接続している。ホイールインターフェース１７５は、ＶＣＭ１５０に組み付けられたホイールを取り付けるために使用される。ホイールインターフェース１７５は、すべてを網羅するものではないが、ホイールハブ、アップライト、ナックル、スピンドル、及び／またはブレーキシステム支持体を含むことができる。各ＶＣＭ１５０の複数のサブシステムは、以下の４つのサブシステムから選択される。

ａ．ステアリングサブシステム２００。ステアリングサブシステム２００は、ステアリング、すなわち、ステアリング軸の周りで車両のホイールを旋回させるために必要な機械的及び／または電気的構成要素のいずれかまたはすべてを含むことができ、すべてを網羅するものではないが、ステアリングモータ、ステアリングアクチュエータ、ステアリングロッド、ステアリングシステムコントローラまたは制御ユニット、ステアリングインバータ、及びホイール角度センサを含む。実施形態では、ＶＣＭ１５０のＶＣＭ－コントローラ５０は、車両からの信号、例えば、ドライバ操作のステアリング機構または自律ステアリングユニットからの電子信号または光学的に送信される信号としてステアリング命令を受信し、前記命令に応答して、例えば、ステアリングアクチュエータに伝達される電流及び電圧を調整し、及び／またはステアリング－システムコントローラに高レベルの命令を送信することにより、例えばステアリングアクチュエータを介してステアリングロッドの動きを引き起こして、ホイールの回転をもたらすことによって、前記命令を実行する。ステアリングモータ、アクチュエータ、及び／またはインバータは、車両のシャーシに取り付けられたバッテリーパックなどの外部電源（「外部」とは、ＶＣＭの外部を意味する）から電力を受け取ることができる。ステアリングシステム制御モジュール４４は、該当する場合、ＶＣＭ－コントローラ５０の電源５９または外部電源から電力を受け取ることができる。

ｂ．駆動システム１８０。駆動システム１８０は、車両を駆動するために駆動軸を作動させて車両のホイールを回転させるために必要な機械的及び／または電気的構成要素のいずれかまたはすべてを含むことができる。駆動システム１８０は、すべてを網羅するものではないが、電気駆動モータ、モータによって回転される駆動軸、回転をホイールに伝達するための歯車アセンブリ（オプションとして、シングルギアまたはマルチギア変速機を含む）、ホイール速度センサ（非限定的な例では、ロータリエンコーダ）などのセンサを含む。いくつかの実施形態では、駆動モータはＶＣＭに含まれており、いくつかの実施形態では、駆動モータは車両上にあり、例えば、シャーシに設置されている。実施形態では、ＶＣＭ１５０のＶＣＭコントローラ５０は、車両（例えば、ドライバ操作の駆動機構（例えば、アクセルペダル）または自律運転ユニット）からの電気入力を介して受信された命令に応答して、モータの出力及び／またはホイールの回転速度及び／または伝達歯車の選択を調整するように構成されている。実施形態では、命令は、例えば、電気駆動モータを作動させるための電流及び電圧を含む。実施形態では、駆動サブシステム１８０は、車両が減速するときに駆動モータが発電機として機能する回生ブレーキ方式で使用することができる。回生された電力は、車載エネルギー貯蔵装置に貯蔵することができる。一例では、ドライバがアクセルペダルから足を放す（自律運転システムが駆動輪への動力供給を停止する）と、その時点から回生ブレーキ方式は、車両の減速によって、つまり発電機の回転がドライブトレーンを介して機械的抵抗力に変換されることによって生成された電気エネルギーの回生を開始する。別の例では、回生ブレーキは、ドライバがブレーキペダルを踏む（または自律運転コンピュータからブレーキ作動命令を受信する）ことに応答して、摩擦ブレーキ、すなわち、ブレーキシステム１７６の通常の動作によって強化される。このような例では、車両を制動するために使用されるエネルギーの一部は、「通常の」摩擦ブレーキ配置で熱によって失われ、エネルギーの少なくとも一部は蓄積された電気的エネルギーとして回収される。実施形態では、回生ブレーキと摩擦ブレーキとを組み合わせる際の駆動システム１８０とブレーキサブシステム１７６の「協働」は、ＶＣＭ－コントローラ５０によって制御されることができる。ＶＣＭ－コントローラが複数のサブシステムを相互に協働するように制御するように構成（例えば、プログラム）されているさらに別の例では、ステアリングサブシステム２００は、例えば、ホイールを回転させて道路との摩擦を増加させることによって、対向するホイールがタンデムで同じ方向に回転することによって対称的にステアリングするかどうかにかかわらず、または対向するホイールがタンデムで回転しない非対称的にステアリングするかどうかにかかわらず、ブレーキを補助するために使用され、すなわち、ブレーキシステムと協働することができる。同様の例では、ＶＣＭ－コントローラは、ブレーキシステムと連携してステアリングサブシステム２００を制御し、「ブレーキステア」または「ステアリングドリフト」としても知られる現象である、ステアリングによるブレーキプルの影響を軽減する。さらに別の例では、ＶＣＭ－コントローラは、所望のブレーキ効果を達成するために、駆動システム（回生ブレーキに関して）、ブレーキシステム（摩擦ブレーキに関して）、及びステアリングシステム（「ステアリングによるブレーキ」に関して）を協調して制御する。

ｃ．ブレーキシステム１７６。ブレーキシステム１７６は、ブレーキアセンブリ（例えば、ブレーキディスク、ブレーキキャリパーなど）を作動させるための機械的及び電気的構成要素のいずれかまたはすべてを含むことができ、任意に、ＶＣＭ搭載油圧システム、ＶＣＭ搭載真空ブーストシステム、または加圧ガスアキュムレータ及びブレーキアクチュエータを組み込んだハイブリッドブレーキアシストシステムのうちの１つまたは複数を含む。実施形態では、ＶＣＭ１５０のＶＣＭコントローラ５０は、車両から、例えば、ドライバ操作のブレーキ機構（例えば、ブレーキペダル）または自律ブレーキユニットからの電気的入力を介して受信される命令に応答して、ブレーキシステムの出力を調整する、例えばブレーキ動作を引き起こすように構成される。

ｄ．サスペンションシステム２４０。サスペンションシステム２４０は、ＶＣＭ１５０のＶＣＭ－コントローラ５０によって（例えば、サスペンション－システム制御ユニットを介して）制御可能なアクティブサスペンションシステムを任意に含むことができる。いくつかの例示的な実施形態では、車両には制御可能なサスペンションシステムが設置されておらず、本明細書に開示される実施形態に従って制御される機能サブシステムは、３つだけである。いくつかの他の例示的な実施形態では、制御可能なサスペンションシステムの制御は、駆動／変速機システム、ステアリングシステム、またはブレーキシステムの制御に含まれていない任意の制御可能な機能を含むことができる制御機能のグループの一部である。

いくつかの実施形態では、任意の所定のＶＣＭ１５０内の複数のＶＣＭサブシステムは、段落ａ．～ｄ．うちの３つまたは４つのサブシステムのすべてを含む。他の実施形態では、所定のＶＣＭ１５０または所定の対の対向するＶＣＭ１５０の各ＶＣＭ１５０内の複数のＶＣＭサブシステムは、選択された２つのサブシステムまたは選択された３つのサブシステムを含むことができる。図５Ｂの非限定的な例では、車両の右前ＶＣＭ１５０として設置される例示的なＶＣＭ１５０_ＲＦは、ステアリングサブシステム２００、ブレーキサブシステム１７６、及びアクティブサスペンションシステム２４０を含む。図５Ｃの非限定的な例では、車両の右後ＶＣＭ１５０として設置されるＶＣＭ１５０_ＲＲは、駆動サブシステム１８０及びブレーキサブシステム１７６を含む。両方の例において、含まれるサブシステムは、完全にＶＣＭ内／上に含まれ、該当する機能に必要なすべての機械的及び電気的構成要素がＶＣＭ１５０に搭載され、電気伝送及び通信配置が車両からＶＣＭ－コントローラ及び／または該当するサブシステム（例えば、コントローラ、モータ、及び／またはアクチュエータ）に伝達されるように配置できる。電気伝送及び通信配置の伝達は、「ホスト」車両に取り付けられたサブフレーム１６１を介して行うことができる。

図６を参照し、本発明の様々な実施形態の例示的な実施のブロック図である。この図において、ＶＣＭ１５０_Ｒ１は前部右ＶＣＭ１５０の一部の構成要素、ＶＣＭ１５０_Ｌ１は前部左ＶＣＭ１５０の一部の構成要素、ＶＣＭ１５０_Ｒ２は後部右ＶＣＭ１５０の一部の構成要素、ＶＣＭ１５０_Ｌ２は後部左ＶＣＭ１５０の一部の構成要素を表す。４つのＶＣＭのそれぞれにおいて、対応するＶＣＭ－コントローラ５０は、ステア、ブレーキ、駆動、及びシャーシの４つの機能モジュールを含むように示されており、この場合、該当するＶＣＭ－コントローラ５０内のソフトウェアモジュール、すなわち、プログラム命令のグループとして実装される。「シャーシ」モジュールは、最初の３つのモジュールに含まれていないＶＣＭ機能の機能制御のために予約されている。一例では、シャーシモジュールは、制御可能なサスペンションシステムの制御を含むことができる。各ＶＣＭ－コントローラ５０は４つの機能モジュールを含むが、各ＶＣＭ－コントローラにおいて１つのモジュール（図６の各ＶＣＭブロックの最大のボックスに示されるモジュール）が優先権を与えられる。図６の非限定的な例では、ステアモジュール（すなわち、ステアリング制御モジュール４４）は右前ＶＣＭ１５０_Ｒ１のＶＣＭボックス内の最大のボックスに示されており、車両のＶＣＭ１５０のそれぞれにおいて、より具体的には、ステアリングサブシステム２００を有する車両のＶＣＭ１５０のそれぞれにおいて、ステアリングサブシステム２００を制御するように指定されていることを示す。特に、後部ＶＣＭ１５０_Ｒ２及び１５０_Ｌ２のＶＣＭ－コントローラ５０のそれぞれは、図６に示すようにステアリングモジュールを含む。実施形態によれば、機能制御モジュールは、制御システム障害の場合に機能を制御するための冗長性を提供するために、対応するサブシステムを含まないＶＣＭ１５０のＶＣＭ－コントローラ５０に含まれることができる。図６に示すように、右前ＶＣＭ１５０_Ｒ１のＶＣＭ－コントローラ内のステアモジュールと同様に、左前ＶＣＭ１５０_Ｌ１のブレーキモジュール（すなわち、ブレーキ制御モジュール４２）は、すべてのＶＣＭにわたるブレーキ機能の指定された主コントローラであり、右後ＶＣＭ１５０_Ｒ２の駆動モジュール（すなわち、駆動／変速機制御モジュール４３）は、すべてのＶＣＭにわたる駆動／変速機機能の指定された主コントローラであり、左後ＶＣＭ１５０_Ｌ２のいわゆるシャーシモジュールは、例えば、制御可能なサスペンションシステムなどの他の制御可能な機能の指定された主コントローラである。図６には、ＶＣＭ１５０間の冗長電源及び通信の例も示されている。

図６の非限定的な例から、各ＶＣＭ－コントローラは、様々な通信配置を介して、それ自体の該当するＶＣＭ内の機能サブシステムを制御し、少なくとも１つの他のＶＣＭ内の同じサブシステムを制御することができることが理解され得る。この配置の性質は、任意の所定のＶＣＭ内に、異なるＶＣＭのＶＣＭ－コントローラによって制御される機能サブシステムが存在する可能性があることを意味する。図６の例では、左前ＶＣＭ１５０_Ｌ１のステアリングシステムは、主に右前ＶＣＭ１５０_Ｒ１のＶＣＭ－コントローラのＶＣＭ－コントローラ５０によって制御される。他の例では、すべてのＶＣＭ－コントローラがこのように動作するわけではなく、車両のＶＣＭ－コントローラの一部だけが、他のＶＣＭ内の機能サブシステムを制御する、及び／またはそれ自体の該当するＶＣＭ内に異なるＶＣＭ－コントローラによって制御される機能サブシステムを持つように指定または構成されている。

前述の配置は、車両のすべてのＶＣＭ－コントローラ及び通信配置が正常に動作しているとき、「通常」、例えば、非緊急または非障害状態において有用となり得る。ＶＣＭ－コントローラが１つ以上の制御機能を実行不能になる障害状態を想定して、冗長性を提供するために適切に構成された（例えば、プログラムされた）ＶＣＭ－コントローラを使用して、各制御機能に冗長性を組み込むように制御システムを設計することが望ましい。「不能になる」という用語は、コントローラの障害、または（追加的または代替的に）通信パスの障害により、ＶＣＭ－コントローラが機能を実行できなくなることを意味する。不能になる状態が短期間であり、例えば自己診断及び／または再起動によって回復することが可能である場合があり、また、不能になる状態が長期間続き、不能になった構成要素（例えば、ＶＣＭ－コントローラや通信配置／バス）を保守しないと回復できない場合もある。

ＶＣＭ－コントローラは、複数の異なる方法のいずれかで、制御システム障害を識別し、または１つ以上の制御機能を実行することを不能になっている他のＶＣＭ－コントローラの表示を受信することができる。実施形態では、ＶＣＭ－コントローラは、制御システム障害について、ＶＣＭの外部から（車両、例えば、自律コンピュータ、ドライバ制御装置、または車両－コントローラから、及び／または他のＶＣＭ内の他のＶＣＭ－コントローラから）着信信号を監視することができる。例えば、他のＶＣＭ－コントローラからの信号、例えば、機能サブシステムの作動を制御する信号が突然停止することにより、ＶＣＭ－コントローラによる応答がトリガーされ、その機能サブシステムの制御機能が引き継がれる可能性がある。これは、ジョブを実行するために他のＶＣＭ－コントローラに依存できなくなるためである。あるいは、ＶＣＭ－コントローラは、アクティブに通知されない限り、他のＶＣＭ－コントローラが制御機能を実行できるように構成され（例えば、プログラムされ）されてもよい。追加的にまたは代替的に、ＶＣＭ－コントローラは、障害状態の存在と、ＶＣＭ－コントローラがそれ自体の該当するＶＣＭまたは他のＶＣＭ内の１つ以上の制御機能を引き継がなければならないこととをアクティブに示す信号を受信することができる。逆に、ＶＣＭ－コントローラは、他のＶＣＭ－コントローラが制御機能を実行可能であることを示す信号を受信すると、サブシステムの制御を他のＶＣＭ－コントローラに譲ることができる。ここで、「可能である」とは、上記で説明した「不能になる」の反対を意味する。

本明細書で使用される「表示を受信する」という用語、及び「を示す信号を受信する」などの類似の用語は、信号ベースの命令またはデータ送信が「表示」の詳細と通信することを必ずしも意味するものではない。この用語は、広義には、コントローラが「表示」を受信する前に利用できなかった情報を受信、検出、アクセス、または計算（例えば、導出）することを意味する。「表示を受信する」様々なの非限定的な例としては、ＶＣＭ－コントローラまたはその任意のモジュールは、他のモジュールまたは構成要素における応答の欠如を検出し、あるいは代替的に、他のモジュールまたは構成要素における応答を検出し、データストリーム、例えば、制御情報及び／またはセンサ情報を含むデータストリームの停止、確立／再確立または存在を検出し、または、命令－入力コントローラ（例えば、入力「セレクタ」）または命令－出力コントローラ（例えば、出力「ステージ」）などのＶＣＭ－コントローラのサブコンポーネントを介して、ＶＣＭ－コントローラ内または他のＶＣＭ－コントローラからのコマンド機能の有効性または無効性を検出または決定することができる。

図７Ａ及び図７Ｂを参照し、無障害状態で動作する、制御システム内で共に動作するＶＣＭ－コントローラのネットワークのメンバーである２つのＶＣＭ－コントローラ５０_Ａ、５０_Ｂを概略的に示す。２つのＶＣＭ－コントローラのそれぞれは、ＶＣＭ内の該当する機能（例えば、機能１、機能２）を制御するための制御モジュール４０_１、４０_２、４０_３を含む。第１のＶＣＭ－コントローラ５０_Ａは、制御モジュール４０_１によって制御される、その主機能として指定、選択されたまたは割り当てられた機能１を有する。並行して、第２のＶＣＭ－コントローラ５０_Ｂは、最初で最大のものとして制御モジュール４０_２によって示されるように制御される、その主機能として指定、選択されたまたは割り当てられた機能２を有する。該当する入力セレクタモジュール４６は、内部コマンドが有効であるか否かを判定するように、例えば、所定のＶＣＭコネクタが対応する機能サブシステムにコマンドを発行できるか否かを判定するように構成される。該当する出力段モジュール４８は、入力セレクタによって渡された有効なコマンドを受信し、前記コマンドを、例えば、それ自体の該当するＶＣＭ及び／または該当するＶＣＭではない異なるＶＣＭ内の適切な機能サブシステムにルーティングするのに有効である。

図７Ａは、機能１を制御するための制御／命令パスを示す。第１のＶＣＭ－コントローラ５０Ａは、機能１の命令を発行し、それらは第１の入力セレクタモジュール４６_Ａによって両方のＶＣＭ（及び場合によっては図７Ａ～図７Ｂに示されていない他のＶＣＭ）に対して有効であるとみなされる。機能１の制御モジュール４０_１からの実線で示すように、第１のＶＣＭ－コントローラ５０_Ａの命令は、第１の入力セレクタモジュール４６_Ａによって、（ａ）第１のＶＣＭ（それ自体の該当するＶＣＭ）内の機能１のサブシステムの作動を制御するために第１の出力段モジュール４８_Ａ、及び（ｂ）第２の入力セレクタモジュール４６_Ｂに伝送され、後者は、第２のＶＣＭ内の機能１のサブシステムの作動を制御するために、検証された命令を第２の出力段モジュール４８_Ｂに渡す。特に、第２のＶＣＭ－コントローラ５０_Ｂ内の機能１の制御モジュール４０_１は、機能１のサブシステムへの命令の発行を試行してもしなくてもよく、パスは「非アクティブ／無関係」の破線で示されているが、そのような命令が発行された場合、出力段４８_Ａまたは４８_Ｂのいずれにも受け入れられない。

図７Ｂは、機能２を制御するための制御／命令パスを示す。第２のＶＣＭ－コントローラ５０_Ｂは機能２の命令を発行し、それらは第２の入力セレクタモジュール４６_Ｂによって両方のＶＣＭ（及び場合によっては図７Ａ～図７Ｂに示されていない他のＶＣＭ）に対して有効であるとみなされる。機能２の制御モジュール４０_２からの実線で示すように、第１のＶＣＭ－コントローラ５０_Ｂの命令は、第２の入力セレクタモジュール４６_Ｂによって、（ａ）第２のＶＣＭ（それ自体の該当するＶＣＭ）内の機能２のサブシステムの作動を制御するために第２の出力段モジュール４８_Ｂ、及び（ｂ）第１の入力セレクタモジュール４６_Ａに伝送され、後者は、第１のＶＣＭ内の機能１のサブシステムの作動を制御するために、検証された命令を第１の出力段モジュール４８_Ａに渡す。特に、第１のＶＣＭ－コントローラ５０_Ａ内の機能２の制御モジュール４０_２は、機能２のサブシステムへの命令の発行を試行してもしなくてもよく、パスは「非アクティブ／無関係」の破線で示されているが、そのような命令が発行された場合、出力段４８_Ｂまたは４８_Ａのいずれにも受け入れられない。

制御システム障害

制御システム障害には、ＶＣＭ－コントローラなどのコントローラの部分的及び完全な障害、通信インフラストラクチャの電子的及び物理的障害などの予期せぬ状況が含まれる。以下の４つの例示的なユースケース例のそれぞれは、異なる制御システム障害を伴い、本発明の１つ以上の実施形態による例示的な解決策を含む。各例示的な解決策は、実施形態の非限定的な例としては、本明細書に開示される制御システムの特定の態様を示す。

ユースケース例１：第１のＶＣＭ内の第１のＶＣＭ－コントローラは、「通常」、すなわち、制御システム障害がない場合に、第１のＶＣＭ内の所定の機能サブシステムを制御する第２のＶＣＭ－コントローラが突然かつ警告なしに、第１のＶＣＭ内の所定の制御機能を実行できなくなる、または実行不能になる制御システム障害の表示を受信する。第１のＶＣＭ－コントローラは、問題の根本原因（例えば、コントローラ障害または通信障害であるか）を認識している場合と認識していない場合がある。第１のＶＣＭ内の異なる機能サブシステムの制御機能を実行している第１のＶＣＭ－コントローラは、これまで第２のＶＣＭ－コントローラによって制御されていた、第１のＶＣＭ内の前記所定の機能サブシステムの制御機能を引き継ぐ。車両の継続的な安全な動作及び／または安全な停止を確保するために、制御システムによって追加の動作が実行される場合がある。

ユースケース例２：第１のＶＣＭ－コントローラは、第２のＶＣＭ－コントローラが突然かつ警告なしに、第２のＶＣＭ内の所定の制御機能、すなわち、制御システム障害が発生するまで、第２のＶＣＭ－コントローラが第２のＶＣＭ内で制御していた、所定の機能制御システムの制御を実行できなくなる、または実行不能になる制御システム障害の表示を受信する。第１のＶＣＭ－コントローラは、これまで第１のＶＣＭで前記所定の制御機能を実行していたか、または任意の他のＶＣＭで前記所定の制御機能を実行していたかに関係なく、突然実行不能になった第２のＶＣＭ－コントローラから、第２のＶＣＭ内の前記所定の機能サブシステムの制御機能を引き継ぐ。車両の継続的な安全な動作及び／または安全な停止を確保するために、制御システムによって追加の動作が実行される場合がある。

ユースケース例３．第１のＶＣＭ－コントローラは、第２のＶＣＭ－コントローラが突然かつ警告なしに、第２のＶＣＭ内の制御機能の少なくとも１つまたはおそらくはすべてを実行できなくなる、または実行不能になる制御システム障害の表示を受信する。第１のＶＣＭ－コントローラは、第２のＶＣＭ内のすべての機能サブシステムの制御機能を引き継ぐ。車両の継続的な安全な動作及び／または安全な停止を確保するために、制御システムによって追加の動作が実行される場合がある。

ユースケース例４．第１のＶＣＭ－コントローラは、第１のＶＣＭ内の機能サブシステムの制御を担当していた他のすべてのＶＣＭ－コントローラが、第１のＶＣＭ内のそのような制御機能を実行できなくなる、または実行不能になる制御システム障害の表示を受信する。第１のＶＣＭ－コントローラは、問題の根本原因（例えば、コントローラ障害、通信障害、またはその両方の組み合わせであるか）を認識している場合と認識していない場合がある。第１のＶＣＭ－コントローラは、第１のＶＣＭ（すなわち、その該当するＶＣＭ）内のすべての機能サブシステムの制御機能を引き継ぐ。車両の継続的な安全な動作及び／または安全な停止を確保するために、制御システムによって追加の動作が実行される場合がある。

図８Ａ～図８Ｃを参照する。

図８Ａは、上述のユースケース例１と同様のシナリオにおける制御システム障害に対する、図７Ａ～図７ＢのＶＣＭ－コントローラ５０_Ａ及び５０_Ｂによる応答の第１の非限定的な例を示す。例示的な制御システム障害によれば、第１のＶＣＭ－コントローラ５０_Ａは、コントローラレベルのソフトウェア障害を経験しており、第１のＶＣＭ－コントローラ５０_Ａによって発行される機能１の命令は無効である。この無効は、入力セレクタ４６_Ａ、４６_Ｂの一方または両方によって確立することができる。応答、例えば、事前にプログラムされた応答、またはプログラムされた機械学習技術を履歴イベント及び／またはサードパーティイベントに適用して適切な応答を導き出すことによって得られる応答は、第２のＶＣＭ－コントローラ５０_Ｂが両方のＶＣＭ内の機能１の制御を引き継ぐ必要があることである。従って、第２のＶＣＭ－コントローラ５０_Ｂは、現在（実線）アクティブ制御パスである機能１の制御命令を発行し、機能１の制御命令は、（ａ）第２の入力セレクタモジュール４６_Ｂによって有効であると認識され、第２のＶＣＭで実行するために出力段モジュール４６_Ｂに渡され、（ｂ）第１の（及びソフトウェア障害した）ＶＣＭ－コントローラ５０_Ａの入力セレクタ４６_Ａに伝播され、そこから対応する出力段４６_Ｂに伝播されてＶＣＭで実行される。

図８Ｂは、上述のユースケース例１と同様の第２のシナリオにおける制御システム障害に対する、図７Ａ～図７ＢのＶＣＭ－コントローラ５０_Ａ及び５０_Ｂによる応答の同様の例を示す。例示的な制御システム障害によれば、第２のＶＣＭ－コントローラ５０_Ｂは、機能２の制御モジュール４０_２に関して障害を経験している。応答、例えば、事前にプログラムされた応答、またはプログラムされた機械学習技術を履歴イベント及び／またはサードパーティイベントに適用して適切な応答を導き出すことによって得られる応答は、第１のＶＣＭ－コントローラ５０_Ａが両方のＶＣＭ内の機能２の制御を引き継ぐ必要があることである。従って、第１のＶＣＭ－コントローラ５０_Ａは、現在（実線）アクティブ制御パスである機能２の制御命令を発行し、機能２の制御命令は、（ａ）第２の入力セレクタモジュール４６_Ａによって有効であると認識され、第１のＶＣＭで実行するために出力段モジュール４６_Ａに渡され、（ｂ）第２の（及び障害した）ＶＣＭ－コントローラ５０_Ｂの入力セレクタ４６_Ｂに伝播され、そこから対応する出力段４６_Ｂに伝播されてＶＣＭで実行される。

図８Ｃは、ＶＣＭ－コントローラ５０_Ａが、その機能１のコントローラ４０_１、入力セレクタ４６_Ａ及び出力段４６_Ｂを含む完全なハードウェア障害を経験する場合の代替シナリオを示す。応答、例えば、事前にプログラムされた応答、またはプログラムされた機械学習技術を履歴イベント及び／またはサードパーティイベントに適用して適切な応答を導き出すことによって得られる応答は、第２のＶＣＭ－コントローラ５０_Ｂがそれ自体のＶＣＭ内の機能１の制御を引き継ぐ必要があることである。ＶＣＭ－コントローラ５０_Ｂは、（ＶＣＭ－コントローラ５０_Ａの）他のＶＣＭ内の機能１の制御を引き継ごうとするが、それはできない。他のコントローラからの「支援」がない場合、ＶＣＭ－コントローラ５０_Ｂは、他の対策を講じることになる。一例では、機能１は、ブレーキ機能であり、ＶＣＭ－コントローラ５０_Ｂは、電気駆動モータを使用して減速し、ホイールを急回転させて停止させることにより、車両の安全なブレーキに寄与することができる。別の例では（図示せず）、冗長アクチュエータ及び／またはアクチュエータへの通信パスを提供することが可能である。

ＶＣＭ－コントローラについての議論

実施形態では、車両の各ＶＣＭは、ＶＣＭ内及び／または他のＶＣＭ内の機能サブシステムに関して制御機能を実行するように構成されるＶＣＭ－コントローラを含み、「構成される」とは、コントローラに制御機能を実行するためのハードウェア、ソフトウェア、及び／またはファームウェア構成要素が含まれていることを意味する。ＶＣＭ－コントローラは、例えば、制御機能を実行するためにコントローラに記憶された、またはコントローラからアクセス可能なプログラム命令を含むことができ、または機械学習技術をセンサデータ、履歴イベント、及び／またはサードパーティイベントに適用して、適切な制御機能命令のセットを導出するようにプログラムされることもできる。ＶＣＭ－コントローラは、ＶＣＭ－コントローラのネットワークのメンバーであってもよく、上述したように制御システムの一部として機能するようにプログラムされることができ、ＶＣＭ－コントローラのプロセッサによって実行可能なプログラム命令は、本明細書に開示される制御システムの様々な実施形態に従って制御機能を実行するように指示されることができる。例えばメンテナンスまたはアップグレードのためにＶＣＭ－コントローラを交換する場合、交換用ＶＣＭ－コントローラは、車両の制御システムの制御機能を実行する際にＶＣＭ－コントローラのネットワークのメンバーとして、交換されるＶＣＭ－コントローラを置き換えることができる。

図９Ａを参照し、実施形態によるＶＣＭ－コントローラ５０は、選択されたハードウェア構成要素を示すために概略的に示されている。図９Ａの例示的なＶＣＭ－コントローラ５０は、１つ以上のコンピュータプロセッサ５５、コンピュータ可読記憶媒体５８、通信モジュール５７、及び電源５９を含む。コンピュータ可読記憶媒体５８は、所望の機能性及び設計上の選択に従って、一時的及び／または非一時的記憶装置を含むことができ、１つ以上の記憶ユニットを含むことができる。実施形態では、記憶媒体５８は、ＶＣＭ－コントローラ５０の１つ以上のプロセッサ５５によって実行されためにプログラム命令をファームウェア及び／またはソフトウェアに記憶すること、ＶＣＭ及び／またはその１つ以上のサブシステム及びそれらの構成要素に関連する履歴操作データ、及び／またはメンテナンスデータ、及び／または所有権データを記憶することのいずれか１つ以上に使用できる。通信モジュール５７は、通信配置７１を介して車載車両コントローラ１１５との通信リンク、通信配置７２を介して他のＶＣＭ－コントローラ５０（例えば、同じ車両１００のＶＣＭ１５０のＶＣＭ－コントローラ５０）への通信リンク、通信配置７４を介して外部コンピュータ７５への通信リンク、通信配置７０を介して該当するサブシステム制御ユニットを含むＶＣＭサブシステム２００、１８０、１７６（及び任意で２４０）への通信リンク、通信配置７３を介してセンサ１５５（例えば、ＶＣＭ１５０内／上に位置するセンサ１５５）への通信リンクを確立するように構成されている。実施形態では、すべてのＶＣＭ－コントローラ５０が図９Ａに示される構成要素のすべてを含むわけではない。

例示的なＶＣＭ－コントローラ５０の記憶媒体５８は、図９Ｂに示されており、車両１００上のＶＣＭ１５０の動作に関連するプログラム命令６０を含む。図９Ｂに示される例では、プログラム命令６０は、ＶＣＭ－コントローラ５０の１つ以上のプロセッサ５５によって実行されるために、プログラム命令ＧＰＩ０１の単一グループを含む。

－制御システム障害状態がない場合に、ＶＣＭ内及び少なくとも１つの他のＶＣＭ内のサブシステムの作動を調整するためのプログラム命令ＧＰＩ０１。（サブシステムの作動を調整する）制御機能は、ＶＣＭの外部から受信される信号に応答して実行される。実施形態では、ＧＰＩ０１の命令は、ＶＣＭの第１のサブシステムの作動の調整を含み、ＶＣＭの第２のサブシステムの作動の調整を除外することができる。これは、「通常」の状態下では、第２のサブシステムは、ＶＣＭ内で異なるＶＣＭ－コントローラによって制御されるためである。いくつかの実施形態では、ＧＰＩ０１の命令は、第２のサブシステムの作動を調整するための命令を含むことができるが、そのような命令は、異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラがＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害がない場合には実行されない。いくつかの実施形態では、ＧＰＩ０１の命令は、第２のサブシステムの作動を調整するための命令を含むことができるが、そのような命令は、コントローラが、異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラがＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整可能であるという制御システム表示を受信した場合には実行されない。

様々な実施形態において、図１０Ａに示すように、例示的なＶＣＭ－コントローラ５０の記憶媒体５８に記憶されるプログラム命令６０は、ＶＣＭ－コントローラ５０の１つ以上のプロセッサ５５によって実行されるために、追加のプログラム命令ＧＰＩ１０２のグループをさらに含むことができる。

－ＶＣＭ内の第２のサブシステムの作動を調整するためのプログラム命令ＧＰＩ０２。実施形態では、ＧＰＩ０２のプログラム命令は、異なるＶＣＭ－コントローラ（制御システム障害が発生する前にＶＣＭ内の第２のサブシステムを制御していたもの）がその機能を実行不能になる制御システム障害の表示に応答して実行される。プログラム命令ＧＰＩ０２は、上記で説明した制御システム障害のユースケース例１に対応する。

様々な実施形態において、図１０Ｂに示すように、例示的なＶＣＭ－コントローラ５０の記憶媒体５８に記憶されるプログラム命令６０は、ＶＣＭ－コントローラ５０の１つ以上のプロセッサ５５によって実行されるために、追加のプログラム命令ＧＰＩ１０３のグループをさらに含むことができる。

－異なるＶＣＭ内の所定の機能サブシステムの作動を調整するためのプログラム命令ＧＰＩ０３。実施形態では、ＧＰＩ０３のプログラム命令は、制御システム障害が発生する前に、異なるＶＣＭ内の前記所定の機能サブシステムを制御していた異なるＶＣＭの該当するＶＣＭ－コントローラが現在その機能を実行不能になる制御システム障害の表示に応答して実行される。プログラム命令ＧＰＩ０３は、上記で説明した制御システム障害のユースケース例２に対応する。

様々な実施形態において、図１０Ｃに示すように、例示的なＶＣＭ－コントローラ５０の記憶媒体５８に記憶されるプログラム命令６０は、ＶＣＭ－コントローラ５０の１つ以上のプロセッサ５５によって実行されるために、追加のプログラム命令ＧＰＩ１０４のグループをさらに含むことができる。

－異なるＶＣＭ内の該当するサブシステムの作動を調整するためのプログラム命令ＧＰＩ０４。実施形態では、ＧＰＩ０４のプログラム命令は、異なるＶＣＭの該当するＶＣＭコントローラが異なるＶＣＭ内の少なくとも１つのサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害の表示に応答して実行される。いくつかの実施形態では、異なるＶＣＭの該当するＶＣＭ－コントローラは、制御システム障害が発生する前に、異なるＶＣＭ内のすべてのサブシステムの作動を調整不能である。いくつかの実施形態では、第２の異なるＶＣＭの該当するＶＣＭ－コントローラは、制御システム障害が発生する前に、異なるＶＣＭ内の少なくとも１つのサブシステムを制御していた。いくつかのそのような実施形態では、ＧＰＩ０４のプログラム命令は、第２の異なるＶＣＭのＶＣＭ－コントローラが少なくとも１つの制御機能を実行不能になることを示す制御システム障害の表示に応答して実行されることができる。プログラム命令ＧＰＩ０４は、上記で説明した制御システム障害のユースケース例３に対応する。

様々な実施形態において、図１０Ｄに示すように、例示的なＶＣＭ－コントローラ５０の記憶媒体５８に記憶されるプログラム命令６０は、ＶＣＭ－コントローラ５０の１つ以上のプロセッサ５５によって実行されるために、追加のプログラム命令ＧＰＩ１０５のグループをさらに含むことができる。

－ＶＣＭ内のすべてのサブシステムの作動を調整するためのプログラム命令ＧＰＩ０５。実施形態では、ＧＰＩ０５のプログラム命令は、他のＶＣＭ－コントローラがＶＣＭ内のいずれかのサブシステムの作動を調整不能になる制御システム障害の表示に応答して実行される。いくつかの実施形態では、１つ以上の他のＶＣＭ－コントローラ（すべてＶＣＭ－コントローラのネットワークのメンバー）は、制御システム障害が発生する前に、ＶＣＭ内の少なくとも１つのサブシステムを制御していた。プログラム命令ＧＰＩ０５は、上記で説明した制御システム障害のユースケース例４に対応する。

実施形態によれば、記憶媒体５８に記憶されるプログラム命令６０は、ＧＰＩ０１のプログラム命令に加えて、プログラム命令ＧＰＩ０２、ＧＰＩ０３、ＧＰＩ０４またはＧＰＩ０５のグループの任意の１つ以上を任意の組み合わせで含むことができる。

方法についての議論

図１１Ａを参照し、車両１００、例えば、それぞれが上記で開示した少なくとも２つの機能サブシステムを含む複数のＶＣＭ１５０を含む図１の車両１００を操作する方法が開示される。本方法によれば、車両１００は、ＶＣＭ－コントローラ５０のネットワーク３０を含む。図１１Ａのフローチャートに示すように、前記方法は、第１のＶＣＭ－コントローラ５０によって実行される第１の方法ステップＳ０１、Ｓ０２、及びＳ０３を含む。

－ステップＳ０１では、その該当するＶＣＭの外部から着信信号を受信する。

－ステップＳ０２では、制御システム障害について着信信号を監視する。

－ステップＳ０３では、着信信号に応答して、制御システム障害がない場合に、それ自体の該当するＶＣＭ内及び少なくとも１つの他のＶＣＭ内の第１のサブシステムの作動を調整する。

いくつかの実施形態では、前記方法は、図１１Ｂに示すように、第２のＶＣＭ－コントローラ５０によって実行される第２の方法ステップＳ１１、Ｓ１２、及びＳ１３をさらに含む。

－ステップＳ１１では、その該当するＶＣＭの外部から第２の着信信号を受信する。

－ステップＳ１２では、制御システム障害について第２の着信信号を監視する。

－ステップＳ１３では、着信信号に応答して、制御システム障害がない場合に、第１のＶＣＭ－コントローラの該当するＶＣＭ内の第２のサブシステムの作動を調整する。

いくつかの実施形態では、前記方法は、図１２Ａに示すように、第１のＶＣＭ－コントローラ５０によって実行される第３の方法ステップＳ２１及びＳ２２をさらに含む。

－ステップＳ２１では、着信信号において、第２のＶＣＭ－コントローラが（第１のＶＣＭ－コントローラの）ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整することを不能にする制御システム障害の表示を検出する。

－ステップＳ２２では、前記制御システム障害の表示に応答して、ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整する。

第３の方法ステップＳ２１及びＳ２２は、上記で説明した制御システム障害のユースケース例１に対応する。

いくつかの実施形態では、前記方法は、図１２Ｂに示すように、第１のＶＣＭ－コントローラ５０によって実行される第４の方法ステップＳ３１及びＳ３２をさらに含む。

－ステップＳ３１では、着信信号において、異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラがその該当するＶＣＭ内の所定のサブシステムの作動を調整することを不能にする制御システム障害の表示を検出する。

－ステップＳ３２では、前記制御システム障害の表示に応答して、（異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラの）該当するＶＣＭ内の前記所定のサブシステムの作動を調整する。

第４の方法ステップＳ３１及びＳ３２は、上記で説明した制御システム障害のユースケース例２に対応する。

いくつかの実施形態では、前記方法は、図１２Ｃに示すように、第１のＶＣＭ－コントローラ５０によって実行される第５の方法ステップＳ４１及びＳ４２をさらに含む。

－ステップＳ４１では、着信信号において、異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラがその該当するＶＣＭ内の１つ以上のサブシステムの作動を調整することを不能にする制御システム障害の表示を検出する。

－ステップＳ４２では、前記制御システム障害の表示に応答して、（異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラの）該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムの作動を調整する。

第５の方法ステップＳ４１及びＳ４２は、上記で説明した制御システム障害のユースケース例３に対応する。

いくつかの実施形態では、前記方法は、図１２Ｄに示すように、第１のＶＣＭ－コントローラ５０によって実行される第６の方法ステップＳ５１及びＳ５２をさらに含む。

－ステップＳ５１では、着信信号において、他のＶＣＭ－コントローラがＶＣＭ内のいずれかのサブシステムの作動を調整することを不能にする制御システム障害の表示を検出する。

－ステップＳ５２では、前記制御システム障害の表示に応答して、ＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムの作動を調整する。

第６の方法ステップＳ５１及びＳ５２は、上記で説明した制御システム障害のユースケース例４に対応する。

実施形態によれば、前記方法は、第１の方法ステップに加えて、第２、第３、第４、第５、及び第６の方法ステップのいずれか１つ以上を任意の組み合わせで含むことができる。

第１の追加の議論

本開示の実施形態は、特に、以下の発明概念に関する。

発明概念１：車両用の制御システムであって、前記車両は、複数の車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）を含み、各ＶＣＭは、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、及びブレーキサブシステムからなるサブシステム群から選択される少なくとも２つのサブシステムを含み、前記制御システムはＶＣＭ－コントローラのネットワークを含み、各ＶＣＭ－コントローラは、（ｉ）複数のＶＣＭのうちの異なる該当するＶＣＭ内に搭載・設置され、（ｉｉ）その該当するＶＣＭの少なくとも２つのサブシステムのそれぞれに動作可能にリンクされて、センサデータを受信し、その該当するＶＣＭの外部から受信される着信信号に応答して、サブシステムの動作を調整し、制御システム障害がないことによって定義される無障害動作モードでは、各ＶＣＭコントローラは、着信信号に応答して、それ自体の該当するＶＣＭ内及び少なくとも１つの他のＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの第１のサブシステムの作動を調整する、車両用の制御システム。

発明概念２：前記無障害動作モードは、前記少なくとも２つのサブシステムのうちの第２のサブシステムのそれ自体の該当するＶＣＭにおける作動が、それ自体の該当するＶＣＭではない異なるＶＣＭのＶＣＭ－コントローラによって調整されることを特徴とする、発明概念１に記載の制御システム。

発明概念３：車両用の制御システムであって、前記車両は、複数の車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）を含み、各ＶＣＭは、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、及びブレーキサブシステムからなるサブシステム群から選択される少なくとも２つのサブシステムを含み、前記制御システムは、ＶＣＭ－コントローラのネットワークを含み、各ＶＣＭ－コントローラは、（ｉ）複数のＶＣＭのうちの異なる該当するＶＣＭ内に搭載・設置され、（ｉｉ）その該当するＶＣＭの少なくとも２つのサブシステムのそれぞれに動作可能にリンクされて、センサデータを受信し、その該当するＶＣＭの外部から受信される着信信号に応答して、サブシステムの動作を調整し、制御システム障害がないことによって定義される無障害動作モードでは、各該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの少なくとも１つのサブシステムは、着信信号に応答して、前記該当するＶＣＭではない異なるＶＣＭのＶＣＭ－コントローラによって調整される、車両用の制御システム。

発明概念４：車両用の制御システムであって、前記車両は、複数の車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）を含み、各ＶＣＭは、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、及びブレーキサブシステムからなるサブシステム群から選択される少なくとも２つのサブシステムを含み、前記制御システムは、ＶＣＭ－コントローラのネットワークを含み、各ＶＣＭ－コントローラは、（ｉ）複数のＶＣＭのうちの異なる該当するＶＣＭ内に搭載・設置され、（ｉｉ）その該当するＶＣＭの少なくとも２つのサブシステムのそれぞれに動作可能にリンクされて、センサデータを受信し、その該当するＶＣＭの外部から受信される着信信号に応答して、サブシステムの動作を調整し、制御システム障害がないことによって定義される無障害動作モードでは、各ＶＣＭ－コントローラは、着信信号に応答して、それ自体の該当するＶＣＭ内及び少なくとも１つの他のＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの第１のサブシステムの作動を調整する。前記無障害動作モードは、前記少なくとも２つのサブシステムのうちの第２のサブシステムのそれ自体の該当するＶＣＭにおける作動が、それ自体の該当するＶＣＭではない異なるＶＣＭのＶＣＭ－コントローラによって調整されることを特徴とする、車両用の制御システム。

発明概念５：第１の障害対応動作モードでは、前記第２のサブシステムを含むＶＣＭ内に設置された各ＶＣＭ－コントローラは、それ自体の該当するＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整し、前記第１の障害対応動作モードでは、それ自体の該当するＶＣＭではない前記異なるＶＣＭのＶＣＭ－コントローラが、それ自体の該当するＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整不能になることを特徴とする、前記の発明概念のいずれかに記載の制御システム。

発明概念６：第２の障害対応動作モードでは、所定のＶＣＭのＶＣＭ－コントローラは、前記所定のＶＣＭではない異なるＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの所定のサブシステムの作動を調整し、前記第２の障害対応動作モードでは、前記異なるＶＣＭのＶＣＭ－コントローラが、前記所定のサブシステムの前記異なるＶＣＭにおける作動を調整不能になることを特徴とする、前記の発明概念のいずれかに記載の制御システム。

発明概念７：第３の障害対応動作モードでは、所定のＶＣＭのＶＣＭ－コントローラは、前記所定のＶＣＭではない異なるＶＣＭ内の該当する少なくとも２つのサブシステムの作動を調整し、前記第３の障害対応動作モードでは、前記異なるＶＣＭのＶＣＭコントローラが、前記異なるＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの１つ以上のサブシステムの作動を調整不能になることを特徴とする、前記の発明概念のいずれかに記載の制御システム。

発明概念８：第４の障害対応動作モードでは、所定のＶＣＭのＶＣＭコントローラは、前記所定のＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムの作動を調整し、前記第４の障害対応動作モードでは、前記所定のＶＣＭではない異なる該当するＶＣＭの複数のＶＣＭ－コントローラが、前記該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの該当するサブシステムの作動を調整不能になることを特徴とする、前記の発明概念のいずれかに記載の制御システム。

発明概念９：前記第１のサブシステムは、前記該当するＶＣＭに割り当てられた動作プロファイルに従って選択される、前記の発明概念のいずれかに記載の制御システム。

発明概念１０：前記着信信号は、電気信号、電子信号、及び光学的に送信される信号を含む信号群から選択される、前記の発明概念のいずれかに記載の制御システム。

発明概念１１：前記の発明概念のいずれかに記載の制御システムを含む車両。

発明概念１２：車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）に搭載するためのコントローラであって、前記ＶＣＭは、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、及びブレーキサブシステムからなるサブシステム群から選択される少なくとも２つのサブシステムを含み、前記コントローラは、ａ．通信配置であって、（ｉ）ネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラの制御システムネットワークに参加するために他のＶＣＭの該当するコントローラ、及び（ｉｉ）前記ＶＣＭ内及び少なくとも１つの他のＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのそれぞれと電子通信を確立するための通信配置と、ｂ．１つ以上のプロセッサと、ｃ．プログラム命令を記憶するコンピュータ可読媒体であって、前記プログラム命令が１つ以上のプロセッサによって実行されると、制御システム障害状態がない場合に、前記ＶＣＭの外部から受信される着信信号に応答して、１つ以上のプロセッサに、前記ＶＣＭ内及び少なくとも１つの他のＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの第１のサブシステムの作動を調整させる、コンピュータ可読媒体とを含む、コントローラ。

発明概念１３：前記ＶＣＭ内に少なくとも２つのサブシステムのうちの第２のサブシステムが存在し、前記記憶されたプログラム命令が１つ以上のプロセッサによって実行されると、異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害がない場合に、前記第２のサブシステムの作動は１つ以上のプロセッサによって調整されない、発明概念１２に記載のコントローラ。

発明概念１４：前記ＶＣＭ内に少なくとも２つのサブシステムのうちの第２のサブシステムが存在し、前記記憶されたプログラム命令が１つ以上のプロセッサによって実行されると、異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整可能であるという制御システム表示を前記ＶＣＭ－コントローラが受信することを条件として、前記第２のサブシステムの作動は１つ以上のプロセッサによって調整されない、発明概念１２に記載のコントローラ。

発明概念１５：前記コンピュータ可読媒体には、１つ以上のプロセッサによって実行されると、異なるＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害に応答して、１つ以上のプロセッサに前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整させる、プログラム命令がさらに記憶される、発明概念１３または１４に記載のコントローラ。

発明概念１６：前記コンピュータ可読媒体には、１つ以上のプロセッサによって実行されると、該当するネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラを含む異なるＶＣＭの該当するＶＣＭコントローラが前記異なるＶＣＭ内の所定のサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害に応答して、１つ以上のプロセッサに、前記異なるＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの前記所定のサブシステムの作動を調整させる、プログラム命令がさらに記憶される、発明概念１２～１５のいずれかに記載のコントローラ。

発明概念１７：前記コンピュータ可読媒体には、１つ以上のプロセッサによって実行されると、該当するネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラを含む異なるＶＣＭの該当するＶＣＭコントローラが前記異なるＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの１つ以上のサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害に応答して、１つ以上のプロセッサに、前記異なるＶＣＭ内の該当する少なくとも２つのサブシステムの作動を調整させる、プログラム命令がさらに記憶される、発明概念１２～１６のいずれかに記載のコントローラ。

発明概念１８：前記コンピュータ可読媒体には、１つ以上のプロセッサによって実行されると、ＶＣＭ－コントローラのネットワークのうちの他のＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのいずれかのサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害に応答して、１つ以上のプロセッサに前記ＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムの作動を調整させる、プログラム命令がさらに記憶される、発明概念１２～１７のいずれかに記載のコントローラ。

発明概念１９：前記着信信号は、電気信号、電子信号、及び光学的に送信される信号を含む信号群から選択される、発明概念１２～１８のいずれかに記載のコントローラ。

発明概念２０：発明概念１２～１９のいずれかに記載のコントローラを含む、ＶＣＭ。

発明概念２１：発明概念１２～１９のいずれかに記載のコントローラを含む、車両用の制御システム。

発明概念２２：発明概念２０に記載のＶＣＭを少なくとも１対含む、車両。

発明概念２３：発明概念２１に記載の制御システムを含む、車両。

発明概念２４：車両を操作する方法であって、前記車両は、（ｉ）少なくとも１対の車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）と、（ｉｉ）ネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラのネットワークとを含み、各ＶＣＭは、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、及びブレーキサブシステムからなるサブシステム群から選択される少なくとも２つのサブシステムを含み、各ＶＣＭ－コントローラは、（Ａ）異なる該当するＶＣＭ内に搭載・設置され、（Ｂ）その該当するＶＣＭの少なくとも２つのサブシステムのそれぞれ、及びＶＣＭ－コントローラのネットワークのうちの他のＶＣＭ－コントローラと電子通信し、前記方法は、その該当するＶＣＭの外部から着信信号を受信するステップと、制御システム障害について着信信号を監視するステップと、着信信号に応答して、制御システム障害がない場合に、それ自体の該当するＶＣＭ内及び該当するネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラを含む少なくとも１つの他のＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの第１のサブシステムの作動を調整するステップと、を含み、これらのステップは、ＶＣＭ－コントローラのネットワークのうちの第１のＶＣＭ－コントローラによって実行される、方法。

発明概念２５：その該当するＶＣＭの外部から第２の着信信号を受信するステップと、制御システム障害について第２の着信信号を監視するステップと、第２の着信信号に応答して、制御システム障害がない場合に、前記第１のＶＣＭ－コントローラの該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの第２のサブシステムの作動を調整するステップとをさらに含み、これらのステップは、ＶＣＭ－コントローラのネットワークのうちの第２のＶＣＭ－コントローラによって実行される、発明概念２４に記載の方法。

発明概念２６：着信信号において、第２のＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整することを不能にする制御システム障害の表示を検出するステップと、前記制御システム障害の表示に応答して、前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整するステップとをさらに含み、これらのステップは、前記第１のＶＣＭ－コントローラによって実行される、発明概念２５に記載の方法。

発明概念２７：着信信号において、異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラがその該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの所定のサブシステムの作動を調整することを不能にする制御システム障害の表示を検出するステップと、前記制御システム障害の表示に応答して、前記該当するＶＣＭ内の前記所定のサブシステムの作動を調整するステップとをさらに含み、これらのステップは、前記第１のＶＣＭ－コントローラによって実行される、発明概念２４～２６のいずれかに記載の方法。

発明概念２８：着信信号において、異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラがその該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの１つ以上のサブシステムの作動を調整することを不能にする制御システム障害の表示を検出するステップと、前記制御システム障害の表示に応答して、前記該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムの作動を調整するステップとをさらに含み、これらのステップは、前記第１のＶＣＭ－コントローラによって実行される、発明概念２４～２７のいずれかに記載の方法。

発明概念２９：着信信号において、ＶＣＭ－コントローラのネットワークのうちの他のＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのいずれかのサブシステムの作動を調整することを不能にする制御システム障害の表示を検出するステップと、前記制御システム障害の表示に応答して、前記ＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムの作動を調整するステップとをさらに含み、これらのステップは、前記第１のＶＣＭ－コントローラによって実行される、発明概念２４～２８のいずれかに記載の方法。

発明概念３０：前記着信信号は、電気信号、電子信号、及び光学的に送信される信号を含む信号群から選択される、発明概念２４～２９のいずれかに記載の方法。

第２の追加の議論

本開示の実施形態はさらに、第１の追加の議論の発明概念のいずれかとの組み合わせを含む、以下の発明概念のいずれか１つ以上の任意の組み合わせに関連し得る。

発明概念３１：車両用の制御システムであって、前記車両は、複数の車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）を含み、各ＶＣＭは、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、及びブレーキサブシステムから選択される少なくとも２つのサブシステムを含み、前記制御システムは、ＶＣＭ－コントローラのネットワークを含み、各ＶＣＭ－コントローラは、（ｉ）複数のＶＣＭのうちの異なる該当するＶＣＭ内に搭載・設置され、（ｉｉ）その該当するＶＣＭの少なくとも２つのサブシステムのそれぞれに動作可能にリンクされて、センサデータを受信し、その該当するＶＣＭの外部から受信される着信信号に応答して、サブシステムの動作を調整し、（ｉ）前記制御システムは、制御システム障害がないことによって定義される無障害動作モードを提供し、（ｉｉ）第１のＶＣＭのＶＣＭ－コントローラは、無障害動作モードで動作するときに、第２のＶＣＭ内の少なくとも１つのサブシステムを制御するようにプログラムされている、車両用の制御システム。

発明概念３２：無障害動作モードでは、各ＶＣＭコントローラは、着信信号に応答して、それ自体の該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの第１のサブシステム、及び少なくとも１つの他のＶＣＭ内の該当する少なくとも２つのサブシステムのうちの第１のサブシステムの作動を調整する、発明概念３１に記載の制御システム。

発明概念３３：前記無障害動作モードは、前記少なくとも２つのサブシステムのうちの第２のサブシステムのそれ自体の該当するＶＣＭにおける作動が、それ自体の該当するＶＣＭではない異なるＶＣＭのＶＣＭ－コントローラによって調整されることを特徴とする、発明概念３１に記載の制御システム。

発明概念３４：前記無障害動作モードでは、各該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの少なくとも１つのサブシステムは、着信信号に応答して、前記該当するＶＣＭではない異なるＶＣＭのＶＣＭ－コントローラによって調整される、発明概念３１に記載の制御システム。

発明概念３５：第１の障害対応動作モードでは、前記第２のＶＣＭ内に設置されたＶＣＭ－コントローラは、前記第２のＶＣＭ内の所定のサブシステムの作動を調整し、前記第１の障害対応動作モードでは、前記第１のＶＣＭのＶＣＭ－コントローラが、前記第２のＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整不能になることを特徴とする、発明概念３１に記載の制御システム。

発明概念３６：第２の障害対応動作モードでは、所定のＶＣＭのＶＣＭ－コントローラは、前記所定のＶＣＭではない異なるＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの所定のサブシステムの作動を調整し、前記第２の障害対応動作モードでは、前記異なるＶＣＭのＶＣＭコントローラが、前記所定のサブシステムの前記異なるＶＣＭにおける作動を調整不能になることを特徴とする、発明概念３１に記載の制御システム。

発明概念３７：第３の障害対応動作モードでは、所定のＶＣＭのＶＣＭコントローラは、前記所定のＶＣＭではない異なるＶＣＭ内の該当する少なくとも２つのサブシステムの作動を調整し、前記第３の障害対応動作モードでは、前記異なるＶＣＭのＶＣＭコントローラが、前記異なるＶＣＭ内の該当する少なくとも２つのサブシステムのうちの１つ以上のサブシステムの作動を調整不能になることを特徴とする、発明概念３１に記載の制御システム。

発明概念３８：第４の障害対応動作モードでは、所定のＶＣＭのＶＣＭコントローラは、所定のＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムの作動を調整し、前記第４の障害対応動作モードでは、前記所定のＶＣＭではない異なる該当するＶＣＭの複数のＶＣＭ－コントローラが、前記該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの該当するサブシステムの作動を調整不能になることを特徴とする、発明概念３１に記載の制御システム。

発明概念３９：前記第１のサブシステムは、前記該当するＶＣＭに割り当てられた動作プロファイルに従って選択される、発明概念３１に記載の制御システム。

発明概念４０：車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）に搭載するためのコントローラであって、前記ＶＣＭは、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、及びブレーキサブシステムから選択される少なくとも２つのサブシステムを含み、前記コントローラは、ａ．通信配置であって、（ｉ）ネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラの制御システムネットワークに参加するために他のＶＣＭの該当するコントローラ、及び（ｉｉ）前記ＶＣＭ内及び少なくとも１つの他のＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのそれぞれと電子通信を確立するための通信配置と、ｂ．１つ以上のプロセッサと、ｃ．プログラム命令を記憶するコンピュータ可読媒体であって、前記プログラム命令が１つ以上のプロセッサによって実行されると、制御システム障害状態がない場合に、前記ＶＣＭの外部から受信される着信信号に応答して、１つ以上のプロセッサに、前記ＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの第１のサブシステム及び少なくとも１つの他のＶＣＭ内の該当する少なくとも２つのサブシステムのうちの第１のサブシステムの作動を調整させる、コンピュータ可読媒体とを含む、コントローラ。

発明概念４１：前記ＶＣＭ内に少なくとも２つのサブシステムのうちの第２のサブシステムが存在し、異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害がない場合に、前記記憶されたプログラム命令が１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記第２のサブシステムの作動は１つ以上のプロセッサによって調整されない、発明概念４０に記載のコントローラ。

発明概念４２：前記ＶＣＭ内に少なくとも２つのサブシステムのうちの第２のサブシステムが存在し、異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整可能であるという制御システム表示を前記ＶＣＭ－コントローラが受信することを条件として、前記記憶されたプログラム命令が１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記第２のサブシステムの作動は１つ以上のプロセッサによって調整されない、発明概念４０に記載のコントローラ。

発明概念４３：前記コンピュータ可読媒体には、１つ以上のプロセッサによって実行されると、異なるＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害に応答して、１つ以上のプロセッサに、前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整させる、プログラム命令がさらに記憶される、発明概念４１に記載のコントローラ。

発明概念４４：前記コンピュータ可読媒体には、１つ以上のプロセッサによって実行されると、該当するネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラを含む異なるＶＣＭの該当するＶＣＭコントローラが前記異なるＶＣＭ内の所定のサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害に応答して、１つ以上のプロセッサに、前記異なるＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの前記所定のサブシステムの作動を調整させる、プログラム命令がさらに記憶される、発明概念４０に記載のコントローラ。

発明概念４５：前記コンピュータ可読媒体には、１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記異なるＶＣＭの該当するＶＣＭコントローラが前記異なるＶＣＭ内の該当する少なくとも２つのサブシステムのうちの１つ以上のサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害に応答して、１つ以上のプロセッサに、該当するネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラを含む異なるＶＣＭ内の該当する少なくとも２つのサブシステムの作動を調整させる、プログラム命令がさらに記憶される、発明概念４０に記載のコントローラ。

発明概念４６：前記コンピュータ可読媒体には、１つ以上のプロセッサによって実行されると、ＶＣＭ－コントローラのネットワークのうちの他のＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのいずれかのサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害に応答して、１つ以上のプロセッサに前記ＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムの作動を調整させる、プログラム命令がさらに記憶される、発明概念４０に記載のコントローラ。

発明概念４７：発明概念４０に記載のコントローラを含む、車両用の制御システム。

発明概念４８：車両を操作する方法であって、前記車両は、（ｉ）少なくとも１対の車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）と、（ｉｉ）ネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラのネットワークとを含み、各ＶＣＭは、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、及びブレーキサブシステムから選択される少なくとも２つのサブシステムを含み、各ＶＣＭ－コントローラは、（Ａ）異なる該当するＶＣＭ内に搭載・設置され、（Ｂ）その該当するＶＣＭの少なくとも２つのサブシステムのそれぞれ、及びＶＣＭ－コントローラのネットワークのうちの他のＶＣＭ－コントローラと電子通信し、前記方法は、その該当するＶＣＭの外部から着信信号を受信するステップと、制御システム障害について着信信号を監視するステップと、着信信号に応答して、制御システム障害がない場合に、それ自体の該当するＶＣＭではない第２のＶＣＭ内の少なくとも１つのサブシステムの作動を調整するステップとを含み、これらのステップは、ＶＣＭ－コントローラのネットワークのうちの第１のＶＣＭ－コントローラによって実行される、方法。

発明概念４９：調整することは、それ自体の該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの第１のサブシステム及び該当するネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラを含む少なくとも１つの他のＶＣＭ内の該当する少なくとも２つのサブシステムのうちの第１のサブシステムの作動を調整することを含む、発明概念４８に記載の方法。

発明概念５０：その該当するＶＣＭの外部から第２の着信信号を受信するステップと、制御システム障害について第２の着信信号を監視するステップと、第２の着信信号に応答して、制御システム障害がない場合に、前記第１のＶＣＭ－コントローラの該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの第２のサブシステムの作動を調整するステップとをさらに含み、これらのステップは、ＶＣＭ－コントローラのネットワークのうちの第２のＶＣＭ－コントローラによって実行される、発明概念４９に記載の方法。

発明概念５１：着信信号において、第２のＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整することを不能にする制御システム障害の表示を検出するステップと、前記制御システム障害の表示に応答して、前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整するステップとをさらに含み、これらのステップは、前記第１のＶＣＭ－コントローラによって実行される、発明概念５０に記載の方法。

発明概念５２：着信信号において、異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラがその該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの所定のサブシステムの作動を調整することを不能にする制御システム障害の表示を検出するステップと、前記制御システム障害の表示に応答して、前記該当するＶＣＭ内の前記所定のサブシステムの作動を調整するステップとをさらに含み、これらのステップは、前記第１のＶＣＭ－コントローラによって実行される、発明概念４８に記載の方法。

発明概念５３：着信信号において、異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラがその該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの１つ以上のサブシステムの作動を調整することを不能にする制御システム障害の表示を検出するステップと、前記制御システム障害の表示に応答して、前記該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムの作動を調整するステップとをさらに含み、これらのステップは、前記第１のＶＣＭ－コントローラによって実行される、発明概念４８に記載の方法。

発明概念５４：着信信号において、ＶＣＭ－コントローラのネットワークのうちの他のＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのいずれかのサブシステムの作動を調整することを不能にする制御システム障害の表示を検出するステップと、前記制御システム障害の表示に応答して、前記ＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムの作動を調整するステップとをさらに含み、これらのステップは、前記第１のＶＣＭ－コントローラによって実行される、発明概念４８に記載の方法。

本発明について、実施形態の詳細な説明を用いて説明してきたが、これらの実施形態は、例示的に記載したものであり、本発明の範囲を限定することを意図していない。記載の実施形態は、異なる特徴を含むが、本発明の全実施形態においてその全ては不要である。本発明のいくつかの実施形態において、特徴または可能な特徴の組み合わせのうちいくつかのみが用いられる。本発明が属する技術分野の当業者であれば、記載の実施形態の改変例及び記載の実施形態中に記載される特徴の異なる組み合わせを含む本発明の実施形態を想起する。

本開示の記載及び特許請求の範囲において、「含む」、「有する」という動詞及びその変化形はそれぞれ、当該動詞の目的語（単数または複数）を示し、また、必ずしも主語または動詞の主語の部材、構成要素、要素または部分の完全なリストではない。本明細書において用いられる単数形「ａ」、「ａｎ」及び「ｔｈｅ」は、文脈上明らかに別段の指示がない限り、複数形を含む。例えば、「マーキング」または「少なくとも１つのマーキング」は、複数のマーキングを含み得る。

Claims (52)

1. 車両用の制御システムであって、
   前記車両は、複数の車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）を含み、各ＶＣＭは、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、及びブレーキサブシステムのうちの少なくとも２つを含み、前記制御システムは、ＶＣＭ－コントローラのネットワークを含み、
   各ＶＣＭ－コントローラは、（ｉ）前記複数のＶＣＭのうちの異なる該当するＶＣＭ内に搭載・設置され、（ｉｉ）その該当するＶＣＭの少なくとも２つのサブシステムのそれぞれに動作可能にリンクされて、センサデータを受信し、その該当するＶＣＭの外部から受信される着信信号に応答してサブシステムの動作を調整する、車両用の制御システム。
2. 前記着信信号は電気信号を含む、請求項１に記載の制御システム。
3. 前記着信信号は電子信号を含む、請求項１または請求項２に記載の制御システム。
4. 前記着信信号は光学的に送信される信号を含む、請求項１～３のいずれか１項に記載の制御システム。
5. 制御システム障害がないことによって定義される無障害動作モードでは、各ＶＣＭ－コントローラは、着信信号に応答して、それ自体の該当するＶＣＭ内及び少なくとも１つの他のＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの第１のサブシステムの作動を調整する、請求項１～４のいずれか１項に記載の制御システム。
6. 前記無障害動作モードは、前記少なくとも２つのサブシステムのうちの第２のサブシステムのそれ自体の該当するＶＣＭにおける作動が、それ自体の該当するＶＣＭではない異なるＶＣＭのＶＣＭ－コントローラによって調整されることを特徴とする、請求項１～５のいずれか１項に記載の制御システム。
7. 制御システム障害がないことによって定義される無障害動作モードでは、各該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの少なくとも１つのサブシステムは、着信信号に応答して、前記該当するＶＣＭではない異なるＶＣＭのＶＣＭ－コントローラによって調整される、請求項１～４のいずれか１項に記載の制御システム。
8. 制御システム障害がないことによって定義される無障害動作モードでは、各ＶＣＭ－コントローラは、着信信号に応答して、それ自体の該当するＶＣＭ内及び少なくとも１つの他のＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの第１のサブシステムの作動を調整し、
   前記無障害動作モードは、前記少なくとも２つのサブシステムのうちの第２のサブシステムのそれ自体の該当するＶＣＭにおける作動が、それ自体の該当するＶＣＭではない異なるＶＣＭのＶＣＭ－コントローラによって調整されることを特徴とする、請求項１～４のいずれか１項に記載の制御システム。
9. 第１の障害対応動作モードでは、前記第２のサブシステムを含むＶＣＭ内に設置された各ＶＣＭ－コントローラは、それ自体の該当するＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整し、
   前記第１の障害対応動作モードでは、それ自体の該当するＶＣＭではない前記異なるＶＣＭのＶＣＭ－コントローラが、それ自体の該当するＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整不能になることを特徴とする、請求項１～８のいずれか１項に記載の制御システム。
10. 第２の障害対応動作モードでは、所定のＶＣＭのＶＣＭ－コントローラは、前記所定のＶＣＭではない異なるＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの所定のサブシステムの作動を調整し、
    前記第２の障害対応動作モードでは、前記異なるＶＣＭのＶＣＭ－コントローラが、前記所定のサブシステムの前記異なるＶＣＭにおける作動を調整不能になることを特徴とする、請求項１～９のいずれか１項に記載の制御システム。
11. 第３の障害対応動作モードでは、所定のＶＣＭのＶＣＭコントローラは、前記所定のＶＣＭではない異なるＶＣＭ内の該当する少なくとも２つのサブシステムの作動を調整し、
    前記第３の障害対応動作モードでは、前記異なるＶＣＭのＶＣＭコントローラが、前記異なるＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの１つ以上のサブシステムの作動を調整不能になることを特徴とする、請求項１～１０のいずれか１項に記載の制御システム。
12. 第４の障害対応動作モードでは、所定のＶＣＭのＶＣＭコントローラは、前記所定のＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムの作動を調整し、
    前記第４の障害対応動作モードでは、前記所定のＶＣＭではない異なる該当するＶＣＭの複数のＶＣＭ－コントローラが、前記該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの該当するサブシステムの作動を調整不能になることを特徴とする、請求項１～１１のいずれか１項に記載の制御システム。
13. 前記第１のサブシステムは、前記該当するＶＣＭに割り当てられた動作プロファイルに従って選択される、請求項１～１２のいずれか１項に記載の制御システム。
14. 請求項１～１３のいずれか１項に記載の制御システムを含む、車両。
15. 車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）に搭載するためのコントローラであって、
    前記ＶＣＭは、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、及びブレーキサブシステムのうちの少なくとも２つを含み、
    前記コントローラは、
    ａ．通信配置と、
    ｂ．１つ以上のプロセッサと、
    ｃ．プログラム命令を記憶するコンピュータ可読媒体であって、前記プログラム命令が前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、制御システム障害状態がない場合に、前記ＶＣＭの外部から受信される着信信号に応答して、前記１つ以上のプロセッサに、前記ＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの第１のサブシステムの作動を調整させる、コンピュータ可読媒体と、
    を含む、コントローラ。
16. 前記着信信号は電気信号を含む、請求項１５に記載のコントローラ。
17. 前記着信信号は電子信号を含む、請求項１５または請求項１６に記載のコントローラ。
18. 前記着信信号は光学的に送信される信号を含む、請求項１５～１７のいずれか１項に記載のコントローラ。
19. ｉ．前記通信配置は、（Ａ）ネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラの制御システムネットワークに参加するための他のＶＣＭの該当するコントローラ、及び（Ｂ）前記ＶＣＭ内及び少なくとも１つの他のＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのそれぞれと電子通信を確立するために構成されており、
    ｉｉ．前記プログラム命令が前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、さらに、制御システム障害状態がない場合に、前記ＶＣＭの外部から受信される着信信号に応答して、前記１つ以上のプロセッサに、少なくとも１つの他のＶＣＭ内の第１のサブシステムの作動を調整させる、
    請求項１５～１８のいずれか１項に記載のコントローラ。
20. 前記ＶＣＭ内に少なくとも２つのサブシステムのうちの第２のサブシステムが存在し、異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害がない場合に、前記記憶されたプログラム命令が前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記第２のサブシステムの作動は前記１つ以上のプロセッサによって調整されない、請求項１５～１９のいずれか１項に記載のコントローラ。
21. 前記ＶＣＭ内に少なくとも２つのサブシステムのうちの第２のサブシステムが存在し、異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整可能であるという制御システム表示を前記ＶＣＭ－コントローラが受信することを条件として、前記記憶されたプログラム命令が前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記第２のサブシステムの作動は前記１つ以上のプロセッサによって調整されない、請求項１５～１９のいずれか１項に記載のコントローラ。
22. 前記コンピュータ可読媒体には、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害に応答して、前記１つ以上のプロセッサに前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整させる、プログラム命令がさらに記憶される、請求項２０または請求項２１に記載のコントローラ。
23. 前記コンピュータ可読媒体には、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、異なるＶＣＭの備えるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラが前記異なるＶＣＭ内の所定のサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害に応答して、前記１つ以上のプロセッサに、前記異なるＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの前記所定のサブシステムの作動を調整させる、プログラム命令がさらに記憶される、請求項１５～２２のいずれか１項に記載のコントローラ。
24. 前記コンピュータ可読媒体には、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、異なるＶＣＭの備えるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラが前記異なるＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの１つ以上のサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害に応答して、前記１つ以上のプロセッサに、前記異なるＶＣＭ内の該当する少なくとも２つのサブシステムの作動を調整させる、プログラム命令がさらに記憶される、請求項１５～２３のいずれか１項に記載のコントローラ。
25. 前記コンピュータ可読媒体には、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、ＶＣＭ－コントローラのネットワークのうちの他のＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのいずれかのサブシステムの作動を調整不能になることを示す制御システム障害に応答して、前記１つ以上のプロセッサに前記ＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムの作動を調整させる、プログラム命令がさらに記憶される、請求項１５～２４のいずれか１項に記載のコントローラ。
26. 請求項１５～２５のいずれか１項に記載のコントローラを含む、ＶＣＭ。
27. 請求項１５～２５のいずれか１項に記載のコントローラを含む、車両用の制御システム。
28. 請求項２６に記載のＶＣＭを少なくとも１対含む、車両。
29. 請求項２７に記載の制御システムを含む、車両。
30. 車両を操作する方法であって、
    前記車両は、（ｉ）少なくとも１対の車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）と、（ｉｉ）ネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラのネットワークとを含み、各ＶＣＭは、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、及びブレーキサブシステムのうちの少なくとも２つを含み、各ＶＣＭ－コントローラは異なる該当するＶＣＭ内に搭載・設置され、
    前記方法は、
    その該当するＶＣＭの外部から着信信号を受信するステップと、
    制御システム障害について着信信号を監視するステップと、
    を含み、
    これらのステップは、ＶＣＭ－コントローラのネットワークのうちの第１のＶＣＭ－コントローラによって実行される、方法。
31. 前記着信信号は電気信号を含む、請求項３０に記載の方法。
32. 前記着信信号は電子信号を含む、請求項３０または請求項３１に記載の方法。
33. 前記着信信号は光学的に送信される信号を含む、請求項３０～３２のいずれか１項に記載の方法。
34. ｉ．ネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラのネットワークの各ＶＣＭ－コントローラは、その該当するＶＣＭの少なくとも２つのサブシステムのそれぞれ、及びＶＣＭ－コントローラのネットワークのうちの他のＶＣＭ－コントローラと電子通信し、
    ｉｉ．前記方法は、着信信号に応答して、制御システム障害がない場合に、それ自体の該当するＶＣＭ内及び該当するネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラを含む少なくとも１つの他のＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの第１のサブシステムの作動を調整するステップをさらに含む、
    請求項３０～３３のいずれか１項に記載の方法。
35. その該当するＶＣＭの外部から第２の着信信号を受信するステップと、
    制御システム障害について第２の着信信号を監視するステップと、
    第２の着信信号に応答して、制御システム障害がない場合に、前記第１のＶＣＭ－コントローラの該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの第２のサブシステムの作動を調整するステップと、
    をさらに含み、
    これらのステップは、ＶＣＭ－コントローラのネットワークのうちの第２のＶＣＭ－コントローラによって実行される、請求項３０～３４のいずれか１項に記載の方法。
36. 着信信号において、第２のＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整することを不能にする制御システム障害の表示を検出するステップと、
    前記制御システム障害の表示に応答して、前記ＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整するステップと、
    をさらに含み、
    これらのステップは、前記第１のＶＣＭ－コントローラによって実行される、請求項３５に記載の方法。
37. 着信信号において、異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラがその該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの所定のサブシステムの作動を調整することを不能にする制御システム障害の表示を検出するステップと、
    前記制御システム障害の表示に応答して、前記該当するＶＣＭ内の前記所定のサブシステムの作動を調整するステップと、
    をさらに含み、
    これらのステップは、前記第１のＶＣＭ－コントローラによって実行される、請求項３０～３６のいずれか１項に記載の方法。
38. 着信信号において、異なるネットワーク化されたＶＣＭ－コントローラがその該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの１つ以上のサブシステムの作動を調整することを不能にする制御システム障害の表示を検出するステップと、
    前記制御システム障害の表示に応答して、前記該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムの作動を調整するステップと、
    をさらに含み、
    これらのステップは、前記第１のＶＣＭ－コントローラによって実行される、請求項３０～３７のいずれか１項に記載の方法。
39. 着信信号において、ＶＣＭ－コントローラのネットワークのうちの他のＶＣＭ－コントローラが前記ＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのいずれかのサブシステムの作動を調整することを不能にする制御システム障害の表示を検出するステップと、
    前記制御システム障害の表示に応答して、前記ＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムの作動を調整するステップと、
    をさらに含み、
    これらのステップは、前記第１のＶＣＭ－コントローラによって実行される、請求項３０～３８のいずれか１項に記載の方法。
40. 車両用の制御システムであって、
    前記車両は、複数の車両コーナーモジュール（ＶＣＭ）を含み、各ＶＣＭは、駆動サブシステム、ステアリングサブシステム、及びブレーキサブシステムから選択される少なくとも２つのサブシステムを含み、
    前記制御システムは、ＶＣＭ－コントローラのネットワークを含み、
    各ＶＣＭ－コントローラは、（ｉ）前記複数のＶＣＭのうちの異なる該当するＶＣＭ内に搭載・設置され、（ｉｉ）その該当するＶＣＭの少なくとも２つのサブシステムのそれぞれに動作可能にリンクされて、センサデータを受信し、その該当するＶＣＭの外部から受信される着信信号に応答してサブシステムの動作を調整する、
    車両用の制御システム。
41. 前記着信信号は電気信号を含む、請求項４０に記載の制御システム。
42. 前記着信信号は電子信号を含む、請求項４０または請求項４１に記載の制御システム。
43. 前記着信信号は光学的に送信される信号を含む、請求項４０～４２のいずれか１項に記載の制御システム。
44. （ｉ）前記制御システムは、制御システム障害がないことによって定義される無障害動作モードを提供し、（ｉｉ）第１のＶＣＭのＶＣＭ－コントローラは、無障害動作モードで動作するときに、第２のＶＣＭ内の少なくとも１つのサブシステムを制御するようにプログラムされている、請求項４０～４３のいずれか１項に記載の制御システム。
45. 無障害動作モードでは、各ＶＣＭ－コントローラは、着信信号に応答して、それ自体の該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの第１のサブシステム、及び少なくとも１つの他のＶＣＭ内の該当する少なくとも２つのサブシステムのうちの第１のサブシステムの作動を調整する、請求項４４に記載の制御システム。
46. 無障害動作モードは、前記少なくとも２つのサブシステムのうちの第２のサブシステムのそれ自体の該当するＶＣＭにおける作動が、それ自体の該当するＶＣＭではない異なるＶＣＭのＶＣＭ－コントローラによって調整されることを特徴とする、請求項４４または請求項４５に記載の制御システム。
47. 無障害動作モードでは、各該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの少なくとも１つのサブシステムは、着信信号に応答して、前記該当するＶＣＭではない異なるＶＣＭのＶＣＭ－コントローラによって調整される、請求項４４～４６のいずれか１項に記載の制御システム。
48. 第１の障害対応動作モードでは、第２のＶＣＭ内に設置されたＶＣＭ－コントローラは、前記第２のＶＣＭ内の所定のサブシステムの作動を調整し、
    前記第１の障害対応動作モードでは、前記第１のＶＣＭのＶＣＭ－コントローラが、前記第２のＶＣＭ内の前記第２のサブシステムの作動を調整不能になることを特徴とする、請求項４４～４７のいずれか１項に記載の制御システム。
49. 第２の障害対応動作モードでは、所定のＶＣＭのＶＣＭ－コントローラは、前記所定のＶＣＭではない異なるＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの所定のサブシステムの作動を調整し、
    前記第２の障害対応動作モードでは、前記異なるＶＣＭのＶＣＭコントローラが、前記所定のサブシステムの前記異なるＶＣＭにおける作動を調整不能になることを特徴とする、請求項４４～４８のいずれか１項に記載の制御システム。
50. 第３の障害対応動作モードでは、所定のＶＣＭのＶＣＭコントローラは、前記所定のＶＣＭではない異なるＶＣＭ内の該当する少なくとも２つのサブシステムの作動を調整し、
    前記第３の障害対応動作モードでは、前記異なるＶＣＭのＶＣＭコントローラが、前記異なるＶＣＭ内の該当する少なくとも２つのサブシステムのうちの１つ以上のサブシステムの作動を調整不能になることを特徴とする、請求項４４～４９のいずれか１項に記載の制御システム。
51. 第４の障害対応動作モードでは、所定のＶＣＭのＶＣＭコントローラは、所定のＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムの作動を調整し、
    前記第４の障害対応動作モードでは、前記所定のＶＣＭではない異なる該当するＶＣＭの複数のＶＣＭ－コントローラが、前記該当するＶＣＭ内の少なくとも２つのサブシステムのうちの該当するサブシステムの作動を調整不能になることを特徴とする、請求項４４～５０のいずれか１項に記載の制御システム。
52. 前記第１のサブシステムは、前記該当するＶＣＭに割り当てられた動作プロファイルに従って選択される、請求項４０～５１のいずれか１項に記載の制御システム。