TW552770B - Numerical control method and device - Google Patents

Description

謇 552770 五、發明説明⑴ [發明所屬之技術領域] 本發明係有關2支可動軸配置成平行，將該軸之}方做 為主轴，另一方做為從軸’分別以各自之伺服馬達控制往 同方向驅動之機械之數值控制方法及其裝置，尤其有關以 牽動具方式施行主轴從軸之原點返回之控制。 [習知技術] 數值控制裝置係為使在數值控制側能正確地把握機械 座標上之原點而施行原點返回。 以該原點返回之方法來5兒’有將減速用之極限開關 (limit switch)(牽動具（dog))靠接機械可動部之原點裝 設之方式。該方式係於機械可動部進入牽動具之時點向飼 服馬達發出減速指令，從脫離牽動具而最初成為柵極 (gr i d )位置之時點起，藉由位移原點與柵極位置之差的原 點位移量’以使軸之移動停止者。而，柵極係根據由設在 祠服馬達之編碼器（enc〇(jer)每旋轉1次所輸出之Z相脈衝 (pulse)而形成。 第6圖係用以說明該牽動具方式之原點返回處理方法 的圖。圖中，131為牽動具、為柵極、135 為原點位移量、136為自脫離牽動具之位置至最初之栅極 為止的距離再加至原點位移量135之位置為止的距離。其 中’原點位移量丨3 5，係將事先所實測之值做為參數 Cparamete)預先設定在數值控制裝置之參數記憶體。 械可動部在進入牵動具131之時刻tl時發出減速指 7給飼服馬達使其暫時停止之後，以非常慢的速度（creep

552770 五、發明說明（2) ^-*---- sp!Tt’由I變μ速度）開始移動。在時刻^脫離牽動具131， 加 此 藉 肩ί位移旦^ f具131之位置至最初之栅極133的距離再 原點移里1 3 5之距離1 q β „ ,. 可使軸正確地停止在原點上 τ i 亚使之停止在該位置以 N 儿％尽點上。 第7圖及第8圖係用以說 •&機（2支可動t月控制具有主軸與從軸之工作 母微w又』勒釉配置成平行， ^ ^ 一方做為從輛，分別以各伺： m、 ’另 械)之數值控制裝置中的習自知之之達往同方向驅動之機 第7圖中，i為機姑f ，一 、回處理方法的圖。 vectod分配置ί機盤、2為移動指令向量 i之加減速裝置紅軸之原點返回處理装置、4為主 達、12為主輛夕备L 軸之驅動部、6為主軸之伺服馬 ^ U為主轴之牽動具、15為主 神 原點返回處理桊署瑪螞器、7為從軸之 動部、1 0為從軸之彳”、、攸輛之加減速裝置、9為從軸之驅 軸之編碼器、Γ7;=達、：3為從轴之牵動具、β為從 領域。 ’、^ °己憶上述原點位移量等之參數記憶 由機械操作盤1所輪 令向量分配裝置2發出轉；^ Μ k回指令，係在移動指 主軸及從軸之移動指令 及從軸。此盼~予 成等值，並使成A # Π 例將原點返回速度參數設 pt成寻值 便成為相同量。當自牵動呈1〇於人牽叙目 啟（ο η)之信號給主軸之彳^ % 、 2輸 、開 μ…而Γ二f 處理裝置3時，則放棄主 = 牽於減速停止後，以潛變速度開始 移動。然後田牽動具關閉（off)(亦 ，關脫銓主 具時），則由編碼器1 5取得現在最、斤 5限蘭洳 牽動 仵現在取近之栅極的詎離，並將

313356.ptd 第6頁 552770 五、發明說明（3) 牽動具關閉之位置到最近之柵極的距離，與記憶在參數記 憶領域1 7之主軸的原點位移量相加之距離做為最終移動距 離，使主轴以潛變速度移動，並於移動距離消失之時點停 另一方面，在從軸側中，自牽動具13將牽動具開啟之 信號輸入給與主軸為各自的從軸之原點返回處理裝置7 時，原點返回處理裝置7係放棄從軸之移動指令，而使從 軸於減速停止後，以潛變速度開始移動。然後當牽動具關 閉時（當極限開關脫離牽動具時），則由編碼器1 6取得最近 之栅極的距離，並將牵動具關閉之位置至最近之栅極的距 離，與記憶在參數記憶領域1 7之從轴的原點位移量相加之 距離做為最終移動距離，使從轴以潛變速度移動，並於移 動距離消失之時點停止。 、 然而，在用以控制具有主轴與從轴之工作母機之數值 控制裝置中，需使該等軸之原點形成平行，但若在主軸與 從轴之各牽動具12、13之位置有所偏移之狀態下實行原點 返回，則主轴與從轴之移動速度將不同步，因此，主轴與 從軸之各牽動具1 2、1 3則必需安裝在平行的位置。 第8圖係用以詳細說明該點之圖，第8圖a係為顯示主 軸與從軸之柵極與牽動具之位置關係圖。第8圖b係為顯示 柵極與牽動具在如第8圖a之位置之狀況下原點返回時之速 度與時間。在第8圖b中，縱轴表示速度，橫轴表示時間。 第8圖a中，50、51、52為主軸之柵極，53、54、55為 從軸之柵極、63為主軸與從轴之間的柵極偏離量、64為主

313356.ptd 第7頁 五、發明說明（4) 軸與從軸之間的 從輛之原點==2偏離量、56為主轴之原點位移量、 之原點、5gA /量（柵極54與原點59間之距離）、58為 在使原點返回從輛之原點。 TM1進入牽動具"之際，如第8圖b所示，主軸係在時刻 變速度前進/、’於是減速，減速終了後，自時刻TM2以潛 於是減速，另—方面，從轴係在時刻TS 1進入牽動具， 圖所示，在'、迷終了後，自時刻TS2以潛變速度前進。如 行原點返^ ^轴與從轴之牵動具的位置有所偏離之情況實 •Ml至\&回時，各軸之移動速度係如第8圖b所示，於時刻 因而之間主軸與從軸間不同步。 /一 ^ 以往各輛之豪動具的位置需要儘可能安裝在平 订的位詈μ + ^ ^ & 、 上’亦即如第8圖a所示必須將牽動具位置偏離量 〇又成大致為0，然而其調整#常困難。 · 八與本發明有關之習知技術，有日本特開平8 -22 3 1 3號 公報所揭示者。在該習知技術中，係將主軸及從軸中的各 轴之栅極之位置偏離量算出，然後，主軸根據預先設定之 橋極位移量施行原點返回動作，而從轴則根據柵極位移量 與位置偏離量相加之值，施行主轴及從軸之原點返回，以 f行將主軸與從軸原點返回到正確的位置。 勝 然而，按該以往之原點返回方法，則假如牽動具設為 一個時，按電源投入時之主軸與從軸之位置關係而有可能 發生原點返回到錯1個栅極之位置之不良狀況。 第9圖及第1〇圖係用以說明上述不良狀況之圖。 第9圖中，90為牵動具脫離後之主軸之位置，91為牽

313356.ptd 第8 ! 552770 發明說明（5) 動具脫離後之從轴之位置，1 〇 1、1 〇 2為主軸之栅極， 103、104為從軸之柵極，11〇、111各為主軸、從軸之原點 位移量，係設定成相同值。Π2為主軸及從軸中的各軸之 柵極之位置偏離量，12〇、121分別為主軸、從軸之原點。 一牽動具脫離後之主軸、從軸之位置關係為如第9圖所 不90、91之位置關係時，各轴中的牵動具脫離後之最初的 栅極刀^為101、103。因而，主軸係自栅極1〇1在位移原 點位移s 11 0之位置停止，而從軸則自柵極丨〇 3在位移主軸 ^從軸中的各轴之柵極之位置偏離量112與 止二是各轴係在平行的位置進行原點Ϊ: 10圖分別在92、93之位置關係時，則各軸在牵以， 之最初之柵極，分別為i 〇丨、i 〇 4。 /、關閉後 /…於t ’成為主轴係自栅極101在位移原點位移量u · :置停止’而從軸係自柵極m在位移主軸及從2;，之 軸之柵極之位置偏離量112舆原點位移量iu之位中^各 因而，主轴之斥夏停」I-, 20與從軸之原點121形成值^此。 栅極份，各軸無法在平行的塔 偏離1個 可能 損毀機械。 勺位置進订原點返回，而有個 [發明概要] 供 在 本發明係有鑑於如上述之課 :種：使：軸與從軸之原點調整作業簡單化，：，提 平Τί位ί原點返回之數值控制方法及其裝置。確實 本發明係為達成上述目的而為者，其係2支可動細 配

552770 五、發明說明（6) 置成平行，將該軸之一方做為 別以各…服馬達控制朝==一方做為從軸’分 .具方式施行上述主軸及從動之機械，且以牵動 中，於原點返回時’判斷上 义置 為則進之位置，關係，根據該判斷結果，使之以 較主軸 施行上述主軸及從軸之原點返回者。 -、 ,再者本發明係在上述從軸並在與上述主軸之栅極半 果為上述從軸朝原點方向=轴置關係之判斷結 之從轴之位置至第i個假想柵有到柵達極第f :栅極時 原2位移置相加之值施行原點返回，如 斷結果為上述從轴朝®點方A如义& * 、位置關仏之判 在扭# 原點方向較前軸為前進時，上述主舳 之ϊί 據主轴進入牵動具後將有到達第1個栅極時 之位置至第丨個假想栅極之距離，與原點位 加之值施行原點返回者。 里祁 2者，本發明係於判斷上述從軸是否朝原點方向較主 ’’’、:進之位置關係時，按照從軸之計數器之值判斷者。 以斗奴者，本發明係於每通過從軸之假想栅極則歸零，用 =;;Γ:Λ極間隔之計數器之值，在主轴於牵動具】 •之ii 極位置時為栅極間隔/2<計數值$柵極間隔 /，則判斷為上述從轴朝原點方向較主轴為遲延，而

552770 五、發明說明（7) 上述計數值在主軸於牽動具脫離後之第1個栅極位置時為0 $計數值$柵極間隔/ 2之情形，則判斷為上述從轴朝原點 方向較主轴為前進者。 再者，本發明係於每通過從軸之假想柵極之中間點則 歸零，用以計數從軸之栅極間隔之計數器之值，在主轴於 牽動具脫離後之第1個栅極位置時為0 S計數值S柵極間隔 / 2之情形，則判斷為上述從軸朝原點之方向較主軸為遲 延，而上述計數值在主轴於牽動具脫離後之第1個柵極位 置時為柵極間隔/ 2〈計數值$柵極間隔之情形，則判斷為 上述從軸朝原點方向較主轴為前進。 再者，本發明係在2支可動轴配置成平行，將該軸之 一方做為主軸，另一方做為、從軸，分別以各自之伺服馬達 控制朝同方向驅動之機械，且以牽動具方式施行上述主轴 及從軸之原點返回之數值控制裝置中，具備，於原點返回 之際，用以判斷上述從軸是否朝原點方向較主轴為前進之 位置關係之位置判斷裝置，與根據該位置判斷裝置之判斷 結果，以1個率動具施行上述主軸及從轴之原點返回之原 點返回管理裝置者。 再者，本發明係在上述從軸並在與上述主轴之柵極平 行的位置設定假想柵極的同時，將上述原點返回管理裝置 設定為，於上述位置判斷裝置之判斷結果為上述從軸朝原 點方向較主軸遲延時，上述主軸係根據柵極間隔與原點位 移量相加之值施行原點返回，而上述從軸係根據上述主轴 進入牽動具後將自到達第1個栅極時之從軸之位置至第1個

313356.ptd 第11頁 552770 五、發明說明（8) ---〜 __ 假想柵極之距離、柵極 ~ ~~ ， 厂司 , P/ JDL j_ 行原點返回，如上述位置 原點位移量相加之值施 -朝原點方向較主軸前造時 ^置之判斷結果為上述從軸 點位移量相加之值施行佑 上述主軸係根據柵極間隔與屌 進入牽動具後將自到建第 而上述從軸係根據主轴 假想栅極之距離，與- 固拇極時之從轴之位置至第1個 者。 相加之值施行原點返回 再者，本發明係將上述位 以計數從軸之柵極間隔之句斷裝置設定為，具備用 •點方向較主轴為前進 =1於判斷上述從軸是否朝 判斷者。 關係時，利周上述計數器來 再者，本發明係，以每通過 計數器做為上述位置判斷裝置之 之假想栅極即歸零之 脫離後之第1個栅極位置時，上、求\數器，於主軸在牽動具 /2〈計數值$栅極間隔之情形，數器之值為栅極間隔 方向較主軸為遲延，上述計數值'Ί斷為上述從軸朝原點 再去，士 2^00/4 > 1較主轴為月丨j進者0 丹考，本發明係以每通過從 ^ ^ ^零之計數器做為上述位置判斷裝叙4柵極之中間點即 b動具脫離後之第！個栅極位置時' 之t數器/於主轴在 計數值$栅極間隔/2之情形，則判斷乂叶數器之值為〇 $ 向較主軸為遲…上述計數」==從轴朝原點方 柵極間隔之情形，則判斷為上述從:/2〈计數值$ .前進者。 I從輛朝原點方向較主軸為

552770 五、發明說明（9) [發明之最佳實施形態] 實施形態1 以下，使用第1至第5圖說明有關本發明之數值控制裝 置之實施形態1。 第1圖為有關本發明之實施形態1之數值控制裝置之原 點返回架構之方塊圖。第1圖中，11為牽動具，係僅設在 主軸側。1 4為原點返回管理裝置、1 9為位置判斷裝置，其 詳細動作將與原點返回管理裝置1 4之詳細動作另述於後。 至於其他之構成則與習知者相同。 第2圖係為說明從轴之假想栅極之圖。在本發明之實 施形態1中，首先，位置判斷裝置1 9係如第2圖所示，在與 主軸之柵極平行的位置，假想地做成從軸之柵極（以下稱 為假想柵極）。此假想柵極，係藉由自從軸之柵極偏移出 偏移量而作成。 此外，通常之原點返回，係以自牽動具脫離後最初之 柵極移動原點偏移量之位置做為原點，但，本發明之實施 形態1中的原點，係以自牽動具脫離後之第2個柵極移動原 點位移量之位置做為原點。 第1圖中，自牽動具11將牽動具開啟之信號輸入時， 原點返回管理裝置1 4即將主轴暫時減速，然後以潛變速度 移動。此時，原點返回管理裝置1 4，亦使從轴與主軸同步 並以相同速度模式移動。牽動具11將牽動具脫離之信號輸 入時，原點返回管理裝置14即取得由主轴之編碼器15至最 接近之栅極之距離，移動至第1個柵極。此時，原點返回

313356.prd 第13頁 552770 五、發明說明（ίο) 裝置1 4，係由主軸之原點返回處理裝置3取得單位時間之 移動量，並藉由將其輸送給從轴之原點返回處理裝置7， -於是從軸即與主軸同步移動。在此，原點返回管理裝置 1 4，係使位置判斷裝置1 9判定為主軸位於較從軸為前進之 位置（亦即，從軸在往原點返回方向位於較主轴為遲延之 位置），或者從軸位於較主轴為前進之位置（亦即，從轴在 往原點返回方向位於較主軸為前進之位置），然後利用編 碼器1 5、1 6之資料計算出各軸至原點的移動量。各軸至原 點之移動量，如下所示因各轴之位置關係而異。 | 第3圖係顯示從軸相對於主轴為遲延時各轴至原點之 移動量的圖。在如此之位置關係時，將主軸至原點之距離 設為cm，將從軸至原點之距離設為cs，則： c m~ t) m+ S f t m · ba :主轴之栅極間隔 sftm:主軸之原點位移量 cs= as+ bs+ s f t s as :主軸到達第1個栅極時之由從轴之位置至從 軸之第1個假想柵極之距離 bs :從軸之栅極間隔 I s f t s :從軸之原點位移量（與主軸之原點位移量 為相同值） 第4圖係顯示從轴在往原點方向相對於主軸為前進時 之各軸至原點的移動量之圖。反之，如第4圖所示，從軸 較主轴為前進時，將主轴之至原點的距離設為（^，從轴之

313356.ptd 第14頁 552770 五、發明説明（11) 至原點的距離為c s，則 cm=bffl+sf c，as+sf ts 利用如上所計算之殘餘距離，藉由主軸移動主軸之殘 餘距離，即可到達主轴之原點。而藉由從軸移動從軸之殘 餘距離，即可到達從轴之原點。 其次說明位置判斷裝置1 9用以判斷主轴與從軸之位置 關係，亦即，主軸與從軸是在第3圖之位置關係，或者在 第4圖之位置關係之方法。 位置判斷裝置1 9係以主軸與從轴之偏位不超過栅極的 一半為前提，可判斷那一軸較為前進。 第5圖係顯示其方法之圖。 第5圖之中，40為主軸於脫離牽動具後之第1個栅極，， 4 1、4 2為從軸中的假想柵極間之中間的位置，4 5係在從軸 之假想柵極點為0，顯示至下一個假想栅極之距離之計數 器，而其隶大值為栅極間隔（二Lmax)。當軸之移動係往箭 頭46之方向移動時，主軸在4〇之位置而從軸在“之領域之 狀況下亦即’ 45之汁數值為Lmax/2〈計數值< [max昧， 即可判斷為從軸係較主輛Απ τ数值一 Lmax%， 置而從軸在44之領==延。相反的’主軸在4〇之位 計數值s Lmax/2 a# : π ，亦即，4 5之計數值為〇 $ …從轴:計為從㈣較主轴為前進。 點之中間點為〇之計數器 如做成在從轴之假想栅極 示之計數器時’而當轴之移亦即做成第5圖之一點鏈線所 移動係往箭頭46之方向移動時，

552770 五、發明說明（12) 主軸在40之位置而從軸在43之領域之狀況下，亦即，45之 計數值為0 $計數值‘ Lmax/2時，即可判斷為從軸係較主 轴為遲延。相反的，主轴位於40之位置，從轴在44之領域 之狀況下，亦即，45之計數值為Lmax/2〈計數值SLmax 時，即可判斷為從轴係較主軸為前進。 如上所述，根據本發明，在依牽動具方式施行主軸及 從軸之原點返回之數值控制裝置中，僅以1個牽動具施行 原點返回成為可能，因此原點調整作業變得簡單。並且， 於原點返回時，可判斷上述從軸是否為往原點方向並且較 軸為前進之位置關係，所以可確實原點返回到平行的位 置。 [產業上利用之可能性] 有關本發明之數值控制方法及其裝置係適合於，2支 可動軸配置成平行，將該軸之一方做為主軸，另一方做為 從軸，各以分別之伺服馬達施行往相同方向驅動的機械之 原點返回之際，以牽動具方式施行主軸與從軸之原點返回 者。

313356.ptd 第16頁 552770 圖式簡單說明 [圖面之簡單說明] 第1圖為顯示有關本發明之實施形態1之數值控制裝置 之架構圖。 第2圖為說明有關本發明之實施形態1之數值控制裝置 之從轴之假想栅極圖。 第3圖為顯示有關本發明之實施形態1之數值控制裝置 中，從軸相對於主轴遲延時之各軸到原點之移動量之圖。 第4圖為顯示有關本發明之實施形態1之數值控制裝置 中，從軸相對於主軸前進時之各軸到原點之移動量之圖。 第5圖為說明有關本發明之實施形態1之數值控制裝置 中，兩以判定主軸相對於從軸為前進或遲延之方法之圖。 第6圖為說明牽動具方式之原點返回動作之圖。 第7圖為顯示用以控制具有主軸與從軸之機械之習知 數值控制裝置之架構圖。 第8圖為顯示用以控制具有主轴與從軸之機械之習知 數值控制裝置之原點返回之圖。 第9圖為說明用以控制具有主軸與從軸之機械之其他 之習知數值.控制裝置中，於做成牽動具為1個時不致錯過 原點位置時之圖。 第10圖為說明用以控制具有主轴與從軸之機械之其他 之習知數值控制裝置中，於做成牽動具為1個時導致錯過 原點位置時之圖。 [元件符號說明] 1 機械操作盤 2 移動指令向量分配裝置

313356.ptd 第17頁 552770 圖式簡單說明 3、7 原點返回處理裝置 4、8 加減速裝置 5、9 驅動部 6、10伺服馬達 -1 1、12、13 牽動具 14 原點返回管理裝置 15、16 編碼器 17 參數記憶領域 19 位置判斷裝置 tl、t2、TM1、TM2、TS1、TS2 時刻

313356.ptd 第18頁

Claims (1)

1. 552770 六、申請專利範圍 1. 一種數值控制方法，其係2支之 ~ 該軸之-方做為主軸，另一 動：配置成平行，將 的伺服馬達控制朝相同方向 ’分別以各自 方式施行上述主轴及從軸之 ：械=以牵動具 ;原點返回時，判斷上述從軸是否朝於： 為丽進之位置關係，根據該判斷結=原;方向較主轴 動呈施；μ ;十、+ Α 果 使之以1個之查 勒/、訑仃上述主軸及從軸之原點返 似之晕 2_如申請專利範圍第丨項之數值控制方法。立 從軸並在與上述主軸之栅極 去’二中’在上述 點2 置關係之判斷結果為上述從軸朝；f 點方向較主轴為遲延時， 勺工1攸稍朝原 原點饱銘I 4 1 边二輛係根據栅極間隔與 之值施行原點返回，而上述從轴則根 之位ϊίϊ進徊入牽動具後將自到達第1個柵極時之從釉 位移旦相ί假想拇極之距離、橋極間隔、以及原點 位移里相加之值施行原點返回， 斷結果為上述從軸朝原點方向較jyn ^ T 王釉為前進時，上述 主轴係根據柵極間隔與原 返回，而上述從軸則根里ΐ加之值施行原點 第1個栅極時之從轴之/據軸牽動具後將自到達 ^ ^ % θ 位置至第1個假想栅極之距離， 二f點位移量相加之值施行原點返回。 m利範圍^項或第2項之數值控制方法，其 位 斷上述從軸是否朝原點方向較主軸為前進之 4 時，按照從細之計數器之值判斷 h專職㈣3項之數值控制方法，其中，每通過

   313356.ptd 第19頁 552770 六、申請專利範圍 _ 攸軸之假想橋極即， 計數器之值，/ 士 ^ 叶敛從軸之栅極間隔之 值 在主軸位於脫離牽動呈德 位置時為栅極間隔/9<_+叙祐 動具後之第1個栅極之 A h ^ .隔/2〈计數值S柵極間隔之情形，判斷 ii=朝原點方向較主軸為遲延，而上述計數： 叶ϊΐίΓΓ脫離牵動具後之第1個栅極位置時為〇; 栅極間隔/2之情形’則判斷為上述從轴朝原 點方向較主軸為前進。 ” 5.如申請專利範圍第3項之數值控制方法，其中，每通 從釉之假想柵極之中間點即歸零，用以計數從軸之栅 極間隔之計數器之值，在主軸於脫離牽動具後之第丄個 撟極位置時為〇 $計數值$栅極間隔/ 2之情形，則判斷 為上述從軸朝原點方向較主軸為延遲，而上述計數器 之值在主軸於脫離牽動具後之第1個栅極位置時為栅極 間隔/ 2〈計數值g栅極間隔之情形，則判斷為上述從轴 朝原點方向較主轴為前進。 6. 一種數值控制裝置，係2支可動軸配置成平行，將該輛 之一方做為主軸，另一方做為從軸分別以各自之伺服 馬達控制朝相同方向之機械，且以牽動具方式施行上 述主轴及從轴之原點返回，其中具備，於原點返回之 際，用以判斷上述從轴是否朝原點方向較主軸為前進 之位置關係之位置判斷裝置，與根據該位置判斷裝置 之判斷結果，以1個牽動具施行上述主轴及從軸之原點 返回之原點返回管理裝置。 如申請專利範圍第6項之數值控制裝置，其中，在上述

   313356.ptd 第20頁 552770 六、申請專利範圍 從軸並在與上述主軸之柵極平行的位置設定假想栅極 的同時，上述原點返回管理裝置係當上述位置判斷裝 置之判斷結果為上述從軸朝原點方向較主軸為遲延 時，上述主軸係根據柵極間隔與原點位移量相加之值 施行原點返回，而上述從軸則根據上述主軸進入牽動 真後將自到達第1個柵極時之從軸之位置至第1個假想 栅極之距離、栅極間隔、以及原點位移量相加之值施 行原點返回，當上述位置判斷裝置之判斷結果為上述 從軸朝原點方向較主軸為前進時，上述主軸係根據栅 極間隔與原點位移量相加之值施行原點返回，而上述 從軸則根據主軸進入牽動具後將自到達第1個栅極時之 從軸之位置至第1個假想栅極之距離，與原點位移量相 加之值施行原點返回。 · 8. 如申請專利範圍第6項或第7項之數值控制裝置，其 中，上述位置判斷裝置具備用以計數從軸之栅極間隔 之計數器，於判斷上述從軸是否朝原點方向較主軸為 前進之位置關係時，利用上述計數器來判斷。 9. 如申請專利範圍第8項之數值控制裝置，其中，上述位 置判斷裝置之計數器係每通過從軸之假想柵極即歸零 之計數器，當主軸位於牽動器脫離後之第1個柵極位置 時，上述計數器之值為栅極間隔/ 2〈計數值S柵極間隔 之情形，則判斷為上述從軸朝原點方向較主轴為遲 延，上述計數器之值為0S計數值$柵極間隔/ 2之情 形，則判斷上述從軸朝原點方向較主軸為前進。

   313356.ptd 第21頁 552770 六、申請專利範圍 1 〇 ·如申請專利範圍第8項之數值控制裝置，其中，上述位 置判斷裝置之計數器係每通過從軸之假想柵極之中間 點即歸零之計數器，當主軸位於牽動器脫離後之第1個 柵極位置時，上述計數器之值為0$計數值$栅極間隔 / 2之情形，則判斷上述從軸朝原點方向較主轴為遲 延，上述計數器之值為柵極間隙/ 2〈計數值$栅極間隔 之情形，則判斷為上述從軸朝原點方向較主軸為前 進0

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