KR20030075147A - 수치제어방법 및 그 장치 - Google Patents

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Abstract

2개의 가동축이 평행으로 배치되어, 그 축의 한쪽을 마스터축, 다른 쪽을 슬레이브축으로 하여 각각 별개의 서보모터(6,10)로 동일방향으로 구동되는 기계를 제어하며, 또 도그식에 의해 상기 마스터축 및 슬레이브축의 원점복귀를 행하는 수치제어장치에 있어서, 마스터축이 슬레이브축에 대하여 전진하고 있는가 아닌가의 위치관계를 판단하는 위치판단수단과, 그 위치판단수단과의 판단결과에 의거하여 1개의 도그로 상기 마스터축 및 슬레이브축의 원점복귀를 행하게 하는 원점복귀 관리수단과를 구비한 구성으로 함으로서, 1개의 도그에 의해 마스터축 및 슬레이브축의 원점복귀를 행할 수가 있으며, 더구나 확실하게 평행인 위치에서 원점복귀되도록 하였다.

Description

수치제어방법 및 그 장치{NUMERICAL CONTROL METHOD AND NUMERICAL CONTROL APPARATUS}
수치제어장치는, 기계좌표상의 원점을 수치제어측에서 정확히 파악하기 때문에 원점복귀를 행한다.
그 원점복귀의 방법으로서, 감속용의 리밋스위치(도그)를 기계가동부의 원점에 근접하여 설치하는 방법이 있다. 이 방식은 기계가동부가 도그를 밟은 시점에서 서보모터에 감속지령을 행하여 도그를 떠나서 최초로 그리드위치(grid position)로 된 시점에서, 원점과 그리드위치와의 차인 원점시프트량 만큼 시프트시킴으로서 축이동을 정지시키는 것이다. 또한, 그리드를 서보모터에 설치된 엔코더에 의해 1회전마다 출력되는 Z상 펄스에 의거한 것이다.
도 6은 이 도그방식의 원점복귀 처리방법을 설명하는 도면이다. 도면에서, 131은 도그, 132, 133, 134는 그리드, 135는 원점시프트량, 136은 도그를 떠난 위치에서 최초의 그리드까지의 거리와 원점시프트량(135)을 가산한 위치까지의 거리이다. 또한, 원점시프트량(135)은, 사전에 실측된 치가 수치제어장치의 파라미터 메모리에 파라미터로서 미리 설정되어 있다.
기계가동부가 도그(131)를 밟은 시간(t1)에서 서보모터에 감속지령을 행하고 일단 정지시킨 후, 충분히 느린속도(크리프속도)로 이동을 개시한다. 시간(t2)에서 도그(131)를 떠나면, 도그(131)를 떠난 위치에서 최초의 그리드(133)까지의 거리와 원점시프트량(135)을 가산한 거리(136)를 계산하고 그 위치에서 정지시킨다.
그에 따라 정확하게 원점에 축을 정지시킬 수가 있다.
도 7 및 도 8은, 마스터축과 슬레이브축을 가진 공작기계(2개의 가동축이 평행으로 배치되어, 그 축의 한쪽을 마스터축, 다른 쪽을 슬레이브축으로 하여 서로 별개의 서보모터로 동방향으로 구동하는 기계)를 제어하는 수치제어장치에서의 종래의 원점복귀 처리방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7에 있어서, 1은 기계조작판, 2는 이동지령 벡터분배수단, 3은 마스터축의 원점복귀 처리수단, 4는 마스터축의 가감속수단, 5는 마스터축의 구동부, 6은 마스터축의 서보모터, 12는 마스터축의 도그(dog), 15는 마스터축의 엔코더, 7은 슬레이브축의 원점복귀 처리수단, 8은 슬레이브축의 가감속수단, 9는 슬레이브축의 구동부, 10은 슬레이브축의 서보모터, 13은 슬레이브축의 도그, 16은 슬레이브축의 엔코더, 17은 상기 원점시프트량등을 저장하여 놓는 파라미터 저장영역이다.
기계조작판(1)에서 입력된 원점복귀지령은, 이동지령 벡터분배수단(2)에서 마스터축, 슬레이브축에 이동지령을 낸다.
이때, 마스터축, 슬레이브축에의 이동지령은 예로써 원점복귀 속도파라미터를 같은 치로 놓고, 동일량으로 되도록 하여 놓는다. 마스터축의 원점복귀 처리수단(3)은, 도그(12)에서 도그-온(dog-on)의 신호가 입력되면, 마스터축의 이동지령을 파기하여, 마스터축을 감속 정지후 크리프속도(creep speed)로 이동을 개시시킨다. 그리고 도그-오프하면(리밋스위치가 도그를 떠나면), 엔코더(15)에서 현재의 제일 가까운 그리드(grid)까지의 거리를 취득하고, 도그-오프한 위치에서 제1 가까운 그리드까지의 거리와, 파라미터 저장영역(17)에 보존되어 있는 마스터축의 원점시프트량을 가한 거리를 최종 이동거리로 하여 마스터축을 크리프속도로서 이동시켜, 이동거리가 없어진 시점에서 정지시킨다.
한편, 슬레이브축에서는, 마스터축과는 개별로 슬레이브축의 원점복귀 처리수단(7)에, 도그(13)에 도그-온의 신호가 입력되면, 원점복귀 처리수단(7)은, 슬레이브축의 이동지령을 파기하고, 슬레이브축을 감속 정지후 크리프속도로 이동을 개시시킨다. 그리고 도그-오프하면(리밋스위치가 도그를 떠나면), 엔코더(16)에 제1 가까운 그리드까지의 거리를 취득하고, 도그-오프한 위치에서 제1 가까운 그리드까지의 거리와 파라미터 저장영역(17)에 보존되어 있는 슬레이브축의 원점시프트량과를 가한 거리를 최종 이동거리로서 슬레이브축을 크리프속도로 이동시켜, 이동거리가 없어진 시점에서 정지시킨다.
그런데, 마스터축과 슬레이브축을 가진 공작기계를 제어하는 수치제어장치에서는, 이들 축의 원점을 평행으로 할 필요가 있으나, 마스터축과 슬레이브축의 각 그리드(12,13)의 위치가 벗어난 상태에서 원점복귀를 실행하며는, 마스터축과 슬레이브축의 이동속도가 동기 안됨으로, 마스터축과 슬레이브축의 각 도그(12,13)은 평행한 위치에 부착될 필요가 있다.
도 8은 그와 같은 점을 상세히 설명하기 위한 도면이며, 도 8a는 마스터축과 슬레이브축의 그리드와 도그의 위치관계를 나타내는 도면이다. 또, 도 8b는 그리드와 도그가 도 8a와 같은 위치에 있는 경우에, 원점복귀한 때의 속도와 시간을 나타내는 도면이다. 또한, 도 8b에서 종축은 속도, 횡축은 시간을 나타낸다.
도 8a에 있어서, 50,51,52는 마스터축의 그리드, 53,54,55는 슬레이브축의 그리드, 63은 마스터축과 슬레이브축간의 그리드위치 벗어난 량, 56은 마스터축의 원점시프트량, 57은 슬레이브축의 원점시프트량(그리드(54)와 원점(59)간의 거리), 58은 마스터축의 원점, 59는 슬레이브축의 원점이다.
원점복귀를 시킬 경우, 도 8b와 같이 마스터축은 시간(TM1)에서 도그를 밟고 감속하여 감속이 완료된 후, 시각(TM2)에서 크리프속도에 들어간다. 한편, 슬레이브축은 시간(TS1)에서 도그를 밟고 감속하여 감속이 완료한 후, 시간(TS2)에서 크리프속도에 들어간다. 도면과 같이 마스터축과 슬레이브축의 도그의 위치가 벗어나 있는 경우에 원점복귀를 실행하며는, 각 축의 이동속도는 도 8b와 같이 시각 (TM1~TS2)사이에는 마스터축과 슬레이브축간에서 동기하지 않는다.
그때문에, 종래에는, 각 축의 도그의 위치는 가능한한 평행인 위치에 부착할 필요가 있어, 즉 도 8a에 나타난 도그위치 이동량(64)을 거의 0으로 할 필요가 있어, 매우 그 조정이 어려웠다.
또, 본 발명에 관련하는 선행기술로서, 일본국 특개평8-22313호 공보에 발표되어 있는 것이 있다. 그 선행기술에서는, 마스터축 및 슬레이브축에서의 각 축의 그리드의 위치 이동량을 산출하여, 마스터축에 대하여는 미리 설정된 그리드 이동량에 의거하여 원점복귀 동작을 행하여, 슬레이브축에 대하여는, 그리드 이동량과 위치 이동량을 가산한 치에 의하거하여, 마스터축 및 슬레이브축의 원점복귀를 행함으로서, 마스터축과 슬레이브축을 정확한 위치에 원점복귀를 행하는 것이다.
그러나, 종래의 원점복귀 방법에는, 가령 도그를 한개로 한 경우, 전원 투입시의 마스터축과 슬레이브축의 위치관계에서는, 1그리드 틀린 위치에 원점복귀할 가능성이 있다는 결함을 발생하는 것이 있었다.
도 9 및 도 10은 상기 결함을 설명하는 도면이다.
도 9에 있어서, 90은 도그-오프후의 마스터축의 위치, 91은 도그-오프후의 슬레이브축의 위치, 101,102는 마스터축의 그리드, 103,104는 슬레이브축의 그리드, 110,111은 각각 마스터축, 슬레이브축의 원점 이동량이며, 동일치로 설정되어 있다. 112는 마스터축 및 슬레이브축에서의 각 축의 그리드의 위치 이동량, 120, 121은 각각 마스터축, 슬레이브축의 원점이다.
도그-오프후의 마스터축, 슬레이브축의 위치관계가 도 9와 같이 90,91의 위치관계로 되는 경우, 각 축에서의 도그-오프후의 최초의 그리드는, 각각 101,103이다. 따라서, 마스터축은 그리드(101)에서 원점시프트량(110)만큼 시프트한 위치, 슬레이브축은 그리드(103)에서, 마스트축 및 슬레이브축에서의 각 축의 그리드의위치 이동량(112)과 원점시프트량(111)만큼 시프트한 위치에서 정지하게 되어, 각 축은 평행한 위치에서 원점복귀한다.
그러나, 도그-오프후의 마스터축, 슬레이브축의 위치관계가 도 10과 같이 각각 92,93의 위치관계에 있는 경우, 각 축에서의 도그-오프후의 최초의 그리드는 각각 101,104로 된다.
그때문에, 마스터축은 그리드(101)에서 원점시프트량(110)만큼 시프트한 위치에서 정지하며, 또 슬레이브축은 그리드(104)에서 마스터축 및 슬레이브축에서의 각 축의 그리드의 위치 이동량(112)과 원점시프트량(111)만큼 시프트한 위치에서 정지하게 된다.
따라서, 마스터축의 원점(120)과 슬레이브축의 원점(121)이 1그리드분 벗어나게 되어, 각 축은 평행인 위치에서 원점복귀되지 않고, 기계를 파괴할 가능성이 있다.
본 발명은 2개의 가동축이 평행으로 배치되어, 그 축의 한쪽을 마스터축 다른 쪽을 슬레이브축으로서 각각 별개의 서보모터로 동일방향으로 구동하는 기계를 제어하는 수치제어방법 및 그 장치에 관계되며, 특히 도그방식(dog technigue)에 의해 마스터축과 슬레이브축과의 원점복귀를 행하는 제어에 관한 것이다.
도 1은 본 발명의 실시의 형태 1에 의한 수치제어장치의 구성을 나타내는 도이다.
도 2는 본 발명의 실시의 형태 1에 의한 수치제어장치의 슬레이브축의 가상그리드를 설명하는 도이다.
도 3은 본 발명의 실시의 형태 1에 의한 수치제어장치에 있어서, 슬레입축이 마스터축에 대해서 뒤떨어져 있는 경우의 각 축의 원점까지의 이동량을 나타내는 도이다.
도 4는 본 발명의 실시으 형태 1에 의한 수치제어장치에 있어서, 슬레이축이 마스터축에 대해서 전진하여 있는 경우의 각 축의 원점까지의 이동량을 나타내는 도이다.
도 5는 본 발명의 실시의 형태 1에 의한 수치제어장치에 있어서, 마스터축에 대해서 슬레이브축이 전진하여 있는가 뒤떨어져 있는가를 판정하는 방법을 설명하는 도이다.
도 6은 도그방식의 원점복귀 동작을 설명하는 도이다.
도 7은 마스터축과 슬레이브축을 가진 기계를 제어하는 종래의 수치제어장치의 원점복귀의 동작을 나타내는 도이다.
도 8은 마스터축과 슬레이브축을 가진 기계를 제어하는 종래의 수치제어장치의 원점복귀의 동작을 나타내는 도이다.
도 9는 마스터축과 슬레이브축을 가진 기계를 제어하는 다른 종래의 수치제어장치에 있어서, 도그를 1개로 한 경우에 원점위치를 틀리게 한 경우를 설명하는 도이다.
도 10은 마스터축과 슬레이브축을 가진 기계를 제어하는 다른 종래의 수치제어장치에 있어서, 도그를 1개로 한 경우에 원점위치를 틀리게 한 경우를 설명하는 도이다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
1 : 기계 조작반, 2 : 이동지령 벡터분배수단,
3,7 : 원점복귀 처리수단, 4.8 : 가감속수단,
5,9 : 구동부, 6,10 : 모터,
11 : 도그, 14 : 원점복귀 관리수단,
19 : 위치판단수단, 15,16 : 엔코더.
(발명을 실시하기 위한 최량의 형태)
실시의 형태 1.
이하, 본 발명에 의한 수치제어장치의 실시의 형태를 도 1 ~ 도 5를 사용하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시의 형태 1에 의한 수치제어장치의 원점복귀에 의한 구성을 나타내는 블록도이다. 도 1에 있어서, 11은 도그이며, 마스터축만이 설치되어 있다. 14는 원점복귀 관리수단, 19는 위치판단수단이며, 그 상세 동작은 원점복귀 관리수단(14)의 상세 동작과 함께 후술한다. 또한, 기타의 구성에 대하여는 종래의 것과 동일한다.
도 2는 슬레이브축의 가상그리드를 설명하는 도이다, 본 발명의 실시의 형태 1에 있어서는, 위치판단수단(19)이 먼저 제2도와 같이 마스터축의 그리드와 평행인 위치에 슬레이브축의 그리드(이하, 가상그리드로 칭함)를 가상적으로 작성한다. 그 가상그리드는 슬레이브축의 그리드에서 오프셋량분 오프셋으로 함으로서작성된다.
또, 통상의 원점복귀는 도그-오프후의 최초의 그리드에서 원점시프트량 만큼 이동한 위치를 원점으로 하나, 본 발명의 실시의 형태에서의 원점은 도그-오프후의 2번째의 그리드에서 원점시프트량 만큼 이동한 위치를 원점으로 한다.
도 1에 있어서, 도그(11)에서 도그-온의 신호가 입력되면, 원점복귀 관리수단(14)은 마스터축을 일단 감속하고 크리프 속도로 이동시킨다. 이때 원점복귀 관리수단(14)은 슬레이브축도 마스터축과 동기하여 동일 속도패턴으로 이동시킨다.
도그(11)에서 도그-오프후의 신호가 입력되며는, 원점복귀 관리수단(14)은 마스터축의 엔코더(14)에서 제1 가까운 그리드까지의 거리를 취득하고, 1개째의 그리드까지 이동한다. 이때 원점복귀 관리수단(14)은 마스터축의 원점복귀 처리수단 (3)에서 단위시간당의 이동량을 취득하여, 슬레이브축의 원점복귀 처리수단(7)에 송부함으로서 슬레이브축은 마스터축과 동기하여 이동한다. 여기서, 원점복귀 관리수단(14)은 위치판단수단(19)에 마스터축이 슬레이브축보다 앞의 위치(슬레이브축이 마스터축보다 원점복귀 방향에 대해서 뒤떨어진 위치)에 있는가 슬레이브축이 마스터축보다 앞의 위치(슬레이브축이 마스터축보다 원점복귀 방향에 대해서 전진한 위치)에 있는가를 판정시켜, 엔코더(15,16)에서의 데이터를 사용하여 각 축의 원점까지의 이동량을 계산한다. 각 축의 원점까지의 이동량은 다음에 나타내는것 같이 각 축의 위치관계에 따라 다르다.
도 3은 슬레이브축이 마스터축에 대해서 뒤떨어져 있는 경우의 각 축의 원점까지의 이동량을 나타낸 도이다.
그와 같은 위치관계의 경우, 마스터축의 원점까지의 거리를 cm, 슬레이브축의 원점까지의 거리를 cs로 하면,
cm= bm+ sftmbm: 마스터축의 그리드 간격
sftm: 마스터축의 원점시프트량
cs= as+ bs+ sftsas: 마스터축이 1번째의 그리드에 도착한 시의 슬리브축의 위치에서 슬레이브축 의 1번째의 가상그리드까지의 거리
bs: 슬레이브축의 그리드 간격
cs: 슬레이브축의 원점시프트량(마스터축의 원점시프트량과 동일치)
로 된다.
도 4는 원점방향으로 슬레이브축이 마스터축에 대해서 전진하여 있는 경우의 각 축의 원점까지의 이동량을 나타낸다.
역으로 도 4와 같이 슬레이브축이 마스터축보다 전진하여 있는 경우, 마스터축의 원점까지의 거리를 cm, 슬레이브축의 원점까지의 거리를 cs로 하면,
cm= bm+ sftm
cs= as+ sfts
로 된다.
이상과 같이 계산된 잔거리를 사용하여, 마스터축은 마스터축의 잔거리분을 이동함으로서 마스터축의 원점에 도착할 수가 있다. 또, 슬레이브축은 슬레이브축의 잔거리분을 이동함으로서 슬레이브축의 원점에 도착할 수가 있다.
다음, 위치판단수단(19)이 마스터축과 슬레이브축과의 위치관계, 즉 마스터축 및 슬레이브축이 도 3의 위치관계에 있는가 또는 도 4의 위치관계 있는가를 판단하는 방법을 설명한다.
위치판단수단(19)은 마스터축과 슬레이브축의 벗어남이 그리드의 반분미만인 것을 전제로 어느쪽의 축이 앞에 전진하고 있는 것이 판단된다.
도 5는 그 방법을 나타내는 도이다.
도 5에 있어서, 40은 마스터축에서의 도그-오프후의 1개째의 그리드, 41,42는 슬레이브축에서의 가상그리드간의 중간의 위치, 45는 슬레이브축의 가상그리드 점에서 0으로 되고, 다음의 가상그리드까지의 거리를 나타내는 카운터이며, 최대치는 그리드 간격(=Lmax)로 된다. 축의 이동이 화살표(46)의 방향으로 이동하고 있는 경우, 마스터축이 40의 위치에 있으며, 슬레이브축이 43의 영역에 있는 경우, 즉 45의 카운터치가 Lmax/2 < 카운터 치Lmax의 경우, 슬레이브축은 마스터축보다 뒤떨어져 있다고 판단된다. 역으로, 마스터축이 40의 위치에 있으며, 슬레이브축이 44의 영역에 있는 경우, 즉 45의 카운터 치가 0카운터 치Lmax/2의 경우, 슬레이브축은 마스터축보다 전진한 것으로 판단된다.
또한, 상기 슬레이브축의 카운터로서, 슬레이브축의 가상그리드 점의 중간점으로 0으로 되는 카운터로 한 경우, 즉 도 5의 점선으로 나타내는 것같은 카운터로 한 경우에는, 축의 이동이 화살표(46)의 방향으로 이동하고 있는 경우, 마스터축이 40의 위치에 있고 슬레이브축이 43의 영역에 있는 경우, 즉 45의 카운터 치가 0카운터 치Lmax/2의 경우, 슬레이브축은 마스터축보다 뒤떨어져 있다고 판단된다. 역으로, 마스터축이 40의 위치에 있고, 슬레이브축이 44의 영역에 있는 경우, 즉 45의 카운터 치가 Lmax/2 < 카운터 치Lmax의 경우, 슬레이브축은 마스터축보다 전진한 것으로 판단된다.
이상 설명한 것같이 본 발명에 의하면, 도그식에 의해 마스터축 및 슬레이브축의 원점복귀를 행하는 수치제어장치에 있어서, 다만 1개의 도그에 의해 원점복귀를 행하는 것이 가능하게 되며, 따라서 원점조정작업이 간단하게 된다. 더우기 원점복귀의 경우, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 전진하여 있는가 아닌가의 위치관계를 판단함으로 확실하게 평행인 위치에서 원점복귀되게 된다.
본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하기 위해 이루어진 것이며, 마스터축과 슬레이브축의 원점조정작업을 간단하게 하며, 또 확실히 평행한 위치에서 원점복귀되는 수치제어방법 및 그 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 상기 목적을 달성하기 위해 이루어진 것이며, 2개의 가동축이 평행으로 배치되어, 그 축의 한쪽을 마스터축, 다른 쪽을 슬레이브축으로 하여 각각 별개의 서보모터로 동일방향으로 구동하는 기계를 제어하며, 또 도그방식에 이해상기 마스트축 및 슬레이브축의 원점복귀를 행하는 수치제어방법에 있어서, 원점복귀의 경우, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 전진하였으나 아닌가의 위치관계를 판단하고, 그 판단결과에 의거하여, 1개의 도그로 상기 마스터축 및 슬레이브축의 원점복귀를 행하는 것이다.
또, 본 발명은, 상기 슬레이브축에 상기 마스터축의 그리드와 평행한 위치에 가상그리드를 설정함과 동시에, 상기 위치관계의 판단결과가 상기 슬레이브축의 원점방향으로 향하여 마스터축보다 뒤떨어져 있는 경우, 상기 마스터축에 대하여는, 그리드 간격과 원점시프트량과를 가산한 치에 의거하여 원점복귀를 행하게 하고, 상기 슬레이브축에 대하여는, 상기 마스터축이 도그를 밟고부터 1개째의 그리드에 도착한때의 슬레이브의 위치에서 1개째의 가상그리드까지의 거리와, 그리드간격과, 원점시트프량과를 가산한 치에 의거하여 원점복귀를 행하게 하고, 상기 위치관계의 판단결과가 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 전진하여 있는 경우, 상기 마스터축에 대하여는, 그리드 간격과 원점시프트량과를 가산한 치에 의거하여 원점복귀를 행하게 하여, 상기 슬레이브축에 대하여는, 마스터축이 도그를 밟고부터 1개째의 그리드에 도착한때의 슬레이브의 위치에서 1개째의 가상그리드까지의 거리와, 원점시프트량과를 가산한 치에 의거하여 원점복귀를 행하게 하는 것이다.
또, 본 발명은, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 전진하여 있는가 아닌가의 위치관계를 판단하는 경우, 슬레이브축의 카운터의 치에 따라 판단하는 것이다.
또, 본 발명은, 슬레이브축의 가상그리드를 통과할때마다 클리어되는 슬레이브축의 그리드 간격을 카운트하는 카운터치가 마스터축이 도그-오프후의 1개째의 그리드 위치에 일을때에 그리드 간격/2 < 카운터 치그리드 간격인 경우, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 뒤떨어진 것으로 판단하여, 상기 카운터의 치가 마스터축이 도그-오프후의 1개째의 그리드 위치에 있을때에 0카운터 치그리드 간격/2인 경우, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 전진하여 있는 것으로 판단하는 것이다.
또, 본 발명은, 슬레이브축의 가상그리드의 중간점을 통과할때마다 클리어되는 슬리이브축의 그리드 간격을 카운트하는 카운터의 치가 마스터축이 도그-오프후의 1번째의 그리드 위치에 있을때에 0카운터 치그리드 간격/2인 경우, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 뒤떨어져 있는 것으로 판단하고, 상기 카운터의 치가 마스터축이 도그-오프후의 1번째의 그리드 위치에 있을때에 그리드 간격/2 < 카운터 치그리드 간격인 경우, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 전진하였다고 판단하는 것이다.
또, 본 발명은, 2개의 가동축이 평행으로 배치되어 그 축의 한쪽을 마스터축 다른 쪽을 슬레이브축으로 하여 각각 별개의 서보모터로 동일방향으로 기계를 제어하며 또 도그방식에 의해 상기 마스터축 및 슬레이브축의 원점복귀를 행하는 수치제어장치에 있어서, 원점복귀의 경우, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보더 전진하여 있는가 아닌가의 위치관계를 판단하는 위치판단수단과, 그 위치판단수단의 판단결과에 의거하여 1개의 도그로 상기 마스터축 및 슬레이브축의 원점복귀를 행하게 하는 원점복귀 관리수단과를 구비한 것이다.
또, 본 발명은, 상기 슬레이브축에 상기 마스터축의 그리드와 평행인 위치에 가상그리드에 설정함과 동시에, 상기 원점복귀 관리수단을 상기 위치판단수간의 판단결과가 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 뒤떨어져 있는 경우, 상기 마스터축에 대하여는, 그리드 간격과 원점시프트량과를 가산한 치에 의거하여 원점복귀를 행하게 하고, 상기 슬레이브축에 대하여는, 상기 마스터축이 도그를 밟은후 1번째의 그리드에 도착했을때의 슬레이브의 위치에서 1번째의 가상그리드까지의 거리와 그리드 간격과 원점시프트량과를 가산한 치에 의거하여 원점복귀를 행하게 하고, 상기 위치판단수단의 판단결과가 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 전진하고 있는 경우, 상기 마스터축에 대하여는, 그리드 간격과 원점시프트량과를 가산한 치에 위거하여 원점복귀를 행하게 하고, 상기 슬레이브축에 대하여는, 마스터축이 도그를 밟은후의 1번째의 그리드에 도착한때의 슬레이브의 위치에서 1번째의 가상그리드까지의 거리와 원점시트프량과를 가산한 치에 의거하여 원점복귀를 행하게 한 것이다.
또, 본 발명은, 상기 위치판단수단을 슬레이브축의 그리드 간격을 카운트하는 카운터를 구비하며, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향한 마스터축보다 전진하여 있는가 아닌가의 위치관계를 판단하는 경우, 상기 카운터를 사용하여 판단하는 것으로 한 것이다.
또, 본 발명은, 상기 위치판단수단의 카운터를 슬레이브축의 가상그리드를통과할때마다 클리어되는 카운터로 하여, 마스터축이 도그-오프후의 1번째의 그리드 위치에 있을때, 상기 카운터의 치가 그리드 간격/2 < 카운터 치그리드 간격인 경우, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 뒤떨어진 것으로 판단하여, 상기 카운터의 치가 0카운터 치그리드 간격/2인 경우,상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 전진하여 있는 것으로 판단하는 것이다.
또, 본 발명은, 상기 위치판단수단의 카운터를 슬레이브축의 가상그리드의 중간점을 통과할때마다 클리어되는 카운터로 하여, 마스터축이 도그-오프후의 1개째의 그리드 위치에 있을때, 상기 카운터의 차가 0카운터 치그리드 간격/2인 경우, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 뒤떨어져 있다고 판단하여, 상기 카운터의 치가 그리드 간격/2카운터 치그리드 간격인 경우, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 전진하였다고 판단하는 것이다.
본 발명에 의한 수치제어방식 및 그 장치는 2개의 가동축이 평행으로 배치되어, 그 축의 한쪽을 마스터축 다른 쪽을 슬레이브축으로서 각각 개별의 서보모터로 동일방향으로 구동하는 기계의 원점복귀를 행하는 경우, 도그방식에 의해 마스터축과 슬레이브축과의 원점복귀를 행하기에 적합하다.

Claims (10)

  1. 2개의 가동축이 평행으로 배치되고, 그 축의 한쪽을 마스터축 다른 쪽을 슬레이브축으로 하여 각각 별개의 서보모터로 동일방향으로 구동하는 기계를 제어하며, 또 도그방식에 위해 상기 마스터축 및 슬레이브축의 원점복귀를 행하는 수치제어방법에 있어서, 원점복귀의 경우, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 전진하였나 아닌가의 위치관계를 판단하고, 그 판단결과에 의거하여 1개의 도그로 상기 마스터축 및 슬레이브축의 원점복귀를 행하게 하는 것을 특징으로 하는 수치제어방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 슬레이브축에 상기 마스터축의 그리드와 평행인 위치에 가상그리드를 설정함과 동시에, 상기 위치관계의 판단결과가 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 뒤떨어진 경우, 상기 마스터축에 대하여는 그리드 간격과 원점시프트량과를 가산한 치에 의거하여 원점복귀를 행하게 하며, 상기 슬레이브축에 대하여는 상기 마스터축이 도그를 밟은 후 1개째의 그리드에 도착한때의 슬레이브축의 위치에서 1번째의 가상그리드까지의 거리와 그리드 간격과 원점시프트량과를 가산한 치에 의거하여 원점복귀를 행하게 하고, 상기 위치관계의 판단결과가 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 전진하여 있는 경우, 상기 마스터축에 대하여는 그리드 간격과 원점시프트량과를 가산한 치에 의거하여 원점복귀를 행하게 하고, 상기 슬레이브축에 대하여는 마스터축이 도그를 밟은 후 1번째의 그리드에 도착한때의 슬레이브의 위치에서 1번째의 가상그리드까지의 거리와 원점시프트량과를 가산한 치에 의거하여 원점복귀를 행하게 하는 것을 특징으로 하는 수치제어방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 전진하여 있는가 아닌가의 위치관계를 판단할때 슬레이브축의 카운터의 치에 따라 판단하는 것을 특징으로 하는 수치제어방법.
  4. 제3항에 있어서, 슬레이브축의 가상그리드를 통과할때마다 클리어되는 슬레이브축의 그리드 간격을 카운트하는 카운터 치가 마스터축이 도그-오프후의 1개째의 그리드 위치에 있을때에 그리드 간격/2 < 카운터 치그리드 간격인 경우, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 뒤떨어져 있다고 판단하여, 상기 카운터의 치가 0카운터 치그리드 간격/2인 경우, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 전진하여 있다고 판단하는 것을 특징으로 하는 수치제어방법.
  5. 제3항에 있어서, 슬레이브축의 가상그리드의 중간점을 통과할때마다 클리어되는 슬레이브축의 그리드 간격을 카운트하는 카운터의 치가 마스터축이 도그-오프후의 1개째의 그리드 위치에 있을때에 0카운터 치그리드 간격/2인 경우, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 뒤떨어졌다고 판단하여, 상기 카운터의 치가 마스터축이 도그-오프후의 1개째의 그리드 위치에 있을때에 그리드 간격/2 < 카운터 치그리드 간격인 경우, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 전진하여 있다고 판단하는 것을 특징으로 하는 수치제어방법.
  6. 2개의 가동축이 평행으로 배치되어, 그 축의 한쪽을 마스터축, 다른 축을 슬레이브축으로 하여 각각 개별의 서보모터로 동일방향으로 구동하는 기계를 제어하며, 또 도그방식에 의해 상기 마스터축 및 슬레이브축의 원점복귀를 행하는 수치제어장치에 있어서, 원점복귀의 경우, 상기 슬레이브추깅 원점방향으로 향하여 마스터축보다 전진하였나 아닌가의 위치관계를 판단하는 위치판단수단과, 그 위치판단수단의 판단결과에 의거하여 1개의 도그로 상기 마스터축 및 슬레이브축의 원점복귀를 행하게 하는 원점복귀 관리수단을 구비하고 있는 수치제어방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 슬레이브축에 상기 마스터축의 그리드와 평행인 위치에 가상그리드를 설정함과 동시에, 상기 원점복귀 관리수단은, 상기 위치판단수단의 판단결과가 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 뒤떨어져 있는 경우, 상기 마스터축에 대하여는, 그리드 간격과 원점시프트량과를 가산한 치에 의거하여 원점복귀를 행하게 하며, 상기 슬레이브축에 대하여는, 상기 마스터축이 도그를 밟은 후 1개째의 그리드에 도착한때의 슬레이브의 위치에서 1개째의 가상그리드까지의 거리와, 그리드 간격과 원점시프트량과를 가산한 치에 의거하여 원점복귀를 행하게 하여, 상기 위치판단수단의 판단결과가 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 전진하여 있는 경우, 상기 마스터축에 대하여는, 그리드 간격과 원점시프트량과를 가산한 치에 의거하여 원점복귀를 행하게 하고, 상기 슬레이브축에 대하여는, 마스터축이 도그를 밟은 후 1개째의 그리드에 도착한때의 슬레이브의 위치에서 1개째의 가상그리드까지의 거리와 원점시프트량과를 가산한 치에 의거하여 원점복귀를 행하게 하는 것을 특징으로 하는 수치제어장치.
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서, 상기 위치판단수단은, 슬레이브축의 그리드 간격을 카운트하는 카운터를 구비하고, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 전진하고 있는가 아닌가의 위치관계를 판단할때, 상기 카운터를 사용하여 판단하는 것을 특징으로 하는 수치제어장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 위치판단수단의 카운터는, 슬레이브축의 가상그리드를통과할때마다 클리어되는 카운터이며, 마스터축이 도그-오프후의 1개째의 그리드 위치에 있을때, 상기 카운터의 치가 그리드 간격/2 < 카운터 치그리드 간격인 경우, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 뒤떨어져 있다고 판단하여, 상기 카운터의 치가 0카운터 치그리드 간격/2인 경우, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 전진하였다고 판단하는 것을 특징으로 하는 수치제어장치.
  10. 제8항에 있어서, 상기 위치판단수단의 카운터는, 슬레이브축의 가상그리드의 중간점을 통과할때마다 클리어되는 카운터이며, 마스터축이 도그-오프후의 1개째의 그리드 위치에 있을때, 상기 카운터의 치가 0카운터 치그리드 간격/2인 경우, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보더 뒤떨어져 있다고 판단하여, 상기 카운터의 치가 그리드 간격/2 < 카운터 치그리드 간격인 경우, 상기 슬레이브축이 원점방향으로 향하여 마스터축보다 전진하였다고 판단하는 것을 특징으로 하는 수치제어장치.
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