JPS63602A - １軸２モ−タ駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ この発明は加工テーブルの１軸を２つのモータで駆動す
る１＠２モータ駆勅制御装置、特にその駆動軸のずれの
修正に関するものである。

［従来の技術］ 第２図は従来の１軸２モータ駆勅の加工テーブルを示す
概略構成図であり、図において（１）は駆動対象コラム
、（２Ｍ）、（２Ｓ）はボールネジ、（３Ｍ）、（３Ｓ
）はレゾルバの付いたモータ、（４）は数値制御装置（
以下、ｒ　ＮＣＪという。）である。

従来の１　＋ｉｔｂ　２モータ駆動の加工テーブルは上
記のように構成され、次のように作動するようになって
いる。駆動対象コラム（１）は、ボールネジ（２Ｍ）、
（２Ｓ）の回転により、ボールネジ（２Ｍ）、（２５）
と平行方向の軸（以下、「同期軸」という。）方向に移
動する。ボールネジ（２Ｍ）、（２Ｓ）はレゾルバの付
いたモータ（３Ｍ）、（３Ｓ）により、それぞれ駆動さ
れている。このとき、２つのモータ（３Ｍ）、（３Ｓ）
はボールネジ（２Ｍ）、（２Ｓ）のピッチエラー等の機
械的誤差の補正分を除けは、常に同じ量だけ回転するよ
うに、ＮＧ（４）　　により制ｉｎされている。従って
、初期状態として、駆動対象コラム（１）が同期軸に対
して直角になっていれば、駆動後も直角はでている。通
常、この駆動対象コラム（１）上に第２軸として駆動軸
があり、加工精度を出すためには、同期軸と常に直角に
なっていることが望ましく、また、直角からあまりにず
れると機械的に限度を越え加工テーブルを破損するおそ
れもある。

初期状態として、駆動対象コラム（１）の直角を出す方
法を第３図に示す。三角形で示す（５）はグリッド点で
ある。駆！ｌｌ１ｌｌ軸のうち、モータ（３Ｍ）の軸を
マスター軸、モータ（３Ｓ）の軸をスレーブ軸と呼ぶこ
とにする。マスター軸、スレーブ軸のグリッド点（５）
の位置をそろえた状態にしておけば、駆動対象コラム（
１）の直角がでている時は、マスター軸とスレーブ軸の
レゾルバの位相は等しい。従って、この加工テーブルの
システムの電源投入時等のレディオン時に、マスター軸
のレゾルバ位相θ１とスレーブ軸のレゾルバ位相θ２を
読み取り、スレーブ軸のレゾルバ位相を０１にするべく
スレーブ軸を駆動すれば、第３図において点線で示ｔよ
うに、駆動対象コラム（１）の直角は出る。

［発明が解決しようとする問題点コ 上記のような従来の１軸２モータ駆動の加工テーブルで
は、何らかの原因でマスター軸とスレーブ軸が１グリッ
ド以上ずれた状態でレディオンした場合は、第４図に示
すように、スレーブ軸をマスター軸と同じ位相にしても
駆動対象コラムはゆがんでしまう。

次に第５図に同期軸の原点復帰方法を示す。駆動対象コ
ラム（１）のマスター軸側に取りつけた原点ドグ（６）
がリミットスイッチを踏んだ時点で減速信号をＮＧ　（
４）が出し、同期軸の移動速度を高速の原点復帰速度Ｆ
Ｈ（７）から低速のアプローチ速度ＦＬ（８）へ減速す
る。その後、原点ドグ（６）がリミットスイッチをつけ
た時点で近点信号をＮｏ（４）へ出し、近点信号が出さ
れてから最初のグリッド点（１５）で停止する。減速信
号、近点信号はマスター軸の原点ドグに従って出力され
るが、前述したように、常にマスター軸とスレーブ軸は
同じ量だけ移動するように制御されているので、レディ
オン時に駆動対象コラム（１）の直角が出ていれば、原
点復帰時もマスター軸、スレーブ軸ともに機械原点へ正
確に位置決めする。しかし、何らかの原因で１グリッド
以上ずれてレディオンした時は、原点復帰しても、その
ずれはそのままで機械的には検出し難いため、以後ずれ
たまま稼働することになるという問題点があった。原点
復帰の時だけ、マスター軸とスレーブ軸の穆勅量を変え
ればこのずれは補正できるが、この方法はＮＧのソフト
ウェアの負担が大きい。

この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、原点復帰時に同期軸のマスター軸とスレーブ軸が
１グリッド以上ずれていた場合にアラームを表示し、修
正を促すようにした１軸２モータ駆動制御装置を得るこ
とを目的とする。

［問題点を解決するための手段］ この発明に係る１軸２モータ駆勅制御装置は、マスター
軸とスレーブ軸に原点ドグを設け、マスター軸の近点信
号とスレーブ軸の近点信号の出た時間の差から、マスタ
ー軸とスレーブ軸の位置ずれを検出し、この時間差が設
定値を越える場合にアラームを発生させるようにしたも
のである。

［作用］ この発明においては、マスター軸の近点信号とスレーブ
軸の近点信号の出た時間の差から、マスター軸とスレー
ブ軸の位置ずれが検出され、この時間差が設定値を越え
る場合にアラームが発生する。

［実施例コ 第１図はこの発明の一実施例を示す図であり、（６Ｍ）
、（６Ｓ）は各々マスター軸、スレーブ軸に取り付けら
れた原点ドグ、（９）はＯＲ回路、（１０）はＯＮ手段
、（１１）はＡＮＤ回路、（１２）はタイマーＯＦＦ手
段、（１３）はタイマーの動いた時間Ｔ　、（１４）は
記憶回路である。

上記のように構成された装置において、スレーブ側の原
点ドグは、駆動対象コラムの直角が出ている状態で原点
復帰した場合、マスター軸側の近点信号とスレーブ軸側
の近点信号がほぼ同時に出る様に調整して取り付ける。

たたし原点復帰の信号としてＮＣへ送られるのはマスタ
ー軸の近点信号のみである。

マスター軸またはスレーブ軸のどちらか一方の近点信号
が出ると、ＯＲ回路（９）を通じてタイマー０８手段（
ｌＯ）によりタイマーＯＮされる。その後もう一方の軸
の近点信号が出ると、ＡＮＤ回路（１１）を通じてタイ
マーＯＦＦ手段（１２）によりタイマーＯＦＦされる。

この間、タイマーの動いた時間Ｔ　（１３）は、通常、
駆動対象コラム（１）の直角がでている時はほぼ０にな
るがくマスター軸とスレーブ軸り月グリッドずれている
と次式の値になる。

Ｔ　＝　　Ｄ／ＦＬ Ｄは１グリッドの距離、ＦＬはアプローチ速度（８）で
ある。タイマーの動いた時間Ｔ　（１３）が上記の式の
値を越えた場合、もしくは上記の式の値を越えてもタイ
マーがＯＦＦ　シない場合はくマスター軸とスレーブ軸
が１グリッド以上ずれていると考えくアラームを出す。

この時、先に近接信号の出た釉を記憶回路（１４）に入
れて憶えておく。アラームが出た時にマスター軸が先に
近点信号を出してしＡれば、スレーブ軸が原点、反対側
にずれていることになる。逆に、スレーブ軸が先に近点
信号を出していれば、スレーブ軸は原点側にずれている
ことになる。

ずれている方向がわかればスレーブ軸のみ、その反対方
向に１グリッド分動かし、再度レディオンする修正方法
を繰り返せばアラームは消え、駆動対象コラム（１）の
直角は出る。

加工テーブルを通常に稼働している場合は、マスター軸
とスレーブ軸が１グリッド以上ずれることは起こりえな
いので、このアラームが発生するのは万一の場合であり
、上記の修正方法で十分である。

［発明の効果コ この発明は以上説明したとおり、同期軸の原点復帰時に
、マスター軸とスレーブ軸の近点信号の出される時間差
と、先に近点信号の出た軸を検出できるようにしたので
、スレーブ軸の位置がマスター軸の位置に対してずれて
いるか、ずれている場合は原点側にずれているのか、原
点と反対側にずれているのかを知ることかできるという
効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による１軸２モータ駆勅制
御装置の説明図、第２図は１軸２モータ駆動の加工テー
ブルの概略構成図、第３図、第４図は、レディオン時の
位相合せを説明するための説明図、第５図は、同期軸の
原点復帰方法を説明するためめの説明図である。 図において、（１）は駆動対象コラム、（２Ｍ）、（２
Ｓ）はボールネジ、（３Ｍ）、（３Ｓ）はレゾルバ付き
モータ、（４）はＮＧ、（５）はグリッド点、（６）、
　（６Ｍ）、（６５）は原点ドグ、（９）はＯＲ回路、
（ｌＯ）はタイマー０８手段、（１１）はＡＮＤ回路、
（１２）はタイマーＯＦＦ手段、（１３）はタイマーＯ
Ｎ時間、（１４）は記憶回路である。 なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人　弁理士　佐　藤　正　年 第１図 １１：ＡＮｌ）回路 １２°グイマーＯＦＦ＋綬 １３゛タイマー〇Ｎａ丹閉 第２図 １　：馬乙事力丈寸模コラム ２Ｍ、２Ｓ：ホ゛−ルキシ゛ ３Ｍ、２Ｓｉ：モータ ４：ＮＣ ｆｓ３図 第４図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）加工テーブルの移動方向の少なくとも１軸を２つ
   のモータで駆動する場合に、上記移動軸の原点復帰時に
   ２つの駆動軸、マスター軸とスレーブ軸の各々の近点信
   号が入る時間差から、２つの駆動軸の位置的ずれを検知
   し、この時間差が設定値を越える場合にアラームを発生
   させることを特徴とする１軸２モータ駆動制御装置。
2. （２）上記アラームが発生した場合、先に近点信号を出
   した駆動軸を検知することにより、スレーブ軸に対し原
   点側にずれているのか、反原点側にずれているのかを判
   断する機能を備えたことを特徴とする特許請求の範囲第
   １項に記載の１軸２モータ駆動制御装置。